JP2011051763A

JP2011051763A - 物品搬送装置

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Publication number: JP2011051763A
Application number: JP2009203871A
Authority: JP
Inventors: Takanori Tanaka; 隆範田中
Original assignee: Fuji Seal International Inc
Current assignee: Fuji Seal International Inc
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-03-17
Anticipated expiration: 2029-09-03
Also published as: JP5655200B2

Abstract

【課題】各物品の搬送状況をより的確に監視でき得る物品搬送装置を提供する。
【解決手段】物品搬送装置１０は、物品１００を搬送する搬送ユニット１２と、搬送ユニット１２による搬送状況を監視する監視ユニット１８と、を備えている。監視ユニット１８は、各物品１００が第一検知位置Ｐ１に到達したことを検知する上流センサ２０と、各物品１００が第二検知位置Ｐ２に到達したことを検知する下流センサ２２と、上流センサ２０で検知された物品１００が正常に搬送された場合に第二検知位置Ｐ２に当該物品１００が到達する時間範囲を到達時間範囲として算出し、さらに、到達時間範囲内に下流センサにより物品１００の到着が検知されたか否かに基づいて搬送状況の良否を各物品１００ごとに判断する制御部３０と、到達時間範囲および下流センサ２２による検知タイミングをユーザに報知する二つのランプ２６，２４を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の物品を順次搬送する物品搬送装置であって、特に、搬送状況を監視する監視手段を備えた物品搬送装置に関する。

複数の物品を、ベルトコンベアなどを用いて順次搬送する物品搬送装置は、従来から、様々な分野にて用いられている。こうした物品搬送装置で搬送される物品の中には、その搬送状況を厳密に管理しなければならないものがある。

例えば、医薬分野では、安全性や法律遵守の観点から、厳密な取り扱いが規定された製品が多い。こうした製品の場合、搬送過程で物品が紛失したり、搬送遅延したりしたことが迅速に検知されることが望まれている。特に、製品製造過程で製品に負荷（例えば熱や振動など）を加える場合には、当該負荷により製品が破損、消失する場合があるため、紛失検知の必要が高い。

しかし、従来の搬送装置の多くは、最終的に出力された製品個数しか管理していないことが多かった。この場合、製品消失の有無は、全ての製品を搬送し終えた段階でしか把握できないという問題があった。もちろん、各製品に、ＩＣタグやバーコードなどの識別子を付与し、この識別子に基づいて製品の消失有無を監視するような技術は知られている。しかし、このような識別子を用いる技術は、コストがかかるばかりでなく、識別子どころか、製品としての包装すらされていない製造初期段階の製品には応用できなかった。つまり、従来、識別子などを用いることなく、製品の搬送状況をより的確に監視でき得る物品搬送装置はなかった。

そこで、本発明では、物品の搬送状況をより的確に監視でき得る物品搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の物品搬送装置は、物品を順次、搬送する物品搬送装置であって、物品を規定の搬送路に沿って搬送する搬送手段と、前記搬送手段による物品の搬送状況を監視する監視手段と、を備え、前記監視手段は、各物品が搬送路上に設定された第一検知位置に到達したことを検知する上流側検知手段と、各物品が、前記第一検知位置より搬送路下流側に位置する第二検知位置に到達したことを検知する下流側検知手段と、前記上流側検知手段で検知された物品が正常に搬送された場合に前記第二検知位置に当該物品が到達する時間範囲を到達時間範囲として算出する算出手段と、前記到達時間範囲内に前記下流側検知手段により物品の到着が検知されたか否かに基づいて物品の搬送状況の良否を各物品ごとに判断する判断手段と、少なくとも、前記到達時間範囲、および、下流側検知手段による物品検知タイミングをユーザに報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。

好適な態様では、前記報知手段は、前記下流側検知手段での検知状況に連動して点灯するセンサ側ランプと、前記到達時間範囲に相当する時間に対応して点灯するシーケンス側ランプと、を備える。

