JP2011222018A - Mode switching device for pid control unit - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、比例積分微分制御器（Proportional Integral Differential controller：以下、ＰＩＤ制御器と略す。）のモード切替装置及び方法に関するものである。より詳しくは、ＰＩＤ制御器の動作モードを手動モード及び自動モードに切り替える場合、モードの切り替えによって発生する衝撃を除去し、安定してモードを切り替えることができるＰＩＤ制御器のモード切替装置及び方法に関するものである。 The present invention relates to a mode switching apparatus and method for a proportional integral differential controller (hereinafter abbreviated as a PID controller). More specifically, when the operation mode of the PID controller is switched to the manual mode and the automatic mode, the present invention relates to a mode switching apparatus and method for a PID controller that can remove the impact generated by the mode switching and switch the mode stably. Is.
一般的に、電動機をはじめとする様々な負荷の駆動を制御するためにＰＩＤ制御器が広く用いられている。前記ＰＩＤ制御器が負荷を駆動させる動作モードには、自動モード及び手動モードがある。 In general, a PID controller is widely used to control driving of various loads including an electric motor. The operation mode in which the PID controller drives the load includes an automatic mode and a manual mode.
前記自動モードは、ＰＩＤ制御器が負荷の速度検出信号を入力して現在運転されている負荷の状態を判断し、判断した負荷の状態とユーザが設定した速度命令信号をＰＩＤ制御して負荷を駆動する駆動信号を生成し、生成した駆動信号に応じて負荷を駆動する。 In the automatic mode, the PID controller inputs a load speed detection signal to determine the state of the currently operated load, and PID controls the determined load state and the speed command signal set by the user to control the load. A drive signal to be driven is generated, and the load is driven according to the generated drive signal.
したがって、前記自動モードは、負荷の現在の動作状態に応じて、ユーザが所望する状態で負荷を駆動することができるものであって、前記ＰＩＤ制御器は、絶えずに演算動作を繰り返して行い、負荷を安定して駆動することができる。 Therefore, the automatic mode can drive the load in a state desired by the user according to the current operation state of the load, and the PID controller continuously performs the calculation operation, The load can be driven stably.
また、前記手動モードは、システムで帰還される負荷の状態を無視して、ユーザが設定した速度命令信号に応じて前記ＰＩＤ制御器が駆動信号を発生し、負荷を駆動する。 In the manual mode, the load state fed back by the system is ignored, and the PID controller generates a drive signal according to a speed command signal set by the user to drive the load.
このようなＰＩＤ制御器の自動モード及び手動モードは、ユーザが所望するときに切り替えることが可能である。しかし、ＰＩＤ制御器の出力信号に応じて負荷を駆動する状態でモードを切り替える場合、システムに過負荷が加えられることはもちろん、モードの切り替えによる衝撃が発生する。 Such automatic mode and manual mode of the PID controller can be switched when the user desires. However, when the mode is switched in a state where the load is driven according to the output signal of the PID controller, an overload is applied to the system, and an impact due to the mode switching occurs.
例えば、ＰＩＤ制御器が自動モードで動作している状態で手動モードに切り替える場合、ＰＩＤ制御器は、速度検出信号と速度命令信号との差値に応じて駆動信号を出力する状態で速度命令信号によってのみ駆動信号を出力する。 For example, when switching to the manual mode while the PID controller is operating in the automatic mode, the PID controller outputs a drive signal in accordance with a difference value between the speed detection signal and the speed command signal. A drive signal is output only by.
このとき、ＰＩＤ制御器から出力される駆動信号の値が大きく変動する場合、負荷の駆動状態が大きく変動し、負荷の駆動状態の変動がシステムにそのまま伝えられ、システムに過負荷が発生する。 At this time, when the value of the drive signal output from the PID controller greatly fluctuates, the load driving state fluctuates greatly, and the fluctuation of the load driving state is transmitted to the system as it is, and an overload occurs in the system.
そのため、自動モードから手動モードに切り替える場合、ＰＩＤ制御器から出力される駆動信号の変化量を制限してモードの切り替えによる衝撃の発生を制限し、システムの過負荷を防止している。 Therefore, when switching from the automatic mode to the manual mode, the amount of change in the drive signal output from the PID controller is limited to limit the occurrence of shock due to the mode switching, thereby preventing the system from being overloaded.
しかし、モードを切り替える場合、ＰＩＤ制御器から出力される駆動信号の変化量を制限すると、応答速度の遅延が発生する問題点があった。 However, when switching the mode, there is a problem in that a response speed delay occurs if the change amount of the drive signal output from the PID controller is limited.
また、ＰＩＤ制御器の動作モードを手動モードから自動モードに切り替える場合、前記ＰＩＤ制御器は、初期値からＰＩＤ制御を行うため、安定した状態で負荷を駆動するためには多くの時間がかかり、これによって、負荷の駆動速度が一定に安定できず、システムが振動するようになる。 In addition, when switching the operation mode of the PID controller from the manual mode to the automatic mode, the PID controller performs PID control from the initial value, so it takes a lot of time to drive the load in a stable state. As a result, the driving speed of the load cannot be stabilized and the system vibrates.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ＰＩＤ制御器の動作モードを自動モードから手動モードに切り替える場合、駆動信号の変化量を制限することなく、モードの切り替えによる衝撃を緩和できるＰＩＤ制御器のモード切替装置を提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is that when the operation mode of the PID controller is switched from the automatic mode to the manual mode, the PID controller that can alleviate the impact caused by the mode switching without limiting the amount of change of the drive signal. Is to provide a mode switching apparatus.
