JP2010118561A - 部品装着装置、プログラム及び異常原因究明方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 異常を検知する手段を備えない場合でも、容易に動作異常の原因を究明することのできる技術を提供すること。
【解決手段】 異常原因究明部１３４は、吸着ノズルで部品を吸着した際に、異常が発生した場合には、吸着異常の発生した吸着ノズルを同種の他の吸着ノズルに替えて、吸着異常が発生した部品の吸着を行い、異常の有無を判断し、異常がなければ、吸着ノズルに異常の原因があると判断する処理と、吸着異常が発生した吸着ノズルで、吸着異常が発生した部品に類似する類似部品の吸着を行い、異常の有無を判断し、異常がなければ、部品に異常の原因があると判断する処理と、を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する技術に関する。

部品吸着位置と部品装着位置との間を移動する装着ヘッドに設けられている吸着ノズルにより、部品供給ユニットが部品供給位置に配置した部品を吸着し、部品装着位置において回路基板上の所望の位置に搭載する部品装着装置では、部品を保持する吸着ノズルの詰まり、角落ち等による部品吸着異常、その他の種々の動作異常が発生する場合がある。

このような動作異常が発生すると、回路基板の生産が中断されるため、装置利用者は直ちに動作異常の原因を究明し、しかるべき対策（ノズル洗浄、ノズル交換等）を実行し、生産を再開する必要がある。このため、動作異常原因の究明及び対策に要する時間を短縮することは、非常に重要である。

この点、特許文献１には、２つの透過センサを備え、吸着ノズルの角落ちの有無を直接計測する技術が記載されている。

特開２００８−７８２９５号公報

特許文献１に記載の技術では、透過センサにより吸着ノズルの角落ち有無を直接計測しているが、このようなセンサを備えない部位（例えば、吸着ノズル、部品供給ユニット等）や、このようなセンサを備えない装置において異常が発生した場合には、経験上、動作異常の原因と考えられる候補部位の全てについて対策を施し（例えば、ノズル洗浄、部品供給ユニット交換等）、生産を復旧することが広く行われており、対策時間が多くかかっている。

そこで、本発明は、異常を検知する手段を備えない場合でも、容易に動作異常の原因を究明することのできる技術を提供することを目的とする。

以上の課題を解決するため、本発明は、吸着ノズルで部品を吸着した際に、異常が発生した場合は、吸着ノズル又は部品を他のものに替えて、異常の有無を検査して、異常がなければ、他のものに替えられた吸着ノズル又は部品に異常の原因があると判断する。

例えば、本発明は、吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する際に、前記吸着ノズルで吸着された部品を検査して、異常の有無を判断する部品装着装置であって、第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行う制御部を備えること、を特徴とする。

以上のように、本発明によれば、異常を検知する手段を備えない場合でも、容易に動作異常の原因を究明することのできる技術を提供することができる。

図１は、本発明の一実施形態である部品装着システム１００の概略図である。図示するように、部品装着システム１００は、部品装着装置１１０と、データベースサーバ１６０と、を備え、部品装着装置１１０及びデータベースサーバ１６０は、ネットワーク１７０を介して、相互に情報を送受信することができるようにされている。

図２は、部品装着装置１１０の概略図である。図示するように、部品装着装置１１０は、記憶部１２０と、制御部１３０と、入力部１４０と、出力部１４１と、通信部１４２と、部品装着部１４３と、パレット１４４と、撮像部１４５と、状態検知部１４６と、を備える。

記憶部１２０は、部品装着情報記憶領域１２１と、実装部品情報記憶領域１２２と、類似判定情報記憶領域１２３と、吸着異常状況記憶領域１２４と、を備える。

部品装着情報記憶領域１２１には、部品供給ユニットを搭載する位置を特定する情報と、部品供給ユニットから部品を吸着する吸着ノズルの配置を特定する情報と、部品の吸着及び装着順序を特定する情報と、を有する部品装着情報が記憶される。

例えば、本実施形態においては、図３（部品装着情報テーブル１２１ａの概略図）に示すような部品装着情報テーブル１２１ａが記憶される。

図示するように、部品装着情報テーブル１２１ａは、部品供給ユニット配置セクション１２１ｂと、吸着ノズル配置セクション１２１ｅと、部品装着順序セクション１２１ｉと、を備える。

部品供給ユニット配置セクション１２１ｂには、部品供給ユニットを搭載する位置を特定する情報が格納される。例えば、部品供給ユニット配置セクション１２４ｂは、搭載位置欄１２１ｃと、部品種類欄１２１ｄと、を有する。

搭載位置欄１２１ｃには、後述する部品種類欄１２１ｄで特定される部品を供給する部品供給ユニットを搭載する位置を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品供給ユニットを搭載するパレットの位置に、予め定められた識別情報（例えば、パレットの一方の端から順に連番で付された位置番号等）を割り振り、当該識別情報を搭載位置欄１２１ｃに格納する。

部品種類欄１２１ｄには、回路基板に装着する部品の種類を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態では、部品の種類を特定する情報として、部品名が格納される。

吸着ノズル配置セクション１２１ｅには、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルの位置及び種類を特定する情報が格納される。例えば、吸着ノズル配置セクション１２１ｅは、装着ヘッド番号欄１２１ｆと、ノズル位置欄１２１ｇと、ノズル種類欄１２１ｈと、を有する。

装着ヘッド番号欄１２１ｆには、装着ヘッドを特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品装着装置１１０が有する装着ヘッドの各々に識別番号（装着ヘッド番号）を割り振っておき、割り振った識別番号が本欄に格納される。

ノズル位置欄１２１ｇには、装着ヘッド番号欄１２１ｆで特定される装着ヘッドの吸着ノズルを取り付ける位置を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、各々の装着ヘッドにおいて、吸着ノズルを取り付ける位置に識別番号（ノズル番号）を割り振っておき、割り振った識別番号が本欄に格納される。

ノズル種類欄１２１ｈには、装着ヘッド番号欄１２１ｆで特定される装着ヘッドの、ノズル位置欄１２１ｇで特定される位置に取り付けられる吸着ノズルの種類（形式）を特定する情報が格納される。

