JP2009101900A - Vehicle travel control device - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の燃費を向上させつつ、運転者の走行意思を車両の走行挙動に適切に反映させる。
【解決手段】車両用走行制御装置１０は、アクセルペダル開度ＡＰを検出するアクセルペダルセンサ３２と、車速Ｖを検出する車速センサ３１と、走行路の勾配Ｓｌｏｐｅを検出する勾配センサ３４と、クルーズ走行の実行有無を判定するクルーズ走行判定部と、車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズまたは駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズの選択を判定するクルーズ制御切換判定部とを備え、クルーズ走行の実行状態において、走行路が降坂路であって車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅い場合、あるいは、走行路が登坂路であって車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合には、駆動力維持クルーズを選択する。
【選択図】図１An object of the present invention is to appropriately reflect a driver's intention to travel on the traveling behavior of the vehicle while improving the fuel efficiency of the vehicle.
A vehicle travel control apparatus 10 includes an accelerator pedal sensor 32 that detects an accelerator pedal opening AP, a vehicle speed sensor 31 that detects a vehicle speed V, a gradient sensor 34 that detects a slope Slope of a travel path, and a cruise. A cruise travel determination unit that determines whether or not the travel is performed, and a cruise control switching determination unit that determines selection of a vehicle speed maintenance cruise that maintains the vehicle speed V substantially constant or a driving force maintenance cruise that maintains the driving force substantially constant. In the cruise running state, when the traveling road is a downhill road and the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest), or the traveling road is an uphill road and the vehicle speed V is a predetermined speed ( For example, when it is faster than the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest), the driving force maintenance cruise is selected.
[Selection] Figure 1
Description
本発明は、車両用走行制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle travel control device.
従来、例えば車両の速度（車速）が所定の目標車速となるように速度制御を行うオートクルーズ走行時において、登坂路では、現在の目標車速から、この目標車速よりも所定車速だけ遅い車速に亘る車速範囲において、最も燃費が高くなる車速を、新たな目標車速として設定する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、上記従来技術に係る制御装置によれば、定速走行を維持するオートクルーズ走行時であっても、登坂路においては燃費を優先させるために目標車速が低減される場合があり、運転者の走行意思に反して速度が低下してしまう虞があり、運転者が車両の走行挙動に違和感を感じてしまうという問題が生じる。 However, according to the control device according to the above-described prior art, the target vehicle speed may be reduced in order to prioritize the fuel consumption on the uphill road even during auto-cruise traveling that maintains constant speed traveling. There is a risk that the speed may decrease against the intention of traveling, and the driver feels uncomfortable with the traveling behavior of the vehicle.
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の燃費を向上させつつ、運転者の走行意思を車両の走行挙動に適切に反映させることが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle travel control device capable of appropriately reflecting a driver's travel intention on the travel behavior of the vehicle while improving the fuel efficiency of the vehicle. Objective.
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両用走行制御装置は、車両の駆動力を発生する駆動源による走行状態を制御する車両用走行制御装置において、運転者のアクセル操作に係るアクセル開度（例えば、実施の形態でのアクセルペダル開度ＡＰ）を検出または推定するアクセル開度取得手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダルセンサ３２）と、車両の速度を検出する車速検出手段（例えば、実施の形態での車速センサ３１）と、走行路の勾配を検出する勾配検出手段（例えば、実施の形態での勾配センサ３４）と、前記アクセル開度取得手段により検出または推定されたアクセル開度と、前記車速検出手段により検出された速度とに基づき、所定走行状態を維持するクルーズ走行の実行有無を判定するクルーズ走行判定手段（例えば、実施の形態でのクルーズ走行判定部４１）と、前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が降坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を増大させるクルーズ車速増大制御、または、前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が登坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を低下させるクルーズ車速低下制御を実行する実行手段（例えば、実施の形態でのクルーズ制御切換判定部４３および車速維持クルーズ制御部４５および駆動力維持クルーズ制御部４６）とを備え、前記実行手段は、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された際に、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度（例えば、実施の形態での最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合に前記クルーズ車速低下制御を実行し、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度よりも遅い場合に前記クルーズ車速増大制御を実行する。
In order to solve the above problems and achieve the object, a vehicle travel control apparatus according to a first aspect of the present invention is a vehicle travel control apparatus that controls a travel state by a drive source that generates a drive force of the vehicle. An accelerator opening obtaining means (for example, an
さらに、本発明の第２態様に係る車両用走行制御装置では、前記クルーズ走行判定手段は、前記アクセル開度の変化量および前記速度の変化量が各所定範囲内の値である場合に、前記クルーズ走行の実行状態であると判定する。 Further, in the vehicular travel control apparatus according to the second aspect of the present invention, the cruise travel determination means, when the change amount of the accelerator opening and the change amount of the speed are values within respective predetermined ranges, It is determined that the cruise is being executed.
