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JP2009208661A - Travel control system for vehicles - Google Patents

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JP2009208661A
JP2009208661A JP2008054543A JP2008054543A JP2009208661A JP 2009208661 A JP2009208661 A JP 2009208661A JP 2008054543 A JP2008054543 A JP 2008054543A JP 2008054543 A JP2008054543 A JP 2008054543A JP 2009208661 A JP2009208661 A JP 2009208661A
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吉孝 上村
Koki Minegishi
巧樹 嶺岸
Yoji Seto
陽治 瀬戸
Minoru Tamura
実 田村
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Nissan Motor Co Ltd
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Abstract

【課題】交通流に合わせるためにドライバがアクセル操作により加速した後、再び道路形状に応じた車速まで減速することに伴い、ドライバに与える違和感を抑制する。
【解決手段】車両用走行制御システムは、ナビゲーション装置から制限車速情報を取得して、自車走行レーンにおける制限車速を決定する制限車速走行手段５と、先行車の状態を検出する先行車検出手段３とを有する。さらに、ドライバが設定した設定車速および先行車との車間に応じて設定される追従車速のうちいずれか小さい車速を選択してクルーズコントロール車速を決定するクルーズコントロール車速決定手段５と、クルーズコントロール車速および制限車速のうち小さい車速を目標車速として自車の走行を制御する走行制御手段５を備える。そして、走行車速変更手段５は、制限車速で走行中にドライバによる加速操作が検出された場合、目標車速を制限車速からクルーズコントロール車速へ変更する。
【選択図】図４An object of the present invention is to suppress an uncomfortable feeling given to a driver when the driver accelerates by an accelerator operation in order to adjust to a traffic flow and then decelerates again to a vehicle speed according to a road shape.
A vehicle travel control system obtains limited vehicle speed information from a navigation device to determine a limited vehicle speed in a host vehicle lane, and a preceding vehicle detection unit that detects the state of a preceding vehicle. 3. Further, the cruise control vehicle speed determining means 5 for determining the cruise control vehicle speed by selecting the smaller vehicle speed from the set vehicle speed set by the driver and the following vehicle speed set according to the distance between the preceding vehicle and the cruise control vehicle speed, A travel control means 5 is provided for controlling the travel of the host vehicle with a lower vehicle speed of the limited vehicle speed as a target vehicle speed. The traveling vehicle speed changing means 5 changes the target vehicle speed from the limited vehicle speed to the cruise control vehicle speed when an acceleration operation by the driver is detected during traveling at the limited vehicle speed.
[Selection] Figure 4

Description

本発明は、車速を制御する車両用走行制御システムに関する。   The present invention relates to a vehicular travel control system that controls vehicle speed.

ナビゲーション装置から得られる制限車速情報と道路形状に応じた車速情報の最小値と、設定車速とを比較し、低い値の車速で車両が走行するように加減速を制御する定速走行制御装置が知られている（たとえば特許文献１）。
特許第３０２４４７８号 A constant speed travel control device that compares the minimum vehicle speed information obtained from the navigation device and the minimum value of the vehicle speed information according to the road shape and the set vehicle speed, and controls acceleration / deceleration so that the vehicle travels at a low vehicle speed. Known (for example, Patent Document 1).
Patent No. 3024478

しかしながら、道路形状に応じた車速が設定車速より小さい時に自車両周辺の車両が道路形状に応じた車速よりも速く走行している場合、交通流に合わせるためにドライバがアクセル操作により加速しても、アクセル操作が終了すると道路形状に応じた車速まで減速するので、ドライバに違和感を与えるという問題がある。   However, when the vehicle speed according to the road shape is smaller than the set vehicle speed and the vehicle around the host vehicle is traveling faster than the vehicle speed according to the road shape, the driver may accelerate by the accelerator operation to adjust to the traffic flow. When the accelerator operation is completed, the vehicle speed is reduced to the vehicle speed according to the road shape, which causes a problem that the driver feels uncomfortable.

本発明による車両用走行制御システムは、ナビゲーション装置から制限車速情報を取得して、自車走行レーンにおける制限車速を決定する制限車速決定手段と、先行車の状態を検出する先行車検出手段と、ドライバが設定した設定車速および先行車との状態に応じて設定される追従車速のうちいずれか小さい車速を選択することによりクルーズコントロール車速を決定するクルーズコントロール車速決定手段と、クルーズコントロール車速および制限車速のうち小さい車速を目標車速として自車の走行を制御する走行制御手段と、走行制御手段により制限車速で走行している時にドライバによる加速操作が検出された場合、目標車速を前記制限車速からクルーズコントロール車速へ設定変更する走行車速変更手段とを備えることを特徴とする。   A vehicle travel control system according to the present invention acquires limited vehicle speed information from a navigation device and determines a limited vehicle speed determining means for determining a limited vehicle speed in the own vehicle traveling lane, a preceding vehicle detecting means for detecting a state of a preceding vehicle, Cruise control vehicle speed determining means for determining the cruise control vehicle speed by selecting a smaller vehicle speed from the set vehicle speed set by the driver and the following vehicle speed set according to the state of the preceding vehicle, the cruise control vehicle speed and the limit vehicle speed And a travel control means for controlling the travel of the host vehicle with a lower vehicle speed as a target vehicle speed, and when the driver detects an acceleration operation while traveling at the restricted vehicle speed, the target vehicle speed is cruised from the restricted vehicle speed. And a traveling vehicle speed changing means for changing the setting to the control vehicle speed.

本発明によれば、制限車速で走行中にドライバによる加速操作を検出した場合、制限車速からクルーズコントロール車速へ変更することが可能になる。   According to the present invention, when an acceleration operation by a driver is detected while traveling at a limited vehicle speed, it is possible to change from the limited vehicle speed to the cruise control vehicle speed.

図面を参照して、本発明による車両用走行制御装置の実施の形態を説明する。図１は、本発明による車両用走行制御装置を搭載した車両の全体構成を示す図である。車両１００は、ナビゲーション装置１、車輪速センサ２、レーザレーダ３、スイッチ４、走行制御装置５、車速制御装置６、およびスピーカ７を備える。   An embodiment of a vehicle travel control apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a vehicle equipped with a vehicle travel control device according to the present invention. The vehicle 100 includes a navigation device 1, a wheel speed sensor 2, a laser radar 3, a switch 4, a travel control device 5, a vehicle speed control device 6, and a speaker 7.

ナビゲーション装置１は、経路探索や経路案内を行う装置であり、車両の位置情報（Ｘ，Ｙ）を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、地図情報を記憶した記憶媒体、および地図情報に対応した地図を表示するためのモニタ等を備えている。記憶媒体は、走行路上に設定されたノード点の座標を示すノード点情報を保持している。ここで、ノード点は、車両が走行し得る走行経路を点として示すものである。すなわち、ノード点の並んだノード列は、車両が走行する直線または曲線の走行経路を示すものになる。   The navigation device 1 is a device that performs route search and route guidance, a GPS (Global Positioning System) receiver for detecting vehicle position information (X, Y), a storage medium that stores map information, and map information A monitor or the like for displaying a map corresponding to is provided. The storage medium holds node point information indicating the coordinates of the node points set on the traveling road. Here, the node point indicates a travel route on which the vehicle can travel as a point. That is, the node row in which the node points are arranged indicates a straight or curved travel route on which the vehicle travels.