部品装着順序セクション１２１ｉには、部品供給ユニットから供給する部品を回路基板に装着する位置及び順序を特定する情報が格納される。

例えば、本実施形態においては、部品装着順序セクション１２１ｉは、装着座標及び角度欄１２１ｊと、部品供給ユニット位置欄１２１ｎと、装着ヘッド番号欄１２１ｏと、ノズル位置欄１２１ｐと、吸着／装着順序欄１２１ｑと、を有する。

装着座標及び角度欄１２１ｊには、後述する部品供給ユニット位置欄１２１ｎで特定される位置に搭載される部品供給ユニットから供給される部品を装着する回路基板上の位置及び角度を特定する情報が格納される。

例えば、本実施形態においては、装着座標及び角度欄１２１ｊは、ｘ欄１２１ｋと、ｙ欄１２１ｌと、θ欄１２１ｍと、を備え、それぞれ、部品を装着する回路基板における予め定められた座標でのｘ座標の値、ｙ座標の値、および、部品を装着する角度、を特定する情報が格納される。

部品供給ユニット位置欄１２１ｎには、パレットにおいて、装着座標及び角度欄１２１ｊで特定される基板の位置及び角度に装着する部品を供給する部品供給ユニットが搭載される位置を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態においては、部品供給ユニット配置セクション１２１ｂにおける搭載位置欄１２１ｃに格納される情報に対応する情報が格納される。

装着ヘッド番号欄１２１ｏには、部品供給ユニット位置欄１２１ｎで特定される位置に搭載される部品供給ユニットから供給される部品を吸着する装着ヘッドを特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品装着装置１１０が有する装着ヘッドの各々に割り振られた識別番号（装着ヘッド番号）が格納される。

ノズル位置欄１２１ｐには、部品供給ユニット位置欄１２１ｎで特定される位置に搭載される部品供給ユニットから供給される部品を吸着する吸着ノズルの、装着ヘッド番号欄１２１ｏで特定される装着ヘッドにおける取付位置を特定する情報が格納される。

吸着／装着順序欄１２１ｑには、部品供給ユニット位置欄１２１ｎで特定される位置に搭載される部品供給ユニットが供給する部品を吸着ノズルが吸着し、回路基板に装着する順番を特定する情報が格納される。

図２に戻り、実装部品情報記憶領域１２２には、部品装着装置１１０で回路基板に装着する部品の構成を特定する実装部品情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図４（実装部品情報テーブル１２２ａの概略図）に示すような実装部品情報テーブル１２２ａが記憶される。

図示するように、実装部品情報テーブル１２２ａは、部品種類名欄１２２ｂと、部品サイズ欄１２２ｃと、重量欄１２２ｇと、適合ノズル欄１２２ｈと、を有する。

部品種類名欄１２２ｂには、部品の種類を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態では、部品の種類を特定する情報として、部品名が格納される。

部品サイズ欄１２２ｃには、部品種類名欄１２２ｂで特定される部品のサイズを特定する情報が格納される。

例えば、本実施形態においては、部品サイズ欄１２２ｃは、ｘ欄１２２ｄと、ｙ欄１２２ｅと、ｈ欄１２２ｆと、を備え、部品種類名欄１２２ｂで特定される部品の幅、奥行き、高さ、を特定する情報がそれぞれ格納される。

重量欄１２２ｇには、部品種類名欄１２２ｂで特定される部品の重量を特定する情報が格納される。

適合ノズル欄１２２ｈには、部品種類名欄１２２ｂで特定される部品を吸着することのできる吸着ノズルの種類（形式）を特定する情報が格納される。

図２に戻り、類似判定情報記憶領域１２３には、基準となる部品に対して対象となる部品が類似であると判定するための判定基準を特定する情報が格納される。

本実施形態においては、図５（類似判定基準テーブル１２３ａの概略図）に示すような類似判定基準テーブル１２３ａが格納される。

図示するように、類似判定基準テーブル１２３ａでは、基準となる部品に対して対象となる部品が類似であると判定するための判定基準として、重量の判定基準を特定したレコード１２３ｂと、サイズの判定基準を特定したレコード１２３ｃと、を有する。

重量の判定基準を特定したレコード１２３ｂには、基準となる部品の重量に対して、類似と判断される部品の重量の範囲を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、基準となる部品の重量に対する対象となる部品の重量の乖離率（下記の（１）式で算出）の値が格納されており、当該乖離率が格納されている値（ここでは、１．０％）以下であることを、基準となる部品に対して対象となる部品が類似と判断するための判定基準としている。

サイズの判定基準を特定したレコード１２３ｃには、基準となる部品のサイズ（体積）に対して、類似と判断される部品のサイズ（体積）の範囲を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、基準となる部品のサイズ（体積）に対する対象となる部品のサイズ（体積）の乖離率（下記の（２）式で算出）の値が格納されており、当該乖離率が格納されている値（ここでは、５．０％）以下であることを、基準となる部品に対して対象となる部品が類似と判断するための判定基準としている。

ここで、本実施形態においては、基準となる部品に対して対象となる部品の体積が、重量の判定基準と、サイズの判定基準と、の両方を満たしている場合に、基準となる部品に対して対象となる部品が類似であると判断されるようにしている。

吸着異常状況記憶領域１２４には、吸着ノズルで部品を吸着する際に、異常が生じた場合に、部品の吸着異常の状況を特定する情報が格納される。

ここで、本実施形態においては、吸着異常状況として、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品供給ユニットのパレット１４４における搭載位置、部品種類名）と、が記憶される。

図２に戻り、制御部１３０は、全体制御部１３１と、部品装着駆動部１３２と、異常判定部１３３と、異常原因究明部１３４と、を備える。

全体制御部１３１は、記憶部１２０、入力部１４０、出力部１４１、通信部１４２、部品装着部１４３、パレット１４４及び撮像部１４５の全体を制御する。

部品装着駆動部１３２は、部品装着情報テーブル１２１ａ及び実装部品情報テーブル１２２ａに従い、部品装着部１４３及びパレット１４４を制御して回路基板に部品を装着する。