他の好適な態様では、前記報知手段は、前記到達時間範囲および下流側検知手段による物品検知タイミングを、それぞれに対応した時間波形の図形として表示する。また、前記報知手段は、さらに、前記到達時間範囲に対する下流側検知手段による物品検知タイミングの時間的ズレ量の統計値、または、当該時間的ズレ量を距離に換算した値の統計値も表示する、ことも望ましい。さらに、前記下流側検知手段の検知位置を変更する調整手段を備えている、ことも望ましい。

本発明によれば、物品の搬送状況の良否を各物品ごとに判断し、さらに、前記到達時間範囲、および、下流側検知手段による物品検知タイミングをユーザに報知するため、下流側センサの設置位置や到達時間範囲の適否を容易に判断できる。その結果、物品の搬送状況をより的確に監視できる。

本発明の実施形態である物品搬送装置の要部の概略構成図である。センサでの物品検知タイミング、および、算出された到達時間範囲を示す図である。下流センサの設置位置不良およびシーケンス演算不良の例を示す図である。ランプの点灯例を示す図である。報知手段の他の例である表示画面を示す図である。表示画面での表示の一例を示す図である。表示画面での表示の一例を示す図である。表示画面での表示の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態である物品搬送装置１０の要部の概略構成図である。この物品搬送装置１０は、様々な物品１００を搬送する装置で、特に、厳密な管理が要求される物品、例えば、医薬品を容器に収容した医薬製品などの搬送に好適な構成となっている。以下では、医薬品を収容した製品容器に包装体を装着するために当該製品容器を搬送する物品搬送装置１０について説明する。

本実施形態の物品搬送装置１０は、物品１００を上流側から下流側に搬送する搬送ユニット１２と、搬送されてきた物品１００に規定の処理を施す１以上の処理ユニット１６（図１では一つのみ図示）、および、搬送ユニット１２による搬送状況を監視する監視ユニット１８などを備えている。

搬送ユニット１２は、物品１００を上流側から下流側に搬送するもので、その構成は、搬送する物品１００の種類や搬送目的、搬送距離などに応じて、適宜、決定される。また、その構成は、公知の周知技術を用いて実現できる。例えば、本実施形態では、規定の搬送経路に沿って設置されたベルトコンベア１２ａ、当該ベルトコンベア１２ａを駆動するためのモータ（図示せず）、モータの回転、ひいては、ベルトコンベア１２ａの搬送速度を検知するエンコーダ（図示せず）などで搬送ユニット１２を構成している。なお、エンコーダでの検知結果（すなわち搬送速度の検知結果）は、制御部３０に入力され、当該搬送ユニット１２の動作制御に利用されるほか、後述するシーケンス演算にも利用される。

処理ユニット１６は、製品製造のために必要な各種処理を行うもので、この処理ユニット１６の構成も、その処理内容に応じて決定され、また、公知の周知技術を用いて実現される。本実施形態では、搬送対象物品１００である製品容器に熱を加えることで、当該製品容器に包装体を装着する処理ユニット１６が搭載されている。

監視ユニット１８は、搬送ユニット１２での搬送状況を監視するユニットである。より具体的には、この監視ユニット１８は、各物品１００ごとに当該物品１００が正常に搬送されているか否か、すなわち、紛失したり、搬送遅延したりしていないかなどを監視する。ここで、このように各物品１００ごとに搬送状況を確認するのは、次の理由による。既述したように、本実施形態では、厳密な取り扱いが要求される物品１００を搬送対象としている。かかる物品１００の場合、紛失や搬送遅延といった搬送不良は、極力、迅速に検知され、その搬送不良の内容に応じた対応をとることが望まれている。特に、本実施形態のように、処理ユニット１６において、物品１００に負荷（本実施形態では熱）を加える場合には、当該負荷により物品１００の容器が破損・消失、ひいては、物品紛失する場合がある。かかる場合には、物品１００の紛失検知の必要性が高いといえる。

しかしながら、従来の搬送装置の多くは、物品１００の最終的な出力個数しか管理していないことが多かった。この場合、搬送すべき多数の物品１００すべての搬送が完了し、最終的な出力個数が確定した後でなければ、物品１００の紛失を検知できない。また、物品１００の搬送遅延などは検知することができなかった。

