[go: up one dir, main page]

JP2011220468A - Transmission and shift driving device - Google Patents

Transmission and shift driving device Download PDF

Info

Publication number
JP2011220468A
JP2011220468A JP2010091320A JP2010091320A JP2011220468A JP 2011220468 A JP2011220468 A JP 2011220468A JP 2010091320 A JP2010091320 A JP 2010091320A JP 2010091320 A JP2010091320 A JP 2010091320A JP 2011220468 A JP2011220468 A JP 2011220468A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
output shaft
rotation state
output
rotation
axial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2010091320A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Takafumi Uemoto
隆文 上本
Hiroki Kagawa
弘毅 香川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Priority to JP2010091320A priority Critical patent/JP2011220468A/en
Publication of JP2011220468A publication Critical patent/JP2011220468A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)

Abstract

【課題】２つの電動アクチュエータを用いる場合に、センサの個数を削減し、これにより、コストダウンを図ることができる変速装置および変速駆動装置を提供すること。
【解決手段】シフトレバー２は第１出力軸３３の軸方向（Ｘ１）移動によって駆動される。セレクトレバー３は第２出力軸７３の軸方向移動によって駆動される。第１および第２ボールねじ機構により、第１および第２モータの出力回転が、第１および第２出力軸３３，７３の軸方向移動にそれぞれ変換される。リニア位置センサ６０は、軸方向Ｘ１に沿って離間する位置に配置された複数の近接センサ６２，６３，６４を有している。各近接センサ６２，６３，６４は、第１および第２ボールナット３８，７８の被検出片４０，８０を検出可能であり、これらの近接センサ６２，６３，６４の検出出力に基づいて、第１または第２出力軸３３，７３のリニア位置が求められる。
【選択図】図２To provide a speed change device and a speed change drive device that can reduce the number of sensors when two electric actuators are used, thereby reducing the cost.
A shift lever is driven by an axial (X1) movement of a first output shaft. The select lever 3 is driven by the axial movement of the second output shaft 73. The first and second ball screw mechanisms convert the output rotations of the first and second motors into axial movements of the first and second output shafts 33 and 73, respectively. The linear position sensor 60 includes a plurality of proximity sensors 62, 63, and 64 that are arranged at positions spaced along the axial direction X1. Each proximity sensor 62, 63, 64 can detect the detection pieces 40, 80 of the first and second ball nuts 38, 78, and based on the detection output of these proximity sensors 62, 63, 64, The linear position of the first or second output shaft 33, 73 is obtained.
[Selection] Figure 2

Description

この発明は、変速装置および変速駆動装置に関する。   The present invention relates to a transmission and a transmission drive device.

従来から、マニュアルトランスミッションのクラッチが自動化された自動制御式マニュアルトランスミッション（Auto Manual Transmission）の変速駆動装置が知られている。変速駆動装置では、シフトレバーまたはセレクトセバーを駆動する電動アクチュエータとして、出力軸が軸方向に伸縮するものが用いられることがある。
図１２は、従来の電動アクチュエータ１０１の構成を示す概略断面図である。電動アクチュエータ１０１は、モータ１０２と、出力軸１０３と、ボールねじ機構１０４とを備えている。出力軸１０３は、略円筒状の本体部１０６と、本体部１０６の先端に固定され、シフトレバーに連結される連結部１０７とを備えている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known an automatic manual transmission (Auto Manual Transmission) shift drive device in which a manual transmission clutch is automated. In a variable speed drive, an electric actuator whose output shaft extends and contracts in the axial direction may be used as an electric actuator that drives a shift lever or a select lever.
FIG. 12 is a schematic cross-sectional view showing a configuration of a conventional electric actuator 101. The electric actuator 101 includes a motor 102, an output shaft 103, and a ball screw mechanism 104. The output shaft 103 includes a substantially cylindrical main body portion 106 and a connecting portion 107 that is fixed to the distal end of the main body portion 106 and connected to a shift lever.

ボールねじ機構１０４は、出力軸１０３と同軸のねじ軸１０８と、本体部１０６の途中部に設けられてねじ軸１０８と螺合するボールナット１０９とを備えている。ねじ軸１０８の基端（図１２で示す左端）は、電動モータ１０２の回転軸１１０（出力軸）の先端に連結されている。モータ１０２によって、ねじ軸１０８が回転駆動されると、これに伴って、ボールナット１０９が軸方向に（往復）移動する。すなわち、このボールねじ機構１０４により、モータ１０２の出力回転が、出力軸１０３の軸方向の移動に変換される。   The ball screw mechanism 104 includes a screw shaft 108 that is coaxial with the output shaft 103 and a ball nut 109 that is provided in the middle of the main body portion 106 and is screwed with the screw shaft 108. A proximal end (left end shown in FIG. 12) of the screw shaft 108 is connected to a distal end of the rotating shaft 110 (output shaft) of the electric motor 102. When the screw shaft 108 is rotationally driven by the motor 102, the ball nut 109 is moved in the axial direction (reciprocating). That is, the ball screw mechanism 104 converts the output rotation of the motor 102 into the movement of the output shaft 103 in the axial direction.

電動アクチュエータ１０１には、電動モータ１０２の回転角を検出するための回転角センサ１０５と、ボールナット１０９の軸方向位置（リニア位置）を検出するためのリニア位置センサ１１１とが備えられている。
リニア位置センサ１１１は、たとえば渦電流検出タイプのものである。リニア位置センサ１１１は、本体部１０６にボールナット１０９に固定された円筒管状のステータ（被検出体）１１２と、ハウジング（図示せず）などに固定的に設けれ、ステータ１１２の内部に進入可能な棒状（棒芯状）のロータ１１３（検出体）と、ステータ１１２に対するロータ１１３の相対的な軸方向位置を検出するための検出部１１４とを備えている。ステータ１１２は、鉄などの磁性材料を用いて形成されている。ロータ１１３は、出力軸１０３に沿って延びており、その周囲に電線が巻回されてコイルが形成されている。そして、検出部１１４は、コイルのインダクタンスの値に基づいて、ステータ１１２に対するロータ１１３の相対的な軸方向位置を検出する。 The electric actuator 101 includes a rotation angle sensor 105 for detecting the rotation angle of the electric motor 102 and a linear position sensor 111 for detecting the axial position (linear position) of the ball nut 109.
The linear position sensor 111 is of an eddy current detection type, for example. The linear position sensor 111 is fixedly provided in a cylindrical tubular stator (detected body) 112 fixed to the ball nut 109 on the main body 106 and a housing (not shown), and can enter the stator 112. A rod-shaped (bar-core-shaped) rotor 113 (detection body) and a detection unit 114 for detecting the relative axial position of the rotor 113 with respect to the stator 112 are provided. The stator 112 is formed using a magnetic material such as iron. The rotor 113 extends along the output shaft 103, and an electric wire is wound around the rotor 113 to form a coil. The detection unit 114 detects the relative axial position of the rotor 113 with respect to the stator 112 based on the inductance value of the coil.

ボールナット１０９が軸方向に移動すると、これに伴って、ボールナット１０９に固定されたロータ１１３が軸方向に移動し、ロータ１１３のステータ１１２に対する位置が変化する。この位置変化がリニア位置センサ１１１により検出され、これによりボールナット１０９の軸方向位置が検出される。
また、２つの電動アクチュエータを用いてシフトレバーまたはセレクトレバーを駆動するときは、特許文献１のように、２つの出力軸が互いに平行になるように、各電動アクチュエータを配置することがある。 When the ball nut 109 moves in the axial direction, the rotor 113 fixed to the ball nut 109 moves in the axial direction, and the position of the rotor 113 relative to the stator 112 changes. This change in position is detected by the linear position sensor 111, whereby the axial position of the ball nut 109 is detected.
Further, when the shift lever or the select lever is driven using two electric actuators, each electric actuator may be arranged so that the two output shafts are parallel to each other as in Patent Document 1.

特開昭６３−３０６３７号公報JP-A-63-30737

２つの電動アクチュエータを用いてシフトレバーおよびセレクトレバーを駆動する場合、各電動アクチュエータとして、図１２に示す構成のものを採用することができる。しかしながら、各電動アクチュエータが回転角センサとリニア位置センサとの双方を備えているので、電動アクチュエータを２つ組み合わせた構成では、２つの回転角センサと２つのリニア位置センサとが備えられている。かかる構成では、高コスト化するおそれがある。   When the shift lever and the select lever are driven using two electric actuators, the one shown in FIG. 12 can be adopted as each electric actuator. However, since each electric actuator includes both a rotation angle sensor and a linear position sensor, in a configuration in which two electric actuators are combined, two rotation angle sensors and two linear position sensors are included. In such a configuration, the cost may increase.

そこで、この発明の目的は、２つの電動アクチュエータを用いる場合に、センサの個数を削減し、これにより、コストダウンを図ることができる変速装置および変速駆動装置を提供することである。   SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a transmission and a transmission driving apparatus that can reduce the number of sensors when two electric actuators are used, thereby reducing the cost.

請求項１記載の発明は、シフトレバー（２）と、セレクトレバー（３）と、前記シフトレバーに連結された第１出力軸（３３）と、前記セレクトレバーに連結された第２出力軸（７３）と、前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータ（３１，７１）と、前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構（３２，７２）とを含み、前記第１出力軸と前記第２出力軸とは、互いに同方向に沿って延びており、前記第１および第２ボールねじ機構は、互いに平行に延びる第１および第２ねじ軸（３７，７７）と、前記第１および第２ねじ軸とそれぞれ螺合し、前記第１および第２モータによってそれぞれ駆動される第１および第２ボールナット（３８，７８）とを含み、前記第１および第２ボールナットには、それぞれ前記第１および第２出力軸が連結されており、さらに、前記第１ボールナットの通過および第２ボールナットの通過の双方を検出する近接センサ（６２，６３，６４）を複数有し、各近接センサを前記軸方向に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置する軸方向位置センサ（６０）と、前記各近接センサの出力に基づいて、前記第１出力軸または／および前記第２出力軸の軸方向位置を演算する軸方向位置演算手段（４４，８４）とを含む、変速駆動装置（１）である。   The invention according to claim 1 includes a shift lever (2), a select lever (3), a first output shaft (33) coupled to the shift lever, and a second output shaft (coupled to the select lever). 73), first and second motors (31, 71) for driving the first and second output shafts, and output rotations of the first and second motors, First and second ball screw mechanisms (32, 72) for converting the movement in the direction and the movement in the axial direction of the second output shaft, respectively, and the first output shaft and the second output shaft are The first and second ball screw mechanisms extend along the same direction, and the first and second screw shafts (37, 77) extending in parallel with each other and the first and second screw shafts are respectively screwed together. And the first and second motors respectively. First and second ball nuts (38, 78) to be driven. The first and second ball nuts are connected to the first and second output shafts, respectively. Axial direction in which there are a plurality of proximity sensors (62, 63, 64) for detecting both the passage of the ball nut and the passage of the second ball nut, and the proximity sensors are arranged at positions spaced apart from each other along the axial direction. A position sensor (60); and axial position calculation means (44, 84) for calculating an axial position of the first output shaft or / and the second output shaft based on the outputs of the proximity sensors. The transmission drive device (1).

なお、括弧内の数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、特許請求の範囲を実施形態に限定する趣旨ではない。以下、この項において同じ。
この構成によれば、軸方向位置センサは、軸方向に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置された複数個の近接センサを備えている。また、各近接センサは、第１ボールナットの通過および第２ボールナットの通過の双方を検出することができる。すなわち、１つの軸方向位置センサで、２つの出力軸（第１および第２出力軸）の軸方向位置を検出することができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。 The numbers in parentheses represent corresponding components in the embodiments described later, but are not intended to limit the scope of the claims to the embodiments. The same applies hereinafter.
According to this configuration, the axial position sensor includes a plurality of proximity sensors respectively arranged at positions spaced apart from each other along the axial direction. Each proximity sensor can detect both passage of the first ball nut and passage of the second ball nut. That is, the axial position of two output shafts (first and second output shafts) can be detected by one axial position sensor. Therefore, the number of sensors can be reduced, thereby reducing the cost.

この場合、前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出する第１および第２回転角センサ（３４，７４）をさらに含み、前記軸方向位置演算手段は、前記第１および第２の回転角センサの検出結果をそれぞれ参照して、前記第１出力軸および前記第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ演算してもよい（請求項２）。
この構成によれば、第１および第２回転角センサの検出結果（すなわち、第１および第２回転角センサの回転状態）を参照すれば、軸方向位置センサ（近接センサ）が第１ボールナットを検出しているのか、それとも第２ボールナットを検出しているのかを判別できる。したがって、第１および第２の回転角センサの検出結果を参照することにより、第１および第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ良好に検出することができる。 In this case, it further includes first and second rotation angle sensors (34, 74) for detecting the rotation angles of the first and second motors, respectively, and the axial position calculation means includes the first and second rotations. The axial direction positions of the first output shaft and the second output shaft may be calculated by referring to the detection results of the angle sensors, respectively (claim 2).
According to this configuration, referring to the detection results of the first and second rotation angle sensors (that is, the rotation states of the first and second rotation angle sensors), the axial position sensor (proximity sensor) is the first ball nut. Or whether the second ball nut is detected. Therefore, by referring to the detection results of the first and second rotation angle sensors, the axial positions of the first and second output shafts can be detected satisfactorily.