異常判定部１３３は、吸着ノズルに吸着された部品が正しい姿勢で吸着されているか否かを判定する。

例えば、本実施形態では、異常判定部１３３は、吸着ノズルに吸着された部品の撮像データを撮像部１４５より取得して、部品装着情報テーブル１２１ａから吸着ノズルに吸着された部品を特定し、特定した部品のサイズを実装部品情報テーブル１２２ａから特定し、撮像データにおける吸着ノズルに吸着された部品のサイズ及び角度が、予め定められた閾値を超えている場合には、吸着異常が生じたものと判定する。ここで、吸着された部品角度については、部品供給ユニットから部品が供給される際の角度から、撮像される際の角度を予め特定しておけばよい。

なお、吸着異常の判定はこのような態様に限定されず、例えば、正常に吸着された部品の画像データを記憶部１２０に保持しておき、保持された画像データと、撮像部１４５で撮像された画像データとのパターンマッチングにより、吸着異常を判定するようにしてもよい。

異常原因究明部１３４は、吸着ノズルで部品の吸着異常が生じた場合に、異常原因の究明を行う。ここで、本実施形態においては、吸着ノズルで部品の吸着異常が生じた場合に、吸着ノズル及び部品の何れか一方を他のものに変更して吸着を行うことにより、異常原因の究明を行う。

例えば、本実施形態においては、異常原因究明部１３４は、第一の処理として、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルで第一の部品の吸着に異常が生じた場合に、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルと同じ種類（形式）の第二の吸着ノズルで、第一の部品を吸着するように部品装着部１４３及びパレット１４４を制御する。この結果、第二の吸着ノズルで第一の部品の吸着に成功すれば、第一の吸着ノズルに異常がある可能性が高いと判定することができる。

また、異常原因究明部１３４は、第二の処理として、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルで第一の部品の吸着に異常が生じた場合に、第一の吸着ノズルで、第一の部品と類似する第二の部品を吸着するように部品装着部１４３及びパレット１４４を制御する。この結果、第一の吸着ノズルで第二の部品の吸着に成功すれば、第一の部品又は第一の部品を供給する部品供給ユニットに異常がある可能性が高いと判定することができる。

そして、異常原因究明部１３４は、第三の処理として、第一の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルで第一の部品の吸着に異常が生じた場合に、第一の装着ヘッドとは異なる第二の装着ヘッドに設けられている第一の吸着ノズルと同じ種類（形式）の第三の吸着ノズルで、第一の部品を吸着するように部品装着部１４３及びパレット１４４を制御する。この結果、第三の吸着ノズルで第一の部品の吸着に成功すれば、第一の装着ヘッドに異常がある可能性が高いと判定することができる。

ここで、異常原因究明部１３４は、少なくとも、第一の処理において、第二の吸着ノズルで第一の部品の吸着に失敗した後（第一の吸着ノズルに異常がある可能性が高いと判定されなかった後）に、第三の処理を行うことにより、第一の吸着ノズル以外の第一の装着ヘッドの部位に異常がある可能性が高いと判定することができる。

例えば、図６（部品の吸着異常の原因となる部位の親子関係を示す概略図）に示すように、部品の吸着異常が、装着ヘッド及び部品供給ユニットの二つの部位に原因がある可能性が高い場合において、装着ヘッドの異常判定を子の部位である吸着ヘッドの先に行ってしまうと、吸着ヘッドに異常の原因があるときには、装着ヘッドの異常判定及び吸着ヘッドの異常判定の二回の異常判定を行わなければならず、効率的ではない。

従って、本実施形態では、部品の吸着異常の原因となる部位の子要素となる部分から順に異常判定を行うようにする。

また、異常原因究明部１３４は、後述する状態検知部１４６より得られる値が、予め定められた閾値を超える場合には、当該状態検知部１４６で状態を監視している部位に異常があるものと判断する。

図２に戻り、入力部１４０は、情報の入力を受け付ける。

出力部１４１は、情報を出力する。

通信部１４２は、ネットワーク１７０を介して、情報を送受信する。

部品装着部１４３は、吸着ノズルを備える装着ヘッドと、当該装着ヘッドを移動させるＸＹロボットと、回路基板を載せる回路基板搭載テーブルと、を備える。

ここで、本実施形態においては、図７（部品装着部１４３及びパレット１４４の概略図）に示すように、複数の装着ヘッド１４３ａが、パレット１４４から部品を吸着し、回路基板搭載テーブル１４３ｂに載せられている回路基板１８０に吸着した部品を装着するようにしている。

そして、各々の装着ヘッド１４３ａには、図８（装着ヘッド１４３ａの概略図）に示すように、複数の吸着ノズル１４３ｃが設けられている。

吸着ノズル１４３ｃは、上下方向に移動し、部品供給ユニットから部品１８１を吸着し、吸着した部品を回路基板に搭載する。

パレット１６０は、図７に示すように、部品供給ユニット１４４ａを搭載し、搭載した部品供給ユニット１４４ａを制御して、部品供給ユニット１４４ａに載せられている部品を、装着ヘッド１４３ａの吸着位置に配置する。

撮像部１４５は、例えば、吸着ノズルが部品供給ユニットから部品を吸着する吸着位置の下方に配置され、装着ヘッドの吸着ノズルに吸着された部品を撮像し、異常判定部１３３に出力する。

状態検知部１４６は、部品装着部１４３及びパレット１４４の予め定められた部位の状態を検知して、検知した値を異常原因究明部１３４に出力する。

例えば、本実施形態においては、部品装着部１４３に設けられている真空ポンプの圧力を計測して、計測値を異常原因究明部１３４に出力する。

以上に記載した部品装着装置１１０は、例えば、図９（コンピュータ９００の概略図）に示すような、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０１と、メモリ９０２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の外部記憶装置９０３と、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）やＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）等の可搬性を有する記憶媒体９０４に対して情報を読み書きする読書装置９０５と、キーボードやマウスなどの入力装置９０６と、ディスプレイなどの出力装置９０７と、通信ネットワークに接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）等の通信装置９０８と、を備えたコンピュータ９００に、ＸＹロボット、装着ヘッド、回路基板搭載テーブルを有する部品実装装置（図示せず）、パレット装置（図示せず）及びカメラ等の撮像装置（図示せず）及び状態検知センサ（例えば、真空ポンプに取り付けた圧力センサ等）を備えることで、実現可能である。

