JP2009115530A

JP2009115530A - 車載ナビゲーション装置および経路案内方法

Info

Publication number: JP2009115530A
Application number: JP2007287036A
Authority: JP
Inventors: Masaru Kagami; 優鏡味
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2007-11-05
Filing date: 2007-11-05
Publication date: 2009-05-28
Anticipated expiration: 2027-11-05
Also published as: JP4983552B2

Abstract

【課題】脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバが直感的に認識できるように環状交差点での誘導案内を行って、環状交差点での経路逸脱を防止する。
【解決手段】自車が案内対象地点である環状交差点を通過する際に、この環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークＮとを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させる。
【選択図】図４

Description

本発明は、右左折交差点などの案内対象地点の誘導案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置および経路案内方法に関し、特に、ランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点での誘導案内を適切に行う技術に関する。

自車の現在位置と目的地とを結ぶ経路を探索して経路誘導を行う車載ナビゲーション装置では、探索した経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの道路地点（以下、案内対象地点という。）を自車が通過する際には、この案内対象地点の拡大図を表示して誘導案内を行うことで、自車が案内対象地点を適切に通過できるようにしているものが多い。

ところで、欧州各国においてよく見かけられる特殊な道路形状として、環状の通路に対して複数の分岐路が接続されたランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点がある。このような環状交差点を車両が通過する際には、車載ナビゲーション装置で上述したような誘導案内を行うことが望まれるが、環状交差点通過時に一般的な交差点通過時と同様の誘導案内を行ったのではドライバにとって必ずしも分かり易い案内とはならないため、環状交差点通過時に特化した誘導案内を行うことが望まれる。

環状交差点での誘導案内の一例としては、例えば特許文献１にて開示されているように、環状交差点の拡大図を表示するとともに、この環状交差点における自車の走行経路を表す矢印を進入経路から脱出経路までの間の分岐路ごとに分割した形態で重畳表示し、この分割した矢印の表示を自車位置に応じて制御することで、環状交差点内における自車位置を容易に把握できるようにするという手法が知られている。
特許第３８９８８７２号公報

しかしながら、前記特許文献１に記載されている環状交差点における誘導案内の手法では、環状交差点内における自車位置の把握は容易になるものの、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバに直感的に認識させることができない。このため、特に分岐路の数が多い環状交差点では、ドライバは、当該環状交差点の拡大図上で脱出経路として示されている分岐路が、実際に運転席から確認できるどの道路に相当するのかの対応付けを瞬時に行うことが難しく、このことがドライバの判断を迷わせて経路逸脱を招く一因となっていた。

本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解消すべく創案されたものであり、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバが直感的に認識できるように環状交差点での誘導案内を行って、環状交差点での経路逸脱を防止する車載ナビゲーション装置および経路案内方法を提供することを目的としている。

本発明は、案内対象地点が環状交差点である場合に、当該環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、複数の分岐路のうちで脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示して、当該環状交差点での誘導案内を行うようにすることで、上述した課題を解決する。

本発明によれば、経路上の環状交差点を自車が通過する際に当該環状交差点の拡大図を表示するとともに、この環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示するようにしているので、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバに直感的に認識させて実際の道路との対応付けを瞬時に行わせることができ、環状交差点での経路逸脱を有効に防止することができる。

以下、本発明を適用した車載ナビゲーション装置の具体的な一例について、図面を参照しながら詳細に説明する。

本発明を適用した車載ナビゲーション装置は、自車の現在位置と目的地とを結ぶ最適な経路を探索する経路探索機能や、探索された経路に沿って車両を誘導し、誘導経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの案内対象地点を自車が通過する際には、この案内対象地点の拡大図を表示して誘導案内を行う誘導案内機能を有するものであり、特に、案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、この環状交差点に特化した最適な誘導案内を行って、環状交差点における脱出経路の方向を自車のドライバに直感的に認識させて、経路逸脱することなく環状交差点を適切に通過できるようにしたものである。

図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、地図データ記憶装置１、ＧＰＳ受信機２、車速センサ３、舵角センサ４、ジャイロセンサ５、入力デバイス６、ディスプレイ７、ナビゲーションコントローラ１０を備えて構成される。

