JP2011162001A - 駆動構造、輸送車及び輸送システム - Google Patents

Abstract

【課題】輸送車の加減速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、走行中の衝撃や振動等を防止して輸送車を円滑に走行させることのできる駆動構造、輸送車及び輸送システムを提供すること。
【解決手段】本発明は、所定の方向に移動している駆動軌道２１を用いて輸送車３を走行駆動させる駆動構造３０であって、輸送車３に回転自在に設けられ駆動軌道２１に接触する位置に配置される第１車輪３１と、第１車輪３１の回転を制動する第１制動部３２と、輸送車３に回転自在に設けられ駆動軌道２１と異なる非移動部２２に接触する位置に配置される第２車輪３３と、第２車輪３３の回転を制動する第２制動部３４とを有する、という構成を採用する。
【選択図】図２

Description

本発明は、駆動構造、輸送車及び輸送システムに関するものである。

特許文献１には、所定の方向に移動する駆動ケーブルと、該駆動ケーブルによって駆動されて走行する輸送車と、を有する輸送システムが開示されている。輸送車には駆動ケーブルを把持する把持部が一体的に設けられ、把持部が駆動ケーブルを把持することで輸送車は駆動ケーブルの移動とともに走行する。そのため、走行のための駆動装置を輸送車に設置する必要がなく、輸送車の構成を簡略化することができる。

また、特許文献１に開示された輸送システムは、輸送車が停車する停車場に配置され且つ輸送車の加減速時に用いられる駆動ベルトを有している。停車場に停車している輸送車は、まず駆動ベルトに駆動されて走行し始める。駆動ベルトの移動速度を徐々に上昇させ、輸送車の走行速度が駆動ケーブルの移動速度に近くなると、輸送車の把持部が駆動ケーブルを把持し、輸送車は駆動ケーブルによって駆動されて走行する。一方、輸送車が停車場に停車するときは、把持部による駆動ケーブルの把持を解除した後、輸送車は駆動ベルトによって駆動される。駆動ベルトの移動速度を徐々に減速させて、輸送車を停車場に停車させる。上記駆動ベルトを用いることで、輸送車の停車場からの発車及び停車場への停車を円滑に行うことができる。

特公昭６４−６９８０号公報

しかしながら、上述した従来技術には、以下のような課題が存在する。
輸送車の走行速度と駆動ケーブルの移動速度が異なるときに、把持部が駆動ケーブルを把持すると、輸送車に衝撃や振動等が生じる虞がある。そのため、把持部の把持力を徐々に増加させることで、衝撃等を抑制しつつ輸送車の走行速度を駆動ケーブルの移動速度に合わせることが行われている。しかし、この把持力の制御は難しく、容易に衝撃等を抑制できないという課題があった。

なお、輸送車の加減速時に上述した駆動ベルトによって輸送車を駆動させることで、輸送車と駆動ケーブルとの間の相対速度が小さくなるため、把持部が駆動ケーブルを把持したときに生じる衝撃等を緩和することは可能である。しかし、駆動ケーブル以外に駆動ベルトをも設置することは、輸送システム全体のコストを増加させてしまうという課題があった。

本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、輸送車の加減速時に用いられる上記駆動ベルトのような副次的な駆動軌道を設けることなく、走行中の衝撃や振動等を防止して輸送車を円滑に走行させることのできる駆動構造、輸送車及び輸送システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、所定の方向に移動している駆動軌道を用いて輸送車を走行駆動させる駆動構造であって、輸送車に回転自在に設けられ駆動軌道に接触する位置に配置される第１車輪と、第１車輪の回転を制動する第１制動部と、輸送車に回転自在に設けられ駆動軌道と異なる非移動部に接触する位置に配置される第２車輪と、第２車輪の回転を制動する第２制動部とを有する、という構成を採用する。
本発明では、駆動軌道による輸送車の駆動において、第１制動部及び第２制動部の協働によって輸送車の走行速度が調整される。

本発明は、第１制動部及び第２制動部の第１車輪及び第２車輪に対する各制動力を漸次変化させる制御部を有する、という構成を採用する。

本発明は、輸送車の走行速度を計測する速度計測器を有し、制御部は、速度計測器が計測した輸送車の走行速度に応じて、第１制動部及び第２制動部の第１車輪及び第２車輪に対する各制動力を制御する、という構成を採用する。

