JP2010018184A - 方向指示器制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】方向指示器の方向指示動作を適切なタイミングで終了することができる方向指示器制御装置を提供する。
【解決手段】方向指示器制御装置１１は、自車両の走行速度、操舵角及びヨーレート等の走行状態に基づいて、方向指示器１０の示す方向へのステアリングホイールＷの操作が完了したか否かを判断する。そして、該右折若しくは左折や車線変更等が完了した場合に、方向指示器１０による方向指示動作を終了するようになっている。また、方向指示器制御装置１１には、自車両の前方を撮像するカメラ１６ａが接続されている。方向指示器制御装置１１は、撮像画像から、自車両の前方の道路状態を検出し、該道路状態に基づいて、自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断する。そして、該可能性があると判断した場合、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を無効にする。
【選択図】図２

Description

本発明は、方向指示器の方向指示動作を制御する方向指示器制御装置に関する。

従来、車両には、ステアリングホイールの近傍に設けられたターンレバーが操作されることにより車両の前後に設けられたターンランプを点滅させることで、例えば右左折する際や隣接車線に車線変更する際等に、運転者が意図する自車両の進行方向を周囲に示す方向指示器が設けられている。

方向指示器は、ターンレバーが自車両の進行方向に対応する方向へ操作されることによりその進行方向のターンランプを作動させるターンスイッチと、ステアリングホイールがターンレバーの操作方向とは逆方向へ所定の角度以上回動されて元に戻った際にターンレバーを元の位置に復帰させ、方向指示を自動解除する解除機構とを備えている。ターンレバーが自車両の進行方向に対応する方向へ操作されターンスイッチが作動すると、その進行方向のターンランプが点滅する。そして、自車両のターンが終了しステアリングホイールが直進位置に戻されると、解除機構によってターンレバーが元の位置に復帰し、ターンランプが消灯する。

しかし、この構成では、例えば自車両が隣接する車線へ車線変更する場合等のように、ターンレバーの操作方向へのステアリングホイールの操舵角度が小さいと、ステアリングホイールを元に戻しても、方向指示器の方向指示動作が終了されない場合がある。

そこで、このように車線変更が完了した場合においても適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了させるために、例えば特許文献１に示されるような方向指示器制御装置が従来提案されている。

この方向指示器制御装置は、自車両の後方を撮像し自車両の走行車線を検出するカメラを備え、該カメラを通じて方向指示器の指示方向への自車両の車線変更を検知した場合に、方向指示器の方向指示動作を終了するようになっている。また、この方向指示器制御装置には、ナビゲーション装置が接続されている。ナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と、ハードディスク等の記憶媒体上に地図データを保有する地図データベースとを備えている。地図データベースが保有する地図データには、各道路とともに、その車線数が記憶されている。方向指示器制御装置は、ターンレバーが操作されると、ターンランプを点滅させるとともに、ナビゲーション装置に対して自車両周辺の道路情報を要求する。そして、例えば自車両の進行方向における所定範囲内において交差点が検出された場合等のように、取得した自車両周辺の道路情報から車線変更をした後にさらに右左折する可能性があると判断した場合、上述した走行車線の変更に基づく終了判定処理を停止し、方向指示器の方向指示動作を継続させるようになっている。
特開２００７−２２３３８２号公報

しかしながら、従来の方向指示器制御装置では、地図データベース等の記憶装置に記憶されている地図情報に基づいて自車両の前方の道路情報を取得するようになっているため、例えば記憶装置に記憶されている地図情報が更新されていなかったりすると、現状に即した適切な道路情報を取得することができない場合がある。このような場合、自車両の前方の道路状態を的確に把握することができなくなり、例えば車線変更をした直後にさらに右左折する場合において、車線変更をした直後に方向指示器の方向指示動作が終了されてしまい、これにより、方向指示器を同一方向へ連続して操作する手間が発生する虞がある。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、自車両の前方の道路状態に応じて方向指示器の方向指示動作を的確に継続させ、方向指示器を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる方向指示器制御装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、自車両に設けられた方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、該作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記自車両の走行状態に基づいて前記方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う終了判定手段とを備え、前記終了判定に基づいて前記方向指示器の方向指示動作を終了する方向指示器制御装置であって、前記自車両の前方を撮像し、撮像画像から前記自車両の前方の道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記道路情報に基づいて、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、前記終了判定手段による前記終了判定を無効にする無効判定手段とを備えることをその要旨とする。

本発明によれば、自車両の走行状態に基づいて方向指示動作を終了する旨の終了判定がなされた場合においても、自車両前方の道路情報に基づいて、終了判定手段による終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があると判断された場合、終了判定手段による終了判定が無効とされる。即ち、自車両の前方の道路状態に応じて自車両の進路が予測され、該予測結果に基づいて方向指示器の方向指示動作が継続される。このため、例えば、複数の車線を一方向へ連続して車線変更する場合や、一方向へ車線変更した直後に同方向へ曲がる場合等のように、同一方向へ段階的に進路を変更する場合において、その途中で方向指示器の方向指示動作が終了されることなく継続される。よって、方向指示器を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる。ここで、例えば記憶装置に記憶されている地図情報に基づいて自車両の前方の道路情報を取得する場合、記憶装置に記憶されている地図情報が更新されていなかったりすると、現状に即した適切な道路情報を取得することができない場合がある。この点、本発明によれば、撮像画像に基づいて自車両前方の道路情報を随時取得することができるため、現状に即した適切な道路情報に基づいて方向指示器の方向指示動作を制御することができる。