地図データ記憶装置１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データを記憶するものであり、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体を有している。ここで、地図データは、地図上の地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータ（道路データ）で構成され、各ノードデータは、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータを有し、各リンクデータは、リンクの始点および終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、道路名称等のデータを有している。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データでは、環状交差点を構成するノードやリンクについては、ノードデータの地点属性やリンクデータの道路属性から、これらノードやリンクが環状交差点を構成するものであることを特定できるようになっている。

この地図データ記憶装置１に記憶されている地図データは、ナビゲーションコントローラ１０からの指令に基づいて適宜読み出されて、ナビゲーションコントローラ１０へと送られる。なお、地図データ記憶装置１の記録媒体としては、上述したＤＶＤ以外にも、ＣＤ（Compact Disc）やメモリカード、ハードディスク等の様々な仕様の記録媒体が採用可能である。また、車載ナビゲーション装置が無線通信等によるデータ通信機能を有している場合には、地図データの配信サービスを行うサービスセンタ等からの地図データを取得して、ナビゲーションコントローラ１０へと送る構成を採用してもよい。

ＧＰＳ受信機２は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）の衛星から送られる信号を受信して、自車の絶対位置および方位を検出するものである。また、車速センサ３は、例えば自車の車輪の回転と同期して発生するパルスに基づいて自車の車速を検出するものである。舵角センサ４は、自車のステアリング操舵角を検出するものであり、ジャイロセンサ５は、自車の方位を検出するものである。

これらＧＰＳ受信機２によって検出された自車の絶対位置および方位を示すＧＰＳ受信信号や、車速センサ３によって検出された自車の車速を示す車速センサ信号、舵角センサ４によって検出された自車のステアリング操舵角を示す舵角センサ信号、ジャイロセンサ３によって検出された自車方位を示すジャイロセンサ信号は、それぞれナビゲーションコントローラ１０へと送られ、自車の正確な現在位置や方向を算出するために用いられる。

入力デバイス６は、ユーザが本実施形態の車載ナビゲーション装置に対して各種指示入力を行うためのものであり、具体的には、例えば操作スイッチやジョイスティック、タッチパネルなどの各種入力手段が組み合わせて用いられる。また、ユーザの発話音声を認識して指示入力を受け付ける音声認識装置を入力デバイス６として用いるようにしてもよい。この入力デバイス６から入力されたユーザによる指示入力は、ナビゲーションコントローラ１０へと送られる。

ディスプレイ７は、ナビゲーションコントローラ１０による制御のもとで、自車周辺の地図画像や探索された経路の情報、探索された経路上の案内対象地点で自車の走行を誘導案内するための情報など、ナビゲーションコントローラ１０での処理により提供される各種情報をナビゲーション画面として表示するものである。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、経路上の案内対象地点が環状交差点である場合に、ナビゲーションコントローラ１０がこの環状交差点に特化した誘導案内を行うようにしており、この環状交差点での誘導案内ための誘導画面がこのディスプレイ７に表示される。

ナビゲーションコントローラ１０は、本実施形態の車載ナビゲーション装置における各種機能を実現するための動作制御を司るものであり、ＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭ、入出力インターフェース等の周辺回路を備え、これらがバスを介して接続されたマイクロプロセッサ構成を有している。このナビゲーションコントローラ１０では、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用して、ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することによって、上述した経路探索機能や誘導案内機能など、車載ナビゲーション装置における各種機能を実現する。

図２は、ナビゲーションコントローラ１０で実現する機能のうち、特に本実施形態の車載ナビゲーション装置において特徴的な環状交差点での誘導案内を実現するための機能構成を示した機能ブロック図である。この図２に示すように、ナビゲーションコントローラ１０は、環状交差点での誘導案内を行うための機能構成として、自車位置・方向特定部１１と、経路探索部１２と、環状交差点判定部１３と、拡大図生成部１４と、誘導画面表示制御部１５とを備える。

