JP2011134071A - Virtual white line setting method, virtual white line setting apparatus, and course change support apparatus using the same - Google Patents
Virtual white line setting method, virtual white line setting apparatus, and course change support apparatus using the same Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011134071A JP2011134071A JP2009292492A JP2009292492A JP2011134071A JP 2011134071 A JP2011134071 A JP 2011134071A JP 2009292492 A JP2009292492 A JP 2009292492A JP 2009292492 A JP2009292492 A JP 2009292492A JP 2011134071 A JP2011134071 A JP 2011134071A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- white line
- virtual white
- virtual
- vehicle
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 35
- 230000000414 obstructive effect Effects 0.000 abstract 1
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 7
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 7
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、走行車線の白線上の障害物等を回避するための仮想白線設定技術及びその技術を用いた針路変更支援装置に関する。 The present invention relates to a virtual white line setting technique for avoiding an obstacle or the like on a white line of a traveling lane and a course change support apparatus using the technique.
従来、走行車線の白線上に走行中の他車両などの障害物が存在する場合に、実際の白線の位置に対して、障害物より内側に仮想の白線を設定し、設定した仮想白線に沿って車両を走行させるように制御することにより、車両の走行安全性を向上させるようにした車両用運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, when there are obstacles such as other vehicles running on the white line of the driving lane, a virtual white line is set inside the obstacle with respect to the position of the actual white line, and along the set virtual white line There is a vehicle driving support device that improves the traveling safety of the vehicle by controlling the vehicle to travel (see, for example, Patent Document 1).
ところが、上記の仮想白線の設定技術では、自車両が走行したときに、障害物と自車両とを結んで順次得ることができる直線上に回避点を設定し、設定した回避点を直線で結んだ折れ線状の仮想白線を設定するようになっている。 However, in the above virtual white line setting technology, when the host vehicle travels, avoidance points are set on a straight line that can be obtained sequentially by connecting the obstacle and the host vehicle, and the set avoidance points are connected by a straight line. A broken white virtual white line is set.
したがって、設定した仮想白線に沿うように車両を走行させると、折れ線に沿った動きとなり、特に回避点（折れ点）の部分で車両の横方向の動きがスムーズにならないため、車両の乗員に不快感や不安を与える場合があるという問題がある。 Therefore, if the vehicle is driven along the set virtual white line, the vehicle moves along the broken line, and the lateral movement of the vehicle is not smooth particularly at the avoidance point (breaking point). There is a problem that it may give pleasure and anxiety.
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにする仮想白線設定技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a virtual white line setting technique for preventing discomfort and anxiety for a vehicle occupant.
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の仮想白線設定方法は、白線検出工程、対象物検出工程及び白線設定工程により仮想白線を設定することを特徴とする。
白線検出工程は、自車両（７０）の走行車線の白線を検出し、対象物検出工程は、走行車線の自車両（７０）の走行を妨げる対象物（８０）を検出する。
The virtual white line setting method according to claim 1, which has been made to solve such a problem, is characterized in that a virtual white line is set by a white line detection step, an object detection step, and a white line setting step.
The white line detection step detects a white line in the travel lane of the host vehicle (70), and the object detection step detects an object (80) that hinders the travel of the host vehicle (70) in the travel lane.
また、白線設定工程は、対象物（８０）が検出されたときに、検出した白線の内側の領域に、対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離、対象物（８０）の速度及び自車両（７０）の速度に基づいて曲率が変化する曲線状の仮想白線を演算し設定する。 Further, in the white line setting step, when the object (80) is detected, the distance between the object (80) and the host vehicle (70), the object (80), in the area inside the detected white line. The curved virtual white line whose curvature changes based on the speed of the vehicle and the speed of the host vehicle (70) is calculated and set.
このような仮想白線設定方法によれば、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができる。以下説明する。
自車両（７０）が走行車線を走行中に走行を妨げる対象物（８０）が検出されたときに、検出した白線の内側の領域に仮想白線が設定される。このとき、仮想白線を対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離、対象物（８０）の速度及び自車両（７０）の速度に基づいて曲率が変化する曲線状の仮想白線として設定される。
According to such a virtual white line setting method, it is possible to prevent the passengers of the vehicle from feeling uncomfortable or uneasy. This will be described below.
When an object (80) that prevents traveling while the host vehicle (70) is traveling in the traveling lane is detected, a virtual white line is set in a region inside the detected white line. At this time, the virtual white line is a curved virtual white line whose curvature changes based on the distance between the object (80) and the host vehicle (70), the speed of the object (80), and the speed of the host vehicle (70). Set as
このように、仮想白線が曲線状に設定されるので、例えば、従来のように、自車両（７０）が走行したときに、対象物（８０）と自車両（７０）とを結んで順次得ることができる直線上に回避点を設定し、設定した回避点を結んで得られる折れ線状の仮想白線に沿って車両を走行させる場合に比べ、折れ点がなくなるので、車両の横方向の動きがスムーズになる。したがって、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができるのである。 Thus, since the virtual white line is set in a curved line, for example, when the host vehicle (70) travels as in the prior art, the object (80) and the host vehicle (70) are connected and sequentially obtained. Compared to the case of setting the avoidance point on a straight line and driving the vehicle along the broken line-shaped virtual white line obtained by connecting the set avoidance points, the vehicle does not move in the lateral direction. Become smooth. Therefore, it is possible to prevent the passengers of the vehicle from feeling uncomfortable or uneasy.
なお、「検出した白線の内側の領域」とは、走行車線における白線に対し、自車両（７０）の中心方向の領域を意味している。
具体的に例示すると、図８に示すようになる。つまり、自車両（７０）の走行方向に向かって左側白線に対象物（８０）がある場合には、図８（ａ）に示すように、車両進行方向の左側白線に対し、自車両（７０）の中心方向である左側白線の右側に仮想白線が設定される。
The “region inside the detected white line” means a region in the center direction of the host vehicle (70) with respect to the white line in the traveling lane.
Specifically, it is as shown in FIG. That is, when the object (80) is on the left white line in the traveling direction of the host vehicle (70), as shown in FIG. A virtual white line is set on the right side of the left white line, which is the center direction of).
逆に、走行車線の右側白線に対象物（８０）がある場合には、図８（ｂ）に示すように、車両進行方向の右側白線に対し、自車両（７０）の中心方向である、右側白線の左側に仮想白線が設定される。 Conversely, when the object (80) is on the right white line of the traveling lane, as shown in FIG. 8 (b), it is the center direction of the host vehicle (70) with respect to the right white line in the vehicle traveling direction. A virtual white line is set on the left side of the right white line.
なお、この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。 In this column, in order to facilitate understanding of the invention, the reference numeral used in the “Mode for Carrying Out the Invention” column is attached as necessary, which means that the scope of claims is limited by this reference numeral. Not what you want.
そして、曲線状の仮想白線を設定するためには、請求項２に記載のように、仮想白線設定工程は、対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離、対象物（８０）の速度及び自車両（７０）の速度に基づいて、仮想白線を設定する区間を設定するとともに、設定した区間において曲率が正弦波状に変化する仮想白線を設定するようにすると、容易に曲線状の仮想白線を設定することができる。 In order to set a curved virtual white line, the virtual white line setting step includes a distance between the object (80) and the host vehicle (70), an object (80 ) And the speed of the host vehicle (70), a section where the virtual white line is set is set, and a virtual white line whose curvature changes sinusoidally in the set section is set. Virtual white lines can be set.
また、仮想白線を設定するには、請求項３に記載のように、設定する仮想白線位置を、
仮想白線位置＝検出した白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１
で設定し、
対象物８０の白線からのはみ出し距離をＸr、回避マージンをＸm、衝突時間をｔｔｃ、仮想白線曲げ開始時間をｔｔｃstart、仮想白線曲げ終了時間をｔｔｃend、自車両（７０）位置より先の仮想白線を演算するための係数をαとした場合、前述の式１における仮想白線曲げ量を、
In order to set a virtual white line, as described in claim 3, the virtual white line position to be set is
Virtual white line position = detected white line position + virtual white line bending amount: Formula 1
Set with
The protrusion distance of the object 80 from the white line is X r , the avoidance margin is X m , the collision time is ttc, the virtual white line bending start time is ttc start , the virtual white line bending end time is ttc end , and the vehicle (70) ahead When the coefficient for calculating the virtual white line is α, the bending amount of the virtual white line in the above-described equation 1 is
により算出するようにすると、仮想白線が容易に正弦波状に設定され、自車両（７０）の横方向の動きがスムーズになるため、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができる。 Therefore, the virtual white line is easily set in a sine wave shape, and the lateral movement of the host vehicle (70) becomes smooth, so that it does not cause discomfort or anxiety to the vehicle occupant. it can.
ところで、仮想白線を設定する場合、仮想白線の位置情報だけでも仮想白線を設定することができるが、仮想白線は、位置情報の他に角度情報も有している。つまり、白線の一部がどの方向を向いているかという角度情報も含めて仮想白線を設定すると、設定される仮想白線はより滑らかな曲線となる。 By the way, when setting a virtual white line, the virtual white line can be set only by the position information of the virtual white line, but the virtual white line has angle information in addition to the position information. That is, when a virtual white line is set including angle information indicating which direction a part of the white line is facing, the set virtual white line becomes a smoother curve.
そこで、請求項４に記載のように、自車両（７０）の速度の、白線検出工程で検出された白線方向の成分を検出する自車速度成分検出工程を有し、白線設定工程は、自車速度成分検出工程により検出された、自車両（７０）の速度の、白線検出工程で検出された白線方向の成分と、式２により算出された仮想白線曲げ量と、に基づき、仮想白線が白線検出工程で検出された白線となすヨー角（θ）を、 Therefore, as described in claim 4, the vehicle has a vehicle speed component detection step for detecting a component of the speed of the host vehicle (70) in the white line direction detected in the white line detection step. Based on the white line direction component detected in the white line detection step of the speed of the host vehicle (70) detected in the vehicle speed component detection step and the virtual white line bending amount calculated by Equation 2, the virtual white line is The yaw angle (θ) between the white line detected in the white line detection step
により算出するとよい。
このようにすると、位置情報のみで仮想白線を設定するよりも、角度情報（ヨー角（θ））も含めて仮想白線を設定されるので、より滑らかな曲線の仮想白線となる。
It is good to calculate by.
In this case, since the virtual white line including the angle information (yaw angle (θ)) is set rather than setting the virtual white line only with the position information, the virtual white line becomes a smoother curve.
ところで、通常、走行車線は、平行な２本の白線から構成されているが、設定する仮想白線は、自車両（７０）が、それに沿って走行できればよいので、必ずしも平行に設定する必要はない。 By the way, normally, the travel lane is composed of two parallel white lines, but the virtual white line to be set does not necessarily have to be set in parallel because the host vehicle (70) only needs to be able to travel along it. .