請求項２に記載の発明は、前記無効判定手段は、取得された前記道路情報に基づいて前記自車両の前方に交差点があるか否かを判断し、前記交差点があると判断した場合、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があると判断することをその要旨とする。

自車両の前方に交差点がある場合、例えば車線変更を行った直後に交差点を右折若しくは左折する場合等のように、車線変更により終了判定手段による終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性がある。このため、本発明のように撮像画像に基づいて自車両の前方に交差点があると判断した場合、終了判定手段による前記終了判定を無効とすることにより、例えば前述したように、車線変更を行った直後に交差点を右折若しくは左折する場合であれ、方向指示器の方向指示動作が継続されるため、方向指示器を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる。

請求項３に記載の発明は、前記無効判定手段は、前記道路情報として取得される前記自車両の前方の路面に設けられた道路標示情報に基づいて、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断することをその要旨とする。

本発明によれば、無効判定手段は、撮像画像に含まれる自車両の前方の路面に設けられた道路標示に基づいて、終了判定手段による終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断する。このため、例えば右折若しくは左折専用車線へ車線変更した場合においては、路面に設けられた前記専用車線を示す旨の表示に基づいて、終了判定手段による終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があると判断することができる。よって、このように右折若しくは左折専用車線へ車線変更し終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記専用車線に沿って右折若しくは左折を行う場合においても、方向指示器の方向指示動作が継続されるため、方向指示器を繰り返し操作するといった手間を省くことができる。また、例えば右左折を禁止する旨の表示がある車線へ車線変更した場合においては、路面に設けられた右左折を禁止する旨の表示に基づいて、終了判定手段による終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性がないと判断することができる。よって、このように右左折を禁止する旨の表示がある車線へ車線変更した場合においては、終了判定手段による終了判定がなされた直後に方向指示器の方向指示動作を的確に終了することができる。

請求項４に記載の発明は、前記道路情報取得手段は、前記自車両の前方を撮像する撮像手段を備え、前記方向指示動作を行っている間だけ、前記撮像手段に駆動電力を供給することをその要旨とする。

本発明によれば、方向指示器が方向指示動作を行っている間だけ撮像手段に駆動電力が供給されるため、電力の消耗を好適に抑制することができる。

本発明によれば、方向指示器の方向指示動作を適切なタイミングで終了することができる方向指示器制御装置を得ることができる。

以下、本発明を四輪自動車の方向指示器に具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
図１（ａ）に示すように、方向指示器は、車両１の前後にそれぞれ設けられる左右一対のターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを点滅させることにより自車両の進行方向を他車両の運転者等に知らせる方向指示動作を行うものである。

＜方向指示器の操作概要＞
方向指示器は、図１（ｂ）に示すように、車両１のステアリングコラムＣに設けられる操作レバー４を通じて操作される。操作レバー４は、運転者からみて図１（ｂ）において二点鎖線にて示すステアリングホイールＷの裏側に配置されている。操作レバー４の基端部は、ステアリングコラムＣの内部において片持ち支持されており、同操作レバー４の先端部は、ステアリングコラムＣの外部に突出している。操作レバー４の基端部は、ステアリングコラムＣに対して同ステアリングコラムＣの内部に配置された図示しない回転軸を中心として、ステアリングホイールＷの回転方向に沿った方向へ所定角度だけ傾動可能に支持されている。

操作レバー４は、その中心軸が図１（ｂ）に一点鎖線で示される操作中立位置Ｐに保持されている。そして、操作レバー４は、操作中立位置Ｐに保持された状態で矢印ＡＬにて示す反時計回り方向への操作力が付与されると、前記回転軸を中心として同図１（ｂ）に一点鎖線で示される左折操作位置ＰＬまで傾動する。これにより、車両１の前後にそれぞれ設けられた前記左側ターンランプ２ａ，２ｂ（図１（ａ）参照）が点滅する。この矢印ＡＬ方向への操作力が解除されると、図示しない復帰機構の作用により、操作レバー４は操作中立位置Ｐへ復帰する。操作レバー４が操作中立位置Ｐに復帰した場合であれ、左側ターンランプ２ａ，２ｂの点滅は継続される。また、図１（ｂ）に示すように、操作レバー４は、操作中立位置Ｐに保持された状態で矢印ＡＲにて示す時計回り方向への操作力が付与されると、前記回転軸を中心として同図１（ｂ）に一点鎖線で示される右折操作位置ＰＲまで傾動する。これにより、車両１の前後にそれぞれ設けられた前記右側ターンランプ３ａ，３ｂ（図１（ｂ））が点滅する。この矢印ＡＲ方向への操作力が解除されると、前記復帰機構の作用により、操作レバー４は操作中立位置Ｐへ復帰する。操作レバー４が操作中立位置Ｐに復帰した場合であれ、右側ターンランプ３ａ，３ｂの点滅は継続される。