車輪速センサ２は、車両１００の車輪速Ｖｗを検出する。レーザレーダ３は、たとえば車両１００の前方グリルもしくはバンパ部等に取り付けられ、自車両前方にレーザ光を送出し、自車両前方に存在する先行車両（先行車）に反射して戻ってくる反射光を受光することにより、先行車の有無、先行車との間の車間距離Ｌ、および相対速度（車速差）Ｖｄを検出する。スイッチ４は、後述する追従制御に関してドライバが各種の操作入力を行うためのスイッチである。ドライバによるスイッチ４の操作で設定されたアクセル操作情報、システムのセット操作情報、車速セット操作情報等の各種の情報が走行制御装置５へ出力される。スピーカ７は、後述するように、走行制御装置５からの指令に応じて、車両１００の車速の制限車速制御から追従制御への遷移、および追従制御から制限車速制御への復帰を、たとえば音声や警告音等でドライバに報知する。   Wheel speed sensor 2 detects wheel speed Vw of vehicle 100. The laser radar 3 is attached to, for example, a front grill or a bumper portion of the vehicle 100, transmits laser light in front of the host vehicle, and is reflected by a preceding vehicle (leading vehicle) existing in front of the host vehicle to return. Is detected, the presence or absence of a preceding vehicle, the inter-vehicle distance L from the preceding vehicle, and the relative speed (vehicle speed difference) Vd are detected. The switch 4 is a switch for the driver to perform various operation inputs for follow-up control described later. Various information such as accelerator operation information, system set operation information, and vehicle speed set operation information set by the operation of the switch 4 by the driver is output to the travel control device 5. As will be described later, the speaker 7 changes the vehicle speed of the vehicle 100 from restricted vehicle speed control to follow-up control and returns from follow-up control to restricted vehicle speed control in response to a command from the travel control device 5, for example, The driver is notified with a warning sound.

走行制御装置５は、制限車速制御、追従制御、およびカーブ減速制御を行って車速制御装置６へ制御信号を出力する装置である。追従制御とは、レーザレーダ３により先行車が検出されているときに、先行車との車間距離が目標値となるように車間距離を制御することである。なお、追従制御では、先行車が検出されない場合には自車速Ｖが予め設定された車速（以下、設定車速という）となるように車速が制御される。カーブ減速制御とは、自車両前方のカーブ形状に合わせて自車速Ｖを適正速度に制御することである。   The travel control device 5 is a device that outputs a control signal to the vehicle speed control device 6 by performing limited vehicle speed control, follow-up control, and curve deceleration control. The follow-up control is to control the inter-vehicle distance so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes a target value when the preceding vehicle is detected by the laser radar 3. In the follow-up control, when no preceding vehicle is detected, the vehicle speed is controlled so that the host vehicle speed V becomes a preset vehicle speed (hereinafter referred to as a set vehicle speed). The curve deceleration control is to control the host vehicle speed V to an appropriate speed in accordance with the curve shape in front of the host vehicle.

走行制御装置５は、制限車速制御を行う際には、ナビゲーション装置１から出力される制限車速情報を読み込んで、自車走行レーンにおける制限車速ＶＬを判断する。追従制御においては、走行制御装置５は、スイッチ４からの出力信号に基づき、ドライバが設定した車速を設定車速ＶＳとする。さらに、走行制御装置５は、レーザレーダ３からの信号に基づき、先行車の状態、すなわち、先行車との車間距離Ｌ、および速度差Ｖｄを読み込んで、追従車速ＶＦを算出する。なお、本明細書においては、設定車速ＶＳおよび追従車速ＶＦのうちの小さいほうの車速をクルーズコントロール車速ＶＣと呼ぶ。   When performing the limited vehicle speed control, the traveling control device 5 reads the limited vehicle speed information output from the navigation device 1 and determines the limited vehicle speed VL in the own vehicle traveling lane. In the follow-up control, the traveling control device 5 sets the vehicle speed set by the driver based on the output signal from the switch 4 as the set vehicle speed VS. Furthermore, the traveling control device 5 reads the state of the preceding vehicle, that is, the distance L between the preceding vehicle and the speed difference Vd based on the signal from the laser radar 3, and calculates the following vehicle speed VF. In the present specification, the smaller vehicle speed of the set vehicle speed VS and the following vehicle speed VF is referred to as a cruise control vehicle speed VC.

カーブ減速制御では、走行制御装置５は、ナビゲーション装置１から得られる車両の位置（自車位置）の情報と、自車位置前方の道路の各ノード点の座標および各ノード点までの距離を読み込む。読み込んだ各ノード点の座標に基づいて、走行制御装置５は、各ノード点における道路の曲率半径を演算して、各ノード点において、所定の横加速度で旋回走行するための各ノード点旋回車速を演算する。そして、走行制御装置５は、自車速Ｖ、各ノード点までの距離、および各ノード点旋回車速に基づいて、各ノード点目標減速速度を演算する。   In the curve deceleration control, the traveling control device 5 reads the vehicle position (own vehicle position) information obtained from the navigation device 1, the coordinates of each node point on the road ahead of the own vehicle position, and the distance to each node point. . Based on the read coordinates of each node point, the traveling control device 5 calculates the radius of curvature of the road at each node point, and each node point turning vehicle speed for turning at a predetermined lateral acceleration at each node point. Is calculated. Then, the traveling control device 5 calculates each node point target deceleration speed based on the own vehicle speed V, the distance to each node point, and each node point turning vehicle speed.

各ノード点目標減速速度を演算すると、走行制御装置５は、演算された各ノード点目標減速速度の中から最大の減速度が演算されたノード点を目標ノード点として選択する。そして、走行制御装置５は、各ノード点までの距離に基づいて、目標ノード点到達時に演算された当該ノード点のノード点旋回車速となるためのカーブ車速ＶＲを演算する。   When each node point target deceleration speed is calculated, the traveling control device 5 selects a node point at which the maximum deceleration is calculated from the calculated node point target deceleration speeds as the target node point. Then, based on the distance to each node point, the traveling control device 5 calculates a curve vehicle speed VR to be the node point turning vehicle speed of the node point calculated when the target node point is reached.