自車位置・方向特定部１１は、ＧＰＳ受信機２からのＧＰＳ受信信号により認識される自車の絶対位置および方位を、車速センサ３からの車速センサ信号により認識される自車の車速、舵角センサ４からの舵角センサ信号により認識される自車のステアリング操舵角、ジャイロセンサ５からのジャイロセンサ信号により認識される自車の方位などの情報を用いて補正するとともに、地図データ記憶装置１から読み出した地図データに基づいて自車位置のマップマッチングを行い、自車の地図上における正確な位置および方向を特定する。この自車位置・方向特定部１１により特定された自車位置および方向の情報は、経路探索部１２、環状交差点判定部１３、拡大図生成部１４、誘導画面表示制御部１５へと随時送られる。

経路探索部１２は、ユーザが入力デバイス６を用いて目的地を設定して経路探索を行う旨の操作入力を行ったときに、地図データ記憶装置１に記憶されている地図データに基づいて、既知のダイクストラ法等の経路探索処理を行い、自車位置・方向特定部１１により特定された自車の現在位置とユーザが設定した目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する。この経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報は、環状交差点判定部１３および誘導画面表示制御部１５へと送られる。

環状交差点判定部１３は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報と、自車位置・方向特定部１１によって特定された自車の現在位置とに基づいて、自車がこれから通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。具体的には、環状交差点判定部１３は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路上で自車がこれから通過しようとしている案内対象地点を特定して、当該案内対象地点を構成するノードデータの地点特性やリンクデータの道路属性から、当該案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。この環状交差点判定部１３による判定結果は、拡大図生成部１４および誘導画面表示制御部１５へと送られる。

拡大図生成部１４は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路上で自車がこれから通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であると環状交差点判定部１３により判定されたときに、地図データ記憶装置１に記憶されている地図データのうちで、当該環状交差点を構成するノードデータやリンクデータを読み出して、これらのノードデータやリンクデータに基づいて環状交差点の形状を認識し、環状交差点の拡大図を生成する。この拡大図生成部１４により生成された拡大図は、誘導画面表示制御部１５へと送られる。

誘導画面表示制御部１５は、自車が走行経路上の案内対象地点である環状交差点を通過する際に、拡大図生成部１４により生成された環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、自車の現在位置を示す自車位置マークと、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳した誘導画面の表示データを生成し、この表示データをディスプレイ７に出力して、ディスプレイ７に誘導画面を表示させる（環状交差点案内手段）。

ここで、誘導画面表示制御部１５が環状交差点の拡大図上に重畳する方向指示マークは、環状交差点からの脱出経路の方向を自車のドライバに直感的に認識させるためのマークであり、例えば、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の進入経路となる分岐路の環状の通路に対する接続位置（以下、進入位置という。）又は自車の現在位置と、自車の脱出経路となる分岐路の環状の通路に対する接続位置（以下、脱出位置という。）とを直線で結んだ矢印として表示される。具体的には、誘導画面表示制御部１５は、自車が進入位置に到達するまでの間は、進入位置と脱出位置とを直線で結んだ矢印を方向指示マークとして環状交差点の拡大図上に重畳し、自車が進入位置を通過して環状の通路に進入した後は、自車の現在位置と脱出位置とを直線で結んだ矢印を方向指示マークとして環状交差点の拡大図上に重畳する。このとき、方向指示マークが自車の走行経路を表す経路ラインと同じ色で環状交差点の拡大図上に重畳表示されると、両者が混同されて自車のドライバの瞬時の判断の妨げとなる虞があるので、方向指示マークと経路ラインとは互いに異なる表示色で環状交差点の拡大図上に重畳表示されるようにしておくことが望ましい。

なお、自車が脱出位置に近付いたときには、自車位置と脱出位置とを結ぶ直線が自車の走行経路を表す経路ライン上に重なることになり、方向指示マークを重畳しなくても自車のドライバは経路ラインから脱出位置の方向を認識できるようになる。したがって、誘導画面表示制御部１５は、自車の現在位置から脱出位置までの距離が、方向指示マークと経路ラインとが重なる程度の所定距離以下となったときに、環状交差点の拡大図上への方向指示マークの重畳を終了し、その後、自車が環状交差点を脱出するまでの間は、環状交差点の拡大図上に経路ラインと自車位置マークのみを重畳させた誘導画面をディスプレイ７に表示させるようにしてもよい。

