JP2011183484A - シート状ワークの位置決め装置及びその位置決め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】位置決めマークの位置がワークの種類毎に異なる場合でも位置決めマークを検出することができると共に、シート状のワークを金型の加工位置へ送ることのできるシート状ワークの位置決め装置を提供する。
【解決手段】ワーク２を一対の位置決め送りローラ７でその板厚方向から挟み込んでクランプして該ローラを回転させて該ワーク２を送る位置決め送りローラ７を、位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８でＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動させて、前記ワーク２を下金型３の加工位置へ移動させる。ワーク２を移動させるに際しては、下金型３に設けた２つの基準マーク９にワーク２に設けた位置決めマーク１０を一致させるが、Ｘ方向及びＹ方向に移動自在としたカメラ１１で基準マーク９に対する位置決めマーク１０の位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、それらのずれ量を補正量として位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８でワーク２を移動させる。
【選択図】図３

Description

本発明は、シート状のワークを金型の加工位置に位置決め配置させるシート状ワークの位置決め装置及びその位置決め方法に関する。

例えば、特許文献１には、帯状に連続するフレキシブルプリント配線板を自動金型打ち抜き機の金型が配置された加工位置へフィーダにより加工ブロック単位で送り、配線板に設けた２つの位置決めマークをプレス機に固定したカメラで撮像してそのマーク位置の座標を求め、予め読み取った金型のガイド穴の座標とのずれ量を演算し、そのずれ量に応じて位置決めハンドで前記配線板をＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に動かして位置合わせをする技術が開示されている。

また、特許文献２には、プレス機内に設けたカメラで連続した帯状をなすシートに形成したアライメントマークの位置を読み取り、アライメント基準位置と比較してずれ量を求め、そのずれ量に応じてグリッパでクランプしたシートをＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動自在なアライメントステージで動かすことにより位置合わせをする技術が開示されている。

特開平９−１９１１９８号公報 特開平１１−３４７６５６号公報

しかしながら、特許文献１及び２に記載の技術では、何れもカメラが固定されているため、ワーク上の位置決めマークの位置がワークの種類毎に異なる場合は、位置決めマークをカメラで読み取ることができない。また、これらの技術は、何れも帯状の連続したワークをフィーダによって送るか或いはグリッパにて送るようにしているため、ロール状や帯状等のような連続したワークでない所定長さとしたシート状のワークを送り位置決めすることはできない。

そこで、本発明は、位置決めマークの位置がワークの種類毎に異なる場合でも位置決めマークを検出することができると共に、シート状のワークを金型の加工位置へ送ることのできるシート状ワークの位置決め装置及びその位置決め方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、金型に設けられた２つの基準マークに、シート状のワークに設けた２つの位置決めマークを一致させて、該ワークを該金型上に位置決め配置させるシート状ワークの位置決め装置であって、前記ワークを一対のローラでその板厚方向から挟み込んでクランプして該ローラを回転させることにより、該ワークを前記金型の加工位置へと送る位置決め送りローラと、前記位置決め送りローラでクランプした前記ワークを、前記金型が設けられた前方位置へ送る送り方向であるＸ方向、該送り方向と直交する方向であるＹ方向及び該ワークを任意の点を中心として回転させるθ方向のそれぞれに移動可能とするワーク移動機構部と、前記基準マーク及び前記位置決めマークを撮像する撮像手段と、前記撮像手段をＸ方向及びＹ方向へ移動可能とする撮像手段移動機構部と、前記撮像手段で予め読み取った前記金型上の前記基準マークに対する前記ワーク上の前記位置決めマークの位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、その位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて前記ワーク移動機構部で前記ワークを移動させて、前記基準マークに前記位置決めマークを一致させる制御部と、を備えたことを特徴としている。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のシート状ワークの位置決め装置であって、前記ワーク移動機構部は、前記位置決め送りローラ自体をＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動させて前記ワークを移動可能とすることを特徴としている。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のシート状ワークの位置決め装置であって、前記基準マーク及び前記位置決めマークは、Ｘ方向及びＹ方向で互いのマーク位置がどの方向にどれだけずれているかを判定できる方向属性を持つ印とし、前記制御部は、前記金型の加工位置に送られた前記ワークの一方の位置決めマークが設けられる位置に前記撮像手段を移動させて、この一方の前記基準マークと、該基準マークに一致させる一方の前記位置決めマークの位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、それらの位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて他方の位置決めマークが設けられる位置へと前記撮像手段を移動させることを特徴としている。