一方、本実施形態では、各物品１００ごとに当該物品１００が正常に搬送されているか否かを監視している。具体的には、ある時刻において第一検知位置Ｐ１に到達した物品１００が、適切なタイミングで第二検知位置Ｐ２に到達しているか否か、を監視している。このように各物品１００ごとに搬送状況を監視することにより、物品１００の消失や搬送遅延を迅速に検知することができる。以下、この監視ユニット１８の構成について詳説する。

監視ユニット１８は、上流センサ２０、下流センサ２２、シーケンス側ランプ２６、および、制御部３０などを備えている。上流センサ２０は、搬送路上であって処理ユニット１６より上流側位置に設定された第一検知位置Ｐ１への物品１００の到達を検知するセンサである。この上流センサ２０は、物品１００の搬送を妨げることなく物品１００の到達を検知できるのであれば、超音波やレーザなどを利用した非接触センサでもよいし、検知対象に接触する接触式センサでもよい。本実施形態の上流センサ２０は、物品１００が第一検知位置Ｐ１を通過している間Ｈｉとなり、物品１００が第一検知位置Ｐ１を通過していない間Ｌｏｗとなる信号を検知信号として出力する。この上流センサ２０から出力された検知信号は制御部３０に入力される。

下流センサ２２は、搬送路上であって、処理ユニット１６よりも下流側位置に設定された第二検知位置Ｐ２への物品１００の到達を検知するセンサである。この下流センサ２２も上流センサ２０と同様に、物品１００の搬送を妨げることなく物品１００の到達を検知できるのであれば、超音波やレーザなどを利用した非接触センサでもよいし、検知対象に接触する接触式センサでもよい。また、この下流センサ２２は、物品１００が第二検知位置Ｐ２を通過している間Ｈｉとなり、物品１００が第二検知位置Ｐ２を通過していない間Ｌｏｗとなる信号を検知信号として出力する。この下流センサ２２から出力された検知信号も制御部３０に入力される。

ここで、本実施形態の下流センサ２２は、固定部材に対して規定範囲内で変位可能な調整手段（図示せず）を介して設置されており、搬送方向の位置を規定範囲内で調整できるようになっている。換言すれば、本実施形態では、下流センサ２２による物品１００の検知位置を規定範囲内で調整可能となっている。この調整手段としては、例えば、下流センサ２２と固定部材とを調整用長孔を介して固定する構成が例示できる。

また、この下流センサ２２には、検知信号に連動して点灯するセンサ側ランプ２４が搭載されている。このセンサ側ランプ２４は、後述するシーケンス側ランプ２６と協働して報知手段を構成するものである。センサ側ランプ２４は、下流センサ２２が物品１００を検知している間（検知信号がＨｉの間）は点灯し、物品１００を検知していない間（検知信号がＬｏｗの間）は消灯するようになっている。つまり、このセンサ側ランプ２４は、下流センサ２２での検知状況をユーザに視覚的に報知（表示）する部材であるといえる。

シーケンス側ランプ２６は、後述する制御部３０で算出される到達時間範囲に連動して点灯するランプである。このシーケンス側ランプ２６は、下流センサ２２の近傍に設置されており、ユーザは、当該シーケンス側ランプ２６の点灯状況とセンサ側ランプ２４の点灯状況の両方を容易に確認できるようになっている。

制御部３０は、当該物品搬送装置１０全体の動作を制御するもので、搬送ユニット１２の動作制御や、処理ユニット１６の動作制御を行う他、各物品１００の第二検知位置Ｐ２への到達時間範囲を算出するシーケンス演算や、算出された到達時間範囲と下流センサ２２での検知結果とに基づいて物品１００の搬送状況を判断したりもする。