そこで、請求項５に記載のように、白線設定工程は、白線検出工程で２本の走行車線が検出された場合には、検出された走行車線の２本の白線に対し、それぞれ独立して仮想白線を設定するようにすると、２本の白線に対して、２本の仮想白線が、自車両（７０）が走行可能となる異なる条件下で設定されるので、自車両（７０）が走行可能となるのに適した２本の仮想白線が設定できる。 Therefore, as described in claim 5, in the case where two driving lanes are detected in the white line detecting step, the white line setting step is independent of the two white lines of the detected driving lane. If the virtual white line is set, two virtual white lines are set for two white lines under different conditions that allow the host vehicle (70) to travel, so that the host vehicle (70) travels. Two virtual white lines suitable for being possible can be set.
請求項６に記載の仮想白線設定装置（５）は、白線検出手段（１０）、対象物検出手段（１０）及び距離検出手段（３０）、対象物速度検出手段（３０）及び自車速度検出手段（４０）の少なくとも１つと、仮想白線演算手段（５０）を備えている。 The virtual white line setting device (5) according to claim 6 includes a white line detection means (10), an object detection means (10), a distance detection means (30), an object speed detection means (30), and a vehicle speed detection. At least one of the means (40) and the virtual white line calculating means (50) are provided.
白線検出手段（１０）は、自車両（７０）の走行車線の白線を検出し、対象物検出手段（１０）は、走行車線上の自車両（７０）の走行を妨げる対象物（８０）を検出する。
距離検出手段（３０）は、対象物検出手段（１０）で検出した対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離を検出し、対象物速度検出手段（３０）は、対象物検出手段（１０）で検出した対象物（８０）の速度を検出し、自車速度検出手段（４０）は、自車両（７０）の速度を検出する。
The white line detecting means (10) detects the white line of the traveling lane of the host vehicle (70), and the object detecting means (10) detects the object (80) that prevents the traveling of the own vehicle (70) on the traveling lane. To detect.
The distance detection means (30) detects the distance between the object (80) detected by the object detection means (10) and the host vehicle (70), and the object speed detection means (30) The speed of the object (80) detected by the detection means (10) is detected, and the host vehicle speed detection means (40) detects the speed of the host vehicle (70).
仮想白線演算手段（５０）は、対象物検出手段（１０）により対象物（８０）が検出されたときに、白線検出手段（１０）により検出した白線の内側の領域に、距離検出手段（３０）で検出した対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離、対象物速度検出手段（３０）で検出した対象物（８０）の速度及び自車速度検出手段（４０）で検出した自車両（７０）の速度に基づいて曲率が変化する曲線状の仮想白線を演算し設定する。 The virtual white line calculation means (50) includes a distance detection means (30) in a region inside the white line detected by the white line detection means (10) when the object (80) is detected by the object detection means (10). ), The distance between the object (80) detected by the vehicle (70) and the vehicle (70), the speed of the object (80) detected by the object speed detection means (30), and the vehicle speed detection means (40). A curved virtual white line whose curvature changes based on the speed of the host vehicle (70) is calculated and set.
このような仮想白線設定装置（５）では、自車両（７０）が走行車線を走行中に走行を妨げる対象物（８０）が検出されたときに、検出した白線の内側の領域に仮想白線が設定される。このとき、仮想白線を対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離、対象物（８０）の速度及び自車両（７０）の速度に基づいて曲率が変化する曲線状の仮想白線として設定される。 In such a virtual white line setting device (5), when an object (80) that prevents traveling while the host vehicle (70) is traveling in the traveling lane is detected, a virtual white line is generated in the area inside the detected white line. Is set. At this time, the virtual white line is a curved virtual white line whose curvature changes based on the distance between the object (80) and the host vehicle (70), the speed of the object (80), and the speed of the host vehicle (70). Set as
したがって、例えば、従来のように、自車両（７０）が走行したときに、対象物（８０）と自車両（７０）とを結んで順次得ることができる直線上に回避点を設定し、設定した回避点を結んで得られる折れ線状の仮想白線に沿って車両を走行させる場合に比べ、折れ点がなくなるので、自車両（７０）の横方向の動きがスムーズになる。したがって、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができる。 Therefore, for example, when the host vehicle (70) travels as in the past, an avoidance point is set and set on a straight line that can be sequentially obtained by connecting the object (80) and the host vehicle (70). Compared with the case where the vehicle travels along a broken line-like virtual white line obtained by connecting the avoidance points, there are no break points, and the lateral movement of the host vehicle (70) becomes smooth. Therefore, discomfort and anxiety can be prevented from being given to the vehicle occupant.
ところで、曲線状の仮想白線を設定するためには、請求項６に記載のように、仮想白線演算手段（５０）は、距離検出手段（３０）で検出した対象物（８０）と自車両（７０）との間の距離、対象物速度検出手段（３０）で検出した対象物（８０）の速度及び自車速度検出手段（４０）で検出した自車両（７０）の速度に基づいて、仮想白線を設定する区間を設定するとともに、設定した区間において曲率が正弦波状に変化する仮想白線を設定するようにすると、容易に曲線状の仮想白線を設定することができる。 By the way, in order to set a curved virtual white line, as described in claim 6, the virtual white line calculating means (50) includes the object (80) detected by the distance detecting means (30) and the own vehicle ( 70), the speed of the object (80) detected by the object speed detecting means (30), and the speed of the own vehicle (70) detected by the own vehicle speed detecting means (40). When a section for setting a white line is set, and a virtual white line whose curvature changes in a sine wave shape in the set section is set, a curved virtual white line can be easily set.
また、仮想白線演算手段（５０）において仮想白線を設定するには、請求項８に記載のように、設定する仮想白線位置が、
仮想白線位置＝検出した白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１
で設定され、
対象物８０の白線からのはみ出し距離をＸr、回避マージンをＸm、衝突時間をｔｔｃ、仮想白線曲げ開始時間をｔｔｃstart、仮想白線曲げ終了時間をｔｔｃend、自車両（７０）位置より先の仮想白線を演算するための係数をαとした場合、前述の式１における仮想白線曲げ量が、
Further, in order to set a virtual white line in the virtual white line calculation means (50), the virtual white line position to be set is set as described in claim 8.
Virtual white line position = detected white line position + virtual white line bending amount: Formula 1
Set in
The protrusion distance of the object 80 from the white line is X r , the avoidance margin is X m , the collision time is ttc, the virtual white line bending start time is ttc start , the virtual white line bending end time is ttc end , and the vehicle (70) ahead When the coefficient for calculating the virtual white line is α, the virtual white line bending amount in the above-described equation 1 is
により算出されるようにすると、仮想白線が容易に正弦波状に設定され、自車両（７０）の横方向の動きがスムーズになるため、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができる。 The virtual white line is easily set in a sine wave shape and the lateral movement of the host vehicle (70) becomes smooth, so as not to cause discomfort or anxiety to the vehicle occupant. Can do.
また、請求項９に記載のように、自車速度検出手段（４０）で検出した自車両（７０）の速度の、白線検出手段（１０）で検出された白線方向の成分を検出する自車速度成分検出手段（１０，５０）を有し、仮想白線演算手段（５０）は、自車速度成分検出手段（１０，５０）により検出された、自車両（７０）の速度の白線方向の成分と、式２により算出された仮想白線曲げ量と、に基づき、仮想白線が白線検出手段（１０）で検出された白線となすヨー角（θ）を、 In addition, as described in claim 9, the own vehicle for detecting the white line direction component detected by the white line detecting means (10) of the speed of the own vehicle (70) detected by the own vehicle speed detecting means (40). The virtual white line calculating means (50) has a speed component detecting means (10, 50), and the white line direction component of the speed of the own vehicle (70) detected by the own vehicle speed component detecting means (10, 50). And the yaw angle (θ) that the virtual white line makes with the white line detected by the white line detecting means (10) based on the virtual white line bending amount calculated by Equation (2),
により算出するようにすると、請求項４と同様に、位置情報のみで仮想白線を設定するよりも、角度情報（ヨー角（θ））も含めて仮想白線を設定されるので、より滑らかな曲線の仮想白線となる。 Since the virtual white line including the angle information (yaw angle (θ)) is set rather than setting the virtual white line only with the position information, the smoother curve is obtained. The virtual white line.
ところで、通常、走行車線は、平行な２本の白線から構成されているが、設定する仮想白線は、自車両（７０）が、それに沿って走行できればよいので、必ずしも平行に設定する必要はない。 By the way, normally, the travel lane is composed of two parallel white lines, but the virtual white line to be set does not necessarily have to be set in parallel because the host vehicle (70) only needs to be able to travel along it. .
そこで、請求項１０に記載のように、仮想白線演算手段（５０）は、白線検出手段（１０）で２本の走行車線が検出された場合には、検出された走行車線の２本の白線に対し、それぞれ独立して仮想白線を設定するようにすると、２本の白線に対して、２本の仮想白線が、自車両（７０）が走行可能となる異なる条件下で設定されるので、自車両（７０）が走行可能となるのに適した２本の仮想白線が設定できる。 Therefore, as described in claim 10, the virtual white line calculating means (50), when the two white lanes are detected by the white line detecting means (10), the two white lines of the detected driving lane. On the other hand, if the virtual white lines are set independently, the two virtual white lines are set for the two white lines under different conditions that allow the host vehicle (70) to travel. Two virtual white lines suitable for enabling the host vehicle (70) to travel can be set.
さらに、請求項１１に記載のように、請求項６〜請求項１０の何れか１項に記載の仮想白線設定装置（５）と、自車両（７０）の走行位置が、仮想白線設定装置（５）において設定された仮想白線から所定の範囲内となるように、自車両（７０）に備えられたステアリング装置（１１０）のステアリング角を制御する制御手段（６０）と、を備えた針路変更支援装置（１）とするとよい。 Furthermore, as described in claim 11, the virtual white line setting device (5) according to any one of claims 6 to 10 and the traveling position of the host vehicle (70) are set as a virtual white line setting device ( 5) A course change provided with control means (60) for controlling the steering angle of the steering device (110) provided in the host vehicle (70) so as to be within a predetermined range from the virtual white line set in 5) The support device (1) may be used.
仮想白線設定装置（５）において設定された曲線に沿って自車両（７０）が走行するので、自車両（７０）の横方向の動きがスムーズになる。したがって、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができる。 Since the own vehicle (70) travels along the curve set in the virtual white line setting device (5), the lateral movement of the own vehicle (70) becomes smooth. Therefore, discomfort and anxiety can be prevented from being given to the vehicle occupant.
ところで、仮想白線演算手段（５０）により仮想白線を設定する場合には、仮想白線が隣接する車線に設定されることになる。その場合、隣接車線に他車両（９０）が走行している可能性があり、設定された仮想白線に沿って自車両（７０）を走行させると隣接車線を走行している車両と接触するなど、安全性に問題が生じる場合がある。 By the way, when a virtual white line is set by the virtual white line calculation means (50), the virtual white line is set to an adjacent lane. In that case, there is a possibility that another vehicle (90) is traveling in the adjacent lane, and if the host vehicle (70) is traveled along the set virtual white line, it will come into contact with the vehicle traveling in the adjacent lane. , Safety issues may arise.