また、誘導画面表示制御部１５は、自車位置・方向特定部１１により特定された自車の方向に基づいて、環状交差点の拡大図上における自車の向きが常に一定となるように（例えば、環状交差点の拡大図上で自車位置マークが常に上向きとなるように）、環状交差点の拡大図の向きを自車の向きに応じて変化させながら、ディスプレイ７に表示させることが望ましい。これにより、ディスプレイ７に誘導画面として表示される環状交差点の拡大図の向きを、自車の運転席から確認できる環状交差点の様子に対応させることができる。

ここで、自車の走行経路上の案内対象地点として図３に示すような環状交差点が存在する場合を例に挙げ、自車がこの図３に示す環状交差点を通過する際にディスプレイ７に表示される誘導画面の具体例について説明する。図３に示す環状交差点は、環状の通路Ｒに対して１２本の分岐路が接続された構成となっており、自車の走行経路は、これら１２本の分岐路のうちで、分岐路Ｂ_ｉｎから環状交差点内に進入し、環状の通路Ｒを反時計回りに進行して分岐路Ｂ_ｏｕｔから環状交差点を脱出する経路となっているものとする。

図４は、自車が図３に示す環状交差点に近付いてから、この環状交差点を脱出するまでの間にディスプレイ７に表示される誘導画面の画面遷移例を示す図であり、図４（ａ）は自車位置が図３中のＰ１地点のときにディスプレイ７に表示される誘導画面の例、図４（ｂ）は自車が図３中のＰ２地点まで進んだときにディスプレイ７に表示される誘導画面の例、図４（ｃ）は自車が図３中のＰ３地点まで進んだときにディスプレイ７に表示される誘導画面の例である。

自車が図３に示す環状交差点に近付くと、誘導画面表示制御部１５は、拡大図生成部１４により生成された環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、自車位置マークＭと、方向指示マークＮとを重畳した誘導画面の表示データを生成し、ディスプレイ７にこの表示画面を表示させる。ここで、自車が環状交差点への進入経路となる分岐路Ｂ_ｉｎと環状の通路Ｒとの接続位置（進入位置Ｊ_ｉｎ）に到達していない間は、誘導画面表示制御部１５は、図４（ａ）に示すように、進入位置Ｊ_ｉｎを起点とし、ここから分岐路Ｂ_ｏｕｔと環状の通路Ｒとの接続位置（脱出位置Ｊ_ｏｕｔ）に向かって伸びる直線の矢印を方向指示マークＮとし、この方向指示マークＮと、経路ラインＬと、自車位置マークＭとを環状交差点の拡大図上に重畳して、ディスプレイ７に表示させる。

その後、自車が進入位置Ｊ_ｉｎを通過して環状の通路Ｒ内に進入すると、誘導画面表示制御部１５は、図４（ｂ）に示すように、自車位置マークＭの先端位置を起点とし、ここから脱出位置Ｊ_ｏｕｔに向かって伸びる直線の矢印を方向指示マークＮとし、この方向指示マークＮと、経路ラインＬと、自車位置マークＭとを環状交差点の拡大図上に重畳して、ディスプレイ７に表示させる。また、このとき、自車が環状の通路Ｒを進行する過程で自車の向きは随時変化するので、誘導画面表示制御部１５は、環状交差点の拡大図上において自車位置マークＭが常に上向きとなるように、環状交差点の拡大図を自車の向きに応じて変化させながら（つまり、環状交差点の拡大図を回転させながら）ディスプレイ７に表示させる。

その後、自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔから所定距離の地点（図３中のＰ３地点）まで進行すると、誘導画面表示制御部１５は、環状交差点の拡大図上への方向指示マークＮの重畳を終了し、図４（ｃ）に示すように、環状交差点の拡大図上に経路ラインＬと自車位置マークＭのみを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させる。そして、自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔを通過して環状交差点から脱出すると、誘導画面の表示を終了させる。

図５は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において、ナビゲーションコントローラ１０による制御のもとで実行される経路探索処理及び誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。以下、この図５のフローチャートに沿って、経路探索処理及び誘導案内処理の概要を説明する。