請求項４に記載の発明は、金型に設けられた２つの基準マークに、シート状のワークに設けた２つの位置決めマークを一致させて、該ワークを該金型上に位置決め配置させるシート状ワークの位置決め方法であって、２つの前記基準マークの位置を撮像手段で撮像して求めておき、前記金型の加工位置に送られた前記ワークの２つの位置決めマークを、該撮像手段をそれぞれの位置へ移動させて撮像し、その撮像した画像から基準マークに対する位置決めマークの位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、それら位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて前記ワークを移動させて該基準マークに該位置決めマークを一致させるに際して、一方の前記基準マークとこれに一致させる一方の前記位置決めマークとの位置ずれ方向及び位置ずれ量を補正量として、一方の前記位置決めマークを撮像した後の前記撮像手段を、他方の前記位置決めマークが設けられた位置へと動かすことを特徴としている。

本発明によれば、金型に設けた基準マークとワークに設けた位置決めマークを撮像する撮像手段をＸ方向及びＹ方向へ移動可能としたので、位置決めマークの位置がワークの種類毎に異なっていても、撮像手段を動かして位置決めマークを撮像することができる。

また、本発明によれば、ワークを一対のローラでその板厚方向から挟み込んでクランプし該ローラを回転させて該ワークを金型の加工位置へと送る位置決め送りローラを用い、その位置決め送りローラ自体をワーク移動機構部によってＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動させるので、連続したロール状や帯状でない所定長さとしたシート状のワークを金型の加工位置へと送ることができる。

図１はシート状ワークの位置決め装置の正面図である。 図２は図１のＡ−Ａ線位置の平面図であり、ワークが無い状態を示す。 図３は図１のＢ−Ｂ線断面図である。 図４は図１のＡ−Ａ線位置の平面図であり、ワークが設けられた状態を示す。 図５はワークをＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動させて金型に設けた基準マークにワークに設けた位置決めマークを一致させる動作図である。 図６はワークが金型の加工位置に対して傾いて配置された場合に、位置決めマークが円形であるときに１つ目の位置決めマークを検出した後に、２つ目の位置決めマークを撮像手段で探せない状態を示した図である。

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

［装置構成の説明］
本実施形態のシート状ワークの位置決め装置は、金型に設けられた２つの基準マークに、シート状のワークに設けた２つの位置決めマークを一致させて、該ワークを該金型上に位置決め配置させる装置であり、例えばワークを所定形状に打ち抜く自動プレス機に適用される。

自動プレス機１には、図１に示すように、ワーク２を所定形状に打ち抜く打ち抜き金型である下金型３と上金型４が取り付けられている。上金型４は、下金型３に対して接近離反する方向に上下動自在とされ、該上金型４に設けた打ち抜きパンチでワーク２を打ち抜くようになっている。

ワーク２としては、例えばロール状や帯状等のような連続したワークでない所定長さにカットされたシート状のフレキシブルプリント配線板（ＦＰＣ基板）が用いられる。本実施形態では、同一配線パターンが３個あるフレキシブルプリント配線板をワーク２に用いた。ここでは、１枚のワーク２において３回の打ち抜き加工を行う。

本実施形態の位置決め装置は、図１ないし図４に示すように、ワーク２を載置しておく供給トレイ５と、供給トレイ５からワーク２を取り出す供給ローラ６と、供給ローラ６から供給されたワーク２をクランプして金型（下金型３）の加工位置へと送る位置決め送りローラ７と、位置決め送りローラ７でクランプしたワーク２をＸ方向、Ｙ方向及びθ方向のそれぞれに移動可能とするワーク移動機構部である位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８と、金型（下金型３）に設けられた２つの基準マーク９及びワーク２に設けた２つの位置決めマーク１０を撮像する撮像手段であるカメラ１１と、カメラ１１をＸ方向及びＹ方向へ移動可能とする撮像手段移動機構部であるカメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２と、各機構部を駆動制御する制御部１３と、打ち抜き加工後のワーク２を加工位置から排出する排出ローラ１４と、排出されたワーク２を受け取る排出トレイ１５とを有している。