より具体的に、この制御部３０によるシーケンス演算および搬送状況の判断について説明する。シーケンス演算は、到達時間範囲を算出する演算である。到達時間範囲は、上流センサ２０で検知された各物品１００が、正常に搬送された場合に、第二検知位置Ｐ２に到達する予想時刻とその許容誤差範囲を示すものである。制御部３０は、この到達時間範囲を、上流センサ２０での検知結果、エンコーダでの検知結果、および、予め記憶された搬送条件に基づいて算出する。ここで、搬送条件としては、例えば、第一検知位置Ｐ１から第二検知位置Ｐ２までの距離や、処理ユニット１６内部での搬送停止時間、エンコーダや上流センサ２０の検知精度などが該当する。制御部３０は、かかる到達時間範囲を、各物品１００ごとに算出する。換言すれば、各物品１００ごとに対応する到達時間範囲が存在することになる。また、上述したシーケンス側ランプ２６は、この到達時間範囲において点灯し、到達時間範囲外において消灯するようになっている。

搬送状況の判断は、当該到達時間範囲および下流センサ２２での検知結果に基づいて、各物品１００ごとに行われる。具体的には、制御部３０は、到達時間範囲内において、下流センサ２２により物品１００が検知された場合には、当該物品１００は正常に搬送されたと判断する。一方で、到達時間範囲内で、下流センサ２２により物品１００が検知されなかった場合には、当該到達時間範囲に対応する物品１００は、遅延または消失しており、搬送不良が生じたと判断する。

この搬送状況の判断について、図２を参照して詳説する。図２は、センサ２０，２２での物品検知タイミング、および、算出された到達時間範囲を示す図である。なお、以下の図面で示す波形は、いずれも、図面左から右へと時間が流れており、図面右側に図示される事象ほど、早いタイミングで生じた事象である。

既述したとおり、ある時刻において上流センサ２０で物品１００の第一検知位置Ｐ１への到達が検知されれば、制御部３０は、当該上流センサ２０での検知結果に基づいて到達時間範囲を算出する。そして、図２の二段目に示すように、この到達時間範囲に相当する時刻範囲において到達フラグを立てる。

この場合において、検知例１のように、到達時間範囲内、すなわち、到達フラグが立っている時間内において、物品１００が下流センサ２２により検知されれば、制御部３０は、当該到達時間範囲に対応する物品１００は正常に搬送されたと判断する。

一方、検知例２、３のように、到達時間範囲内で、物品１００が下流センサ２２により検知されなかった場合には、当該到達時間範囲に対応する物品１００について何らかの搬送不良が生じたと判断し、エラーを出力する。なお、検知例２は、搬送遅延が生じた場合を、検知例３は、何らかの理由で物品１００が紛失した場合を示している。また、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲内に収まっていたとしても、検知例４のように、ひとつの到達時間範囲内で、複数の物品１００が下流センサ２２により検知された場合も、制御部３０は、当該到達時間範囲に対応する物品１００について搬送不良が生じたと判断し、エラーを出力する。

以上の説明で明らかな通り、本実施形態では、各物品１００ごとに規定位置への到達時刻を予想し、規定位置（第二検知位置Ｐ２）への物品到達タイミング（下流センサによる検知タイミング）と、予想した到達時刻（到達時間範囲）と、を比較照合している。そして、これにより、多数ある物品１００すべてを搬送しなくても、搬送不良の有無を迅速に発見することができる。

ただし、上述した搬送状態の良否判断は、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算が適切である、との前提に基づいて行われている。逆に言えば、下流センサ２２の設置位置が不適切であったり、シーケンス演算に誤りがあったりすると搬送状態の良否を的確に判断することができない。これについて図３を参照して説明する。

既述したとおり、シーケンス演算では、規定の第二検知位置Ｐ２に物品１００が到達する時間範囲を算出する。本来であれば、このシーケンス演算で用いられる第二検知位置Ｐ２と、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*と、は一致していなければならない。しかし、設置ミスや、設置後の位置ズレなどに起因して、図３（ａ）に示すように、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２と、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*とがズレる場合がある。かかる場合には、物品１００が正常に搬送されたとしても、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲から外れてしまい、搬送不良と誤判定されることがある。例えば、図３（ａ）に示すように、下流センサ２２の設置位置が不適切で、当該下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*が、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２より上流側に位置していたとする。この場合、物品１００が正常に搬送されていたとしても、当該物品１００の到達が下流センサ２２により早めに検知されてしまう。その結果、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲から外れてしまい、正常に搬送されているにもかかわらず、搬送不良と誤判定されてしまう。

