JP2011116313A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】連結軸に受電部を設けることなく、設定走行経路のカーブ部位においても、給電線から受電部への給電を適正に行うことができる物品搬送設備の提供。
【解決手段】走行レール１及び給電線は、直線部位とカーブ部位５とを組み合わせた設定走行経路に沿って延びるように配設され、物品搬送車は、走行レール１に当接して水平方向で案内される案内輪１５及び走行レールに当接して回転駆動する走行輪１４を有する走行部１０を備え、走行部１０が連結軸１２により車体本体部９に対して上下軸心周りで回転自在に連結されており、受電部２５は、物品搬送車の横幅方向に移動自在に車体本体部９に支持され、物品搬送車には、カーブ部位５を走行する際に走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りで回転するときの連結軸１２の回転に伴って物品搬送車の横幅方向でカーブ部位５の外側に受電部２５を移動させる受電部移動手段２６が備えられている。
【選択図】図８

Description

本発明は、走行レールと、その走行レールに沿って配設された給電線から無接触で駆動用電力が給電される受電部を備えて前記走行レールに案内されて走行自在な物品搬送車とが設けられている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、軌道搬送式の物品搬送設備であり、物品搬送車を走行させるための駆動用電力を、走行レールに沿って配設された給電線から物品搬送車に備えられた受電部に無接触で給電するものである。そして、給電線から受電部への給電を適正に行うためには、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲（例えば上下方向で受電部と給電線とが重なる範囲）内に維持することが必要である。そこで、給電線を走行レールに沿って配設するとともに、物品搬送車を走行レールに沿って走行させることで、物品搬送車の横幅方向での給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持して物品搬送車を走行させている。

ここで、このような軌道搬送式の物品搬送設備では、物品搬送車を走行させる走行経路として、直線部位とカーブ部位とを組み合わせて設定走行経路が設定されており、この設定走行経路に沿って走行レール及び給電線が配設されている。そして、設定走行経路のカーブ部位であっても物品搬送車がスムーズに走行できるように、物品搬送車は、走行レールに当接して水平方向で案内される案内輪及び走行レールに当接して回転駆動する走行輪を有する走行部を備えており、この走行部を連結軸により車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に連結している。これにより、物品搬送車が設定走行経路のカーブ部位を走行するときには、走行部が連結軸により車体本体部に対して上下軸心周りで回転して走行レールに沿って走行することで、カーブ部位であっても物品搬送車がスムーズに走行できるようになっている。

上述の如く、カーブ部位では、走行部が車体本体部に対して上下軸心周りで回転して走行レールに沿って走行するので、例えば、走行部を前後一対設けた場合には、走行部の移動軌跡はカーブ部位に沿った軌跡となるが、車体本体部の移動軌跡はカーブ部位に沿う軌跡から外れた軌跡（カーブ部位に沿う軌跡よりも内側に寄った軌跡）となる。特に、例えば、カーブ部位が円弧状に形成されているものでは、そのカーブ部位の半径が小さくなるほど、車体本体部の移動軌跡はカーブ部位に沿う軌跡から大きく内側に寄った軌跡となる。これにより、車体本体部に受電部を備えると、カーブ部位では、カーブ部位に沿って配設された給電線に対して受電部がカーブ部位の内側に移動することになり、物品搬送車の横幅方向での給電線と受電部との距離が大きくなる。そのために、物品搬送車の横幅方向での給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持できなくなり、給電線から受電部への給電を適正に行うことができなくなる可能性がある。

そこで、従来の物品搬送設備では、受電部が上下方向に延びる軸により車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に設けられ、受電部には、走行レールに当接して案内されるローラ及びそのローラを走行レールに当接する側に付勢するスプリングが備えられている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１の設備では、カーブ部位を走行するときに、スプリングの付勢力によりローラが走行レールに当接して案内されることで、受電部が車体本体部に対して上下軸心周りで回転して走行レールに沿って移動することになる。よって、カーブ部位での受電部の移動軌跡が、カーブ部位に沿った軌跡となるので、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持することができ、給電線から受電部への給電を適正に行うことができる。