さらに、本発明の第３態様に係る車両用走行制御装置では、前記所定速度は、前記クルーズ走行の実行状態において燃費が最も高くなる速度である。 Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the third aspect of the present invention, the predetermined speed is a speed at which fuel consumption is highest in the execution state of the cruise travel.
さらに、本発明の第４態様に係る車両用走行制御装置では、前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速低下制御において、車両の駆動力を所定値に維持することによって前記速度を増大または低下させる。 Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the fourth aspect of the present invention, the execution means maintains the driving force of the vehicle at a predetermined value in the cruise vehicle speed increase control or the cruise vehicle speed decrease control. Increase or decrease.
さらに、本発明の第５態様に係る車両用走行制御装置は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速低下制御の実行状態において前記アクセル開度の変化量が所定変化量範囲内である場合の速度（例えば、実施の形態での現在車速Ｖｎｏｗ）と、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された場合の速度（例えば、実施の形態での制御開始時車速Ｖｂａｓｅ）とに基づき、運転者に対する許容補正速度（例えば、実施の形態での許容補正車速Ｖｌｉｍ）を算出する許容補正速度算出手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０５、ステップＳ２０）を備え、前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速減少制御において、前記許容補正速度による許容速度範囲内にて前記クルーズ走行での速度を増大または低下させる。 Furthermore, the vehicle travel control apparatus according to the fifth aspect of the present invention provides a speed when the change amount of the accelerator opening is within a predetermined change amount range in the execution state of the cruise vehicle speed increase control or the cruise vehicle speed decrease control. (For example, the current vehicle speed Vnow in the embodiment) and the speed (for example, the control start vehicle speed Vbase in the embodiment) when the cruise traveling determination unit determines that the cruise traveling is in an execution state. Based on the above, an allowable correction speed calculation means (for example, step S05, step S20 in the embodiment) for calculating an allowable correction speed for the driver (for example, an allowable correction vehicle speed Vlim in the embodiment), and the execution means In the cruise vehicle speed increase control or the cruise vehicle speed decrease control, the cruise is within the allowable speed range by the allowable correction speed. Increase the rate at over's traveling or decrease.
さらに、本発明の第６態様に係る車両用走行制御装置では、前記クルーズ走行判定手段は、複数の異なるクルーズ走行毎の実行有無を判定しており、前記許容補正速度算出手段は、前記複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行に対して算出した前記許容補正速度に基づき、前記複数の異なるクルーズ走行のうち他のクルーズ走行に対する許容補正速度を設定する。 Further, in the vehicular travel control apparatus according to the sixth aspect of the present invention, the cruise travel determination means determines whether or not to execute each of a plurality of different cruise travels, and the allowable correction speed calculation means includes the plurality of allowable correction speed calculation means. Based on the allowable correction speed calculated for an appropriate cruise travel among the different cruise travels, an allowable correction speed for another cruise travel among the plurality of different cruise travels is set.
第１態様に係る車両用走行制御装置によれば、例えば車両の速度またはアクセル操作または先行車両に対する車間距離等が略一定となるクルーズ走行の実行状態において、検出された速度が所定速度よりも速い場合には登坂路での速度を低下させ、検出された速度が所定速度よりも遅い場合には降坂路での速度を増大させることから、走行路の勾配に応じた適切な速度制御を行うことで、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、登坂路での過剰な走行エネルギーの消費および降坂路での過剰な減速を防止することができ、燃費を向上させることができる。 According to the vehicle travel control device of the first aspect, the detected speed is faster than the predetermined speed in the cruise running state in which the vehicle speed, the accelerator operation, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, or the like is substantially constant, for example. In this case, the speed on the uphill road is decreased, and if the detected speed is slower than the predetermined speed, the speed on the downhill road is increased. Thus, while preventing the driver from feeling uncomfortable with the driving behavior of the vehicle, excessive driving energy consumption on the uphill road and excessive deceleration on the downhill road can be prevented, thereby improving fuel efficiency. it can.