また、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２と、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*と、が一致していたとしても、シーケンス演算に誤りがある場合がある。例えば、既知の情報として入力されている第一検知位置Ｐ１から第二検知位置Ｐ２への距離や、各センサ２０，２２やエンコーダの検知精度などが誤っている場合には、正確な到達時間範囲は算出できず、ひいては、正常搬送であっても、搬送不良と誤判定される恐れがある。例えば、図３（ｂ）に示すように、何らかの事情により、到達時間範囲が、本来の到達時間範囲より早いものとして誤算出されたとする。この場合、当然ながら、物品１００が正常に搬送されたとしても、下流センサ２２による物品１００の検知は、シーケンス演算で算出された到達時間範囲より遅れてしまう。その結果、下流センサ２２での検知タイミングが到達時間範囲から外れてしまい、正常に搬送されているにもかかわらず、搬送不良と誤判定されてしまう。

こうした誤判定を防止、あるいは、早期に改善するためには、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否をユーザが容易に確認できる必要がある。そこで、本実施形態では、センサ側ランプ２４およびシーケンス側ランプ２６を設け、下流センサ２２による物品１００検知状況、および、シーケンス演算により算出された到達時間範囲をユーザに報知するようにしている。

すなわち、既述したとおり、センサ側ランプ２４は、下流センサ２２での物品検知状況に連動して点灯する。また、シーケンス側ランプ２６は、到達時間範囲、換言すれば、制御部３０において到達フラグが立っている時間に点灯する。したがって、このセンサ側ランプ２４、および、シーケンス側ランプ２６を見ることで、ユーザは、下流センサ２２による物品検知状況、および、シーケンス演算により算出された到達時間範囲を把握することができる。そして、この把握した内容に基づいて、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否が判断できる。そして、これにより、ユーザは、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算を、適宜、補正・修正することができ、ひいては、制御部３０による搬送状況の良否判断の信頼性を向上できる。

具体的に、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否判断について図４を用いて説明する。図４（ａ）〜図（ｅ）は、ランプ２４，２６の点灯状況を示す図である。各図において、上段はセンサ側ランプ２４の、下段はシーケンス側ランプ２６の点灯状況を示している。

物品１００が正常に搬送されている場合において、図４（ａ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯が終わりかけるタイミングで、センサ側ランプ２４が点灯したとする。この場合、下流センサ２２での物品検知のタイミングが、本来あるべきタイミングより遅れており、下流センサ２２が、本来あるべき位置より下流側にずれている、と判断することができる。この場合、ユーザは、センサ側ランプ２４の点灯タイミング（検知タイミング）が、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲（到達時間範囲）の略真ん中になるように、下流センサ２２の設置位置を上流側にずらせばよい。

また、物品１００が正常に搬送されている場合において、図４（ｂ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯開始とほぼ同時に、センサ側ランプ２４が点灯したとする。この場合、下流センサ２２での物品検知のタイミングが、本来あるべきタイミングより早まっており、下流センサ２２が、本来あるべき位置より上流側にずれている、と判断することができる。この場合、ユーザは、センサ側ランプ２４の点灯タイミング（検知タイミング）が、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲（到達時間範囲）の略真ん中になるように、下流センサ２２の設置位置を下流側にずらせばよい。

また、物品１００が正常に搬送されている場合において、図４（ｃ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯タイミングと、センサ側ランプ２４の点灯タイミングと、が大幅にずれていたとする。このように、物品１００が正常に搬送されているにもかかわらず、両ランプ２４，２６の点灯タイミングが大幅にずれている場合、シーケンス演算に何らかの誤りがあると推測される。したがって、この場合、ユーザは、（必要に応じて装置の製造メーカに連絡し）、センサ側ランプ２４の点灯タイミング（検知タイミング）が、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲（到達時間範囲）の略真ん中になるようにシーケンス演算内容を修正する。