特許第３２９８３４８号公報

上記特許文献１に記載の設備では、車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に受電部が設けられているので、車体本体部に対して走行部及び受電部の双方を上下軸心周りで回転自在に設けることになる。そして、通常、車体本体部と走行部とを連結する連結軸に受電部を設けることで、その連結軸により車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に受電部が設けられている。
しかしながら、連結軸に受電部を設けると、受電部を貫通する状態で連結軸を設けることになり、連結軸を太くできない、連結軸と受電部との摺動により熱が発生する等の連結軸に受電部を設けることによる問題が生じる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、連結軸に受電部を設けることなく、設定走行経路のカーブ部位においても、給電線から受電部への給電を適正に行うことができる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、走行レールと、その走行レールに沿って配設された給電線から無接触で駆動用電力が給電される受電部を備えて前記走行レールに案内されて走行自在な物品搬送車とが設けられている物品搬送設備において、
前記走行レール及び前記給電線は、直線部位とカーブ部位とを組み合わせて設定された設定走行経路に沿って延びるように配設され、前記物品搬送車は、車体本体部と前記走行レールに当接して水平方向で案内される案内輪及び前記走行レールに当接して回転駆動する走行輪を有する走行部とを備え、前記走行部が連結軸により前記車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に連結されており、前記受電部は、前記物品搬送車の横幅方向に移動自在に前記車体本体部に支持され、前記物品搬送車には、前記カーブ部位を走行する際に前記走行部が前記車体本体部に対して上下軸心周りで回転するときの前記連結軸の回転に伴って前記物品搬送車の横幅方向で前記カーブ部位の外側に前記受電部を移動させる受電部移動手段が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、受電部を、車体本体部と走行部とを連結する連結軸に設けるのではなく、車体本体部に備えており、物品搬送車の横幅方向に移動自在に車体本体部に支持されている。よって、連結軸に受電部を設けることによる連結軸を太くできない、連結軸と受電部との摺動により熱が発生する等の問題が生じることがない。
そして、カーブ部位では、走行部が車体本体部に対して上下軸心周りで回転して走行レールに沿って走行するが、このとき、受電部移動手段が、走行部が車体本体部に対して上下軸心周りで回転するときの連結軸の回転に伴って物品搬送車の横幅方向でカーブ部位の外側に受電部を移動させる。これにより、車体本体部は、カーブ部位の内側に移動するが、受電部は、その車体本体部に対してカーブ部位の外側に移動することになり、カーブ部位に沿って配設された給電線に対して、物品搬送車の横幅方向での給電線と受電部との距離が大きくなるのを阻止できる。よって、カーブ部位では、受電部移動手段が受電部を物品搬送車の横幅方向でカーブ部位の外側に移動させることで、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持することができる。
ここで、車体本体部がカーブ部位の内側に寄るときの移動量は、連結軸の回転量に対応するものとなるので、受電部移動手段が連結軸の回転に伴って受電部を移動させることで、車体本体部がカーブ部位の内側に寄るときの移動量に対応する移動量だけ受電部を移動させることができる。よって、受電部を物品搬送車の横幅方向で移動させるに際して、連結軸の回転を利用することで、受電部の移動量を管理し易く、給電線と受電部との位置関係を適正範囲内に的確に維持することができる。
以上のことから、連結軸に受電部を設けることなく、設定走行経路のカーブ部位においても、給電線から受電部への給電を適正に行うことができる物品搬送設備を実現できる。

本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行レールが、前記物品搬送車の横幅方向の一方側と他方側とに左右一対配設され、前記走行部が、前記走行輪により前記走行レール上を走行自在に設けられ、前記車体本体部が、前記連結軸により前記走行部に対して前記走行レールよりも下方側で吊り下げ支持され、前記連結軸が、前記物品搬送車の横幅方向で前記左右一対の走行レールの間隙の中央部に配設され、前記給電線が、前記物品搬送車の横幅方向で前記連結軸から外れた位置に配設されている点にある。

本特徴構成によれば、走行レールが、物品搬送車の横幅方向の両側に左右一対配設されているので、その左右一対の走行レールにて走行部を的確に案内することができ、走行部の走行を安定したものとすることができる。そして、連結軸が、物品搬送車の横幅方向で左右一対の走行レールの間隙の中央部に配設されているので、物品搬送車の横幅方向で車体本体部を安定してバランスよく吊り下げ支持することができる。

ここで、給電線は走行レールに沿って配設することから、例えば、走行レールよりも下方側に位置する車体本体部の上部に受電部を備え、その受電部に対して給電できるように、給電線を走行レールに支持させることが有用である。そして、走行部は走行レール上を走行し且つ車体本体部は走行レールよりも下方側で吊り下げ支持されていることから、連結軸と給電線とが物品搬送車の横幅方向に並ぶ状態で配設することになる。そこで、本特徴構成によれば、給電線を、物品搬送車の横幅方向で連結軸から外れた位置に配設することで、給電線の設置スペースとしては、連結軸の邪魔にならない物品搬送車の横幅方向で中央部から端部側に外れた限られたスペースとなる。このように給電線の設置スペースの自由度が制限されているので、例えば、物品搬送車の横幅方向での給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持できるように給電線の配設位置を自由に変更することができない。そこで、上述の第１特徴構成で述べた如く、カーブ部位では、受電部移動手段が受電部を物品搬送車の横幅方向でカーブ部位の外側に移動させることで、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持できることが効果的なものとなる。
したがって、物品搬送車の横幅方向で車体本体部を安定してバランスよく吊り下げ支持できる位置に連結軸を配設することができ、その連結軸に対して邪魔しない位置に給電線を配設することができながら、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持できる。

本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、前記給電線として、前記連結軸から前記物品搬送車の横幅方向の一方側に外れた位置に配設された第１給電線と、前記連結軸から前記物品搬送車の横幅方向の他方側に外れた位置に配設された第２給電線とが設けられている点にある。

本特徴構成によれば、給電線として、１本とするのではなく、第１給電線と第２給電線との２本の給電線を配設しているので、駆動用電力の給電を確実に且つ安定して行うことができる。
そして、第１給電線及び第２給電線のうち、カーブ部位において連結軸からカーブ部位の外側に寄った位置に配設される側の給電線は、その配設位置をカーブ部位の外側に調整可能な範囲が小さく、カーブ部位にて車体本体部がカーブ部位の内側に移動すると、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持できなくなる。よって、このように第１給電線と第２給電線との２本の給電線を配設する場合でも、カーブ部位では、受電部移動手段が受電部を物品搬送車の横幅方向でカーブ部位の外側に移動させることで、第１給電線及び第２給電線の夫々と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持でき、駆動用電力の給電を確実に且つ安定して行うことができる。

