JP2010051040A - 車両駆動用モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】冷却機能を有する車両駆用モータ制御装置において、冷媒管中の冷媒の流通が滞った場合におけるモータ制御装置の温度上昇を回避することを目的とする。
【解決手段】コントロールユニット２６は、昇圧コンバータ１２、第１インバータ１４、および第２インバータ１８がそれぞれ備えるＩＧＢＴの測定温度に基づいて、冷却水の推定温度を求める。また、コントロールユニット２６は、昇圧コンバータ１２、第１インバータ１４、および第２インバータ１８がそれぞれ備えるＩＧＢＴの測定温度に基づいて、またはポンプ４０の動作状態に基づいて冷却系の異常を検出する。コントロールユニット２６は、異常が検出されたときには、推定温度にオフセット値を加えた値に対しトルク制限マップによって示されるトルク制限値に基づいて第２モータジェネレータ２０を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、冷却機能を有する車両駆用モータ制御装置に関する。

ハイブリッド自動車、電気自動車等のモータ駆動車両が広く用いられている。モータ駆動車両には、モータの駆動制御を行うモータ制御装置が備えられる。モータ制御装置には、冷却水を流通させる冷媒管が備えられる。冷却水は、ポンプの駆動力によって冷媒管を流通し、モータ制御装置を冷却する。

冷媒管は長期間の使用により内部に異物が堆積し、堆積物が冷却水の流通を妨げることがある。また、ポンプが寿命に達した等の場合には、冷媒管に冷却水を流通させることが困難となる。このような場合、モータ制御装置に用いられている電気部品の温度が上昇し、モータ制御装置の寿命が短くなるおそれがある。

本発明は、このような課題に対してなされたものである。すなわち、冷却機能を有する車両駆用モータ制御装置において、冷媒管中の冷媒の流通が滞る等の異常が生じた場合におけるモータ制御装置の温度上昇を回避することを目的とする。

特開２００７−１９５３４３号公報 特開２００２−１９１１９０号公報 特開２００１−４５６０１号公報 特開２００５−１７６４４６号公報

本発明は、複数のスイッチング素子を備え、直流電力と交流電力とを相互に変換するインバータと、前記スイッチング素子を冷媒により冷却する冷却手段と、前記インバータに接続された車両駆動用モータからトルク指令値に応じた出力トルクが出力されるよう、前記インバータを制御する制御手段と、を備える車両駆動用モータ制御装置において、前記制御手段は、前記冷却手段の異常を判定する異常判定部と、前記スイッチング素子の温度に基づいて前記冷媒の推定温度を求める温度推定部と、前記異常判定部が異常判定をしたときに、前記推定温度に正のオフセット値を加算した補正推定値に応じて前記トルク指令値を求めるトルク指令値決定部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、前記冷却手段は、前記冷媒を循環させるポンプを備え、前記異常判定部は、前記冷媒の温度に基づいて前記冷却手段の異常を判定する第１異常判定手段と、前記ポンプの異常に基づいて前記冷却手段の異常を判定する第２異常判定手段と、を備え、前記トルク指令値決定部は、前記第１異常判定手段が異常判定をしたときと、前記第２異常判定手段が異常判定をしたときとで前記オフセット値を異なる値とすることが好適である。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、直流電圧を調整して前記インバータに出力する昇圧コンバータと、前記昇圧コンバータに備えられ前記冷却手段によって冷却されるコンバータ・スイッチング素子の温度を検出する昇圧コンバータ素子温度検出手段と、前記インバータが備えるスイッチング素子の温度を検出するインバータ素子温度検出手段と、を備え、 前記温度推定部は、前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、前記インバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度のばらつき度を示すばらつき値を求める手段と、を備え、前記温度推定部は、前記第１異常判定手段が異常判定をしたときは、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度のうちの最大値に基づいて前記冷媒の推定温度を求め、前記第２異常判定手段が異常判定をしたときは、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度の平均値に基づいて前記冷媒の推定温度を求めることが好適である。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、直流電圧を調整して前記インバータに出力する昇圧コンバータと、前記昇圧コンバータに備えられ前記冷却手段によって冷却されるコンバータ・スイッチング素子の温度を検出する昇圧コンバータ素子温度検出手段と、前記インバータが備えるスイッチング素子の温度を検出するインバータ素子温度検出手段と、を備え、前記温度推定部は、前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、前記インバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、を備え、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度に対する統計値に基づいて、前記冷媒の推定温度を求めることが好適である。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、直流電圧を調整して前記インバータに出力する昇圧コンバータと、前記昇圧コンバータに備えられ前記冷却手段によって冷却されるコンバータ・スイッチング素子の温度を検出する昇圧コンバータ素子温度検出手段と、前記インバータが備えるスイッチング素子の温度を検出するインバータ素子温度検出手段と、を備え、 前記温度推定部は、前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、前記インバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度のばらつき度を示すばらつき値を求める手段と、を備え、前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果によって求められた冷媒推定温度に基づいて前記冷媒の推定温度を求めるか、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度に対する統計値に基づいて前記冷媒の推定温度を求めるかを、前記ばらつき値に基づいて判定し、判定結果に従って前記冷媒の推定温度を求めることが好適である。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、前記トルク指令値決定部は、前記ばらつき値に応じて前記オフセット値を異なる値とすることが好適である。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、前記トルク指令値決定部は、前記トルク指令値を決定するための媒介値と前記トルク指令値との間に規定されたトルク規定関係に基づいて前記トルク指令値を求めるトルク規定手段を備え、前記トルク規定手段は、前記異常判定部が正常判定をしたときは、前記冷媒の温度を前記媒介値として前記トルク指令値を求め、前記異常判定部が異常判定をしたときは、前記補正推定値を前記媒介値として前記トルク指令値を求めることが好適である。