例えば、記憶部１２０は、ＣＰＵ９０１がメモリ９０２又は外部記憶装置９０３を利用することにより実現可能であり、制御部１３０は、外部記憶装置９０３に記憶されている所定のプログラムをメモリ９０２にロードしてＣＰＵ９０１で実行することで実現可能であり、入力部１４０は、ＣＰＵ９０１が入力装置９０６を利用することで実現可能であり、出力部１４１は、ＣＰＵ９０１が出力装置９０７を利用することで実現可能であり、通信部１４２は、ＣＰＵ９０１が通信装置９０８を利用することで実現可能であり、部品装着部１４３は、ＣＰＵ９０１が図示しない部品実装装置を利用することで実現可能であり、パレット１４４は、ＣＰＵ９０１が図示しないパレット装置を利用することで実現可能であり、撮像部１４５は、ＣＰＵ９０１が図示しない撮像装置を利用することで実現可能であり、状態検知部１４６は、ＣＰＵ９０１が図示しない状態検知センサを利用することで実現可能である。

この所定のプログラムは、読書装置９０５を介して記憶媒体９０４から、あるいは、通信装置９０８を介してネットワークから、外部記憶装置９０３にダウンロードされ、それから、メモリ９０２上にロードされてＣＰＵ９０１により実行されるようにしてもよい。また、読書装置９０５を介して記憶媒体９０４から、あるいは、通信装置９０８を介してネットワークから、メモリ９０２上に直接ロードされ、ＣＰＵ９０１により実行されるようにしてもよい。

図１０は、データベースサーバ１６０の概略図である。

図示するように、データベースサーバ１６０は、記憶部１６１と、制御部１６４と、通信部１６５と、を備える。

記憶部１６１は、回路基板マスタ情報記憶領域１６２と、部品マスタ情報記憶領域１６３と、を備える。

回路基板マスタ情報記憶領域１６２には、回路基板毎に、部品装着装置１１０で回路基板に装着する部品と、当該部品の装着位置及び角度と、を特定する回路基板マスタ情報が格納される。

部品マスタ情報記憶領域１８３には、部品装着装置１１０で回路基板に装着する部品の構成を特定する部品マスタ情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図４に示すような実装部品情報テーブル１２２ａと同様の構成を有するテーブル情報が、部品マスタ情報として記憶される。

制御部１６４は、記憶部１６１に記憶される情報を管理する。特に、本実施形態においては、部品装着装置１１０からの要求に応じて、回路基板マスタ情報記憶領域１６２に記憶されている回路基板マスタ情報、および、部品マスタ情報記憶領域１６３に記憶されている部品マスタ情報、を部品装着装置１１０に送信する処理を制御する。

通信部１６５は、ネットワーク１７０を介して、情報を送受信する。

以上に記載したデータベースサーバ１６０も、例えば、図９に示すような、コンピュータ９００で実現可能である。

例えば、記憶部１６１は、ＣＰＵ９０１がメモリ９０２又は外部記憶装置９０３を利用することにより実現可能であり、制御部１６４は、外部記憶装置９０３に記憶されている所定のプログラムをメモリ９０２にロードしてＣＰＵ９０１で実行することで実現可能であり、通信部１６５は、ＣＰＵ９０１が通信装置９０８を利用することで実現可能である。

この所定のプログラムは、読書装置９０５を介して記憶媒体９０４から、あるいは、通信装置９０８を介してネットワークから、外部記憶装置９０３にダウンロードされ、それから、メモリ９０２上にロードされてＣＰＵ９０１により実行されるようにしてもよい。また、読書装置９０５を介して記憶媒体９０４から、あるいは、通信装置９０８を介してネットワークから、メモリ９０２上に直接ロードされ、ＣＰＵ９０１により実行されるようにしてもよい。

図１１は、部品装着装置１１０での基板生産処理を示すＰＡＤ（Problem Analysis Diagram）である。

まず、ステップＳ１０において、部品装着装置１１０の全体制御部１３１は、部品装着装置１１０の利用者より、入力部１４０を介して、実装する回路基板の種類、生産枚数の入力を受け付ける。

次に、ステップＳ１１において、全体制御部１３１は、入力部１４０を介して、部品装着装置１１０の利用書より、入力部１４０を介して、生産開始指示の入力を受け付ける。

ここで、部品装着装置１１０の利用者は、実装する回路基板の種類への部品装着に必要な部品供給ユニットを、部品装着情報テーブル１２１ａの部品供給ユニット配置セクション１２１ｂに格納されている情報に従って、パレット１４４に搭載し、さらに、吸着ノズルを、部品装着情報テーブル１２１ａの吸着ノズル配置セクション１２１ｅに格納されている情報に従って、装着ヘッドに取り付けて、入力部１４０を介して、生産開始指示を入力する。

次に、ステップＳ１２では、部品装着駆動部１３２が、ステップＳ１０で入力を受け付けた生産枚数の回路基板に部品装着が完了するまで、ステップＳ１３〜Ｓ２３までの処理を繰り返し実行する。

次に、ステップＳ１３では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、部品を装着する回路基板を取り込み、回路基板搭載テーブルに載せる。

次に、ステップＳ１４では、部品装着駆動部１３２の制御により部品装着部１４３及びパレット１４４が、ステップＳ１３で取り込んだ回路基板に対して装着すべき部品の全てを搭載するまで（部品装着情報テーブル１２１ａの部品装着順序セクション１２１ｉで判断）、ステップＳ１５〜Ｓ２２を繰り返し実行する。

次に、ステップＳ１５では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３の吸着ノズルが部品を吸着する。

