JP2010169539A - In-vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車に搭載された車載システムにおいて現在位置を算出する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for calculating a current position in an in-vehicle system mounted on an automobile.
自動車に搭載された車載システムにおいて現在位置を算出する技術としては、GPSによる衛星測位によって現在位置を算出する技術が広く用いられている。
また、外部に固定設置された光ビーコン送信機から受信した光ビーコン信号より現在位置を算定したり、光ビーコン信号より算定した現在位置を用いて、GPSによる衛星測位によって算定した現在位置を補正する技術も知られている（たとえば、特許文献１）。
As a technique for calculating the current position in an in-vehicle system mounted on an automobile, a technique for calculating the current position by satellite positioning using GPS is widely used.
Also, calculate the current position from the optical beacon signal received from the optical beacon transmitter fixedly installed outside, or correct the current position calculated by satellite positioning using GPS using the current position calculated from the optical beacon signal. A technique is also known (for example, Patent Document 1).
さて、上述のように、自動車に搭載された車載システムにおいて、GPSによる衛星測位によって現在位置を算出する場合、算出される現在位置は、GPS受信機のGPSアンテナの設置位置となる。
一方、外部に固定設置された光ビーコン送信機から受信した光ビーコン信号より算定される現在位置は、必ずしもGPSアンテナの設置位置とはならず、光ビーコン受信機の光ビーコンアンテナの設置位置や、自動車上の所定の基準位置となる。
そして、このために、GPSアンテナの設置位置や光ビーコンアンテナの設置位置によっては、光ビーコン信号より算定した現在位置を用いて、GPSによる衛星測位によって算定した現在位置を正しく補正できなくなる場合がある。
そこで、本発明は、GPSアンテナの設置位置や光ビーコンアンテナの設置位置によらずに、光ビーコン信号より算定した現在位置を用いて、GPSによる衛星測位によって算定した現在位置を正しく補正することを課題とする。
As described above, in the in-vehicle system mounted on the automobile, when the current position is calculated by satellite positioning using GPS, the calculated current position is the installation position of the GPS antenna of the GPS receiver.
On the other hand, the current position calculated from the optical beacon signal received from the optical beacon transmitter fixedly installed outside is not necessarily the installation position of the GPS antenna, the installation position of the optical beacon antenna of the optical beacon receiver, It becomes a predetermined reference position on the automobile.
For this reason, depending on the installation position of the GPS antenna and the installation position of the optical beacon antenna, the current position calculated by satellite positioning by GPS may not be corrected correctly using the current position calculated from the optical beacon signal. .
Therefore, the present invention corrects the current position calculated by satellite positioning by GPS, using the current position calculated from the optical beacon signal, regardless of the installation position of the GPS antenna or the optical beacon antenna. Let it be an issue.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載システムに、衛星測位を行うGPS受信機と、路側機から送信される光ビーコン信号を受信する光ビーコン受信機と、前記GPS受信機のGPSアンテナの前記自動車上の設置位置と、前記光ビーコン装置の光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置を記憶した設置位置記憶手段と、前記GPS受信機が衛星測位した位置座標と、前記設置位置記憶手段に記憶されている、前記GPS受信機のGPSアンテナの前記自動車上の設置位置とに基づいて、前記自動車上の基準位置の位置座標を求めて現在位置とする現在位置算出手段と、前記光ビーコン装置で受信した光ビーコン信号に基づいて求まる前記ビーコンアンテナの位置座標と、前記設置位置記憶手段に記憶されている、前記光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置とより求まる前記自動車上の基準位置の位置座標に、前記現在位置算出手段が算出している現在位置を補正するGPS位置補正手段とを備えたものである。 To achieve the above object, the present invention provides an in-vehicle system mounted on an automobile, a GPS receiver that performs satellite positioning, an optical beacon receiver that receives an optical beacon signal transmitted from a roadside device, and the GPS reception. The installation position of the GPS antenna of the machine on the automobile, the installation position storage means for storing the installation position of the optical beacon antenna of the optical beacon device on the automobile, the position coordinates of the GPS receiver satellite positioning, and the A current position calculating means for obtaining a position coordinate of a reference position on the automobile based on the installation position on the automobile of the GPS antenna of the GPS receiver, which is stored in the installation position storage means; The position coordinates of the beacon antenna obtained based on the optical beacon signal received by the optical beacon device, and the optical beacon antenna stored in the installation position storage means The serial position coordinates of the reference position on more determined the vehicle and the installation position on an automobile, the is obtained a GPS position correcting means for correcting the current position the current position calculating means is calculated.