走行制御装置５は、スイッチ４の操作によるシステムセット操作を検出した際に、上記した各速度情報を用いて目標車速ＶＯを演算する。この時、走行制御装置５は、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車の存在を検出した場合は、以下の式（１）を用いて目標車速ＶＯを演算する。すなわち走行制御装置５は、クルーズコントロール車速ＶＣおよび制限車速ＶＬのうち小さい車速を目標車速ＶＯとする。先行車の存在を検出しない場合は、走行制御装置５は、以下の式（２）を用いて目標車速ＶＯを演算する。すなわち、設定車速ＶＳおよびカーブ車速ＶＲのうちの小さい車速（カーブ走行時車速）と、制限車速ＶＬとのうち小さい速度を目標車速ＶＯとする。なお、先行車の有無に関わらず、式（３）を用いて目標車速ＶＯを演算してもよい。
ＶＯ＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ，ＶＬ） ・・・（１）
ＶＯ＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ，ＶＬ） ・・・（２）
ＶＯ＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ，ＶＲ，ＶＬ） ・・・（３） The traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using each of the speed information described above when the system setting operation by the operation of the switch 4 is detected. At this time, when the presence of the preceding vehicle is detected based on the signal from the laser radar 3, the traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using the following equation (1). In other words, the traveling control device 5 sets the smaller vehicle speed of the cruise control vehicle speed VC and the limit vehicle speed VL as the target vehicle speed VO. When the presence of the preceding vehicle is not detected, the traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using the following equation (2). In other words, the target vehicle speed VO is set to a smaller one of the set vehicle speed VS and the curve vehicle speed VR (the vehicle speed during curve travel) and the limit vehicle speed VL. Note that the target vehicle speed VO may be calculated using Expression (3) regardless of the presence or absence of a preceding vehicle.
VO = min (VS, VF, VL) (1)
VO = min (VS, VR, VL) (2)
VO = min (VS, VF, VR, VL) (3)

（１．システムセット時に先行車が存在する場合）
走行制御装置５は、上記の式（１）を用いて目標車速ＶＯを演算する。たとえば図２に示すように、ＶＳ＞ＶＦ＞ＶＬの関係が成立している場合、走行制御装置５は、目標車速ＶＯを制限車速ＶＬ（ＶＯ＝ＶＬ）とし、制限車速制御によって自車速Ｖを制御する。制限車速制御により自車速Ｖを制御しているときに、ドライバによる加速操作を検出すると、走行制御装置５は、制限車速制御から追従制御に遷移して自車速Ｖを制御する。すなわち、走行制御装置５は、スイッチ４から入力した操作信号により、所定時間（たとえば５秒）、および所定距離内において、アクセルが所定開度（たとえば５％）以上であることを検出すると、以下の式（４）を用いて目標車速ＶＯを演算する。この時、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により制限車速制御から追従制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。
ＶＯ＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ） ・・・（４） (1. When there is a preceding vehicle when the system is set)
The traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using the above equation (1). For example, as shown in FIG. 2, when the relationship of VS>VF> VL is established, the traveling control device 5 sets the target vehicle speed VO to the limit vehicle speed VL (VO = VL) and sets the host vehicle speed V by the limit vehicle speed control. Control. When the driver's acceleration operation is detected while the host vehicle speed V is controlled by the limit vehicle speed control, the traveling control device 5 changes from the limit vehicle speed control to the follow-up control to control the host vehicle speed V. That is, when the traveling control device 5 detects that the accelerator is greater than or equal to a predetermined opening (for example, 5%) within a predetermined time (for example, 5 seconds) and within a predetermined distance by the operation signal input from the switch 4, The target vehicle speed VO is calculated using equation (4). At this time, the traveling control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the vehicle has shifted from the limited vehicle speed control to the follow-up control by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, a message etc. may be displayed on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG.
VO = min (VS, VF) (4)

上記式（４）を用いて演算された目標車速ＶＯで自車速Ｖを制御しているとき、走行制御装置５は、ナビゲーション装置１から入力した情報に基づいて、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出すると、追従制御から制限車速制御に遷移して自車速Ｖを制御する。すなわち、走行制御装置５は、上記式（１）を用いて目標車速ＶＯを演算する。この時、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により追従制御から制限車速制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。   When the host vehicle speed V is controlled by the target vehicle speed VO calculated using the above equation (4), the traveling control device 5 changes the restricted vehicle speed section, the road type, based on the information input from the navigation device 1. When either one of the change and the change in the link type is detected, the vehicle speed V is controlled by changing from the follow-up control to the limited vehicle speed control. That is, the traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using the above equation (1). At this time, the traveling control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the control has shifted from the follow-up control to the limited vehicle speed control by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, a message etc. may be displayed on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG.

（１−１．システムセット時に存在した先行車が存在しなくなった場合）
走行制御装置５は、目標車速ＶＯを上記式（１）で演算している場合に、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車を検出しなくなると、上記式（２）を用いて目標車速ＶＯを演算する。上記式（４）を用いて演算された目標車速ＶＯで自車速Ｖを制御しているとき、走行制御装置５は、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車を検出しなくなると、以下の式（５）を用いて目標車速ＶＯを演算する。すなわち、走行制御装置５は、追従制御からカーブ減速制御に遷移して自車速Ｖを制御する。このとき、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により追従制御からカーブ減速制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。
ＶＯ＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ） ・・・（５） (1-1. When the preceding vehicle that existed at the time of system setting no longer exists)
When the traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO according to the above equation (1), if the preceding vehicle is no longer detected based on the signal from the laser radar 3, the traveling control device 5 uses the above equation (2). Calculate the vehicle speed VO. When the traveling control device 5 no longer detects the preceding vehicle based on the signal from the laser radar 3 while controlling the host vehicle speed V with the target vehicle speed VO calculated using the above equation (4), The target vehicle speed VO is calculated using equation (5). That is, the traveling control device 5 controls the host vehicle speed V by transitioning from follow-up control to curve deceleration control. At this time, the traveling control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the transition from the follow-up control to the curve deceleration control is made by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, a message etc. may be displayed on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG.
VO = min (VS, VR) (5)

上記式（５）を用いて演算された目標車速ＶＯで自車速Ｖを制御しているとき、走行制御装置５は、ナビゲーション装置１から入力した情報に基づいて、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出すると、カーブ減速制御から制限車速制御に遷移して自車速Ｖを制御する。すなわち、走行制御装置５は、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車が存在しないことを検出した場合は上記式（２）を用いて目標車速ＶＯを演算し、先行車が存在することを検出した場合は上記式（１）を用いて目標車速ＶＯを演算する。制限車速制御に遷移した場合、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により追従制御から制限車速制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。   When the host vehicle speed V is controlled by the target vehicle speed VO calculated using the above equation (5), the traveling control device 5 changes the limited vehicle speed section, the road type, based on the information input from the navigation device 1. When either the change of the vehicle speed or the change of the link type is detected, the vehicle speed V is controlled by transitioning from the curve deceleration control to the limit vehicle speed control. That is, when the traveling control device 5 detects that the preceding vehicle does not exist based on the signal from the laser radar 3, it calculates the target vehicle speed VO using the above equation (2), and the preceding vehicle exists. Is detected, the target vehicle speed VO is calculated using the above equation (1). When transitioning to the limited vehicle speed control, the travel control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the transition from the follow-up control to the limited vehicle speed control is made by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, a message etc. may be displayed on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG.