また、本発明は、ＰＩＤ制御器の動作モードを手動モードから自動モードに切り替える場合、時間遅延や振動発生などを抑制しながら、安定してモードを切り替えることができるＰＩＤ制御器のモード切替装置を提供する。 Further, the present invention provides a mode switching device for a PID controller that can stably switch modes while suppressing time delay and vibration generation when switching the operation mode of the PID controller from the manual mode to the automatic mode. provide.
本発明が解決しようとする課題は、上述した技術的課題に限定されず、また、言及されていない他の技術的課題は、以下の記載から、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者には明確に理解できるだろう。 The problems to be solved by the present invention are not limited to the technical problems described above, and other technical problems not mentioned have ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. One can understand clearly.
本発明のＰＩＤ制御器のモード切替装置は、手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのＰＩＤ演算を行って、駆動信号を発生するＰＩＤ演算部、前記手動モード切替信号が発生した場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を処理して、負荷駆動機に出力する手動モード緩衝部、及び、前記自動モード切替信号が発生した場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を分析して、前記ＰＩＤ演算部に出力する速度差積分信号計算部、を含む。 A mode switching device for a PID controller according to the present invention includes a PID calculation unit that performs a PID calculation in an automatic mode and a manual mode in response to a manual mode switching signal and an automatic mode switching signal, and generates a drive signal. When a signal is generated, the drive signal generated by the PID calculation unit is processed and output to a load driver. When the automatic mode switching signal is generated, the PID calculation unit is generated. A speed difference integration signal calculation unit that analyzes the drive signal and outputs the drive signal to the PID calculation unit;
前記手動モードの緩衝部は、前記手動モード切替信号が発生する場合に、予め設定された時間の間、スイッチング信号を発生するタイマーと、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を緩衝させるフィルターと、前記スイッチング信号に応じて、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を前記フィルターに入力するか、または前記フィルターに入力せずに前記負荷駆動機にバイパスさせる複数のスイッチと、を含んで構成されることを特徴とする。 The manual mode buffer unit, when the manual mode switching signal is generated, a timer for generating a switching signal for a preset time, a filter for buffering the drive signal generated by the PID calculation unit, A plurality of switches for inputting a drive signal generated by the PID calculation unit to the filter according to the switching signal, or bypassing the load driver without inputting the drive signal to the filter. It is characterized by that.
前記フィルターは、前記ＰＩＤ制御部が出力する駆動信号を高周波フィルターリングするラグフィルターであることを特徴とする。 The filter may be a lag filter that performs high-frequency filtering on a drive signal output from the PID controller.
また、本発明のＰＩＤ制御器のモード切替装置における、速度差積分信号計算部は、前記自動モード切替信号が発生する場合に、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号に含まれている速度差積分信号を計算し、また、前記ＰＩＤ演算部は、前記自動モード切替信号が発生する初期に、前記駆動信号に含まれている速度差積分信号を、前記速度差積分信号の計算部が計算した速度差積分信号に置換して、前記駆動信号を発生することを特徴とする。 Further, in the mode switching device of the PID controller of the present invention, the speed difference integration signal calculation unit includes the speed difference integration included in the drive signal generated by the PID calculation unit when the automatic mode switching signal is generated. The PID calculation unit calculates the speed difference integration signal included in the drive signal at the initial stage when the automatic mode switching signal is generated, and the speed difference integration signal calculation unit calculates the speed difference integration signal. The drive signal is generated in place of the difference integration signal.
本発明のＰＩＤ制御器のモード切替装置は、自動モードから手動モードに切り替える場合、ＰＩＤ制御器から出力される駆動信号を高周波フィルターを用いてフィルターリングすることによって、モード切替時に伴う衝撃を緩和し、安定して手動モードに切り替えて、負荷を駆動することができる。 When switching from the automatic mode to the manual mode, the mode switching device of the PID controller of the present invention reduces the impact associated with mode switching by filtering the drive signal output from the PID controller using a high frequency filter. , Can switch to manual mode stably and drive the load.
また、手動モードから自動モードに切り替える場合、ＰＩＤ制御信号の成分の中から速度差積分信号を抽出して駆動信号に挿入することにより、自動モードにスムーズに切り替えることができ、急激な低負荷または急激な高負荷を予防して、負荷を安定して駆動させ、所望の速度に速やかに到達するよう誘導できるなどの効果がある。 Also, when switching from manual mode to automatic mode, the speed difference integral signal is extracted from the components of the PID control signal and inserted into the drive signal, so that the automatic mode can be switched smoothly, and suddenly low load or There is an effect that it is possible to prevent a sudden high load, drive the load stably, and guide it to reach a desired speed promptly.
以下、添付図面を参照しながら、本発明を限定しない実施例によって、本発明をより詳しく説明する。一部の図面において、同一の要素には同一の符号を付与する。 Hereinafter, the present invention will be described in more detail by way of non-limiting examples with reference to the accompanying drawings. In some drawings, the same reference numerals are given to the same elements.