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載される車載システムに、衛星測位を行うGPS受信機と、路側機から送信される光ビーコン信号を受信する光ビーコン受信機と、前記GPS受信機のGPSアンテナの前記自動車上の設置位置と、前記光ビーコン装置の光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置を記憶した設置位置記憶手段と、前記光ビーコン装置で受信した光ビーコン信号に基づいて求まる前記ビーコンアンテナの位置座標と、前記設置位置記憶手段に記憶されている、前記GPSアンテナの前記自動車上の設置位置と前記光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置との相対位置関係とより、前記GPSアンテナの位置座標を算出し、算出した前記GPSアンテナの位置座標と、前記GPS受信機が衛星測位している位置座標との誤差に基づく、衛星測位位置の補正を前記GPS受信機に行わせるGPS位置補正手段とを備えたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides an in-vehicle system mounted on an automobile, a GPS receiver that performs satellite positioning, an optical beacon receiver that receives an optical beacon signal transmitted from a roadside device, The installation position storage means for storing the installation position of the GPS antenna of the GPS receiver on the automobile, the installation position of the optical beacon antenna of the optical beacon apparatus on the automobile, and the optical beacon signal received by the optical beacon apparatus Position coordinates of the beacon antenna obtained based on the relative position relationship between the installation position of the GPS antenna on the automobile and the installation position of the optical beacon antenna on the automobile, stored in the installation position storage means Then, the position coordinates of the GPS antenna are calculated, and based on the error between the calculated position coordinates of the GPS antenna and the position coordinates where the GPS receiver is performing satellite positioning. Ku is the correction of the satellite positioning position that a GPS position correction means for causing the GPS receiver.
ここで、これらの車載システムには、さらに前記自動車の形状を表した画面上で、前記GPSアンテナの前記自動車上の設置位置と、前記光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置の指定を受け付けて、前記設置位置記憶手段に格納する設置位置受付手段を設けるようにしてもよい。 Here, in these in-vehicle systems, on the screen representing the shape of the automobile, the installation position of the GPS antenna on the automobile and the installation position of the optical beacon antenna on the automobile are accepted. The installation position receiving means stored in the installation position storage means may be provided.
これらの車載システムによれば、GPSアンテナの自車上の設置位置と光ビーコンアンテナの自車上の設置位置との相対的な位置関係を考慮して、光ビーコン信号を利用した、GPS受信機の衛星測位位置に基づく現在位置の補正や、GPS受信機における衛星測位の補正を行うので、GPSアンテナの設置位置や光ビーコンアンテナの設置位置によらずに、光ビーコン信号を利用して、GPSによる衛星測位を用いて算定する現在位置を正しく補正することができる。 According to these in-vehicle systems, a GPS receiver using an optical beacon signal in consideration of the relative positional relationship between the installation position of the GPS antenna on the own vehicle and the installation position of the optical beacon antenna on the own vehicle. The current position correction based on the satellite positioning position and the satellite positioning correction in the GPS receiver are performed, so the optical beacon signal is used for GPS regardless of the GPS antenna installation position or the optical beacon antenna installation position. It is possible to correct the current position calculated using the satellite positioning according to.
以上のように、本発明によれば、GPSアンテナや光ビーコンアンテナの設置位置によらずに、光ビーコン信号より算定した現在位置用いて、GPSによる衛星測位を用いて算定する現在位置を正しく補正することができる。 As described above, according to the present invention, the current position calculated using the satellite positioning by GPS is correctly corrected using the current position calculated from the optical beacon signal regardless of the installation position of the GPS antenna or the optical beacon antenna. can do.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、メモリ１１、制御部１２、ナビゲーション装置１３、GPSアンテナ１４を備えたGPS受信機１５、GPS位置補正部１６、光ビーコンアンテナ１７を備えた光ビーコン受信機１８、操作部１９、表示装置２０とを備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 a shows the configuration of the in-vehicle system according to this embodiment.
The in-vehicle system is a system mounted on an automobile. As shown in the figure, a memory 11, a control unit 12, a navigation device 13, a GPS receiver 15 having a GPS antenna 14, a GPS position correction unit 16, an optical beacon antenna 17 are provided. And an optical beacon receiver 18, an operation unit 19, and a display device 20.