さらに、第２態様に係る車両用走行制御装置によれば、クルーズ走行の実行状態を適切に判定することができる。
さらに、第３態様に係る車両用走行制御装置によれば、登坂路および降坂路において車両の速度を燃費が最も高くなる速度に収束させることができる。
Furthermore, according to the vehicle travel control apparatus according to the second aspect, it is possible to appropriately determine the execution state of the cruise travel.
Furthermore, according to the vehicle travel control apparatus according to the third aspect, the speed of the vehicle can be converged to the speed at which the fuel consumption is highest on the uphill road and the downhill road.
さらに、第４態様に係る車両用走行制御装置によれば、登坂路および降坂路において車両の駆動力を所定値に維持しつつ、勾配に応じた車両進行方向の重力成分によって速度を増大または低下させることから、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、走行エネルギーの増大を防止し、燃費を向上させることができる。 Further, according to the vehicle travel control apparatus of the fourth aspect, the speed is increased or decreased by the gravity component in the vehicle traveling direction according to the gradient while maintaining the driving force of the vehicle at a predetermined value on the uphill road and the downhill road. Thus, while preventing the driver from feeling uncomfortable with the driving behavior of the vehicle, an increase in driving energy can be prevented and fuel efficiency can be improved.
さらに、第５態様に係る車両用走行制御装置によれば、クルーズ車速増大制御またはクルーズ車速低下制御の実行状態において運転者によるアクセル開度の変化量が所定変化量範囲内である場合、つまり車両の走行挙動に運転者が違和感を感じていない状態での速度に基づき、クルーズ走行での速度の可変範囲である許容速度範囲を設定することから、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、燃費を向上させることができる。 Furthermore, according to the vehicle travel control apparatus of the fifth aspect, when the change amount of the accelerator opening by the driver is within the predetermined change amount range in the execution state of the cruise vehicle speed increase control or the cruise vehicle speed decrease control, that is, the vehicle Based on the speed when the driver does not feel uncomfortable with the driving behavior of the vehicle, an allowable speed range that is the variable range of the speed during cruise driving is set, so the driver feels uncomfortable with the driving behavior of the vehicle The fuel consumption can be improved while preventing the above.
さらに、第６態様に係る車両用走行制御装置によれば、例えば車両の速度またはアクセル操作等が略一定となる複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行に対して算出した許容補正速度に基づき、他のクルーズ走行に対する許容補正速度を設定することから、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることが無い許容速度範囲を容易に精度良く設定することができる。 Furthermore, according to the vehicle travel control apparatus according to the sixth aspect, for example, based on the allowable correction speed calculated for an appropriate cruise travel among a plurality of different cruise travels in which the vehicle speed, the accelerator operation, or the like becomes substantially constant. Since the allowable correction speed for other cruise traveling is set, the allowable speed range in which the driver does not feel uncomfortable with the traveling behavior of the vehicle can be easily set with high accuracy.