次に、ステップＳ１６では、部品装着駆動部１３２の制御により、撮像部１４５が、ステップＳ１５で吸着された部品を撮像する。

次に、ステップＳ１７では、異常判定部１３３が、部品装着情報テーブル１２１ａの部品装着順序セクション１２１ｉで特定された順番において吸着される部品を部品供給ユニット配置セクション１２１ｂより特定し、特定された部品のサイズを実装部品情報テーブル１２２ａより特定して、撮像部１４５で撮像された画像データで特定される部品のサイズ及び角度と比較することにより、装着ヘッドの吸着ノズルが、吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ１７において、真の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合）には、ステップＳ１８において、吸着した部品を所定の座標（部品装着情報テーブル１２１ｉの装着座標及び角度欄１２１ｊで特定）に搭載する。

一方、ステップＳ１７において、偽の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合）には、ステップＳ１９〜Ｓ２２までの処理を実行して、吸着異常原因を究明する。

ステップＳ１９では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３は、装着ヘッドの吸着ノズルに既に吸着されている部品の内、ステップＳ１７において正しい部品姿勢で吸着されていると判定された部品を所定の座標（部品装着情報テーブル１２１ｉの装着座標及び角度欄１２１ｊで特定）に搭載する。

ステップＳ２０では、異常原因究明部１３４は、吸着異常状況を記憶部１２０の所定の領域に記憶する。例えば、本実施形態においては、吸着異常状況として、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品供給ユニットのパレット１４４における搭載位置、部品種類）と、を記憶する。

次に、ステップＳ２１では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３は、吸着異常部品（正しい部品姿勢で吸着することに成功しなかった部品）を所定の廃棄箱に入れる等により廃棄する。

次に、ステップＳ２２では、異常原因究明部１３４は、吸着異常発生の原因の究明処理を行う。なお、ステップＳ２２での処理については、図１２を用いて詳細に説明する。

また、ステップＳ２３では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３は、部品の装着が完了した回路基板を排出する。

図１２は、異常原因究明処理を示すＰＡＤである。

まず、ステップＳ３０において、異常原因究明部１３４は、後述するステップＳ３１〜Ｓ３５の処理を行うことにより、自己診断可能な部位に取り付けられている状態検知部１４６に状態を問い合わせて、異常の有無を判断する。

次に、ステップＳ３１では、異常原因究明部１３４は、自己診断可能な全ての部位について後述するステップＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。

次に、ステップＳ３２では、異常原因究明部１３４は、自己診断可能な部位に設置されている状態検知部１４６に状態を問い合わせ、状態コード（値）を受け付ける。

次に、ステップＳ３３では、異常原因究明部１３４は、ステップＳ３２で受け付けた状態コード（値）から、状態検知部１４６で状態を監視している部位に異常があるか否かを判定する。

そして、ステップＳ３３で、真の場合（異常があると判定した場合）には、ステップＳ３４において、異常原因究明部１３４は、出力部１４１に、監視部位が吸着異常の原因部位である旨を特定する情報を出力することで、部品装着装置１１０の利用者に告知する。

次に、ステップＳ３５では、異常原因究明部１３４の指示により、部品装着駆動部１３２が、部品装着部１４３及びパレット１４４での処理を停止し、部品装着装置１１０の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。

また、ステップＳ３６では、異常原因究明部１３４は、自己診断できない部位の診断動作を実行する。なお、この診断動作処理については、図１３を用いて詳細に説明する。

図１３は、診断動作処理を示すＰＡＤである。

まず、ステップＳ４０では、異常原因究明部１３４は、後述するステップＳ４１〜Ｓ４８の処理を実行することで、吸着ノズルの異常をチェックする。

次に、ステップＳ４１では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドに、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類（形式）の吸着ノズルを他に備えているか否かを、部品装着情報テーブル１２１ａの吸着ノズル配置セクション１２１ｅから特定する。

そして、異常原因究明部１３４は、ステップＳ４１において、真の場合（装着ヘッドが、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類（形式）の吸着ノズルを他に備えている場合）には、ステップＳ４２〜Ｓ４８の処理を実行する。

次に、ステップＳ４２では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類の他の吸着ノズルを用いて、吸着異常が発生した部品種類の部品を吸着する。

次に、ステップＳ４３では、吸着した部品を撮像部１４５で撮像し、撮像した撮像データを異常判定部１３３に取り込む。

次に、ステップＳ４４では、異常判定部１３３が、吸着異常が発生した部品種類の部品のサイズを実装部品情報テーブル１２２ａより特定して、撮像部１４５で撮像された画像データで特定される部品のサイズ及び角度と比較することにより、上述した他の吸着ノズルが、吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ４４において、真の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合）には、異常原因究明部１３４は、ステップＳ４５〜Ｓ４７の処理を実行して、吸着異常原因を究明する。

一方、ステップＳ４４において、偽の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合）には、ステップＳ４８において、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、吸着異常と判定された部品を所定の廃棄箱等に廃棄する。

次に、ステップＳ４５では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、ステップＳ４２で吸着した部品を、所定の座標（吸着異常発生時に装着する予定だった座標）に装着する。

次に、ステップＳ４６では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した吸着ノズルが吸着異常の原因である可能性が高いと判断する。

なお、ステップＳ４６において、異常原因究明部１３４は、吸着異常状況記憶領域１２４に記憶されている吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）を用いて、吸着異常が発生した吸着ノズルが吸着異常の原因の可能性が高い旨を告知するための出力データを生成し、出力部１４１を介して出力する。

例えば、異常原因究明部１３４は、図１４（吸着ノズルが吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データ１９２の概略図）に示すような出力データ１９２を生成して、出力部１４１に出力する。

ここで、出力データ１９２には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品種類）と、を有する吸着異常の発生を告知する領域１９２ａと、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドの他の吸着ノズルでは吸着に成功したため、吸着ノズルに異常があることを告知する領域１９２ｂと、吸着ノズルに異常がある場合の対応案を告知する領域１９２ｃと、を有する。

なお、異常原因究明部１３４は、記憶部１２０の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常は発生した部品を特定する情報（部品種類）と、を挿入することにより、図１４に示すような出力データ１９２を生成すればよい。