以下の詳細な説明は例示的なものであって、本発明の実施例を示したものに過ぎない。また、本発明の原理と概念は有用でかつ容易な説明のために提供される。 The following detailed description is exemplary and is merely illustrative of embodiments of the invention. The principles and concepts of the present invention are also provided for useful and easy explanation.
したがって、本発明の基本的な理解のための必要以上の詳細な構造は提供しておらず、通常の知識を有する者が本発明において実施可能な様々な形態を図面に基づいて例示する。 Therefore, the detailed structure more than necessary for basic understanding of the present invention is not provided, and various forms that can be implemented in the present invention by those having ordinary knowledge will be illustrated based on the drawings.
図１は、ＰＩＤ制御を用いた電動機の速度制御装置の構成を示すブロック図である。前記制御装置は、ＰＩＤ制御器１２０、負荷駆動機１３０、負荷１００、速度計１１０などを含む。負荷１００は、例えば、電動機を含む。速度計１１０は、前記負荷１００の回転速度を検出して、速度検出信号（ＰＶ）を発生する。ＰＩＤ制御器１２０は、ユーザの操作により入力される速度命令信号（ＳＶ）と電動機１００の速度検出信号（ＰＶ）をＰＩＤ制御して、前記負荷１００を駆動させる駆動信号（ＭＶ）を生成する。負荷駆動機１３０は、前記ＰＩＤ制御器１２０が出力する駆動信号（ＭＶ）に応じて駆動力を発生して、負荷１００を駆動する。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor speed control device using PID control. The control device includes a PID controller 120, a load driver 130, a load 100, a speedometer 110, and the like. The load 100 includes, for example, an electric motor. The speedometer 110 detects the rotational speed of the load 100 and generates a speed detection signal (PV). The PID controller 120 performs PID control on the speed command signal (SV) input by the user's operation and the speed detection signal (PV) of the electric motor 100 to generate a drive signal (MV) for driving the load 100. The load driver 130 generates a driving force according to the driving signal (MV) output from the PID controller 120 to drive the load 100.
このように構成された電動機の速度制御装置は、負荷１００である電動機を駆動させる場合、ユーザの操作により設定された速度命令信号（ＳＶ）がＰＩＤ制御器１２０に入力される。 When the motor speed control device configured as described above drives the motor as the load 100, a speed command signal (SV) set by a user operation is input to the PID controller 120.
そして、負荷１００の回転速度を速度計１１０が検出して速度検出信号（ＰＶ）を発生し、発生した速度検出信号（ＰＶ）は、前記ＰＩＤ制御器１２０に入力される。 The speedometer 110 detects the rotational speed of the load 100 to generate a speed detection signal (PV), and the generated speed detection signal (PV) is input to the PID controller 120.
前記ＰＩＤ制御器１２０は、現在設定された動作モードが自動モードである場合、前記速度命令信号（ＳＶ）と前記速度検出信号（ＰＶ）との差値を判断し、判断した差値に応じて、前記負荷１００を駆動させる駆動信号（ＭＶ）を発生し、発生した駆動信号（ＭＶ）は負荷駆動機１３０に入力される。 When the currently set operation mode is the automatic mode, the PID controller 120 determines a difference value between the speed command signal (SV) and the speed detection signal (PV), and according to the determined difference value. A drive signal (MV) for driving the load 100 is generated, and the generated drive signal (MV) is input to the load driver 130.
これによって、前記負荷駆動機１３０は、前記駆動信号（ＭＶ）に相応する駆動力を発生し、発生した駆動力によって、電動機１００が駆動されて回転する。 Accordingly, the load driving machine 130 generates a driving force corresponding to the driving signal (MV), and the electric motor 100 is driven and rotated by the generated driving force.
一方、手動モードが設定されている場合、前記ＰＩＤ制御器１２０は、速度計１１０から帰還される速度検出信号（ＰＶ）の大きさによらず、前記速度命令信号（ＳＶ）に応じて駆動信号（ＭＶ）を発生し、発生した駆動信号（ＭＶ）は負荷駆動機１３０に入力される。 On the other hand, when the manual mode is set, the PID controller 120 drives the drive signal according to the speed command signal (SV) regardless of the magnitude of the speed detection signal (PV) fed back from the speedometer 110. (MV) is generated, and the generated drive signal (MV) is input to the load driver 130.
これによって、前記負荷駆動機１３０は、前記駆動信号（ＭＶ）に相応する駆動力を発生し、発生した駆動力によって、電動機１００が駆動されて回転する。 Accordingly, the load driving machine 130 generates a driving force corresponding to the driving signal (MV), and the electric motor 100 is driven and rotated by the generated driving force.
つまり、図２及び図３に示されたように、時間ｔ１０及びｔ２０で、ＰＩＤ制御器１２０を自動モードで動作させると、ＰＩＤ制御器１２０は、初期に駆動信号（ＭＶ）を振動発生し、時間の経過につれて前記ＰＩＤ制御器１２０が安定した状態の駆動信号（ＭＶ）を発生して、負荷駆動機１３０が負荷１００を安定に駆動させる。 That is, as shown in FIGS. 2 and 3, when the PID controller 120 is operated in the automatic mode at time t10 and t20, the PID controller 120 initially generates a drive signal (MV) by vibration, The PID controller 120 generates a stable drive signal (MV) as time passes, and the load driver 130 drives the load 100 stably.