また、図４（ｄ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲が、過度に短い場合にも、シーケンス演算内容を修正する。具体的には、到達時間範囲が、物品１００検知タイミングのばらつきを吸収できる程度に長くなるようにシーケンス演算内容を修正する。

さらに、図４（ｅ）に示すように、シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲が過度に長く、当該シーケンス側ランプ２６の点灯時間範囲内において、センサ側ランプ２４が複数回点灯した場合にも、シーケンス演算内容を修正する。具体的には、到達時間範囲が、連続して搬送される物品の搬送間隔以下になるようにシーケンス演算を修正する。

以上の説明から明らかなとおり、本実施形態では、到達時間範囲および下流センサ２２での物品検知タイミングに連動してランプ２４，２６を点灯させている。そして、これにより、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否が容易に判断できる。その結果、不適切な下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算に起因する誤判定を効果的に防止することができ、ひいては、物品の搬送状況をより的確に監視できる。なお、上述した下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算の適否判断を行う場合には、物品１００が正常に搬送されていなければならない。したがって、シーケンス演算等の適否判断を行う場合、ユーザは、実際に搬送されている物品を目視で確認し、搬送状況の良否を判断する必要がある。

また、本実施形態では、ランプ２４，２６を点灯させることで、到達時間範囲および下流センサ２２での物品検知タイミングをユーザに報知している。しかしながら、ユーザが認識でき得るのであれば、他の態様、例えば、音声や振動などで、到達時間範囲および物品検知タイミングを報知するようにしてもよい。

また、本実施形態では、到達時間範囲および下流センサ２２での物品検知タイミングのみを報知しているが、他の情報、例えば、搬送状況の良否判断結果や、物品１００の本来到達すべき位置と実際の到達位置との誤差量、当該誤差量の統計値なども報知するようにしてもよい。

たとえば、シーケンス側ランプ２６およびセンサ側ランプ２４に代えて、図５に示すような表示画面を設け、各種情報を報知するようにしてもよい。この表示画面には、上から順に、「ＯＫ範囲」、「到達時間範囲」、「検知時間」、「判定」、「到達誤差」、「２０本平均」が表示されている。「ＯＫ範囲」は、シーケンス演算で求められた到達時間範囲内で物品１００が進む距離であり、正常搬送と判断でき得る許容誤差量を示す数値である。別の言い方をすれば、この「ＯＫ範囲」は、物品１００の予想到達位置と、実際の到達位置と、の差分値である。

「到達時間範囲」は、シーケンス演算で求められた到達時間範囲に対応する時間波形の図形である。また、「検知時間」は、下流センサ２２による物品１００の検知タイミングに対応する時間波形の図形である。この二つの時間波形は、時間軸が一致した状態で、上下に並べられ、表示される。また、この二つの波形を横断する基準到達時刻線も描かれている。基準到達時刻線は、シーケンス演算により求められた物品１００の第二検知位置Ｐ２への到達時刻を示す線である。このように、到達時間範囲および下流センサ２２による検知タイミングを図形として表示することにより、ユーザは、感覚的に、かつ、容易に物品１００の搬送状況を認識することができる。

「判定」は、制御部３０により行われた物品１００の搬送状況の良否判断結果を示している。したがって、下流センサ２２による物品１００の検知タイミングが、到達時間範囲内に収まっている場合には「ＯＫ」が、到達時間範囲から外れている場合には「ＮＧ」が表示される。ユーザは、この表示を見ることにより、搬送不良の有無を容易に把握することができる。