この図５に示すフローは、自車のドライバや同乗者などの車載ナビゲーション装置のユーザが、入力デバイス６を用いて経路探索の指示入力を行うことで開始される。ユーザから経路探索の指示入力があると、ナビゲーションコントローラ１０は、先ず、ステップＳ１において、自車の現在位置とユーザにより指定された目的地とを結ぶ最適な自車の走行経路を探索する。この経路探索処理は、ユーザが納得する経路が探索されるまで繰り返し行われ（ステップＳ２）、ユーザより経路決定の指示入力がなされた段階で次のステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、ナビゲーションコントローラ１０は、地図データ記憶装置１から自車周辺の地図データを読み出して、この読み出した地図データに基づいて自車周辺の地図画像を描画するとともに、この地図画像上に、ステップＳ１で探索した自車の走行経路を表す経路ラインや、自車の現在位置を示す自車位置マークを重畳して、ナビゲーション画面としてディスプレイ７に表示させる。

次に、ステップＳ４において、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１で探索された自車の走行経路上に存在する案内対象地点に自車が近付いたかどうか、具体的には、例えば自車が案内対象地点から１００ｍないしは５０ｍ程度の予め設定された距離だけ手前の地点に到達したかどうかを判断し、自車が案内対象地点に近付いた段階で次のステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、ナビゲーションコントローラ１０は、案内対象地点を自車が適切に通過できるように、案内対象地点の拡大図をディスプレイ７に表示させて、案内対象地点での誘導案内を行う。このとき、案内対象地点が環状交差点である場合には、ナビゲーションコントローラ１０は、例えば図４に示したような誘導画面をディスプレイ７に表示させて、環状交差点に特化した最適な誘導案内を行う。

その後、自車が案内対象地点を通過すると、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ６において、自車が目的地に到達したかどうかを判断する。そして、目的地に到達していなければステップＳ３に戻ってナビゲーション画面の表示を継続させ、案内対象地点に車両が近付く度にその案内対象地点の誘導案内が繰り返し行われる（ステップＳ４，ステップＳ５）。そして、車両が目的地に到達した段階で、図５に示す一連のフローが終了する。

図６は、案内対象地点が環状交差点であった場合の誘導画面の表示処理の流れを示すフローチャートである。以下、この図６のフローチャートに沿って、環状交差点における誘導画面の表示処理の概要について説明する。

この図６に示すフローは、図５に示したフローチャートのステップＳ４で自車が案内対象地点に近付いたと判定され、さらにステップＳ５で当該案内対象地点が環状交差点であると判定されたときに開始される。案内対象地点が環状交差点であると判断されると、ナビゲーションコントローラ１０は、先ず、ステップＳ１１において、ディスプレイ７における誘導画面の表示を開始させる。この誘導画面は、上述したように、環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、自車の現在位置を示す自車位置マークＭと、環状交差点からの脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークＮとを重畳したものである。この誘導画面の表示を開始した直後は、自車は環状交差点への進入経路となる分岐路と環状の通路との接続位置（図３に示した進入位置Ｊ_ｉｎ）に到達していないので、方向指示マークＮとしては、図４（ａ）に示したように、この進入位置Ｊ_ｉｎを起点として、環状交差点からの脱出経路となる分岐路と環状の通路との接続位置（図３に示した脱出位置Ｊ_ｏｕｔ）に向かって伸びる直線の矢印が重畳表示される。

次に、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１２において、自車が進入位置Ｊ_ｉｎに到達したか否かを判定し、自車がこの進入位置Ｊ_ｉｎに到達すると、ステップＳ１３において、方向指示マークＮの起点となる位置を進入位置Ｊ_ｉｎから自車位置マークＭの先端位置に変更する。そして、その後は、図４（ｂ）に示したように、自車位置マークＭの先端位置から脱出位置Ｊ_ｏｕｔに向かって伸びる直線矢印の方向指示マークＮを環状交差点の拡大図上に重畳し、ディスプレイ７に表示させる。

次に、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１４において、自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔから所定距離の地点に到達したか否かを判定し、自車がこの地点に到達すると、ステップＳ１５において、方向指示マークＮの重畳表示を終了させる。そして、自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに到達するまでの間は、図４（ｃ）に示したように、環状交差点の拡大図上に経路ラインＬと自車位置マークＭのみを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させる。