また、請求項３の発明は、シフトレバー（２）と、セレクトレバー（３）と、前記シフトレバーに連結された第１出力軸（３３）と、前記セレクトレバーに連結された第２出力軸（７３）と、前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータ（３１，７１）と、前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構（３２，７２）と、前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出するための第１および第２回転角センサ（３４，７４）と、前記第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、前記第１および第２モータの回転状態をそれぞれ演算により求める第１および第２回転状態演算手段（４３，８３）と、前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段（４５，８５）と、前記第１回転状態演算手段により演算された第１モータの回転状態と、前記第１対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第１出力軸の軸方向位置を演算する第１軸方向位置演算手段（１４４）と、前記第２回転状態演算手段により演算された第２モータの回転状態と、前記第２対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第２出力軸の軸方向位置を演算する第２軸方向位置演算手段（１８４）とを含む、変速駆動装置（５０；５２）である。   According to a third aspect of the present invention, there is provided a shift lever (2), a select lever (3), a first output shaft (33) connected to the shift lever, and a second output shaft connected to the select lever. (73), the first and second motors (31, 71) for driving the first and second output shafts, respectively, and the output rotations of the first and second motors, First and second ball screw mechanisms (32, 72) for converting axial movement and axial movement of the second output shaft, respectively, and detecting rotation angles of the first and second motors, respectively. First and second rotation angle sensors (34, 74) and first and second rotation states of the first and second motors obtained by calculation based on detection outputs of the first and second rotation angle sensors, respectively. 2 rotation state calculation means ( 3, 83), and first and second correspondences that store the correspondence between the rotational states of the first rotational state computing means and the second rotational state computing means and the axial positions of the first and second output shafts, respectively. Based on the correspondence relationship storage means (45, 85), the rotation state of the first motor calculated by the first rotation state calculation means, and the correspondence relationship stored in the first correspondence relationship storage means, First axial position calculating means (144) for calculating the axial position of the first output shaft, the rotational state of the second motor calculated by the second rotational state calculating means, and the second correspondence relationship storing means A transmission drive unit (50; 52) including second axial position calculation means (184) for calculating an axial position of the second output shaft based on the stored correspondence.

この構成によれば、第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、第１および第２モータの回転状態が演算により求められる。そして、第１対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第１回転状態演算手段の演算結果（第１モータの回転状態）に対応する第１出力軸の軸方向位置が求められる。また、第２対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第２回転状態演算手段の演算結果（第２モータの回転状態）に対応する第２出力軸の軸方向位置が求められる。すなわち、第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、それぞれ第１および第２出力軸の軸方向位置を求めることができる。   According to this configuration, the rotation states of the first and second motors are obtained by calculation based on the detection outputs of the first and second rotation angle sensors. Based on the correspondence stored in the first correspondence storage means, the axial position of the first output shaft corresponding to the calculation result of the first rotation state calculation means (rotation state of the first motor) is obtained. Further, based on the correspondence stored in the second correspondence storage means, the axial position of the second output shaft corresponding to the calculation result of the second rotation state calculation means (rotation state of the second motor) is obtained. That is, the axial positions of the first and second output shafts can be obtained based on the detection outputs of the first and second rotation angle sensors, respectively.

そのため、軸方向位置センサを設けることなく、第１および第２出力軸の軸方向位置を求めることができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。
また、軸方向位置センサ（４６，８６）を備える場合には、第１または第２回転角センサの検出出力に基づく演算結果を、軸方向位置センサの故障時の補完用として用いることもできる。 Therefore, the axial positions of the first and second output shafts can be obtained without providing an axial position sensor. Therefore, the number of sensors can be reduced, thereby reducing the cost.
Further, when the axial position sensor (46, 86) is provided, the calculation result based on the detection output of the first or second rotation angle sensor can be used as a supplement for the failure of the axial position sensor.

軸方向位置センサが故障すると、変速装置の制御装置に軸方向位置センサの検出出力が付与されない。したがって、変速装置の制御装置がシフトレバーまたはセレクトレバーの作動状態を把握できなくなり、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行えない。
これに対し、軸方向位置センサの故障時において、第１および第２回転角センサの検出出力に基づく結果を変速装置の制御装置に付与すれば、制御装置がシフトレバーおよびセレクトレバーの作動状態を把握でき、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行うことが可能である。すなわち、軸方向位置センサが故障しても、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を継続することができるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。 If the axial position sensor fails, the detection output of the axial position sensor is not given to the transmission control device. Therefore, the control device of the transmission cannot grasp the operating state of the shift lever or the select lever, and the shift lever and the select lever cannot be operated.
On the other hand, if the result based on the detection outputs of the first and second rotation angle sensors is given to the control device of the transmission when the axial position sensor fails, the control device can change the operating states of the shift lever and the select lever. It is possible to grasp and to operate the shift lever and the select lever. That is, even if the axial position sensor breaks down, the operation of the shift lever and the select lever can be continued, so that high reliability can be realized.

また、請求項４記載の発明は、シフトレバー（２）と、セレクトレバー（３）と、前記シフトレバーに連結された第１出力軸（３３）と、前記セレクトレバーに連結された第２出力軸（７３）と、前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータ（３１，７１）と、前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構（３２，７２）と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ検出する第１および第２軸方向位置センサ（４６，８６）と、前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段（４５，８５）と、前記第１軸方向位置センサの検出出力と、前記第１対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第１モータの回転状態を演算する第１回転状態演算手段（４３，４３２）と、前記第２軸方向位置センサの検出出力と、前記第２対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第２モータの回転状態を演算する第２回転状態演算手段（８３，８３２）とを含む、変速駆動装置（５４；５６）である。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a shift lever (2), a select lever (3), a first output shaft (33) connected to the shift lever, and a second output connected to the select lever. The shaft (73), the first and second motors (31, 71) for driving the first and second output shafts, respectively, and the output rotation of the first and second motors are converted into the first output shaft. The first and second ball screw mechanisms (32, 72) for converting the movement in the axial direction and the movement in the axial direction of the second output shaft, respectively, and the axial positions of the first and second output shafts are detected. The first and second axial position sensors (46, 86), the rotational states of the first rotational state computing means and the second rotational state computing means, and the axial positions of the first and second output shafts. The first and the second memorize the correspondence Based on the second correspondence storage means (45, 85), the detection output of the first axial position sensor, and the correspondence stored in the first correspondence storage means, the first motor Based on the first rotation state calculation means (43, 432) for calculating the rotation state, the detection output of the second axial position sensor, and the correspondence relationship stored in the second correspondence relationship storage means, A speed change drive device (54; 56) including second rotation state calculation means (83, 832) for calculating the rotation state of the second motor.

この構成によれば、第１および第２出力軸の軸方向位置が、第１および第２軸方向位置センサによって、それぞれ検出される。そして、第１対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第１軸方向位置センサの検出出力に対応する第１モータの回転状態が求められる。また、第２対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第２軸方向位置センサの検出出力に対応する第２モータの回転状態が求められる。すなわち、第１および第２軸方向位置センサの検出出力に基づいて、それぞれ第１および第２モータの回転状態を求めることができる。   According to this configuration, the axial positions of the first and second output shafts are detected by the first and second axial position sensors, respectively. Based on the correspondence stored in the first correspondence storage means, the rotational state of the first motor corresponding to the detection output of the first axial position sensor is obtained. Further, the rotation state of the second motor corresponding to the detection output of the second axial position sensor is obtained based on the correspondence stored in the second correspondence storage means. That is, the rotation states of the first and second motors can be obtained based on the detection outputs of the first and second axial position sensors, respectively.

そのため、回転角センサを設けることなく、第１および第２出力軸の軸方向位置を求めることができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。
また、回転角センサ（３４，７４）を備える場合には、第１および第２軸方向位置センサの検出出力に基づく演算結果を、第１または第２回転角センサの故障時の補完用として用いることもできる。 Therefore, the axial positions of the first and second output shafts can be obtained without providing a rotation angle sensor. Therefore, the number of sensors can be reduced, thereby reducing the cost.
When the rotation angle sensor (34, 74) is provided, the calculation result based on the detection output of the first and second axial position sensors is used as a supplement for the failure of the first or second rotation angle sensor. You can also.

回転角センサが故障すると、変速装置の制御装置に回転角センサの検出出力が付与されない。したがって、変速装置の制御装置がシフトレバーまたはセレクトレバーの作動状態を把握できなくなり、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行えない。
これに対し、回転角センサの故障時において、第１および第２軸方向位置センサの検出出力に基づく演算結果を変速装置の制御装置に付与すれば、制御装置がシフトレバーおよびセレクトレバーの作動状態を把握でき、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行うことが可能である。すなわち、回転角センサが故障していても、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を継続することができるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。 When the rotation angle sensor fails, the detection output of the rotation angle sensor is not given to the control device of the transmission. Therefore, the control device of the transmission cannot grasp the operating state of the shift lever or the select lever, and the shift lever and the select lever cannot be operated.
On the other hand, if the calculation result based on the detection outputs of the first and second axial position sensors is given to the control device of the transmission when the rotation angle sensor fails, the control device operates the shift lever and the select lever. The shift lever and the select lever can be operated. That is, even if the rotation angle sensor is out of order, the operation of the shift lever and the select lever can be continued, so that high reliability can be realized.

この場合、前記第１および第２モータをそれぞれ回転制御するモータ制御手段（４２，８２）をさらに含み、前記モータ制御手段は、前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果に基づいて、前記第１および第２モータをそれぞれ制御するものであってもよい（請求項５）。
また、変速機構と、前記変速機構の制御を司る主制御部と、前記変速機構を駆動する前記請求項１〜５のいずれか一項に記載の変速駆動装置とを含み、前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果、ならびに／もしくは前記第１および第２軸方向位置演算手段の演算結果が、前記変速機構に入力されるようになっている、変速装置（４）であってもよい（請求項６）。 In this case, it further includes motor control means (42, 82) for controlling the rotation of the first and second motors respectively, and the motor control means is based on the calculation results of the first and second rotation state calculation means. Each of the first and second motors may be controlled (claim 5).
The first and second transmission mechanisms include: a transmission mechanism; a main control unit that controls the transmission mechanism; and the transmission driving device according to any one of claims 1 to 5 that drives the transmission mechanism. Even in the transmission (4), the calculation result of the two-rotation state calculation means and / or the calculation result of the first and second axial position calculation means is input to the transmission mechanism. Good (Claim 6).

本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の概略構成を示す図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a transmission in which a transmission drive apparatus according to an embodiment (first embodiment) of the present invention is incorporated. 図１に示す第１および第２電動アクチュエータの構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structure of the 1st and 2nd electric actuator shown in FIG. 図１に示す変速装置における第１および第２電動アクチュエータに相当する部分の電気的構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a portion corresponding to first and second electric actuators in the transmission shown in FIG. 1. 図３に示す第１ユニットＥＣＵのリニア位置演算部の制御内容を示す図である。It is a figure which shows the control content of the linear position calculating part of 1st unit ECU shown in FIG. 図３に示す第２ユニットＥＣＵのリニア位置演算部の制御内容を示す図である。It is a figure which shows the control content of the linear position calculating part of 2nd unit ECU shown in FIG. 図３に示す本体側ＥＣＵの起動時における制御内容を示す図である。It is a figure which shows the control content at the time of starting of main body side ECU shown in FIG. 本発明の他の実施形態（第２実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the transmission incorporating the transmission drive apparatus which concerns on other embodiment (2nd Embodiment) of this invention. 本発明のさらに他の実施形態（第３実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the transmission incorporating the transmission drive apparatus which concerns on further another embodiment (3rd Embodiment) of this invention. 本発明のさらに他の実施形態（第４実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the transmission incorporating the transmission drive device which concerns on further another embodiment (4th Embodiment) of this invention. 本発明のさらに他の実施形態（第５実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the transmission incorporating the transmission drive device which concerns on further another embodiment (5th Embodiment) of this invention. 本発明のさらに他の実施形態（第６実施形態）に係る変速駆動装置の第１電動アクチュエータの構成を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows the structure of the 1st electric actuator of the variable_speed | speed_drive apparatus which concerns on further another embodiment (6th Embodiment) of this invention. 従来の電動アクチュエータの構成を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows the structure of the conventional electric actuator.

以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る変速駆動装置１が組み込まれた変速装置４の概略構成を示す図である。変速装置４は、平行歯車式の変速機構（図示せず）を備えている。変速駆動装置１は、前記変速機構を駆動するものであり、前記変速機構にシフト動作を行わせるシフトレバー２と、前記変速機構にセレクト動作を行わせるセレクトレバー３と、シフトレバー２を駆動するための第１電動アクチュエータ３０と、セレクトレバー３を駆動するための第２電動アクチュエータ７０とを備えている。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a transmission 4 in which a transmission drive device 1 according to an embodiment (first embodiment) of the present invention is incorporated. The transmission 4 includes a parallel gear transmission mechanism (not shown). The transmission drive device 1 drives the transmission mechanism, and drives the shift lever 2 that causes the transmission mechanism to perform a shift operation, the select lever 3 that causes the transmission mechanism to perform a selection operation, and the shift lever 2. The first electric actuator 30 for driving and the second electric actuator 70 for driving the select lever 3 are provided.

第１電動アクチュエータ３０は、車両の所定部に取付部材（図示せず）を介して固定された第１モータ３１と、第１モータ３１に第１ボールねじ機構３２（図１では図示せず。図２参照）を介して連結された第１出力軸３３とを備えている。第１モータ３１の回転駆動に伴って、第１出力軸３３は軸方向Ｘ１に移動する。これにより、第１電動アクチュエータ３０が伸縮する。   The first electric actuator 30 includes a first motor 31 fixed to a predetermined portion of the vehicle via an attachment member (not shown), and a first ball screw mechanism 32 (not shown in FIG. 1). And a first output shaft 33 that is connected to the first output shaft 33. As the first motor 31 is driven to rotate, the first output shaft 33 moves in the axial direction X1. Thereby, the 1st electric actuator 30 expands and contracts.