供給トレイ５は、図１においてワーク２を左から右へと移動させるワーク送り方向Ｈの最も左側に設けられている。供給ローラ６は、供給トレイ５と位置決め送りローラ７との間に設けられている。かかる供給ローラ６は、供給トレイ５からワーク２を取り出して位置決め送りローラ７へ受け渡す機能をする。この供給ローラ６は、第１ローラ駆動用モータ１６によって直接回転駆動される駆動ローラ６Ｂと、この駆動ローラ６Ｂとにより前記ワーク２を挟んで回転する受動ローラ６Ａとからなる。

位置決め送りローラ７は、下金型３を挟んでその両側にそれぞれ設けられている。別の見方をすると、位置決め送りローラ７は、供給ローラ６と下金型３との間及び排出ローラ１４と下金型３との間に設けられている。かかる位置決め送りローラ７は、第２ローラ駆動用モータ１７によって直接回転駆動される駆動ローラ７Ｂと、この駆動ローラ７Ｂとにより前記ワーク２を挟んで回転する受動ローラ７Ａとからなる。これら２つの位置決め送りローラ７は、下金型３を取り囲むようにして形成された平面視矩形状の枠体１８に取り付けられている。

位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８は、前記位置決め送りローラ７を枠体１８ごとＸＹθ方向のそれぞれに動かすＸ軸ステージ８Ｘ、Ｙ軸ステージ８Ｙ及びθ軸ステージ８θからなる。Ｘ軸ステージ８Ｘは、ワーク２を供給トレイ５から下金型３が設けられた前方へ送るワーク送り方向であるＸ方向（これと逆方向も含む）に前記枠体１８を動かす移動機構部である。Ｙ軸ステージ８Ｙは、ワーク送り方向と直交する方向であるＹ方向に前記枠体１８を動かす移動機構部である。θ軸ステージ８θは、ワーク２を任意の点を中心として回転させるθ方向に前記枠体１８を動かす移動機構部である。なお、Ｘ軸ステージ８ＸとＹ軸ステージ８Ｙとθ軸ステージ８θは、それぞれに設けられたサーボモータ（図示は省略する）によって動くようになっている。

カメラ１１は、例えばＣＣＤカメラからなり、下金型３と上金型４の間に設けられている。かかるカメラ１１は、カメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２によってＸ方向及びＹ方向へ移動可能とされている。カメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２は、前記位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８を載せたベース１９に取り付けられた支柱２０に支えられた台座２１の上に設けられている。このカメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２は、カメラ１１をＸ方向に移動させるＸ軸ステージ１２Ｘと、カメラ１１をＹ方向に移動させるＹ軸ステージ１２Ｙとからなる。カメラ１１は、Ｘ軸ステージ１２Ｘに基端部を固定したカメラ支持アーム２２の先端部に取り付けられている。なお、Ｘ軸ステージ１２ＸとＹ軸ステージ１２Ｙは、それぞれに設けられたサーボモータ（図示は省略する）によって動くようになっている。

前記カメラ１１は、下金型３と上金型４の間でＸ方向及びＹ方向のぞれぞれに移動自在とされ、下金型３に設けられた基準マーク９とワーク２に設けられた位置決めマーク１０を撮像する。このカメラ１１は、ワーク２を自動プレス機１で打ち抜き加工する時には、下金型３及び上金型４と接触しない位置に待避移動される。

排出ローラ１４は、ワーク送り方向Ｈにおける排出トレイ１５の手前に設けられている。この排出ローラ１４は、自動プレス機１で打ち抜き加工後のワーク２を加工位置から排出する。かかる排出ローラ１４は、第３ローラ駆動用モータ２３によって直接回転駆動される駆動ローラ１４Ｂと、この駆動ローラ１４Ｂとにより前記ワーク２を挟んで回転する受動ローラ１４Ａとからなる。

排出トレイ１５は、ワーク送り方向Ｈの最も右側に配置されている。この排出トレイ１５は、前記排出ローラ１４から送られて来た打ち抜き加工後のワーク２を載せるようになっている。

制御部１３は、供給ローラ６、位置決め送りローラ７、位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８、カメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２及び排出ローラ１４の各機構部を駆動制御する。特に、本実施形態では、カメラ１１で予め読み取った下金型３に設けられた基準マーク９に対して、下金型３の加工位置へと送られて来たワーク２に設けられた位置決めマーク１０の位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、その位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて前記位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８を駆動制御し、前記基準マーク９に前記位置決めマーク１０を一致させるように前記ワーク２を移動させる。具体的な動作については後述する。