また、本発明に係る車両駆動用モータ制御装置においては、前記制御手段は、車両の運転操作に基づいてトルク指令値の初期値を求める初期トルク指令値決定部を備え、前記トルク規定関係は、前記初期値に対する前記トルク指令値の比が前記媒介値が大きくなる程小さくなる関係であることが好適である。

本発明によれば、冷却機能を有する車両駆用モータ制御装置において、冷却機能の異常による車両駆用モータ制御装置の温度上昇を回避することができる。

図１に本発明の実施形態に係るハイブリッド車両駆動システムの構成を示す。昇圧コンバータ１２は、コントロールユニット２６の制御に応じて電池１０の電圧を昇圧し、昇圧電圧を第１インバータ１４および第２インバータ１８に出力する。第１インバータ１４および第２インバータ１８は、コントロールユニット２６の制御に応じて直流電圧を３相交流電圧に変換し、それぞれ、３相交流電圧を第１モータジェネレータ１６および第２モータジェネレータ２０に出力する。また、第１インバータ１４および第２インバータ１８は、それぞれ、第１モータジェネレータ１６および第２モータジェネレータ２０の各３相交流発電電圧を直流電圧に変換し、直流電圧を昇圧コンバータ１２に出力する。

第１モータジェネレータ１６は、第１モータジェネレータ１６の誘導起電力と第１インバータ１４の出力電圧との大小関係に応じて、昇圧コンバータ１２および第１インバータ１４を介して電池１０との間で電力を授受する。電池１０から第１モータジェネレータ１６に電力が供給されることで、第１モータジェネレータ１６は加速し、第１モータジェネレータ１６から電池１０に電力が供給されることで第１モータジェネレータ１６は減速する。第１モータジェネレータ１６と電池１０との間で授受される電力は、コントロールユニット２６が第１インバータ１４を制御することにより調整することができる。

同様に、第２モータジェネレータ２０は、第２モータジェネレータ２０の誘導起電力と第２インバータ１８の出力電圧との大小関係に応じて、昇圧コンバータ１２および第２インバータ１８を介して電池１０との間で電力を授受する。電池１０から第２モータジェネレータ２０に電力が供給されることで、第２モータジェネレータ２０は加速し、第２モータジェネレータ２０から電池１０に電力が供給されることで第２モータジェネレータ２０は減速する。第２モータジェネレータ２０と電池１０との間で授受される電力は、コントロールユニット２６が第２インバータ１８を制御することにより調整することができる。第１モータジェネレータ１６および第２モータジェネレータ２０は、それぞれ、回転速度を検出するレゾルバを備え、検出結果をコントロールユニット２６に出力する。

エンジン２２は、コントロールユニット２６の制御に応じて稼働する。動力伝達機構２４は、第１モータジェネレータ１６、第２モータジェネレータ２０、およびエンジン２２の相互間でトルクを伝達する。第２モータジェネレータ２０のシャフトに表れた合成トルクは車輪に伝達される。第１モータジェネレータ１６は、エンジン２２の始動、電池１０の充電等に用いられる。

操作部２８は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ギアチェンジレバー、ステアリング等を含み、コントロールユニット２６に運転操作指令を出力する。コントロールユニット２６は、運転操作指令に基づいて、第１モータジェネレータ１６、第２モータジェネレータ２０、およびエンジン２２に対するトルク指令値等を求め、求められたトルク指令値等に基づいて、昇圧コンバータ１２、第１インバータ１４、第２インバータ１８、およびエンジン２２を制御する。

冷媒管３８は、昇圧コンバータ１２、第１インバータ１４および第２インバータ１８に接するよう配管される。冷媒管３８の始点および終点にはポンプ４０が取り付けられる。ポンプ４０は、コントロールユニット２６の制御に応じて動作し、冷媒管３８に冷却水を循環させる。コントロールユニット２６は、ポンプ４０が正常に動作しているか否かを検出することができる。また、冷媒管３８に設けられた水温センサ４２は冷却水の温度を測定し、測定結果をコントロールユニット２６に出力する。

昇圧コンバータ１２は、スイッチング素子およびインダクタを備える。昇圧コンバータ１２は、スイッチング素子のオンオフ制御によってインダクタに誘導起電力を発生させ、電池１０の出力電圧に誘導起電力を加えた電圧を出力する。スイッチング素子には、トランジスタ、サイリスタ、トライアック等を用いることができる。トランジスタを用いる場合には、昇圧コンバータ１２外部との絶縁を確保するため、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を採用することが好適である。本実施形態においては、昇圧コンバータ１２は２つのＩＧＢＴを備えるものとする。

図２（ａ）に昇圧コンバータ１２の構成例を示す。コントロールユニット２６は、各ＩＧＢＴのゲート端子Ｇとエミッタ端子Ｅとの間の電圧を制御することにより、各ＩＧＢＴのコレクタ端子Ｃとエミッタ端子Ｅとの間のオンオフ制御を行う。

ＩＧＢＴ５４のエミッタ端子Ｅは、ＩＧＢＴ５２のコレクタ端子Ｃに接続される。低電圧側端子４６とＩＧＢＴ５２および５４の接続点との間には、インダクタ５０が接続される。ＩＧＢＴ５２のエミッタ端子Ｅは、低電圧側端子４８および高電圧側端子６０に接続される。ＩＧＢＴ５４のコレクタ端子Ｃは、高電圧側端子５８に接続される。高電圧側端子５８と高電圧側端子６０との間には、キャパシタ５６が接続される。

低電圧側端子４６と低電圧側端子４８との間には直流電圧が印加される。ＩＧＢＴ５４をオンオフにすることにより、インダクタ５０には誘導起電力が発生する。ＩＧＢＴ５２をオンにすることにより、低電圧側端子４６と低電圧側端子４８との間に印加された電圧にインダクタ誘導起電力が加えられた電圧が、キャパシタ５６の端子間に印加される。キャパシタ５６の端子間電圧は、高電圧側端子５８および６０から出力される。コントロールユニット２６が、ＩＧＢＴ５２および５４を交互にオンオフ制御することにより、低電圧側端子４６および４８に印加された電圧にインダクタ誘導起電力が加えられた電圧が、昇圧電圧として高電圧側端子５８および６０から出力される。