但し、車載システムは、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータを利用して構成されるものであってよく、この場合、以上に示した車載システムの各部もしくはその一部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、車載システムに提供されるものであって良い。 However, the in-vehicle system may be configured using a computer having a general configuration including a microprocessor, a memory, and other peripheral devices in terms of hardware. Each part of the in-vehicle system shown in FIG. 5 or a part thereof may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the in-vehicle system via a recording medium or an appropriate communication path.
さて、ここで、光ビーコンアンテナ１７と、GPSアンテナ１４は、たとえば、図１ｂに示すように、光ビーコンアンテナ１７は車室前方上部に設置され、GPSアンテナ１４は車両後部に設置されるなど、離間して配置されることがある。
以下、このような車載システムの動作について説明する。
まず、制御部１２が行うアンテナ設置位置情報格納処理について説明する。
このアンテナ設置位置情報格納処理において、制御部１２は、まず、図２ａに示すような、自車形状を表した光ビーコンアンテナ位置受付画面を表示装置２０に表示し、ユーザから操作部１９を介して光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置２０１の指定を受け付ける。また、同様に、図２ｂに示すような、自車形状を表したGPSアンテナ位置受付画面を表示装置２０に表示し、ユーザから操作部１９を介してGPSアンテナ１４の自車上の設置位置２０２の指定を受け付ける。
Now, for example, as shown in FIG. 1b, the optical beacon antenna 17 and the GPS antenna 14 are installed at the front upper part of the passenger compartment, the GPS antenna 14 is installed at the rear of the vehicle, etc. May be spaced apart.
Hereinafter, the operation of such an in-vehicle system will be described.
First, antenna installation position information storage processing performed by the control unit 12 will be described.
In this antenna installation position information storage process, the control unit 12 first displays an optical beacon antenna position reception screen representing the shape of the vehicle as shown in FIG. 2A on the display device 20, and from the user via the operation unit 19. The designation of the installation position 201 of the optical beacon antenna 17 on the own vehicle is accepted. Similarly, as shown in FIG. 2b, a GPS antenna position reception screen representing the shape of the vehicle is displayed on the display device 20, and the installation position 202 of the GPS antenna 14 on the vehicle is input from the user via the operation unit 19. The specification of is accepted.
そして、図２ｃに示すように求まる、予め定められている自車の中心位置Ｃを原点する指定された光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置Ｐ１の位置ベクトルΔＰ１と、中心位置Ｃを原点する指定されたGPSアンテナ１４の自車上の設置位置Ｐ２の位置ベクトルΔＰ２とを求め、メモリ１１に格納する。 Then, as shown in FIG. 2c, the position vector ΔP1 of the installation position P1 of the designated optical beacon antenna 17 on the own vehicle, which is obtained from the predetermined center position C of the own vehicle, and the center position C are the origin. The position vector ΔP2 of the installation position P2 of the designated GPS antenna 14 on the own vehicle is obtained and stored in the memory 11.
次に、GPS受信機１５はGPSアンテナ１４でGPS衛星より受信した電波に基づいてGPSアンテナ１４の位置座標を求める衛星測位を行う、衛星測位した位置を衛星測位位置としてGPS位置補正部１６に出力する。
そして、GPS位置補正部１６は、後述するGPS位置補正処理によって、衛星測位位置を補正してGPS位置としてナビゲーション装置１３に出力する。
また、ナビゲーション装置１３は、車速センサや各速度センサなどの自律航法用センサと、地図データとを備えており、自律航法用センサによって求めた現在位置と、GPS位置補正部１６から出力されたGPS位置と、地図データとに基づいて、自車の最も確からしい現在位置を算定し、算定した現在位置を地図上で表した案内画像を表示装置２０に表示する処理などを行う。
Next, the GPS receiver 15 performs satellite positioning for obtaining the position coordinates of the GPS antenna 14 based on the radio wave received from the GPS satellite by the GPS antenna 14, and outputs the satellite positioning position to the GPS position correction unit 16 as the satellite positioning position. To do.
Then, the GPS position correction unit 16 corrects the satellite positioning position by a GPS position correction process, which will be described later, and outputs it to the navigation device 13 as a GPS position.