＜電気的な構成＞
次に、前述した操作レバー４を通じて操作される方向指示器の電気的な構成を説明する。図２に示されるように、方向指示器１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成された終了判定手段及び無効判定手段としての方向指示器制御装置１１を備えている。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示器１０の全体を統括的に制御するための各種の制御プログラム及びデータが格納されている。当該制御プログラムには、例えば前記ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの点灯制御を行うための点灯制御プログラムが含まれている。ＲＡＭはＲＯＭに格納された制御プログラムを展開してマイクロコンピュータが各種の処理を実行するためのデータ記憶領域、すなわち作業領域である。

方向指示器制御装置１１には、車速センサ１２、舵角センサ１３、及びヨーレートセンサ１４が接続されている。
車速センサ１２は、車両１の走行速度を検出し、その検出した速度に応じた車速検出信号ＳＶを方向指示器制御装置１１へ出力する。

舵角センサ１３は、運転者によってステアリングホイールＷが回転操作された際に、その回転角度である操舵角を検出し、その検出された操舵角に応じて舵角検出信号Ｓθを方向指示器制御装置１１へ出力する。詳述すると、舵角センサ１３は、ステアリングホイールＷが舵角中点（車両１直進時の操舵角）を基準として左右いずれの方向へ回転操作されたのかを検出して、いずれの場合であれ舵角中点を基準とする正の値の操舵角情報を前記舵角検出信号Ｓθとして出力する。なお、当該操舵角情報にはステアリングホイールＷが左右いずれの方向へ操舵されたのかを示す操舵方向情報が含まれる。

ヨーレートセンサ１４は、例えば自車両が右左折したり車線変更したりする際のヨーレート（車両１の回転方向の挙動）を検出し、その検出したヨーレートに応じたヨーレート検出信号ＳＹを方向指示器制御装置１１へ出力する。

また、方向指示器制御装置１１には、ボデーＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）１５が接続されている。ボデーＥＣＵ１５には、操作レバー４の操作に連動してオンオフする作動状態検出手段としてのターンスイッチ１５ａが接続されている。ボデーＥＣＵ１５は、ターンスイッチ１５ａを通じて操作レバー４が操作中立位置Ｐから左折操作位置ＰＬへ傾動操作されたことを検出すると、その旨を示す操作位置検出信号ＳＰを方向指示器制御装置１１に出力する。また、ボデーＥＣＵ１５は、ターンスイッチ１５ａを通じて操作レバー４が右折操作位置ＰＲに回動操作されたことを検出すると、その旨を示す操作位置検出信号ＳＰを方向指示器制御装置１１に出力する。また、ボデーＥＣＵ１５には、２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂ及び２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂが接続されている。

方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの前記操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４の各操作位置ＰＬ，ＰＲへの操作を検出すると、車両１の進行方向を周辺に合図する方向指示動作を開始する旨の指示開始信号Ｓｓを、ボデーＥＣＵ１５に出力する。ボデーＥＣＵ１５は、方向指示器制御装置１１からの指示開始信号Ｓｓに基づいて、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。具体的には、方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの前記操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４が操作中立位置Ｐから左折操作位置ＰＬへ傾動操作されたことを検出すると、ボデーＥＣＵ１５に対して２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂを点滅させる旨の指示開始信号Ｓｓを出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示開始信号Ｓｓに基づいて、２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。また、方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４が右折操作位置ＰＲに回動操作されたことを検出すると、ボデーＥＣＵ１５に対して２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂを点滅させる旨の指示開始信号Ｓｓを出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示開始信号Ｓｓに基づいて、２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。

また、方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始したとき、該開始した時点からの経過時間、自車両の走行速度、操舵角及びヨーレート等から自車両の走行状態を検出し、該走行状態に基づいて、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。そして、該終了判定に基づいて方向指示器１０による方向指示動作を終了するようになっている。

具体的には、方向指示器制御装置１１は、左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は右側ターンランプ３ａ，３ｂの点滅を通じて車両１の進行方向を周辺に合図する方向指示動作を開始したとき、言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力した時点からの経過時間を内部に設けられたタイマによりカウントしていく。前記方向指示動作を開始してから、操舵操作がなく、また、ある速度以上で自車両が走行している状態で、通常想定される方向指示動作の継続時間を超える程度の一定時間が経過した場合、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。方向指示器制御装置１１は、この終了判定に基づいて、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示終了信号Ｓｅに基づいて２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂへの駆動電流の供給を停止し、これらを消灯する。