第１ＩＧＢＴ温度センサ３０は、昇圧コンバータ１２が備える２つのＩＧＢＴのうち一方のＩＧＢＴの温度を測定し、測定結果をコントロールユニット２６に出力する。また、第２ＩＧＢＴ温度センサ３２は、他方のＩＧＢＴの温度を測定し、測定結果をコントロールユニット２６に出力する。

第１インバータ１４および第２インバータ１８は、それぞれ、６個のスイッチング素子を備えるものとする。第１インバータ１４および第２インバータ１８の入出力３相交流電流の各相電流は、６個のスイッチング素子のうち、各相電流に対応する２つがオンになることによって流れる。各インバータは、スイッチング素子のオンオフ制御によって直流電圧を３相交流電圧に変換し、または３相交流電圧を直流電圧に変換する。スイッチング素子には、昇圧コンバータ１２と同様、トランジスタ、サイリスタ、トライアック等を用いることができ、トランジスタを用いる場合には、ＩＧＢＴを採用することが好適である。本実施形態においては、第１インバータ１４および第２インバータ１８にＩＧＢＴを用いるものとする。

図２（ｂ）に第１インバータ１４および第２インバータ１８の構成例を示す。コントロールユニット２６は、各ＩＧＢＴのゲート端子Ｇとエミッタ端子Ｅとの間の電圧を制御することにより、各ＩＧＢＴのコレクタ端子Ｃとエミッタ端子Ｅとの間のオンオフ制御を行う。

ＩＧＢＴ６６、６８、および７０の各コレクタ端子Ｃは直流正極端子６２に接続される。また、ＩＧＢＴ７２、７４、および７６の各エミッタ端子Ｅは直流負極端子６４に接続される。ＩＧＢＴ６６、６８、および７０のエミッタ端子Ｅは、それぞれ、ＩＧＢＴ７２、７４、および７６のコレクタ端子Ｃに接続される。ＩＧＢＴ６６および７２の接続点、ＩＧＢＴ６８および７４の接続点、ならびにＩＧＢＴ７０および７６の接続点は、それぞれ、ｕ相端子、ｖ相端子、ならびにｗ相端子に接続される。

図２（ｂ）に示すインバータのスイッチング状態としては次の６状態をとることができる。（１）ＩＧＢＴ６６および７４をオンとすることにより、ｕ相端子とｖ相端子との間にｕ相端子側を正として電圧を印加する状態、（２）ＩＧＢＴ６８および７２をオンとすることにより、ｕ相端子とｖ相端子との間にｖ相端子側を正として電圧を印加する状態、（３）ＩＧＢＴ６８および７６をオンとすることにより、ｖ相端子とｗ相端子との間にｖ相端子側を正として電圧を印加する状態、（４）ＩＧＢＴ７０および７４をオンとすることにより、ｖ相端子とｗ相端子との間にｗ相端子側を正として電圧を印加する状態、（５）ＩＧＢＴ７０および７２をオンとすることにより、ｗ相端子とｕ相端子との間にｗ相端子側を正として電圧を印加する状態、（６）ＩＧＢＴ６６および７６をオンとすることにより、ｗ相端子とｕ端子との間にｕ相端子側を正として電圧が印加する状態。

コントロールユニット２６は、上記（１）〜（６）のうちのいずれかのスイッチング状態を組み合わせ、時間経過と共にスイッチング状態の組み合わせを変化させることにより、直流正極端子６２と直流負極端子６４との間に印加された直流電圧を３相交流電圧に変換してｕ相端子、ｖ相端子、およびｗ相端子に出力し、または、ｕ相端子、ｖ相端子、およびｗ相端子に印加された３相交流電圧を直流電圧に変換して直流正極端子６２と直流負極端子６４との間に出力する。上記（１）または（２）の状態ではｕｖ相に電流が流れ、上記（３）または（４）の状態ではｖｗ相に電流が流れる。そして、上記（５）または（６）の状態ではｗｖ相に電流が流れる。

第１インバータ温度センサ３４は、第１インバータ１４が備える６個のＩＧＢＴのうちの１つの温度を測定し、測定結果をコントロールユニット２６に出力する。第２インバータ温度センサ３６は、第２インバータ１８が備える６個のＩＧＢＴのうちの１つの温度を測定し、測定結果をコントロールユニット２６に出力する。

次に、第２インバータ１８の温度上昇を回避するための制御について説明する。ハイブリッド車両駆動システムでは、車輪がロックする等により第２モータジェネレータ２０の回転が妨げられ、第２モータジェネレータ２０に流れる３相交流電流が増大した場合、次のような問題が生じる。すなわち、第２モータジェネレータ２０に流れる３相交流電流が増大することによって第２インバータ１８のＩＧＢＴの発熱量が増大し、ＩＧＢＴの寿命が短くなるという問題が生じる。

そこで、コントロールユニット２６は、第２モータジェネレータ２０から取得した回転速度検出値が所定の値未満となったときは、トルク制限マップ記憶部４４に記憶されているトルク制限マップを参照する。

ここで、トルク制限マップは、図３に示すように、制限値決定用値とトルク制限値とを対応付け、ある制限値決定用値を与えることによりトルク制限値が求まるマップである。また、トルク制限値とは、コントロールユニット２６が第２モータジェネレータ２０が発生すべきトルクとして求めたトルク初期値に乗ずることで、最終的に求められるトルク指令値を制限する値である。トルク制限値は０％〜１００％の値を有し、最終的に求められるトルク指令値のトルク初期値に対する比となる。トルク制限値が１００％であることはトルク制限を施さないことを意味し、トルク制限値が０％であることはトルクの発生を禁止することを意味する。