本発明に係る物品搬送設備の第４特徴構成は、前記走行部が、前記物品搬送車の前後方向に間隔を隔てて前後一対設けられ、前記前後一対の走行部の夫々が、前記連結軸により前記車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に連結されており、前記受電部移動手段が、前記前後一対の走行部の一方側と前記車体本体部とを連結する前記連結軸の回転のみに伴って前記物品搬送車の横幅方向で前記受電部を移動させるように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、走行部が物品搬送車の前後方向に間隔を隔てて前後一対設けられているので、前後一対の走行部の夫々が独立して走行レールにて案内されて走行するので、カーブ部位での走行をよりスムーズに且つ安定して行うことができる。そして、前後一対の走行部の夫々が、連結軸により車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に連結されていることから、連結軸も前後一対配設されることになる。よって、カーブ部位を走行するときには、前後一対の連結軸の双方が上下軸心周りで回転することになるが、受電部移動手段が、前後一対の連結軸の一方側の回転のみに伴って物品搬送車の横幅方向で受電部を移動させるので、前後一対の連結軸の他方側の回転に邪魔されることなく、受電部を移動させることができ、受電部を給電可能な適正範囲内に維持できる適正な位置に移動させることができる。

本発明に係る物品搬送設備の第５特徴構成は、前記受電部は、前記車体本体部に備えられた前記物品搬送車の横幅方向に延びるガイドレールにより前記物品搬送車の横幅方向に移動自在に支持され、前記受電部移動手段が、前記連結軸と一体的に回転自在なピニオン部と、前記受電部に前記物品搬送車の横幅方向に沿って延びるように形成されて前記ピニオン部と噛み合うラック部とを備えて構成されている点にある。

本特徴構成によれば、受電部は、ガイドレールにより物品搬送車の横幅方向に移動自在に支持されているので、物品搬送車の横幅方向に沿ってスムーズに且つ的確に移動させることができる。そして、受電部移動手段が、連結軸と一体的に回転自在なピニオン部とそのピニオン部に噛み合うラック部とを備えて構成されているので、受電部移動手段の構成を簡易な構成としながら、ピニオン部とラック部との噛み合いにより移動させた受電部の位置を保持することができ、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に的確に維持できる。

本発明に係る物品搬送設備の第６特徴構成は、前記設定走行経路の途中には、少なくとも前記カーブ部位の走行経路を含む複数の走行経路が合流する合流部位、及び、走行経路が少なくとも前記カーブ部位の走行経路を含む複数の走行経路に分岐する分岐部位の少なくとも一方を有しており、前記走行レールが、前記合流部位及び前記分岐部位において前記物品搬送車の横幅方向の一方側のみに配設され、且つ、前記合流部位及び前記分岐部位以外の部位において前記物品搬送車の横幅方向の一方側と他方側とに左右一対配設され、前記合流部位及び前記分岐部位には、前記走行部に備えられた被案内輪に当接案内して、前記走行部を合流走行させる及び前記走行部を分岐走行させる合流・分岐用走行レールが配設されている点にある。

本特徴構成によれば、合流部位及び分岐部位では、走行レールを物品搬送車の横幅方向の一方側のみに配設しているので、物品搬送車の横幅方向の他方側に物品搬送車が通過できるスペースを作ることができ、走行レールに邪魔されることなく、合流走行及び分岐走行を行うことができる。しかしながら、合流部位及び分岐部位では、走行部を案内して走行させるのが物品搬送車の横幅方向の一方側の走行レールのみとなるので、走行部の走行が不安定になる虞がある。本特徴構成によれば、合流部位及び分岐部位では、合流・分岐用走行レールが配設され、この合流・分岐用走行レールにより走行部を案内して走行させることができるので、合流・分岐用走行レール及び物品搬送車の横幅方向の一方側の走行レールによって走行部を案内して走行させて、合流走行及び分岐走行を安定して行うことができる。そして、合流・分岐用走行レール及び物品搬送車の横幅方向の一方側の走行レールによって走行部を案内して走行させることから、合流走行時及び分岐走行時に、車体本体部に対して走行部が不用意に上下軸心周りに回転してしまうことを防止することができる。これにより、走行部の不用意な回転によって受電部が物品搬送車の横幅方向で移動してしまい、受電部が適正な位置から移動してしまうのを的確に防止することができる。
以上のことから、合流部位及び分岐部位を有する設定走行経路であっても、合流走行及び分岐走行を安定して的確に行うことができながら、給電線と受電部との位置関係を給電可能な適正範囲内に維持して、給電線から受電部への給電を適正に行うことができる。

物品搬送設備における設定走行経路の概略を示す図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の正面図 物品搬送車の平面図 図２における要部を拡大した図 給電線と受電部との位置関係を示す図 物品搬送車が直線部位を走行するときの走行部と受電部との関係を示す平面図 物品搬送車がカーブ部位を走行するときの走行部と受電部との関係を示す平面図 従来技術において物品搬送車がカーブ部位を走行するときの状態を示す図 本発明において物品搬送車がカーブ部位を走行するときの状態を示す図 分岐部位での状態を示す平面図 別実施形態における受電部移動手段を示す側面図 別実施形態における受電部移動手段を示す平面図