次に、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１６において、自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに到達したか否かを判定し、自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに到達すると、ステップＳ１７において、ディスプレイ７における誘導画面の表示を終了させて、図５に示したフローチャートのステップＳ６へと処理を移行する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置によれば、自車が案内対象地点である環状交差点を通過する際に、この環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、自車の現在位置を示す自車位置マークＭと、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークＮとを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させるようにしているので、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかを自車のドライバに直感的に認識させて実際の道路との対応付けを瞬時に行わせることができ、環状交差点での経路逸脱を有効に防止することができる。

また、環状交差点通過時に誘導画面としてディスプレイ７に表示させる環状交差点の拡大図を、当該環状交差点の拡大図上における自車の向き（自車位置マークＭの向き）が常に一定となるように、自車の向きに応じてその向きを変化させながら表示させるようにすれば、ディスプレイ７上の環状交差点の拡大図をドライバが運転席から確認できる環状交差点の実際の様子に対応させることができ、自車のドライバに脱出経路となる分岐路の方向をより認識させやすくすることができる。

また、環状交差点の拡大図上に重畳する経路ラインＬと方向指示マークＮとを互いに異なる表示色とすることにより、これら経路ラインＬと方向指示マークＮとが混同されて自車のドライバの瞬時の判断の妨げとなる不都合を有効に回避できる。さらに、自車位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔから所定距離以下となったときに、環状交差点の拡大図上における方向指示マークＮの重畳表示を終了するようにすれば、方向指示マークＮと経路ラインＬとが重ね合わされることで誘導画面が煩雑となる不都合を有効に回避できる。

なお、以上説明した車載ナビゲーション装置は、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述した車載ナビゲーション装置では、自車が環状交差点を通過する際にディスプレイ７に誘導画面を表示して誘導案内を行うが、これと合わせて音声ガイドも出力するようにして、表示と音声との双方で誘導案内を行うようにしてもよい。

また、上述した車載ナビゲーション装置では、自車が環状交差点を通過する際にディスプレイ７に表示する誘導画面として、環状交差点の拡大図上に経路ラインＬ、自車位置マークＭ、方向指示マークＮを重畳したものを表示するようにしているが、自車位置マークＭは必ずしも表示する必要はなく、例えば、環状交差点の拡大図上で自車が既に通過した自車後方の経路ラインＬを消去していくようにすれば、この経路ラインＬから自車位置を把握させることもできる。

また、上述した車載ナビゲーション装置では、環状交差点の拡大図上に重畳表示する方向指示マークＮを直線の矢印で表現するようにしているが、方向指示マークＮは、例えば図７に示すような楕円など、様々な形状の図形で表現することもできる。

また、環状交差点の拡大図上に重畳表示する方向指示マークＮの表示形態を、自車の現在位置から脱出位置Ｊ_ｏｕｔまでの距離に応じて変化させることで、脱出位置Ｊ_ｏｕｔまでの距離の変化を自車のドライバに視覚的に伝えるようにすることも有効である。具体的には、方向指示マークＮを直線の矢印で表現する場合、例えば図８に示すように、自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って線の太さが次第に太くなるように方向指示マークＮの線の太さを変化させる、或いは、図９に示すように、自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔから離れている場合は破線の矢印で表示し、自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って直線の矢印へと変化するように方向指示マークＮの線種を変化させるなど、自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って方向指示マークＮを目立たせるようにすれば、自車のドライバは脱出位置Ｊ_ｏｕｔが近付いたことを的確に認識することができる。なお、自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って方向指示マークＮを目立たせる方法としては、以上のような方向指示マークＮの線の太さの変化や線種の変化だけでなく、方向指示マークＮの表示色を変化させる、或いは方向指示マークの表示の濃度を変化させるといった方法も考えられる。

また、方向指示マークＮの表示形態の変化は、必ずしも自車が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って目立つように変化させる必要はなく、例えば自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って線の太さを次第に細くするなど、自車の現在位置から脱出位置Ｊ_ｏｕｔまでの距離に応じて表示形態を変化させるようにすればよく、様々な応用が可能である。また、方向指示マークＮを図形で表現する場合には、例えば図１０に示すように、自車の現在位置が脱出位置Ｊ_ｏｕｔに近付くに従って四角から楕円、三角といったように、次第に方向指示マークＮが指し示す方向がはっきりするように、図形の形状を変化させることなどが考えられる。