図３に示すトルク制限マップでは、制限値決定用値がＴ１未満ではトルク制限値が一定値１００％となる。そして、制限値決定用値がＴ１以上では制限値決定用値の増加と共にトルク制限値が減少するよう、制限値決定用値とトルク制限値とが対応づけられる。さらに、図３に示すトルク制限マップでは、制限値決定用値がＴ２以上での傾きが、制限値決定用値がＴ１以上Ｔ２未満での傾きよりも大きくなり、制限値決定用値がＴ３でトルク制限値が０％となるよう、制限値決定用値とトルク制限値とが対応付けられる。

なお、ここでは、トルク制限マップ記憶部４４に記憶されたトルク制限マップを参照することで、制限値決定用値を求める構成としている。このような構成の他、制限値決定用値を独立変数とし、トルク制限値を従属変数とした関数を用いる構成としてもよい。この場合、トルク制限マップ記憶部４４の代わりに関数発生器を設ける。関数発生器は、図３で示される特性を数式で表した関数に基づき、コントロールユニット２６から出力された制限値決定用値に対するトルク制限値を求め、コントロールユニット２６に出力する。

コントロールユニット２６は、水温センサ４２の測定温度を制限値決定用値としてトルク制限マップを参照し、水温センサ４２の測定温度に対するトルク制限値を取得する。そして、第２モータジェネレータ２０が発生すべきトルクとして求めたトルク初期値にトルク制限値を乗ずることで、トルク指令値を求める。コントロールユニット２６は、そのトルク指令値に基づいて昇圧コンバータ１２および第２インバータ１８を制御する。

このようなロック時制御によれば、車輪がロックする等により第２モータジェネレータ２０の回転が妨げられた場合には、第２インバータ１８の温度上昇およびそれに伴う冷却水の温度上昇と共に、第２モータジェネレータ２０に対するトルク指令値が制限される。これによって、第２インバータ１８のＩＧＢＴに流れる電流も制限され、発熱によってＩＧＢＴの寿命が短くなることを回避することができる。

上述のように、冷媒管３８は長期間の使用により内部に異物が堆積し、堆積物が冷却水の流通を妨げることがある。また、ポンプ４０が寿命に達した等の場合には、冷媒管３８に冷却水を流通させることが困難となる。本実施形態に係るハイブリッド車両駆動システムは、冷却系統に異常が生じた場合には次に説明する制御を行い、第２インバータ１８の温度上昇を回避する。

上述のロック時制御では、水温センサ４２の測定温度に基づいて、第２モータジェネレータ２０のトルク制限値が制限されるよう第２インバータ１８を制御し、第２インバータ１８のＩＧＢＴに流れる電流を制限する。したがって、水温センサ４２付近の冷却水の温度が上昇したときに第２インバータ１８の温度も上昇し、水温センサ４２付近の冷却水の温度が下降したときに第２インバータ１８の温度も下降するといった関係がある場合に適切な制御を行うことができる。

しかし、冷却水の流通が滞った場合には、水温センサ４２付近の冷却水の温度と第２インバータ１８の温度との間に必ずしもこのような関係が成立しない。そのため、第２インバータ１８のＩＧＢＴの発熱量が過大であるにもかかわらず、十分な電流制限が行われなくなるおそれがある。そこで、コントロールユニット２６は次に説明する冷却水温推定制御を行う。

冷却水温推定制御の原理について説明する。第１ＩＧＢＴ温度センサ３０、第２ＩＧＢＴ温度センサ３２、第１インバータ温度センサ３４、および第２インバータ温度センサ３６がそれぞれ出力する測定温度は、ハイブリッド車両駆動システムに固定配置されたＩＧＢＴの素子温度を示す。したがって、冷媒管３８を流通する冷却水の温度と、各ＩＧＢＴの所定時間内での温度変化（時間変化率）との対応関係を設計段階で予め取得しておくことにより、測定温度の時間変化率に基づいて冷却水の温度を推定することができる。これによって、コントロールユニット２６は、各センサの測定温度に基づいて冷却水の温度を推定する。

コントロールユニット２６は、昇圧コンバータ第１推定温度演算部Ｃ１、昇圧コンバータ第２推定温度演算部Ｃ２、第１インバータ推定温度演算部Ｉ１、および第２インバータ推定温度演算部Ｉ２を備える。

昇圧コンバータ第１推定温度演算部Ｃ１は、第１ＩＧＢＴ温度センサ３０の測定温度の時間変化率に基づいて、推定温度ＴＣ１を求める。また、昇圧コンバータ第２推定温度演算部Ｃ２は、第２ＩＧＢＴ温度センサ３２の測定温度の時間変化率に基づいて、推定温度ＴＣ２を求める。

同様に、第１インバータ推定温度演算部Ｉ１は、第１インバータ温度センサ３４の測定温度の時間変化率に基づいて、推定温度ＴＩ１を求める。また、第２インバータ推定温度演算部Ｉ２は、第２インバータ温度センサ３６の測定温度の時間変化率に基づいて、推定温度ＴＩ２を求める。

次に、各推定温度を用いてコントロールユニット２６が実行する処理について図４のフローチャートを参照して説明する。コントロールユニット２６は、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２のうちの最大値Ｔｘを求める（Ｓ１０１）。そして、最大値Ｔｘが所定の閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。コントロールユニット２６は、最大値Ｔｘが所定の閾値ＴＨ１以上であるときは、その値を最終推定温度ＴＥとする（Ｓ１０３）。