このように、ＰＩＤ制御器１２０が自動モードで動作している状態で、時間ｔ１１及びｔ２１で手動モードに切り替えると、前記ＰＩＤ制御器１２０が出力する駆動信号（ＭＶ）の値が、図２に示されたように急激に減少したり、または図３に示されたように急激に増加する。 As described above, when the PID controller 120 is operating in the automatic mode and the mode is switched to the manual mode at the times t11 and t21, the value of the drive signal (MV) output from the PID controller 120 is shown in FIG. It decreases rapidly as shown, or increases rapidly as shown in FIG.
つまり、自動モードである場合、前記ＰＩＤ制御器１２０は、速度計１１０から帰還される速度検出信号（ＰＶ）とユーザが設定した速度命令信号（ＳＶ）との差値を計算し、計算した差値に応じて駆動信号（ＭＶ）を発生する。 That is, in the automatic mode, the PID controller 120 calculates a difference value between the speed detection signal (PV) fed back from the speedometer 110 and the speed command signal (SV) set by the user, and calculates the calculated difference. A drive signal (MV) is generated according to the value.
このような状態で、ＰＩＤ制御器１２０が手動モードに切り替えられると、前記ＰＩＤ制御器１２０は、前記速度検出信号（ＰＶ）によらず、ユーザが設定した速度命令信号（ＳＶ）に応じて駆動信号を発生するため、前記ＰＩＤ制御器１２０が出力する駆動信号（ＭＶ）の値が急激に減少したり、急激に増加したりすることがある。 In this state, when the PID controller 120 is switched to the manual mode, the PID controller 120 is driven according to the speed command signal (SV) set by the user without depending on the speed detection signal (PV). In order to generate a signal, the value of the drive signal (MV) output from the PID controller 120 may decrease rapidly or increase rapidly.
このように駆動信号（ＭＶ）の値が急激に減少すると、負荷駆動機１３０が負荷１００の駆動速度を急激に減速しなければならない低負荷衝撃が発生する。また、駆動信号（ＭＶ）の値が急激に増加すると、負荷駆動機１３０が負荷１００の駆動速度を急激に増加しなければならない高負荷衝撃が発生する。 Thus, when the value of the drive signal (MV) rapidly decreases, a low load impact occurs in which the load driver 130 must rapidly reduce the drive speed of the load 100. Further, when the value of the drive signal (MV) increases rapidly, a high load impact is generated in which the load driver 130 must increase the drive speed of the load 100 rapidly.
このような低負荷衝撃及び高負荷衝撃が発生すると、負荷１００の駆動に多くの負担がかかり、長時間繰り返されると、負荷１００の使用寿命を短縮させることにつながる。 When such a low load impact and a high load impact occur, a lot of load is applied to the drive of the load 100. When the load 100 is repeated for a long time, the service life of the load 100 is shortened.
一方、ＰＩＤ制御器１２０が、手動モードで動作している状態で、時間ｔ１２及びｔ２２で自動モードに切り替えると、前記ＰＩＤ制御器１２０は、図２及び図３に示されたように、初期値からＰＩＤ制御を行って駆動信号（ＭＶ）を発生するため、負荷１００を安定した速度で駆動させるまで多くの時間がかかる。また、前記負荷１００を安定した速度で駆動させるまで、前記ＰＩＤ制御器１２０は、駆動信号（ＭＶ）を振動発生し、このように振動する駆動信号（ＭＶ）によって負荷駆動機１３０が負荷１００を駆動させることで負荷１００の駆動速度が振動し、かつ負荷１００の駆動によって動作するシステムが振動する。 On the other hand, when the PID controller 120 is operating in the manual mode and is switched to the automatic mode at the times t12 and t22, the PID controller 120 returns to the initial value as shown in FIGS. Since PID control is performed to generate a drive signal (MV), it takes a lot of time to drive the load 100 at a stable speed. Further, until the load 100 is driven at a stable speed, the PID controller 120 generates a drive signal (MV), and the load driver 130 causes the load 100 to be driven by the drive signal (MV) thus oscillated. By driving, the driving speed of the load 100 vibrates, and the system that operates by driving the load 100 vibrates.
図４は、本発明の一実施例によるＰＩＤ制御器のモード切替装置の構成を示すブロック図である。ＰＩＤ制御器のモード切替装置は、ＰＩＤ演算部４００、手動モード緩衝部４１０、ラグフィルター４１２、タイマー４１４、及び速度差積分信号計算部４２０を含む。 FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a mode switching device of a PID controller according to an embodiment of the present invention. The mode switching device of the PID controller includes a PID calculation unit 400, a manual mode buffer unit 410, a lag filter 412, a timer 414, and a speed difference integral signal calculation unit 420.
ＰＩＤ演算部４００は、手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、手動モード及び自動モードで動作する。また、前記ＰＩＤ演算部４００は、自動モードである場合、速度検出信号（ＰＶ）と速度命令信号（ＳＶ）との差値に応じてＰＩＤ制御を行い、駆動信号（ＭＶ１）を発生する。また、前記ＰＩＤ演算部４００は、手動モードである場合、前記速度命令信号（ＳＶ）に応じてＰＩＤ制御を行い、駆動信号（ＭＶ１）を発生する。また、前記ＰＩＤ演算部４００は、手動モードから自動モードに切り替える初期に帰還される速度差積分信号（ＭＶｉ）に応じて、駆動信号（ＭＶ１）を発生する。 The PID calculation unit 400 operates in the manual mode and the automatic mode according to the manual mode switching signal and the automatic mode switching signal. In the automatic mode, the PID calculation unit 400 performs PID control according to the difference value between the speed detection signal (PV) and the speed command signal (SV) and generates a drive signal (MV1). In the manual mode, the PID calculation unit 400 performs PID control according to the speed command signal (SV) and generates a drive signal (MV1). In addition, the PID calculation unit 400 generates a drive signal (MV1) according to the speed difference integration signal (MVi) that is fed back in the initial stage of switching from the manual mode to the automatic mode.