本発明に係る物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、直線状の走行経路となっている直線部位４と円弧状の走行経路となっているカーブ部位５とを組み合わせて設定された設定走行経路に沿って一定方向（図中矢印にて示す方向）で走行する物品搬送車２の複数が備えられている。そして、設定走行経路は、複数の物品処理部３を経由する状態で設定されており、物品搬送車２が複数の物品処理部３の間で物品７を搬送するようになっている。図１に示すものでは、設定走行経路として、複数の物品処理部３を経由する環状のサブ走行経路６ａの複数と、それら複数のサブ走行経路６ａの夫々と接続された環状のメイン走行経路６ｂとを備えており、物品搬送車２が、分岐部位３０においてメイン走行経路６ｂからサブ走行経路６ａに分岐走行可能に、及び、合流部位３１においてサブ走行経路６ｂからメイン走行経路６ａに合流走行可能に構成されている。

走行レール１は、図２〜図４に示すように、天井側に設定されており、設定走行経路としてのメイン走行経路６ｂ及び複数のサブ走行経路６ａの全長に亘って設定走行経路に沿って延びるように配設されている。走行レール１は、走行レール用ブラケット８により天井部に固定状態で設置されており、物品搬送車２の横幅方向（図中Ｙ方向）の一方側と他方側とに左右一対設けられている。図２は、物品搬送車２の横幅方向（図中Ｙ方向）に沿う方向で見たときの側面図であり、図３は、物品搬送車２の前後方向（図中Ｘ方向）に沿う方向で見たときの正面図であり、図４は、走行レール１よりも上方側から見た物品搬送車２の平面図である。

物品搬送車２は、図２〜図４に示すように、車体本体部９と、走行レール１上を走行する走行部１０と、物品７を吊り下げ状態で把持する把持部１１とを備えている。走行部１０は、物品搬送車２の前後方向に間隔を隔てて車体本体部９の前端部に相当する位置と後端部に相当する位置とに前後一対設けられており、前後一対の走行部１０の夫々が、連結軸１２により車体本体部９に対して上下軸心周りで回転自在に連結されている。把持部１１は、車体本体部９に対して昇降自在に備えられている。

前後一対の走行部１０の夫々には、電動式の駆動モータ１３にて回転駆動されて左右一対の走行レール１夫々の水平面に沿う上面を転動する走行輪１４と、左右一対の走行レール１夫々の対向する上下方向に沿う側面に当接して自由回転自在な案内輪１５とが備えられている。走行輪１４は、物品搬送車２の横幅方向（図中Ｙ方向）の両端部に１つずつ配設されている。また、案内輪１５は、物品搬送車２の横幅方向の両端部に物品搬送車２の前後方向に並ぶ状態で２つずつ配設されている。そして、走行部１０は、駆動モータ１３により走行輪１４が水平軸心周りで回転駆動され、上下軸心周りで回転自在な案内輪１５が一対の走行レール１に当接して水平方向で案内されることにより、走行レール１に案内されて走行するように構成されている。

前後一対の走行部１０の夫々は、連結軸１２により車体本体部９に対して上下軸心周りで回転自在に連結されている。連結軸１２は、物品搬送車２の横幅方向で左右一対の走行レール１の間隙の中央部に配設されており、物品搬送車２の横幅方向で車体本体部９の中央部と走行部１０の中央部とを連結している。これにより、設定走行経路のうち走行経路が円弧状となっているカーブ部位５（図１参照）であっても、走行部１０は、連結軸１２により車体本体部９に対して上下軸心周りで回転することで、走行レール１に沿って走行することができる。その結果、物品搬送車２は、直線部位４だけでなく、カーブ部位５であってもスムーズに走行できるようになっている。

車体本体部９は、物品搬送車２の前後方向の前端側と後端側とが下方側に延びて下方側が開放したコ字状に形成されており、その下方側に延びる前端側と後端側との間に把持部１１が配設されている。そして、車体本体部９には、把持部１１を昇降させるための電動式の昇降用モータ１６、把持部１１を上下軸心周りで旋回させるための電動式の旋回用モータ１７が備えられている。

昇降用モータ１６は、ベルト１８（ベルトに限らず、例えばワイヤを適応することも可能である）が巻回された回転ドラム１９を回転駆動することで、ベルト１８を巻き取り又は繰り出すことにより、上昇位置と下降位置とに把持部１１を昇降自在に構成されている。ここで、上昇位置とは、図２及び図３に示すように、車体本体部９に近接させる位置であり、下降位置とは、図示は省略するが、床面側に設置された物品処理部３の夫々に対応する物品移載用のステーションとの間で物品移載を行うための位置である。ステーションは、物品７を載置支持する載置台にて構成されており、物品処理部３にて所定の処理を行う物品７を物品搬送車２から受け取る又は物品処理部３にて所定の処理を行った物品７を物品搬送車２に受け渡すためのものである。