［位置決め方法の説明］
次に、本実施形態の位置決め装置を使用してワークを金型の加工位置へ位置決めさせる方法について説明する。

下金型３には、図５に示すように、２つの基準マーク９が設けられている。一方、ワーク２には、下金型３と同じく２つの位置決めマーク１０が設けられている。ワーク２に設けられる位置決めマーク１０は、１枚のワーク２を３回打ち抜き加工するため、１加工ブロックＫ１、Ｋ２、Ｋ３（二点鎖線で示す）にそれぞれ２つづつ設けられている。前記基準マーク９と前記位置決めマーク１０は、同一形状且つ同一ピッチで設けられている。図５では、基準マーク９及び位置決めマーク１０は、Ｘ方向及びＹ方向で互いのマーク位置がどの方向にどれだけずれているかを判定できる方向属性を持つ印、例えば矩形状（四角形状）をなす印とされている。

先ず、供給トレイ５の上に置かれたシート状のワーク２は、供給ローラ６によって位置決め送りローラ７に受け渡される。供給ローラ６は、制御部１３からの指令を受けた第１ローラ駆動用モータ１６が前記駆動ローラ６Ｂを回転させることにより、これと対向する受動ローラ６Ａが前記ワーク２を挟んで回転することで、該ワーク２を前記位置決め送りローラ７へ受け渡す。

前記ワーク２を受け取った位置決め送りローラ７は、制御部１３からの指令を受けた第２ローラ駆動用モータ１７が前記駆動ローラ７Ｂを回転させることにより、これと対向する受動ローラ７Ａが前記ワーク２を挟んで回転することで、該ワーク２を下金型３の加工位置へ送る。この時、位置決め送りローラ７は、ワーク２を１加工ブロックＫ単位で送る。図４では、下金型３の加工位置に第１番目の加工ブロックＫ１が来るようにワーク２が送られた状態を示している。

次に、制御部１３から指令を受けたカメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２は、各サーボモータを駆動してＸ軸ステージ１２Ｘ及びＹ軸ステージ１２Ｙを動かし、下金型３の加工位置に移動されたワーク２上にカメラ１１を移動させる。先ず、カメラ１１を一方の基準マーク９（以下、第１番目の基準マーク９という）と対向する上方位置へ移動させる。そして、この基準マーク９の上に置かれた一方の位置決めマーク１０（以下、第１番目の位置決めマーク１０という）をカメラ１１で撮像し、その第１番目の位置決めマーク１０の位置（座標値）を制御部１３で演算して求める。なお、２つの基準マーク９の位置は、予めＸＹ座標値として求めておく。そして、制御部１３は、求めた第１番目の位置決めマーク１０の座標値と第１番目の基準マーク９の座標値を比較して、第１番目の基準マーク９に対する第１番目の位置決めマーク１０の位置ずれ方向及び位置ずれ量（補正量）を求める。

次に、カメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２を駆動して前記カメラ１１を他方の基準マーク９（以下、第２番目の基準マーク９という）と対応する他方の位置決めマーク１０（以下、第２番目の位置決めマーク１０という）が設けられる位置へ移動させる。そして、第２番目の基準マーク９の上に置かれた第２番目の位置決めマーク１０をカメラ１１で撮像し、その第２番目の位置決めマーク１０の位置（座標値）を制御部１３で演算して求める。そして、制御部１３は、求めた第２番目の位置決めマーク１０の座標値と第２番目の基準マーク９の座標値を比較して、第２番目の基準マーク９に対する第２番目の位置決めマーク１０の位置ずれ方向及び位置ずれ量（補正量）を求める。

例えば、図６に示すように、基準マーク９及び位置決めマーク１０を円形状とした場合において、下金型３に対してワーク２が曲がって（傾いて）送られて来たとすると、第２番目の位置決めマーク１０へカメラ１１を移動させた時に、カメラ１１の視野範囲Ｓ（図中四角の破線で示す）に位置決めマーク１０が無いことが生じる。その結果、第２番目の位置決めマーク１０がカメラ１１で撮像できないとして検出エラーになるか、或いは、カメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２を動かして位置決めマーク１０を探すことになる。