手動モード緩衝部４１０は、前記ＰＩＤ演算部４００が自動モードから手動モードに切り替わる初期に、予め設定された時間の間、前記ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ１）を、高周波フィルターリングで緩衝して、負荷駆動機に出力する。 The manual mode buffer unit 410 uses high frequency filtering to output a drive signal (MV1) output from the PID calculation unit 400 for a preset time at an initial stage when the PID calculation unit 400 switches from the automatic mode to the manual mode. Buffer and output to load drive.
前記手動モード緩衝部４１０は、高周波フィルターであるラグ（ＬＡＧ）フィルター４１２と、タイマー４１４と、スイッチ４１６、４１８とを含む。 The manual mode buffer 410 includes a lag (LAG) filter 412 that is a high frequency filter, a timer 414, and switches 416 and 418.
前記ラグフィルター４１２は、前記ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ１）を高周波フィルターリングで緩衝する。 The lag filter 412 buffers the drive signal (MV1) output from the PID calculation unit 400 by high frequency filtering.
前記タイマー４１４は、手動モード切替信号に応じてトリガされ、予め設定した時間の間、スイッチング信号を発生する。 The timer 414 is triggered in response to a manual mode switching signal and generates a switching signal for a preset time.
前記スイッチ４１６、４１８は、前記タイマー４１４が出力するスイッチング信号に応じてスイッチングされることで、前記タイマー４１４の設定時間の間、前記ＰＩＤ演算部４００の出力信号が前記ラグフィルター４１２を介して緩衝されてから前記負荷駆動機に出力され、前記タイマー４１４の設定時間が経過すると、前記ＰＩＤ演算部４００の出力信号が前記負荷駆動機に出力されるようにする。 The switches 416 and 418 are switched according to the switching signal output from the timer 414, so that the output signal of the PID calculation unit 400 is buffered via the lag filter 412 during the set time of the timer 414. Then, when the set time of the timer 414 elapses, the output signal of the PID calculation unit 400 is output to the load driver.
速度差積分信号計算部４２０は、手動モードから自動モードに切り替える初期に前記負荷駆動機に出力される駆動信号（ＭＶ２）と、速度検出信号（ＰＶ）と、速度命令信号（ＳＶ）とに応じて、速度差積分信号（ＭＶｉ）を計算し、計算した速度差積分信号（ＭＶｉ）を前記ＰＩＤ演算部４００に帰還出力する。 The speed difference integral signal calculation unit 420 is responsive to a drive signal (MV2), a speed detection signal (PV), and a speed command signal (SV) that are output to the load driver at the initial stage of switching from the manual mode to the automatic mode. Then, the speed difference integration signal (MVi) is calculated, and the calculated speed difference integration signal (MVi) is fed back to the PID calculation unit 400.
このように構成された本発明は、自動モードである場合、ＰＩＤ演算部４００は、ユーザが設定した速度命令信号（ＳＶ）と帰還される速度検出信号（ＰＶ）に応じてＰＩＤ制御を行って駆動信号（ＭＶ１）を発生し、発生した駆動信号（ＭＶ１）は、スイッチ４１６、４１８を介して負荷駆動機に出力され、負荷駆動機が駆動信号（ＭＶ１）に応じて負荷を駆動させる。 When the present invention configured as described above is in the automatic mode, the PID calculation unit 400 performs PID control according to the speed command signal (SV) set by the user and the speed detection signal (PV) fed back. A drive signal (MV1) is generated, and the generated drive signal (MV1) is output to the load driver via the switches 416 and 418, and the load driver drives the load according to the drive signal (MV1).
このような状態で、手動モード切替信号が入力される場合、前記ＰＩＤ演算部４００を手動モードで動作する。つまり、前記ＰＩＤ演算部４００は、ユーザが設定した速度命令信号（ＳＶ）に応じてＰＩＤ制御を行い、駆動信号（ＭＶ１）を発生する。 In this state, when a manual mode switching signal is input, the PID calculation unit 400 operates in the manual mode. That is, the PID calculation unit 400 performs PID control according to the speed command signal (SV) set by the user and generates a drive signal (MV1).
そして、前記手動モード切替信号が手動モード緩衝部４１０のタイマー４１４に入力される。すると、前記タイマー４１４はトリガされ、予め設定された所定時間をカウントしながら、スイッチング信号を発生して、スイッチ４１６、４１８の可動端子が一側固定端子ａ１、ａ２にそれぞれ接続される。前記予め設定された所定時間後には、スイッチ４１６、４１８が固定端子ｂ１、ｂ２に接続される。 Then, the manual mode switching signal is input to the timer 414 of the manual mode buffer 410. Then, the timer 414 is triggered to generate a switching signal while counting a predetermined time set in advance, and the movable terminals of the switches 416 and 418 are connected to the one-side fixed terminals a1 and a2, respectively. After the preset predetermined time, the switches 416 and 418 are connected to the fixed terminals b1 and b2.