第２電動アクチュエータ７０は、車両の所定部に取付部材（図示せず）を介して固定された第２モータ７１と、第２モータ７１に第２ボールねじ機構７２（図１では図示せず。図２参照）を介して連結された第２出力軸７３とを備えている。第１出力軸３３および第２出力軸７３は、互いに平行に配置されている（同方向に延びている）。第２モータ７１の回転駆動に伴って、第２出力軸７３は軸方向Ｘ１に移動する。これにより、第２電動アクチュエータ７０が伸縮する。   The second electric actuator 70 includes a second motor 71 fixed to a predetermined portion of the vehicle via an attachment member (not shown), and a second ball screw mechanism 72 (not shown in FIG. 1). 2) and a second output shaft 73 connected to each other. The first output shaft 33 and the second output shaft 73 are arranged in parallel to each other (extend in the same direction). As the second motor 71 is driven to rotate, the second output shaft 73 moves in the axial direction X1. Thereby, the second electric actuator 70 expands and contracts.

シフトレバー２の一端２ａは、シフトレバーシャフト８の一端８ａに同伴回転可能に連結されており、シフトレバー２の他端２ｂは、ボールジョイント９を介して、第１電動アクチュエータ３０の第１出力軸３３の先端３３ａに連結されている。
シフトレバーシャフト８の途中部に、インターナルレバー１０の一端１０ａが、同伴回転可能に且つシフトレバーシャフト８の軸方向Ｙ１に移動可能に支持されている。具体的には、インターナルレバー１０の一端１０ａに設けられたスプライン孔の内周の雌スプライン（図示せず）に、シフトレバーシャフト８の途中部に設けられた雄スプライン８ｂが嵌合している。シフトレバー２およびインターナルレバー１０は、シフトレバーシャフト８の中心軸線Ｃ１の回りに、シフトレバーシャフト８と同伴回転する。 One end 2 a of the shift lever 2 is connected to one end 8 a of the shift lever shaft 8 so as to be able to rotate together. The other end 2 b of the shift lever 2 is connected to the first output of the first electric actuator 30 via the ball joint 9. The shaft 33 is connected to the tip 33a of the shaft 33.
One end 10 a of the internal lever 10 is supported in the middle of the shift lever shaft 8 so as to be able to rotate together and move in the axial direction Y1 of the shift lever shaft 8. Specifically, a male spline 8b provided in the middle of the shift lever shaft 8 is fitted to a female spline (not shown) on the inner periphery of the spline hole provided at one end 10a of the internal lever 10. Yes. The shift lever 2 and the internal lever 10 rotate together with the shift lever shaft 8 around the central axis C <b> 1 of the shift lever shaft 8.

セレクトレバー３の一端３ａは、ボールジョイント１１を介して、第２電動アクチュエータ７０の第２出力軸７３の一端７３ａに連結されている。セレクトレバー３の他端３ｂは、セレクトレバーシャフト１２を介してセレクトフォーク１３の一端１３ａと連結されている。これにより、セレクトレバー３およびセレクトフォーク１３は、セレクトレバーシャフト１２の中心軸線Ｃ２の回りに、セレクトレバーシャフト１２と同伴回転可能とされている。セレクトフォーク１３の他端１３ｂには、インターナルレバー１０に係合した二股状の係合部１４が設けられている。   One end 3 a of the select lever 3 is connected to one end 73 a of the second output shaft 73 of the second electric actuator 70 via the ball joint 11. The other end 3 b of the select lever 3 is connected to one end 13 a of the select fork 13 via the select lever shaft 12. As a result, the select lever 3 and the select fork 13 can rotate together with the select lever shaft 12 around the central axis C <b> 2 of the select lever shaft 12. The other end 13 b of the select fork 13 is provided with a bifurcated engagement portion 14 that engages with the internal lever 10.

複数のシフトロッド１５，１６，１７には、それぞれ、インターナルレバー１０の他端１０ｂと係合するシフトブロック１８，１９，２０が固定されている。各シフトロッド１５，１６，１７には、クラッチスリーブ（図示せず）と係合するシフトフォーク２１が設けられている（図１では、シフトロッド１７に設けられたシフトフォーク２１のみを示してある。）
第２電動アクチュエータ７０が、その第２出力軸７３を軸方向Ｘ１に移動させると（すなわち第２電動アクチュエータ７０が伸縮すると）、これに伴って、セレクトレバーシャフト１２およびセレクトフォーク１３が、セレクトレバーシャフト１２の中心軸線Ｃ２の回りに揺動する。これにより、セレクトフォーク１３の他端１３ｂの係合部１４が、インターナルレバー１０をシフトレバーシャフト８の軸方向Ｙ１に移動させる。その結果、インターナルレバー１０の他端１０ｂが所要のシフトブロック１８〜２０に係合し、これによりセレクト動作が達成される。 Shift blocks 18, 19, and 20 that engage with the other end 10b of the internal lever 10 are fixed to the plurality of shift rods 15, 16, and 17, respectively. Each shift rod 15, 16, 17 is provided with a shift fork 21 that engages with a clutch sleeve (not shown) (in FIG. 1, only the shift fork 21 provided on the shift rod 17 is shown). .)
When the second electric actuator 70 moves the second output shaft 73 in the axial direction X1 (that is, when the second electric actuator 70 expands and contracts), the select lever shaft 12 and the select fork 13 are moved together with the select lever. It swings around the central axis C2 of the shaft 12. Thereby, the engaging part 14 of the other end 13b of the select fork 13 moves the internal lever 10 in the axial direction Y1 of the shift lever shaft 8. As a result, the other end 10b of the internal lever 10 is engaged with the required shift blocks 18 to 20, thereby achieving the select operation.

一方、第１電動アクチュエータ３０が、その第１出力軸３３を軸方向Ｘ１に移動させると（すなわち第１電動アクチュエータ３０が伸縮すると）、これに伴って、シフトレバー２、シフトレバーシャフト８およびインターナルレバー１０が、シフトレバーシャフト８の中心軸線Ｃ１回りに揺動する。その結果、インターナルレバー１０と係合しているたとえばシフトブロック１８が、シフトロッド１５の軸方向Ｚ１に移動し、これによりシフト動作が達成される。   On the other hand, when the first electric actuator 30 moves the first output shaft 33 in the axial direction X1 (that is, when the first electric actuator 30 expands and contracts), the shift lever 2, the shift lever shaft 8 and the interface are accordingly moved. The null lever 10 swings around the central axis C1 of the shift lever shaft 8. As a result, for example, the shift block 18 engaged with the internal lever 10 moves in the axial direction Z1 of the shift rod 15, thereby achieving a shift operation.

図２は、図１に示す第１電動アクチュエータ３０および第２電動アクチュエータ７０の構成を示す断面図である。図２では、説明の関係上、第１および第２電動アクチュエータ３０，７０の軸方向長さが同程度である場合を示している。第１および第２電動アクチュエータ３０，７０は、互いに近接した位置に配置されている。第１電動アクチュエータ３０と第２電動アクチュエータ７０とは、第１および第２出力軸３３，７３の軸方向Ｘ１に直交する一方向（図２の紙面に直交する方向）に関連してずれた位置に配置されている。第１電動アクチュエータ３０の第１出力軸３３と、第２電動アクチュエータ７０の第２出力軸７３とは互いに平行をなしている。   FIG. 2 is a cross-sectional view showing the configuration of the first electric actuator 30 and the second electric actuator 70 shown in FIG. In FIG. 2, the case where the axial direction length of the 1st and 2nd electric actuators 30 and 70 is comparable is shown on account of description. The first and second electric actuators 30 and 70 are disposed at positions close to each other. The first electric actuator 30 and the second electric actuator 70 are displaced in relation to one direction orthogonal to the axial direction X1 of the first and second output shafts 33 and 73 (direction orthogonal to the paper surface of FIG. 2). Is arranged. The first output shaft 33 of the first electric actuator 30 and the second output shaft 73 of the second electric actuator 70 are parallel to each other.

また、前述のように、第１電動アクチュエータ３０は、第１モータ３１と、第１出力軸３３と、第１ボールねじ機構３２とを備えている。
第１モータ３１は、たとえばブラシレスモータなどの電動モータからなる。第１モータ３１に関連して、第１モータ３１の回転角を検出するための第１回転角センサ３４が設けられている。第１回転角センサ３４としては、たとえば光学式エンコーダや、磁気式エンコーダ、レゾルバなどが用いられる。 As described above, the first electric actuator 30 includes the first motor 31, the first output shaft 33, and the first ball screw mechanism 32.
The first motor 31 is composed of an electric motor such as a brushless motor. In association with the first motor 31, a first rotation angle sensor 34 for detecting the rotation angle of the first motor 31 is provided. As the first rotation angle sensor 34, for example, an optical encoder, a magnetic encoder, a resolver, or the like is used.

第１出力軸３３は、略円筒状の第１本体部３５と、第１本体部３５の先端に固定され、シフトレバー２を連結するための第１連結部３６とを備えている。第１本体部３５は、軸方向Ｘ１に沿って延びており、その先端側（図２で示す右側）が閉塞されている。
第１ボールねじ機構３２は、第１ねじ軸３７と、第１ねじ軸３７と螺合する第１ボールナット３８とを備えている。第１ねじ軸３７の基端（図２で示す左端）は、第１モータ３１の出力軸である第１回転軸３９の先端に連結されている。第１ボールナット３８は、第１本体部３５の外径と同径の外郭円筒状に形成され、第１本体部３５の先端側部分と基端側部分との間にこれらと一体的に設けられている。そのため第１ねじ軸３７と第１ボールナット３８との螺合状態では、第１本体部３５が第１ねじ軸３７の周囲を取り囲む。第１ボールナット３８の周面には、第１被検出片４０が固定されている。この第１被検出片４０は、第１ボールナット３８の周面から第２電動アクチュエータ７０側に向けて突出している。なお、図２では、第１ボールナット３８を第１本体部３５と一体的に設けた構成を示しているが、第１ボールナット３８を第１本体部３５とは別の部材で設けてもよい。 The first output shaft 33 includes a substantially cylindrical first main body portion 35 and a first connecting portion 36 that is fixed to the tip of the first main body portion 35 and connects the shift lever 2. The 1st main-body part 35 is extended along the axial direction X1, and the front end side (right side shown in FIG. 2) is obstruct | occluded.
The first ball screw mechanism 32 includes a first screw shaft 37 and a first ball nut 38 that is screwed into the first screw shaft 37. The base end (left end shown in FIG. 2) of the first screw shaft 37 is connected to the tip of the first rotating shaft 39 that is the output shaft of the first motor 31. The first ball nut 38 is formed in an outer cylindrical shape having the same diameter as the outer diameter of the first main body portion 35, and is provided integrally between the distal end portion and the proximal end portion of the first main body portion 35. It has been. Therefore, when the first screw shaft 37 and the first ball nut 38 are screwed together, the first main body 35 surrounds the first screw shaft 37. A first detected piece 40 is fixed to the circumferential surface of the first ball nut 38. The first detected piece 40 protrudes from the peripheral surface of the first ball nut 38 toward the second electric actuator 70 side. FIG. 2 shows a configuration in which the first ball nut 38 is provided integrally with the first main body portion 35, but the first ball nut 38 may be provided by a member different from the first main body portion 35. Good.

第１ねじ軸３７は、その外周のほぼ全域に雄ねじを有しており、第１ボールナット３８の内周は雌ねじ（図示せず）を有している。第１ねじ軸３７の雄ねじと、第１ボールナット３８の雌ねじとの間には、複数のボール（図示しない。）が転動可能に介在している。そのため、第１モータ３１によって、第１ねじ軸３７が回転駆動されると、これに伴って、第１ボールナット３８が軸方向Ｘ１に（往復）移動する。すなわち、第１ボールねじ機構３２は、第１回転軸３９の回転運動を第１ボールナット３８の軸方向Ｘ１の直線運動に変換するものであり、この第１ボールねじ機構３２により、第１モータ３１の出力回転が、第１出力軸３３の軸方向Ｘ１の移動に変換される。   The first screw shaft 37 has a male screw in almost the entire outer periphery thereof, and the inner periphery of the first ball nut 38 has a female screw (not shown). A plurality of balls (not shown) are movably interposed between the male screw of the first screw shaft 37 and the female screw of the first ball nut 38. Therefore, when the first screw shaft 37 is rotationally driven by the first motor 31, the first ball nut 38 is moved (reciprocated) in the axial direction X1 along with this. That is, the first ball screw mechanism 32 converts the rotational motion of the first rotating shaft 39 into the linear motion of the first ball nut 38 in the axial direction X1, and the first motor is driven by the first ball screw mechanism 32. The output rotation of 31 is converted into movement of the first output shaft 33 in the axial direction X1.