次に、ステップＳ４７では、異常原因究明部１３４の指示により、部品装着駆動部１３２が、部品装着部１４３及びパレット１４４での処理を停止し、部品装着装置１１０の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。

次に、ステップＳ５０では、異常原因究明部１３４は、後述するステップＳ５１〜Ｓ５８の処理を実行することで、部品の異常をチェックする。

次に、ステップＳ５１では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した部品と類似の他の部品がパレット１４４に存在するか否かを判定する。ここで、類似部品の判定は、実装部品情報テーブル１２２ａの部品サイズ欄１２２ｃで特定される体積と、重量欄１２２ｇで特定される重量と、が類似判定テーブル１２３ａで特定される重量の乖離率及びサイズの乖離率以下であるか否かにより判定し、これらの乖離率以下となる部品が複数有る場合には、より乖離率の値が小さいものや、未だ回路基板に取り付けられていないもの、といった任意の選択基準により任意の類似部品を選択する。

そして、異常原因究明部１３４は、ステップＳ５１において、真の場合（パレット１４４に、吸着異常が発生した部品と類似する他の部品がある場合）には、ステップＳ５２〜Ｓ５８の処理を実行する。

次に、ステップＳ５２では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した吸着ノズルを用いて、ステップＳ５１で特定された類似部品を吸着する。

次に、ステップＳ５３では、吸着した類似部品を撮像部１４５で撮像し、撮像した撮像データを異常判定部１３３に取り込む。

次に、ステップＳ５４では、異常判定部１３３が、類似部品のサイズを実装部品情報テーブル１２２ａより特定して、撮像部１４５で撮像された画像データで特定される類似部品のサイズ及び角度と比較することにより、吸着異常が発生した吸着ノズルが、吸着すべき類似部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ５４において、真の場合（吸着すべき類似部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合）には、異常原因究明部１３４は、ステップＳ５５〜Ｓ５７の処理を実行して、吸着異常原因を究明する。

一方、ステップＳ５４において、偽の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合）には、ステップＳ５８において、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、吸着異常と判定された部品を所定の廃棄箱等に廃棄する。

次に、ステップＳ５５では、類似部品が未だ回路基板に取り付けられていない部品である場合には、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、ステップＳ５２で吸着した類似部品を、所定の座標（吸着異常発生時に装着する予定だった座標）に装着する。なお、類似部品が既に取り付けられている場合には、吸着した類似部品を部品供給ユニットに戻すか、または、廃棄箱等に廃棄する。

次に、ステップＳ５６では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した部品が吸着異常の原因である可能性が高いと判断する。

なお、ステップＳ５６において、異常原因究明部１３４は、吸着異常状況記憶領域１２４に記憶されている吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品供給ユニットのパレット１４４における搭載位置、部品種類）を用いて、吸着異常が発生した吸着ノズルが吸着異常の原因の可能性が高い旨を告知するための出力データを生成し、出力部１４１を介して出力する。

例えば、異常原因究明部１３４は、図１５（部品が吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データ１９３の概略図）に示すような出力データ１９３を生成して、出力部１４１に出力する。

ここで、出力データ１９３には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品種類）と、を有する吸着異常の発生を告知する領域１９２ａと、吸着異常の発生した吸着ノズルで類似部品の吸着に成功したため、部品又は部品供給ユニットに異常があることを告知する領域１９３ｂと、部品又は部品供給ユニットに異常がある場合の対応案を告知する領域１９３ｃと、を有する。

なお、異常原因究明部１３４は、記憶部１２０の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常は発生した部品を特定する情報（部品供給ユニットのパレット１４４における搭載位置、部品種類）と、を挿入することにより、図１５に示すような出力データ１９３を生成すればよい。

次に、ステップＳ５７では、異常原因究明部１３４の指示により、部品装着駆動部１３２が、部品装着部１４３及びパレット１４４での処理を停止し、部品装着装置１１０の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。

次に、ステップＳ６０では、異常原因究明部１３４は、後述するステップＳ６１〜Ｓ６８の処理を実行することで、装着ヘッドの異常をチェックする。

次に、ステップＳ６１では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッド以外の他の装着ヘッドに、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類（形式）の吸着ノズルを他に備えているか否かを、部品装着情報テーブル１２１ａの吸着ノズル配置セクション１２１ｅから特定する。

そして、異常原因究明部１３４は、ステップＳ６１において、真の場合（他の装着ヘッドが、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類（形式）の吸着ノズルを他に備えている場合）には、ステップＳ６２〜Ｓ６８の処理を実行する。

次に、ステップＳ６２では、異常原因究明部１３４は、他の装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類の他の吸着ノズルを用いて、吸着異常が発生した部品種類の部品を吸着する。

次に、ステップＳ６３では、吸着した部品を撮像部１４５で撮像し、撮像した撮像データを異常判定部１３３に取り込む。

次に、ステップＳ６４では、異常判定部１３３が、吸着異常が発生した部品種類の部品のサイズを実装部品情報テーブル１２２ａより特定して、撮像部１４５で撮像された画像データで特定される部品のサイズ及び角度と比較することにより、上述した他の吸着ノズルが、吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ６４において、真の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功している場合）には、異常原因究明部１３４は、ステップＳ６５〜Ｓ６７の処理を実行して、吸着異常原因を究明する。

一方、ステップＳ６４において、偽の場合（吸着すべき部品を正しい部品姿勢で吸着することに成功していない場合）には、ステップＳ６８において、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、吸着異常と判定された部品を所定の廃棄箱等に廃棄する。

次に、ステップＳ６５では、部品装着駆動部１３２の制御により、部品装着部１４３が、ステップＳ６２で吸着した部品を、所定の座標（吸着異常発生時に装着する予定だった座標）に装着する。

次に、ステップＳ６６では、異常原因究明部１３４は、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドが吸着異常の原因である可能性が高いと判断する。

なお、ステップＳ６６において、異常原因究明部１３４は、吸着異常状況記憶領域１２４に記憶されている吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）を用いて、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドが吸着異常の原因の可能性が高い旨を告知するための出力データを生成し、出力部１４１を介して出力する。