本発明は、速度計測器が第２車輪の角速度を計測する角速度計を備える、という構成を採用する。

本発明は、第２車輪は複数設けられ、第１車輪及び第２車輪は協働して輸送車を支持する、という構成を採用する。

本発明は、第１車輪が駆動軌道を挟んで設けられる一対の第２車輪の間に配置される、という構成を採用する。

本発明は、第１車輪及び第２車輪は各々複数設けられ且つそれぞれ一方で輸送車を支持できる、という構成を採用する。

本発明は、第１車輪及び第２車輪のいずれもが回転自在に設けられるリンク部材を有し、リンク部材の揺動に伴って第１車輪及び第２車輪の鉛直方向下方に向かう各突出量がそれぞれ変化する、という構成を採用する。

本発明は、所定の方向に移動している駆動軌道の駆動により走行する輸送車であって、請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動構造を有する、という構成を採用する。
本発明では、駆動軌道による輸送車の駆動において、第１制動部及び第２制動部の協働によって輸送車の走行速度が調整される。

本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
本発明によれば、駆動軌道による輸送車の駆動において、輸送車の加減速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、第１制動部及び第２制動部の協働によって輸送車の走行速度を調整することができる。そのため、輸送システムのコストを抑制しつつ、走行中の衝撃や振動等を防止して輸送車を円滑に走行させることができるという効果がある。

輸送システム１の全体構成を示す斜視図である。 輸送車３の構成を示す概略図である。 輸送車３の走行動作を示す概略図である。 輸送車３が駆動ベルト２１の継ぎ目２１ａを通過するときの動作を示す概略図である。 輸送車３Ａの構成を示す概略図である。 輸送車３Ａの走行動作を示す概略図である。

以下、本発明の実施の形態を、図１から図６を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。

〔第１実施形態〕
本実施形態に係る輸送システム１の構成を、図１を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係る輸送システム１の全体構成を示す斜視図である。
輸送システム１は、屋外、地下又は建築構造物内（工場やショッピングモール等）に設けられ、人や被輸送物を輸送するためのシステムである。輸送システム１は、走行経路２と、該走行経路２に沿って走行する輸送車３とを有している。

走行経路２は、屋外の地上面や建築構造物内の床面等に設けられるとともに、輸送車３が走行する経路であって、駆動ベルト（駆動軌道）２１と、一対の走行面（非移動部）２２とを有している。走行経路２は、環状に形成された経路、及び所定の２点間を結ぶ経路のいずれであってもよい。

駆動ベルト２１は、輸送車３を駆動して走行させるための駆動軌道であって、走行経路２に沿って延在している。駆動ベルト２１は、不図示の駆動装置及び駆動ローラ等により駆動されており、一方向に向かって所定の速度（本実施形態では凡そ３０ｋｍ／ｈ）で移動している。駆動ベルト２１には、略矩形の金属等の板部材を走行経路２の延在方向に並んで連結した構成や、弾性を有する樹脂材料（ゴム等）を帯状に形成した構成等が用いられており、いずれの構成でも輸送車３を下方から支持することができるようになっている。駆動ベルト２１の輸送車３が載置される面は、水平面と略平行しており、適宜その摩擦係数を向上させる処理（樹脂コーティングや表面の粗面化処理等）が施されている。

走行面２２は、輸送車３が走行する固定面であって、駆動ベルト２１とともに輸送車３を下方から支持するものである。走行面２２は、駆動ベルト２１を挟んだ両側にそれぞれ設けられ、走行経路２に沿って延在している。走行面２２は、駆動ベルト２１の輸送車３が載置される面と略同一の高さに設置されている。走行面２２は、その延在方向に関して所定の部材が複数連結されて構成されているが、その連結部における段差及び隙間は、輸送車３が該連結部を走行したときに振動等が生じない範囲内に設定されている。なお、走行面２２の代わりに、床面に固定され走行経路２に沿って延在するレール状の部材を用いてもよい。

次に、本実施形態に係る輸送車３の構成を、図２を参照して説明する。
図２は、本実施形態に係る輸送車３の構成を示す概略図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は駆動構造３０の構成を示す平面図である。