また、方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、キャンセル準備角θ１及び該キャンセル準備角θ１よりも小さいキャンセル角θ２が記憶されている。方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始すると、舵角センサ１３を通じてステアリングホイールＷの操舵角θの変化を検出する。そして、該操舵角θがキャンセル準備角θ１に達した（θ＞θ１）後にキャンセル角θ２の範囲内になった場合（θ＜θ２）、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。これにより、例えば交差点等を右折若しくは左折した後に直進状態に移行する場合のように、方向指示器１０の示す方向へステアリングホイールＷがキャンセル準備角θ１に達した後に同ステアリングホイールＷがキャンセル角θ２の範囲内に戻されると、操舵角θに基づいて方向指示動作の終了判定がなされ、方向指示動作が自動終了される。

また、方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始したとき、言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力した時点から、前記ヨーレート検出信号ＳＹに基づいてヨーレートの変化（自車両の旋回方向への回転角度の単位時間当たりの変化量）を検出する。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示動作の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値が、自車両の速度領域毎に記憶されている。通常、ヨーレートは、自車両が右左折や車線変更等の進路変更を開始してから終了するまでの間に最大値及び最小値をそれぞれとるように変化する。方向指示器制御装置１１は、ヨーレートが最大値をとった後に前記判定基準値を下回った場合や、最小値をとった後に前記判定基準値を上回った場合、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断する。また、方向指示器制御装置１１は、前記舵角検出信号Ｓθに基づいて操舵角θの変化量を検出（算出）する。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示動作の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値が、自車両の速度領域毎に記憶されている。通常、操舵角θは、前記ヨーレートと同様、自車両が進路変更を開始してから終了するまでの間に最大値及び最小値をとるように変化する。方向指示器制御装置１１は、操舵角θが最大値をとった後に前記判定基準値を下回った場合や、最小値をとった後に前記判定基準値を上回った場合、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断する。方向指示器制御装置１１は、前記ヨーレートに基づく終了判定条件、及び操舵角θに基づく終了判定条件の何れか一方が成立した場合、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。これにより、例えば隣接する車線へ車線変更する場合等のように、方向指示器１０の示す方向へのステアリングホイールＷの操舵角θが小さく該操舵角θが前記キャンセル準備角θ１に達しない場合でも、ヨーレート若しくは操舵角θの変化に基づいて方向指示動作の終了判定がなされる。即ち、上述した操舵角θに基づく終了判定条件が成立しない場合でも、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく終了判定条件が成立した場合、方向指示動作を終了する旨の終了判定がなされ、交差点等の右左折時のみならず、例えば隣接する車線へ車線変更する場合でも、方向指示動作が自動終了される。

また、方向指示器制御装置１１には、道路情報取得手段を構成する道路状態検出ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）１６が接続されている。道路状態検出ＥＣＵ１６には、同じく道路情報取得手段を構成する撮像手段としてのカメラ１６ａが接続されている。カメラ１６ａは、例えば車両１の前部やバックミラーの裏面側に設けられ、自車両の前方を撮像する。方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが点滅している間、即ち方向指示動作を行っている間、自車両の前方の道路状態を検出する旨要求する道路状態検出要求信号Ｓｒを、道路状態検出ＥＣＵ１６に出力する。道路状態検出ＥＣＵ１６は、該道路状態検出要求信号Ｓｒに基づいて、カメラ１６ａに駆動電力を供給し、同カメラ１６ａを通じて自車両の前方の撮像画像を取得する。また、道路状態検出ＥＣＵ１６は、カメラ１６ａが撮像した撮像画像から、例えば撮像画像の濃淡（輝度）や形状の特徴からパターンマッチングやニューラルネットワーク等を用いて自車両の前方の道路状態を検出し、その検出結果を含む道路状態検出信号Ｓａを方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、道路状態検出ＥＣＵ１６からの検出結果（道路状態検出信号Ｓａ）に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断する。そして、該可能性があると判断した場合、方向指示器制御装置１１は、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を無効にする。逆に、前記可能性がないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を有効にする。

本実施の形態では、道路状態検出ＥＣＵ１６は、カメラ１６ａの撮像画像に含まれる交差点を示すものを検出するようになっている。方向指示器制御装置１１は、自車両の前方に交差点がある旨を示す検出結果が出力された場合、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断する。

例えば図３に示すように、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１に、交差点そのものの道路形状、横断歩道、及び信号機等、自車両の前方に交差点があることを示すものが含まれている場合、道路状態検出ＥＣＵ１６は、自車両の前方に交差点があると判断し、その旨を示す検出結果を方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、この検出結果に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断し、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を無効にする。一方、例えば図４に示すように、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ２に交差点そのものの道路形状や、横断歩道や、信号機等、自車両の前方に交差点があることを示すものが含まれていない場合、道路状態検出ＥＣＵ１６は、自車両の前方に交差点がないと判断し、その旨を示す検出結果を方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、この検出結果に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性がないと判断し、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を有効にする。

また、本実施の形態では、道路状態検出ＥＣＵ１６は、前記撮像画像に含まれる自車両前方の路面の道路標示を検出するようになっている。方向指示器制御装置１１は、道路標示の検出結果に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断する。