（２．システムセット時に先行車が存在しない場合）
走行制御装置５は、上記の式（２）を用いて目標車速ＶＯを演算する。制限車速制御により自車速Ｖを制御しているときに、ドライバによる加速操作を検出すると、走行制御装置５は、制限車速制御から追従制御に遷移して自車速Ｖを制御する。すなわち、走行制御装置５は、スイッチ４から入力した操作信号により、所定時間（たとえば５秒）、および所定距離内において、アクセルが所定開度（たとえば５％）以上であることを検出すると、以下の式（５）を用いて目標車速ＶＯを演算する。このとき、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により追従制御からカーブ減速制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。上記式（５）を用いて演算された目標車速ＶＯで自車速Ｖを制御しているとき、走行制御装置５は、上述した場合と同様に、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出すると、上記式（２）を用いて目標車速ＶＯを演算する。 (2. When there is no preceding vehicle when the system is set)
The traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using the above equation (2). When the driver's acceleration operation is detected while the host vehicle speed V is controlled by the limit vehicle speed control, the traveling control device 5 changes from the limit vehicle speed control to the follow-up control to control the host vehicle speed V. That is, when the traveling control device 5 detects that the accelerator is greater than or equal to a predetermined opening (for example, 5%) within a predetermined time (for example, 5 seconds) and within a predetermined distance by the operation signal input from the switch 4, The target vehicle speed VO is calculated using equation (5). At this time, the traveling control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the transition from the follow-up control to the curve deceleration control is made by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, you may display a message etc. on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG. When the host vehicle speed V is controlled at the target vehicle speed VO calculated using the above equation (5), the traveling control device 5 changes the limited vehicle speed section, the road type, and When any one of the link type changes is detected, the target vehicle speed VO is calculated using the above equation (2).

（２−１．システムセット時には存在しなかった先行車が自車両前方に割り込んだ場合）
走行制御装置５は、目標車速ＶＯを上記式（２）で演算している場合に、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車を検出すると、上記式（１）を用いて目標車速ＶＯを演算する。上記式（５）を用いて演算された目標車速ＶＯで自車速Ｖを制御しているとき、走行制御装置５は、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車を検出すると、上記式（４）を用いて目標車速ＶＯを演算する。すなわち、走行制御装置５は、カーブ減速制御から追従制御に遷移して自車速Ｖを制御する。このとき、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により追従制御からカーブ減速制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。 (2-1. When a preceding vehicle that did not exist at the time of system setting interrupts in front of the host vehicle)
When the traveling control device 5 detects the preceding vehicle based on the signal from the laser radar 3 when the target vehicle speed VO is calculated by the above equation (2), the travel control device 5 uses the above equation (1) to detect the target vehicle speed VO. Is calculated. When the traveling control device 5 detects the preceding vehicle based on the signal from the laser radar 3 while controlling the host vehicle speed V with the target vehicle speed VO calculated using the above formula (5), the above formula ( 4) is used to calculate the target vehicle speed VO. That is, the traveling control device 5 controls the vehicle speed V by transitioning from curve deceleration control to follow-up control. At this time, the traveling control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the transition from the follow-up control to the curve deceleration control is made by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, you may display a message etc. on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG.

上記式（４）を用いて演算された目標車速ＶＯで自車速Ｖを制御しているとき、走行制御装置５は、上述したように、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出すると、追従制御から制限車速制御に遷移して自車速Ｖを制御する。すなわち、走行制御装置５は、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車が存在しないことを検出した場合は上記式（２）を用いて目標車速ＶＯを演算し、先行車が存在することを検出した場合は上記式（１）を用いて目標車速ＶＯを演算する。この時、走行制御装置５は、スピーカ７に指令して、音声もしくは警告音等により追従制御から制限車速制御に遷移したことをドライバに報知させる。なお、ナビゲーション装置１の備えるモニタ等にメッセージ等を表示するようにしてもよい。また、スピーカ７から音により報知するとともに、ナビゲーション装置１のモニタにメッセージ等を表示してもよい。   When the host vehicle speed V is controlled by the target vehicle speed VO calculated using the above equation (4), the traveling control device 5 changes the limited vehicle speed section, the road type, and the link type as described above. If any one of these changes is detected, the vehicle speed V is controlled by transitioning from the follow-up control to the limited vehicle speed control. That is, when the traveling control device 5 detects that the preceding vehicle does not exist based on the signal from the laser radar 3, it calculates the target vehicle speed VO using the above equation (2), and the preceding vehicle exists. Is detected, the target vehicle speed VO is calculated using the above equation (1). At this time, the traveling control device 5 instructs the speaker 7 to notify the driver that the control has shifted from the follow-up control to the limited vehicle speed control by voice or warning sound. In addition, you may make it display a message etc. on the monitor etc. with which the navigation apparatus 1 is provided. Moreover, while notifying with a sound from the speaker 7, a message etc. may be displayed on the monitor of the navigation apparatus 1. FIG.

走行制御装置５は、自車速Ｖが上述のようにして算出された目標車速ＶＯとなるように目標減速度、もしくは目標加速度（以下、目標加減速度と呼ぶ）を演算して、必要なエンジントルクやブレーキトルクを算出し、それぞれに応じて駆動指令値や制動指令値を算出する。そして、走行制御装置５は、算出した駆動指令値や制動指令値を車速制御装置６へ出力する。   The travel control device 5 calculates a target deceleration or a target acceleration (hereinafter referred to as a target acceleration / deceleration) so that the host vehicle speed V becomes the target vehicle speed VO calculated as described above, and a necessary engine torque. And a brake torque are calculated, and a drive command value and a brake command value are calculated according to each. Then, the travel control device 5 outputs the calculated drive command value and braking command value to the vehicle speed control device 6.

車速制御装置６は、車両１００の加減速を行うブレーキ制御装置であり、たとえばエンジントルクアクチュエータとブレーキ液圧アクチュエータとを備えている。エンジントルクアクチュエータは、たとえばスロットルバルブなどのように駆動輪の駆動トルクを制御するためのアクチュエータであり、走行制御装置５で算出された駆動指令値に基づいてスロットル開度を変更する。これにより、走行制御装置５で演算された目標加速度を得るために必要なエンジントルクが得られる。   The vehicle speed control device 6 is a brake control device that accelerates and decelerates the vehicle 100, and includes, for example, an engine torque actuator and a brake hydraulic pressure actuator. The engine torque actuator is an actuator for controlling the drive torque of the drive wheels, such as a throttle valve, and changes the throttle opening based on the drive command value calculated by the travel control device 5. As a result, the engine torque necessary to obtain the target acceleration calculated by the travel control device 5 is obtained.