そこで、請求項１２に記載のように、自車両（７０）が走行している車線に隣接する車線を走行する他車両（９０）を検出する他車両検出手段（１０）を備え、仮想白線演算手段（５０）は、他車両検出手段（１０）によって自車両（７０）が走行している車線に隣接する車線に他車両（９０）を検出した場合には、他車両（９０）が走行している車線側にはみ出さないように仮想白線を設定するようにするとよい。 Accordingly, as described in claim 12, there is provided another vehicle detection means (10) for detecting another vehicle (90) traveling in a lane adjacent to the lane in which the host vehicle (70) is traveling, and a virtual white line calculation is provided. If the other vehicle (90) is detected by the other vehicle detection means (10) in the lane adjacent to the lane in which the host vehicle (70) is traveling, the means (50) travels. It is preferable to set a virtual white line so that it does not protrude from the lane side.
このようにすると、隣接車線に他車両（９０）が走行している場合には、仮想白線に沿って自車両（７０）を走行させた場合でも自車両（７０）が隣接車線にはみ出すことがない、換言すれば、他車両（９０）が走行している隣接車線に自車両（７０）を走行させることがなくなるので、走行時の安全を確保することができる。 In this way, when the other vehicle (90) is traveling in the adjacent lane, the own vehicle (70) may protrude into the adjacent lane even when the host vehicle (70) is driven along the virtual white line. In other words, since the host vehicle (70) is not caused to travel in the adjacent lane where the other vehicle (90) is traveling, safety during traveling can be ensured.
ところで、自車両（７０）が走行車線を走行しているとき、自車両（７０）の走行方向の左右両側の白線上に対象物（８０）が存在することも考えられる。
その場合、請求項１３に記載のように、自車両（７０）を運転している運転者に対して警報を報知する報知手段（１００）を備え、仮想白線演算手段（５０）は、対象物検出手段（１０）で検出した対象物（８０）が、白線検出手段（１０）で検出した走行車線のうち、自車両（７０）の走行方向の左右両側の白線上に存在する場合で、かつ、左右両側の白線上に存在する車両に対して設定した２本の仮想白線の間の最短距離が自車両（７０）の車幅に所定の余裕を付加した値以下の場合には、制御手段（６０）は、自車両（７０）のステアリング装置（１１０）のステアリング角を制御する代わりに、報知手段（１００）で、運転者に警報を報知させるようにするとよい。
By the way, when the host vehicle (70) is traveling in the traveling lane, it is also conceivable that the object (80) exists on the white lines on both the left and right sides in the traveling direction of the host vehicle (70).
In that case, as described in claim 13, it is provided with notifying means (100) for notifying the driver who is driving the host vehicle (70), and the virtual white line calculating means (50) The object (80) detected by the detection means (10) is present on the white lines on the left and right sides of the traveling direction of the host vehicle (70) among the travel lanes detected by the white line detection means (10), and If the shortest distance between the two virtual white lines set for the vehicles existing on the white lines on the left and right sides is equal to or less than a value obtained by adding a predetermined margin to the vehicle width of the host vehicle (70), the control means In (60), instead of controlling the steering angle of the steering device (110) of the host vehicle (70), the notification means (100) may notify the driver of an alarm.
このようにすると、設定された仮想白線が２本あり、その間の最短距離が自車両（７０）の車幅に所定の余裕を付加した値よりも狭い場合には、自車両（７０）のステアリング装置（１１０）のステアリング角の制御がなされる代わり又はそれに加えて、運転者に警報が報知されるので、運転者は仮想白線に沿って運転してはならないことが分かる。したがって、走行時の安全を確保することができる。 In this way, when there are two set virtual white lines and the shortest distance between them is narrower than a value obtained by adding a predetermined margin to the vehicle width of the host vehicle (70), the steering of the host vehicle (70). Instead of or in addition to the control of the steering angle of the device (110), the driver is alerted, so it can be seen that the driver must not drive along the virtual white line. Therefore, safety during traveling can be ensured.
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。 Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. The embodiment of the present invention is not limited to the following embodiment, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention.
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用された針路変更支援装置１の概略の構成を示すブロック図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a course change support apparatus 1 to which the present invention is applied.
針路変更支援装置１は、図１に示すように、仮想白線設定装置５、制御部６０及び報知装置１００を備えている。
仮想白線設定装置５は、前方カメラ１０、後方カメラ２０、車載レーダ３０、速度計４０及び演算・設定部５０を備えている。
The course change support device 1 includes a virtual white line setting device 5, a control unit 60, and a notification device 100 as shown in FIG.
The virtual white line setting device 5 includes a front camera 10, a rear camera 20, an in-vehicle radar 30, a speedometer 40, and a calculation / setting unit 50.
前方カメラ１０は、ＣＣＤカメラ、撮像管カメラ或いは赤外線カメラであり、自車両７０の前方の画像を取得するように、自車両７０の車室内又は自車両７０の車体前部のボンネットやバンパーに埋め込まれた状態で設置されている。 The front camera 10 is a CCD camera, a camera tube camera, or an infrared camera, and is embedded in a hood or a bumper in the vehicle interior of the host vehicle 70 or the front of the vehicle body of the host vehicle 70 so as to acquire an image in front of the host vehicle 70. Installed.
前方カメラ１０は、自車両７０の走行車線の白線を検出するとともに、走行車線上の自車両７０の走行を妨げる対象物８０を検出する。また、前方カメラ１０は、自車両７０が走行している車線（以下、「自車線」とも呼ぶ）に隣接する車線を走行する他車両９０のうち、対向車を検出するためにも用いられる。 The front camera 10 detects the white line of the traveling lane of the host vehicle 70 and also detects the object 80 that prevents the traveling of the host vehicle 70 on the traveling lane. The front camera 10 is also used to detect an oncoming vehicle among other vehicles 90 traveling in a lane adjacent to a lane in which the host vehicle 70 is traveling (hereinafter also referred to as “own lane”).
後方カメラ２０は、前方カメラ１０と同様、ＣＣＤカメラ、撮像管カメラ或いは赤外線カメラであり、自車両７０の後方の画像を取得するように、自車両７０の車室内又は自車両７０の車体後部のボンネットやバンパーに埋め込まれた状態で設置されている。 The rear camera 20 is a CCD camera, a camera tube camera, or an infrared camera, similar to the front camera 10, and is installed in the vehicle interior of the host vehicle 70 or in the rear part of the host vehicle 70 so as to acquire an image behind the host vehicle 70. It is installed in a hood or bumper.
後方カメラ２０は、自車線に隣接する車線を走行する他車両９０のうち、後方から自車両７０を追い越したり、追い抜いたりする他車両９０を検出するために用いられる。
車載レーダ３０は、パルスドップラレーダ又はＦＭＣＷレーダ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅレーダの略）であり、自車両７０の車体前部のボンネットやバンパーに埋め込まれた状態で設置されている。車載レーダ３０は、パルスドップラレーダ又はＦＭＣＷレーダであるため、前方カメラ１０で検出した対象物８０と自車両７０との間の距離を検出できるとともに、前方カメラ１０で検出した対象物８０の速度を検出することができる。
速度計４０は、自車両７０の速度を検出する装置であり、演算・設定部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、ＲＯＭに格納されたプログラムにより、以下の（ア）〜（カ）に示す処理を実行する。
The rear camera 20 is used to detect the other vehicle 90 that overtakes or overtakes the own vehicle 70 from the rear among the other vehicles 90 traveling in the lane adjacent to the own lane.
The in-vehicle radar 30 is a pulse Doppler radar or FMCW radar (abbreviation for Frequency Modulated Continuous Wave radar), and is installed in a state where it is embedded in a hood or bumper at the front of the vehicle body of the host vehicle 70. Since the in-vehicle radar 30 is a pulse Doppler radar or an FMCW radar, the vehicle-mounted radar 30 can detect the distance between the object 80 detected by the front camera 10 and the host vehicle 70, and can detect the speed of the object 80 detected by the front camera 10. Can be detected.
The speedometer 40 is a device that detects the speed of the host vehicle 70, and the calculation / setting unit 50 includes a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O (not shown). The processes shown in (a) to (f) are executed.
（ア）前方カメラ１０により取得した画像から走行車線の白線を抽出する。
（イ）前方カメラ１０により取得した画像から対象物８０が検出されたか否かを判定する。
(A) The white line of the driving lane is extracted from the image acquired by the front camera 10.
(A) It is determined whether or not the object 80 is detected from the image acquired by the front camera 10.
（ウ）対象物８０が検出された場合、前方カメラ１０により取得した画像から抽出した白線の内側の領域に、車載レーダ３０で検出した対象物８０と自車両７０との間の距離、車載レーダ３０で検出した対象物８０の速度及び速度計４０で検出した自車両７０の速度に基づいて仮想白線の単位時間当たりの仮想白線曲げ量を算出する。 (C) When the object 80 is detected, the distance between the object 80 detected by the in-vehicle radar 30 and the host vehicle 70 is detected in the area inside the white line extracted from the image acquired by the front camera 10. The virtual white line bending amount per unit time of the virtual white line is calculated based on the speed of the object 80 detected at 30 and the speed of the host vehicle 70 detected by the speedometer 40.
（エ）速度計４０で検出した自車両７０の速度と（ア）において抽出した前方画像中の白線の位置、及び（ウ）で算出した仮想白線の単位時間当たりの仮想白線曲げ量に基づいて、仮想白線の白線に対するヨー角（θ）を算出する。 (D) Based on the speed of the vehicle 70 detected by the speedometer 40, the position of the white line in the front image extracted in (A), and the virtual white line bending amount per unit time of the virtual white line calculated in (C). The yaw angle (θ) of the virtual white line with respect to the white line is calculated.
（オ）ただし、後方カメラ２０によって自車線に隣接する車線に他車両９０を検出した場合には、他車両９０が存在する車線側に仮想白線がはみ出さないように仮想白線を設定する。 (E) However, when the other vehicle 90 is detected in the lane adjacent to the own lane by the rear camera 20, the virtual white line is set so that the virtual white line does not protrude from the lane side where the other vehicle 90 exists.
（カ）自車両７０が走行している車線を構成する左右両側の白線に対し、仮想白線を設定した場合、左右両側の仮想白線間の最短距離が自車両７０の車幅に回避マージンの２倍を加算した値より小さい場合には、報知装置１００により警報を発する。 (F) When virtual white lines are set for the left and right white lines constituting the lane in which the host vehicle 70 is traveling, the shortest distance between the left and right virtual white lines is the vehicle width of the host vehicle 70 and the avoidance margin is 2 When the value is smaller than the value obtained by adding the double, the alarm device 100 issues an alarm.