輸送車３は、走行経路２に沿って走行し、所定の停車場から他の停車場まで人や被輸送物を輸送するためのものである。輸送車３には、人の乗車スペースや被輸送物の積載スペースが設けられ、不図示の開閉扉が設けられている。開閉扉を介して、輸送車３の内部への人の乗降又は被輸送物の積み降ろしが行われる。輸送車３は、駆動ベルト２１の駆動により走行するため、その内部に走行のための駆動装置を備えていない。そのため、輸送車３の構成を簡略化でき、その車重を軽量化できる。

輸送車３は、駆動ベルト２１を用いて輸送車３を走行駆動させるための駆動構造３０を有している。駆動構造３０は、駆動輪（第１車輪）３１と、駆動輪制動部（第１制動部）３２と、従動輪（第２車輪）３３と、従動輪制動部（第２制動部）３４と、油圧ポンプ３５と、バッテリー３６と、速度計測器３７と、制御部３８とを有している。

駆動輪３１は、輸送車３の下面側に、駆動ベルト２１の延在方向に直交し且つ水平面と平行して延びる所定の軸周りに回転自在に設けられ、駆動ベルト２１に接触する位置に複数配置されている。駆動輪３１は、ホイールと、弾性と高い摩擦係数とを備えたゴム等の樹脂からなるタイヤとを有している。駆動輪３１のタイヤ部分は、その外周面で駆動ベルト２１に接触しており、輸送車３の駆動ベルト２１による走行駆動時においても駆動ベルト２１との間で摺動しないように、その摩擦係数及び表面形状等が設定されている。

駆動輪制動部３２は、駆動輪３１に連結して設けられ、駆動輪３１の回転を制動するものである。駆動輪制動部３２は、油圧ポンプ３５が作り出す油圧によって作動し、また、その油圧変化に応じて駆動輪３１を制動する制動力を調整できる構成となっている。駆動輪制動部３２には、例えば駆動輪３１と同期して回転する金属円板に樹脂や金属製のパッド等を押圧（又は挟持）することで制動する構造等が用いられている。なお、駆動輪制動部３２の制動により生じる振動や衝撃を軽減するために、駆動輪３１と上記金属円板との間に所定の継手（流体継手等）を設けてもよい。また、駆動輪制動部３２に、制動時に発電する回生ブレーキ等を用いてもよい。発電した電力はバッテリー３６の充電に用いられる。

従動輪３３は、輸送車３の下面側に、駆動ベルト２１の延在方向に直交し且つ水平面と平行して延びる所定の軸周りに回転自在に設けられ、走行面２２に接触する位置に複数配置されている。従動輪３３は、ホイールと、弾性と高い摩擦係数とを備えたゴム等の樹脂からなるタイヤとを有している。従動輪３３のタイヤ部分は、その外周面で走行面２２に接触している。従動輪３３は、駆動輪３１と協働して輸送車３を下方から支持している。なお、従動輪３３は、輸送車３の四隅に対応してそれぞれ設けられており、駆動輪３１は、駆動ベルト２１を挟んで設けられる一対の従動輪３３の間に配置されている。

従動輪制動部３４は、従動輪３３に連結して設けられ、従動輪３３の回転を制動するものである。従動輪制動部３４は、駆動輪制動部３２と同様の構成となっているため、その説明を省略する。

油圧ポンプ３５は、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４に油を圧送して、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４を作動させ、駆動輪３１及び従動輪３３に対する各制動力を発生させるものである。油圧ポンプ３５は、制御部３８からの制御指示に基づいて、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４に圧送される油の圧力をそれぞれ個別に且つ漸次的に調整することができる。油圧ポンプ３５の駆動源は電力であり、その電力はバッテリー３６から供給される。

バッテリー３６は、油圧ポンプ３５、速度計測器３７及び制御部３８を作動させるための電力を供給する蓄電池である。なお、バッテリー３６は、輸送車３に設けられるエアコン、ライト及び方向指示灯等へも電力を供給する。

速度計測器３７は、輸送車３の走行速度を計測するための機器である。速度計測器３７は、所定の従動輪３３の近傍に設けられ、従動輪３３の角速度を計測する角速度計（図示せず）を備えている。速度計測器３７は、角速度計が計測した従動輪３３の角速度及び従動輪３３の外径から、輸送車３の走行速度を算出して計測し、制御部３８に出力する。なお、速度計測器３７は角速度計のみを備え、計測した従動輪３３の角速度をそのまま制御部３８に出力し、制御部３８において輸送車３の走行速度を算出する構成であってもよい。