前述のように、第２電動アクチュエータ７０は、第２モータ７１と、第２出力軸７３と、第２ボールねじ機構７２とを備えている。
第２モータ７１は、たとえばブラシレスモータなどの電動モータからなる。第２モータ７１に関連して、第２モータ７１の回転角を検出するための第２回転角センサ７４が設けられている。第２回転角センサ７４としては、たとえば光学式エンコーダや、磁気式エンコーダ、レゾルバなどが用いられる。 As described above, the second electric actuator 70 includes the second motor 71, the second output shaft 73, and the second ball screw mechanism 72.
The 2nd motor 71 consists of electric motors, such as a brushless motor, for example. In relation to the second motor 71, a second rotation angle sensor 74 for detecting the rotation angle of the second motor 71 is provided. As the second rotation angle sensor 74, for example, an optical encoder, a magnetic encoder, a resolver, or the like is used.

第２出力軸７３は、略円筒状の第２本体部７５と、第２本体部７５の先端に固定され、セレクトレバー３を連結するための第２連結部７６とを備えている。第２本体部７５は、軸方向Ｘ１に沿って延びており、その先端側（図２で示す右側）が閉塞されている。
第２ボールねじ機構７２は、第１ねじ軸３７と平行な第２ねじ軸７７と、第２ねじ軸７７と螺合する第２ボールナット７８とを備えている。第２ねじ軸７７の基端（図２で示す左端）は、第２モータ７１の出力軸である第２回転軸７９の先端に連結されている。第２ボールナット７８は、第２本体部７５の外径と同径の外郭円筒状に形成され、第２本体部７５の先端側部分と基端側部分との間にこれらと一体的に設けられている。そのため、第２ねじ軸７７と第２ボールナット７８との螺合状態では、第２本体部７５が第２ねじ軸７７の周囲を取り囲む。第２ボールナット７８の周面には、第２被検出片８０が固定されている。この第２被検出片８０は、第２ボールナット７８の周面から第２電動アクチュエータ７０側に向けて突出している。なお、図２では、第２ボールナット７８を第２本体部７５と一体的に設けた構成を示しているが、第２ボールナット７８を第２本体部７５とは別の部材で設けてもよい。 The second output shaft 73 includes a substantially cylindrical second main body portion 75 and a second connecting portion 76 that is fixed to the tip of the second main body portion 75 and connects the select lever 3. The 2nd main-body part 75 is extended along the axial direction X1, and the front end side (right side shown in FIG. 2) is obstruct | occluded.
The second ball screw mechanism 72 includes a second screw shaft 77 that is parallel to the first screw shaft 37 and a second ball nut 78 that is screwed into the second screw shaft 77. A base end (left end shown in FIG. 2) of the second screw shaft 77 is connected to a tip end of a second rotating shaft 79 that is an output shaft of the second motor 71. The second ball nut 78 is formed in an outer cylindrical shape having the same diameter as the outer diameter of the second body portion 75, and is provided integrally between the distal end portion and the proximal end portion of the second body portion 75. It has been. Therefore, the second main body 75 surrounds the second screw shaft 77 when the second screw shaft 77 and the second ball nut 78 are screwed together. A second detected piece 80 is fixed to the circumferential surface of the second ball nut 78. The second detected piece 80 protrudes from the peripheral surface of the second ball nut 78 toward the second electric actuator 70 side. FIG. 2 shows a configuration in which the second ball nut 78 is provided integrally with the second main body portion 75, but the second ball nut 78 may be provided by a member different from the second main body portion 75. Good.

第２ねじ軸７７は、その外周のほぼ全域に雄ねじを有しており、第２ボールナット７８の内周は雌ねじ（図示せず）を有している。第２ねじ軸７７の雄ねじと、第２ボールナット７８の雌ねじとの間には、複数のボール（図示しない。）が転動可能に介在している。そのため、第２モータ７１によって、第２ねじ軸７７が回転駆動されると、これに伴って、第２ボールナット７８が軸方向Ｘ１に（往復）移動する。すなわち、第２ボールねじ機構７２は、第２回転軸７９の回転運動を第２ボールナット７８の軸方向Ｘ１の直線運動に変換するものであり、この第２ボールねじ機構７２により、第２モータ７１の出力回転が、第２出力軸７３の軸方向Ｘ１の移動に変換される。   The second screw shaft 77 has a male screw in almost the entire outer periphery thereof, and the inner periphery of the second ball nut 78 has a female screw (not shown). A plurality of balls (not shown) are interposed between the male screw of the second screw shaft 77 and the female screw of the second ball nut 78 so as to allow rolling. Therefore, when the second screw shaft 77 is driven to rotate by the second motor 71, the second ball nut 78 moves (reciprocates) in the axial direction X1 accordingly. That is, the second ball screw mechanism 72 converts the rotational motion of the second rotating shaft 79 into the linear motion of the second ball nut 78 in the axial direction X1, and the second motor is driven by the second ball screw mechanism 72. The output rotation of 71 is converted into the movement of the second output shaft 73 in the axial direction X1.

変速駆動装置１は、第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）および第２ボールナット７８の軸方向位置（リニア位置）を検出するための共通の位置センサであるリニア位置センサ６０を備えている。このリニア位置センサ６０は、各ボールナット３８，７８が、軸方向Ｘ１の予め定める複数位置（この実施形態では、たとえば３位置）に位置することを検出することができるようになっている。   The variable speed drive 1 includes a linear position sensor 60 that is a common position sensor for detecting the axial position (linear position) of the first ball nut 38 and the axial position (linear position) of the second ball nut 78. ing. The linear position sensor 60 can detect that each of the ball nuts 38 and 78 is located at a plurality of predetermined positions (for example, three positions in this embodiment) in the axial direction X1.

リニア位置センサ６０は、軸方向Ｘ１に沿って延びる１本のレール３１を備えている。レール３１は、軸方向Ｘ１に直交する前記一方向（図２の紙面に直交する方向）に関して、第１出力軸３３（第１電動アクチュエータ３０）と第２出力軸７３（第２電動アクチュエータ７０）との間に配置されている。レール３１には、３個の近接センサ６２，６３，６４が等間隔を隔てて（離間して）固定配置されている。各近接センサ６２，６３，６４は、たとえばホールＩＣからなる。   The linear position sensor 60 includes a single rail 31 that extends along the axial direction X1. The rail 31 has a first output shaft 33 (first electric actuator 30) and a second output shaft 73 (second electric actuator 70) with respect to the one direction orthogonal to the axial direction X1 (direction orthogonal to the paper surface of FIG. 2). It is arranged between. Three proximity sensors 62, 63, 64 are fixedly arranged on the rail 31 at regular intervals (separated). Each proximity sensor 62, 63, 64 is composed of, for example, a Hall IC.

各近接センサ６２，６３，６４は、第１被検出片４０の近接（通過）および第２被検出片４０の近接（通過）の双方を検出可能である。各近接センサ６２，６３，６４は、第１または第２被検出片４０，８０と、前記一方向に直交する方向から見て重複する位置関係になると、ＥＣＵ４１，８１（後述する）に対して、所定の検出信号（たとえば、オン／オフのデジタル信号）を出力する。   Each proximity sensor 62, 63, 64 can detect both the proximity (passing) of the first detected piece 40 and the proximity (passing) of the second detected piece 40. When the proximity sensors 62, 63, 64 overlap with the first or second detected piece 40, 80 when viewed from a direction orthogonal to the one direction, the ECUs 41, 81 (described later) are used. A predetermined detection signal (for example, an on / off digital signal) is output.

図３は、変速装置４における第１および第２電動アクチュエータ３０，７０に相当する部分の電気的構成を示すブロック図である。
変速装置４には、変速機構（図示せず）側の制御を司る本体側ＥＣＵ６５が設けられている。本体側ＥＣＵ６５には、第１電動アクチュエータ３０の制御を司る第１ユニットＥＣＵ４１と、第２電動アクチュエータ７０の制御を司る第２ユニットＥＣＵ８１とが接続されている。 FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a portion corresponding to the first and second electric actuators 30 and 70 in the transmission 4.
The transmission device 4 is provided with a main body side ECU 65 that controls the transmission mechanism (not shown). A first unit ECU 41 that controls the first electric actuator 30 and a second unit ECU 81 that controls the second electric actuator 70 are connected to the main body side ECU 65.

第１ユニットＥＣＵ４１は、第１モータ制御部（モータ制御手段）４２と、第１回転状態演算部（第１回転状態演算手段）４３と、第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）４４とを備えている。
第１回転角センサ３４の検出出力は、第１回転状態演算部４３に入力される。第１回転状態演算部４３は、第１回転角センサ３４からの検出出力に基づいて、第１モータ３１の回転状態（第１モータ３１の回転位置および回転回数）を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、その回転状態を第１モータ制御部４２に付与する。 The first unit ECU 41 includes a first motor control unit (motor control unit) 42, a first rotation state calculation unit (first rotation state calculation unit) 43, and a first linear position calculation unit (first axial position calculation unit). 44).
The detection output of the first rotation angle sensor 34 is input to the first rotation state calculation unit 43. The first rotation state calculation unit 43 calculates the rotation state (the rotation position and the number of rotations of the first motor 31) of the first motor 31 based on the detection output from the first rotation angle sensor 34, and calculates the rotation state. While outputting to main body side ECU65, the rotation state is provided to the 1st motor control part 42. FIG.

第１モータ制御部４２には、本体側ＥＣＵ６５から、第１モータ３１の回転制御のための指令信号が入力される。第１モータ制御部４２は、本体側ＥＣＵ６５からの指令信号および第１回転状態演算部４３からの回転状態の双方に基づいたデューティ比のＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号がドライバ回路（図示せず）に付与されて、このドライバ回路（図示せず）により第１モータ３１が駆動される。すなわち、第１モータ制御部４２は、指令信号および回転状態の双方に基づいて第１モータ３１を制御する。   A command signal for controlling rotation of the first motor 31 is input from the main body side ECU 65 to the first motor control unit 42. The first motor control unit 42 outputs a PWM signal having a duty ratio based on both the command signal from the main body side ECU 65 and the rotation state from the first rotation state calculation unit 43. The PWM signal is applied to a driver circuit (not shown), and the first motor 31 is driven by the driver circuit (not shown). That is, the first motor control unit 42 controls the first motor 31 based on both the command signal and the rotation state.

図４は、第１リニア位置演算部４４の制御内容を示す図である。図３および図４を参照して、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力は、第１リニア位置演算部４４に入力されるようになっている。第１リニア位置演算部４４は、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると（ステップＳ１でＹＥＳ）、第１回転状態演算部４３から、第１モータ３１の回転状態を取得する（ステップＳ２）。そして、第１モータ３１が駆動状態であるとき（すなわち、第１モータ３１の回転状態と第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）とが連動して変化しているとき）は（ステップＳ３でＹＥＳ）、第１回転状態演算部４３は、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出したと判断し、当該検出出力に基づいて第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）を演算する（ステップＳ４）。そして、第１リニア位置演算部４４の演算結果であるリニア位置が本体側ＥＣＵ６５に対して出力される（ステップＳ５）。   FIG. 4 is a diagram illustrating the control contents of the first linear position calculation unit 44. With reference to FIG. 3 and FIG. 4, the detection outputs of the proximity sensors 62, 63, 64 are input to the first linear position calculation unit 44. The first linear position calculation unit 44 acquires the rotation state of the first motor 31 from the first rotation state calculation unit 43 when there is a detection output from each proximity sensor 62, 63, 64 (YES in step S1). (Step S2). When the first motor 31 is in a driving state (that is, when the rotational state of the first motor 31 and the axial position (linear position) of the first ball nut 38 are changed in conjunction) (step) The first rotation state calculation unit 43 determines that the proximity sensors 62, 63, and 64 have detected the first detected piece 40 of the first ball nut 38, and the first ball based on the detection output. The axial position (linear position) of the nut 38 is calculated (step S4). And the linear position which is a calculation result of the 1st linear position calculating part 44 is output with respect to main body side ECU65 (step S5).

一方、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力があったときの第１モータ３１が非駆動状態であるときは（ステップＳ３でＮＯ）、第１回転状態演算部４３は、近接センサ６２，６３，６４が第２ボールナット７８の第２被検出片８０（後述する）を検出したと判断し、当該検出出力についての処理は終了する。
再び図３を参照して、第２ユニットＥＣＵ８１は、第２モータ制御部（モータ制御手段）８２と、第２回転状態演算部（第２回転状態演算手段）８３と、第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）８４とを備えている。 On the other hand, when the first motor 31 is in a non-driving state when the detection outputs of the proximity sensors 62, 63, 64 are present (NO in step S3), the first rotation state calculation unit 43 includes the proximity sensors 62, 63 and 64 determine that the second detected piece 80 (described later) of the second ball nut 78 has been detected, and the processing for the detection output ends.
Referring to FIG. 3 again, the second unit ECU 81 includes a second motor control unit (motor control unit) 82, a second rotation state calculation unit (second rotation state calculation unit) 83, and a second linear position calculation unit. (Second axial direction position calculation means) 84.

第２回転角センサ７４の検出出力は、第２回転状態演算部８３に入力される。第２回転状態演算部８３は、第２回転角センサ７４からの検出出力に基づいて、第２モータ７１の回転状態（第２モータ７１の回転位置および回転回数）を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、その回転状態を第２モータ制御部８２に付与する。   The detection output of the second rotation angle sensor 74 is input to the second rotation state calculation unit 83. The second rotation state calculation unit 83 calculates the rotation state of the second motor 71 (the rotation position and the number of rotations of the second motor 71) based on the detection output from the second rotation angle sensor 74, and calculates the rotation state. While outputting to main body side ECU65, the rotation state is provided to the 2nd motor control part 82. FIG.