冷却水の流通が滞っている場合には、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２のうち少なくともいずれかの値が上昇する。したがって、これらの推定温度のうちの最大値が閾値ＴＨ１以上となった場合には、冷却水の流通が滞っている可能性が高い。ステップＳ１０１からＳ１０３によれば、冷却水の流通が滞っている場合において推定される最大の温度を最終推定温度ＴＥとして求めることができる。

次に、コントロールユニット２６は、最終推定温度ＴＥにオフセット値Ｏｆ１を加算した値を制限値決定用値Ｔｄとして求める（Ｓ１０４）。そして、トルク制限マップを参照し、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値を求める（Ｓ１０５）。コントロールユニット２６は、トルク制限値を用いて求めたトルク指令値に基づいて昇圧コンバータ１２および第２インバータ１８を制御する（Ｓ１０６）。

このような処理によれば、最終推定温度ＴＥにオフセット値Ｏｆ１を加算した値を制限値決定用値Ｔｄとし、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値に基づいた第２モータジェネレータ２０の制御が行われる。すなわち、図３のトルク制限マップの横軸を最終推定温度ＴＥとして、特性を横軸の負方向にオフセット値Ｏｆ１だけ移動させた、図５（ａ）に示す仮想的なマップを用いた制御と同一の制御を行うことができる。

最大値Ｔｘが所定の閾値ＴＨ１未満であるときの処理について説明する（Ｓ１０２）。コントロールユニット２６は、ポンプ４０が正常に動作しているか否かを判定する（Ｓ１０７）。そして、ポンプ４０が正常に動作せず停止しているときは、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２の平均値Ｔａを求め（Ｓ１０８）、平均値Ｔａを最終推定温度ＴＥとする（Ｓ１０９）。

コントロールユニット２６は、最終推定温度ＴＥにオフセット値Ｏｆ２を加算した値を制限値決定用値Ｔｄとして求める（Ｓ１１０）。ここで、オフセット値Ｏｆ２は、例えば、オフセット値Ｏｆ１より小さい値とする。コントロールユニット２６は、トルク制限マップを参照し、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値を求め（Ｓ１０５）、トルク制限値を用いて求めたトルク指令値に基づいて昇圧コンバータ１２および第２インバータ１８を制御する（Ｓ１０６）。

ここで、ステップＳ１０７でポンプ４０が正常に動作していないと判定されるのは、最大値Ｔｘが閾値ＴＨ１まで上昇してはいないもののポンプ４０が停止しているため、将来的に、昇圧コンバータ１２、第１インバータ１４または第２インバータ１８のＩＧＢＴの温度が上昇するおそれがある場合である。ステップＳ１０７からＳ１０９によれば、これらの電力回路のＩＧＢＴの温度が上昇する前の冷却水の温度が最終推定温度ＴＥとして求められる。

そして、最終推定温度ＴＥにオフセット値Ｏｆ２を加算した値を制限値決定用値Ｔｄとし、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値に基づいた第２モータジェネレータ２０の制御が行われる。すなわち、図３のトルク制限マップの横軸を最終推定温度として、特性を横軸の負方向にオフセット値Ｏｆ２だけ移動させた、図５（ｂ）に示す仮想的なマップを用いた制御と同一の制御が行われる。

一方、ポンプ４０が正常に動作しているときは、コントロールユニット２６は、Ｓ１１１、Ｓ１０５およびＳ１０６に基づく通常のロック時制御を行う。すなわち、コントロールユニット２６は、水温センサ４２の測定温度を制限値決定用値Ｔｄとする（Ｓ１１１）。そして、トルク制限マップを参照し、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値を求め（Ｓ１０５）、そのトルク制限値を用いて求めたトルク指令値に基づいて昇圧コンバータ１２および第２インバータ１８を制御する（Ｓ１０６）。

冷却水温推定制御によれば、次のような効果を得ることができる。推定温度ＴＩ１およびＴＩ２は、インバータが備える６個のＩＧＢＴのうちの１つの温度に基づく推定温度である。インバータの入出力３相交流電流の各相電流は、６個のＩＧＢＴのうち、各相電流に対応する２つがオンになることによって流れる。

したがって、モータジェネレータに流れる３相交流電流のうちの１つの相の電流の大きさが増加し、温度検出対象外のＩＧＢＴの発熱量が増加した場合であっても、温度検出対象外のＩＧＢＴの発熱量は推定温度ＴＩ１またはＴＩ２に反映されない。これによって、最終推定温度ＴＥには、実際の冷却水の温度に対して誤差が生じることとなる。したがって、推定温度ＴＩ１およびＴＩ２に基づいて求められた最終推定温度ＴＥを用いて、そのままトルク制限値を求めた場合には、温度検出対象外のＩＧＢＴに対し、十分な電流制限が施されない場合がある。

そこで、ステップＳ１０４およびＳ１１０では、最終推定温度ＴＥにオフセット値を加算した制限値決定用値Ｔｄを求める。オフセット値Ｏｆ１およびＯｆ２は、ＩＧＢＴが保護されるよう、実験またはシミュレーションに基づいて最適な値を決定する。これによって、最終推定温度ＴＥと実際の冷却水の温度との誤差を補償し、適切な電流制限を施すことができる。

また、オフセット値Ｏｆ２をオフセット値Ｏｆ１より小さい値とすることで、最終推定温度ＴＥの算出過程に応じた適切な電流制限を行うことができる。すなわち、ステップＳ１０３で求められる最終推定温度ＴＥは、実際に冷却水の温度が上昇している可能性が高い場合において推定される最大の冷却水温度であるのに対し、ステップＳ１０９で求められる最終推定温度ＴＥは、ポンプ４０が正常に動作していないものの、実際に冷却水の温度が上昇している可能性が低い場合において推定される冷却水温度である。したがって、オフセット値Ｏｆ２をオフセット値Ｏｆ１と同一値とし、実際に温度が上昇したときのように電流制限を施すことは、過度のトルク制限を施すこととなり、走行性能の観点から好ましくない。そこで、オフセット値Ｏｆ２をオフセット値Ｏｆ１より小さい値とすることで、適切な電流制限を施すことができる。