「到達誤差」は、物品１００の本来到達すべき位置と実際の到達位置との誤差量を示す数値である。この「到達誤差」は、シーケンス演算により求められた物品１００の第二検知位置Ｐ２への到達時刻（到達時間範囲の中間時刻）と下流センサ２２による物品１００検知タイミングとの時間差に、物品１００搬送速度を乗じることにより求められる。この「到達誤差」が「ＯＫ範囲」を超過している場合には、搬送不良と判断されることになる。なお、ここでは、シーケンス演算で得られた到達時間範囲に対する下流センサでの検知タイミングの誤差量を距離に換算した値を報知しているが、当該誤差量を時間に換算した値を表示するようにしてもよい。

「２０本平均」は、連続して搬送された２０個の物品１００それぞれについて求められた「到達誤差」の平均値である。なお、本実施形態では、「２０本」としているが、この数は、当然ながら、適宜、変更可能である。また、本実施形態では、「到達誤差」すなわち距離的誤差の平均値を表示しているが、シーケンス演算で得られた到達時間範囲に対する下流センサでの検知タイミングの誤差量を示すものであれば、時間的誤差の平均値でもよい。また、過去の搬送状況を推測できる統計値であれば、平均値に代えて偏差値など算出、表示するようにしてもよい。いずれにしても、シーケンス演算で得られた到達時間範囲に対する下流センサでの検知タイミングのズレ量の傾向を示す統計値であれば、他のパラメータでもよい。

このように、物品１００の本来到達すべき位置と実際の到達位置との誤差量（「到達誤差」）を表示することにより、下流センサ２２の位置が不適切であった場合に、その位置の補正を容易に行うことができる。また、誤差量の平均値（「２０本平均」）も表示することにより、制御部３０により搬送不良と判断されても、当該判断が正しいのか、あるいは、誤判定であるのかを容易に判断できる。これについて、図６、図７を用いて説明する。

例えば、図６（ａ）に示すように、「到達誤差」が「−６３ｍｍ」であり、「判定」が「ＮＧ」となった場合を考える。このとき、到達誤差の平均値である「２０本平均」は「−５．０ｍｍ」と、「ＯＫ範囲」に比べて十分に小さい。したがって、今回判定された物品１００以外の物品は、適切に搬送されており、下流センサ２２の設置位置やシーケンス演算などに、大きな問題はないことが推測できる。よって、今回の判定は信頼性が高いことが分かる。

一方、図６（ｂ）に示すように、「到達誤差」が「−４２ｍｍ」、「判定」が「ＮＧ」であり、さらに、到達誤差の平均値である「２０本平均」が「−４３ｍｍ」であった場合を考える。この場合のように、「２０本平均」が「ＯＫ範囲」に比して過度に大きい場合には、今回判定された物品１００だけでなく、その他の物品の多くも、搬送不良と判断されてきたといえる。この場合、実際に搬送不良が多発しているのではなく、シーケンス演算の内容に何らかの不備がある可能性が高いと推測できる。かかる場合には、シーケンス演算の見直しを行うことが望ましい。

さらに、図７に示すように、「到達誤差」が「−１８ｍｍ」で、「判定」が「ＯＫ」の場合において、到達誤差の平均値である「２０本平均」が「−１８．３ｍｍ」であったとする。この場合、到達時間範囲に収まるか収まらないかの微妙なタイミングで、下流センサ２２による物品検知が続いていることが分かる。かかる微妙なタイミングでの物品検知が頻発するのは、下流センサ２２の設置位置（検知位置Ｐ２^*）が、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２からズレているためと推測できる（図３（ａ）参照）。そこで、この場合には、「判定」が「ＯＫ」であったとしても、下流センサ２２の設置位置の調整を行うことが望ましい。このとき、下流センサ２２の設置位置の変更量は、「到達誤差」や「２０本平均」の数値を参考にして決定すればよい。すなわち、これらの数値は、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２に対する下流センサ２２の設置位置（検知位置Ｐ２^*）のズレ量に相当している。したがって、これら数値に相当する距離分だけ下流センサ２２を移動させることで、下流センサ２２の検知位置Ｐ２^*を、シーケンス演算上の第二検知位置Ｐ２にほぼ一致させることができる。そして、これにより、制御部３０による搬送状況の良否判断の信頼性を向上させることができる。