The navigation device 13 includes an autonomous navigation sensor such as a vehicle speed sensor and each speed sensor, and map data. The current position obtained by the autonomous navigation sensor and the GPS output from the GPS position correction unit 16 are provided. Based on the position and the map data, the most probable current position of the vehicle is calculated, and a guide image representing the calculated current position on the map is displayed on the display device 20.
次に、光ビーコン受信機１８は、道路上の各地点に固定設置されている光ビーコン送信機である路側機から光ビーコン信号を受信し、光ビーコン信号で受信した各種交通情報を制御部１２に通知し、制御部１２は、通知された交通情報を表示装置２０に表示する処理などを行う。また、光ビーコン受信機１８は、路側機から自車位置情報を受信した場合には、これをGPS位置補正部１６に通知する。 Next, the optical beacon receiver 18 receives an optical beacon signal from a roadside device that is an optical beacon transmitter fixedly installed at each point on the road, and controls the traffic information received by the optical beacon signal to the control unit 12. The control unit 12 performs processing for displaying the notified traffic information on the display device 20 and the like. Moreover, the optical beacon receiver 18 notifies this to the GPS position correction | amendment part 16, when the own vehicle position information is received from the roadside machine.
以下、上述のようにGPS位置補正部１６が行うGPS位置補正処理について説明する。
図３に、このGPS位置補正処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、光ビーコン受信機１８が路側機から、受信した自車位置情報が通知されていないときには（ステップ３０２）、GPS受信機１５から衛星測位位置を取得し（ステップ３０４）、GPS受信機１５から取得した衛星測位位置から、メモリ１１に格納されている、GPSアンテナ１４の自車上の設置位置Ｐ２の位置ベクトルΔＰ２を減算することにより、自車の中心位置Ｃの位置座標を算出し、GPS位置としてナビゲーション装置１３に出力する（ステップ３０６）処理を繰り返す。
Hereinafter, the GPS position correction process performed by the GPS position correction unit 16 as described above will be described.
FIG. 3 shows the procedure of this GPS position correction process.
As shown in the figure, in this process, when the optical beacon receiver 18 is not notified of the received vehicle position information from the roadside device (step 302), the satellite positioning position is acquired from the GPS receiver 15 (step 304). ) By subtracting the position vector ΔP2 of the installation position P2 of the GPS antenna 14 on the own vehicle stored in the memory 11 from the satellite positioning position acquired from the GPS receiver 15, the center position C of the own vehicle is obtained. The position coordinates are calculated and output to the navigation device 13 as a GPS position (step 306), and the process is repeated.
一方、路側機から受信した自車位置情報が通知されたときには、通知された自車位置情報に基づいて、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標を算出する（ステップ３０８）。ここで、この通知された自車位置情報に基づく、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標の算出法の詳細については後述する。 On the other hand, when the vehicle position information received from the roadside machine is notified, the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17 are calculated based on the notified vehicle position information (step 308). Here, details of a method of calculating the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17 based on the notified own vehicle position information will be described later.
そして、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標から、メモリ１１に格納されている、光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置Ｐ１の位置ベクトルΔＰ１を減算して、自車の中心位置Ｃの位置座標を算出し、GPS位置としてナビゲーション装置１３に出力する（ステップ３１０）。 Then, the position vector ΔP1 of the installation position P1 of the optical beacon antenna 17 on the own vehicle stored in the memory 11 is subtracted from the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17 to obtain the center position C of the own vehicle. The position coordinates are calculated and output to the navigation device 13 as a GPS position (step 310).
また、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標から、光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置Ｐ１の位置ベクトルΔＰ１を減算し、GPSアンテナ１４の自車上の設置位置Ｐ２の位置ベクトルΔＰ２を加算することにより、GPSアンテナ１４の位置座標を求める（ステップ３１２）。 Further, the position vector ΔP1 of the installation position P1 of the optical beacon antenna 17 on the own vehicle is subtracted from the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17 to obtain the position vector ΔP2 of the installation position P2 of the GPS antenna 14 on the own vehicle. By adding, the position coordinates of the GPS antenna 14 are obtained (step 312).