以下、本発明の車両用走行制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施形態による車両用走行制御装置１０は、例えば図１に示すように、駆動源として内燃機関Ｅを搭載した車両１を制御するものであって、内燃機関Ｅの駆動力はトランスミッションＴを介して駆動輪Ｗに伝達される。
車両用走行制御装置１０は、例えば処理装置１１と、ＤＢＷ（Drive By Wire）ドライバ１２と、ＤＢＷ１３とを備えて構成されている。
この車両１において内燃機関Ｅの吸気系は吸入空気量を調整するスロットル弁（図示略）を備え、このスロットル弁の弁開度（スロットル開度）は、ＤＢＷドライバ１２およびＤＢＷ１３を介して、処理装置１１により電子制御される。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a vehicle travel control device of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
A vehicle
The vehicle
In this
例えば、ＤＢＷ１３はスロットル弁を開閉駆動する電磁アクチュエータ（図示略）を備え、処理装置１１は、スロットル弁のスロットル開度に対する指令（ＴＨ開度指令）をＤＢＷドライバ１２に出力し、ＤＢＷドライバ１２はＴＨ開度指令に応じてスロットル弁を開閉駆動するための制御電流をＤＢＷ１３に出力し、ＤＢＷ１３は電磁アクチュエータの駆動によりＴＨ開度指令に応じたスロットル開度となるようにスロットル弁を開閉駆動する。
また、ＤＢＷ１３は、スロットル弁のスロットル開度を検出するセンサ（図示略）を備え、このセンサの出力値（ＴＨ開度検出値）をＤＢＷドライバ１２に出力し、ＤＢＷドライバ１２は、ＴＨ開度検出値に基づき、ＴＨ開度指令に対応した実際のスロットル開度（実ＴＨ開度）を算出し、この実ＴＨ開度を処理装置１１に出力する。
For example, the
The DBW 13 includes a sensor (not shown) that detects the throttle opening of the throttle valve, and outputs an output value (TH opening detection value) of this sensor to the
処理装置１１は、内燃機関Ｅの吸気系での吸入空気量に加えて、例えば燃料供給や点火タイミング等を制御するＦＩＥＣＵ２１と、例えば各種のマップ等を記憶する記憶部２２とを備えて構成され、この処理装置１１には、例えば自車両の従動輪の車輪速に基づき自車両の速度（車速）Ｖを検出する車速センサ３１から出力される検出信号と、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作（つまり、踏み込み操作の有無および踏み込み量）に係るアクセルペダル開度ＡＰを検出するアクセルペダルセンサ３２から出力される検出信号と、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波によるレーダ装置等を具備する車間距離センサ３３から出力される自車両の進行方向前方に存在する先行車両と自車両との車間距離Ｄの検出信号と、自車両の走行路の勾配Ｓｌｏｐｅを検出する勾配センサ３４から出力される検出信号とが入力されている。
The
ＦＩＥＣＵ２１は、例えば図２に示すように、クルーズ走行判定部４１と、許容補正車速取得部４２と、クルーズ制御切換判定部４３と、クルーズ制御切換部４４と、車速維持クルーズ制御部４５と、駆動力維持クルーズ制御部４６とを備えて構成されている。
For example, as shown in FIG. 2, the FIECU 21 includes a cruise
クルーズ走行判定部４１は、アクセルペダルセンサ３２から出力されるアクセルペダル開度ＡＰと、車速センサ３１から出力される車速Ｖと、車間距離センサ３３から出力される車間距離Ｄとに基づき、例えば車速Ｖまたはアクセルペダル開度ＡＰまたは先行車両に対する車間距離Ｄ等が略一定となるクルーズ走行の実行状態であるか否かを判定し、この判定結果に応じて、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値を設定する。
The cruise
例えばクルーズ走行判定部４１は、所定時間に亘るアクセルペダル開度ＡＰの時間変化が所定の駆動力維持開度範囲内である場合には、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズの実行状態であると判定する。
また、例えばクルーズ走行判定部４１は、所定時間に亘る車速Ｖの標準偏差が所定値以下（あるいは、車速Ｖの時間変化が所定車速範囲内）であり、かつ、アクセルペダル開度ＡＰの時間変化が所定の車速維持開度範囲内である場合には、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズの実行状態であると判定する。
また、例えばクルーズ走行判定部４１は、所定時間に亘る車間距離Ｄの標準偏差が所定値以下（あるいは、車間距離Ｄの時間変化が所定車間距離範囲内）であり、かつ、アクセルペダル開度ＡＰの時間変化が所定の車間距離維持開度範囲内である場合には、先行車両に対する車両１の車間距離Ｄを略一定に維持する車間距離維持クルーズの実行状態であると判定する。
For example, the cruise
Further, for example, the cruise
Further, for example, the cruise
許容補正車速取得部４２は、車速センサ３１から出力される車速Ｖに基づき、例えば予め設定された所定マップに対するマップ検索等により、許容補正車速Ｖｌｉｍを取得する。なお、許容補正車速Ｖｌｉｍは、クルーズ走行の実行状態において運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い車速Ｖの変動範囲（許容車速範囲）を規定する閾車速に係る値であり、この所定マップは、許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内で車速Ｖが変動する際に許容補正車速Ｖｌｉｍを更新する許容クルーズ制御の実行開始時（つまり、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時点）の車速Ｖである制御開始時車速Ｖｂａｓｅと、許容補正車速Ｖｌｉｍとの所定の対応関係を示すマップであって、例えば図３に示すように、制御開始時車速Ｖｂａｓｅの増大に伴い、所定の正の値から負の値に向かい減少傾向に変化するように設定されている。
The permissible correction vehicle
クルーズ制御切換判定部４３は、例えば車速センサ３１から出力される車速Ｖと、勾配センサ３４から出力される勾配Ｓｌｏｐｅとに基づき、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズ、または、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズの選択を判定する。
例えばクルーズ制御切換判定部４３は、クルーズ走行の実行状態において、走行路が降坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＜０）であって車速Ｖが所定速度よりも遅い場合、あるいは、走行路が登坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＞０）であって車速Ｖが所定速度よりも速い場合には、駆動力維持クルーズを選択する。これにより、走行路が降坂路であって車速Ｖが所定速度よりも遅い場合には、車速Ｖが所定速度に収束するようにして増大傾向に変化し、走行路が登坂路であって車速Ｖが所定速度よりも速い場合には、車速Ｖが所定速度に収束するようにして低下傾向に変化する。