なお、ここでは、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２のうちの最大値Ｔｘを求め（Ｓ１０１）、最大値Ｔｘが閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する処理について説明した（Ｓ１０２）。このような処理の他、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２の平均値Ｔａを求め、当該平均値Ｔａが所定の閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定し、判定結果に基づいた処理を行ってもよい。この場合、平均値Ｔａが所定の閾値ＴＨ２以上であるときには、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２のうちの最大値Ｔｘを求め、ステップＳ１０３の処理に移行する。一方、平均値Ｔａが所定の閾値未満であるときには、ステップＳ１０７の処理に移行する。平均値Ｔａは先のステップで求められることとなるため、Ｓ１０７の処理からＳ１０９の処理に至るまでの間に、必ずしもＳ１０８の処理を実行する必要はない。

次に、応用例に係る冷却水温推定制御について説明する。図６に応用冷却水温推定制御のフローチャートを示す。図４のフローチャートにおけるステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。応用冷却水温推定制御では、最大値Ｔｘが閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定するステップＳ１０１の処理に代えて、平均値Ｔａが所定の閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する処理を実行する。また、冷却水温推定制御のステップＳ１０４とステップＳ１０５との間、またはステップＳ１１０とＳ１０５との間において最終推定温度ＴＥの有効性を判定し、有効でない旨の判定をしたときには最終推定温度ＴＥを適切な値に変更する。

コントロールユニット２６は、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２の平均値Ｔａを求める（Ｓ２０１）。そして、平均値Ｔａが所定の閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。コントロールユニット２６は、平均値Ｔａが所定の閾値ＴＨ２以上であるときは、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２のうちの最大値Ｔｘを求め（Ｓ２０３）、その値を最終推定温度ＴＥとする（Ｓ１０３）。一方、平均値Ｔａが所定の閾値未満であるときには、コントロールユニット２６は、ステップＳ１０７の処理に移行する。平均値ＴａはステップＳ２０１で求められるため、ここでは、Ｓ１０７の処理からＳ１０９の処理に至るまでの間に、平均値Ｔａを再び求める処理を実行しないこととしている。

コントロールユニット２６は、ステップＳ１０４またはステップＳ１１０の処理を実行した後、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２のばらつきＤを求める（Ｓ２０４）。ばらつきＤは、例えば、推定温度ＴＣ１、ＴＣ２、ＴＩ１、およびＴＩ２の分散、これらの推定温度の相互間の差違の加重平均値、これらの推定温度の最小値と最大値との差違等に基づいて定義することができる。冷却水が冷媒管３８を滞りなく流れていれば、測定温度の時間変化率に基づいて求められる冷却水推定温度は、各温度センサについてほぼ同一となる。しかし、冷却水の流通が滞っている場合には、各温度センサの測定温度によって求められた冷却水推定温度にはばらつきが生じ、各冷却水推定温度に基づいて求められた最終推定温度ＴＥの信頼性は低下する。応用冷却水温推定制御ではこのような原理に基づき、最終推定温度ＴＥの有効性を判定する。

コントロールユニット２６は、ばらつきＤが所定の閾値ＴＨ３以上であるか否かを判定する（Ｓ２０５）。そして、ばらつきＤが所定の閾値ＴＨ３以上であるときは、推定温度ＴＣ１およびＴＣ２のうちの大きい方を最終推定温度ＴＥとして更新する（Ｓ２０６）。そして、最終推定温度ＴＥにオフセット値Ｏｆ３を加算した値を制限値決定用値Ｔｄとして求め（Ｓ２０７）、ステップ１０５の処理へと移行する。ここで、オフセット値Ｏｆ３は、ＩＧＢＴが保護されるよう、実験またはシミュレーションに基づいて最適な値を決定する。

コントロールユニット２６は、ばらつきが所定の閾値ＴＨ３未満であるときは、ステップ２０２が実行される前に求められた制限値決定用値Ｔｄを維持し、ステップ１０５の処理へと移行する。コントロールユニット２６はトルク制限マップを参照し、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値を求め（Ｓ１０５）、トルク制限値を用いて求めたトルク指令値に基づいて昇圧コンバータ１２および第２インバータ１８を制御する（Ｓ１０６）。

このような処理によれば、最終推定温度ＴＥの温度を示す値としての信頼度が低い場合であっても、制限値決定用値を決定することができる。その際、推定温度ＴＣ１およびＴＣ２のうち大きい方を最終推定温度ＴＥとして求めることで十分な電流制限を施す制限値決定用値を決定することができる。その理由は次の通りである。

推定温度ＴＩ１およびＴＩ２は、インバータが備える複数のＩＧＢＴのうちの１つの温度に基づく推定温度である。したがって、モータジェネレータを流れる３相交流電流のうちの１つの相の電流の大きさが増加し、温度検出対象外のＩＧＢＴの発熱量が増加した場合には、温度検出対象外のＩＧＢＴの発熱量が推定温度ＴＩ１またはＴＩ２に反映されず、適切な電流制限を施すことができない場合がある。

一方、推定温度ＴＩ１およびＴＩ２は、単相の直流電圧を入出力する昇圧コンバータ１２のＩＧＢＴの温度に基づく推定温度である。そのため、モータジェネレータを流れる３相交流電流のうちいずれの相の電流が増加したかに関わらず、昇圧コンバータ１２に流れる電流の増加が推定温度ＴＣ１およびＴＣに反映される。したがって、応用例のように推定温度ＴＣ１およびＴＣ２のうち大きい方を最終推定温度ＴＥとして求めることで十分な電流制限を施すための制限値決定用値Ｔｄを決定することができる。