例えば図５に示すように、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ３に、右折若しくは左折専用車線であることを示す道路標示（この場合、左折専用車線）が含まれている場合、道路状態検出ＥＣＵ１６は、その旨を示す検出結果を方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、この検出結果に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断する。この判断は、自車両の前方を撮像するカメラ１６ａの撮像画像Ｇ３に右折若しくは左折専用車線であることを示す道路標示が含まれている場合、自車両は、右折若しくは左折専用車線（この場合、左折専用車線）に位置しており、通常、その直後に右折若しくは左折を行うという想定に基づく。そして、方向指示器制御装置１１は、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を無効にする。一方、例えば図６に示すように、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ４に、直進専用表示や転回禁止表示等、直進専用車線であることを示す道路標示（この場合、直進専用車線表示）が含まれている場合、道路状態検出ＥＣＵ１６は、その旨を示す検出結果を方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、この検出結果に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性がないと判断する。この判断は、自車両の前方を撮像するカメラ１６ａの撮像画像Ｇ４にこのような直進専用車線であることを示す道路標示が含まれている場合、自車両は、直進専用車線に位置しており、通常、その直後に右折若しくは左折を行わないという想定に基づく。そして、方向指示器制御装置１１は、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を有効にする。即ち、方向指示器制御装置１１は、撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に含まれる道路標示に基づいて自車両の進路を予測し、該予測結果に基づいて走行状態に基づく前記終了判定を有効にしたり無効にしたりする。

次に、前述のように構成した方向指示器の終了判定処理の処理手順を図７に示されるフローチャートに従って説明する。このフローチャートの処理は、方向指示器制御装置１１が、そのＲＯＭに格納された点灯制御プログラムに従い所定の周期で繰り返し実行する。

同図７のフローチャートに示されるように、先ず、ステップ１０１において、方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態であるか否かを判断する。このステップ１０１においてターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態でないと判断すると、方向指示器制御装置１１は、本処理を終了する。一方、このステップ１０１においてターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態であると判断すると、方向指示器制御装置１１は、自車両の前方の道路状態を検出する旨の道路状態検出要求信号Ｓｒを道路状態検出ＥＣＵ１６に出力し、ステップ１０２に移行する。即ち、方向指示動作が開始されると、カメラ１６ａに駆動電力が供給され、自車両の前方の道路状態の検出が開始される。

次のステップ１０２において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を開始してから一定時間経過したか否かを判断する。このステップ１０２において方向指示動作を開始してから言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力してから一定時間経過したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、ステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力するとともに、道路状態検出ＥＣＵ１６に対する前記道路状態検出要求信号Ｓｒの出力を停止して、本処理を終了する。即ち、方向指示動作が開始されてから一定時間経過すると、このステップ１０２の判断に基づいて方向指示動作及び自車両の前方の道路状態の検出が自動終了される。

一方、ステップ１０２において、方向指示動作を開始してから言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力してから一定時間経過していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０４に移行する。そして、このステップ１０４において、方向指示器制御装置１１は、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定条件が成立したか否かを判断する。

ステップ１０４において、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定条件が成立していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０５に移行する。このステップ１０５において、方向指示器制御装置１１は、ステアリングホイールＷの操舵角θの変化に基づく右左折時の終了判定条件が成立したか否かを判断する。ステップ１０５において右左折時の終了判定条件が成立したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、このステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力するとともに、道路状態検出ＥＣＵ１６に対する前記道路状態検出要求信号Ｓｒの出力を停止して、本処理を終了する。即ち、車線変更時や右左折時（特に右左折時）においてステアリングホイールＷが前記キャンセル準備角θ１を越えて操作された場合、このステップ１０５の判断に基づいて、方向指示動作及び自車両の前方の道路状態の検出が自動終了される。一方、ステップ１０５において右左折時の終了判定条件が成立していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の前記指示終了信号Ｓｅを出力することなく、また、前記道路状態検出要求信号Ｓｒの出力を停止することなく、本処理を終了する。即ち、方向指示器１０の方向指示動作及び自車両の前方の道路状態の検出が継続される。

ここで、前記ステップ１０４において、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定条件が成立したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０６に移行する。そして、ステップ１０６において、方向指示器制御装置１１は、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断する。

ステップ１０６において自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性がないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、ステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力するとともに、道路状態検出ＥＣＵ１６に対する前記道路状態検出要求信号Ｓｒの出力を停止して、本処理を終了する。即ち、自車両の前方に交差点等が存在しない場合、車線変更が完了すると、このステップ１０６の判断に基づいてヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定が有効となり、方向指示動作及び自車両の前方の道路状態の検出が自動終了される。なお、ステップ１０４及びステップ１０６の処理については、これらの処理順序を逆にしてもよい。

一方、ステップ１０６において、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０５に移行する。即ち、自車両の前方に交差点等が存在する場合、このステップ１０６の判断に基づいて前記ステップ１０４でのヨーレート若しくは操舵角θに基づく前記車線変更時の終了判定が無効となり、方向指示動作及び自車両の前方の道路状態の検出が継続される。