ブレーキ液圧アクチュエータは、ブレーキ液圧を発生させるマスターシリンダと、各車輪に設けられた油圧ブレーキの油圧シリンダ（ホイールシリンダ）との間に設けられて、各ホイールシリンダの液圧を任意の制動液圧に制御するアクチュエータである。ブレーキ液圧アクチュエータは、走行制御装置５から出力される制動指令値に基づいて、ホイールシリンダの液圧を制御する。これにより、走行制御装置５で演算された目標減速度を得るのに必要なブレーキトルクが得られる。車速制御装置６、すなわちエンジントルクアクチュエータおよびブレーキ液圧アクチュエータが、走行制御装置５から出力される各指令値に基づいて制御されることで、自車速Ｖが目標車速ＶＯとなるように制御される。   The brake hydraulic pressure actuator is provided between a master cylinder that generates brake hydraulic pressure and a hydraulic cylinder (wheel cylinder) of a hydraulic brake provided on each wheel, and the hydraulic pressure of each wheel cylinder is set to an arbitrary brake fluid. It is an actuator that controls pressure. The brake hydraulic pressure actuator controls the hydraulic pressure of the wheel cylinder based on the braking command value output from the travel control device 5. Thereby, the brake torque required to obtain the target deceleration calculated by the travel control device 5 is obtained. The vehicle speed control device 6, that is, the engine torque actuator and the brake hydraulic pressure actuator are controlled based on each command value output from the travel control device 5, so that the host vehicle speed V is controlled to become the target vehicle speed VO. .

図３は、車速制御装置６への制駆動指令値を演算する際の処理手順を示すフローチャートである。図３に示す処理は車両１００の走行中、所定のサンプリング時間毎に走行制御装置５で実行される。
ステップＳ１において、各センサ等からのデータを読み込む。具体的には、スイッチ４の操作信号に基づいて、ドライバが設定したシステムセット情報、設定車速ＶＳおよび車間距離の設定状態を読み込み、レーザレーダ３から先行車との間の車間距離Ｌを読み込み、車輪速センサ２から車輪速Ｖｗを読み込む。また、ナビゲーション装置１から自車位置（Ｘ，Ｙ）、自車両前方の道路のノード点情報（（Ｘ（ｎ），Ｙ（ｎ），Ｌ（ｎ））、および制限車速情報を読み込む。そして、上述したように制限車速ＶＬ、カーブ車速ＶＲ、および追従車速ＶＦを演算してステップＳ２へ進む。 FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure when calculating a braking / driving command value to the vehicle speed control device 6. The process shown in FIG. 3 is executed by the travel control device 5 at predetermined sampling times while the vehicle 100 is traveling.
In step S1, data from each sensor or the like is read. Specifically, based on the operation signal of the switch 4, the system set information set by the driver, the set vehicle speed VS and the setting state of the inter-vehicle distance are read, and the inter-vehicle distance L between the laser radar 3 and the preceding vehicle is read, The wheel speed Vw is read from the wheel speed sensor 2. Further, the vehicle position (X, Y), the node point information ((X (n), Y (n), L (n)) of the road ahead of the host vehicle, and the limit vehicle speed information are read from the navigation device 1. As described above, the limit vehicle speed VL, the curve vehicle speed VR, and the following vehicle speed VF are calculated, and the process proceeds to step S2.

ステップＳ２において、ステップＳ１で取得した各種データに基づいて目標車速ＶＯを算出してステップＳ３へ進む。なお、ステップＳ２に詳細については後述する。ステップＳ３においては、ステップＳ２で算出した目標車速ＶＯから駆動指令値や制動指令値を演算し、演算した駆動指令値や制動指令値を車速制御装置６へ出力してリターンする。   In step S2, the target vehicle speed VO is calculated based on the various data acquired in step S1, and the process proceeds to step S3. Details of step S2 will be described later. In step S3, a drive command value and a braking command value are calculated from the target vehicle speed VO calculated in step S2, and the calculated drive command value and braking command value are output to the vehicle speed control device 6 and the process returns.

図４は、目標車速ＶＯを演算する際の処理手順を示すフローチャートである。図４に示す処理は車両１００の走行中、所定のサンプリング時間毎に走行制御装置５で実行される。
ステップＳ１０１においては、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車の有無を判定する。先行車が存在しないことを検出した場合は、ステップＳ１０１が肯定判定されてステップＳ１０２へ進む。先行車が存在することを検出した場合は、ステップＳ１０１が否定判定されて、後述するステップＳ１０９へ進む。 FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure for calculating the target vehicle speed VO. The process shown in FIG. 4 is executed by the travel control device 5 at predetermined sampling times while the vehicle 100 is traveling.
In step S101, the presence / absence of a preceding vehicle is determined based on the signal from the laser radar 3. If it is detected that there is no preceding vehicle, an affirmative determination is made in step S101 and the process proceeds to step S102. If it is detected that a preceding vehicle is present, a negative determination is made in step S101, and the process proceeds to step S109 described later.

ステップＳ１０２においては、式（２）を用いて目標車速ＶＯを算出してステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３において、ドライバによる加速操作の有無を判定する。スイッチ４からの操作信号に基づいて、加速操作を検出するとステップＳ１０３が肯定判定されてステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４においては、式（５）を用いて目標車速ＶＯ（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ））を算出してステップＳ１０５へ進む。   In step S102, the target vehicle speed VO is calculated using equation (2), and the process proceeds to step S103. In step S103, it is determined whether or not there is an acceleration operation by the driver. If an acceleration operation is detected based on the operation signal from the switch 4, an affirmative determination is made in step S103 and the process proceeds to step S104. In step S104, the target vehicle speed VO (= min (VS, VR)) is calculated using equation (5), and the process proceeds to step S105.

ドライバの加速操作を検出しない場合は、ステップＳ１０３が否定判定されて、ステップＳ１０５へ進む。ステップＳ１０５では、制限車速ＶＬに変更があるか否かを判定する。制限車速ＶＬに変更がない場合、すなわちナビゲーション装置１から入力した情報に基づいて、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更を検出しない場合、ステップＳ１０５が肯定判定されてステップＳ１０６へ進む。制限車速ＶＬに変更がある場合、すなわち制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出した場合、ステップＳ１０５が否定判定されてステップＳ１０１へ戻る。   If the driver's acceleration operation is not detected, a negative determination is made in step S103, and the process proceeds to step S105. In step S105, it is determined whether there is a change in the limit vehicle speed VL. If there is no change in the limit vehicle speed VL, that is, if no change in the limit vehicle speed section, a change in the road type, and a change in the link type are not detected based on the information input from the navigation device 1, an affirmative determination is made in step S105. The process proceeds to S106. If there is a change in the limit vehicle speed VL, that is, if any of a change in the limit vehicle speed section, a change in the road type, or a change in the link type is detected, a negative determination is made in step S105 and the process returns to step S101.

ステップＳ１０６においては、ステップＳ１０１と同様に、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車の有無を判定する。先行車が存在することを検出した場合は、ステップＳ１０６が肯定判定されてステップＳ１０７へ進む。先行車が存在しないことを検出した場合は、ステップＳ１０６が否定判定されて処理を終了する。   In step S106, the presence or absence of a preceding vehicle is determined based on the signal from the laser radar 3 as in step S101. If it is detected that a preceding vehicle is present, an affirmative determination is made in step S106 and the process proceeds to step S107. If it is detected that there is no preceding vehicle, a negative determination is made in step S106, and the process ends.