制御部６０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、演算・設定部５０で設定された仮想白線及びヨー角（θ）に基づいて自車両７０のステアリング装置１１０のステアリング角を制御したり、演算・設定部５０からの指令により報知装置１００に警報を報知させたりする。 The control unit 60 includes a CPU, ROM, RAM, and I / O (not shown), and the steering of the steering device 110 of the host vehicle 70 based on the virtual white line and the yaw angle (θ) set by the calculation / setting unit 50. The angle is controlled, or the alarm device 100 is notified of an alarm by a command from the calculation / setting unit 50.
報知装置１００は、自車両７０を運転している運転者に対して警報を報知するものであり、アンプ及びスピーカによりビープ音や音声などの音響を発生することにより報知したり、ＬＥＤ、ＬＣＤパネルあるいは有機ＥＬパネルなどで表示する画像により報知したりする。 The notification device 100 notifies the driver who is driving the vehicle 70 of an alarm by generating sounds such as a beep sound and a sound by an amplifier and a speaker, an LED, and an LCD panel. Alternatively, it is notified by an image displayed on an organic EL panel or the like.
（演算・設定処理の説明）
次に、図２及び図３に基づき、演算・設定部５０において実行される演算・設定処理について説明する。図２及び図３は、演算・設定処理の流れを示すフローチャートである。
(Explanation of calculation / setting process)
Next, calculation / setting processing executed in the calculation / setting unit 50 will be described with reference to FIGS. 2 and 3 are flowcharts showing the flow of calculation / setting processing.
演算・設定処理は、自車両７０のＡＣＣスイッチがオンされたときに処理が開始され、まずＳ１００において、前方カメラ１０及び後方カメラ２０から画像が取得され、続くＳ１０５では、Ｓ１００において取得された前方カメラ１０の画像及び後方カメラ２０の画像から、自車両７０の走行車線に隣接する車線において、自車両７０の斜め前方及び斜め後方の他車両９０が抽出される。他車両９０の抽出は、公知の画像処理によって行われるため、画像処理方法についての説明は省略する。 The calculation / setting process is started when the ACC switch of the host vehicle 70 is turned on. First, in S100, images are acquired from the front camera 10 and the rear camera 20, and in the subsequent S105, the front acquired in S100 is acquired. From the image of the camera 10 and the image of the rear camera 20, in the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle 70, the other vehicle 90 diagonally forward and diagonally behind the host vehicle 70 is extracted. Since the extraction of the other vehicle 90 is performed by known image processing, description of the image processing method is omitted.
続くＳ１１０では、Ｓ１００において取得された前方カメラ１０の画像から、走行車線上の自車両７０の走行を妨げる対象物８０が、公知の画像処理により抽出される。
続くＳ１１５では、Ｓ１１０において対象物８０が自車両７０の走行方向に向かって左側の白線上に抽出されたか否か、つまり、走行車線上の自車両７０の走行を妨げる対象物８０が左側白線上に存在するか否かが判定される。
In continuing S110, the target object 80 which prevents the driving | running | working of the own vehicle 70 on a driving | running | working lane from the image of the front camera 10 acquired in S100 is extracted by well-known image processing.
In subsequent S115, whether or not the object 80 has been extracted on the left white line in the traveling direction of the host vehicle 70 in S110, that is, the object 80 that hinders the traveling of the host vehicle 70 on the traveling lane is on the left white line. It is determined whether or not it exists.
そして、対象物８０が左側白線上に存在すると判定された場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、処理がＳ１２０へ移行され、対象物８０が存在しないと判定された場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）には、処理がＳ１５５へ移行される。 When it is determined that the object 80 exists on the left white line (S115: Yes), the process proceeds to S120, and when it is determined that the object 80 does not exist (S115: No), the process is performed. The process proceeds to S155.
自車両７０の走行を妨げる対象物８０であるか否かは、図４に示すようにして判定される。つまり、図４（ａ）に示すように他車両９０が隣接車線にあり、隣接車線と自車両７０の走行車線とを分ける白線（図４中、自車両７０の進行方向に向かって左側の白線）に近接している場合は、対象物８０とは判定されない。 It is determined as shown in FIG. 4 whether or not the object 80 hinders the traveling of the host vehicle 70. That is, as shown in FIG. 4A, the other vehicle 90 is in the adjacent lane, and the white line that separates the adjacent lane and the traveling lane of the host vehicle 70 (the white line on the left side in the traveling direction of the host vehicle 70 in FIG. 4). ) Is not determined as the object 80.
また、図４（ｃ）に示すように他車両９０が、自車線内にある場合も対象物８０とは判定されない。
一方、図４（ｂ）に示すように、自車両７０の車線を形成する２本の白線のうち一方の白線（図４中、自車両７０の進行方向に向かって左側の白線）に対し、０〜１．３［ｍ］自車線内に飛び出している場合には対象物８０と判定される。
Moreover, as shown in FIG.4 (c), when the other vehicle 90 exists in the own lane, it is not determined with the target object 80. FIG.
On the other hand, as shown in FIG. 4B, with respect to one of the two white lines forming the lane of the host vehicle 70 (the white line on the left side in the direction of travel of the host vehicle 70 in FIG. 4), When it is jumping out in the own lane of 0 to 1.3 [m], it is determined as the object 80.
ここで、飛び出し量を１．３［ｍ］とするのは、道路構造令により、路肩は幅を最低０．５［ｍ］程度設ける必要があり、路肩端から０．１［ｍ］の場所に１．８［ｍ］幅の車両を停車させると、車線に飛び出す量は１．３［ｍ］となるからである（ただし、車線の線幅を０．１［ｍ］としている）。なお、飛び出し量や路肩の幅を道路の状況等に応じて変更してもよい。 Here, the amount of protrusion is set to 1.3 [m] because the road shoulder must have a width of at least 0.5 [m] according to the road structure ordinance. This is because when the vehicle having a width of 1.8 [m] is stopped, the amount of jumping out into the lane becomes 1.3 [m] (however, the line width of the lane is set to 0.1 [m]). The pop-out amount and the width of the shoulder may be changed according to the road conditions.
Ｓ１２０では、対象物８０までの距離が車載レーダ３０から取得され、続くＳ１２５において、対象物８０の相対速度が車載レーダ３０から取得され、続くＳ１３０において、自車速度が速度計４０から取得される。 In S120, the distance to the object 80 is acquired from the in-vehicle radar 30, and in subsequent S125, the relative speed of the object 80 is acquired from the in-vehicle radar 30, and in the subsequent S130, the own vehicle speed is acquired from the speedometer 40. .
続くＳ１３５において、左側白線対象物存在フラグがセットされ、処理がＳ１４０へ移行される。また、Ｓ１５５においては、左側白線対象物存在フラグがリセットされる。
Ｓ１４０では、Ｓ１０５において隣接車線のうち自車両７０の進行方向に対して右側の車線に他車両９０が抽出されたか、つまり、右側車線に他車両９０が存在するか否かが判定される。
In subsequent S135, the left white line object presence flag is set, and the process proceeds to S140. In S155, the left white line object presence flag is reset.
In S140, it is determined whether or not the other vehicle 90 is extracted in the right lane with respect to the traveling direction of the host vehicle 70 in the adjacent lane in S105, that is, whether or not the other vehicle 90 exists in the right lane.
そして、右側車線に他車両９０が存在すると判定された場合（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、処理がＳ１４５へ移行され、右側車線他車両存在フラグがセットされ、他車両９０が存在しないと判定された場合（Ｓ１４０：Ｎｏ）には、処理がＳ１５０へ移行され、右側車線他車両存在フラグがリセットされる。右側車線他車両存在フラグがセット又はリセットされた後、処理がＳ１６０へ移行される。 If it is determined that there is another vehicle 90 in the right lane (S140: Yes), the process proceeds to S145, the right lane other vehicle presence flag is set, and it is determined that there is no other vehicle 90 ( In S140: No), the process proceeds to S150, and the right lane other vehicle presence flag is reset. After the right lane other vehicle presence flag is set or reset, the process proceeds to S160.
Ｓ１６０（図３参照）では、Ｓ１１０において対象物８０が自車両７０の走行方向に向かって右側白線上に抽出されたか否か、つまり、走行車線上の自車両７０の走行を妨げる対象物８０が右側白線上に存在するか否かが、Ｓ１１５における判定方法と同様にして判定される。 In S160 (see FIG. 3), whether or not the object 80 has been extracted on the right white line in the traveling direction of the host vehicle 70 in S110, that is, the object 80 that hinders the traveling of the host vehicle 70 on the traveling lane. Whether or not it exists on the right white line is determined in the same manner as the determination method in S115.
そして、対象物８０が右側白線上に存在すると判定された場合（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、処理がＳ１６５へ移行され、対象物８０が存在しないと判定された場合（Ｓ１６０：Ｎｏ）には、処理が１９５へ移行される。 If it is determined that the object 80 exists on the right white line (S160: Yes), the process proceeds to S165, and if it is determined that the object 80 does not exist (S160: No), the process is performed. The process proceeds to 195.
Ｓ１６５では、対象物８０までの距離が車載レーダ３０から取得され、続くＳ１７０において、対象物８０の相対速度が車載レーダ３０から取得される。
続くＳ１７５において、右側白線対象物存在フラグがセットされ、処理がＳ１８０へ移行される。また、Ｓ１９５においては、右側白線対象物存在フラグがリセットされる。
In S165, the distance to the object 80 is acquired from the in-vehicle radar 30, and in the subsequent S170, the relative speed of the object 80 is acquired from the in-vehicle radar 30.
In subsequent S175, the right white line object presence flag is set, and the process proceeds to S180. In S195, the right white line object presence flag is reset.
Ｓ１８０では、Ｓ１０５において隣接車線のうち自車両７０の進行方向に対して左側の車線に他車両９０が抽出されたか、つまり、左側車線に他車両９０が存在するか否かが判定される。 In S180, it is determined in S105 whether or not the other vehicle 90 is extracted in the left lane with respect to the traveling direction of the host vehicle 70 in the adjacent lane, that is, whether or not the other vehicle 90 exists in the left lane.
そして、左側車線に他車両９０が存在すると判定された場合（Ｓ１８０：Ｙｅｓ）、処理がＳ１８５へ移行され、左側車線他車両存在フラグがセットされ、他車両９０が存在しないと判定された場合（Ｓ１８０：Ｎｏ）には、処理がＳ１９０へ移行され、左側車線他車両存在フラグがリセットされる。左側車線他車両存在フラグがセット又はリセットされた後、処理がＳ２００へ移行される。 If it is determined that there is another vehicle 90 in the left lane (S180: Yes), the process proceeds to S185, the left lane other vehicle presence flag is set, and it is determined that there is no other vehicle 90 ( In S180: No), the process proceeds to S190, and the left lane other vehicle presence flag is reset. After the left lane other vehicle presence flag is set or reset, the process proceeds to S200.