そして、求めたGPSアンテナ１４の位置座標を、GPS測位位置の真値としてGPS受信機１５に設定し（ステップ３１４）、ステップ３０２からの処理に戻る。
ここで、GPS受信機１５は、GPS衛星から受信した電波から求める衛星測位位置を、設定されている補正情報に基づいて補正する機能を備えており、GPS位置補正部１６からGPS測位位置の真値が設定されると、当該真値と、その時点でGPS衛星から受信した電波から求めている衛星測位位置との誤差に基づいて、当該誤差が解消する補正を行う補正情報を求め、補正情報の設定を更新する。この補正情報の算出は、たとえば、周知のＤＧＰＳの原理などを用いて行う。そして、以降は、更新された補正情報に基づいた補正を行いながら、GPS衛星から受信した電波から衛星測位位置を求める。
Then, the obtained position coordinates of the GPS antenna 14 are set in the GPS receiver 15 as the true value of the GPS positioning position (step 314), and the process returns to step 302.
Here, the GPS receiver 15 has a function of correcting the satellite positioning position obtained from the radio wave received from the GPS satellite based on the set correction information. When a value is set, based on the error between the true value and the satellite positioning position obtained from the radio wave received from the GPS satellite at that time, correction information for correcting the error is obtained, and the correction information Update the settings. The calculation of the correction information is performed using, for example, the well-known DGPS principle. Thereafter, the satellite positioning position is obtained from the radio wave received from the GPS satellite while performing correction based on the updated correction information.
ここで、前述したように、ステップ３０８において行う、路側機から通知された自車位置情報からの、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標の算出法について説明する。
この算出法は、路側機から通知された自車位置情報が、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標を表している場合には、路側機から通知された自車位置情報を、そのまま光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標として用いることができる。
一方、路側機から通知された自車位置情報が、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標を表さない場合には、路側機から通知された自車位置情報が表す自車上の位置と光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置関係に応じて、光ビーコンアンテナ１７の設置位置の位置座標を求めるようにする。
Here, as described above, a method of calculating the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17 from the vehicle position information notified from the roadside machine performed in step 308 will be described.
In this calculation method, when the vehicle position information notified from the roadside machine represents the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17, the vehicle position information notified from the roadside machine is directly used as the optical beacon. It can be used as the position coordinates of the installation position of the antenna 17.
On the other hand, when the vehicle position information notified from the roadside machine does not represent the position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17, the position on the vehicle represented by the vehicle position information notified from the roadside machine The position coordinates of the installation position of the optical beacon antenna 17 are obtained according to the positional relationship of the installation position of the optical beacon antenna 17.
すなわち、たとえば、図４ａに示すように、路側機４００から通知される自車位置情報が、路側機４００がカメラやレーダ装置により検出した、自車の地上高さ１mの位置が、初めて路側機４００からの光ビーコンの送信範囲内に入った時点の、当該初めて路側機４００からの光ビーコンの送信範囲内に入った自車上の地上高さ１mの位置Ｐ０までの、路側機４００からの距離Ｘ１と、路側機４００の位置座標Ｚである場合には、次のようにビーコンアンテナの設置位置の位置座標を求めることができる。 That is, for example, as shown in FIG. 4a, for the first time, the vehicle position information notified from the roadside device 400 is detected by the roadside device 400 using a camera or a radar device, and the position of the vehicle 1 m above the ground is the first time. From the roadside unit 400 to the position P0 at a height of 1 m above the ground on the own vehicle that has entered the transmission range of the optical beacon from the roadside device 400 for the first time when entering the transmission range of the optical beacon from 400 In the case of the distance X1 and the position coordinate Z of the roadside machine 400, the position coordinate of the installation position of the beacon antenna can be obtained as follows.
すなわち、この場合には、光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置Ｐ１が光ビーコンの送信範囲内に入って自車位置情報を受信できるようになった時点の、光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置Ｐ１までの路側機４００からの距離Ｘ２は、自車の中心位置Ｃの地上高さと光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置Ｐ１の位置ベクトルΔＰ１とより予め既知の光ビーコンアンテナ設置位置の地上高さｈと、路側機４００の位置座標Ｚより求まる路側機４００の設置地上高さＨとより、幾何学的に、Ｘ２=｛（Ｈ-ｈ）/（Ｈ-1）｝Ｘ１として求めることができる。したがって、この時点のビーコンアンテナの設置位置の位置座標は、路側機４００の位置座標Ｚに距離Ｘ２を加えた位置座標として算定することができる。 That is, in this case, the own vehicle of the optical beacon antenna 17 at the time when the installation position P1 of the optical beacon antenna 17 is within the transmission range of the optical beacon and the vehicle position information can be received. The distance X2 from the roadside device 400 to the upper installation position P1 is a known optical beacon antenna in advance from the ground height of the center position C of the own vehicle and the position vector ΔP1 of the installation position P1 of the optical beacon antenna 17 on the own vehicle. From the ground height h of the installation position and the installation ground height H of the roadside machine 400 obtained from the position coordinate Z of the roadside machine 400, geometrically, X2 = {(Hh) / (H-1)} X1 can be obtained. Therefore, the position coordinate of the installation position of the beacon antenna at this time can be calculated as a position coordinate obtained by adding the distance X2 to the position coordinate Z of the roadside machine 400.