ステップＳ１０７においては、目標車速ＶＯがステップＳ１０４で算出された車速（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ））であるか否かを判定する。目標車速ＶＯがｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ）の場合、ステップＳ１０７が肯定判定されてステップＳ１０８へ進む。目標車速ＶＯがステップＳ１０２で算出された車速（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ，ＶＬ））の場合、ステップＳ１０７が否定判定されて処理を終了する。ステップＳ１０８では、式（４）を用いて目標車速ＶＯ（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ））を算出して処理を終了する。   In step S107, it is determined whether or not the target vehicle speed VO is the vehicle speed calculated in step S104 (= min (VS, VR)). When the target vehicle speed VO is min (VS, VR), an affirmative determination is made in step S107 and the process proceeds to step S108. When the target vehicle speed VO is the vehicle speed calculated in step S102 (= min (VS, VR, VL)), a negative determination is made in step S107, and the process ends. In step S108, the target vehicle speed VO (= min (VS, VF)) is calculated using equation (4), and the process ends.

一方、ステップＳ１０１において先行車の存在を検出した場合はステップＳ１０９へ進み、式（１）を用いて目標車速ＶＯを算出してステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、ステップＳ１０３と同様に、ドライバによる加速操作の有無を判定する。スイッチ４からの操作信号に基づいて、加速操作を検出するとステップＳ１１０が肯定判定されてステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１１１においては、式（４）を用いて目標車速ＶＯ（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ））を算出してステップＳ１１２へ進む。ドライバの加速操作を検出しない場合は、ステップＳ１１０が否定判定されて、ステップＳ１１２へ進む。   On the other hand, if the presence of a preceding vehicle is detected in step S101, the process proceeds to step S109, the target vehicle speed VO is calculated using equation (1), and the process proceeds to step S110. In step S110, as in step S103, the presence / absence of an acceleration operation by the driver is determined. If an acceleration operation is detected based on the operation signal from the switch 4, an affirmative determination is made in step S110 and the process proceeds to step S111. In step S111, the target vehicle speed VO (= min (VS, VF)) is calculated using equation (4), and the process proceeds to step S112. If the driver's acceleration operation is not detected, a negative determination is made in step S110, and the process proceeds to step S112.

ステップＳ１１２においては、ステップＳ１０５と同様に、制限車速ＶＬに変更があるか否かを判定する。制限車速ＶＬに変更がない場合、すなわちナビゲーション装置１から入力した情報に基づいて、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更を検出しない場合、ステップＳ１１２が肯定判定されてステップＳ１１３へ進む。制限車速ＶＬに変更がある場合、すなわち制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出した場合、ステップＳ１１２が否定判定されてステップＳ１０１へ戻る。   In step S112, as in step S105, it is determined whether there is a change in the limit vehicle speed VL. If there is no change in the limit vehicle speed VL, that is, if no change in the limit vehicle speed section, a change in the road type, and a change in the link type are not detected based on the information input from the navigation device 1, a positive determination is made in step S112. Proceed to S113. If there is a change in the limit vehicle speed VL, that is, if any of a change in the limit vehicle speed section, a change in the road type, or a change in the link type is detected, a negative determination is made in step S112 and the process returns to step S101.

ステップＳ１１３においては、ステップＳ１０６と同様に、レーザレーダ３からの信号に基づいて、先行車の有無を判定する。先行車の存在を検出しない場合は、ステップＳ１１３が肯定判定されてステップＳ１１４へ進む。先行車の存在を検出した場合は、ステップＳ１１３が否定判定されてリターンする。   In step S113, the presence or absence of a preceding vehicle is determined based on the signal from the laser radar 3 as in step S106. If the presence of the preceding vehicle is not detected, an affirmative determination is made in step S113 and the process proceeds to step S114. If the presence of the preceding vehicle is detected, a negative determination is made in step S113 and the process returns.

ステップＳ１１４においては、目標車速ＶＯがステップＳ１１１で算出された車速（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ））であるか否かを判定する。目標車速ＶＯがｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ）の場合、ステップＳ１１４が肯定判定されてステップＳ１１５へ進む。目標車速ＶＯがステップＳ１０９で算出された車速（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＦ，ＶＬ））の場合、ステップＳ１１４が否定判定されて処理を終了する。ステップＳ１１５では、式（５）を用いて目標車速ＶＯ（＝ｍｉｎ（ＶＳ，ＶＲ））を算出して処理を終了する。   In step S114, it is determined whether or not the target vehicle speed VO is the vehicle speed calculated in step S111 (= min (VS, VF)). When the target vehicle speed VO is min (VS, VF), an affirmative determination is made in step S114 and the process proceeds to step S115. If the target vehicle speed VO is the vehicle speed calculated in step S109 (= min (VS, VF, VL)), a negative determination is made in step S114, and the process ends. In step S115, the target vehicle speed VO (= min (VS, VR)) is calculated using equation (5), and the process ends.

以上で説明した実施の形態の車両用走行制御装置によれば、以下の作用効果が得られる。
（１）走行制御装置５は、目標車速ＶＯを制限車速ＶＬに設定している時に、スイッチ４からの操作信号により加速操作を検出した場合は、目標車速ＶＯをクルーズコントロール車速ＶＣ（追従車速ＶＦおよび設定車速ＶＳのいずれか小さい車速）に変更するようにした。したがって、車両１００が制限車速ＶＬで走行中にドライバの加速意思に応じた車速に変更できるので、ドライバの操作負担を軽減できる。 According to the vehicle travel control apparatus of the embodiment described above, the following functions and effects can be obtained.
(1) When the traveling control device 5 detects the acceleration operation by the operation signal from the switch 4 while the target vehicle speed VO is set to the limit vehicle speed VL, the travel control device 5 sets the target vehicle speed VO to the cruise control vehicle speed VC (following vehicle speed VF). And the set vehicle speed VS, whichever is smaller). Accordingly, since the vehicle 100 can be changed to a vehicle speed according to the driver's intention to accelerate while the vehicle 100 is traveling at the limited vehicle speed VL, the operation burden on the driver can be reduced.

さらに加えて、ナビゲーション装置１の制限車速情報が古い場合や、ナビゲーション装置１が認識する自車位置が走行レーンと異なる場合に、制限車速情報が実際の制限車速よりも低速になる時がある。このような場合、ドライバのアクセル操作による加速に応じて、走行制御装置５は車速を追従制御に遷移させるので、ドライバのアクセル操作終了後に再び制限車速ＶＬに減速することがなくなり、ドライバが違和感を抱くことがなくなる。   In addition, there are times when the limited vehicle speed information is lower than the actual limited vehicle speed when the limited vehicle speed information of the navigation device 1 is old or when the vehicle position recognized by the navigation device 1 is different from the travel lane. In such a case, the traveling control device 5 shifts the vehicle speed to follow-up control according to the acceleration by the driver's accelerator operation, so that the driver does not decelerate again to the limit vehicle speed VL after the driver's accelerator operation is finished, and the driver feels uncomfortable You won't embrace.