制御部３８は、速度計測器３７が計測した輸送車３の走行速度に応じて、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の、駆動輪３１及び従動輪３３に対する各制動力を制御することで、輸送車３の走行速度を制御するための制御機器である。制御部３８は、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の、駆動輪３１及び従動輪３３に対する各制動力をそれぞれ漸次変化させることができる。また、制御部３８は、速度計測器３７が計測した輸送車３の走行速度が所定の速度変化率で変化するように、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の各制動力を制御することができる。そのため、制御部３８は、輸送車３を円滑に走行させることが可能となっている。

続いて、本実施形態に係る輸送車３の走行動作を、図２から図４を参照して説明する。
図３は、輸送車３の走行動作を示す概略図であって、（ａ）は輸送車３の停止時、（ｂ）は輸送車３の加減速時、（ｃ）は輸送車３の駆動ベルト２１の駆動による一定の速度での走行時を示している。図４は、輸送車３が駆動ベルト２１の継ぎ目２１ａを通過するときの動作を示す概略図である。なお、図３及び図４においては、輸送車３を、駆動輪３１及び従動輪３３のみで概念的に表しており、その他の構成については図２を参照するものとする。

まず、図３を参照して、輸送車３の走行動作を説明する。
最初に、停止している輸送車３が加速して、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行するまでの動作を説明する。

図３（ａ）に示すように、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３を制動している。一方、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１の制動を解除している。また、駆動輪３１は、矢印Ｆで示す向きに一定速度で移動する駆動ベルト２１に接触しているので、駆動ベルト２１の移動とともに駆動輪３１は回転する。すなわち、駆動輪制動部３２が駆動輪３１を何ら制動していないため、駆動ベルト２１の駆動力は輸送車３には伝達されず、輸送車３は停止している。

次に、図３（ｂ）に示すように、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４が従動輪３３の制動を漸次解除するとともに、駆動輪制動部３２が駆動輪３１を漸次制動し始める。従動輪制動部３４による従動輪３３の制動解除、及び駆動輪制動部３２による駆動輪３１の制動を同時に漸次的に行うことで、駆動ベルト２１の駆動力が次第に輸送車３に伝達され、輸送車３は矢印Ｍ_１で示す向きに徐々に走行し始める。

また、制御部３８は、速度計測器３７が計測した輸送車３の走行速度が所定の速度変化率で上昇するように、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の各制動力を制御する。そのため、輸送車３は、制御部３８の制御により円滑に走行を開始し、所定の速度変化率でその走行速度を上げることができる。よって、輸送車３の加速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の協働によって輸送車３の走行速度を円滑に調整することができる。

最後に、図３（ｃ）に示すように、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１を制動している。一方、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３の制動を解除している。駆動輪３１は一定の速度で移動する駆動ベルト２１に接触し、且つ駆動輪３１と駆動ベルト２１との間には高い摩擦力が発生するため、輸送車３は矢印Ｍ_２で示す向きに駆動ベルト２１の移動とともに一定の速度で走行する。すなわち、輸送車３の走行速度は駆動ベルト２１の移動速度と同一となる。なお、走行面２２に接触している従動輪３３は、輸送車３の走行に伴い回転する。
以上で、停止している輸送車３が加速して、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行するまでの動作が完了する。

次に、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行している輸送車３が減速して、停止するまでの動作を説明する。

まず、図３（ｃ）に示すように、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１を制動している。一方、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３の制動を解除している。駆動輪３１は一定の速度で移動する駆動ベルト２１に接触し、且つ駆動輪３１と駆動ベルト２１との間には高い摩擦力が発生するため、輸送車３は矢印Ｍ_２で示す向きに駆動ベルト２１の移動とともに一定の速度で走行している。すなわち、輸送車３の走行速度は駆動ベルト２１の移動速度と同一となっている。なお、走行面２２に接触している従動輪３３は、輸送車３の走行に伴い回転する。