以上、GPS位置補正処理について説明した。
なお、以上のGPS位置補正処理では、ステップ３１４を、求めたGPSアンテナ１４の位置座標と、その時点でGPS受信機１５から取得している衛星測位位置座標のと差分を補正値として算出し保存する処理としてもよい。ただし、この場合には、GPS位置補正部１６では、ステップ３０６において、GPS受信機１５から取得した衛星測位位置から、メモリ１１に格納されている、GPSアンテナ１４の自車上の設置位置Ｐ２の位置ベクトルΔＰ２を減算し、保存されている補正値を加算することにより、GPS位置を算出して、ナビゲーション装置１３に出力するようにする。
The GPS position correction process has been described above.
In the GPS position correction process described above, step 314 calculates and stores the difference between the obtained position coordinates of the GPS antenna 14 and the satellite positioning position coordinates acquired from the GPS receiver 15 at that time as a correction value. It is good also as processing to do. However, in this case, the GPS position correction unit 16 determines the installation position P2 of the GPS antenna 14 on the own vehicle stored in the memory 11 from the satellite positioning position acquired from the GPS receiver 15 in Step 306. By subtracting the position vector ΔP2 and adding the stored correction value, the GPS position is calculated and output to the navigation device 13.
また、以上のGPS位置補正処理では、ステップ３１０の処理を行わないようにしてもよい。このようにしても、ステップ３１２、３１４の処理によって、以降、GPS受信機１５によって正しく補正された衛星測位位置が算出されるので、GPS位置補正部１６によって補正されたGPS位置を出力することができる。 In the GPS position correction process described above, the process of step 310 may not be performed. Even in this case, the satellite positioning position correctly corrected by the GPS receiver 15 is calculated by the processing of steps 312 and 314, so that the GPS position corrected by the GPS position correction unit 16 can be output. it can.
また、逆に、以上のGPS位置補正処理では、ステップ３１２、３１４の処理を行わないようにしてもよい。但し、この場合には、ステップ３１０で出力されたGPS位置を、ナビゲーション装置１３において、真の現在位置として用いると共に、以降、所定期間は、この真の現在位置とした位置を基準として自律航法により求まる位置を、現在位置として用いるなど、以降、ステップ３１０で出力されたGPS位置を基準として現在位置が定められるようにする。 Conversely, in the GPS position correction process described above, the processes of steps 312 and 314 may not be performed. However, in this case, the GPS position output in step 310 is used as the true current position in the navigation device 13, and thereafter, for a predetermined period, the position determined as the true current position is used as a reference by autonomous navigation. The current position is determined based on the GPS position output in step 310, for example, using the obtained position as the current position.
以上のように、本実施形態によれば、GPSアンテナ１４の自車上の設置位置と光ビーコンアンテナ１７の自車上の設置位置との相対的な位置関係を考慮して、光ビーコン信号を利用したGPS位置の補正や、GPS受信機１５における衛星測位の補正を行うので、GPSアンテナの設置位置によらずに、光ビーコン信号を利用して、GPSによる衛星測位を用いて算定する現在位置を正しく補正することができる。 As described above, according to the present embodiment, the optical beacon signal is generated in consideration of the relative positional relationship between the installation position of the GPS antenna 14 on the own vehicle and the installation position of the optical beacon antenna 17 on the own vehicle. Since the correction of the used GPS position and the satellite positioning in the GPS receiver 15 are performed, the current position calculated using the satellite positioning by GPS using the optical beacon signal regardless of the installation position of the GPS antenna. Can be corrected correctly.