Ｓ２００において、以下のようにして、仮想白線が設定される。
（ａ）左側白線上に対象物８０が存在せず（左側白線対象物存在フラグ：リセット）、右側白線上にも対象物８０が存在しない（右側白線対象物存在フラグ：リセット）場合、仮想白線を設定しない。
In S200, a virtual white line is set as follows.
(A) When there is no object 80 on the left white line (left white line object existence flag: reset) and no object 80 exists on the right white line (right white line object existence flag: reset), a virtual white line Is not set.
（ｂ）左側白線上に対象物８０が存在し（左側白線対象物存在フラグ：セット）、右側白線上に対象物８０が存在しない（右側白線対象物存在フラグ：リセット）場合、左側仮想白線を式１、式２及び式３に従って設定し、右側仮想白線は、左側仮想白線と平行に設定する。 (B) When the object 80 exists on the left white line (left white line object existence flag: set) and the object 80 does not exist on the right white line (right white line object existence flag: reset), the left virtual white line is displayed. The right virtual white line is set in parallel with the left virtual white line.
（ｃ）左側白線上に対象物８０が存在せず（左側白線対象物存在フラグ：リセット）、右側白線上に対象物８０が存在する（右側白線対象物存在フラグ：セット）場合、右側仮想白線を式１、式２及び式３に従って設定し、左側仮想白線は、右側仮想白線と平行に設定する。 (C) When the object 80 does not exist on the left white line (left white line object existence flag: reset) and the object 80 exists on the right white line (right white line object existence flag: set), the right virtual white line Are set according to Formula 1, Formula 2 and Formula 3, and the left virtual white line is set parallel to the right virtual white line.
（ｄ）左側白線上に対象物８０が存在し（左側白線対象物存在フラグ：セット）、右側白線上にも対象物８０が存在する（右側白線対象物存在フラグ：セット）場合、左側仮想白線及び右側白線ともに式１、式２及び式３に従って設定する。この場合、左右両側の仮想白線は共に自車両７０の走行車線の内側に設定されることになる。 (D) When the object 80 is present on the left white line (left white line object existence flag: set) and the object 80 is also present on the right white line (right white line object existence flag: set), the left virtual white line And the white line on the right side are set according to Equation 1, Equation 2, and Equation 3. In this case, the virtual white lines on the left and right sides are both set inside the travel lane of the host vehicle 70.
（ｅ）（ｂ）〜（ｄ）において、右側車線に他車両９０が存在する場合（右側車線他車両存在フラグ：セット）は、左右両側の仮想白線が右側白線よりも右側車線側にはみ出さないように変形させて設定する。 (E) In (b) to (d), when the other vehicle 90 exists in the right lane (right lane other vehicle presence flag: set), the virtual white lines on the left and right sides protrude beyond the right white line to the right lane side. Set it so that it is not deformed.
（ｆ）（ｂ）〜（ｄ）において、左側車線に他車両９０が存在する場合（左側車線他車両存在フラグ：セット）は、左右両側の仮想白線が左側白線よりも左側車線側にはみ出さないように変形させて設定する。 (F) In (b) to (d), when the other vehicle 90 exists in the left lane (left lane other vehicle presence flag: set), the virtual white lines on the left and right sides protrude beyond the left white line toward the left lane. Set it so that it is not deformed.
ここで、式１、式２及び式３に従って仮想白線を設定する方法について説明する。図５に基づき仮想白線の設定について説明する。
仮想白線Ｙ１の設定は、白線位置に仮想曲げ量を加算することにより行われる。つまり、下記に示す式１に従って算出される。
Here, a method of setting a virtual white line according to Equation 1, Equation 2, and Equation 3 will be described. The setting of the virtual white line will be described based on FIG.
The virtual white line Y1 is set by adding the virtual bending amount to the white line position. That is, it is calculated according to Equation 1 shown below.
仮想白線位置＝白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１
また、仮想白線曲げ量は、図５に示すように、
Ｘr：対象物８０の白線からのはみ出し距離
Ｘm：回避マージン
ｔｔｃ：衝突時間（対象物８０との距離÷対象物８０との相対速度）
ｔｔｃstart：仮想白線曲げ開始地点
ｔｔｃend：仮想白線曲げ終了地点
α：自車両７０位置より先の仮想白線を演算するための係数であり、具体的なアプリケーションに応じて設定される値である。
Virtual white line position = white line position + virtual white line bending amount: Formula 1
Also, the virtual white line bending amount is as shown in FIG.
X r : protrusion distance of the object 80 from the white line X m : avoidance margin ttc: collision time (distance with the object 80 ÷ relative speed with the object 80)
ttc start : virtual white line bending start point ttc end : virtual white line bending end point α: a coefficient for calculating a virtual white line ahead of the position of the host vehicle 70, which is a value set according to a specific application.
とした場合に、下記に示す式２に従って算出される。 In this case, the calculation is performed according to Equation 2 shown below.
ここで、ｔｔｃstartは、Ｓ１２５において取得された対処物８０までの距離をＳ１３０において取得された対象物８０の相対速度で除した値が、仮想白線の設定を開始する時間として予め設定した時間になった点（Ａ点）であり、ｔｔｃendは、Ｓ１２５において取得された対処物８０までの距離をＳ１３０において取得された対象物８０の相対速度で除した値が、仮想白線の設定を終了する時間として予め設定した時間になった点（Ｂ点）である。 Here, ttc start is a time set in advance as a time for starting the setting of the virtual white line obtained by dividing the distance to the countermeasure 80 acquired in S125 by the relative speed of the target 80 acquired in S130. a turned point (a point), ttc end the a value obtained by dividing the relative speed of the acquired object 80 in S130 the distance to the acquired addressed article 80 in S125 is completed the setting of the virtual white line This is a point (point B) that has reached a preset time.
さらに、仮想白線が白線となす角であるヨー角（θ）が設定される。ヨー角（θ）は、下記に示す式３に従って算出される。
つまり、速度計４０で検出した自車両７０の速度と、Ｓ１１０において抽出した前方画像中の白線の位置に基づいて、単位時間当たりの自車両移動距離の白線方向成分を算出し、算出した単位時間当たりの自車両移動距離の白線方向成分と式２で算出した仮想白線の単位時間当たりの仮想白線曲げ量に基づいて、下記式３に従って算出されるのである。
Further, a yaw angle (θ) that is an angle between the virtual white line and the white line is set. The yaw angle (θ) is calculated according to Equation 3 shown below.
That is, the white line direction component of the own vehicle moving distance per unit time is calculated based on the speed of the own vehicle 70 detected by the speedometer 40 and the position of the white line in the forward image extracted in S110, and the calculated unit time Based on the white line direction component of the winning vehicle movement distance and the virtual white line bending amount per unit time of the virtual white line calculated by Expression 2, the calculation is performed according to Expression 3 below.
続くＳ２０５では、Ｓ２００において設定された左右両側の白線に対する仮想白線の最短距離が所定の値以下であるか否かが判定される。仮想白線間の最短距離が所定の値以下であると判定された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、処理がＳ２２０へ移行され、所定の値より大きいと判定された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）には、処理がｓ２１０へ移行される。 In subsequent S205, it is determined whether or not the shortest distance of the virtual white line with respect to the white lines on the left and right sides set in S200 is equal to or less than a predetermined value. When it is determined that the shortest distance between the virtual white lines is equal to or less than the predetermined value (S205: Yes), the process proceeds to S220, and when it is determined that the shortest distance is larger than the predetermined value (S205: No), the process Is transferred to s210.
なお、本第１実施形態では、所定の値は、回避マージン（Ｘm）の２倍である１．０［ｍ］とする。
Ｓ２１０では、Ｓ２００において設定された左右両側の仮想白線の位置に基づいて、自車両７０のステアリング角（φ）が設定される。
In the first embodiment, the predetermined value is 1.0 [m], which is twice the avoidance margin (X m ).
In S210, the steering angle (φ) of the host vehicle 70 is set based on the positions of the virtual white lines on the left and right sides set in S200.
具体的には、進行方向の左右両側に設定された仮想白線から自車両７０が等距離を通るようにステアリング角（φ）が設定される。
続くＳ２１５では、Ｓ２００において設定された仮想白線の位置及びＳ２１０で設定されたステアリング角（φ）が制御部６０へ出力された後、処理がＳ１００へ移行され、本演算・設定処理が繰り返される。
Specifically, the steering angle (φ) is set so that the host vehicle 70 passes an equal distance from the virtual white lines set on the left and right sides in the traveling direction.
In subsequent S215, after the position of the virtual white line set in S200 and the steering angle (φ) set in S210 are output to the control unit 60, the process proceeds to S100, and this calculation / setting process is repeated.
Ｓ２２０では、警告指令が制御部へ出力された後、処理がＳ１００へ移行され、本演算・設定処理が繰り返される。
なお、演算・設定処理は、自車両７０のＡＣＣスイッチがオフされたときに処理が終了される。
In S220, after a warning command is output to the control unit, the process proceeds to S100, and this calculation / setting process is repeated.
The calculation / setting process ends when the ACC switch of the host vehicle 70 is turned off.
（針路変更支援装置１の作動）
［基本的作動］
次に、図６に基づき針路変更支援装置１の基本的作動の例について説明する。図６に示す場合、自車両７０は、時速５０［ｋｍ／ｈ］で走行車線を図６中上方向に走行している。対象物８０は、自車両７０の走行方向（自車両７０の前方）の図６中左側の白線上に停車している。
(Operation of the course change support device 1)
[Basic operation]
Next, an example of the basic operation of the course change support apparatus 1 will be described with reference to FIG. In the case illustrated in FIG. 6, the host vehicle 70 travels in the traveling lane in the upward direction in FIG. 6 at a speed of 50 km / h. The object 80 is stopped on the white line on the left side in FIG. 6 in the traveling direction of the host vehicle 70 (in front of the host vehicle 70).
対象物８０の白線からのはみ出し距離Ｘrを１．３［ｍ］、回避マージンＸmを０．５［ｍ］、仮想白線曲げ開始地点（Ａ点）を対象物８０まで２．５［秒］の地点、仮想白線曲げ終了地点（Ｂ点）を対象物８０まで０．４［秒］の地点、係数αを０とすると、仮想白線曲げ開始地点（Ａ点）からｔｔｃ［秒］経過した時点における仮想曲げ量は、下記の式４に示すようになる。 1.3 protrusion distance X r from the white line of the object 80 [m], avoidance margin X m to 0.5 [m], 2.5 virtual white line bending start point of the (A point) to the object 80 seconds ], The virtual white line bending end point (point B) from the virtual white line bending start point (point A) to the target object 80 when the point of 0.4 [seconds] and the coefficient α are 0. The virtual bending amount at the time is as shown in the following Equation 4.