本発明を適用した車載ナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図である。環状交差点での誘導案内を実現するための機能構成を示したナビゲーションコントローラの機能ブロック図である。環状交差点の一例を示す図である。自車が図３に示す環状交差点に近付いてから、この環状交差点を脱出するまでの間にディスプレイに表示される誘導画面の画面遷移例を示す図であり、（ａ）は自車位置が図３中のＰ１地点のときにディスプレイに表示される誘導画面の例、（ｂ）は自車が図３中のＰ２地点まで進んだときにディスプレイに表示される誘導画面の例、（ｃ）は自車が図３中のＰ３地点まで進んだときにディスプレイに表示される誘導画面の例である。本発明を適用した車載ナビゲーション装置において、ナビゲーションコントローラによる制御のもとで実行される経路探索処理及び誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。案内対象地点が環状交差点であった場合の誘導画面の表示処理の流れを示すフローチャートである。自車が環状交差点を通過する際にディスプレイに表示される誘導画面の他の例を示す図であり、方向指示マークを図形で表現した場合の誘導画面の表示例である。自車が環状交差点を通過する際にディスプレイに表示される誘導画面の他の例を示す図であり、方向指示マークである直線の矢印の太さを脱出位置までの距離に応じて変化させた場合の誘導画面の画面遷移例である。自車が環状交差点を通過する際にディスプレイに表示される誘導画面の他の例を示す図であり、方向指示マークである直線の線種を脱出位置までの距離に応じて変化させた場合の誘導画面の画面遷移例である。自車が環状交差点を通過する際にディスプレイに表示される誘導画面の他の例を示す図であり、方向指示マークである図形の形状を脱出位置までの距離に応じて変化させた場合の誘導画面の画面遷移例である。

符号の説明

７ディスプレイ
１０ナビゲーションコントローラ
１１自車位置・方向特定部
１２経路探索部
１３環状交差点判定部
１４拡大図生成部
１５誘導画面表示制御部

Claims

経路上の案内対象地点を自車が通過する際に当該案内対象地点の拡大図を表示して誘導案内を行う車載ナビゲーション装置において、
前記案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、当該環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、前記複数の分岐路のうちで脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示する環状交差点案内手段を備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
前記方向指示マークは、前記複数の分岐路のうちで進入経路となる分岐路の接続位置又は自車の現在位置と前記脱出経路となる分岐路の接続位置とを結んだ直線又は図形であることを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
前記環状交差点案内手段は、自車が前記進入経路となる分岐路の接続位置に到達するまでの間は、前記進入経路となる分岐路の接続位置と前記脱出経路となる分岐路の接続位置とを結んだ直線又は図形を前記方向指示マークとして前記環状交差点の拡大図上に重畳表示するとともに、自車が前記進入経路となる分岐路の接続位置に到達して前記環状の通路に進入した後は、自車の現在位置と前記脱出経路となる分岐路の接続位置とを結んだ直線又は図形を前記方向指示マークとして前記環状交差点の拡大図上に重畳表示することを特徴とする請求項２に記載の車載ナビゲーション装置。
前記環状交差点案内手段は、前記環状交差点の拡大図上における自車の向きが一定となるように、前記環状交差点の拡大図の向きを自車の向きに応じて変化させながら表示することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車載ナビゲーション装置。
前記環状交差点案内手段は、自車の現在位置から前記脱出経路となる分岐路の接続位置までの距離に応じて、前記環状交差点の拡大図上に重畳表示する前記方向指示マークの表示形態を変化させることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車載ナビゲーション装置。
前記環状交差点案内手段は、前記経路ラインと、前記方向指示マークとを、互いに異なる表示色で前記環状交差点の拡大図上に重畳表示することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車載ナビゲーション装置。
前記環状交差点案内手段は、自車の現在位置から前記脱出経路となる分岐路の接続位置までの距離が所定距離以下となったときに、前記環状交差点の拡大図上への前記方向指示マークの重畳表示を終了することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の車載ナビゲーション装置。
経路上の案内対象地点を自車が通過する際に当該案内対象地点の拡大図を表示して誘導案内を行う経路案内方法において、
前記案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、当該環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、前記複数の分岐路のうちで脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示して、当該環状交差点での誘導案内を行うことを特徴とする経路案内方法。