例えば、異常原因究明部１３４は、図１６（装着ヘッドが吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データ１９４の概略図）に示すような出力データ１９４を生成して、出力部１４１に出力する。

ここで、出力データ１９４には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品種類）と、を有する吸着異常の発生を告知する領域１９４ａと、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドとは異なる他の装着ヘッドの吸着ノズルでは吸着に成功したため、吸着異常が発生した吸着ノズルを有する装着ヘッド（吸着異常が発生した吸着ノズル以外の部位）に異常があることを告知する領域１９４ｂと、装着ヘッドに異常がある場合の対応案を告知する領域１９４ｃと、を有する。

なお、異常原因究明部１３４は、記憶部１２０の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常は発生した部品を特定する情報（部品種類）と、吸着異常が発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドを特定する情報（装着ヘッド番号）を挿入することにより、図１６に示すような出力データ１９４を生成すればよい。

次に、ステップＳ６７では、異常原因究明部１３４の指示により、部品装着駆動部１３２が、部品装着部１４３及びパレット１４４での処理を停止し、部品装着装置１１０の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。

次に、ステップＳ７０では、異常原因究明部１３４は、ステップＳ４０〜ステップＳ６８の処理において何れの場合においても吸着異常が発生し、吸着異常の原因を特定することができないと判断する。

なお、ステップＳ７０において、異常原因究明部１３４は、吸着異常状況記憶領域１２４に記憶されている吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）及び吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品供給ユニットのパレット１４４における搭載位置、部品種類）を用いて、吸着異常の原因究明ができなかった旨を告知するための出力データを生成し、出力部１４１を介して出力する。

例えば、異常原因究明部１３４は、図１７（原因究明ができなかった場合の出力データ１９５の概略図）に示すような出力データ１９５を生成して、出力部１４１に出力する。

ここで、出力データ１９５には、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常が発生した部品を特定する情報（部品種類）と、を有する吸着異常の発生を告知する領域１９５ａと、吸着異常の発生した吸着ノズル、吸着異常の発生した部品（部品供給ユニット）、および、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッド、に異常はみられなかった旨を告知する領域１９５ｂと、吸着異常の発生した吸着ノズル、吸着異常の発生した部品（部品供給ユニット）、および、吸着異常の発生した吸着ノズルを有する装着ヘッド、に異常はみられなかった場合の対応案を告知する領域１９５ｃと、を有する。

なお、異常原因究明部１３４は、記憶部１２０の予め定められた出力データのテンプレートに、吸着異常が発生した吸着ノズルを特定する情報（装着ヘッド番号、ノズル位置）と、吸着異常は発生した部品を特定する情報（部品供給ユニットのパレット１４４における搭載位置、部品種類）と、吸着異常が発生した吸着ノズルを有する装着ヘッドを特定する情報（装着ヘッド番号）を挿入することにより、図１７に示すような出力データ１９５を生成すればよい。

次に、ステップＳ７１では、異常原因究明部１３４の指示により、部品装着駆動部１３２が、部品装着部１４３及びパレット１４４での処理を停止し、部品装着装置１１０の利用者が吸着異常原因への対策を実行するために、待機する。

以上のように、本実施形態によれば、部品装着装置１１０が異常動作発生時の状況と類似の状況を発生させ、その状況における動作の成否に基づき、異常動作原因を絞り込むことができるため、部品装着装置１１０の利用者は適切な対策を施すことができる。

なお、以上に記載した実施形態においては、状態検知部１４６を備えて、異常原因の自己診断可能な部位に関しては、状態検知部１４６での検知結果に基づいて異常の有無を判断するようにしているが、このような態様に限定されるわけではなく、状態検知部１４６を備えない部品装着装置においては、図１２のステップＳ３０〜Ｓ３５の処理を行わないようにすることも可能である。

また、以上に記載した実施形態においては、図７に示すように、装着ヘッド１４３ａが複数有る場合の例を示したが、このような態様に限定されず、装着ヘッド１４３ａが一つの場合には、図１３のステップＳ６０〜Ｓ６８の処理を行わないようにすることも可能である。

さらに、図１３に記載したステップＳ６８と、ステップＳ７０と、の間に、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類（形式）の吸着ノズルで、吸着異常が発生した部品と類似する類似部品を吸着して、吸着に成功した場合に、吸着異常が発生した吸着ノズル、および、吸着異常が発生した部品（部品供給ユニット）、の両方に異常の発生原因があると判断するようにすることも可能である。

また、図１３に記載したステップＳ６８と、ステップＳ７０と、の間に、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッドとは異なる他の装着ヘッドにおける、吸着異常が発生した吸着ノズルと同じ種類（形式）の吸着ノズルで、吸着異常が発生した部品と類似する類似部品を吸着して、吸着に成功した場合に、吸着異常が発生した吸着ノズルを備える装着ヘッド、および、吸着異常が発生した部品（部品供給ユニット）、の両方に異常の発生原因があると判断するようにすることも可能である。

また、以上に記載した実施形態においては、類似判定情報テーブル１２３に格納されている判定基準で類似部品を特定するようにしているが、このような態様に限定されず、例えば、各々部品毎に類似する部品を特定する類似部品情報を記憶部１２０に記憶しておくことで、サイズや重量ばかりでなく、部品の属性（機能、外装の仕上げ等）に応じた類似部品を特定することができる。

さらに、以上に記載した実施形態では、類似部品を用いて部品の異常の有無を判定するようにしているが（図１３のステップＳ５０〜Ｓ５８）、このような態様に限定されず、例えば、類似部品がない場合等に備えて、パレット１４４等に異常原因究明用の試験片を少なくとも一つ以上（サイズ、重量等を変えて）備えるようにしてもよい。

このような試験片を使用する場合には、ステップＳ５５やステップＳ５８において、吸着した試験片を元の場所に戻すようにすることが望ましい。

また、以上に記載した実施形態においては、吸着異常を例にしたが、このような態様に限定されず、例えば、装着ヘッドに装着された部品を撮像する撮像部を備える等により、吸着異常以外の動作異常（例えば、装着異常）についても本発明を適用することも可能である。