仮想曲げ量を算出したら、式３に従って、仮想白線が白線となすヨー角（θ）を算出する。
そして、仮想白線曲げ終了地点（Ｂ点）に到達すると、自車両７０の進行方向に１５［ｍ］の長さの直線の仮想白線を設定し、その後、前方カメラ１０から取得した画像から抽出される白線に対し、仮想白線曲げ開始地点（Ａ点）から仮想白線曲げ終了地点（Ｂ点）まで設定した仮想白線と逆の仮想白線を設定する。この式から得られる仮想白線を図６中に破線Ｙ１で示す。
After calculating the virtual bending amount, the yaw angle (θ) between the virtual white line and the white line is calculated according to Equation 3.
When the virtual white line bending end point (point B) is reached, a straight virtual white line having a length of 15 [m] is set in the traveling direction of the host vehicle 70 and then extracted from the image acquired from the front camera 10. The virtual white line opposite to the virtual white line set from the virtual white line bending start point (point A) to the virtual white line bending end point (point B) is set for the white line. A virtual white line obtained from this equation is indicated by a broken line Y1 in FIG.
また、図７に基づき、自車両７０が走行している車線を構成するもう一方の白線に対する仮想白線Ｙ２の設定について説明する。
破線Ｙ２は、図７中に示す破線Ｙ１と平行に設定するが、この際、Ｙ２の仮想曲げ量が、仮想白線Ｙ１の仮想白線終了地点（Ｂ点）における仮想曲げ量に対し２．７［ｍ］となった時点で仮想曲げ量を一定（２．７［ｍ］）とする。
Moreover, based on FIG. 7, the setting of the virtual white line Y2 with respect to the other white line which comprises the lane in which the own vehicle 70 is drive | working is demonstrated.
The broken line Y2 is set in parallel with the broken line Y1 shown in FIG. 7. At this time, the virtual bending amount of Y2 is 2.7 [with respect to the virtual bending amount at the virtual white line end point (point B) of the virtual white line Y1. m], the virtual bending amount is constant (2.7 [m]).
このようにして、設定される仮想白線が隣接車線（図７においては自車両７０の進行方向に向かって右側の車線）に飛び出し過ぎないようにする。
［対象物８０の位置による作動］
次に、図８に基づき、対象物８０が自車両７０に対してどの位置に存在するかによって、針路変更支援装置１がどのように作動するかについて説明する。
In this way, the set virtual white line is prevented from jumping too far into the adjacent lane (the lane on the right side in the traveling direction of the host vehicle 70 in FIG. 7).
[Operation by the position of the object 80]
Next, based on FIG. 8, how the course change support device 1 operates depending on where the object 80 is located with respect to the host vehicle 70 will be described.
まず、図８（ａ）に示すように、走行車線の進行方向に向かって左側の白線上に対象物８０が存在する場合には、自車両７０の走行車線側である、進行方向に向かって左側の白線の右側に、図中破線で示す仮想白線Ｙ１が設定され、Ｙ１と対になるように仮想白線Ｙ２が設定される。 First, as shown in FIG. 8A, when the object 80 is present on the white line on the left side in the traveling direction of the traveling lane, the traveling direction of the host vehicle 70 is toward the traveling direction. A virtual white line Y1 indicated by a broken line in the drawing is set on the right side of the left white line, and a virtual white line Y2 is set so as to be paired with Y1.
また、図８（ｂ）に示すように、走行車線の進行方向に向かって右側の白線上に対象物８０が存在する場合には、自車両７０の走行車線側である、進行方向に向かって右側の白線の左側に、図中破線で示す仮想白線Ｙ１が設定され、Ｙ１と対になるように仮想白線Ｙ２が設定される。 Further, as shown in FIG. 8B, when the object 80 is present on the white line on the right side in the traveling direction of the traveling lane, the traveling direction of the host vehicle 70 is toward the traveling direction. A virtual white line Y1 indicated by a broken line in the drawing is set on the left side of the right white line, and a virtual white line Y2 is set so as to be paired with Y1.
さらに、図８（ｃ）に示すように、走行車線の進行方向に向かって左右両側の白線上に対象物８０が存在する場合には、左右両側の白線から自車両７０の走行車線側に仮想白線Ｙ１が２本設定（右側の仮想白線をＹ１’とする）されることになる。 Further, as shown in FIG. 8C, when the object 80 is present on the white lines on both the left and right sides in the traveling direction of the traveling lane, the virtual line is virtually moved from the white lines on both the left and right sides to the traveling lane side of the host vehicle 70. Two white lines Y1 are set (the right virtual white line is Y1 ').
その２本の仮想白線Ｙ１及びＹ１’の間隔が自車両７０の車幅に車幅方向の左右の回避マージンを加えた値より小さくなる場合には、演算・設定部５０において、自車両７０のステアリング装置１１０のステアリング角が制御される代わりに、報知装置１００で、運転者に警報が報知される。 When the interval between the two virtual white lines Y1 and Y1 ′ is smaller than the vehicle width of the host vehicle 70 plus the left and right avoidance margins in the vehicle width direction, the calculation / setting unit 50 Instead of controlling the steering angle of the steering device 110, the notification device 100 notifies the driver of an alarm.
（針路変更支援装置１の特徴）
以上に説明した針路変更支援装置１では、自車両７０が走行車線を走行中に走行を妨げる対象物８０が検出されたときに、検出した白線の内側の領域に仮想白線が設定される。このとき、仮想白線を対象物８０と自車両７０との間の距離、対象物８０の速度及び自車両７０の速度に基づいて、式１に従って曲率が変化する曲線状の仮想白線として設定される。
(Features of the course change support device 1)
In the course change assisting apparatus 1 described above, when an object 80 that prevents traveling while the host vehicle 70 is traveling in a traveling lane is detected, a virtual white line is set in a region inside the detected white line. At this time, the virtual white line is set as a curved virtual white line whose curvature changes according to Equation 1 based on the distance between the object 80 and the host vehicle 70, the speed of the target object 80, and the speed of the host vehicle 70. .
したがって、従来のように、自車両７０が走行したときに、対象物８０と自車両７０とを結んで順次得ることができる直線上に回避点を設定し、設定した回避点に基づいて、折れ線状の仮想白線を設定する場合に比べ、設定した仮想白線に沿うように車両を走行させると、車両の横方向の動きがスムーズになるため、車両の乗員に不快感や不安を与えないようにすることができる。 Therefore, as in the prior art, when the host vehicle 70 travels, an avoidance point is set on a straight line that can be sequentially obtained by connecting the object 80 and the host vehicle 70, and a broken line is formed based on the set avoidance point. Compared to setting a virtual white line, the vehicle will move smoothly along the set virtual white line so that the lateral movement of the vehicle will be smooth, so as not to cause discomfort and anxiety to the vehicle occupants. can do.
また、仮想白線の設定の際、単位時間当たりの自車両７０移動距離（自車両７０の速度）の白線方向成分と、単位時間当たりの仮想白線曲げ量に基づいて、白線に対する仮想白線のヨー角（θ）が設定される。 Further, when setting the virtual white line, the yaw angle of the virtual white line relative to the white line based on the white line direction component of the travel distance of the host vehicle 70 per unit time (the speed of the host vehicle 70) and the virtual white line bending amount per unit time. (Θ) is set.
そして、白線からの仮想白線の位置と白線に対する仮想白線のヨー角（θ）に基づいて、自車両７０を仮想白線から所定の距離を保ちつつ、仮想白線に沿うように、自車両７０のステアリング装置１１０のステアリング角（φ）が制御されるので、仮想白線の白線からの位置情報のみでステアリング角（φ）を制御するより、よりスムーズな針路変更を行うことができる。 Then, based on the position of the virtual white line from the white line and the yaw angle (θ) of the virtual white line with respect to the white line, the vehicle 70 is steered along the virtual white line while maintaining a predetermined distance from the virtual white line. Since the steering angle (φ) of the device 110 is controlled, the course can be changed more smoothly than when the steering angle (φ) is controlled only by position information from the virtual white line.
さらに、自車線に隣接する車線に他車両９０を検出した場合には、仮想白線がその車線にはみ出さないように仮想白線を設定している。したがって、図９（ａ）に示すように、隣接車線に他車両９０が自車両７０を追い抜くように走行している場合、あるいは、図９（ｂ）に示すように、隣接車線に他車両９０が自車両７０に対向して走行している場合には、仮想白線に沿って自車両７０を走行させない、換言すれば、他車両９０が走行している隣接車線に飛び出して自車両７０を走行させることがなくなるので、走行時の安全を保つことができる。 Further, when the other vehicle 90 is detected in the lane adjacent to the own lane, the virtual white line is set so that the virtual white line does not protrude into the lane. Therefore, as shown in FIG. 9 (a), when the other vehicle 90 is traveling in the adjacent lane so as to pass the host vehicle 70, or as shown in FIG. 9 (b), the other vehicle 90 is in the adjacent lane. Does not travel along the virtual white line, in other words, jumps to the adjacent lane in which the other vehicle 90 is traveling and travels through the own vehicle 70. Therefore, safety during driving can be maintained.
また、設定された左右両側の仮想白線間の最短距離が自車両７０の車幅に回避マージンを加えた値より小さい場合には、自車両７０のステアリング装置１１０のステアリング角が制御される代わりに、運転者に警報が報知されるので、運転者は仮想白線に沿って運転してはならないことが分かる。したがって、走行時の安全を保つことができる。 If the shortest distance between the set virtual white lines on both the left and right sides is smaller than the vehicle width of the host vehicle 70 plus an avoidance margin, the steering angle of the steering device 110 of the host vehicle 70 is controlled instead of being controlled. Since the driver is alerted, it is understood that the driver must not drive along the virtual white line. Therefore, safety during traveling can be maintained.
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態における針路変更支援装置の構成は、第１実施形態における針路変更支援装置１の構成と同じであるので、その説明は省略する。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described. Since the configuration of the course change support device in the second embodiment is the same as the configuration of the course change support device 1 in the first embodiment, the description thereof is omitted.
第１実施形態では、対象物８０と自車両７０との間の距離、対象物８０の速度、自車両７０の速度に基づいて仮想白線を設定していたが、第２実施形態では、対処物８０と自車両７０との距離に基づいて仮想白線を設定する。 In the first embodiment, the virtual white line is set based on the distance between the target object 80 and the host vehicle 70, the speed of the target object 80, and the speed of the host vehicle 70. A virtual white line is set based on the distance between the vehicle 80 and the host vehicle 70.
この場合には、式２において、Ｘr、Ｘm、ｔｔｃend及び仮想白線の設定を開始する車間距離を予め定めておき、車載レーダ３０から取得した対象物８０と自車両７０との距離が予め定めた値になった場合に、その地点をＡ地点とし、仮想白線の設定を開始（ｔｔｃstart＝０）し、仮想白線の設定を終了する地点をＢ点（ｔｔｃend）とする。そして、開始時間からの時間経過をｔｔｃとして仮想白線曲げ量を演算する。 In this case, in Equation 2, the inter-vehicle distance for starting the setting of X r , X m , ttc end and the virtual white line is determined in advance, and the distance between the object 80 acquired from the in-vehicle radar 30 and the host vehicle 70 is When the value becomes a predetermined value, the point is set as the point A, the setting of the virtual white line is started (ttc start = 0), and the point where the setting of the virtual white line is ended is set as the point B (ttc end ). Then, the virtual white line bending amount is calculated with the time elapsed from the start time as ttc.