第２モータ制御部８２には、本体側ＥＣＵ６５から、第２モータ７１の回転制御のための指令信号が入力される。第２モータ制御部８２は、本体側ＥＣＵ６５からの指令信号および第２回転状態演算部８３からの回転状態の双方に基づいたデューティ比のＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号がドライバ回路（図示せず）に付与されて、このドライバ回路（図示せず）により第２モータ７１が駆動される。すなわち、第２モータ制御部８２は、指令信号および回転状態の双方に基づいて第２モータ７１を制御する。   A command signal for controlling the rotation of the second motor 71 is input from the main body side ECU 65 to the second motor control unit 82. The second motor control unit 82 outputs a PWM signal having a duty ratio based on both the command signal from the main body side ECU 65 and the rotation state from the second rotation state calculation unit 83. This PWM signal is applied to a driver circuit (not shown), and the second motor 71 is driven by this driver circuit (not shown). That is, the second motor control unit 82 controls the second motor 71 based on both the command signal and the rotation state.

図５は、第２リニア位置演算部８４の制御内容を示す図である。図３および図５を参照して、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力は、第２リニア位置演算部８４に入力されるようになっている。第２リニア位置演算部８４は、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、第２回転状態演算部８３から、第２モータ７１の回転状態を取得する（ステップＳ１２）。そして、第２モータ７１が駆動状態であるとき（すなわち、第２モータ７１の回転状態と第２ボールナット７８の軸方向位置（リニア位置）とが連動して変化しているとき）は（ステップＳ１３でＹＥＳ）、第２回転状態演算部８３は、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第２被検出片８０を検出したと判断し、当該検出出力に基づいて第２ボールナット７８の軸方向位置（リニア位置）を演算する（ステップＳ１４）。そして、第２リニア位置演算部８４の演算結果であるリニア位置が本体側ＥＣＵ６５に対して出力される（ステップＳ１５）。   FIG. 5 is a diagram illustrating the control contents of the second linear position calculation unit 84. With reference to FIGS. 3 and 5, detection outputs of the proximity sensors 62, 63, 64 are input to the second linear position calculation unit 84. When there is a detection output from each proximity sensor 62, 63, 64 (YES in step S11), the second linear position calculation unit 84 acquires the rotation state of the second motor 71 from the second rotation state calculation unit 83. (Step S12). When the second motor 71 is in a driving state (that is, when the rotational state of the second motor 71 and the axial position (linear position) of the second ball nut 78 change in conjunction) (step) The second rotation state calculation unit 83 determines that the proximity sensors 62, 63, and 64 have detected the second detected piece 80 of the first ball nut 38, and the second ball based on the detection output. The axial position (linear position) of the nut 78 is calculated (step S14). And the linear position which is a calculation result of the 2nd linear position calculating part 84 is output with respect to main body side ECU65 (step S15).

一方、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力があったときの第２モータ７１が非駆動状態であるときは（ステップＳ１３でＮＯ）、第２回転状態演算部８３は、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出したと判断し、当該検出出力についての処理は終了する。
ところで、変速装置４の電源オフ時は、本体側ＥＣＵ６５、第１ユニットＥＣＵ４１および第２ユニットＥＣＵ８１に給電されていない。そのため、変速装置４の電源オフ時に、第１出力軸３３にシフトレバー２からの逆入力があった場合や、第２出力軸７３にセレクトレバー３からの逆入力があった場合に、第１出力軸３３や第２出力軸７３が軸方向に移動すると、第１ユニットＥＣＵ４１および第２ユニットＥＣＵ８１が管理しているリニア位置が実際と異なっている場合がある。 On the other hand, when the second motor 71 is in a non-driving state when the detection outputs of the proximity sensors 62, 63, 64 are present (NO in step S13), the second rotation state calculation unit 83 includes the proximity sensors 62, 63 and 64 determine that the first detected piece 40 of the first ball nut 38 has been detected, and the processing for the detection output ends.
By the way, when the transmission 4 is powered off, power is not supplied to the main body side ECU 65, the first unit ECU 41, and the second unit ECU 81. Therefore, when the transmission 4 is turned off, the first output shaft 33 receives a reverse input from the shift lever 2 or the second output shaft 73 receives a reverse input from the select lever 3. When the output shaft 33 and the second output shaft 73 move in the axial direction, the linear positions managed by the first unit ECU 41 and the second unit ECU 81 may differ from the actual ones.

このとき、変速装置４の起動時に近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると、第１ユニットＥＣＵ４１および第２ユニットＥＣＵは、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出しているのか、第２ボールナット７８の第２被検出片８０を検出しているのかを判断することができない。
図６は、起動時における第１ユニットＥＣＵ４１の制御内容を示す図である。 At this time, if there is a detection output from the proximity sensors 62, 63, 64 when the transmission 4 is started up, the first unit ECU 41 and the second unit ECU have the proximity sensors 62, 63, 64 connected to the first ball nut 38. It cannot be determined whether the first detected piece 40 is detected or whether the second detected piece 80 of the second ball nut 78 is detected.
FIG. 6 is a diagram showing the control contents of the first unit ECU 41 at the time of activation.

そのため、変速装置４の起動時（すなわち電源オン時）は（ステップＳ２１でＹＥＳ）、第１ユニットＥＣＵ４１は、第１モータ３１を制御して、第１ボールナット３８を、第１出力軸３３の最も退避した状態（第１電動アクチュエータ３０が最も短縮した状態）における第１ボールナット３８の位置（以下、「第１ボールナットの最退避位置」という。この状態の第１被検出片４０を図２に二点鎖線で示す（左側））まで移動させる。次いで、第１ユニットＥＣＵ４１は、第１モータ３１を制御して、第１ボールナット３８を、第１ボールナット３８の最退避位置から、第１出力軸３３の最も進出した状態（第１電動アクチュエータ３０が最も伸張した状態）における第１ボールナット３８の位置（以下、「第１ボールナットの最進出位置」という。この状態の第１被検出片４０を図２に二点鎖線で示す（右側））まで移動させる（ステップＳ２２）。   Therefore, when the transmission 4 is started (that is, when the power is turned on) (YES in step S21), the first unit ECU 41 controls the first motor 31 so that the first ball nut 38 is connected to the first output shaft 33. The position of the first ball nut 38 (hereinafter referred to as “the most retracted position of the first ball nut” in the most retracted state (the state where the first electric actuator 30 is most shortened). The first detected piece 40 in this state is shown in FIG. 2. Move to 2 (indicated by a two-dot chain line (left side)). Next, the first unit ECU 41 controls the first motor 31 to bring the first ball nut 38 into the most advanced state of the first output shaft 33 from the most retracted position of the first ball nut 38 (first electric actuator). The position of the first ball nut 38 (hereinafter referred to as “the most advanced position of the first ball nut”) in the state where 30 is most extended) The first detected piece 40 in this state is shown by a two-dot chain line in FIG. )) (Step S22).

そして、この第１ボールナット３８を最退避位置から最進出位置まで移動させる途中に、全ての近接センサ６２，６３，６４から検出出力があると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、第１ボールナット３８を一旦停止させた後、第１ボールナット３８をホームポジション位置（ホーム位置。たとえば最退避位置）に戻す（ステップＳ２４）。なお、第１ボールナット３８用のホームポジション位置が最進出位置に設定されていてもよい。   If there is a detection output from all the proximity sensors 62, 63, 64 while moving the first ball nut 38 from the most retracted position to the most advanced position (YES in step S23), the first ball nut 38 is moved. After the stop, the first ball nut 38 is returned to the home position (home position, for example, the most retracted position) (step S24). The home position position for the first ball nut 38 may be set to the most advanced position.

この場合、第１ボールナット３８の最退避位置から最進出位置までの移動に伴って、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると、本体側ＥＣＵ６５または第１ユニットＥＣＵ４１は、第１ボールナット３８は、変速装置４の起動時に近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出していたと判断することができる。   In this case, if there is a detection output from each proximity sensor 62, 63, 64 as the first ball nut 38 moves from the most retracted position to the most advanced position, the main body side ECU 65 or the first unit ECU 41 The one ball nut 38 can determine that the proximity sensors 62, 63, 64 have detected the first detected piece 40 of the first ball nut 38 when the transmission 4 is started.

一方、第１ボールナット３８の最退避位置から最進出位置までの移動に伴って、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力がない場合は、本体側ＥＣＵ６５または第１ユニットＥＣＵ４１は、第１ボールナット３８は、変速装置４の起動時に近接センサ６２，６３，６４が第２ボールナット７８の第２被検出片８０を検出していたと判断することができる。   On the other hand, when there is no detection output from each proximity sensor 62, 63, 64 as the first ball nut 38 moves from the most retracted position to the most advanced position, the main body side ECU 65 or the first unit ECU 41 The one ball nut 38 can determine that the proximity sensors 62, 63, 64 have detected the second detected piece 80 of the second ball nut 78 when the transmission 4 is started.

これにより、第１ボールナット３８および第２ボールナットのリニア位置が、ＥＣＵ４１，８１，６５によって正確に管理される。
なお、図６の説明では、第１ボールナット３８を移動させることにより、変速装置４の起動時における被検出片４０，８０の位置確認を行う構成を例に挙げて説明したが、第２ボールナット７８を移動させることにより、かかる位置確認を行う構成であってもよい。また、第１ボールナット３８と第２ボールナット７８との双方を移動させることにより、かかる位置確認を行う構成であってもよい。 Thus, the linear positions of the first ball nut 38 and the second ball nut are accurately managed by the ECUs 41, 81, 65.
In the description of FIG. 6, the configuration in which the position of the detected pieces 40 and 80 is confirmed when the transmission 4 is started up by moving the first ball nut 38 is described as an example. A configuration in which the position is confirmed by moving the nut 78 may be employed. Moreover, the structure which performs this position confirmation by moving both the 1st ball nut 38 and the 2nd ball nut 78 may be sufficient.

以上により、この実施形態によれば、リニア位置センサ６０は、軸方向Ｘ１に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置された複数個の近接センサ６２，６３，６４を備えている。また、各近接センサ６２，６３，６４は、第１ボールナット３８の通過および第２ボールナット７８の通過の双方を検出することができる。すなわち、１つのリニア位置センサ６０で、２つの出力軸３３，７３のリニア位置の検出を良好に行うことができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。   As described above, according to this embodiment, the linear position sensor 60 includes the plurality of proximity sensors 62, 63, 64 that are arranged at positions that are separated from each other along the axial direction X <b> 1. Each proximity sensor 62, 63, 64 can detect both passage of the first ball nut 38 and passage of the second ball nut 78. That is, it is possible to satisfactorily detect the linear positions of the two output shafts 33 and 73 with one linear position sensor 60. Therefore, the number of sensors can be reduced, thereby reducing the cost.

なお、この第１実施形態では、図３に二点鎖線で示すように、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力が第１ユニットＥＣＵ４１や第２ユニットＥＣＵ８１に付与されず、本体側ＥＣＵ６５に直接付与される構成であってもよい。
図７は、本発明の他の実施形態（第２実施形態）に係る変速駆動装置５０が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第２実施形態において、図１〜図６に示す第１実施形態に示された各部に対応する部分には、図１〜図６と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。 In the first embodiment, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 3, detection outputs from the proximity sensors 62, 63, 64 are not given to the first unit ECU 41 or the second unit ECU 81, and the main body side ECU 65 It may be a structure that is directly attached to.
FIG. 7 is a block diagram showing an electrical configuration of the transmission 4 in which the transmission driving device 50 according to another embodiment (second embodiment) of the present invention is incorporated. In the second embodiment, parts corresponding to those shown in the first embodiment shown in FIGS. 1 to 6 are denoted by the same reference numerals as those in FIGS. .

この第２実施形態が第１実施形態と相違する点は、第１および第２ユニットＥＣＵ４１，８１に代えて、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１を設けた点にある。第１ユニットＥＣＵ１４１は、第１回転角センサ３４からの検出出力に基づいて、第１モータ３１の回転状態と第１出力軸３３のリニア位置との双方を求め、第２ユニットＥＣＵ８１が、第２回転角センサ７４からの検出出力に基づいて、第２モータ７１の回転状態と第２出力軸７３のリニア位置との双方を求めている。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、リニア位置センサ６０は設けられていない。以下、図７を参照して具体的に説明する。   The second embodiment is different from the first embodiment in that first and second unit ECUs 141 and 181 are provided instead of the first and second unit ECUs 41 and 81. The first unit ECU 141 determines both the rotational state of the first motor 31 and the linear position of the first output shaft 33 based on the detection output from the first rotation angle sensor 34, and the second unit ECU 81 Based on the detection output from the rotation angle sensor 74, both the rotation state of the second motor 71 and the linear position of the second output shaft 73 are obtained. Therefore, unlike the first embodiment, the linear position sensor 60 is not provided in the second embodiment. Hereinafter, a specific description will be given with reference to FIG.

第１ユニットＥＣＵ１４１には、第１対応関係記憶部（第１対応関係記憶手段）４５が備えられている。第１対応関係記憶部４５には、第１モータ３１の回転状態と第１ボールナット３８のリニア位置との対応関係を予め測定した結果に相当する式（変換式）やテーブルなど（以下、「第１回転状態−リニア位置対応関係」という）が記憶されている。この第１対応関係記憶部４５は、第１リニア位置記憶部４４に接続されている。   The first unit ECU 141 is provided with a first correspondence relationship storage unit (first correspondence relationship storage means) 45. The first correspondence storage unit 45 stores formulas (conversion formulas), tables, etc. (hereinafter referred to as “the correspondence between the rotation state of the first motor 31 and the linear position of the first ball nut 38” in advance). "First rotation state-linear position correspondence relationship") is stored. The first correspondence relationship storage unit 45 is connected to the first linear position storage unit 44.