＜方向指示器の作用＞
次に、前述のように構成した方向指示器の作用を説明する。
通常、操作レバー４は操作中立位置Ｐに保持されて、左側ターンランプ２ａ，２ｂ及び右側ターンランプ３ａ，３ｂは消灯状態に保たれている。そして、右左折又は車線変更等する際には、運転者はその旨を周辺に合図するべく、自車両の進路方向に対応する方向へ操作レバー４を傾動操作して、左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は右側ターンランプ３ａ，３ｂを点滅させる。

ここで、例えば図８（ａ）に示すように、直進道路において隣接する車線へ車線変更する場合を想定する。この場合、時刻ｔ０において操作レバー４が傾動操作されることにより、方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを通じて方向指示動作を開始するとともに（図８（ｂ）ターンランプ＝ＯＮ）、自車両の前方の道路状態の検出を開始する。時刻ｔ１において、隣接する車線への車線変更が開始されると、自車両のヨーレート若しくは操舵角θが増加し、直進状態に移行するにつれて前記ヨーレート若しくは操舵角θが減少する。このヨーレート若しくは操舵角θの変化に基づいて、方向指示器制御装置１１は、時刻ｔ２において、車線変更時の終了判定条件が成立したと判断する（図８（ｂ）車線変更時の終了判定＝ＯＮ）。このとき、自車両の前方には、交差点が存在しないため、カメラ１６ａの撮像画像には、例えば交差点そのものの道路形状、横断歩道、及び信号機等、自車両の前方に交差点があることを示すものが含まれない（図４参照）。よって、方向指示器制御装置１１は、この後自車両が方向指示器１０の指示方向へ（この場合、左方向へ）進路をとる可能性がないと判断し、この車線変更に基づく終了判定を有効とする（図８（ｂ）有効無効判定＝有効）。従って、この場合、車線変更時の終了判定条件が成立したことに基づいて終了判定がなされ（図８（ｂ）終了判定＝ＯＮ）、車線変更に基づく終了判定がなされたタイミングで、方向指示動作が自動終了される（図８（ｂ）ターンランプ＝ＯＦＦ）。

次に、例えば図９（ａ）に示すように、左車線へ車線変更した直後に交差点を左折する場合を想定する。この場合、自車両の前方の道路状態の検出を開始した時刻ｔ０から交差点の左折を完了する時刻ｔ３までの間（この場合、時刻ｔ１’から時刻ｔ３の間）において、カメラ１６ａの撮像画像には自車両の前方に交差点があることを示すものが含まれる（図３参照）。よって、方向指示器制御装置１１は、終了判定がなされた直後に方向指示器１０の指示方向である左方向へ自車両が進路をとる可能性があると判断し、該判断がなされている間の前記車線変更に基づく終了判定を無効とする（図９（ｂ）有効無効判定＝無効）。そして、自車両が交差点を左折すると、該左折に伴う自車両の走行状態の変化に基づいて、方向指示器制御装置１１は、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。従って、この場合、左折時の終了判定条件が成立したことに基づいて終了判定がなされ（図９（ｂ）終了判定＝ＯＮ）、車線変更に基づく終了判定がなされたタイミング（この場合、時刻ｔ２）ではなく、左折に基づく終了判定がなされたタイミング（この場合、時刻ｔ３）で、方向指示動作が自動終了される（図９（ｂ）ターンランプ＝ＯＦＦ）。

このように、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に基づいて自車両前方の道路状態を把握することにより、自車両の進路を予測することが可能となり、前記終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断することができる。そして、該可能性があると判断した場合に自車両の走行状態に基づく終了判定を無効にすることにより、自車両の前方の道路状態に応じて方向指示器１０の方向指示動作を的確に継続させることができる。このため、このように左車線へ車線変更した直後に交差点を左折する場合において、車線変更時の終了判定条件が成立した後も方向指示動作が継続されることとなり、方向指示器１０の方向指示動作がむやみに終了されてしまうことが回避できる。よって、このような場合において操作レバー４を車線変更時と左折時とにそれぞれ操作する手間を省くことができる。

なお、例えば図９（ａ）において二点鎖線にて示すように、車線変更をした後、交差点を直進する場合は、操作レバー４が傾動操作されてから、通常想定される方向指示動作の継続時間を超える程度の一定時間経過したことに基づいて、方向指示動作が自動終了される。

また、ここで、例えば図９（ａ）において二点鎖線で示すように、左折専用車線へ車線変更した直後に交差点を左折する場合を想定する。この場合、自車両の前方の道路状態の検出を開始した時刻ｔ０から交差点の左折を完了する時刻ｔ３までの間（この場合、時刻ｔ１’から時刻ｔ３の間）において、カメラ１６ａの撮像画像には自車両の前方に交差点があることを示すものと、自車両の前方の路面に設けられた左折専用車線を示す道路標示が含まれる（図５参照）。よって、方向指示器制御装置１１は、終了判定がなされた直後に方向指示器１０の指示方向である左方向へ自車両が進路をとる可能性があると判断し、前記車線変更に基づく終了判定を無効とする（図９（ｂ）有効無効判定）。この場合、終了判定がなされた直後に方向指示器１０の指示方向である左方向へ自車両が進路をとる可能性がある、という判断は、路面に設けられた道路標示に基づいてなされるため、この判断はより確実なものとなる。