このようにしても、仮想白線を設定することができる。
［その他の実施形態］
（１）上記実施形態では、設定された左右両側の仮想白線間の最短距離が自車両７０の車幅に回避マージンを加えた値より小さい場合には、警報を報知しているが、その代わり又はそれに加えて、ブレーキ制御を行ってもよい。
Even in this way, a virtual white line can be set.
[Other Embodiments]
(1) In the above embodiment, when the shortest distance between the set virtual white lines on the left and right sides is smaller than the value obtained by adding the avoidance margin to the vehicle width of the host vehicle 70, an alarm is notified. Alternatively, brake control may be performed.
つまり、設定された左右両側の仮想白線間の最短距離が自車両７０の車幅に回避マージンを加えた値より小さい場合に、制御部６０から図示しないブレーキ制御部に対し、ブレーキを作動させる旨の指令信号を出力し、自車両７０の速度を減少させたり、自車両７０を停止させたりするのである。 That is, when the shortest distance between the set virtual white lines on both the left and right sides is smaller than the value obtained by adding the avoidance margin to the vehicle width of the host vehicle 70, the control unit 60 activates the brake to a brake control unit (not shown). This command signal is output to reduce the speed of the host vehicle 70 or to stop the host vehicle 70.
（２）また、上記実施形態において、仮想白線から車両が逸脱した場合、若しくは、自車と仮想白線の位置・角度、自車速度やドライバのステアリング切り角度等から、逸脱が予期される場合に、逸脱警報をドライバに報知し、車両が仮想白線から逸脱することを回避するようにしてもよい。 (2) In the above embodiment, when the vehicle deviates from the virtual white line, or when a deviation is expected from the position and angle of the vehicle and the virtual white line, the vehicle speed, the steering angle of the driver, etc. The departure warning may be notified to the driver to avoid the vehicle from deviating from the virtual white line.
つまり、前方カメラ１０で取得した白線の位置から自車両７０の位置を特定し、ステアリング装置１１０からステアリング切り角度を取得し、速度計から自車両７０の速度を取得する。そして、取得した自車両７０の位置、速度及びステアリング切り角度と、設定した仮想白線の位置、角度とから自車両７０が仮想白線を逸脱する可能性があるか否かを判定するのである。 That is, the position of the host vehicle 70 is specified from the position of the white line acquired by the front camera 10, the steering angle is acquired from the steering device 110, and the speed of the host vehicle 70 is acquired from the speedometer. Then, it is determined whether or not the own vehicle 70 may deviate from the virtual white line from the acquired position, speed and steering angle of the own vehicle 70 and the set position and angle of the virtual white line.
１…針路変更支援装置、５…仮想白線設定装置、１０…前方カメラ、２０…後方カメラ、３０…車載レーダ、４０…速度計、５０…演算・設定部、６０…制御部、７０…自車両、８０…対象物、９０…他車両、１００…報知装置、１１０…ステアリング装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Course change support apparatus, 5 ... Virtual white line setting apparatus, 10 ... Front camera, 20 ... Back camera, 30 ... Car-mounted radar, 40 ... Speedometer, 50 ... Calculation / setting part, 60 ... Control part, 70 ... Own vehicle , 80 ... object, 90 ... other vehicle, 100 ... notification device, 110 ... steering device.
Claims (13)
前記走行車線の前記自車両の走行を妨げる対象物を検出する対象物検出工程と、
前記対象物が検出されたときに、前記検出した白線の内側の領域に、前記対象物と前記自車両との間の距離、前記対象物の速度及び前記自車両の速度に基づいて曲率が変化する曲線状の仮想白線を演算し設定する白線設定工程と、
により仮想白線を設定することを特徴とする仮想白線設定方法。 A white line detection step of detecting a white line of the traveling lane of the host vehicle;
An object detection step of detecting an object that obstructs the traveling of the host vehicle in the traveling lane;
When the object is detected, the curvature changes in the area inside the detected white line based on the distance between the object and the own vehicle, the speed of the object, and the speed of the own vehicle. A white line setting step for calculating and setting a curved virtual white line to be performed;
A virtual white line setting method, characterized in that a virtual white line is set by:
前記白線設定工程は、
前記対象物と前記自車両との間の距離、前記対象物の速度及び前記自車両の速度に基づいて、前記仮想白線を設定する区間を設定するとともに、該設定した区間において前記曲率が正弦波状に変化する仮想白線を設定することを特徴とする仮想白線設定方法。 The virtual white line setting method according to claim 1,
The white line setting step includes:
Based on the distance between the object and the host vehicle, the speed of the object and the speed of the host vehicle, a section for setting the virtual white line is set, and the curvature is sinusoidal in the set section. A virtual white line setting method characterized by setting a virtual white line that changes to
前記白線設定工程は、
設定する仮想白線位置を、
仮想白線位置＝検出した白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１
で設定し、
対象物の白線からのはみ出し距離をＸr、回避マージンをＸm、衝突時間をｔｔｃ、仮想白線曲げ開始時間をｔｔｃstart、仮想白線曲げ終了時間をｔｔｃend、自車両位置より先の仮想白線を演算するための係数をαとした場合、前記式１における仮想白線曲げ量を、
The white line setting step includes:
The virtual white line position to be set
Virtual white line position = detected white line position + virtual white line bending amount: Formula 1
Set with
The protrusion distance from the white line of the object is X r , the avoidance margin is X m , the collision time is ttc, the virtual white line bending start time is ttc start , the virtual white line bending end time is ttc end , and the virtual white line ahead of the vehicle position is When the coefficient for calculation is α, the virtual white line bending amount in Equation 1 is
前記自車両の速度の、前記白線検出工程で検出された白線方向の成分を検出する自車速度成分検出工程を有し、
前記白線設定工程は、
前記自車速度成分検出工程により検出された、前記自車両の速度の白線方向の成分と、
前記式２により算出された仮想白線曲げ量と、
に基づき、
仮想白線が前記白線検出工程で検出された白線となすヨー角を、
A vehicle speed component detection step of detecting a component of the speed of the host vehicle in a white line direction detected in the white line detection step;
The white line setting step includes:
A component in the white line direction of the speed of the host vehicle detected by the host vehicle speed component detection step;
The virtual white line bending amount calculated by Equation 2 above,
Based on
The yaw angle that the virtual white line makes with the white line detected in the white line detection step,
前記白線設定工程は、
前記白線検出工程で２本の走行車線が検出された場合には、検出された走行車線の２本の白線に対し、それぞれ独立して仮想白線を設定することを特徴とする仮想白線設定方法。 In the virtual white line setting method according to any one of claims 1 to 4,
The white line setting step includes:
A virtual white line setting method, wherein when two traveling lanes are detected in the white line detecting step, a virtual white line is set independently for each of the two white lines of the detected traveling lane.
前記走行車線上の前記自車両の走行を妨げる対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段で検出した前記対象物と前記自車両との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記対象物検出手段で検出した対象物の速度を検出する対象物速度検出手段と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記対象物検出手段により前記対象物が検出されたときに、前記白線検出手段により検出した白線の内側の領域に、前記距離検出手段で検出した前記対象物と前記自車両との間の距離、前記対象物速度検出手段で検出した前記対象物の速度及び前記自車速度検出手段で検出した前記自車両の速度に基づいて曲率が変化する曲線状の仮想白線を設定する仮想白線演算手段と、
を備えたことを特徴とする仮想白線設定装置。 A white line detecting means for detecting a white line of the traveling lane of the host vehicle;
An object detection means for detecting an object that obstructs the traveling of the host vehicle on the travel lane;
Distance detecting means for detecting a distance between the object detected by the object detecting means and the host vehicle;
Object speed detecting means for detecting the speed of the object detected by the object detecting means;
Own vehicle speed detecting means for detecting the speed of the own vehicle;
When the object is detected by the object detection means, a distance between the object detected by the distance detection means and the host vehicle in a region inside the white line detected by the white line detection means, Virtual white line computing means for setting a curved virtual white line whose curvature changes based on the speed of the object detected by the object speed detecting means and the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detecting means;
A virtual white line setting device comprising:
前記仮想白線演算手段は、
前記距離検出手段で検出した前記対象物と前記自車両との間の距離、前記対象物速度検出手段で検出した前記対象物の速度及び前記自車速度検出手段で検出した前記自車両の速度に基づいて、前記仮想白線を設定する区間を設定するとともに、該設定した区間において前記曲率が正弦波状に変化する仮想白線を設定することを特徴とする仮想白線設定装置。 In the virtual white line setting device according to claim 6,
The virtual white line calculation means includes
The distance between the object detected by the distance detection means and the host vehicle, the speed of the object detected by the object speed detection means, and the speed of the host vehicle detected by the host vehicle speed detection means. Based on this, a virtual white line setting device is provided, wherein a section for setting the virtual white line is set, and a virtual white line in which the curvature changes sinusoidally in the set section is set.
前記仮想白線演算手段は、
設定する仮想白線位置が、
仮想白線位置＝検出した白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１
で設定され、
対象物の白線からのはみ出し距離をＸr、回避マージンをＸm、衝突時間をｔｔｃ、仮想白線曲げ開始時間をｔｔｃstart、仮想白線曲げ終了時間をｔｔｃend、自車両位置より先の仮想白線を演算するための係数をαとした場合、前記式１における仮想白線曲げ量が、
The virtual white line calculation means includes
The virtual white line position to be set is
Virtual white line position = detected white line position + virtual white line bending amount: Formula 1
Set in
The protrusion distance from the white line of the object is X r , the avoidance margin is X m , the collision time is ttc, the virtual white line bending start time is ttc start , the virtual white line bending end time is ttc end , and the virtual white line ahead of the vehicle position is When the coefficient for calculation is α, the virtual white line bending amount in the equation 1 is
前記自車速度検出手段で検出した自車両の速度の、前記白線検出手段で検出された白線方向の成分を検出する自車速度成分検出手段を有し、
前記仮想白線演算手段は、
前記自車速度成分検出手段により検出された、前記自車両の速度の白線方向の成分と、
前記式２により算出された仮想白線曲げ量と、
に基づき、
仮想白線が前記白線検出手段で検出された白線となすヨー角を、
Own vehicle speed component detection means for detecting a component of the white line direction detected by the white line detection means of the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detection means;
The virtual white line calculation means includes
A component in the white line direction of the speed of the host vehicle detected by the host vehicle speed component detecting means;
The virtual white line bending amount calculated by Equation 2 above,
Based on
The yaw angle that the virtual white line makes with the white line detected by the white line detection means,
前記仮想白線演算手段は、
前記白線検出手段で２本の走行車線が検出された場合には、検出された走行車線の２本の白線に対し、それぞれ独立して仮想白線を設定することを特徴とする仮想白線設定装置。 In the virtual white line setting device according to any one of claims 6 to 9,
The virtual white line calculation means includes
A virtual white line setting device, wherein when a white lane is detected by the white line detection means, a virtual white line is set independently for each of the two white lines of the detected lane.