第１回転角センサ３４の検出出力は第１回転状態演算部４３に入力される。第１回転状態演算部４３は、第１回転角センサ３４からの検出出力に基づいて、第１モータ３１の回転状態を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、第１モータ制御部４２に付与する。また、第１モータ３１の回転状態は、第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）１４４に付与される。   The detection output of the first rotation angle sensor 34 is input to the first rotation state calculation unit 43. The first rotation state calculation unit 43 calculates the rotation state of the first motor 31 based on the detection output from the first rotation angle sensor 34, and outputs the rotation state to the main body side ECU 65. This is given to the motor control unit 42. The rotation state of the first motor 31 is given to the first linear position calculation unit (first axial position calculation means) 144.

第１リニア位置演算部１４４は、第１対応関係記憶部４５に記憶された第１回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第１モータ３１の回転状態に対応する第１出力軸３３のリニア位置が演算される。第１リニア位置演算部１４４は、リニア位置を本体側ＥＣＵ６５に対して出力する。
第２ユニットＥＣＵ１８１には、第２対応関係記憶部（第２対応関係記憶手段）８５が備えられている。第２対応関係記憶部８５には、第２モータ７１の回転状態と第２ボールナット７８のリニア位置との対応関係を予め測定した結果に相当する式（変換式）やテーブルなど（以下、「第２回転状態−リニア位置対応関係」という）が記憶されている。この第２対応関係記憶部８５は、第２リニア位置記憶部８４に接続されている。 The first linear position calculation unit 144 is configured to perform linear operation of the first output shaft 33 corresponding to the rotation state of the first motor 31 based on the first rotation state-linear position correspondence relationship stored in the first correspondence relationship storage unit 45. The position is calculated. The first linear position calculation unit 144 outputs the linear position to the main body side ECU 65.
The second unit ECU 181 includes a second correspondence relationship storage unit (second correspondence relationship storage means) 85. The second correspondence storage unit 85 stores an equation (conversion equation), a table, or the like (hereinafter referred to as “the relationship between the rotation state of the second motor 71 and the linear position of the second ball nut 78”). "Second rotation state-linear position correspondence relationship") is stored. The second correspondence relationship storage unit 85 is connected to the second linear position storage unit 84.

第２回転角センサ７４の検出出力は第２回転状態演算部８３に入力される。第２回転状態演算部８３は、第２回転角センサ７４からの検出出力に基づいて、第２モータ７１の回転状態（回転姿勢および回転数の双方）を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、第２モータ制御部８２に付与する。また、第２モータ７１の回転状態は、第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）１８４に付与される。   The detection output of the second rotation angle sensor 74 is input to the second rotation state calculation unit 83. Based on the detection output from the second rotation angle sensor 74, the second rotation state calculation unit 83 calculates the rotation state (both the rotation posture and the rotation speed) of the second motor 71, and calculates the rotation state of the main body side ECU 65. To the second motor control unit 82. The rotation state of the second motor 71 is given to the second linear position calculation unit (second axial position calculation means) 184.

第２リニア位置演算部１８４は、第２対応関係記憶部８５に記憶された第２回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第２モータ７１の回転状態に対応する第２出力軸７３のリニア位置を演算により求める。そして、第２リニア位置演算部１８４による演算結果であるリニア位置が、本体側ＥＣＵ６５に対して出力される。
以上により、第２実施形態によれば、第１および第２回転角センサ３４，７４の検出出力に基づいて第１および第２出力軸３３，７３のリニア位置をそれぞれ求めることができるので、リニア位置センサを用いる必要がなく、これにより、コストダウンを図ることができる。 The second linear position calculation unit 184 is configured to perform linear operation of the second output shaft 73 corresponding to the rotation state of the second motor 71 based on the second rotation state-linear position correspondence relationship stored in the second correspondence relationship storage unit 85. The position is obtained by calculation. Then, the linear position that is the calculation result by the second linear position calculation unit 184 is output to the main body side ECU 65.
As described above, according to the second embodiment, the linear positions of the first and second output shafts 33 and 73 can be obtained based on the detection outputs of the first and second rotation angle sensors 34 and 74, respectively. There is no need to use a position sensor, which can reduce the cost.

図８は、本発明の他の実施形態（第３実施形態）に係る変速駆動装置５２が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第３実施形態において、図７に示す第２実施形態に示された各部に対応する部分には、図７と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
この第３実施形態が第２実施形態と相違する点は、第１および第２リニア位置センサ４６，８６が設けられている点である。第１および第２リニア位置センサ４６，８６として、たとえば図１２に示すリニア位置センサ１１１と同様の構成のリニア位置センサが用いられる。第１および第２リニア位置センサ４６，８６は、本体側ＥＣＵ６５に接続されている。そのため、第１および第２リニア位置センサ４６，８６の検出出力（リニア位置）は、本体側ＥＣＵ６５に直接付与される。すなわち、この第３実施形態では、第１リニア位置センサ（第１軸方向位置センサ）４６からのリニア位置と、第１リニア位置演算部１４４からのリニア位置との双方が、第１ボールナット３８のリニア位置として本体側ＥＣＵ６５に入力される。また、第２リニア位置センサ（第２軸方向位置センサ）８６からのリニア位置と、第２リニア位置演算部１８４からのリニア位置との双方が、第２ボールナット８７のリニア位置として本体側ＥＣＵ６５に入力される。 FIG. 8 is a block diagram showing an electrical configuration of the transmission 4 in which the transmission driving device 52 according to another embodiment (third embodiment) of the present invention is incorporated. In the third embodiment, parts corresponding to those shown in the second embodiment shown in FIG. 7 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
The third embodiment is different from the second embodiment in that first and second linear position sensors 46 and 86 are provided. As the first and second linear position sensors 46 and 86, for example, linear position sensors having the same configuration as the linear position sensor 111 shown in FIG. 12 are used. The first and second linear position sensors 46 and 86 are connected to the main body side ECU 65. Therefore, the detection outputs (linear positions) of the first and second linear position sensors 46 and 86 are directly given to the main body side ECU 65. That is, in the third embodiment, both the linear position from the first linear position sensor (first axial position sensor) 46 and the linear position from the first linear position calculation unit 144 are the first ball nut 38. Is input to the main body side ECU 65 as a linear position. Further, both the linear position from the second linear position sensor (second axial position sensor) 86 and the linear position from the second linear position calculation unit 184 serve as the linear position of the second ball nut 87 and the main body side ECU 65. Is input.

通常時は、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２リニア位置センサ４６，８６からのリニア位置を正規のリニア位置として取り扱っている。そのため、第１および第２リニア位置センサ４６，８６からのリニア位置のみが本体側ＥＣＵ６５に記憶され、第１および第２リニア位置演算部１４４，１８４からのリニア位置は、本体側ＥＣＵ６５側で破棄される。   Normally, the main body side ECU 65 treats the linear positions from the first and second linear position sensors 46 and 86 as regular linear positions. Therefore, only the linear positions from the first and second linear position sensors 46 and 86 are stored in the main body side ECU 65, and the linear positions from the first and second linear position calculation units 144 and 184 are discarded on the main body side ECU 65 side. Is done.

一方、本体側ＥＣＵ６５は、第１または第２リニア位置センサ４６，８６の故障時には、当該故障の対象であるリニア位置センサ４６，８６からの検出出力（リニア位置）に代えて、第１または第２リニア位置演算部１４４，１８４から出力されるリニア位置を、正規のリニア位置として記憶する（取り扱う）。なお、第１または第２リニア位置センサ４６，８６の故障時は、そのリニア位置センサ４６，８６の検出出力の値がそれまでの検出出力の値から大きく変動し、連続性を失う。そのため、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１からの入力を参照することにより、当該リニア位置センサ４６，８６の故障を検知することができる。   On the other hand, when the first or second linear position sensor 46, 86 fails, the main body side ECU 65 replaces the detection output (linear position) from the linear position sensor 46, 86 that is the target of the failure with the first or second linear position sensor 46, 86. 2 Linear positions output from the linear position calculation units 144 and 184 are stored (handled) as normal linear positions. When the first or second linear position sensor 46 or 86 fails, the detection output value of the linear position sensor 46 or 86 greatly fluctuates from the previous detection output value and loses continuity. Therefore, the main body side ECU 65 can detect the failure of the linear position sensors 46 and 86 by referring to the inputs from the first and second unit ECUs 141 and 181.

この第３実施形態では、リニア位置センサ４６，８６の故障があっても、本体側ＥＣＵ６５がシフトレバー２およびセレクトレバー３の作動状態を把握することができ、シフトレバー２およびセレクトレバー３の作動を継続できるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。
図９は、本発明のさらに他の実施形態（第４実施形態）に係る変速駆動装置５４が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第４実施形態において、図１〜図６に示す第１実施形態に示された各部に対応する部分には、図１〜図６と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。 In the third embodiment, even if the linear position sensors 46 and 86 are faulty, the main body side ECU 65 can grasp the operating state of the shift lever 2 and the select lever 3, and the shift lever 2 and the select lever 3 are operated. As a result, high reliability can be realized.
FIG. 9 is a block diagram showing an electrical configuration of the transmission 4 in which the transmission driving device 54 according to still another embodiment (fourth embodiment) of the present invention is incorporated. In the fourth embodiment, parts corresponding to those shown in the first embodiment shown in FIGS. 1 to 6 are denoted by the same reference numerals as those in FIGS. .

この第４実施形態が第１実施形態と相違する点は、第１および第２ユニットＥＣＵ４１，８１に代えて、第１および第２ユニットＥＣＵ２４１，２８１を設けた点にある。第１ユニットＥＣＵ２４１は、第１リニア位置センサ４６からの検出出力（リニア位置）に基づいて、第１出力軸３３のリニア位置と第１モータ３１の回転状態との双方を求め、第２ユニットＥＣＵ２８１が、第２リニア位置センサ８６からの検出出力（リニア位置）に基づいて、第２出力軸７３のリニア位置と第２モータ７１の回転状態との双方を求めている。そのため、第４実施形態では、第１実施形態と異なり、回転角センサを設けていない。   The fourth embodiment is different from the first embodiment in that first and second unit ECUs 241 and 281 are provided in place of the first and second unit ECUs 41 and 81. The first unit ECU 241 obtains both the linear position of the first output shaft 33 and the rotation state of the first motor 31 based on the detection output (linear position) from the first linear position sensor 46, and the second unit ECU 281. However, based on the detection output (linear position) from the second linear position sensor 86, both the linear position of the second output shaft 73 and the rotation state of the second motor 71 are obtained. Therefore, in the fourth embodiment, unlike the first embodiment, no rotation angle sensor is provided.

また、第４実施形態では、リニア位置センサ６０に代えて、第２実施形態で採用したリニア位置センサ４６，８６を用いている。そのため、図９では同一の参照符号を付して示す。以下、図９を参照して具体的に説明する。
第１ユニットＥＣＵ２４１には、第１対応関係記憶部４５が備えられている。この第１対応関係記憶部４５は、図７に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。第１対応関係記憶部４５は、第１回転状態演算部４３に接続されている。 In the fourth embodiment, instead of the linear position sensor 60, the linear position sensors 46 and 86 employed in the second embodiment are used. For this reason, in FIG. 9, the same reference numerals are given. Hereinafter, a specific description will be given with reference to FIG.
The first unit ECU 241 includes a first correspondence relationship storage unit 45. Since this first correspondence relationship storage unit 45 is the same as that shown in FIG. 7, it is given the same reference numeral and description thereof is omitted. The first correspondence relationship storage unit 45 is connected to the first rotation state calculation unit 43.

第１リニア位置センサ４６の検出出力は、第１回転状態演算部４３と本体側ＥＣＵ６５とに入力される。第１回転状態演算部４３は、第１対応関係記憶部４５に記憶された回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第１リニア位置センサ４６の検出出力（すなわち第１ボールナット３８のリニア位置）に対応する第１モータ３１の回転状態が演算される。第１回転状態演算部４３は、第１モータ３１の回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力する。   The detection output of the first linear position sensor 46 is input to the first rotation state calculation unit 43 and the main body side ECU 65. The first rotation state calculation unit 43 is configured to detect the detection output of the first linear position sensor 46 (that is, the linear position of the first ball nut 38) based on the rotation state-linear position correspondence relationship stored in the first correspondence relationship storage unit 45. ) Corresponding to the first motor 31 is calculated. The first rotation state calculation unit 43 outputs the rotation state of the first motor 31 to the main body side ECU 65.

第２ユニットＥＣＵ２８１には、第２対応関係記憶部８５が備えられている。この第１対応関係記憶部４５は、図７に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。第２対応関係記憶部８５は、第２回転状態演算部８３に接続されている。
第２リニア位置センサ８６の検出出力は、第２回転状態演算部８３と本体側ＥＣＵ６５とに入力される。第２回転状態演算部８３は、第２対応関係記憶部８５に記憶された回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第２リニア位置センサ８６の検出出力（すなわち第２ボールナット８７のリニア位置）に対応する第２モータ７１の回転状態が演算される。第２回転状態演算部８３は、第２モータ７１の回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力する。 The second unit ECU 281 is provided with a second correspondence storage unit 85. Since this first correspondence relationship storage unit 45 is the same as that shown in FIG. 7, it is given the same reference numeral and description thereof is omitted. The second correspondence relationship storage unit 85 is connected to the second rotation state calculation unit 83.
The detection output of the second linear position sensor 86 is input to the second rotation state calculation unit 83 and the main body side ECU 65. Based on the rotational state-linear position correspondence stored in the second correspondence storage unit 85, the second rotational state calculator 83 detects the detection output of the second linear position sensor 86 (that is, the linear position of the second ball nut 87). ) Corresponding to the rotation state of the second motor 71 is calculated. The second rotation state calculation unit 83 outputs the rotation state of the second motor 71 to the main body side ECU 65.