また、例えば、直進専用車線へ車線変更した直後に交差点を直進する場合、自車両の前方の道路状態の検出を開始した時刻ｔ０から交差点の左折を完了する時刻ｔ３までの間（この場合、時刻ｔ１’から時刻ｔ３の間）において、カメラ１６ａの撮像画像には自車両の前方に交差点があることを示すものと、直進専用車線であることを示す道路標示が含まれる（図６参照）。よって、方向指示器制御装置１１は、自車両が方向指示器１０の指示方向へ（この場合、左方向へ）進路をとる可能性がないと判断し、前記車線変更に基づく終了判定を有効とする。従って、この場合、車線変更を完了したタイミングで、方向指示動作が自動終了される。この場合、終了判定がなされた直後に方向指示器１０の指示方向である左方向へ自車両が進路をとる可能性がない、という判断は、路面に設けられた道路標示に基づいてなされるため、この判断はより確実なものとなる。

因みに、前述した従来技術では、記憶装置に記憶されている地図情報に基づいて自車両の前方の道路情報を取得するようになっているため、例えば記憶装置に記憶されている地図情報が更新されていなかったりすると、現状に即した適切な道路情報を取得することができない場合がある。この点、本実施の形態によれば、カメラ１６ａの撮像画像に基づいて自車両前方の道路情報を随時取得することができるため、現状に即した適切な道路情報に基づいて方向指示器１０の方向指示動作を制御することができる。

次に、上記実施の形態の作用効果を以下に記載する。
（１）カメラ１６ａが撮像した自車両の前方の撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に基づいて自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断された場合、方向指示動作を終了する旨の終了判定が無効とされる。即ち、自車両の前方の道路状態に応じて自車両の進路が予測され、該予測結果に基づいて方向指示器１０の方向指示動作が継続される。このため、例えば、複数の車線を一方向へ連続して車線変更する場合や、一方向へ車線変更した直後に同方向へ曲がる場合等のように、同一方向へ段階的に進路を変更する場合において、その途中で方向指示器１０の方向指示動作が終了されることなく継続される。よって、方向指示器１０を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる。ここで、例えば記憶装置に記憶されている地図情報に基づいて自車両の前方の道路情報を取得する場合、記憶装置に記憶されている地図情報が更新されていなかったりすると、現状に即した適切な道路情報を取得することができない場合がある。この点、本発明によれば、撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に基づいて自車両前方の道路情報を随時取得することができるため、現状に即した適切な道路情報に基づいて方向指示器１０の方向指示動作を制御することができる。

（２）自車両の前方に交差点がある場合、例えば車線変更を行った直後に交差点を右折若しくは左折する場合等のように、車線変更により前記終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性がある。本実施の形態では、方向指示器制御装置１１は、撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に基づいて自車両の前方に交差点があるか否かを判断し、交差点があると判断した場合、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断する。このため、例えば車線変更を行った直後に交差点を右折若しくは左折する場合であれ、方向指示器１０の方向指示動作が継続されるため、方向指示器１０を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる。

（３）方向指示器制御装置１１は、撮像画像Ｇ３，Ｇ４に含まれる自車両の前方の路面に設けられた道路標示に基づいて方向指示動作を終了する旨の終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断する。このため、例えば右折若しくは左折専用車線へ車線変更した場合においては、路面に設けられた前記専用車線を示す旨の表示に基づいて、前記終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性があると判断することができる。よって、このように右折若しくは左折専用車線へ車線変更し前記終了判定がなされた直後に前記専用車線に沿って右折若しくは左折を行う場合においても、方向指示器１０の方向指示動作が継続されるため、方向指示器１０を繰り返し操作するといった手間を省くことができる。また、例えば右左折を禁止する旨の表示がある車線へ車線変更した場合においては、路面に設けられた右左折を禁止する旨の表示に基づいて、前記終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路をとる可能性がないと判断することができる。よって、このように右左折を禁止する旨の表示がある車線へ車線変更した場合においては、方向指示器１０の方向指示動作を的確に終了することができる。

（４）ボデーＥＣＵ１５は、方向指示器制御装置１１からの道路状態検出要求信号Ｓｒに基づいて、前記方向指示器１０が方向指示動作を行っている間だけ、前記自車両の前方を撮像するための駆動電力を前記カメラ１６ａに供給する。このため、電力の消耗を好適に抑制することができる。

尚、本実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、撮像画像の濃淡（輝度）や形状の特徴から自車両の前方の交差点を検出したが、このような態様に限定されず、カラーフィルタを用いて信号機の存在を検出することにより交差点を検出するようにしてもよい。