さらに、別の形態として、図８に示すように、「搬送間隔」と「間隔平均」も表示するようにしてもよい。「搬送間隔」は、今回搬送された物品１００と、前回搬送された物品１００との離間距離を示す数値であり、「間隔平均」は、この「搬送間隔」の平均値である。ユーザは、かかる「間隔平均」と、「ＯＫ範囲」と、を比較することにより、現在設定されている「ＯＫ範囲」、ひいては、到達時間範囲の時間幅の適否が容易に判断できる。また、「搬送間隔」および「間隔平均」の値から、到達時間範囲の時間幅の適正値を容易に推測することができる。

例えば、図８に示すように、一回の到達時間範囲内で、下流センサ２２によって物品１００が複数回、検知されたとする。このような複数回検知が生じる原因は、到達時間範囲の時間幅に比して、搬送間隔が短いためであるが、かかる搬送間隔の短さが、搬送不良によるものなのか、シーケンス演算の不具合によるものなのかは、判定結果を見ただけでは判断できない。しかし、図８に示すように、「間隔平均」を報知することにより、到達時間範囲の時間幅に比して搬送間隔が短い状況が頻発しているのか否かを容易に確認できる。そして、搬送間隔が短い状況が頻発している場合には、搬送状況ではなく、シーケンス演算に何らかの不具合があると推測できる。この場合は、「搬送間隔」および「間隔平均」に報知された数値を参考にして、到達時間範囲の時間幅が、搬送間隔に比して短くなるように、シーケンス演算を修正すればよい。

以上、説明したように、到達時刻範囲および下流センサ２２による物品検知タイミングだけでなく、到達誤差や搬送間隔、および、それらの平均値も報知することにより、シーケンス演算や下流センサ２２の設置位置の適否判断をより簡易に（物品１００の搬送状況を目視で確認していなくても）行うことができる。そして、結果として、物品の搬送状況をより的確に監視できる。

１０物品搬送装置、１２搬送ユニット（搬送手段）、１６処理ユニット、１８監視ユニット（監視手段）、２０上流センサ（上流側検知手段）、２２下流センサ（下流側検知手段）、２４センサ側ランプ、２６シーケンス側ランプ、３０制御部、１００物品、Ｐ１第一検知位置、Ｐ２第二検知位置。

Claims

物品を順次、搬送する物品搬送装置であって、
物品を規定の搬送路に沿って搬送する搬送手段と、
前記搬送手段による物品の搬送状況を監視する監視手段と、を備え、
前記監視手段は、
各物品が搬送路上に設定された第一検知位置に到達したことを検知する上流側検知手段と、
各物品が、前記第一検知位置より搬送路下流側に位置する第二検知位置に到達したことを検知する下流側検知手段と、
前記上流側検知手段で検知された物品が正常に搬送された場合に前記第二検知位置に当該物品が到達する時間範囲を到達時間範囲として算出する算出手段と、
前記到達時間範囲内に前記下流側検知手段により物品の到着が検知されたか否かに基づいて物品の搬送状況の良否を各物品ごとに判断する判断手段と、
少なくとも、前記到達時間範囲、および、下流側検知手段による物品検知タイミングをユーザに報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする物品搬送装置。
請求項１記載の物品搬送装置であって、
前記報知手段は、
前記下流側検知手段での検知状況に連動して点灯するセンサ側ランプと、
前記到達時間範囲に相当する時間に対応して点灯するシーケンス側ランプと、
を備えることを特徴とする物品搬送装置。
請求項１または２に記載の物品搬送装置であって、
前記報知手段は、前記到達時間範囲および下流側検知手段による物品検知タイミングを、それぞれに対応した時間波形の図形として表示する、ことを特徴とする物品搬装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の物品搬送装置であって、
前記報知手段は、さらに、前記到達時間範囲に対する下流側検知手段による物品検知タイミングの時間的ズレ量の統計値、または、当該時間的ズレ量を距離に換算した値の統計値も表示する、ことを特徴とする物品搬送装置。