把持部１１は、車体本体部９の上端部から下方側に延びる旋回軸２０により車体本体部９に対して上下軸心周りで回転自在に連結されている。そして、旋回用モータ１７は、回転駆動力伝達部２１を介して旋回軸２０を上下軸心周りに回転駆動することで、把持部１１を上下軸心周りに旋回自在に構成されている。

把持部１１は、物品７を把持するための把持具２２、及び、物品７を把持する把持姿勢とその把持を解除する把持解除姿勢とに把持具２２を姿勢切換操作するための電動式の把持用モータ２３を備えている。図３では、把持具２２を把持姿勢に切り換えた状態を示している。

物品搬送車２には、走行部１０の走行作動、把持部１１の昇降作動や把持具２２の姿勢切換作動等を制御して、物品搬送車２の運転を制御する台車側制御部が備えられている。そして、台車側制御部は、複数の物品搬送車２の運行を管理する設備管理用コンピュータから搬送元のステーション及び搬送先のステーションを指定する搬送指令を受けると、その搬送指令にて指定された搬送元のステーションから搬送先のステーションに物品７を搬送する搬送処理を行うように構成されている。つまり、台車側制御部は、各ステーションに対応する目標停止位置を検出するためのセンサや基準点からの物品搬送車２の走行距離を検出するためのセンサ等の各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーションまで走行すべく、走行部１０の走行作動を制御した後、把持部１１の昇降作動や把持具２２の姿勢切換作動を制御することにより、搬送元のステーションから物品７を受け取るように、物品搬送車２の運転を制御する。その後、台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーションまで走行すべく、物品搬送車２の走行を制御し、搬送先のステーションに物品７を卸すように、物品搬送車２の運転を制御する。

このように、物品搬送車２にて搬送処理を行うためには、物品搬送車２に駆動用電力を給電することが必要である。そこで、物品搬送車２に駆動用電力を給電するための給電線２４が、左右一対の走行レール１と同様に、設定走行経路としてのメイン走行経路６ｂ及び複数のサブ走行経路６ａの全長に亘って設定走行経路に沿って延びるように配設されている。そして、給電線２４として、図３及び図４に示すように、車体本体部９と走行部１０とを連結する連結軸１２から物品搬送車２の横幅方向（図中Ｙ方向）の一方側に外れた位置に配設された第１給電線２４ａと、連結軸１２から物品搬送車２の横幅方向（図中Ｙ方向）の他方側に外れた位置に配設された第２給電線２４ｂとが設けられている。第１給電線２４ａ及び第２給電線２４ｂの夫々は、左右一対の走行レール１の夫々に固定支持されており、走行レール１に沿って延びるように配設されている。

一方、物品搬送車２の車体本体部９には、図２及びその図２の要部を拡大した図５に示すように、給電線２４から無接触で駆動用電力が給電される単一の受電部２５（受電コイル）が備えられている。受電部２５は、物品搬送車２の前後方向（図中Ｘ方向）で前後一対の連結軸１２の間の車体本体部９の中央部に配設されており、平面視で長方形状に形成されている。また、受電部２５は、図３に示すように、物品搬送車２の横幅方向（図中Ｙ方向）で車体本体部９の中央部に配設されており、物品搬送車２の前後方向に沿う方向での断面形状がエ字状に形成されている。そして、給電線２４に交流電流を通電することで磁界を発生させ、この磁界により駆動用電力を受電部２５に発生させて、無接触状態で給電を行うように構成されている。これにより、給電線２４から無接触で駆動用電力を受電部２５に給電することで、物品搬送車２がその駆動用電力により走行部１０の走行及び把持部１１の昇降等を行うようになっている。

上述の如く、給電線２４から受電部２５に無接触で駆動用電力を給電するのであるが、給電線２４から受電部２５への給電を適正に行うためには、直線部位４とカーブ部位５とを組み合わせて設定された設定走行経路の全長に亘って、給電線２４と受電部２５との物品搬送車の横幅方向での位置関係を給電可能な適正範囲内に維持する必要がある。つまり、直線部位４とカーブ部位５とを組み合わせて設定された設定走行経路の全長に亘って、図６に示すように、受電部２５の給電可能領域Ｋ（図中斜線にて示す領域、エ字状の受電部２５において上側部分と下側部分とで上下に挟み込まれた領域）内に給電線２４を位置させるという適正範囲内に給電線２４と受電部２５との位置関係を維持する必要がある。

そこで、本発明に係る物品搬送設備では、給電線２４から受電部２５への給電を適正に行うために、図５、図７及び図８に示すように、受電部２５が、物品搬送車２の横幅方向に移動自在に車体本体部９に支持されており、物品搬送車２には、カーブ部位５を走行する際に走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りで回転するときの連結軸１２の回転に伴って物品搬送車２の横幅方向でカーブ部位５の外側に受電部２５を移動させる受電部移動手段２６が備えられている。図７及び図８は、走行部１０と受電部２５及び車体本体部９との関係を示すものであり、図７は直線部位４を走行しているときを示しており、図８はカーブ部位５を走行しているときを示している。