そこで、本実施形態では、ワーク２が下金型３に対して曲がって送られて来た場合でも第２番目の位置決めマーク１０をカメラ１１で探す必要が無いようにして無駄な時間のロス及び検出エラーを無くす。具体的には、基準マーク９及び位置決めマーク１０のマーク自体を円形状とするのではなく、Ｘ方向及びＹ方向で互いのマーク位置がどの方向にどれだけずれているかを判定できる方向属性を持つ印、例えば矩形状のマークを用いる。

例えば、ワーク２を図５（Ａ）に示す状態から下金型３の加工位置へと移動させた時に、図５（Ｂ）に示すようにワーク２が下金型３の加工位置に対して曲がって送られたとする。図５（Ｂ）では、２番目の加工ブロックＫ２が加工位置に送られた状態を示している。この時、基準マーク９及び位置決めマーク１０は、何れも矩形状であるため、基準マーク９に対する位置決めマーク１０のＸ方向及びＹ方向の位置ずれ方向及び位置ずれ量だけでなく、ワーク２を任意の点を中心として回転させるθ方向のずれ量も検出することができる。例えば、矩形状をなす基準マーク９の交差する２辺９ａ、９ｂと、これと対応する位置決めマーク１０の２辺１０ａ、１０ｂからワーク２が下金型３の加工位置に対してどちらの方向にどの程度傾いているか（つまり、ワーク２の傾き（補正量））を知ることができる。

このため、制御部１３は、ワーク２のθ方向へのずれ量も考慮してカメラ１１を第１番目の位置決めマーク１０の位置から第２番目の位置決めマーク１０の位置へと移動させれば、その位置決めマーク１０を探す必要が無くなる。このように、方向属性を持った基準マーク９及び位置決めマーク１０を採用することで、位置決めマーク１０を探す必要が無くなり、検出エラーも無くせる。方向属性を持つマークとしては、前記した矩形状の他、十文字形状、一文字形状、平行した２本線形状などが挙げられる。

そして、制御部１３は、前記２つの基準マーク９に対するそれぞれの位置決めマーク１０の位置ずれ方向及び位置ずれ量（補正量）を考慮して位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８を駆動してワーク２をＸ方向、Ｙ方向、θ方向に動かし、前記２つの基準マーク９にそれぞれの位置決めマーク１０を一致させる。前記ワーク２が下金型３の加工位置に位置決めされたらカメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２を駆動させて、前記カメラ１１を加工位置から待避させる。

次に、ワーク２をプレス加工して打ち抜く。プレス加工が終了すると、制御部１３は、位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８を駆動して位置決め送りローラ７を原点復帰させる。これで、ワーク２の１加工ブロックＫ１に対して打ち抜き加工が終了する。以上の工程を順次繰り返すことで、ワーク２の残り２つの加工ブロックＫ２、Ｋ３を打ち抜く。ワーク２の全ての加工ブロックＫ１、Ｋ２、Ｋ３を打ち抜き終えたら、制御部１３は、排出ローラ１４を駆動させて打ち抜き加工後のワーク２を加工位置から排出トレイ１５へ送る。

［実施形態の効果］
本実施形態によれば、下金型３に設けた基準マーク９とワーク２に設けた位置決めマーク１０の位置を撮像する撮像手段であるカメラ１１をＸ方向及びＹ方向へ移動可能としたので、位置決めマーク１０の位置がワーク２の種類毎に異なっていても、カメラ１１を動かして位置決めマーク１０を撮像することができる。また、本実施形態によれば、カメラ１１を動かすようにしたので、固定したカメラ１１を２台用意する必要が無く１台のカメラで済む。

また、本実施形態によれば、カメラ１１を自動プレス機１に内蔵する必要が無くなるため、既存のプレス機にカメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ１２で移動自在なカメラ１１を搭載することが可能となる。

また、本実施形態によれば、ワーク２を一対のローラである位置決め送りローラ７でその板厚方向から挟み込んでクランプして該ローラを回転させると共に、該位置決め送りローラ７自体を位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ８によってＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動させるため、連続したロール状や帯状でない所定長さとしたシート状のワーク２を下金型３の加工位置へと送ることができる。