また、本応用例によれば、最終推定温度ＴＥにオフセット値Ｏｆ３を加算した値を制限値決定用値Ｔｄとし、制限値決定用値Ｔｄに対応するトルク制限値に基づいた第２モータジェネレータ２０の制御が行われる。すなわち、図３のトルク制限マップの横軸を最終推定温度として、特性を横軸の負方向にオフセット値Ｏｆ３だけ移動させた、図５（ｃ）に示す仮想的なマップを用いた制御と同一の制御を行うことができる。

したがって、トルク制限が施される制限値決定用値の範囲よりも値が小さい側にある最終推定温度ＴＥの範囲においてトルク制限を施すことができる。これによって、冷却水の流通が滞った場合であっても、第２インバータ１８のＩＧＢＴに対し十分な電流制限を行うことができる。

なお、上記では、トルク制限マップとして図３に示すものを用いる処理について説明した。図３のトルク制限マップでは、制限値決定用値ＴｄがＴ３以上となるとトルク制限値が０となり、車両の発進を行わない状態となる。しかし、車輪がロック等した場合であっても必要最小限のトルクが発生するよう、第２モータジェネレータ２０を制御することが好ましい。そこで、トルク制限マップに基づいて取得されたトルク制限値が最小限の値ＴＬ未満となったときには、トルク制限値を強制的にＴＬに設定する最小限リミット制御を行ってもよい。ただし、最小限リミット制御は、最終推定温度ＴＥと第２インバータ１８のＩＧＢＴの設計許容温度との差が、予め定められたマージンより大きい場合に行うものとする。最小限リミット制御を行うことにより、トルク制限マップの特性の最小値がＴＬに制限された、図７に示す仮想的なマップを用いた制御と同一の制御を行うことができる。

次に、第２の応用例について説明する。従来のハイブリッド車両駆動システムでは、水温センサ４２の測定温度が所定の閾値未満となった場合には、昇圧コンバータ１２のインバータ側出力電圧が所定の上限値を超えないよう、コントロールユニット２６が昇圧コンバータ１２の制御を行っていた。これによって、冷却水温度の低下によって昇圧コンバータ１２およびインバータのボデー等との間の絶縁性能が低下し、故障等が生じることを回避していた。

しかし、冷却水の流通が滞った場合には、水温センサ４２の測定温度が冷却水温度を正確に示さない可能性が高い。実際の水温が閾値未満であるにもかかわらず測定温度が閾値を超えた場合には、昇圧コンバータ１２のインバータ側出力電圧が高くなるよう制御され、故障等のおそれが生じる。そこで、次に説明するＯＶＨ制限制御では、冷却水の流通が滞っている可能性が高い場合には、昇圧コンバータ１２の出力電圧の上限値ＯＶＨを低下させる制御を行う。

図８にＯＶＨ制限制御のフローチャートを示す。図４および図６のフローチャートにおけるステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。

コントロールユニット２６は、ステップＳ１１１を実行した場合には、水温センサ４２の測定温度に応じて昇圧コンバータ出力電圧上限値ＯＶＨを設定し（Ｓ３０２）、ステップＳ１０５の処理に移行する。昇圧コンバータ出力電圧上限値ＯＶＨは、例えば、測定温度が所定の閾値以上であるときは電圧値ＶＨに設定し、測定温度が所定の閾値未満であるときは電圧値ＶＬに設定する。ここで、電圧値ＶＬは電圧値ＶＨよりも小さい値とする。

また、コントロールユニット２６は、ステップＳ１０４またはステップＳ１１０を実行した場合には、昇圧コンバータ出力電圧の上限値ＯＶＨを電圧値ＶＬに設定し（Ｓ３０１）、ステップＳ２０４の処理に移行する。

コントロールユニット２６は、ステップ１０６において、昇圧コンバータ１２のインバータ側出力電圧が、ステップＳ３０１またはＳ３０２で設定された昇圧コンバータ出力電圧上限値ＯＶＨを超えないよう昇圧コンバータ１２を制御する。

このような処理によれば、冷却水の流通が滞っている可能性が高い場合には、ステップＳ１０４またはステップＳ１１０が実行されると共に、昇圧コンバータ出力電圧上限値ＯＶＨが電圧値ＶＬに設定される。そして、冷却水の流通が滞っている可能性が低い場合には、ステップＳ１１１が実行されると共に、水温センサ４２の測定温度に応じた昇圧コンバータ出力電圧上限値ＯＶＨが設定される。

したがって、冷却水の流通が滞っている可能性が高い場合には、強制的に昇圧コンバータ出力電圧の上限値ＯＶＨが電圧値ＶＬに設定される。そのため、冷却水の流通が滞り、水温センサ４２の測定温度が冷却水温度を正確に示さない場合であっても、昇圧コンバータ１２の出力電圧を低い値に制限することができる。これによって、昇圧コンバータ１２およびインバータのボデー等との間の絶縁性能が低下し、故障等が生じることを回避することができる。

上記の実施形態およびその応用例については、冷媒として水を用いた場合に説明したが、冷媒にはフロンガス、アンモニア等の流体を用いてもよい。また、上記では、第２モータジェネレータ２０の制御について説明したが、第１モータジェネレータ１６の制御についても本発明を用いることができる。さらに、本発明は、ハイブリッド自動車のみならず、電気自動車に用いることもできる。この場合、上述の実施形態からエンジン２２を取り除いた構成とし、第１モータジェネレータ１６および第２モータジェネレータ２０のうちの一方を駆動用、他方を回生発電用等に用いる構成とすればよい。

ハイブリッド車両駆動システムの構成を示す図である。 昇圧コンバータおよびインバータの各構成例を示す図である。 トルク制限マップを示す図である。 冷却水温推定制御のフローチャートである。 冷却水温推定制御に係る仮想的なトルク制限マップを示す図である。 応用冷却水温推定制御のフローチャートである。 最小限リミット制御に係る仮想的なトルク制限マップを示す図である。 ＯＶＨ制限制御のフローチャートである。