受電部２５は、図３及び図５に示すように、車体本体部９の上面部に上方側に突出する状態で物品搬送車２の横幅方向に延びるガイドレール２７に沿って摺動自在に設けられている。ガイドレール２７は、物品搬送車２の前後方向に間隔を隔てて前後一対設けられており、前後一対のガイドレール２７の夫々が、受電部２５の両端部の夫々を物品搬送車２の横幅方向に摺動自在に支持している。これにより、受電部２５は、車体本体部９に対して物品搬送車２の横幅方向にスムーズに移動することができる。

上述の如く、物品搬送車２がカーブ部位５を走行するときには、走行部１０が連結軸１２により車体本体部９に対して上下軸心周りで回転することで走行レール１に沿って走行するのであるが、受電部移動手段２６は、このときの連結軸１２の回転に伴って物品搬送車２の横幅方向でカーブ部位５の外側（図８中左側であり、図８中矢印参照）に受電部２５を移動させている。そして、連結軸１２は前後一対設けられているが、受電部移動手段２６は、前後一対の走行部１０の一方側と車体本体部９とを連結する連結軸１２の回転のみに伴って物品搬送車２の横幅方向で受電部２５を移動させるように構成されている。つまり、受電部移動手段２６は、図５、図７及び図８において、前後一対の連結軸１２のうち、一方側の連結軸１２ａの回転に伴って物品搬送車２の横幅方向で受電部２５を移動させる。

受電部移動手段２６は、連結軸１２と一体的に回転自在なピニオン部２８と、受電部２５に物品搬送車２の横幅方向に沿って延びるように形成されてピニオン部２８と噛み合うラック部２９とを備えて構成されている。これにより、連結軸１２が回転すると、その回転と一体的にピニオン部２８が回転し、ピニオン部２８がラック部２９と噛み合って受電部２５が物品搬送車２の横幅方向でカーブ部位５の外側（図８中左側であり、図８中矢印参照）に移動される。

給電線２４と受電部２５との物品搬送車の横幅方向での位置関係について説明を加える。
まず、物品搬送車２が直線部位４を走行するときについて説明する。
図７に示すように、直線部位４（図中上下方向に沿う直線状の走行経路）では、走行レール１も直線部位４に沿って配設されているので、走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りに回転することなく走行する。よって、走行部１０の移動軌跡と車体本体部９の移動軌跡とは、直線部位４に沿って（図中上下方向に沿って）延びる同一の軌跡となり、車体本体部９に設けられた受電部２５も、直線部位４に沿って延びる走行部１０の移動軌跡と同一の軌跡となる。したがって、車体本体部９（受電部２５）の移動軌跡が、直線部位４に沿って延びる軌跡となって、図６に示すように、受電部２５の給電可能領域Ｋ（図中斜線にて示す領域）内に第１給電線２４ａ及び第２給電線２４ｂを位置させることができ、給電線２４から受電部２５への給電を適正に行うことができる。

次に、物品搬送車２がカーブ部位５を走行するときについて説明する。
図９（ａ）に示すように、円弧状のカーブ部位５では、走行レール１がカーブ部位５に沿って配設されているので、走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りで回転しながら走行する。よって、走行部１０の移動軌跡は、カーブ部位５に沿って延びる軌跡となるものの、車体本体部９及び受電部２５の移動軌跡は、カーブ部位５に沿って延びる軌跡とはならず、カーブ部位５の内側に寄った軌跡となる。つまり、物品搬送車２の前後方向に沿って受電部２５の中心を通る直線Ｐ１は、前後一対の走行部１０の連結軸１２同士を繋いだ直線Ｐ２上に位置することになるが、その直線Ｐ１が、カーブ部位５の内側に寄った位置となる。よって、左右一対の走行レール１の間隙の中央部をカーブ部位５に沿って繋いだ円弧状の曲線Ｐ３（連結軸１２の移動軌跡に相当する）と直線Ｐ１との間隔Ｑ１が広がり、第１給電線２４ａと第２給電線２４ｂのうちカーブ部位５で外側に位置する第２給電線２４ｂが、物品搬送車２の横幅方向で受電部２５よりも外側にはみ出すことになる。その結果、図９（ｂ）に示すように、第２給電線２４ｂが受電部２５の給電可能領域Ｋから外側に外れてしまい、給電線２４から受電部２５への給電を適正に行うことができなくなることがある。

そこで、上述の如く、本発明に係る物品搬送設備では、受電部移動手段２６を備えることにより、図８に示すように、走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りで回転すると、そのときの連結軸１２の回転に伴ってピニオン部２８がラック部２９と噛み合いながら回転し、受電部２５が物品搬送車２の横幅方向でカーブ部位５の外側（図８中左側であり、図８中矢印参照）に移動される。これにより、図１０（ａ）に示すように、物品搬送車２の前後方向に沿って受電部２５の中心を通る直線Ｐ１は、前後一対の走行部１０の連結軸１２同士を繋いだ直線Ｐ２よりも外側に移動することになり、曲線Ｐ３と直線Ｐ１との間隔Ｑ２は、上述の図９（ａ）における間隔Ｑ１よりも小さくなる。よって、第２給電線２４ｂが、物品搬送車２の横幅方向で受電部２５よりも外側にはみ出すことを防止することができる。その結果、図１０（ｂ）に示すように、第１給電線２４ａ及び第２給電線２４ｂを受電部２５の給電可能領域Ｋ内に維持することができ、給電線２４から受電部２５への給電を適正に行うことができる。ここで、車体本体部９がカーブ部位５の内側に寄るときの移動量は、連結軸１２の回転量に対応するものとなるので、受電部移動手段２６が連結軸１２の回転に伴って受電部２５を移動させることで、車体本体部９がカーブ部位５の内側に寄るときの移動量に対応する移動量だけ受電部２５を移動させることができる。よって、受電部２５を物品搬送車２の横幅方向で移動させるに際して、連結軸１２の回転を利用することで、受電部２５の移動量を管理し易く、給電線２４と受電部２５との位置関係を適正範囲内に的確に維持することができる。