次に、図３（ｂ）に示すように、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２が駆動輪３１の制動を漸次解除するとともに、従動輪制動部３４が従動輪３３を漸次制動し始める。駆動輪制動部３２による駆動輪３１の制動解除、及び従動輪制動部３４による従動輪３３の制動を同時に漸次的に行うことで、駆動ベルト２１の駆動力が輸送車３に伝達され難くなるとともに、輸送車３の走行は固定面である走行面２２によって制動される。すなわち、輸送車３は矢印Ｍ_１で示す向きに走行しつつも、徐々に減速し始める。

また、制御部３８は、速度計測器３７が計測した輸送車３の走行速度が所定の速度変化率で低下するように、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の各制動力を制御する。そのため、輸送車３は、制御部３８の制御により、所定の速度変化率でその走行速度を下げることができる。よって、輸送車３の減速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の協働によって輸送車３の走行速度を円滑に調整することができる。

最後に、図３（ａ）に示すように、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３を制動している。一方、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１の制動を解除している。駆動輪３１は、駆動ベルト２１に接触しているので、駆動ベルト２１の移動とともに駆動輪３１は回転する。すなわち、駆動輪制動部３２が駆動輪３１を何ら制動していないため、駆動ベルト２１の駆動力は輸送車３には伝達されず、輸送車３は停止する。
以上で、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行している輸送車３が減速して、停止するまでの動作が完了する。

次に、図４を参照して、輸送車３が駆動ベルト２１の継ぎ目２１ａを通過するときの動作を説明する。
駆動ベルト２１は、所定の長さで反転され折り返されるため、走行経路２には複数の駆動ベルト２１がその延在方向に並んで配置されている。よって、複数の駆動ベルト２１の継ぎ目２１ａには、折り返しのため段差が生じている。もっとも、本実施形態の輸送車３においては、駆動輪３１は、駆動ベルト２１を挟んで設けられる一対の従動輪３３の間に配置されている。そのため、駆動輪３１が継ぎ目２１ａを通過するときには、一対の従動輪３３が走行面２２にそれぞれ接触して輸送車３を支持するため、継ぎ目２１ａを通過するときの衝撃や振動等を防止することができる。

したがって、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態によれば、駆動ベルト２１による輸送車３の駆動において、輸送車３の加減速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の協働によって輸送車３の走行速度を調整することができる。そのため、輸送システム１のコストを抑制しつつ、走行中の衝撃や振動等を防止して輸送車３を円滑に走行させることができるという効果がある。

〔第２実施形態〕
本実施形態に係る輸送車３Ａの構成を、図５を参照して説明する。
図５は、本実施形態に係る輸送車３Ａの構成を示す概略図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は駆動構造３０Ａの構成を示す平面図、（ｃ）はリンク部材４１近傍の側面図である。また、図５において、図２に示す第１の実施形態の構成要素と同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。

輸送車３Ａは、駆動ベルト２１を用いて輸送車３Ａを走行駆動させるための駆動構造３０Ａを有している。駆動構造３０Ａは、駆動輪３１と、駆動輪制動部３２と、従動輪３３と、従動輪制動部３４と、油圧ポンプ３５と、バッテリー３６と、速度計測器３７と、制御部３８と、リンク部材４１とを有している。

リンク部材４１は、所定の方向に延在する略棒状の部材であって、輸送車３Ａの車体から鉛直方向下向きに突出する支持部３ｓに、駆動ベルト２１の移動方向に直交し且つ水平面に平行する方向に延びる所定の軸周りに回転自在に設けられている。輸送車３Ａには、４本のリンク部材４１が設けられている。それぞれのリンク部材４１には、駆動輪３１及び従動輪３３のいずれもが回転自在に設けられている。駆動輪３１及び従動輪３３はリンク部材４１の両端部にそれぞれ設けられ、リンク部材４１の中央部で支持部３ｓと接続している。なお、本実施形態では、駆動輪３１及び従動輪３３は１つずつリンク部材４１に設けられているが、リンク部材４１に設けられる駆動輪３１及び従動輪３３の少なくとも一方が複数であってもよい。

リンク部材４１の一端側と輸送車３Ａの車体との間には、油圧によって所定の方向に伸縮する油圧シリンダ４２が設けられている。油圧シリンダ４２が伸縮することで、リンク部材４１は支持部３ｓとの接続部を中心に揺動する。すなわち、リンク部材４１が揺動することで、駆動輪３１及び従動輪３３の鉛直方向下方に向かう突出量がそれぞれ変化する。油圧シリンダ４２には油圧ポンプ３５が接続され、油圧ポンプ３５に接続される制御部３８によって油圧シリンダ４２の伸縮動作が制御される構成となっている。なお、本実施形態における複数の駆動輪３１及び複数の従動輪３３は、それぞれ一方で輸送車３Ａを支持できるように配置されている。