さらに、以上に記載した実施形態においては、部品の吸着に成功しなかった場合（図１１のステップＳ１７でＮｏと判断された場合）に、異常原因の究明を行うようにしているが、このような態様に限定されず、例えば、部品装着装置１１０の利用者が、入力部１４０を介して、異常原因の究明を行う指示の入力をした際に、異常原因の究明処理を行うようにすることも可能である。このような場合には、異常原因の究明を行う部品と吸着ノズルの組合せの入力を入力部１４０から受け付けて、受け付けた組合せに対する異常原因の究明を行うようにしてもよく、また、吸着異常状況記憶領域１２４に記憶されている吸着異常状況で特定される部品と吸着ノズルに対して、異常原因の究明を行うようにしてもよい。

部品装着システムの概略図。 部品装着装置の概略図。 部品装着情報テーブルの概略図。 実装部品情報テーブルの概略図。 類似判定基準テーブルの概略図。 部品の吸着異常の原因となる部位の親子関係を示す概略図。 部品装着部及びパレットの概略図。 装着ヘッドの概略図。 コンピュータの概略図。 データベースサーバの概略図。 部品装着装置での基板生産処理を示すＰＡＤ。 異常原因究明処理を示すＰＡＤ。 診断動作処理を示すＰＡＤ。 吸着ノズルが吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データの概略図。 部品が吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データの概略図。 装着ヘッドが吸着異常の原因である可能性が高い場合の出力データの概略図。 原因究明ができなかった場合の出力データの概略図。

符号の説明

１００ 部品装着システム
１１０ 部品装着装置
１２０ 記憶部
１２１ 部品装着情報記憶領域
１２２ 実装部品情報記憶領域
１２３ 類似犯亭情報記憶領域
１２４ 吸着異常状況記憶領域
１３０ 制御部１３０
１３１ 全体制御部
１３２ 部品装着駆動部
１３３ 異常判定部
１３４ 異常原因究明部
１４０ 入力部
１４１ 出力部
１４２ 通信部
１４３ 部品装着部
１４４ パレット
１４５ 撮像部
１４６ 状態検知部

Claims (15)

1. 吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する際に、前記吸着ノズルで吸着された部品を検査して、異常の有無を判断する部品装着装置であって、
   第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行う制御部を備えること、
   を特徴とする部品装着装置。
2. 請求項１に記載の部品装着装置であって、
   前記制御部は、
   前記第一の吸着ノズルに替えて前記第二の吸着ノズルで、前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断された場合には、前記第一の吸着ノズルを備える第一の装着ヘッドとは異なる第二の装着ヘッドが備える第三の吸着ノズルで前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第一の吸着ノズルを除く前記第一の装着ヘッドに異常の原因があるものと判断する処理を行うこと、
   を特徴とする部品装着装置。
3. 請求項１に記載の部品装着装置であって、
   前記第一の吸着ノズルと、前記第二の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
   を特徴とする部品装着装置。
4. 請求項２に記載の部品装着装置であって、
   前記第一の吸着ノズルと、前記第三の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
   を特徴とする部品装着装置。
5. 請求項１に記載の部品装着装置であって、
   前記制御部は、
   前記第一の部品に対して、重さ及びサイズが予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行うこと、
   を特徴とする部品装着装置。
6. 請求項５に記載の部品装着装置であって、
   前記制御部は、
   前記第一の部品に対して、重さ及びサイズの乖離率が予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行うこと、
   を特徴とする部品装着装置。
7. 請求項１に記載の部品装着装置であって、
   前記第二の部品は、予め前記第一の部品に対して予め用意された試験片であること、
   を特徴とする部品装着装置。
8. 吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する際に、前記吸着ノズルで吸着された部品を検査して、異常の有無を判断する制御手段を有する部品装着装置で実行されるプログラムであって、
   前記制御手段に、
   第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行わせること、
   を特徴とするプログラム。
9. 請求項８に記載のプログラムであって、
   前記制御手段に、
   前記第一の吸着ノズルに替えて前記第二の吸着ノズルで、前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断された場合には、前記第一の吸着ノズルを備える第一の装着ヘッドとは異なる第二の装着ヘッドが備える第三の吸着ノズルで前記第一の部品の吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第一の吸着ノズルを除く前記第一の装着ヘッドに異常の原因があるものと判断する処理を行わせること、
   を特徴とするプログラム。
10. 請求項８に記載のプログラムであって、
    前記第一の吸着ノズルと、前記第二の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
    を特徴とするプログラム。
11. 請求項９に記載のプログラムであって、
    前記第一の吸着ノズルと、前記第三の吸着ノズルと、は同じ種類の吸着ノズルであること、
    を特徴とするプログラム。
12. 請求項８に記載のプログラムであって、
    前記制御手段に、
    前記第一の部品に対して、重さ及びサイズが予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行わせること、
    を特徴とするプログラム。
13. 請求項１２に記載のプログラムであって、
    前記制御手段に、
    前記第一の部品に対して、重さ及びサイズの乖離率が予め定められた範囲にある部品を、前記第二の部品として特定する処理を行わせること、
    を特徴とするプログラム。
14. 請求項８に記載のプログラムであって、
    前記第二の部品は、予め前記第一の部品に対して予め用意された試験片であること、
    を特徴とするプログラム。
15. 吸着ノズルで部品供給ユニットから供給される部品を吸着し、基板に搭載する際に、前記吸着ノズルで吸着された部品を検査して、異常の有無を判断する部品装着装置が行う異常原因究明方法であって、
    制御部が、第一の吸着ノズルで吸着された第一の部品の検査で異常と判断された場合に、前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方を、前記第一の吸着ノズルとは異なる第二の吸着ノズル及び前記第一の部品とは異なる第二の部品の少なくとも何れか一方に替えて吸着を行い、前記検査において異常と判断されなかったときには、前記第二の吸着ノズル及び前記第二の部品の少なくとも何れか一方に替えられた前記第一の吸着ノズル及び前記第一の部品の少なくとも何れか一方に異常の原因があるものと判断する処理を行う過程を備えること、
    を特徴とする異常原因究明方法。

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