図１に示すように、設定走行経路の途中には、１つの走行経路が直線部位４の走行経路とカーブ部位５の走行経路とに分岐する分岐部位３０、及び、直線部位４の走行経路とカーブ部位５の走行経路とが合流する合流部位３１を有している。図１１に示すように、分岐部位３０及び合流部位３１では、物品搬送車２の横幅方向の一方側のみに走行レール１が配設されているとともに、走行部１０に備えられた被案内輪３２に当接案内して分岐部位３０にて分岐走行させ及び合流部位３１にて合流走行させる合流・分岐用走行レール３３が配設されている。図１１では、分岐部位３０について示したものであり、合流部位３１については図示を省略する。

説明を加えると、分岐部位３１には、物品搬送車２の横幅方向の一方側のみにしか走行レール１が配設されていないので、走行部１０の上部に備えられた上下軸心周りに回転自在な被案内輪２９を案内する合流・分岐用走行レール３３が配設されている。合流・分岐用走行レール３３は、被案内輪３２を案内する案内面として物品搬送車２の横幅方向の一方側に対向する面と他方側に対向する面との２つの案内面を互いに反対側に対向する状態で備えている。そして、合流・分岐用走行レール３３の２つの案内面の一方側が直線部位４の走行経路に案内する第１案内面３３ａにて構成され、且つ、他方側がカーブ部位５の走行経路に案内する第２案内面３３ｂにて構成されている。

一方、物品搬送車２には、前後一対の走行部１０の夫々に、物品搬送車２の横幅方向での合流・分岐用走行レール３３に対する被案内輪３２の位置を変更して、被案内輪３２が案内される案内面を第１案内面３３ａとするか第２案内面３３ｂとするかを切換自在な案内面切換手段３４が備えられている。被案内輪３２は、物品搬送車２の前後方向に並ぶ状態で一対設けられている。案内面切換手段３４は、モータ等の駆動部３５により上下軸心周りに揺動自在な揺動アーム３６と、揺動アーム３６の先端部に設けられた移動体３７と、移動体３７を物品搬送車２の横幅方向に案内移動させる案内移動部３８とを備えている。そして、被案内輪３２は、移動体３７の先端部に上下軸心周りで回転自在に支持されている。案内面切換手段３４は、駆動部３５により揺動アーム３６を揺動させることにより被案内輪３２の位置を物品搬送車２の横幅方向で左側又は右側に変更させて、合流・分岐用走行レール３３において第１案内面３３ａにて被案内輪３２を案内するか第２案内面３３ｂにて被案内輪３２を案内するかを切換自在に構成されている。図１１では、案内面切換手段３４が、合流・分岐用走行レール３３において第２案内面３３ｂにて被案内輪３２を案内する状態に切り換えたときを示している。

また、合流部位３１については、図示は省略するが、上述の分岐部位３０と同様に、物品搬送車２の横幅方向の一方側のみにしか走行レール１が配設されておらず、被案内輪３２を案内する合流・分岐用走行レールが設けられている。そして、案内面切換手段３４が、合流・分岐用走行レールにて被案内輪３２を案内するように被案内ローラ３２の位置を物品搬送車２の横幅方向で左側又は右側に変更させて、合流・分岐用走行レールにて被案内輪３２を案内することにより、物品搬送車２が合流走行するように構成されている。

このように、分岐部位３０及び合流部位３１では、物品搬送車２の横幅方向の一方側のみにしか走行レール１が配設されていないので、走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りで不用意に回転してしまう可能性が生じる。そして、この不用意な回転が生じると、受電部移動手段２６がその回転に伴って受電部２５を物品搬送車２の横幅方向に移動させてしまい、給電線２４と受電部２５との位置関係を適正な範囲に維持できなくなる可能性がある。

しかしながら、本発明に係る物品搬送設備では、分岐部位３０及び合流部位３１には、合流・分岐用走行レール３３が設けられており、この合流・分岐用走行レール３３が走行部１０に備えられた被案内輪３２を案内する。これにより、走行部１０が車体本体部９に対して上下軸心周りで不用意に回転してしまうのを防止することができる。よって、分岐部位３０及び合流部位３１を走行するときにも、給電線２４と受電部２５との位置関係を適正な範囲に維持することができ、給電線２４から受電部２５への給電を適正に行うことができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、受電部移動手段２６が、ピニオン部２８とラック部２９とを備えて構成されているが、ピニオン部２８とラック部２９に限らず、その他の構造を採用して受電部移動手段２６を構成することができる。
例えば、図１２及び図１３に示すように、連結軸１２と一体的に揺動自在な揺動部３９と、その揺動部３９の揺動により受電部２５を物品搬送車２の横幅方向に移動させるように揺動部３９の動きと受電部２５の動きとを連係させるリンク部４０とを備えて、受電部移動手段２６を構成することができる。リンク部４０は、その一端部が揺動部３９の先端部に枢支連結された第１リンク部４０ａと、その一端部が第１リンク部４０ａの他端部に枢支連結され且つその他端部が受電部２５に固定された第２リンク部４０ｂとから構成されている。