続いて、本実施形態に係る輸送車３Ａの走行動作を、図５及び図６を参照して説明する。
図６は、輸送車３Ａの走行動作を示す概略図であって、（ａ）は輸送車３Ａの第１の停止時、（ｂ）は輸送車３Ａの第２の停止時、（ｃ）は輸送車３Ａの加減速時、（ｄ）は輸送車３Ａの駆動ベルト２１の駆動による一定の速度での第１の走行時、（ｅ）は輸送車３Ａの駆動ベルト２１の駆動による一定の速度での第２の走行時を示している。なお、図６においては、輸送車３Ａを、駆動輪３１、従動輪３３及びリンク部材４１のみで概念的に表しており、その他の構成については図５を参照するものとする。

最初に、停止している輸送車３Ａが加速して、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行するまでの動作を説明する。

図６（ａ）に示すように、制御部３８の制御指示により、油圧シリンダ４２（図６では図示せず）が作動してリンク部材４１が所定の方向に傾いており、駆動輪３１は駆動ベルト２１から離間し、従動輪３３は走行面２２に接触している。すなわち、複数の従動輪３３のみで輸送車３Ａを支持している。また、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３を制動している。すなわち、駆動ベルト２１の駆動力は輸送車３Ａには伝達されず、輸送車３Ａを確実に停止させておくことができる。

次に、図６（ｂ）に示すように、制御部３８の制御指示により、油圧シリンダ４２が作動してリンク部材４１が揺動し、駆動輪３１が駆動ベルト２１に接触する。このとき、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１の制動を解除している。また、駆動輪３１は、矢印Ｆで示す向きに一定速度で移動する駆動ベルト２１に接触するので、駆動ベルト２１の移動とともに駆動輪３１は回転する。すなわち、駆動輪制動部３２が駆動輪３１を何ら制動していないため、駆動ベルト２１の駆動力は輸送車３Ａには伝達されず、輸送車３Ａは停止し続ける。

次に、図６（ｃ）に示すように、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４が従動輪３３の制動を漸次解除するとともに、駆動輪制動部３２が駆動輪３１を漸次制動し始める。従動輪制動部３４による従動輪３３の制動解除、及び駆動輪制動部３２による駆動輪３１の制動を同時に漸次的に行うことで、駆動ベルト２１の駆動力が次第に輸送車３Ａに伝達され、輸送車３Ａは矢印Ｍ_１で示す向きに徐々に走行し始める。

また、制御部３８は、速度計測器３７が計測した輸送車３Ａの走行速度が所定の速度変化率で上昇するように、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の各制動力を制御する。そのため、輸送車３Ａは、制御部３８の制御により円滑に走行を開始し、所定の速度変化率でその走行速度を上げることができる。よって、輸送車３Ａの加速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の協働によって輸送車３Ａの走行速度を円滑に調整することができる。

次に、図６（ｄ）に示すように、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１を制動している。一方、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３の制動を解除している。駆動輪３１は一定の速度で移動する駆動ベルト２１に接触し、且つ駆動輪３１と駆動ベルト２１との間には高い摩擦力が発生するため、輸送車３Ａは矢印Ｍ_２で示す向きに駆動ベルト２１の移動とともに一定の速度で走行する。すなわち、輸送車３Ａの走行速度は駆動ベルト２１の移動速度と同一となる。なお、走行面２２に接触している従動輪３３は、輸送車３Ａの走行に伴い回転する。

最後に、図６（ｅ）に示すように、制御部３８の制御指示により、油圧シリンダ４２が作動してリンク部材４１が揺動し、従動輪３３は走行面２２から離間し、駆動輪３１は駆動ベルト２１に接触し続ける。すなわち、複数の駆動輪３１のみで輸送車３Ａを支持している。また、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１を制動している。複数の駆動輪３１は輸送車３Ａを支持しており、輸送車３Ａの重量が複数の駆動輪３１に加えられている。そのため、駆動ベルト２１の平面度が多少ばらついたとしても、駆動輪３１は一定の速度で移動する駆動ベルト２１に常に接触し、且つ駆動輪３１と駆動ベルト２１との間には高い摩擦力を生じさせることができる。そのため、輸送車３Ａは矢印Ｍ_２で示す向きに駆動ベルト２１の移動とともに一定の速度で安定して走行する。
以上で、停止している輸送車３Ａが加速して、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行するまでの動作が完了する。