また、本実施形態によれば、基準マーク９及び位置決めマーク１０を、Ｘ方向及びＹ方向で互いのマーク位置がどの方向にどれだけずれているかを判定できる方向属性を持つ印とし、カメラ１１で１つ目の位置決めマーク１０を撮像した際に、Ｘ方向及びＹ方向の位置ずれ方向及び位置ずれ量に加えてワーク２のθ方向のずれ量（傾き）を求めることで、そのθ方向のずれを考慮して２つ目の位置決めマーク１０へカメラ１１を移動させることにより、検出エラーを無くすことができ、また位置決めマーク１０をカメラ１１で探す必要が無くなる。したがって、ワーク２を下金型３の加工位置に素早く位置決めすることができ、加工効率を向上させることが可能となる。

本発明は、シート状のワークを金型の加工位置に位置決め配置させるシート状ワークの位置決め装置に利用することができる。

１…自動プレス機
２…ワーク
３…下金型（金型）
４…上金型（金型）
５…供給トレイ
６…供給ローラ
７…位置決め送りローラ
８…位置決め用ＸＹθ軸自動ステージ（ワーク移動機構部）
９…基準マーク
１０…位置決めマーク
１１…カメラ（撮像手段）
１２…カメラ駆動用ＸＹ軸自動ステージ（撮像手段移動機構部）
１３…制御部
１４…排出ローラ
１５…排出トレイ

Claims (4)

1. 金型に設けられた２つの基準マークに、シート状のワークに設けた２つの位置決めマークを一致させて、該ワークを該金型上に位置決め配置させるシート状ワークの位置決め装置であって、
   前記ワークを一対のローラでその板厚方向から挟み込んでクランプして該ローラを回転させることにより、該ワークを前記金型の加工位置へと送る位置決め送りローラと、
   前記位置決め送りローラでクランプした前記ワークを、前記金型が設けられた前方位置へ送る送り方向であるＸ方向、該送り方向と直交する方向であるＹ方向及び該ワークを任意の点を中心として回転させるθ方向のそれぞれに移動可能とするワーク移動機構部と、
   前記基準マーク及び前記位置決めマークを撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段をＸ方向及びＹ方向へ移動可能とする撮像手段移動機構部と、
   前記撮像手段で予め読み取った前記金型上の前記基準マークに対する前記ワーク上の前記位置決めマークの位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、その位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて前記ワーク移動機構部で前記ワークを移動させて、前記基準マークに前記位置決めマークを一致させる制御部と、を備えた
   ことを特徴とするシート状ワークの位置決め装置。
2. 請求項１に記載のシート状ワークの位置決め装置であって、
   前記ワーク移動機構部は、前記位置決め送りローラ自体をＸ方向、Ｙ方向及びθ方向に移動させて前記ワークを移動可能とする
   ことを特徴とするシート状ワークの位置決め装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のシート状ワークの位置決め装置であって、
   前記基準マーク及び前記位置決めマークは、Ｘ方向及びＹ方向で互いのマーク位置がどの方向にどれだけずれているかを判定できる方向属性を持つ印とし、
   前記制御部は、前記金型の加工位置に送られた前記ワークの一方の位置決めマークが設けられる位置に前記撮像手段を移動させて、この一方の前記基準マークと、該基準マークに一致させる一方の前記位置決めマークの位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、それらの位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて他方の位置決めマークが設けられる位置へと前記撮像手段を移動させる
   ことを特徴とするシート状ワークの位置決め装置。
4. 金型に設けられた２つの基準マークに、シート状のワークに設けた２つの位置決めマークを一致させて、該ワークを該金型上に位置決め配置させるシート状ワークの位置決め方法であって、
   ２つの前記基準マークの位置を撮像手段で撮像して求めておき、前記金型の加工位置に送られた前記ワークの２つの位置決めマークを、該撮像手段をそれぞれの位置へ移動させて撮像し、その撮像した画像から基準マークに対する位置決めマークの位置ずれ方向及び位置ずれ量を求め、それら位置ずれ方向及び位置ずれ量に応じて前記ワークを移動させて該基準マークに該位置決めマークを一致させるに際して、
   一方の前記基準マークとこれに一致させる一方の前記位置決めマークとの位置ずれ方向及び位置ずれ量を補正量として、一方の前記位置決めマークを撮像した後の前記撮像手段を、他方の前記位置決めマークが設けられた位置へと動かす
   ことを特徴とするシート状ワークの位置決め方法。

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