以上により、第４実施形態によれば、第１および第２リニア位置センサ４６，８６の検出出力に基づいて第１および第２モータ３１，７１の回転状態をそれぞれ求めることができるので、回転角センサを用いる必要がなく、これにより、コストダウンを図ることができる。
図１０は、本発明のさらに他の実施形態（第５実施形態）に係る変速駆動装置５６が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第５実施形態において、図９に示す第４実施形態に示された各部に対応する部分には、図９と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。 As described above, according to the fourth embodiment, the rotation states of the first and second motors 31 and 71 can be obtained based on the detection outputs of the first and second linear position sensors 46 and 86, respectively. There is no need to use a sensor, thereby reducing costs.
FIG. 10 is a block diagram showing an electrical configuration of the transmission 4 in which the transmission driving device 56 according to still another embodiment (fifth embodiment) of the present invention is incorporated. In the fifth embodiment, parts corresponding to those shown in the fourth embodiment shown in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.

この第５実施形態が第４実施形態と相違する点は、第１および第２回転角センサ３４，７４が設けられている点である。また、図９に示す第１回転状態演算部４３に代えて、第１メイン回転状態演算部４３１と第１サブ回転状態演算部４３２とが備えられ、図９に示す第２回転状態演算部８３に代えて、第２メイン回転状態演算部８３１と第２サブ回転状態演算部８３２とが備えられている。   The fifth embodiment is different from the fourth embodiment in that first and second rotation angle sensors 34 and 74 are provided. Further, instead of the first rotation state calculation unit 43 shown in FIG. 9, a first main rotation state calculation unit 431 and a first sub rotation state calculation unit 432 are provided, and a second rotation state calculation unit 83 shown in FIG. Instead, a second main rotation state calculation unit 831 and a second sub rotation state calculation unit 832 are provided.

第１メイン回転状態演算部４３１には、第１回転角センサ３４が接続されており、第１回転角センサ３４の検出出力が入力されるようになっている。この第１回転角センサ３４は、図３に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
第１サブ回転状態演算部４３２には、第１リニア位置センサ４６が接続されており、第１リニア位置センサ４６の検出出力（リニア位置）が入力されるようになっている。第１サブ回転状態演算部４３２には、第１対応関係記憶部４５が接続されている。また、第１メイン回転状態演算部４３１の回転状態および第１サブ回転状態演算部４３２の演算結果（回転状態）は、本体側ＥＣＵ６５に出力されるとともに、第１モータ制御部４２に付与されるようになっている。すなわち、この第５実施形態では、第１メイン回転状態演算部４３１によって演算された回転状態と、第１サブ回転状態演算部４３２によって演算された回転状態とが、第１モータ３１の回転状態として本体側ＥＣＵ６５に入力される。 A first rotation angle sensor 34 is connected to the first main rotation state calculation unit 431, and a detection output of the first rotation angle sensor 34 is input thereto. Since the first rotation angle sensor 34 is the same as that shown in FIG. 3, the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
A first linear position sensor 46 is connected to the first sub-rotation state calculation unit 432, and a detection output (linear position) of the first linear position sensor 46 is input thereto. A first correspondence storage unit 45 is connected to the first sub rotation state calculation unit 432. Further, the rotation state of the first main rotation state calculation unit 431 and the calculation result (rotation state) of the first sub rotation state calculation unit 432 are output to the main body side ECU 65 and also given to the first motor control unit 42. It is like that. That is, in the fifth embodiment, the rotation state calculated by the first main rotation state calculation unit 431 and the rotation state calculated by the first sub rotation state calculation unit 432 are the rotation states of the first motor 31. Input to the main body side ECU 65.

第２メイン回転状態演算部８３１には、第２回転角センサ７４が接続されており、第２回転角センサ７４の検出出力が入力されるようになっている。この第２回転角センサ７４は、図３に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
第２サブ回転状態演算部８３２には、第２リニア位置センサ８６が接続されており、第２リニア位置センサ８６の検出出力（リニア位置）が入力されるようになっている。第２サブ回転状態演算部８３２には、第２対応関係記憶部８５が接続されている。また、第２メイン回転状態演算部８３１の回転状態および第２サブ回転状態演算部８３２の演算結果（回転状態）は、本体側ＥＣＵ６５に出力されるとともに、第２モータ制御部８２に付与されるようになっている。すなわち、この第５実施形態では、第２メイン回転状態演算部８３１によって演算された回転状態と、第２サブ回転状態演算部８３２によって演算された回転状態とが、第２モータ７１の回転状態として本体側ＥＣＵ６５に入力される。 A second rotation angle sensor 74 is connected to the second main rotation state calculation unit 831, and a detection output of the second rotation angle sensor 74 is input. Since this second rotation angle sensor 74 is the same as that shown in FIG. 3, it is given the same reference numeral and description thereof is omitted.
A second linear position sensor 86 is connected to the second sub rotation state calculation unit 832, and a detection output (linear position) of the second linear position sensor 86 is input thereto. A second correspondence storage unit 85 is connected to the second sub rotation state calculation unit 832. In addition, the rotation state of the second main rotation state calculation unit 831 and the calculation result (rotation state) of the second sub rotation state calculation unit 832 are output to the main body side ECU 65 and given to the second motor control unit 82. It is like that. That is, in the fifth embodiment, the rotation state calculated by the second main rotation state calculation unit 831 and the rotation state calculated by the second sub rotation state calculation unit 832 are the rotation states of the second motor 71. Input to the main body side ECU 65.

通常時は、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２メイン回転状態演算部４３１，８３１からの回転状態を正規の回転状態として取り扱っている。そのため、第１および第２メイン回転状態演算部４３１，８３１からの回転状態のみが本体側ＥＣＵ６５に記憶され、第１および第２サブ回転状態演算部４３２，８３２からの回転状態は、本体側ＥＣＵ６５側で破棄される。   At normal times, the main body side ECU 65 handles the rotation states from the first and second main rotation state calculation units 431 and 831 as normal rotation states. Therefore, only the rotation states from the first and second main rotation state calculation units 431 and 831 are stored in the main body side ECU 65, and the rotation states from the first and second sub rotation state calculation units 432 and 832 are stored in the main body side ECU 65. Discarded on the side.

一方、本体側ＥＣＵ６５は、第１または第２回転角センサ３４，７４の故障時には、当該故障の対象である回転角センサ３４，７４からの検出出力に基づいて演算された回転状態に代えて、第１または第２サブ回転状態演算部４３２，８３２で演算された回転状態を、正規の回転状態として記憶する（取り扱う）。なお、第１または第２回転角センサ３４，７４の故障時は、その回転角センサ３４，７４の検出出力の値がそれまでの検出出力の値から大きく変動し、連続性を失う。そのため、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１からの入力を参照することにより、当該回転角センサ３４，７４の故障を検知することができる。   On the other hand, when the first or second rotation angle sensor 34 or 74 fails, the main body side ECU 65 replaces the rotation state calculated based on the detection output from the rotation angle sensor 34 or 74 that is the target of the failure, The rotation state calculated by the first or second sub rotation state calculation units 432 and 832 is stored (handled) as a normal rotation state. When the first or second rotation angle sensor 34 or 74 fails, the detection output value of the rotation angle sensor 34 or 74 greatly fluctuates from the previous detection output value, and the continuity is lost. Therefore, the main body side ECU 65 can detect the failure of the rotation angle sensors 34 and 74 by referring to the inputs from the first and second unit ECUs 141 and 181.

この第５実施形態では、回転角センサ３４，７４の故障があっても、本体側ＥＣＵ６５がシフトレバー２およびセレクトレバー３の作動状態を把握することができ、シフトレバー２およびセレクトレバー３の作動を継続できるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。
図１１は、本発明のさらに他の実施形態（第６実施形態）に係る変速駆動装置５８の第１電動アクチュエータ５８の構成を示す概略断面図である。この第６実施形態において、図１に示す第１実施形態に示された各部に対応する部分には、図１と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。 In the fifth embodiment, even if the rotation angle sensors 34 and 74 are faulty, the main body side ECU 65 can grasp the operating state of the shift lever 2 and the select lever 3, and the operation of the shift lever 2 and the select lever 3 can be performed. As a result, high reliability can be realized.
FIG. 11 is a schematic sectional view showing the configuration of the first electric actuator 58 of the speed change drive device 58 according to still another embodiment (sixth embodiment) of the present invention. In the sixth embodiment, parts corresponding to those shown in the first embodiment shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.

この第６実施形態が第１実施形態と相違する点は、リニア位置センサ６０に代えて、渦電流検出タイプのリニア位置センサ６００が設けられている点である。以下では、リニア位置センサ６００が第１電動アクチュエータ３０に設けられる場合を例に挙げて説明するが、このリニア位置センサ６００を第２電動アクチュエータ７０に設けてもよい。
リニア位置センサ６００は、第１本体部３５などに固定的に設けられた棒状（棒芯状）のロータ６０１（検出体）と、第１ねじ軸３８に対するロータ６０１の相対的な軸方向位置（リニア位置）を検出するための検出部６０２とを備えている。検出部６０２は、円筒状の第１本体部３５内に収容固定されている。ロータ６０１は、その一端（図１１で示す右側）が第１本体部３５に固定されている。 The sixth embodiment differs from the first embodiment in that an eddy current detection type linear position sensor 600 is provided instead of the linear position sensor 60. Hereinafter, the case where the linear position sensor 600 is provided in the first electric actuator 30 will be described as an example. However, the linear position sensor 600 may be provided in the second electric actuator 70.
The linear position sensor 600 includes a rod-shaped (rod core-shaped) rotor 601 (detector) fixedly provided on the first main body portion 35 and the like, and a relative axial position of the rotor 601 with respect to the first screw shaft 38 ( And a detection unit 602 for detecting (linear position). The detector 602 is housed and fixed in the cylindrical first main body 35. One end (the right side shown in FIG. 11) of the rotor 601 is fixed to the first main body portion 35.

第１ねじ軸３７は、鉄などの磁性材料を用いて形成されている。第１ねじ軸３７の軸心には、ロータ６０１を挿通させるための挿通孔６０３が軸方向に延びて形成されている。挿通孔６０３は、第１ねじ軸３７の先端面に開口している。
ロータ６０１は、第１出力軸３３に沿って延び、その他端（図１１で示す左側）が第１ねじ軸３７の開口に対向するように配置されている。ロータ６０１の周囲には電線が巻回されておりコイルが形成されている。検出部６０２は、コイルのインダクタンスの値に基づいて、第１ねじ軸３７に対するロータ６０１の相対的な軸方向位置（リニア位置）を検出する。 The first screw shaft 37 is formed using a magnetic material such as iron. An insertion hole 603 for inserting the rotor 601 is formed in the axial center of the first screw shaft 37 so as to extend in the axial direction. The insertion hole 603 is open at the tip surface of the first screw shaft 37.
The rotor 601 extends along the first output shaft 33 and is disposed so that the other end (the left side shown in FIG. 11) faces the opening of the first screw shaft 37. An electric wire is wound around the rotor 601 to form a coil. The detection unit 602 detects the relative axial position (linear position) of the rotor 601 with respect to the first screw shaft 37 based on the inductance value of the coil.

第１ボールナット３８が軸方向に移動すると、これに伴って、第１ボールナット３８に固定されたロータ６０１が軸方向に移動し、ロータ６０１の第１ねじ軸３７に対する位置が変化する。こうして、リニア位置センサ６００により、第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）が検出されるようになっている。
この実施形態のリニア位置センサ６００は、第１本体部３５内に収容される。そのため、リニア位置センサ６００を配置するためのスペースが不要になる。これにより、省スペース化を図ることができる。 When the first ball nut 38 moves in the axial direction, the rotor 601 fixed to the first ball nut 38 moves in the axial direction, and the position of the rotor 601 relative to the first screw shaft 37 changes. Thus, the linear position sensor 600 detects the axial position (linear position) of the first ball nut 38.
The linear position sensor 600 of this embodiment is accommodated in the first main body portion 35. Therefore, a space for arranging the linear position sensor 600 becomes unnecessary. Thereby, space saving can be achieved.

以上、この発明の６つの実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
第１実施形態において、近接センサ６２，６３，６４を３つ設けた構成について説明したが、近接センサは２つであってもよいし４つ以上であってもよい。
第３実施形態において、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１は、通常、それぞれ、第１および第２リニア位置センサ４６，８６からのリニア位置のみを本体側ＥＣＵ６５に対して出力し、第１または第２リニア位置センサ４６，８６の故障時は、当該故障の対象であるリニア位置センサ４６，８６からの検出出力（リニア位置）に代えて、第１または第２リニア位置演算部１４４，１８４によって演算されたリニア位置を、本体側ＥＣＵ６５に対して出力してもよい。 Although the six embodiments of the present invention have been described above, the present invention can be implemented in other forms.
In the first embodiment, the configuration in which three proximity sensors 62, 63, and 64 are provided has been described. However, the number of proximity sensors may be two, or may be four or more.
In the third embodiment, the first and second unit ECUs 141 and 181 normally output only the linear positions from the first and second linear position sensors 46 and 86 to the main body side ECU 65, respectively. When the second linear position sensors 46 and 86 fail, the first or second linear position calculation units 144 and 184 replace the detection outputs (linear positions) from the linear position sensors 46 and 86 that are the targets of the failure. The calculated linear position may be output to the main body side ECU 65.