これによって、前記ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ１）は、スイッチ４１６を介してラグフィルター４１２に入力され、高周波フィルターリングされて変化量が緩衝され、変化量の緩衝された電駆動信号（ＭＶ２）がスイッチ４１８を介して負荷駆動機に出力され、負荷を駆動するのに用いられる。 As a result, the drive signal (MV1) output from the PID calculation unit 400 is input to the lag filter 412 via the switch 416, and the change amount is buffered by high frequency filtering, and the change amount buffered electric drive signal. (MV2) is output to the load driver via the switch 418 and used to drive the load.
つまり、本発明は、図５及び図６に示されたように、時間ｔ３０、ｔ４０でＰＩＤ演算部４００が自動モードで動作する状態で、時間ｔ３１、ｔ４１で手動モード切替信号が入力されて前記ＰＩＤ演算部４００が手動モードで動作し始める初期に、タイマー４１４が作動し、予め設定した時間の間にスイッチング信号を発生する。 That is, according to the present invention, as shown in FIGS. 5 and 6, the manual mode switching signal is input at the times t31 and t41 when the PID calculation unit 400 operates in the automatic mode at the times t30 and t40. At the initial stage when the PID calculation unit 400 starts to operate in the manual mode, the timer 414 is activated and generates a switching signal during a preset time.
したがって、前記ＰＩＤ演算部４００から出力される駆動信号（ＭＶ１）がラグフィルター４１２を介して、図５及び図６に示されたように、高周波フィルターリングされて変化量が緩衝され、変化量の緩衝された駆動信号（ＭＶ２）が負荷駆動機に出力される。 Therefore, the drive signal (MV1) output from the PID calculation unit 400 is filtered with a high frequency through the lag filter 412, as shown in FIGS. 5 and 6, and the amount of change is buffered. The buffered drive signal (MV2) is output to the load driver.
これによって、自動モードから手動モードに切り替えられつつ前記ＰＩＤ演算部４００から出力される駆動信号（ＭＶ１）の値が大きく変動しても、駆動信号（ＭＶ１）の値が緩衝され、負荷駆動機は負荷の駆動速度を徐々に可変させるようになり、モードの切り替えによる衝撃が発生しない。 As a result, even if the value of the drive signal (MV1) output from the PID calculation unit 400 is greatly changed while being switched from the automatic mode to the manual mode, the value of the drive signal (MV1) is buffered, and the load driver is The drive speed of the load is gradually changed, and no impact is generated by switching the mode.
このように、ＰＩＤ演算部４００が手動モードで動作する状態で、時間ｔ３２、ｔ４２で自動モード切替信号が入力されると、前記ＰＩＤ演算部４００は自動モードで動作する。 As described above, when the automatic mode switching signal is input at the times t32 and t42 while the PID calculation unit 400 operates in the manual mode, the PID calculation unit 400 operates in the automatic mode.
このような状態で、速度差積分信号計算部４２０は速度差積分信号（ＭＶｉ）を計算し、計算された速度差積分信号（ＭＶｉ）はＰＩＤ演算部４００に入力される。 In such a state, the speed difference integration signal calculation unit 420 calculates a speed difference integration signal (MVi), and the calculated speed difference integration signal (MVi) is input to the PID calculation unit 400.
すると、前記ＰＩＤ演算部４００は、自動モードで動作しながら、発生する駆動信号（ＭＶ１）の速度差積分信号を、前記速度差積分信号計算部４２０が出力する速度差積分信号（ＭＶｉ）に置換して、駆動信号（ＭＶ）を発生する。 Then, the PID calculation unit 400 replaces the speed difference integration signal of the generated drive signal (MV1) with the speed difference integration signal (MVi) output from the speed difference integration signal calculation unit 420 while operating in the automatic mode. Then, a drive signal (MV) is generated.
したがって、手動モードから自動モードに切り替える初期に前記ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ）は、図５及び図６に示されたように、手動モード時に出力した駆動信号（ＭＶ）の値から変化し始め、これにより、前記ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ）の値が振動しなくなる。 Therefore, the driving signal (MV) output from the PID calculation unit 400 at the initial stage of switching from the manual mode to the automatic mode is the value of the driving signal (MV) output in the manual mode, as shown in FIGS. Thus, the value of the drive signal (MV) output from the PID calculation unit 400 does not vibrate.
ここで、前記ＰＩＤ演算部４００が速度差積分信号計算部４２０から出力される速度差積分信号（ＭＶｉ）を置換して駆動信号（ＭＶ）を発生することにより、前記ＰＩＤ演算部４００から出力される駆動信号（ＭＶ）の値が手動モード時に出力した駆動信号（ＭＶ）の値から変化し始める動作について、より詳しく説明する。 Here, the PID calculation unit 400 generates a drive signal (MV) by replacing the speed difference integration signal (MVi) output from the speed difference integration signal calculation unit 420, so that it is output from the PID calculation unit 400. An operation in which the value of the drive signal (MV) starting to change from the value of the drive signal (MV) output in the manual mode will be described in more detail.