次に、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行している輸送車３Ａが減速して、停止するまでの動作を説明する。

まず、図６（ｅ）に示すように、制御部３８の制御指示により、油圧シリンダ４２が作動してリンク部材４１が所定の方向に傾いており、従動輪３３は走行面２２から離間し、駆動輪３１は駆動ベルト２１に接触している。すなわち、複数の駆動輪３１のみで輸送車３Ａを支持している。また、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１を制動している。複数の駆動輪３１は輸送車３Ａを支持しており、輸送車３Ａの重量が複数の駆動輪３１に加えられている。そのため、駆動ベルト２１の平面度が多少ばらついたとしても、駆動輪３１は一定の速度で移動する駆動ベルト２１に常に接触し、且つ駆動輪３１と駆動ベルト２１との間には高い摩擦力を生じさせることができる。そのため、輸送車３Ａは矢印Ｍ_２で示す向きに駆動ベルト２１の移動とともに一定の速度で安定して走行している。すなわち、輸送車３Ａの走行速度は駆動ベルト２１の移動速度と同一となっている。

次に、図６（ｄ）に示すように、制御部３８の制御指示により、油圧シリンダ４２が作動してリンク部材４１が揺動し、従動輪３３が走行面２２に接触する。このとき、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３の制動を解除している。また、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１を制動している。駆動輪３１は一定の速度で移動する駆動ベルト２１に接触し、且つ駆動輪３１と駆動ベルト２１との間には高い摩擦力が発生するため、輸送車３Ａは矢印Ｍ_２で示す向きに駆動ベルト２１の移動とともに一定の速度で走行し続ける。なお、走行面２２に接触している従動輪３３は、輸送車３Ａの走行に伴い回転する。

次に、図６（ｃ）に示すように、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２が駆動輪３１の制動を漸次解除するとともに、従動輪制動部３４が従動輪３３を漸次制動し始める。駆動輪制動部３２による駆動輪３１の制動解除、及び従動輪制動部３４による従動輪３３の制動を同時に漸次的に行うことで、駆動ベルト２１の駆動力が輸送車３Ａに伝達され難くなるとともに、輸送車３Ａの走行は固定面である走行面２２によって制動される。すなわち、輸送車３Ａは矢印Ｍ_１で示す向きに走行しつつも、徐々に減速し始める。

また、制御部３８は、速度計測器３７が計測した輸送車３Ａの走行速度が所定の速度変化率で低下するように、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の各制動力を制御する。そのため、輸送車３Ａは、制御部３８の制御により、所定の速度変化率でその走行速度を下げることができる。よって、輸送車３Ａの減速時に用いられる副次的な駆動軌道を設けることなく、駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の協働によって輸送車３Ａの走行速度を円滑に調整することができる。

次に、図６（ｂ）に示すように、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３を制動している。一方、制御部３８の制御指示により、駆動輪制動部３２は駆動輪３１の制動を解除している。駆動輪３１は、駆動ベルト２１に接触しているので、駆動ベルト２１の移動とともに駆動輪３１は回転する。すなわち、駆動輪制動部３２が駆動輪３１を何ら制動していないため、駆動ベルト２１の駆動力は輸送車３Ａには伝達されず、輸送車３Ａは停止する。

最後に、図６（ａ）に示すように、制御部３８の制御指示により、油圧シリンダ４２が作動してリンク部材４１が揺動し、駆動輪３１は駆動ベルト２１から離間する。すなわち、複数の従動輪３３のみで輸送車３Ａを支持している。また、制御部３８の制御指示により、従動輪制動部３４は従動輪３３を制動している。すなわち、駆動ベルト２１の駆動力は輸送車３Ａには伝達されず、輸送車３Ａを確実に停止させておくことができる。
以上で、駆動ベルト２１の駆動により一定の速度で走行している輸送車３Ａが減速して、停止するまでの動作が完了する。