第５実施形態において、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１は、通常、それぞれ、第１および第２メイン回転状態演算部４３１，８３１からの回転状態のみを本体側ＥＣＵ６５に対して出力し、第１または第２回転角センサ３４，７４の故障時は、当該故障の対象である回転角センサ３４，７４からの検出出力に基づいて演算された回転状態に代えて、第１または第２サブ回転状態演算部４３２，８３２によって演算された回転状態を、本体側ＥＣＵ６５に対して出力してもよい。   In the fifth embodiment, the first and second unit ECUs 141 and 181 normally output only the rotation states from the first and second main rotation state calculation units 431 and 831 to the main body side ECU 65, respectively. When the first or second rotation angle sensor 34 or 74 fails, the first or second sub-rotation is used instead of the rotation state calculated based on the detection output from the rotation angle sensor 34 or 74 that is the target of the failure. The rotation state calculated by the state calculation units 432 and 832 may be output to the main body side ECU 65.

また、第２〜第５実施形態において、モータ３１，７１の回転状態と出力軸３３，７４のリニア位置の間の変換（第１および／または第２対応関係を用いた変換）は、本体側ＥＣＵ６５で行う構成であってもよい。この場合、本体側ＥＣＵ６５は、対応関係記憶部４５，８５を備えており、ＥＣＵ１４１，１８１，２４１，２８１からの入力される回転状態および／またはリニア位置ないし／もしくはリニア位置センサ４６，８６からの検出出力に基づいて、かかる変換を行うものであってもよい。   In the second to fifth embodiments, conversion between the rotation state of the motors 31 and 71 and the linear position of the output shafts 33 and 74 (conversion using the first and / or second correspondence relationship) is performed on the main body side. The structure performed by ECU65 may be sufficient. In this case, the main body side ECU 65 includes the correspondence storage units 45 and 85, and the rotational state and / or the linear position and / or the linear position sensors 46 and 86 input from the ECUs 141, 181, 241, 281 and the like. Such conversion may be performed based on the detection output.

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。   In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.

１…変速駆動装置、２…シフトレバー、３…セレクトレバー、４…変速装置、３１…第１モータ、３２…第１ボールねじ機構、３３…第１出力軸、３４…第１回転角センサ、３７…第１ねじ軸、３８…第１ボールナット、４２…第１モータ制御部（モータ制御手段）、４３…第１回転状態演算部（第１回転状態演算手段）、４４…第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）、４５…第１対応関係記憶部（第１対応関係記憶手段）、４６…第１リニア位置センサ（第１軸方向位置センサ）、５０，５２，５４，５６，５８…変速駆動装置、６０…リニア位置センサ、６２，６３，６４…近接センサ、７１…第２モータ、７２…第２ボールねじ機構、７３…第２出力軸、７４…第２回転角センサ、７７…第２ねじ軸、７８…第２ボールナット、８２…第２モータ制御部（モータ制御手段）、８３…第２回転状態演算部（第２回転状態演算手段）、８４…第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）、８５…第２対応関係記憶部（第２対応関係記憶手段）、８６…第２リニア位置センサ（第２軸方向位置センサ）、１４４…第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）、１８４…第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）、４３２…第１サブ回転状態演算部（第１回転状態演算手段）、８３２……第２サブ回転状態演算部（第２回転状態演算手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Transmission drive device, 2 ... Shift lever, 3 ... Select lever, 4 ... Transmission device, 31 ... 1st motor, 32 ... 1st ball screw mechanism, 33 ... 1st output shaft, 34 ... 1st rotation angle sensor, 37 ... first screw shaft, 38 ... first ball nut, 42 ... first motor control section (motor control means), 43 ... first rotation state calculation section (first rotation state calculation means), 44 ... first linear position Calculation unit (first axial direction position calculation means), 45... First correspondence relationship storage unit (first correspondence relationship storage means), 46... First linear position sensor (first axis direction position sensor), 50, 52, 54 , 56, 58 ... variable speed drive, 60 ... linear position sensor, 62, 63, 64 ... proximity sensor, 71 ... second motor, 72 ... second ball screw mechanism, 73 ... second output shaft, 74 ... second rotation. Angle sensor, 77... Second screw shaft, 78. , 82 ... second motor control unit (motor control means), 83 ... second rotation state calculation unit (second rotation state calculation means), 84 ... second linear position calculation unit (second axial direction position calculation means), 85 ... second correspondence storage unit (second correspondence storage unit), 86 ... second linear position sensor (second axial position sensor), 144 ... first linear position computing unit (first axial direction position computing unit) 184 ... second linear position calculation unit (second axial position calculation unit), 432 ... first sub rotation state calculation unit (first rotation state calculation unit), 832 ... second sub rotation state calculation unit (second Rotation state calculation means)

Claims (6)

シフトレバーと、
セレクトレバーと、
前記シフトレバーに連結された第１出力軸と、
前記セレクトレバーに連結された第２出力軸と、
前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータと、
前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構とを含み、
前記第１出力軸と前記第２出力軸とは、互いに同方向に沿って延びており、
前記第１および第２ボールねじ機構は、互いに平行に延びる第１および第２ねじ軸と、前記第１および第２ねじ軸とそれぞれ螺合し、前記第１および第２モータによってそれぞれ駆動される第１および第２ボールナットとを含み、
前記第１および第２ボールナットには、それぞれ前記第１および第２出力軸が連結されており、さらに、
前記第１ボールナットの通過および第２ボールナットの通過の双方を検出する近接センサを複数有し、各近接センサを前記軸方向に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置する軸方向位置センサと、
前記各近接センサの出力に基づいて、前記第１出力軸または／および前記第２出力軸の軸方向位置を演算する軸方向位置演算手段とを含む、変速駆動装置。 A shift lever,
Select lever,
A first output shaft coupled to the shift lever;
A second output shaft coupled to the select lever;
First and second motors for driving the first and second output shafts, respectively;
First and second ball screw mechanisms for converting output rotations of the first and second motors into axial movement of the first output shaft and axial movement of the second output shaft, respectively.
The first output shaft and the second output shaft extend along the same direction,
The first and second ball screw mechanisms are respectively screwed into the first and second screw shafts extending in parallel with each other and the first and second screw shafts, and are driven by the first and second motors, respectively. Including first and second ball nuts,
The first and second ball nuts are connected to the first and second output shafts, respectively,
An axial position sensor that includes a plurality of proximity sensors that detect both the passage of the first ball nut and the passage of the second ball nut, and each proximity sensor is disposed at a position spaced apart from each other along the axial direction;
A shift drive apparatus comprising: an axial position calculation means for calculating an axial position of the first output shaft or / and the second output shaft based on the output of each proximity sensor. 前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出する第１および第２回転角センサをさらに含み、
前記軸方向位置演算手段は、前記第１および第２の回転角センサの検出結果をそれぞれ参照して、前記第１出力軸および前記第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ演算する、請求項１記載の変速駆動装置。 Further comprising first and second rotation angle sensors for detecting rotation angles of the first and second motors, respectively.
The axial direction position calculating means calculates the axial positions of the first output shaft and the second output shaft by referring to detection results of the first and second rotation angle sensors, respectively. The variable speed drive described. シフトレバーと、
セレクトレバーと、
前記シフトレバーに連結された第１出力軸と、
前記セレクトレバーに連結された第２出力軸と、
前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータと、
前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構と、
前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出するための第１および第２回転角センサと、
前記第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、前記第１および第２モータの回転状態をそれぞれ演算により求める第１および第２回転状態演算手段と、
前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段と、
前記第１回転状態演算手段により演算された第１モータの回転状態と、前記第１対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第１出力軸の軸方向位置を演算する第１軸方向位置演算手段と、
前記第２回転状態演算手段により演算された第２モータの回転状態と、前記第２対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第２出力軸の軸方向位置を演算する第２軸方向位置演算手段とを含む、変速駆動装置。 A shift lever,
Select lever,
A first output shaft coupled to the shift lever;
A second output shaft coupled to the select lever;
First and second motors for driving the first and second output shafts, respectively;
First and second ball screw mechanisms for converting output rotations of the first and second motors into axial movement of the first output shaft and axial movement of the second output shaft, respectively;
First and second rotation angle sensors for detecting rotation angles of the first and second motors, respectively;
First and second rotation state calculation means for calculating rotation states of the first and second motors based on detection outputs of the first and second rotation angle sensors, respectively;
First and second correspondence storage means for storing the correspondence between the rotation states of the first rotation state calculation means and the second rotation state calculation means and the axial positions of the first and second output shafts, respectively;
An axial position of the first output shaft is calculated based on the rotation state of the first motor calculated by the first rotation state calculation means and the correspondence relation stored in the first correspondence relation storage means. First axial direction position calculating means;
An axial position of the second output shaft is calculated based on the rotation state of the second motor calculated by the second rotation state calculation means and the correspondence relation stored in the second correspondence relation storage means. A speed change drive apparatus including second axial position calculation means. シフトレバーと、
セレクトレバーと、
前記シフトレバーに連結された第１出力軸と、
前記セレクトレバーに連結された第２出力軸と、
前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータと、
前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構と、
前記第１および第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ検出する第１および第２軸方向位置センサと、
前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段と、
前記第１軸方向位置センサの検出出力と、前記第１対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第１モータの回転状態を演算する第１回転状態演算手段と、
前記第２軸方向位置センサの検出出力と、前記第２対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第２モータの回転状態を演算する第２回転状態演算手段とを含む、変速駆動装置。 A shift lever,
Select lever,
A first output shaft coupled to the shift lever;
A second output shaft coupled to the select lever;
First and second motors for driving the first and second output shafts, respectively;
First and second ball screw mechanisms for converting output rotations of the first and second motors into axial movement of the first output shaft and axial movement of the second output shaft, respectively;
First and second axial position sensors for detecting axial positions of the first and second output shafts, respectively;
First and second correspondence storage means for storing the correspondence between the rotation states of the first rotation state calculation means and the second rotation state calculation means and the axial positions of the first and second output shafts, respectively;
First rotation state calculation means for calculating a rotation state of the first motor based on the detection output of the first axial position sensor and the correspondence relation stored in the first correspondence relation storage means;
Second rotation state calculating means for calculating the rotation state of the second motor based on the detection output of the second axial position sensor and the correspondence stored in the second correspondence storage means; A variable speed drive device. 前記第１および第２モータをそれぞれ回転制御するモータ制御手段をさらに含み、
前記モータ制御手段は、前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果に基づいて、前記第１および第２モータをそれぞれ制御する、請求項４記載の変速駆動装置。 Motor control means for controlling rotation of each of the first and second motors;
The speed change drive device according to claim 4, wherein the motor control means controls the first and second motors based on calculation results of the first and second rotation state calculation means, respectively. 変速機構と、
前記変速機構の制御を司る主制御部と、
前記変速機構を駆動する前記請求項１〜５のいずれか一項に記載の変速駆動装置とを含み、
前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果、ならびに／もしくは前記第１および第２軸方向位置演算手段の演算結果が、前記変速機構に入力されるようになっている、変速装置。 A transmission mechanism;
A main control unit for controlling the transmission mechanism;
Including the speed change drive device according to any one of claims 1 to 5 that drives the speed change mechanism,
A transmission apparatus in which the calculation results of the first and second rotational state calculation means and / or the calculation results of the first and second axial position calculation means are input to the transmission mechanism.
JP2010091320A 2010-04-12 2010-04-12 Transmission and shift driving device Pending JP2011220468A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010091320A JP2011220468A (en) 2010-04-12 2010-04-12 Transmission and shift driving device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010091320A JP2011220468A (en) 2010-04-12 2010-04-12 Transmission and shift driving device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2011220468A true JP2011220468A (en) 2011-11-04

Family

ID=45037700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010091320A Pending JP2011220468A (en) 2010-04-12 2010-04-12 Transmission and shift driving device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2011220468A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11168716B2 (en) Linear actuator
US9234550B2 (en) Actuator for clutch
US20120137800A1 (en) Parking release actuator
US8508168B2 (en) Linear actuator
US9122252B2 (en) Motor control apparatus
JP5831766B2 (en) Control device and shift-by-wire system using the same
JP5397443B2 (en) Position detection device, rotary actuator, and shift-by-wire system using the same
CN114616410B (en) Power tool and two-speed gear assembly for a power tool
JP2013100857A (en) Transmission actuating device
JP2010286083A (en) Electric actuator
WO2014103550A1 (en) Manipulator
US8770053B2 (en) Transmission device
WO2018221239A1 (en) Shift range control apparatus
JP7234911B2 (en) motor controller
JP3682639B2 (en) Gear position detection control method for gear transmission
JP2011220468A (en) Transmission and shift driving device
JP6950588B2 (en) Shift range controller
JP7400493B2 (en) motor control device
JP5829736B2 (en) Electric actuator
JP2012052648A (en) Transmission driving device
US8967010B2 (en) System and method for providing a selectable multiple output motor
JP6933594B2 (en) Shift range controller
JP2019082387A (en) Electric drive unit
KR100543245B1 (en) Absolute position detection device of electric steering wheel
JP2011205737A (en) Electric actuator and transmission drive device