（２）走行制御装置５は、先行車の存在を検出していない場合は、カーブ走行時車速（設定車速ＶＳ、およびカーブ車速ＶＲのうち小さい車速）と制限車速ＶＬのうち小さい車速を目標車速ＶＯとして算出する。そして、走行制御装置５は、制限車速ＶＬがカーブ走行時車速よりも小さいときにドライバによる加速操作を検出した場合は、目標車速ＶＯを制限車速ＶＬからカーブ走行時車速に変更するようにした。したがって、車両１００がカーブを制限車速ＶＬで走行中であってもドライバの加速意思に応じた車速に変更できるので、ドライバの操作負担を軽減できる。 (2) When the traveling control device 5 has not detected the presence of the preceding vehicle, the vehicle speed during the curve traveling (the vehicle speed that is smaller of the set vehicle speed VS and the curve vehicle speed VR) and the vehicle speed that is smaller than the limit vehicle speed VL are set to the target vehicle speed. Calculated as VO. Then, the traveling control device 5 changes the target vehicle speed VO from the limited vehicle speed VL to the vehicle speed during curve travel when the acceleration operation by the driver is detected when the vehicle speed limit VL is smaller than the vehicle speed during curve travel. Therefore, even when the vehicle 100 is traveling on the curve at the limit vehicle speed VL, the vehicle speed can be changed according to the driver's intention to accelerate, so the operation burden on the driver can be reduced.

（３）走行制御装置５は、システム設定時にレーザレーダ３により先行車の存在が検出されている場合は、カーブ車速ＶＲを考慮せず、制限車速ＶＬ、およびクルーズコントロール車速ＶＣ（設定車速ＶＳおよび追従車速ＶＦのうちの小さい車速）のうち小さい車速を目標車速ＶＯに設定するようにした。したがって、先行車がカーブ車速ＶＲよりも高速でカーブに進入した場合にカーブ車速ＶＲよりも追従制御を優先することができるので、ドライバが先行車に置いていかれたように感じる（置いていかれ感）ことを低減できる。 (3) If the presence of a preceding vehicle is detected by the laser radar 3 at the time of system setting, the travel control device 5 does not consider the curve vehicle speed VR, and the vehicle speed limit VL and the cruise control vehicle speed VC (the set vehicle speed VS and The smaller vehicle speed of the following vehicle speed VF) is set to the target vehicle speed VO. Accordingly, when the preceding vehicle enters the curve at a speed higher than the curve vehicle speed VR, priority can be given to the follow-up control over the curve vehicle speed VR, so that the driver feels as if the driver has been placed in the preceding vehicle (the feeling of being left behind). ) Can be reduced.

（４）走行制御装置５は、スピーカ７により音声もしくは警告音等により、目標車速ＶＯが変更されたことをドライバに報知するようにした。したがって、ドライバは走行制御装置５が制限車速制御を行わなくなったことを知ることができるので、万が一、自車速Ｖが制限車速よりも高速になった場合に、ドライバは車速調整をスムーズに行うことができる。 (4) The travel control device 5 notifies the driver that the target vehicle speed VO has been changed by the speaker 7 by voice or warning sound. Therefore, since the driver can know that the traveling control device 5 has stopped the limited vehicle speed control, the driver should smoothly adjust the vehicle speed in the event that the vehicle speed V becomes higher than the limited vehicle speed. Can do.

（５）走行制御装置５は、レーザレーダ３が検出していた先行車の存在を検出しなくなると、設定車速ＶＳおよびカーブ車速ＶＲのうち小さいほうの車速を目標車速ＶＯとするようにした。したがって、先行車の走行レーンが変更された場合であっても、ドライバの加速意思に応じた車速に変更できるので、ドライバの操作負担を軽減できる。 (5) When the traveling control device 5 no longer detects the presence of the preceding vehicle detected by the laser radar 3, the smaller vehicle speed of the set vehicle speed VS and the curve vehicle speed VR is set as the target vehicle speed VO. Therefore, even when the travel lane of the preceding vehicle is changed, the vehicle speed can be changed according to the driver's intention to accelerate, so the operation burden on the driver can be reduced.

（６）走行制御装置５は、ナビゲーション装置１からの入力した情報に基づいて、制限車速区間の変更、道路種別の変更、およびリンク種別の変更のいずれかを検出すると、制限車速ＶＬを目標車速ＶＯとするようにした。したがって、制限車速区間や道路が変わると、ナビゲーション装置１の制限車速情報と、実際の制限車速が一致する可能性があるので、追従制御から制限車速制御に自動的に遷移することにより、ドライバが制限車速制御に再度設定するための操作負担を低減できる。 (6) When the travel control device 5 detects any one of the change of the limited vehicle speed section, the change of the road type, and the change of the link type based on the information input from the navigation device 1, the travel control device 5 sets the limited vehicle speed VL to the target vehicle speed. VO. Therefore, when the vehicle speed section or road changes, the vehicle speed information of the navigation device 1 may match the actual vehicle speed limit. It is possible to reduce the operation burden for setting again to the limited vehicle speed control.

（７）走行制御装置５は、スピーカ７により音声もしくは警告音等により、制限車速制御に復帰したことをドライバに報知するようにした。したがって、ドライバは、走行制御装置５が制限車速制御に復帰したことを認識できる、すなわち制限車速区間や道路が変わったことに応じて制限車速制御への設定操作が必要ないことを認識できるので、利便性が向上する。 (7) The traveling control device 5 informs the driver that the vehicle has returned to the limited vehicle speed control by voice or warning sound through the speaker 7. Therefore, the driver can recognize that the traveling control device 5 has returned to the limited vehicle speed control, that is, the driver can recognize that the setting operation to the limited vehicle speed control is not required according to the change of the limited vehicle speed section or the road. Convenience is improved.

以上で説明した実施の形態を次のように変形できる。
走行制御装置５は、クルーズコントロール車速ＶＣとカーブ車速ＶＲとに基づいてカーブ走行時車速を算出する際に、各車速に重み付けをして計算するようにしてもよい。この場合、走行制御装置５は、重み係数をａ（＜１）として、以下の式（６）を用いて目標車速ＶＯを算出する。この結果、目標車速ＶＯがクルーズコントロール車速ＶＣを超えない範囲で、先行車との車間距離を縮めすぎることがなくなるので、ドライバが感じる置いていかれ感を和らげることができる。さらに、置いていかれ感を和らげられるので、ドライバはアクセル操作の必要がなくなるので、アクセル操作に伴う煩わしさを低減できる。
ＶＯ＝ａ×ＶＣ＋（１−ａ）×ＶＲ ・・・（６） The embodiment described above can be modified as follows.
The traveling control device 5 may calculate each vehicle speed by weighting when calculating the vehicle speed during curve traveling based on the cruise control vehicle speed VC and the curve vehicle speed VR. In this case, the traveling control device 5 calculates the target vehicle speed VO using the following equation (6), with the weighting factor a (<1). As a result, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is not reduced too much in a range where the target vehicle speed VO does not exceed the cruise control vehicle speed VC, so that the driver can feel the feeling of being left behind. Furthermore, since the feeling of being left behind can be relieved, the driver does not need to perform the accelerator operation, so the troublesomeness associated with the accelerator operation can be reduced.
VO = a × VC + (1−a) × VR (6)

特許請求の範囲の構成要素と実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、レーザレーダ３が先行車検出手段を、走行制御装置５が制限車速決定手段、クルーズコントロール車速決定手段、走行制御手段、走行車速変更手段、第１算出手段および第２算出手段を、スピーカ７が報知手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。   The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of the embodiment is as follows. That is, the laser radar 3 is the preceding vehicle detection means, the travel control device 5 is the limit vehicle speed determination means, the cruise control vehicle speed determination means, the travel control means, the travel vehicle speed change means, the first calculation means, and the second calculation means. Respectively constitute the notification means. In addition, the above description is an example to the last, and when interpreting invention, it is not limited to the correspondence of the component of said embodiment and the component of this invention at all.