１１…メモリ、１２…制御部、１３…ナビゲーション装置、１４…GPSアンテナ、１５…GPS受信機、１６…GPS位置補正部、１７…光ビーコンアンテナ、１８…光ビーコン受信機、１９…操作部、２０…表示装置、４００…路側機。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Memory, 12 ... Control part, 13 ... Navigation apparatus, 14 ... GPS antenna, 15 ... GPS receiver, 16 ... GPS position correction part, 17 ... Optical beacon antenna, 18 ... Optical beacon receiver, 19 ... Operation part, 20 ... display device, 400 ... roadside machine.
Claims (3)
衛星測位を行うGPS受信機と、
路側機から送信される光ビーコン信号を受信する光ビーコン受信機と、
前記GPS受信機のGPSアンテナの前記自動車上の設置位置と、前記光ビーコン装置の光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置を記憶した設置位置記憶手段と、
前記GPS受信機が衛星測位した位置座標と、前記設置位置記憶手段に記憶されている、前記GPS受信機のGPSアンテナの前記自動車上の設置位置とに基づいて、前記自動車上の基準位置の位置座標を求めて現在位置とする現在位置算出手段と、
前記光ビーコン装置で受信した光ビーコン信号に基づいて求まる前記ビーコンアンテナの位置座標と、前記設置位置記憶手段に記憶されている、前記光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置とより求まる前記自動車上の基準位置の位置座標に、前記現在位置算出手段が算出している現在位置を補正するGPS位置補正手段とを有することを特徴とする車載システム。 An in-vehicle system installed in an automobile,
A GPS receiver that performs satellite positioning;
An optical beacon receiver that receives an optical beacon signal transmitted from a roadside device;
An installation position storage means for storing an installation position of the GPS antenna of the GPS receiver on the automobile and an installation position of the optical beacon antenna of the optical beacon device on the automobile;
The position of the reference position on the vehicle based on the position coordinates satellite-positioned by the GPS receiver and the installation position on the vehicle of the GPS antenna of the GPS receiver stored in the installation position storage means A current position calculating means for obtaining coordinates and setting the current position;
On the vehicle determined from the position coordinates of the beacon antenna determined based on the optical beacon signal received by the optical beacon device and the installation position of the optical beacon antenna on the vehicle stored in the installation position storage means An on-vehicle system comprising GPS position correction means for correcting the current position calculated by the current position calculation means at the position coordinates of the reference position.
衛星測位を行うGPS受信機と、
路側機から送信される光ビーコン信号を受信する光ビーコン受信機と、
前記GPS受信機のGPSアンテナの前記自動車上の設置位置と、前記光ビーコン装置の光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置を記憶した設置位置記憶手段と、
前記光ビーコン装置で受信した光ビーコン信号に基づいて求まる前記ビーコンアンテナの位置座標と、前記設置位置記憶手段に記憶されている、前記GPSアンテナの前記自動車上の設置位置と前記光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置との相対位置関係とより、前記GPSアンテナの位置座標を算出し、算出した前記GPSアンテナの位置座標と、前記GPS受信機が衛星測位している位置座標との誤差に基づく、衛星測位位置の補正を前記GPS受信機に行わせるGPS位置補正手段とを有することを特徴とする車載システム。 An in-vehicle system installed in an automobile,
A GPS receiver that performs satellite positioning;
An optical beacon receiver that receives an optical beacon signal transmitted from a roadside device;
An installation position storage means for storing an installation position of the GPS antenna of the GPS receiver on the automobile and an installation position of the optical beacon antenna of the optical beacon device on the automobile;
The position coordinates of the beacon antenna obtained based on the optical beacon signal received by the optical beacon device, and the installation position of the GPS antenna on the vehicle stored in the installation position storage means, and the optical beacon antenna Based on the relative positional relationship with the installation position on the vehicle, the position coordinates of the GPS antenna are calculated, and based on the error between the calculated position coordinates of the GPS antenna and the position coordinates where the GPS receiver is performing satellite positioning And an on-vehicle system comprising GPS position correction means for causing the GPS receiver to correct the satellite positioning position.
前記自動車の形状を表した画面上で、前記GPSアンテナの前記自動車上の設置位置と、前記光ビーコンアンテナの前記自動車上の設置位置の指定を受け付けて、前記設置位置記憶手段に格納する設置位置受付手段を有することを特徴とする車載システム。 The in-vehicle system according to claim 1 or 2,
On the screen showing the shape of the automobile, the installation position of the GPS antenna on the automobile and the installation position of the optical beacon antenna on the automobile are received and stored in the installation position storage means An in-vehicle system characterized by having a receiving means.
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