（２）上記実施形態では、給電線として第１給電線２４ａと第２給電線２４ｂの２本を設けているが、例えば、１本の給電線を設けるだけでもよい。また、走行レール１についても、物品搬送車２の横幅方向の両側に配設して左右一対設けているが、例えば、１本の走行レールを設けるだけでもよい。

（３）上記実施形態では、車体本体部９を走行部１０に対して走行レール１よりも下方側で吊り下げ支持しているが、例えば、車体本体部９と走行部１０との上下方向での位置関係を逆転させるように、車体本体部９を走行部１０よりも上方側に配設することもできる。また、走行部１０については、前後一対設けるものに限らず、例えば、単一の走行部１０を設けるようにしてもよい。

１ 走行レール
２ 物品搬送車
４ 直線部位
５ カーブ部位
７ 物品
９ 車体本体部
１０ 走行部
１２ 連結軸
１３ 駆動モータ
１４ 走行輪
１５ 案内輪
２４ 給電線
２４ａ 第１給電線
２４ｂ 第２給電線
２５ 受電部
２６ 受電部移動手段
２７ ガイドレール
２８ ピニオン部
２９ ラック部
３０ 合流部位
３１ 分岐部位
３２ 被案内輪
３３ 合流・分岐用走行レール

Claims (6)

1. 走行レールと、その走行レールに沿って配設された給電線から無接触で駆動用電力が給電される受電部を備えて前記走行レールに案内されて走行自在な物品搬送車とが設けられている物品搬送設備であって、
   前記走行レール及び前記給電線は、直線部位とカーブ部位とを組み合わせて設定された設定走行経路に沿って延びるように配設され、
   前記物品搬送車は、車体本体部と前記走行レールに当接して水平方向で案内される案内輪及び前記走行レールに当接して回転駆動する走行輪を有する走行部とを備え、前記走行部が連結軸により前記車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に連結されており、
   前記受電部は、前記物品搬送車の横幅方向に移動自在に前記車体本体部に支持され、
   前記物品搬送車には、前記カーブ部位を走行する際に前記走行部が前記車体本体部に対して上下軸心周りで回転するときの前記連結軸の回転に伴って前記物品搬送車の横幅方向で前記カーブ部位の外側に前記受電部を移動させる受電部移動手段が備えられている物品搬送設備。
2. 前記走行レールが、前記物品搬送車の横幅方向の一方側と他方側とに左右一対配設され、
   前記走行部が、前記走行輪により前記走行レール上を走行自在に設けられ、
   前記車体本体部が、前記連結軸により前記走行部に対して前記走行レールよりも下方側で吊り下げ支持され、
   前記連結軸が、前記物品搬送車の横幅方向で前記左右一対の走行レールの間隙の中央部に配設され、
   前記給電線が、前記物品搬送車の横幅方向で前記連結軸から外れた位置に配設されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記給電線として、前記連結軸から前記物品搬送車の横幅方向の一方側に外れた位置に配設された第１給電線と、前記連結軸から前記物品搬送車の横幅方向の他方側に外れた位置に配設された第２給電線とが設けられている請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 前記走行部が、前記物品搬送車の前後方向に間隔を隔てて前後一対設けられ、
   前記前後一対の走行部の夫々が、前記連結軸により前記車体本体部に対して上下軸心周りで回転自在に連結されており、
   前記受電部移動手段が、前記前後一対の走行部の一方側と前記車体本体部とを連結する前記連結軸の回転のみに伴って前記物品搬送車の横幅方向で前記受電部を移動させるように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
5. 前記受電部は、前記車体本体部に備えられた前記物品搬送車の横幅方向に延びるガイドレールにより前記物品搬送車の横幅方向に移動自在に支持され、
   前記受電部移動手段が、前記連結軸と一体的に回転自在なピニオン部と、前記受電部に前記物品搬送車の横幅方向に沿って延びるように形成されて前記ピニオン部と噛み合うラック部とを備えて構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。
6. 前記設定走行経路の途中には、少なくとも前記カーブ部位の走行経路を含む複数の走行経路が合流する合流部位、及び、走行経路が少なくとも前記カーブ部位の走行経路を含む複数の走行経路に分岐する分岐部位の少なくとも一方を有しており、
   前記走行レールが、前記合流部位及び前記分岐部位において前記物品搬送車の横幅方向の一方側のみに配設され、且つ、前記合流部位及び前記分岐部位以外の部位において前記物品搬送車の横幅方向の一方側と他方側とに左右一対配設され、
   前記合流部位及び前記分岐部位には、前記走行部に備えられた被案内輪に当接案内して、前記走行部を合流走行させる及び前記走行部を分岐走行させる合流・分岐用走行レールが配設されている請求項１〜５の何れか１項に記載の物品搬送設備。

Images