自車両の走行位置が、前記仮想白線設定装置において設定された仮想白線から所定の範囲内となるように、前記自車両に備えられたステアリング装置のステアリング角を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする針路変更支援装置 The virtual white line setting device according to any one of claims 6 to 10,
Control means for controlling the steering angle of the steering device provided in the host vehicle so that the traveling position of the host vehicle is within a predetermined range from the virtual white line set in the virtual white line setting device;
Course change support device characterized by comprising
前記自車両が走行している車線に隣接する車線を走行する他車両を検出する他車両検出手段を備え、
前記仮想白線演算手段は、
前記他車両検出手段によって前記自車両が走行している車線に隣接する車線に前記他車両を検出した場合には、前記他車両が走行している車線側にはみ出さないように前記仮想白線を設定することを特徴とする針路変更支援装置。 In the course change support device according to claim 11,
Other vehicle detection means for detecting another vehicle traveling in a lane adjacent to the lane in which the host vehicle is traveling,
The virtual white line calculation means includes
When the other vehicle is detected by the other vehicle detection means in a lane adjacent to the lane in which the host vehicle is traveling, the virtual white line is set so as not to protrude to the lane side in which the other vehicle is traveling. A course change assisting device characterized in that it is set.
前記自車両を運転している運転者に対して警報を報知する報知手段を備え、
前記仮想白線演算手段は、
前記対象物検出手段で検出した対象物が、前記白線検出手段で検出した前記走行車線のうち、前記自車両の走行方向の左右両側の白線上に存在する場合で、かつ、前記左右両側の白線上に存在する車両に対して設定した２本の仮想白線の間の最短距離が前記自車両の車幅の所定の余裕を付加した値以下の場合には、
前記制御手段は、前記自車両のステアリング装置のステアリング角を制御する代わり又はそれに加えて、前記報知手段で、前記運転者に警報を報知させることを特徴とする針路変更支援装置。 In the course change support device according to claim 11 or 12,
Informing means for informing the driver who is driving the host vehicle an alarm,
The virtual white line calculation means includes
The object detected by the object detecting means is present on the white lines on both the left and right sides of the traveling direction of the host vehicle in the travel lane detected by the white line detecting means, and the white on both the left and right sides When the shortest distance between the two virtual white lines set for the vehicle existing on the line is equal to or less than a value obtained by adding a predetermined margin of the vehicle width of the host vehicle,
The course change support device, wherein the control means causes the driver to notify an alarm by the notification means instead of or in addition to controlling the steering angle of the steering device of the host vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009292492A JP5338654B2 (en) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | Virtual white line setting method, virtual white line setting device, and course changing support device using the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009292492A JP5338654B2 (en) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | Virtual white line setting method, virtual white line setting device, and course changing support device using the same |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011134071A true JP2011134071A (en) | 2011-07-07 |
| JP5338654B2 JP5338654B2 (en) | 2013-11-13 |
Family
ID=44346741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009292492A Expired - Fee Related JP5338654B2 (en) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | Virtual white line setting method, virtual white line setting device, and course changing support device using the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5338654B2 (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140025755A (en) * | 2012-08-22 | 2014-03-05 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for controlling lateral direction of vehicle and method thereof |
| EP2949548A1 (en) * | 2014-05-27 | 2015-12-02 | Volvo Car Corporation | Lane keeping suppressing system and method |
| WO2018030159A1 (en) * | 2016-08-11 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | Recognition device and recognition method |
| KR101846575B1 (en) * | 2012-12-07 | 2018-04-06 | 현대자동차주식회사 | System and method for producing virtual lane |
| JP2018062272A (en) * | 2016-10-13 | 2018-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | Lane maintenance support device |
| WO2018216177A1 (en) * | 2017-05-25 | 2018-11-29 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device |
| CN110550027A (en) * | 2018-06-04 | 2019-12-10 | 本田技研工业株式会社 | vehicle control device, vehicle control method, and recording medium |
| CN111712415A (en) * | 2018-02-08 | 2020-09-25 | 雷诺股份公司 | System and method for detecting a risk of collision between a motor vehicle and a second object located in a lane of traffic adjacent to the vehicle when changing lanes |
| CN112061120A (en) * | 2019-06-11 | 2020-12-11 | 株式会社万都 | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and vehicle control method |
| JP2022060074A (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-14 | 株式会社Subaru | Vehicle driving support device |
| JP2023063625A (en) * | 2021-10-25 | 2023-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle driving support device |
| US12337896B2 (en) * | 2021-10-28 | 2025-06-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Track deviation prevention device |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004078333A (en) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | Travel route generator |
| JP2004199286A (en) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle travel control device |
| JP2005324782A (en) * | 2004-04-13 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | Lane departure prevention device |
| JP2007122578A (en) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Equos Research Co Ltd | Virtual lane display device |
| JP2009078733A (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Hitachi Ltd | Driving support device |
| JP2010018207A (en) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | Travel supporting control system |
| JP2010070069A (en) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Hitachi Automotive Systems Ltd | Vehicle control apparatus |
-
2009
- 2009-12-24 JP JP2009292492A patent/JP5338654B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004078333A (en) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | Travel route generator |
| JP2004199286A (en) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle travel control device |
| JP2005324782A (en) * | 2004-04-13 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | Lane departure prevention device |
| JP2007122578A (en) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Equos Research Co Ltd | Virtual lane display device |
| JP2009078733A (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Hitachi Ltd | Driving support device |
| JP2010018207A (en) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | Travel supporting control system |
| JP2010070069A (en) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Hitachi Automotive Systems Ltd | Vehicle control apparatus |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101987632B1 (en) * | 2012-08-22 | 2019-06-11 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for controlling lateral direction of vehicle and method thereof |
| CN103625474A (en) * | 2012-08-22 | 2014-03-12 | 现代摩比斯株式会社 | Apparatus for controlling lateral direction of vehicle and method thereof |
| KR20140025755A (en) * | 2012-08-22 | 2014-03-05 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for controlling lateral direction of vehicle and method thereof |
| KR101846575B1 (en) * | 2012-12-07 | 2018-04-06 | 현대자동차주식회사 | System and method for producing virtual lane |
| EP2949548A1 (en) * | 2014-05-27 | 2015-12-02 | Volvo Car Corporation | Lane keeping suppressing system and method |
| CN105280022A (en) * | 2014-05-27 | 2016-01-27 | 沃尔沃汽车公司 | Lane keeping suppressing system and method |
| US9764735B2 (en) | 2014-05-27 | 2017-09-19 | Volvo Car Corporation | Lane keeping suppressing system and method |
| CN105280022B (en) * | 2014-05-27 | 2020-11-27 | 沃尔沃汽车公司 | Lane Keeping Suppression System and Method |
| WO2018030159A1 (en) * | 2016-08-11 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | Recognition device and recognition method |
| JP2018026023A (en) * | 2016-08-11 | 2018-02-15 | 株式会社デンソー | Recognition device and recognition method |
| US10717438B2 (en) | 2016-10-13 | 2020-07-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane keep assist device |
| US11511741B2 (en) | 2016-10-13 | 2022-11-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane keep assist device |
| JP2018062272A (en) * | 2016-10-13 | 2018-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | Lane maintenance support device |
| US11136027B2 (en) | 2017-05-25 | 2021-10-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
| JPWO2018216177A1 (en) * | 2017-05-25 | 2020-01-09 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device |
| CN110678915A (en) * | 2017-05-25 | 2020-01-10 | 本田技研工业株式会社 | vehicle control device |
| WO2018216177A1 (en) * | 2017-05-25 | 2018-11-29 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device |
| CN110678915B (en) * | 2017-05-25 | 2022-03-11 | 本田技研工业株式会社 | vehicle control device |
| CN111712415A (en) * | 2018-02-08 | 2020-09-25 | 雷诺股份公司 | System and method for detecting a risk of collision between a motor vehicle and a second object located in a lane of traffic adjacent to the vehicle when changing lanes |
| CN110550027B (en) * | 2018-06-04 | 2022-08-02 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium |
| CN110550027A (en) * | 2018-06-04 | 2019-12-10 | 本田技研工业株式会社 | vehicle control device, vehicle control method, and recording medium |
| CN112061120A (en) * | 2019-06-11 | 2020-12-11 | 株式会社万都 | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and vehicle control method |
| CN112061120B (en) * | 2019-06-11 | 2024-01-26 | 汉拿科锐动电子股份公司 | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and vehicle control method |
| JP2022060074A (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-14 | 株式会社Subaru | Vehicle driving support device |
| JP7614774B2 (en) | 2020-10-02 | 2025-01-16 | 株式会社Subaru | Vehicle driving support device |
| JP2023063625A (en) * | 2021-10-25 | 2023-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle driving support device |
| JP7593291B2 (en) | 2021-10-25 | 2024-12-03 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle Driving Assistance Device |
| US12337896B2 (en) * | 2021-10-28 | 2025-06-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Track deviation prevention device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5338654B2 (en) | 2013-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5338654B2 (en) | Virtual white line setting method, virtual white line setting device, and course changing support device using the same | |
| CN108216226B (en) | collision avoidance aid | |
| JP7272255B2 (en) | Driving support device | |
| CN103153743B (en) | Differentiating obstacle and method for vehicle | |
| JP4434179B2 (en) | VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE AND VEHICLE HAVING VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE | |
| JP5700111B2 (en) | Driving support apparatus and method | |
| CN105103209B (en) | Detection device, detection method, driving assistance device, and driving assistance method | |
| JP5024255B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP6485792B2 (en) | Driving support control device | |
| CN108216224B (en) | collision avoidance aid | |
| JP7598102B2 (en) | Driving Support Devices | |
| JP2012079118A (en) | Drive-supporting apparatus and drive-supporting method | |
| CN107444406A (en) | Vehicle DAS (Driver Assistant System) and method | |
| JP2008531388A (en) | Method and apparatus for avoiding collision when changing lane of vehicle | |
| CN104802702A (en) | Drive support apparatus | |
| CN110537214A (en) | Vehicle Driving Support Device | |
| JP2012079116A (en) | Drive-supporting apparatus and drive-supporting method | |
| JP4675395B2 (en) | Vehicle alarm device | |
| JP7124529B2 (en) | vehicle controller | |
| JP7226304B2 (en) | vehicle controller | |
| CN107111955A (en) | Operating control device | |
| JP2002109694A (en) | Driving support system | |
| CN109969191A (en) | Driving assistance system and method | |
| CN115923827A (en) | Vehicle notification control device | |
| JP2012084038A (en) | Vehicle driving support system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120210 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130417 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130423 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130620 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130709 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130722 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5338654 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |