JP2010076460A - 方向指示灯制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 より適切なタイミングでの方向指示灯の消灯、又は消灯提案が可能な方向指示灯制御装置を提供する。
【解決手段】 車両２の方向指示灯制御装置１は、制御装置１０が、方向指示灯１１の点灯中で、なおかつ車両２が車線変更可能状態であると判定された状態において、予め定められた消し忘れ条件が満たされるに伴い、点灯中の当該方向指示灯１１の消灯への切り替え、及び当該切り替えの提案報知のいずれか又は双方を実施する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の方向指示灯制御装置に関する。

特開２００７−５０８６５号公報 特開２００３−２５２１１２号公報

車両には進路を左右に変更するに際し、その進行方向を周囲に知らせるための方向指示灯（ターンランプ）が取り付けられている。一般的には、ステアリングホイール近傍に取り付けられたレバースイッチにより、車両左右に設けられた方向指示灯のどちら側を点灯（点滅）させるかを選択する形で、点灯操作がなされる。点灯した後、ステアリングホイールが点灯する側に所定角度を越えて操舵されると、点灯していた方向指示灯は自動的に非点灯となる。

ところが、方向指示灯を点灯した状態の車両が、その状態のまま走行し続けている状況を稀に見ることがある。こうした場合、周辺の車両の運転者は、当該車両の進路変更を意識した運転を行わざるを得ず、交通の妨げとなる。

これに対し、特許文献１には、方向指示灯を点灯するスイッチが操作されてから所定の時間が経過する、又は所定の距離を走行するに伴い、当該スイッチの切り忘れを警告する技術が開示されている。また、特許文献２には、車両が一定距離だけ左右に移動した場合に、方向指示灯を消灯する技術の開示がある。ところが、これらのいずれの場合においても、車両の状況や運転者の意思が全く考慮されていない。例えば特許文献１では、車線変更するにあたって、隣接するレーンの交通量が多く、なかなか車線変更のタイミングが無い状況において、一定の期間が経過すると、勝手に方向指示灯が消されてしまい、再度の点灯操作が必要となってしまう。また、特許文献２では、方向指示灯を点灯させた後、これを消灯することを忘れているような状況において、これを消灯したり、警告したりする術がない。

本発明の課題は、より適切なタイミングでの方向指示灯の消灯、又は消灯提案が可能な方向指示灯制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記課題を解決するために、本発明の方向指示灯制御装置は、
車両の左右方向をそれぞれ指示する方向指示灯と、
前記車両が車線変更可能状態にあるか否かを判定する車線変更可能判定手段と、
前記車両が予め定められた消し忘れ条件を満たしたか否かを判定する消し忘れ条件判定手段と、
前記方向指示灯の点灯中で、なおかつ前記車線変更可能状態であると判定された状態において、前記消し忘れ条件が満たされるに伴い、点灯中の当該方向指示灯の消灯への切り替え、及び当該切り替えの提案報知のいずれか又は双方を実施する消灯制御手段と、
を備えることを特徴とする。

上記本発明の構成によると、車線変更ができないために方向指示灯が点灯し続けている状況において、勝手に方向指示灯が消灯されることは無い。また、車線変更ができるのにしない状況が続く等、車線変更可能な状態で所定の消し忘れ条件が満たされると、これを消し忘れと判定して、直ちに消灯ないしは消灯提案が実施される。これにより、方向指示灯を消されたくないタイミングで消されることが無く、消し忘れの時には確実に方向指示灯を消すことのできる方向指示灯制御装置となる。

本発明の車線変更可能判定手段は、対向車線を除く走行車線数が１と特定された場合には、当該車両は車線変更可能状態にないと判定するものとできる。この場合、車両の走行道路において、対向車線を除いた走行車線数を特定するレーン数特定手段を備えて構成され、車線変更可能判定手段はその特定結果を参照し、車線変更可能判定を行う。走行車線数が１と特定された時点で、車線変更可能状態に無いと判定することで、車線変更可能判定処理を簡略化できる。

本発明の車線変更可能判定手段は、現在の走行車線に隣接する、対向車線を除いた隣接車線が無いと判定された場合には、当該車両は車線変更可能状態にないと判定するものとできる。この場合、車両の走行道路において、当該車両の現在の走行車線を特定する走行車線特定手段と、当該走行道路において、特定された走行車線に隣接する、対向車線を除く隣接車線の有無を判定する隣接車線存在判定手段と、を備えて構成され、車線変更可能判定手段はその判定結果を参照し、車線変更可能判定を行う。現在の走行車線に隣接する、対向車線を除いた隣接車線が無いと特定された時点で、車線変更可能状態に無いと判定することで、車線変更可能判定処理を簡略化できる。

本発明の車線変更可能判定手段は、方向指示灯の点灯指示方向側に前記隣接車線が無いと判定された場合には、当該車両は車線変更可能状態にないと判定するものとできる。この場合、方向指示灯の点灯指示方向を特定する点灯指示方向特定手段を備えて構成し、車線変更可能判定手段はその特定結果を参照し、車線変更可能判定を行う。現在の走行車線において、方向指示灯の点灯指示方向側に隣接する、対向車線を除いた隣接車線が無いと特定された時点で、車線変更可能状態に無いと判定することで、車線変更可能判定処理を簡略化できる。

本発明の消し忘れ条件判定手段は、車両の現在の走行車線から当該走行車線に隣接する隣接車線への車線変更の実施完了が検知された場合に前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、当該車線変更の実施完了が検知されない場合には前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものとできる。この場合、車両の現在の走行車線から隣接車線への車線変更の実施完了を検知する車線変更完了検知手段を備えて構成され、消し忘れ条件判定手段は、その検知結果に基づいて、消し忘れ条件に係る上記判定を行う。この構成によれば、車線変更が完了すると、そのために点灯された方向指示灯が自動的に消されるので、消し忘れを防止できる。また、車線変更がされなければ、方向指示灯の消灯、あるいは消灯提案がなされないので、運転者が車線変更の意思を持っているにもかかわらず勝手に方向指示灯が勝手に消えるようなことも無い。

本発明の消し忘れ条件判定手段は、方向指示灯の点灯指示方向側への前記車線変更の実施完了が検知された場合に前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、当該車線変更の実施完了が検知されない場合には前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものとできる。この場合、方向指示灯の点灯指示方向を特定する点灯指示方向特定手段と、車両の現在の走行車線から隣接車線への車線変更の実施完了を検知する車線変更完了検知手段と、を備えて構成され、消し忘れ条件判定手段は、それらの特定結果及び検知結果に基づいて、消し忘れ条件に係る上記判定を行う。この構成によれば、運転車が意図した方向への車線変更が完了すると、そのために点灯された方向指示灯が自動的に消されるので、消し忘れを防止できる。また、車線変更がされなければ、方向指示灯の消灯、あるいは消灯提案がなされないので、運転者が車線変更の意思を持っているにもかかわらず勝手に方向指示灯が勝手に消えるようなことも無い。

消し忘れ条件判定手段は、車両の現在の走行車線に隣接する、方向指示灯の点灯指示方向側の隣接車線への車線変更の実施完了が検知された際に、当該点灯指示方向側に新たな隣接車線がないと判定された場合に、前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、当該点灯指示方向側に新たな隣接車線があると判定された場合には、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定し、他方、当該車線変更の実施完了が検知されない場合には、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものとできる。この場合、方向指示灯の点灯指示方向を特定する点灯指示方向特定手段と、車両の走行道路において、当該車両の現在の走行車線を特定する走行車線特定手段と、走行道路において、特定された当該走行車線に隣接する、対向車線を除いた隣接車線の有無を判定する隣接車線存在判定手段と、車両の現在の走行車線から前記隣接車線への車線変更の実施完了を検知する車線変更完了検知手段と、を備えて構成され、消し忘れ条件判定手段は、それらの特定結果、判定結果、検知結果に基づいて、消し忘れ条件に係る上記判定を行う。この構成によると、車線変更がなされた後、再び同方向に車線を変更したい場合には、新たな隣接車線があると判定されて方向指示灯の点滅が保持されるし、新たな隣接車線が無ければ、方向指示灯の消灯、あるいは消灯提案がなされるので、消し忘れを防止できる。また、車線変更がされなければ、方向指示灯の消灯、あるいは消灯提案がなされないので、運転者が車線変更の意思を持っているにもかかわらず勝手に方向指示灯が勝手に消えるようなことも無い。

なお、車線変更完了検知手段は、車両の走行道路において、車線境界線を特定する車線境界線特定手段と、特定された車線境界線をまたぐ形で車両が移動したことを特定する車線またぎ移動特定手段と、を備えて構成できる。この構成によると、道路上の白線等（車線境界線）を認識し、車両が当該白線の左側領域から、白線と重なる状態を経て、右側領域に移動した場合、あるいは反対に、車両が当該白線の右側領域から、白線と重なる状態を経て、左側領域に移動した場合を、車線変更完了と検知することができる。具体的に言えば、車両前方ないしは後方を撮影する撮影手段による撮影画像に基づいて、道路上の白線等（車線境界線）を認識する形で、画像処理により車線変更完了と検知するように構成できる。

本発明の消し忘れ条件判定手段は、車両が現在の走行車線を保持した状態で、なおかつ車線変更可能状態が保持された状態のまま、当該車線変更可能状態となるに伴い計測開始されている経過期間が予め定められた閾値を越えた場合に、前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、閾値を越えていない場合は、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものとできる。この場合、車両の走行道路において、当該車両の現在の走行車線を特定する走行車線特定手段と、車両が車線変更可能状態となってからの経過期間を計測する計測手段と、を備えて構成され、消し忘れ条件判定手段は、それら特定結果及び計測結果に基づいて、消し忘れ条件に係る上記判定を行う。この構成によると、車両が車線変更可能にもかかわらず、方向指示灯を点灯したまま車線を変更しないで所定の期間を経過した際に、当該方向指示灯の点灯を消し忘れと判断し、これを消灯する、あるいは消灯を提案することができる。

なお、経過期間は、車両が車線変更可能状態となってからの経過時間、走行距離、車線変更可能状態の到来回数等により定めることができる。

本発明の車線変更可能判定手段は、車両が方向指示灯による点灯指示側の走行車線の所定範囲内に、当該車両の車線変更を妨げる障害物が存在すると判定された場合に、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものとできる。この場合、車両が前記方向指示灯による点灯指示側の走行車線の所定範囲内に、当該車両の車線変更を妨げる障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段を備えて構成され、車線変更可能判定手段は、当該障害物の存在有無判定の結果に基づいて、上記車線変更可能判定を実行する。この構成によると、例えば隣接車線に車線変更を妨げる併走車両が存在する場合には、これが障害物として検知されて車線変更不可能と判断されるから、方向指示灯が勝手に消されることが無い。例えば、隣接するレーンの交通量が多く、なかなか車線変更のタイミングが無い状況であっても、一定の期間が経過したからといって、勝手に方向指示灯が消されてしまうことはない。

本発明の車線変更可能判定手段は、車両が分岐路に対し前記所定距離まで接近したと判定された場合には、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものとできる。この場合、車両が分岐路に対し所定距離まで接近したか否かを判定する分岐路接近判定手段を備えて構成され、車線変更可能判定手段は、この分岐路接近判定の結果に基づいて、上記車線変更可能判定を行う。分岐路での車線変更は禁止されているから、分岐路が接近した時点で、車線変更可能状態に無いと判定することで、車線変更可能判定処理を簡略化できる。なお、分岐路での方向指示灯の点灯される状況は、右左折に関連するものである可能性が高い。一般的な右左折であれば、右左折完了時にステアリングホイールの操舵角度が所定角度位置まで復帰するに伴い方向指示灯は自動的に消灯されるから、こうしたシーンで消し忘れを考慮することを重要視する必要は無く、むしろ分岐路通過を検知する分岐路通過検知手段を備え、分岐路通過が検知された後に、車線変更可能判定手段による車両が車線変更可能状態にあるか否かの判定と、消し忘れ条件判定手段による車両が予め定められた消し忘れ条件を満たしたか否かの判定を再開するようにすることができる。

本発明の消し忘れ条件判定手段は、車両が高速道路における所定の出入り口に対し所定距離まで接近したと判定された場合には、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものとできる。この場合、車両が高速道路における所定の出入り口に対し所定距離まで接近したか否かを判定する高速出入り口接近判定手段を備えて構成され、消し忘れ条件判定手段は、この出入り口接近判定の結果に基づいて、上記消し忘れ条件判定を行う。なお、ここでいう高速道路における所定の出入り口とは、パーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ、ジャンクション、高速バス停留所等の分岐／合流地点を含む。これらの区間近傍では、分岐方向に進行する車両や合流車両を避けるために追い越し車線への車線変更を行う確率が高いから、点灯された方向指示灯は意図的になされたものである可能性が高い。上記構成によれば、こうした状況で方向指示灯が勝手に消灯されることが無い。

本発明において、車両が高速道路上を走行中であることを特定する高速道路走行特定手段を備えて構成し、消灯制御手段は、点灯中の前記方向指示灯の消灯への切り替え、及び当該切り替えの提案報知のいずれか又は双方の実施を、当該車両が前記高速道路上を走行中である場合に限り実施するものとすることができる。あるいは、消し忘れ条件判定手段が、当該車両が前記高速道路上を走行中である場合には、前記消し忘れ条件を満たすと判定し、当該車両が前記高速道路上を走行中でない場合には、前記消し忘れ条件を満たさないと判定するようにしてもよい。高速道路上にいるか否かについては、ナビゲーション装置等で簡単に把握することができ、高速道路上に限って本発明の特徴機能を実施することで、構成を簡易化することができる。また、本発明の課題は、高速道路走行中の車両において生じ易いものであるから、特徴機能の発揮を高速道路上に限ったとしても十分な効果が見込める。

本発明の方向指示灯制御装置の一実施形態を、図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態の車両用方向指示灯制御装置の全体構成を示すブロック図である。図１に示す方向指示灯制御装置１は、制御装置１０に対し、車両左右方向をそれぞれ点灯指示する方向表示灯（ターンランプ）１１と、左右の方向表示灯１１の方向表示灯操作部（ターンランプＳＷ）１２と、自車両２の車線変更を妨げる隣接車線上の障害物３（図４参照）の存在を特定する隣接車線障害物検出部１３と、車両２の走行する道路において、車線境界線４（例えば白線）を特定する車線境界線検出部１４と、車両２の車速を検出する周知の車速センサ（車速検出部）１５と、表示装置及び音声出力装置のいずれか又は双方からなる提案出力部１６と、ナビゲーション装置１７とが通信可能に接続する形で構成される。

方向表示灯（ターンランプ）１１は、左側方向指示灯１１Ｌと右側方向指示灯１１Ｒを有し、車両の左右外部に設けられている。

方向表示灯操作部（ターンランプＳＷ）１２は、左側方向指示灯１１Ｌを点灯（点滅）させるための左側点灯操作部と、右側方向指示灯１１Ｒを点灯（点滅）させるための右側点灯操作部とを備える。

隣接車線障害物検出部１３は、車両２が方向指示灯１１による点灯指示側に隣接する隣接車線の所定範囲内に、当該車両２の車線変更を妨げる障害物３の存在の有無を検出するものである。本実施形態においては、図４に示すように、車両２の左右側方及び左右後方側（左右前方側を含めてもよい）を撮影範囲とする側方撮影カメラ（車両側方撮影手段）と、当該カメラにより撮影された撮影画像に基づいて、車両２の側方の隣接車線上に車線変更を妨げる、併走車両等の障害物３の存在を、パターンマッチング等により特定する障害物特定部と、を有して構成され、その特定結果（障害物特定結果）が制御装置１０に出力される。制御装置１０は、その特定結果に基づいて、障害物３の存在を判定する（障害物判定手段）。なお、側方撮影カメラに代わって、車両２の左右側方及び左右後方側（左右前方側を含めてもよい）を上記障害物の検出範囲とするミリ波レーダやレーザレーダやソナー等を用いて、隣接車線上の上記障害物３の存在を特定してもよい。

車線境界線検出部１４は、車両の走行道路において、車両２の所定範囲内に近接する車線境界線４を特定・検出するものである。本実施形態には、車両２の前方（又は後方）の路面を、車両２の前端部（又は後端部）を含む形で撮影する路面撮影カメラ（走行路面撮影手段）と、当該カメラにより撮影された撮影画像に基づいて、道路上の車線境界線４を認識・特定する車線境界線認識部と、を有して構成され、その認識結果（車線境界線検出結果）が制御装置１０に出力される。

提案出力部１６は、車両２に搭載される周知の表示装置及び音声出力装置のいずれか又は双方からなる。なお、これらは、ナビゲーション装置１７の表示装置及び音声出力装置に兼用される構成であってもよい。

ナビゲーション装置１７は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えた制御部を有し、所定記憶部１７ｂに記憶されたナビプログラムや地図データにより制御を行うものである。さらに、自車両２の現在位置を検出する位置検出器１７ａを備えている。

位置検出器１７ａは、周知の地磁気センサ，車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ，車両の走行距離を検出する距離センサ，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ受信機を有して構成されている。

ナビゲーション装置１７は、上記のナビプログラムが実行されることにより、メニューから経路案内処理が選択されると、次のような処理を実施する。すなわち、まずは、ユーザーによる目的地の設定を受け付ける。目的地が設定されると、位置検出器１７ａにより車両の現在位置が求められ、該現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。このような自動的に最適な案内経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等の手法が知られている。そして、所定の表示装置の画面上に地図データに基づく道路地図を表示し、求めた案内経路と現在位置とをその道路地図に重ねて表示して、ユーザーに適切な経路を案内する。経路案内は、表示及び音声のいずれか又は双方によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージを報知する形で行われる。経路案内処理が選択されていない場合には、表示装置の画面上に地図データ基づく道路地図を表示し、位置検出器１７ａにより求められる現在位置をその道路地図に重ねて表示して、必要に応じて情報報知がなされる。

なお、ナビゲーション装置に記憶されている地図データは、道路の接続を表した道路情報を含む地図データベースである。地図データは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報（各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標，距離，所要時間，道幅，車線数，制限速度、道路種別等から構成される）やノード情報（分岐路（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標，右左折車線数，接続先道路リンク等から構成される）を含む道路網情報、さらにはそれら道路の周辺施設情報や周辺表示物情報等のような付加情報も記憶している。

制御装置１０は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えて構成されている。方向表示灯操作部１２への点灯操作に基づいて、対応する側の方向表示灯１１（１１Ｌ又は１１Ｒ）を点灯（点滅）させるとともに、方向表示灯操作部１２への消灯操作に基づいて、点灯していた方向表示灯１１（１１Ｌ又は１１Ｒ）を消灯させる点灯制御を実施する。

ところが、本発明の制御装置１０においては、方向表示灯の消し忘れ防止処理として、図２に示すような処理を実施する。具体的にいえば、当該処理は、制御部１０のＣＰＵが所定の記憶部に記憶されたプログラムを実行する形で実施される。制御部１０は、当該処理を実施することにより消灯制御手段として機能する。

Ｓ１では、左右いずれかの方向表示灯１１が点灯されたか否かを制御装置１０が判定する（方向指示灯点灯判定手段）。方向表示灯１１が点灯状態（点滅状態）であるか否かの判定は、方向表示灯操作部１２への点灯操作状態、あるいは、左右いずれかの方向表示灯１１の制御状態から判定することができる。方向表示灯１１が点灯されていないと判定された場合はＳ９に進み、制御装置１０の所定記憶部に記憶されるカウント値（後述）をクリアして、本処理を終了する。他方、方向表示灯１１が点灯されたと判定された場合は、Ｓ２に進む。

Ｓ２では、車両２が車線変更可能状態にあるか否かを判定する。ここでは、制御装置１０が、図３に示す車線変更可能判定処理を実施する形で判定を行う。

図３のＳ１１では、ナビゲーション装置１７から、車両２が現在走行している道路の道路情報に含まれる車線数情報を通信取得する。そして、当該情報に基づいて、現在の走行道路の、対向車線を除く車線数を特定する（レーン数特定手段）。続くＳ１２では、特定された車線数が１と特定された場合にはＳ２０に進み、車両２は車線変更可能状態にないと判定して、制御装置１０の所定記憶部に設けられた車線変更可否情報部に、車線変更不可能を示す情報を記憶し、本処理を終了する。他方、Ｓ１２にて、特定された車線数が１ではなく、複数と特定された場合にはＳ１３に進む。

Ｓ１３では、ナビゲーション装置１７が、車両２の現在位置と、その周辺の分岐路位置情報とに基づいて算出する、自車両進行方向に存在する分岐路までの到達距離情報を、当該ナビゲーション装置１７から通信取得する。そして、当該到達距離情報に基づいて、車両進行方向の所定距離内に分岐路が存在するか否かを判定する（分岐路接近判定手段）。続くＳ１４では、所定距離内に分岐路が存在すると判定された場合にはＳ２０に進み、車両２は車線変更可能状態にないと判定して、制御装置１０の所定記憶部に設けられた車線変更可否情報記憶部に、車線変更不可能を示す情報を記憶し、本処理を終了する。他方、Ｓ１４にて、所定距離内に分岐路が存在しないと判定された場合にはＳ１５に進む。

Ｓ１５では、方向表示灯操作部１２への点灯操作状態、あるいは左右いずれかの方向表示灯１１の制御状態に基づいて、方向指示灯の点灯指示方向を特定する（点灯指示方向特定手段）。続くＳ１６では、方向指示灯の点灯指示方向側に隣接車線が存在するか否かを判定する（隣接車線存在判定手段）。具体的に言えば、ナビゲーション装置１７が、位置検出部１７ａの検出結果と、記憶されている地図データとに基づいて、車両２が現在走行中の車線を特定しているので（走行車線特定手段）、当該ナビゲーション装置１７から、車両２の現在の走行道路の車線情報と、当該走行道路における車線を特定する走行車線特定情報を取得して、これらに基づいて、方向指示灯の点灯指示方向側に隣接する隣接車線の有無を判定する。Ｓ１６にて、点灯指示方向側に隣接車線が存在すると判定された場合にはＳ２０に進み、車両２は車線変更可能状態にないと判定して、制御装置１０の所定記憶部に設けられた車線変更可否情報記憶部に、車線変更不可能を示す情報を記憶し、本処理を終了する。他方、Ｓ１６にて、点灯指示方向側に隣接車線が存在しないと判定された場合にはＳ１７に進む。なお、隣接車線の存在判定は、隣接車線障害物検出部１３の側方撮影カメラによる撮影画像に基づいて、現在の走行車線の車線境界線４のさらに遠方に、別の車線境界線４を特定した場合に、隣接車線が存在すると判定するようにしてもよい。

Ｓ１７では、隣接車線障害物検出部１３の検出結果を取得する。続くＳ１８では、図４に示すように、その検出結果に基づいて、車両が方向指示灯による点灯指示側の走行車線の所定範囲内に、当該車両の車線変更を妨げる併走車等の障害物３の有無（存在）を判定する（障害物判定手段）。当該障害物３が存在する場合にはＳ２０に進み、車両２は車線変更可能状態にないと判定して、制御装置１０の所定記憶部に設けられた車線変更可否情報記憶部に、車線変更不可能を示す情報を記憶し、本処理を終了する。他方、Ｓ１８にて、障害物３が存在しないと判定された場合にはＳ１９に進み、車線変更可否情報記憶部に、車線変更可能を示す情報を記憶し、本処理を終了する。

図２に戻る。Ｓ３では、Ｓ２の処理の結果に基づいて、車両２が車線変更可能状態にあるか否かを判定する（車線変更可能判定手段）。ここでは、上述の車線変更可否情報記憶部の記憶内容を参照して判定する。車線変更可能状態にないと判定された場合にはＳ９に進み、制御装置１０の所定記憶部に記憶されるカウント値（後述）をクリアして、本処理を終了する。他方、車線変更可能状態にあると判定された場合は、Ｓ４に進む。

Ｓ４では、車両が予め定められた第一の消し忘れ条件を満たしたか否かを判定する（第一の消し忘れ条件判定手段）。第一の消し忘れ条件は、車両２が現在の走行車線から当該走行車線に隣接する隣接車線への車線変更を完了することである。この車線変更完了検知は、制御装置１０が、図５に示す車線変更実施判定処理を実施する形で判定を行う（車線変更完了検知手段）。

図５のＳ２１では、車線境界線検出部（車線境界線特定手段）１４による車線境界線４の検出が実施される。続くＳ２２では、図６に示すように、検出された車線境界線４をまたぐ形で自車両２が移動したことを特定する（車線またぎ移動特定手段）。車両２が車線境界線４をまたいだか否かの判定は、本実施形態においては、道路上の車線境界線４を検出する際に路面撮影カメラによって撮影される撮影画像に基づいて行う。具体的に言えば、路面撮影カメラの撮影画像上で認識される車両２の前端部（又は後端部）が、同じく認識される車線境界線４に対する左側の領域から、当該車線境界線と重なる状態を経て、右側の領域に移動した場合、あるいは反対に、車両２の前端部（又は後端部）が、当該車線境界線４の右側の領域から、車線境界線４と重なる状態を経て、左側の領域に移動した場合を、車線変更完了と検知する。

Ｓ２２にて、車線変更完了が検知された場合にはＳ２３に進み、制御装置１０の所定記憶部に設けられた車線変更実施情報記憶部に、車線変更実施完了を示す情報を記憶し、本処理を終了する。他方、Ｓ２２にて、車線変更完了が検知されていない場合にはＳ２４に進み、車線変更実施情報記憶部に、車線変更実施見実施（未完了）を示す情報を記憶し、本処理を終了する。

図２に戻る。Ｓ５では、Ｓ４の検知結果に基づいて、車両２が車線変更を実施完了したか否か、換言すると、第一の消し忘れ条件を満たしたか否かを判定する。ここでは、上述の車線変更実施情報記憶部の記憶内容を参照して判定する。車線変更が実施され、第一の消し忘れ条件を満たしたと判定された場合にはＳ９に進み、制御装置１０の所定記憶部に記憶されるカウント値（後述）をクリアして、本処理を終了する。他方、車線変更が実施されず、第一の消し忘れ条件を満たされていないと判定された場合はＳ６に進み、制御装置１０の所定記憶部に記憶されるカウント値をカウントアップする（計測手段）。

続くＳ７では、車両が予め定められた第二の消し忘れ条件を満たしたか否かを判定する（第二の消し忘れ条件判定手段）。第二の消し忘れ条件は、車両２が現在の走行車線を保持した状態で、なおかつ車線変更可能状態が保持された状態のまま、所定期間が経過することである。ここでは、制御装置１０の所定記憶部に記憶されるカウント値が予め定められた値を上回った場合に当該所定期間が経過したと判定され、これにより、当該第二の消し忘れ条件が満たされたと判定される。当該第二の消し忘れ条件が満たされていないと判定された場合にはＳ１に戻り、満たされたと判定された場合にはＳ８に進む。

Ｓ８では、点灯（点滅）中の方向指示灯１１を消灯する、及び提案出力部１６において消灯の提案報知のいずれか又は双方を実施する。消灯の提案報知は音声及び画面表示のいずれか又は双方にて行うことができる。そして、Ｓ９に進み、制御装置１０の所定記憶部に記憶されるカウント値（後述）をクリアして、本処理を終了する。

一方、Ｓ７において、第二の消し忘れ条件が満たされていないと判定された場合にはＳ１に戻る。そして、Ｓ１では、前回のＳ１において方向指示灯１１が点灯されていると判定されてからこれまでの間に、方向指示灯１１を消灯する消灯操作がなされ、消灯されていると判定されていなければ、再びＳ２に進む。続くＳ３にて、車両２が車線変更可能状態であるか否かを判定し、車線変更可能状態が継続していればＳ４に進む。さらにＳ５にて、車線変更が実施されていない状態が継続していればＳ６に進み、カウントアップ処理を実施する。続くＳ７にて、第二の消し忘れ条件が満たされていないと判定された場合にはＳ８に進み、第二の消し忘れ条件が満たされていないと判定された場合には再びＳ１に戻り、上記処理が繰り返される。

なお、図２の処理は、終了後も所定周期にて繰り返し実施される。

上記実施形態によれば、方向指示灯１１の点灯後、車線変更が実施されないまま所定の期間が経過すると、方向指示灯１１の消灯や消灯提案が実施される。ところが、車線変更の対象となる隣接車線が込んでいるために車線変更が実施されない場合には、ユーザーが意図的に点灯を継続していると判断され、所定の期間が経過しても、方向指示灯１１の消灯や消灯提案が実施されない。そして、車線変更がなされたときには、直ちに方向指示灯１１の消灯や消灯提案が実施され、その後の方向指示灯１１の消し忘れが防止されるようになっている。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態においては、車線変更がなされたときには、直ちに方向指示灯１１の消灯や消灯提案が実施され、その後の方向指示灯１１の消し忘れが防止されるようになっているが、車線変更がなされた後に、当該車線変更側と同じ方向への車線変更が可能な状態で、なおかつ所定の期間が経過しなければ、方向指示灯１１の消灯や消灯提案が実施されないようにすることもできる。具体的には、図２の処理を、図７のような処理に変更することで可能となる。この場合、方向指示灯１１の点灯指示方向側の隣接車線への車線変更の実施完了が検知された際に（Ｓ５：No）、必ずカウント値がクリアされる（Ｓ９）から、車線変更の完了だけで方向指示灯１１の消灯や消灯提案が実施されることはない。つまり、図７の処理における消し忘れ条件は、車両が現在の走行車線を保持した状態で、なおかつ車線変更可能状態が保持された状態のまま、所定期間が経過することである。

また、図２の処理は、図８のような処理に変更してもよい。図８の処理では、車線変更の実施完了が検知された際に（Ｓ５：No）、現在の方向指示灯１１の点灯指示方向側に新たな隣接車線があるか否かを判定して（Ｓ１０）、新たな隣接車線があると判定された場合には（Ｓ１０：YES）、その車線への車線変更がありうるから消し忘れ条件を満たしていないと判定して、方向指示灯１１の消灯や消灯提案を実施せず（Ｓ９に進む）、新たな隣接車線がないと判定された場合には（Ｓ１０：No）、消し忘れ条件を満たしていると判定し方向指示灯１１の消灯や消灯提案を実施する（Ｓ８）。他方、車線変更の実施完了が検知されない場合には、この段階において、消し忘れ条件を満たしていないと判定するものと判断される（Ｓ６に進む）。つまり、この場合、第一の消し忘れ条件は、車線変更実施に係る条件であって、方向指示灯１１の点灯指示方向側への車線変更が実施され、なおかつ実施後に、方向指示灯１１の点灯指示方向側に新たな隣接車線が存在しないことであり、第二の消し忘れ条件は、一定期間の経過に係る条件であって、車両が現在の走行車線を保持した状態で、なおかつ車線変更可能状態が保持された状態のまま、所定期間が経過することである。

また、図２の処理は、図９のような処理に変更してもよい。図９の処理は、Ｓ１０１〜Ｓ１０４の処理は図２のＳ１〜Ｓ４と同様であるが、Ｓ１０５にて、車線変更の実施が完了した場合に、Ｓ１０６にて方向指示灯１１の消灯や消灯提案を実施し、車線変更が実施されない場合には、方向指示灯１１の消灯や消灯提案を実施しない処理となっている。つまり、ここでの消し忘れ条件は、方向指示灯の点灯指示方向側の隣接車線への車線変更の実施完了が検知されることである。

ところで、これまでに述べた実施形態において、所定期間の経過とは、制御装置１０に記憶されるカウント値が所定値を超えるまでの期間と定められているが、これとは異なる期間として定めてもよい。例えば、車両２が車線変更可能状態となってからの経過時間及び走行距離のいずれか又は双方を計測し、車両２が現在の走行車線を保持した状態で、なおかつ車線変更可能状態が保持された状態のまま、当該車線変更可能状態となるに伴い計測開始されている経過時間及び走行距離のいずれか又は双方が予め定められた閾値を越えた場合に、消し忘れ条件を満たしたと判定し、閾値を越えていない場合は、消し忘れ条件を満たしていないと判定するようにすることができる。なお、経過時間の計測は、制御装置１０にタイマー機能を設け、車線変更可能状態が特定されるに伴い計測を開始するように構成する。また、走行距離の計測は、制御装置１０にタイマー機能を設け、車線変更可能状態が特定されるに伴い計測を開始し、計測される時間と車速センサ１５の検出結果とに基づいて積算するように構成する。ただし、計測された経過時間ないし走行距離は、図２、図７、図８のようなタイミングでリセットされるようにする。なお、経過期間は、上記の他にも、車線変更可能状態の到来回数（車線変更不可能状態から車線変更可能状態となることで１カウントとする）と定めることもできる。

また、図３の処理における分岐路には、一般道における三叉路や交差点等の分岐路とすることもできるが、その他に、高速道路における所定の出入り口（例えばパーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ、ジャンクション等の分岐／合流地点）を含むことができる。ナビゲーション装置１７は、車両２の現在位置と、それら高速道路における所定の出入り口の位置情報とに基づいて、当該出入り口までの到達距離を算出しているから、制御装置１０は、図３の処理において、当該ナビゲーション装置１７にて算出された当該到達距離情報を取得するステップと、これに基づいて、車両進行方向の所定距離内に当該出入り口が存在するか否かを判定し（高速道路出入り口接近特定手段）、当該出入り口の所定距離内に車両２が接近した場合には、当該車両２は車線変更可能状態にないと判定するステップを追加するようにする。これにより、高速道路における所定の出入り口区間においても、方向指示灯が勝手に消灯されないようにすることができる。

本発明においては、制御装置１０がナビゲーション装置１７から、車両２が現在走行している道路の道路情報に含まれる道路種別情報を取得して、当該道路種別情報に基づいて特定される道路種別が高速道路であるか否かを特定するようにして（高速道路走行特定手段）、高速道路と特定された場合に限り、方向指示灯１１の消灯や消灯提案を実施するようにしてもよい。

本発明の一実施形態に係方向指示灯制御装置を概略的に示すブロック図。 方向表示灯の消し忘れ防止処理の流れを示すフローチャート。 車線変更可能判定処理の一例を示すフローチャート。 車線変更の可否判定方法を説明する図。 車線変更実施判定処理の一例を示すフローチャート。 車線変更の実施判定方法を説明する図。 図２とは異なる方向表示灯の消し忘れ防止処理の流れを示すフローチャート。 図２及び図７とは異なる方向表示灯の消し忘れ防止処理の流れを示すフローチャート。 図２、図７、図８とは異なる方向表示灯の消し忘れ防止処理の流れを示すフローチャート。

符号の説明

１ 方向指示灯制御装置
２ 車両
３ 障害物（併走車両等）
４ 車線境界線
１０ 制御装置（消灯制御手段）
１１ 方向表示灯（ターンランプ）
１２ 方向表示灯操作部（ターンランプＳＷ）
１３ 隣接車線障害物検出部
１４ 車線境界線検出部（車線境界線特定手段）
１５ 車速センサ（車速検出部）
１６ 提案出力部
１７ ナビゲーション装置
１７ａ 位置検出器
１７ｂ 記憶部

Claims (12)

1. 車両の左右方向をそれぞれ指示する方向指示灯と、
   前記車両が車線変更可能状態にあるか否かを判定する車線変更可能判定手段と、
   前記車両が予め定められた消し忘れ条件を満たしたか否かを判定する消し忘れ条件判定手段と、
   前記方向指示灯の点灯中で、なおかつ前記車線変更可能状態であると判定された状態において、前記消し忘れ条件が満たされるに伴い、点灯中の当該方向指示灯の消灯への切り替え、及び当該切り替えの提案報知のいずれか又は双方を実施する消灯制御手段と、
   を備えることを特徴とする方向指示灯制御装置。
2. 前記車両の走行道路において、対向車線を除いた走行車線数を特定するレーン数特定手段を備え、
   前記車線変更可能判定手段は、前記走行車線数が１と特定された場合には、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものである請求項１記載の方向指示灯制御装置。
3. 前記車両の走行道路において、当該車両の現在の走行車線を特定する走行車線特定手段と、
   前記走行道路において、特定された当該走行車線に隣接する、対向車線を除いた隣接車線の有無を判定する隣接車線存在判定手段と、を備え、
   前記車線変更可能判定手段は、当該隣接車線が無いと判定された場合には、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものである請求項１又は請求項２に記載の方向指示灯制御装置。
4. 前記方向指示灯の点灯指示方向を特定する点灯指示方向特定手段を備え、
   前記車線変更可能判定手段は、特定された前記点灯指示方向側に前記隣接車線が無いと判定された場合には、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものである請求項３記載の方向指示灯制御装置。
5. 前記車両の現在の走行車線から隣接車線への車線変更の実施完了を検知する車線変更完了検知手段を備え、
   前記消し忘れ条件判定手段は、当該車線変更の実施完了が検知された場合に前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、当該車線変更の実施完了が検知されない場合には前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものである請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
6. 前記方向指示灯の点灯指示方向を特定する点灯指示方向特定手段と、
   前記車両の現在の走行車線から隣接車線への車線変更の実施完了を検知する車線変更完了検知手段と、を備え、
   前記消し忘れ条件判定手段は、特定された前記点灯指示方向側への前記車線変更の実施完了が検知された場合に前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、当該車線変更の実施完了が検知されない場合には前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものである請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
7. 前記方向指示灯の点灯指示方向を特定する点灯指示方向特定手段と、
   前記車両の走行道路において、当該車両の現在の走行車線を特定する走行車線特定手段と、
   前記走行道路において、特定された当該走行車線に隣接する、対向車線を除いた隣接車線の有無を判定する隣接車線存在判定手段と、
   前記車両の現在の走行車線から前記隣接車線への車線変更の実施完了を検知する車線変更完了検知手段と、を備え、
   前記消し忘れ条件判定手段は、特定された前記点灯指示方向側への前記車線変更の実施完了が検知された際に、当該点灯指示方向側に新たな前記隣接車線がないと判定された場合に、前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、当該点灯指示方向側に新たな前記隣接車線があると判定された場合には、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定し、他方、特定された前記点灯指示方向側への前記車線変更の実施完了が検知されない場合には、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものである請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
8. 前記車両の走行道路において、当該車両の現在の走行車線を特定する走行車線特定手段と、
   前記車両が前記車線変更可能状態となってからの経過期間を計測する計測手段と、を備え、
   前記消し忘れ条件判定手段は、前記車両が現在の走行車線を保持した状態で、なおかつ前記車線変更可能状態が保持された状態のまま、当該車線変更可能状態となるに伴い計測開始されている前記経過期間が予め定められた閾値を越えた場合に、前記消し忘れ条件を満たしたと判定し、前記閾値を越えていない場合は、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものである請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
9. 前記車両が前記方向指示灯による点灯指示側の走行車線の所定範囲内に、当該車両の車線変更を妨げる障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段を備え、
   前記車線変更可能判定手段は、当該障害物が存在すると判定された場合には、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものである請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
10. 前記車両が分岐路に対し所定距離まで接近したか否かを判定する分岐路接近判定手段を備え、
    前記車線変更可能判定手段は、当該分岐路に対し前記所定距離まで接近したと判定された場合には、当該車両は前記車線変更可能状態にないと判定するものである請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
11. 前記車両が高速道路における所定の出入り口に対し所定距離まで接近したか否かを判定する高速出入り口接近判定手段を備え、
    前記消し忘れ条件判定手段は、当該出入り口に対し所定距離まで接近したと判定された場合には、前記消し忘れ条件を満たしていないと判定するものである請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。
12. 前記車両が高速道路上を走行中であることを特定する高速道路走行特定手段を備え、
    前記消灯制御手段は、点灯中の前記方向指示灯の消灯への切り替え、及び当該切り替えの提案報知のいずれか又は双方の実施を、当該車両が前記高速道路上を走行中であると判定された場合に限り実施するものである請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の方向指示灯制御装置。

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