ＰＩＤ演算部４００がＰＩＤ演算を行って出力する駆動信号（ＭＶ）には、比例演算要素、積分演算要素及び微分演算要素が含まれている。前記駆動信号（ＭＶ）に含まれている要素の中からエラーの増減が発生した場合、瞬間的に現れてから消える微分演算要素を除くと、比例演算要素と積分演算要素のみ残る。 The drive signal (MV) output by the PID calculation unit 400 performing the PID calculation includes a proportional calculation element, an integral calculation element, and a differential calculation element. When an error increase / decrease occurs among the elements included in the drive signal (MV), only the proportional calculation element and the integral calculation element remain except for the differential calculation element that appears and disappears instantaneously.
前記比例演算要素及び積分演算要素のみを考慮する場合、ＰＩＤ演算部４００から出力される駆動信号（ＭＶ）を用いて、逆に比例演算要素及び積分演算要素を復元することができる。 When only the proportional calculation element and the integral calculation element are considered, the proportional calculation element and the integral calculation element can be restored using the drive signal (MV) output from the PID calculation unit 400.
前記ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ）の値は、下記の数式１のように定義できる。 The value of the drive signal (MV) output from the PID calculation unit 400 can be defined as Equation 1 below.
前記数式１において、ＭＶｐは、比例演算する速度差信号であり、ＭＶｉは、積分演算する速度差積分信号であり、ＭＶｄは、微分演算する速度差微分信号であって、下記の数式２ないし数式４の通りである。 In Formula 1, MVp is a speed difference signal for proportional calculation, MVi is a speed difference integration signal for integral calculation, and MVd is a speed difference differential signal for differential calculation. There are four.
ここで、Ｋｐ、Ｔｉ及びＴｄは、それぞれ、予め設定された利得値である。 Here, Kp, Ti, and Td are gain values set in advance, respectively.
前記数式２において、利得値（Ｋｐ）、速度命令信号（ＳＶ）及び速度検出信号（ＰＶ）は既知の値として速度差信号（ＭＶｐ）を計算することができる。 In Equation 2, the speed difference signal (MVp) can be calculated with the gain value (Kp), speed command signal (SV), and speed detection signal (PV) as known values.
また、速度差の微分信号（ＭＶｄ）の値を「０」と仮定すると、前記ＰＩＤ演算部４００から出力される駆動信号（ＭＶ）に含まれている速度差積分信号（ＭＶｉ）を計算することができる。 Further, assuming that the value of the differential signal (MVd) of the speed difference is “0”, the speed difference integral signal (MVi) included in the drive signal (MV) output from the PID calculation unit 400 is calculated. Can do.
本発明では、速度差積分信号計算部４２０が、上述したように、ＰＩＤ演算部４００が出力する駆動信号（ＭＶ）に含まれている速度差積分信号（ＭＶｉ）を計算し、計算した速度差積分信号（ＭＶｉ）をＰＩＤ演算部４００に入力して駆動信号（ＭＶ）に含ませる。 In the present invention, as described above, the speed difference integral signal calculation unit 420 calculates the speed difference integration signal (MVi) included in the drive signal (MV) output from the PID calculation unit 400 and calculates the calculated speed difference. The integration signal (MVi) is input to the PID calculation unit 400 and included in the drive signal (MV).
したがって、本発明によれば、手動モードから自動モードに切り替える場合に、自動モードの開始を初期演算から行わずに、手動モードで最終に出力した駆動信号（ＭＶ）の値からＰＩＤ制御を行うことができる。 Therefore, according to the present invention, when switching from the manual mode to the automatic mode, the PID control is performed from the value of the drive signal (MV) finally output in the manual mode without starting the automatic mode from the initial calculation. Can do.
また、前記ＰＩＤ演算部４００のＰＩＤ演算は、応答遅延などの問題が発生せず、手動モードから自動モードにスムーズに接続され、前記駆動信号（ＭＶ）が振動することを抑制することができる。 In addition, the PID calculation of the PID calculation unit 400 can be smoothly connected from the manual mode to the automatic mode without causing problems such as response delay, and can suppress the drive signal (MV) from vibrating.
以上、代表的な実施例により本発明について詳細に説明したが、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、上述した実施例に対し、本発明の範疇から外れない範囲内で様々な変更が可能であることが理解できるだろう。したがって、本発明の権利範囲は、説明した実施例に限定されず、後述する特許請求の範囲及びこの特許請求の範囲と均等なものによって定められるべきである。 The present invention has been described in detail above with reference to typical embodiments. However, those having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can be applied to the above-described embodiments within the scope of the present invention. You will understand that various changes are possible. Therefore, the scope of rights of the present invention should not be limited to the embodiments described, but should be defined by the claims to be described later and the equivalents of the claims.
４００ ＰＩＤ演算部
４１０ 手動モード緩衝部
４１２ ラグフィルター
４１４ タイマー
４１６，４１８ スイッチ
４２０ 速度差積分信号計算部
400 PID operation unit 410 Manual mode buffer unit 412 Lag filter 414 Timer 416, 418 switch 420 Speed difference integral signal calculation unit
Claims (11)
手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのＰＩＤ演算を行って、駆動信号を発生するＰＩＤ演算部、
前記手動モード切替信号が発生した場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を処理して、負荷駆動機に出力する手動モード緩衝部、及び
前記自動モード切替信号が発生した場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を分析して、前記ＰＩＤ演算部に出力する速度差積分信号計算部を含むことを特徴とするＰＩＤ制御器のモード切替装置。 A mode switching device for a PID (Proportional Integral Differential) controller,
A PID calculation unit that generates a drive signal by performing PID calculation in the automatic mode and the manual mode in response to the manual mode switching signal and the automatic mode switching signal;
When the manual mode switching signal is generated, the manual mode buffer unit that processes the drive signal generated by the PID calculation unit and outputs the processed signal to the load driver, and
A mode switching of a PID controller including a speed difference integral signal calculation unit that analyzes a drive signal generated by the PID calculation unit and outputs the signal to the PID calculation unit when the automatic mode switching signal is generated apparatus.
前記手動モード切替信号が発生する場合、予め設定された時間の間、スイッチング信号を発生するタイマー、
前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を緩衝させるフィルター、及び
前記スイッチング信号に応じて、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を前記フィルターに入力するか、または前記負荷駆動機にバイパスさせる複数のスイッチを含むことを特徴とする請求項１に記載のＰＩＤ制御器のモード切替装置。 The manual mode buffer is
When the manual mode switching signal is generated, a timer for generating a switching signal for a preset time,
A filter for buffering a drive signal generated by the PID calculation unit, and a plurality of switches for inputting the drive signal generated by the PID calculation unit to the filter or bypassing the load driver according to the switching signal The mode switching device for a PID controller according to claim 1, comprising:
前記ＰＩＤ演算部が出力する駆動信号を高周波フィルターリングするラグフィルターであることを特徴とする請求項２に記載のＰＩＤ制御器のモード切替装置。 The filter is
The mode switching device of the PID controller according to claim 2, wherein the driving signal output from the PID calculation unit is a lag filter that performs high frequency filtering.
前記自動モード切替信号が発生する場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号に含まれている速度差積分信号を計算することを特徴とする請求項１に記載のＰＩＤ制御器のモード切替装置。 The speed difference integral signal calculation unit is
2. The mode switching apparatus of a PID controller according to claim 1, wherein when the automatic mode switching signal is generated, a speed difference integration signal included in a driving signal generated by the PID calculation unit is calculated.
前記自動モード切替信号が発生する初期に、発生する駆動信号の速度差積分信号を、前記速度差積分信号計算部が計算した前記速度差積分信号に置換して、駆動信号を発生することを特徴とする請求項４に記載のＰＩＤ制御器のモード切替装置。 The PID calculation unit is
In the initial stage when the automatic mode switching signal is generated, the drive signal is generated by replacing the speed difference integration signal of the generated drive signal with the speed difference integration signal calculated by the speed difference integration signal calculation unit. The mode switching device for a PID controller according to claim 4.
手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのＰＩＤ演算を行って、駆動信号を発生するステップ、
前記手動モード切替信号が発生した場合、負荷駆動機で駆動信号を処理して出力するステップ、及び
前記自動モード切替信号が発生した場合、駆動信号を分析して、前記ＰＩＤ演算部に出力するステップを含むことを特徴とするＰＩＤ制御器のモード切替方法。 A mode switching method of a PID (Proportional Integral Differential) controller,
Performing a PID calculation in the automatic mode and the manual mode in response to the manual mode switching signal and the automatic mode switching signal, and generating a drive signal;
A step of processing and outputting a drive signal by a load driver when the manual mode switching signal is generated; and a step of analyzing and outputting the drive signal to the PID calculation unit when the automatic mode switching signal is generated. A mode switching method for a PID controller, comprising:
前記手動モード切替信号に応じて、予め設定された時間の間、スイッチング信号を発生するステップ、
前記スイッチング信号に応じて、前記発生した駆動信号をフィルターリングするステップ、
前記予め設定された時間後に、前記発生した駆動信号を前記負荷駆動機にバイパスするステップを含むことを特徴とする請求項７に記載のＰＩＤ制御器のモード切替方法。 When the manual mode switching signal is generated, the step of processing and outputting the generated drive signal includes:
Generating a switching signal for a preset time in response to the manual mode switching signal;
Filtering the generated drive signal in response to the switching signal;
The method of claim 7, further comprising a step of bypassing the generated drive signal to the load driver after the preset time.
前記発生した駆動信号を高周波フィルターリングすることを特徴とする請求項８に記載のＰＩＤ制御器のモード切替方法。 The filtering step includes
9. The method of claim 8, wherein the generated driving signal is subjected to high frequency filtering.
前記発生した駆動信号に含まれている速度差積分信号を計算するステップを含むことを特徴とする請求項７に記載のＰＩＤ制御器のモード切替方法。 When the automatic mode switching signal is generated, the drive signal is analyzed and output to the PID calculation unit,
The mode switching method of the PID controller according to claim 7, further comprising a step of calculating a speed difference integral signal included in the generated drive signal.
前記自動モード切替信号が発生する初期に、発生する駆動信号の速度差積分信号を、前記速度差積分信号を計算するステップで計算された速度差積分信号に置換して、駆動信号を発生するステップを含むことを特徴とする請求項１０に記載のＰＩＤ制御器のモード切替方法。 When the automatic mode switching signal is generated, the drive signal is analyzed and output to the PID calculation unit,
In the initial stage when the automatic mode switching signal is generated, a step of generating a drive signal by replacing the speed difference integrated signal of the generated drive signal with the speed difference integrated signal calculated in the step of calculating the speed difference integrated signal The mode switching method for a PID controller according to claim 10, comprising:
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