なお、所定速度は、例えば図４に示すように、クルーズ走行の実行状態において車両１の燃費（クルーズ燃費）が最も高くなるときの速度（最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）である。
The cruise control
For example, the cruise control
For example, as shown in FIG. 4, the predetermined speed is a speed (maximum fuel consumption vehicle speed Vbest) when the fuel consumption (cruise fuel consumption) of the
クルーズ制御切換部４４は、クルーズ制御切換判定部４３による判定結果に応じて、車速維持クルーズを実行する車速維持クルーズ制御部４５または駆動力維持クルーズを実行する駆動力維持クルーズ制御部４６を切り換え、各制御部４５，４６にて設定されるＴＨ開度指令の何れか一方を出力する。
The cruise
この実施の形態による車両用走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用走行制御装置１０の動作、特に、車速維持クルーズまたは駆動力維持クルーズの選択を判定する処理について説明する。
The vehicle
先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、アクセルペダル開度ＡＰと、車速Ｖと、車間距離Ｄとに基づき、例えば車速Ｖまたはアクセルペダル開度ＡＰまたは先行車両に対する車間距離Ｄ等が略一定となるクルーズ走行の実行状態であるか否かを判定し、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「１」を設定し、一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「０」を設定する。
そして、ステップＳ０２においては、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
First, for example, in step S01 shown in FIG. 5, based on the accelerator pedal opening AP, the vehicle speed V, and the inter-vehicle distance D, for example, the vehicle speed V or the accelerator pedal opening AP or the inter-vehicle distance D with respect to the preceding vehicle is substantially constant. It is determined whether or not the cruise running state is as follows. If the determination result is “YES”, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise is set to “1”, while the determination result is In the case of “NO”, “0” is set to the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise.
In step S02, it is determined whether or not the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise is “1”.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S03.
そして、ステップＳ０３においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０４においては、この時点で車速センサ３１により検出された車速Ｖである現在車速Ｖｎｏｗを制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定する。
In step S03, it is determined whether or not the allowable cruise control execution flag F_Dcruise is “1”.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 04.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 08 described later.
In step S04, the current vehicle speed Vnow, which is the vehicle speed V detected by the
そして、ステップＳ０５においては、例えば制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍを検索するＶｌｉｍ検索の処理を実行する。
そして、ステップＳ０６においては、車速Ｖが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲の閾車速（例えば、（Ｖｌｉｍ＋Ｖｂａｓｅ））に到達したことを示す許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値に「０」を設定して初期化する。
そして、ステップＳ０７においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「１」を設定する。
In step S05, for example, a Vlim search process for searching for the allowable correction vehicle speed Vlim by a map search of a predetermined map according to the control start vehicle speed Vbase is executed.
In step S06, the flag value of the allowable correction vehicle speed arrival flag F_Vlim indicating that the vehicle speed V has reached the threshold vehicle speed in the allowable vehicle speed range corresponding to the allowable correction vehicle speed Vlim (for example, (Vlim + Vbase)) is set to “0”. Set and initialize.
In step S07, “1” is set to the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise.