なお、輸送車３Ａが、図４に示す駆動ベルト２１の継ぎ目２１ａを通過するときには、油圧シリンダ４２を作動させてリンク部材４１を、図６（ｃ）又は（ｄ）の状態にする必要がある。

したがって、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態によれば、第１の実施形態で得られる効果に加え、複数の駆動輪３１のみで輸送車３Ａを支持できるため、駆動ベルト２１の平面度が多少ばらついたとしても、駆動輪３１は駆動ベルト２１に安定して接触できるという効果がある。

以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態では、輸送車３，３Ａを走行駆動させるための駆動軌道として駆動ベルト２１が用いられているが、これに限定されるものではなく、ワイヤ等からなる駆動ケーブルを用いてもよい。この場合には、駆動輪３１の代わりに、駆動ケーブルと安定して接触できる駆動プーリ等を用いてもよい。

また、上記実施形態では、制御部３８は速度計測器３７の計測結果に応じて駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４を制御しているが、これに限定されるものではなく、速度計測器３７を用いることなく、所定の時間で駆動輪制動部３２及び従動輪制動部３４の各制動力を徐々に変化させることで、輸送車３，３Ａを円滑に走行させる構成であってもよい。

また、上記実施形態では、走行経路２は屋外の地上面や建築構造物内の床面等に設置され、輸送車３は走行経路２上を走行するが、これに限定されるものではなく、輸送車３が軌条に吊り下げられて走行する懸垂式の構成であってもよい。

１…輸送システム、２…走行経路、２１…駆動ベルト（駆動軌道）、２２…走行面（非移動部）、３，３Ａ…輸送車、３０，３０Ａ…駆動構造、３１…駆動輪（第１車輪）、３２…駆動輪制動部（第１制動部）、３３…従動輪（第２車輪）、３４…従動輪制動部（第２制動部）、３７…速度計測器、３８…制御部、４１…リンク部材

Claims (10)

1. 所定の方向に移動している駆動軌道を用いて輸送車を走行駆動させる駆動構造であって、
   前記輸送車に回転自在に設けられ、前記駆動軌道に接触する位置に配置される第１車輪と、
   前記第１車輪の回転を制動する第１制動部と、
   前記輸送車に回転自在に設けられ、前記駆動軌道と異なる非移動部に接触する位置に配置される第２車輪と、
   前記第２車輪の回転を制動する第２制動部と、を有することを特徴とする駆動構造。
2. 請求項１に記載の駆動構造において、
   前記第１制動部及び前記第２制動部の、前記第１車輪及び前記第２車輪に対する各制動力を漸次変化させる制御部を有することを特徴とする駆動構造。
3. 請求項２に記載の駆動構造において、
   前記輸送車の走行速度を計測する速度計測器を有し、
   前記制御部は、前記速度計測器が計測した前記輸送車の走行速度に応じて、前記第１制動部及び前記第２制動部の、前記第１車輪及び前記第２車輪に対する各制動力を制御することを特徴とする駆動構造。
4. 請求項３に記載の駆動構造において、
   前記速度計測器は、前記第２車輪の角速度を計測する角速度計を備えることを特徴とする駆動構造。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動構造において、
   前記第２車輪は複数設けられ、
   前記第１車輪及び前記第２車輪は、協働して前記輸送車を支持することを特徴とする駆動構造。
6. 請求項５に記載の駆動構造において、
   前記第１車輪は、前記駆動軌道を挟んで設けられる一対の前記第２車輪の間に配置されることを特徴とする駆動構造。
7. 請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動構造において、
   前記第１車輪及び前記第２車輪は、各々複数設けられ、且つそれぞれ一方で前記輸送車を支持できることを特徴とする駆動構造。
8. 請求項７に記載の駆動構造において、
   前記第１車輪及び前記第２車輪のいずれもが回転自在に設けられるリンク部材を有し、
   前記リンク部材の揺動に伴って、前記第１車輪及び前記第２車輪の、鉛直方向下方に向かう各突出量がそれぞれ変化することを特徴とする駆動構造。
9. 所定の方向に移動している駆動軌道の駆動により走行する輸送車であって、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動構造を有することを特徴とする輸送車。
10. 所定の走行経路を輸送車が走行する輸送システムであって、
    前記輸送車として、請求項９に記載の輸送車を備えることを特徴とする輸送システム。
    

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