本発明による車両用走行制御装置を搭載した車両の全体構成を示す図The figure which shows the whole structure of the vehicle carrying the vehicle travel control apparatus by this invention. 各種車速の大小関係の一例を示す図The figure which shows an example of the magnitude relation of various vehicle speeds 制駆動指令値を演算する際の処理手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the process sequence at the time of calculating a braking / driving command value 目標車速ＶＯを演算する際の処理手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the process sequence at the time of calculating the target vehicle speed VO.

符号の説明Explanation of symbols

３・・・レーザレーダ ５・・・走行制御装置 ７・・・スピーカ 3 ... Laser radar 5 ... Run control device 7 ... Speaker

Claims (7)

ナビゲーション装置から制限車速情報を取得して、自車走行レーンにおける制限車速を決定する制限車速決定手段と、
先行車の状態を検出する先行車検出手段と、
ドライバが設定した車速（以下、設定車速）、および前記先行車との状態に応じて設定される車速（以下、追従車速）のうちいずれか小さい車速を選択することによりクルーズコントロール車速を決定するクルーズコントロール車速決定手段と、
前記クルーズコントロール車速および前記制限車速のうち小さい車速を目標車速として自車の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行制御手段により前記制限車速で走行している時にドライバによる加速操作が検出された場合、前記目標車速を前記制限車速から前記クルーズコントロール車速へ設定変更する走行車速変更手段とを備えることを特徴とする車両用走行制御システム。 Limited vehicle speed determining means for acquiring limited vehicle speed information from the navigation device and determining the limited vehicle speed in the own vehicle traveling lane;
Preceding vehicle detection means for detecting the state of the preceding vehicle;
Cruise that determines the cruise control vehicle speed by selecting a vehicle speed that is smaller than the vehicle speed set by the driver (hereinafter referred to as the set vehicle speed) and the vehicle speed set according to the state of the preceding vehicle (hereinafter referred to as the following vehicle speed). Control vehicle speed determining means;
Travel control means for controlling the travel of the host vehicle with a lower vehicle speed of the cruise control vehicle speed and the limited vehicle speed as a target vehicle speed;
And a travel vehicle speed changing means for changing the target vehicle speed from the limit vehicle speed to the cruise control vehicle speed when an acceleration operation by a driver is detected when the travel control means is traveling at the limit vehicle speed. A vehicle travel control system. 請求項１に記載の車両用走行制御システムにおいて、
前記先行車検出手段により先行車が検出されていない場合、前記設定車速および道路のカーブ形状に対応したカーブ車速に基づいて、カーブ走行時車速を算出する第１算出手段と、
前記制限車速および前記算出されたカーブ走行時車速のうち小さい車速を目標車速として算出する第２算出手段とを更に備え、
前記走行車速変更手段は、前記制限車速が前記カーブ走行時車速よりも小さいときにドライバによる加速操作が検出された場合、前記目標車速を前記制限車速から前記カーブ走行時車速に設定変更することを特徴とする車両用走行制御システム。 The vehicle travel control system according to claim 1,
A first calculating unit that calculates a vehicle speed during curve driving based on the set vehicle speed and a curve vehicle speed corresponding to a curve shape of a road when a preceding vehicle is not detected by the preceding vehicle detection unit;
A second calculating means for calculating a lower vehicle speed as a target vehicle speed among the limited vehicle speed and the calculated vehicle speed during curve traveling;
The travel vehicle speed changing means changes the target vehicle speed from the limit vehicle speed to the curve travel vehicle speed when an acceleration operation by the driver is detected when the limit vehicle speed is smaller than the curve travel vehicle speed. A vehicular travel control system. 請求項１に記載の車両用走行制御システムにおいて、
前記走行車速変更手段は、前記先行車検出手段により前記先行車の存在が検出された場合、前記クルーズコントロール車速および前記制限車速のうち小さい車速を前記目標車速に設定変更することを特徴とする車両用走行制御システム。 The vehicle travel control system according to claim 1,
The traveling vehicle speed changing means changes the setting of a lower vehicle speed to the target vehicle speed among the cruise control vehicle speed and the limit vehicle speed when the presence of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detecting means. For travel control system. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用走行制御システムにおいて、
ドライバによる加速操作が検出された場合に、音および表示の少なくともいずれか一方により目標車速の変更を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行制御システム。 In the vehicle travel control system according to any one of claims 1 to 3,
A vehicular travel control system, further comprising notification means for notifying change of a target vehicle speed by at least one of sound and display when an acceleration operation by a driver is detected. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両用走行制御システムにおいて、
前記先行車検出手段が検出していた前記先行車を検出しなくなったとき、前記走行車速変更手段は、前記設定車速および道路のカーブ形状に対応したカーブ車速のうち小さい車速を前記目標車速として設定変更することを特徴とする車両用走行制御システム。 In the vehicle travel control system according to any one of claims 1 to 4,
When the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection unit is no longer detected, the traveling vehicle speed changing unit sets a smaller vehicle speed as the target vehicle speed among the set vehicle speed and the curve vehicle speed corresponding to the curve shape of the road. A vehicular travel control system, characterized by being changed. 請求項２乃至５のいずれか一項に記載の車両用走行制御システムにおいて、
前記走行車速変更手段は、制限車速区間の変更、道路種別の変更およびリンク種別の変更のいずれかが検出された場合に、前記クルーズコントロール車速および前記カーブ走行時車速のいずれかから前記制限車速へ変更することを特徴とする車両用走行制御システム。 In the vehicle travel control system according to any one of claims 2 to 5,
The traveling vehicle speed changing means changes from the cruise control vehicle speed and the vehicle speed during curve traveling to the limited vehicle speed when any one of a change in a restricted vehicle speed section, a change in road type, and a change in link type is detected. A vehicular travel control system, characterized by being changed. 請求項６に記載の車両用走行制御システムにおいて、
音および表示の少なくともいずれか一方により前記制限車速への変更を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行制御システム。 The vehicle travel control system according to claim 6,
A vehicular travel control system, further comprising notification means for notifying change to the limit vehicle speed by at least one of sound and display.
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