・上記実施の形態では、ヨーレート及び操舵角θの変化に基づいて車線変更時の終了判定を行うようにしたが、このような態様に限定されず何れか一方のみに基づいて終了判定を行うようにしてもよい。

・上記実施の形態では、右左折時の終了判定に加えて、車線変更時にも終了判定がなされるよう、ヨーレート及び操舵角θの変化を終了判定条件としたが、このような態様に限定されない。例えば、ステアリングホイールＷの操舵角θに基づく終了判定条件、即ち右左折時の終了判定条件のみに基づいて方向指示動作の終了判定がなされるようにしてもよい。このような場合においても、例えば交差点を右折若しくは左折した直後に同方向へ右折若しくは左折において、方向指示器を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる。

・上記実施の形態では、道路状態検出ＥＣＵ１６は、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１〜Ｇ４から交差点そのものの道路形状、横断歩道、及び信号機等、自車両の前方に交差点があることを示すものと、自車両前方の路面の道路標示とを検出するようにしたが、このような態様に限定されない。例えば、交差点を示すもの、及び道路標示の何れか一方を道路状態として検出するようにしてもよい。

・上記実施の形態では、方向指示器１０が方向指示動作を行っている間だけ、カメラ１６ａに駆動電力を供給するようにしたが、このような態様に限定されず、方向指示動作の有無にかかわらず、常に駆動電力を供給するようにしてもよい。なお、例えば自車両の前方の障害物を検知し運転者にその旨を報知する車載システムのように、カメラ１６ａの撮像画像に基づいて自車両の前方を監視する車載システムが車両１に搭載されている場合は、カメラ１６ａの撮像画像（画像情報）をこの車載システムと共有してもよい。

・上記実施の形態では、道路情報取得手段としての道路状態検出ＥＣＵ１６を、終了判定手段及び無効判定手段としての方向指示器制御装置１１とは別に設けたが、これらを一つの制御装置として設けてもよい。また、自車両の走行状態に基づいて方向指示器１０の方向指示動作を終了するか否かを判断する終了判定手段としての終了判定ＥＣＵと、撮像画像Ｇ１〜Ｇ４に基づいて前記終了判定を無効とするか否かを判断する無効判定手段としての無効判定ＥＣＵとから、方向指示器制御装置を構成してもよい。この場合、例えば終了判定ＥＣＵは、無効判定ＥＣＵからの前記終了判定を有効とする旨の有効無効判定信号が入力されている間に前記終了判定がなされた場合、方向指示動作を終了させるようにしてもよい。

・上記実施の形態では、操作力が解除されると操作中立位置Ｐへ復帰する自動復帰型の操作レバー４を用いたが、各操作位置ＰＬ，ＰＲに保持される構造の操作レバーを用いてもよい。

（ａ）は、車両を上から見た場合の概略図、（ｂ）は、ステアリングホイール周辺の概略図。 方向指示器の電気的な構成を示すブロック図。 カメラの撮像画像の一例を示す説明図。 カメラの撮像画像の一例を示す説明図。 カメラの撮像画像の一例を示す説明図。 カメラの撮像画像の一例を示す説明図。 方向指示器の処理手順を示すフローチャート。 （ａ）は、自車両の進路を説明するための説明図、（ｂ）は、方向指示器の作用を説明するためのタイミングチャート。 （ａ）は、自車両の進路を説明するための説明図、（ｂ）は、方向指示器の作用を説明するためのタイミングチャート。

符号の説明

１０…方向指示器、１１…終了判定手段及び無効判定手段としての方向指示器制御装置、１５ａ…作動状態検出手段としてのターンスイッチ、１６…道路情報取得手段としての道路状態検出ＥＣＵ、１６ａ…撮像手段としてのカメラ、Ｗ…ステアリングホイール、Ｇ１〜Ｇ４…撮像画像。

Claims (4)

1. 自車両に設けられた方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、
   該作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記自車両の走行状態に基づいて前記方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う終了判定手段とを備え、前記終了判定に基づいて前記方向指示器の方向指示動作を終了する方向指示器制御装置であって、
   前記自車両の前方を撮像し、撮像画像から前記自車両の前方の道路情報を取得する道路情報取得手段と、
   前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記道路情報に基づいて、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、前記終了判定手段による前記終了判定を無効にする無効判定手段とを備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
2. 前記無効判定手段は、取得された前記道路情報に基づいて前記自車両の前方に交差点があるか否かを判断し、前記交差点があると判断した場合、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があると判断することを特徴とする請求項１に記載の方向指示器制御装置。
3. 前記無効判定手段は、前記道路情報として取得される前記自車両の前方の路面に設けられた道路標示情報に基づいて、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路をとる可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の方向指示器制御装置。
4. 前記道路情報取得手段は、前記自車両の前方を撮像する撮像手段を備え、前記方向指示動作を行っている間だけ、前記撮像手段に駆動電力を供給することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の方向指示器制御装置。

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