符号の説明

１０ 電池、１２ 昇圧コンバータ、１４ 第１インバータ、１６ 第１モータジェネレータ、１８ 第２インバータ、２０ 第２モータジェネレータ、２２ エンジン、２４ 動力伝達機構、２６ コントロールユニット、２８ 操作部、３０ 第１ＩＧＢＴ温度センサ、３２ 第２ＩＧＢＴ温度センサ、３４ 第１インバータ温度センサ、３６ 第２インバータ温度センサ、３８ 冷媒管、４０ ポンプ、４２ 水温センサ、４４ トルク制限マップ記憶部、４６，４８ 低電圧側端子、５０ インダクタ、５２，５４，６６〜７６ ＩＧＢＴ、５６ キャパシタ、５８，６０ 高電圧側端子、６２ 直流正極端子、６４ 直流負極端子、Ｃ１ 昇圧コンバータ第１推定温度演算部、Ｃ２ 昇圧コンバータ第２推定温度演算部、Ｉ１ 第１インバータ推定温度演算部、Ｉ２ 第２インバータ推定温度演算部。

Claims (8)

1. 複数のスイッチング素子を備え、直流電力と交流電力とを相互に変換するインバータと、
   前記スイッチング素子を冷媒により冷却する冷却手段と、
   前記インバータに接続された車両駆動用モータからトルク指令値に応じた出力トルクが出力されるよう、前記インバータを制御する制御手段と、
   を備える車両駆動用モータ制御装置において、
   前記制御手段は、
   前記冷却手段の異常を判定する異常判定部と、
   前記スイッチング素子の温度に基づいて前記冷媒の推定温度を求める温度推定部と、
   前記異常判定部が異常判定をしたときに、前記推定温度に正のオフセット値を加算した補正推定値に応じて前記トルク指令値を求めるトルク指令値決定部と、
   を備えることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
2. 請求項１に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   前記冷却手段は、
   前記冷媒を循環させるポンプを備え、
   前記異常判定部は、
   前記冷媒の温度に基づいて前記冷却手段の異常を判定する第１異常判定手段と、
   前記ポンプの異常に基づいて前記冷却手段の異常を判定する第２異常判定手段と、
   を備え、
   前記トルク指令値決定部は、
   前記第１異常判定手段が異常判定をしたときと、前記第２異常判定手段が異常判定をしたときとで前記オフセット値を異なる値とすることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
3. 請求項２に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   直流電圧を調整して前記インバータに出力する昇圧コンバータと、
   前記昇圧コンバータに備えられ前記冷却手段によって冷却されるコンバータ・スイッチング素子の温度を検出する昇圧コンバータ素子温度検出手段と、
   前記インバータが備えるスイッチング素子の温度を検出するインバータ素子温度検出手段と、
   を備え、
   前記温度推定部は、
   前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、
   前記インバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、
   各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度のばらつき度を示すばらつき値を求める手段と、
   を備え、
   前記温度推定部は、
   前記第１異常判定手段が異常判定をしたときは、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度のうちの最大値に基づいて前記冷媒の推定温度を求め、前記第２異常判定手段が異常判定をしたときは、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度の平均値に基づいて前記冷媒の推定温度を求めることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   直流電圧を調整して前記インバータに出力する昇圧コンバータと、
   前記昇圧コンバータに備えられ前記冷却手段によって冷却されるコンバータ・スイッチング素子の温度を検出する昇圧コンバータ素子温度検出手段と、
   前記インバータが備えるスイッチング素子の温度を検出するインバータ素子温度検出手段と、
   を備え、
   前記温度推定部は、
   前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、
   前記インバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、
   を備え、
   各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度に対する統計値に基づいて、前記冷媒の推定温度を求めることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
5. 請求項１に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   直流電圧を調整して前記インバータに出力する昇圧コンバータと、
   前記昇圧コンバータに備えられ前記冷却手段によって冷却されるコンバータ・スイッチング素子の温度を検出する昇圧コンバータ素子温度検出手段と、
   前記インバータが備えるスイッチング素子の温度を検出するインバータ素子温度検出手段と、
   を備え、
   前記温度推定部は、
   前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、
   前記インバータ素子温度検出手段の検出結果に基づいて局所的に冷媒推定温度を求める冷媒温度推定手段と、
   各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度のばらつき度を示すばらつき値を求める手段と、
   を備え、
   前記昇圧コンバータ素子温度検出手段の検出結果によって求められた冷媒推定温度に基づいて前記冷媒の推定温度を求めるか、各冷媒温度推定手段によって求められた冷媒推定温度に対する統計値に基づいて前記冷媒の推定温度を求めるかを、前記ばらつき値に基づいて判定し、判定結果に従って前記冷媒の推定温度を求めることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
6. 請求項５に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   前記トルク指令値決定部は、
   前記ばらつき値に応じて前記オフセット値を異なる値とすることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   前記トルク指令値決定部は、
   前記トルク指令値を決定するための媒介値と前記トルク指令値との間に規定されたトルク規定関係に基づいて前記トルク指令値を求めるトルク規定手段を備え、
   前記トルク規定手段は、
   前記異常判定部が正常判定をしたときは、前記冷媒の温度を前記媒介値として前記トルク指令値を求め、前記異常判定部が異常判定をしたときは、前記補正推定値を前記媒介値として前記トルク指令値を求めることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。
8. 請求項７に記載の車両駆動用モータ制御装置において、
   前記制御手段は、
   車両の運転操作に基づいてトルク指令値の初期値を求める初期トルク指令値決定部を備え、
   前記トルク規定関係は、
   前記初期値に対する前記トルク指令値の比が前記媒介値が大きくなる程小さくなる関係であることを特徴とする車両駆動用モータ制御装置。

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