そして、ステップＳ０８においては、許容補正車速Ｖｌｉｍがゼロ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、例えば走行路が登坂路であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも速い状態で車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして低下傾向に変化しても運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い場合等においては、ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、例えば走行路が降坂路であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも遅い状態で車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして増大傾向に変化しても運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い場合等においては、後述するステップＳ１５に進む。
In step S08, it is determined whether the allowable correction vehicle speed Vlim is less than zero.
When the determination result is “NO”, for example, the traveling road is an uphill road and the vehicle speed V is faster than the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest, so that the vehicle speed V converges to the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest and changes to a decreasing tendency. However, if the driver does not feel uncomfortable with the driving behavior of the
On the other hand, when the determination result is “YES”, for example, the traveling road is a downhill road and the vehicle speed V is slower than the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest, so that the vehicle speed V converges to the highest fuel consumption vehicle speed Vbest and changes in an increasing trend. Even when the driver does not feel uncomfortable with the driving behavior of the
そして、ステップＳ０９においては、勾配センサ３４から出力される勾配Ｓｌｏｐｅがゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、車速維持クルーズを選択して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
In step S09, it is determined whether or not the slope Slope output from the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S11.
In step S11, it is determined whether or not the flag value of the allowable correction vehicle speed arrival flag F_Vlim is “0”.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S12.
そして、ステップＳ１２においては、許容補正車速Ｖｌｉｍが、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲の閾車速に到達したと判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内であると判断して、ステップＳ１４に進む。
そして、ステップＳ１４においては、駆動力維持クルーズを選択して、一連の処理を終了する。
In step S12, it is determined whether the allowable correction vehicle speed Vlim is smaller than a value (Vnow-Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow.
If this determination is “NO”, it is determined that the current vehicle speed Vnow has reached the threshold vehicle speed in the allowable vehicle speed range corresponding to the allowable correction vehicle speed Vlim, and the process proceeds to step S13 described above.
On the other hand, if this determination is “YES”, it is determined that the current vehicle speed Vnow is within the allowable vehicle speed range corresponding to the allowable correction vehicle speed Vlim, and the flow proceeds to step S14.
In step S14, the driving force maintenance cruise is selected, and the series of processing ends.
また、ステップＳ１５においては、勾配センサ３４から出力される勾配Ｓｌｏｐｅがゼロよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１６においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
In step S15, it is determined whether or not the gradient Slope output from the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S16.
In step S16, it is determined whether or not the flag value of the allowable correction vehicle speed arrival flag F_Vlim is “0”.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S17.
そして、ステップＳ１７においては、許容補正車速Ｖｌｉｍが、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲の閾車速に到達したと判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内であると判断して、ステップＳ１４に進む。
In step S17, it is determined whether or not the allowable correction vehicle speed Vlim is larger than a value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow.
If this determination is “NO”, it is determined that the current vehicle speed Vnow has reached the threshold vehicle speed in the allowable vehicle speed range corresponding to the allowable correction vehicle speed Vlim, and the process proceeds to step S13 described above.
On the other hand, if this determination is “YES”, it is determined that the current vehicle speed Vnow is within the allowable vehicle speed range corresponding to the allowable correction vehicle speed Vlim, and the flow proceeds to step S14.
また、ステップＳ１８においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
そして、ステップＳ１９においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内で車速Ｖが変動する許容クルーズ制御の実行状態でありながら、車両１の走行状態がクルーズ走行状態から逸脱した場合には、ステップＳ２０に進む。
In step S18, it is determined whether the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise is “1”.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S19.
In step S19, it is determined whether or not the flag value of the allowable correction vehicle speed arrival flag F_Vlim is “0”.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step
On the other hand, when the determination result is “YES”, that is, while the execution state of the allowable cruise control in which the vehicle speed V varies within the allowable vehicle speed range corresponding to the allowable correction vehicle speed Vlim, the traveling state of the
そして、ステップＳ２０においては、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）を、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定し、許容補正車速Ｖｌｉｍを更新する。
そして、ステップＳ２１においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値に「１」を設定する。
そして、ステップＳ２２においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
In step S20, a value (Vnow-Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow is newly set as the allowable correction vehicle speed Vlim, and the allowable correction vehicle speed Vlim is updated.
In step S21, “1” is set to the flag value of the allowable correction vehicle speed arrival flag F_Vlim.
In step S22, "0" is set to the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise, and the series of processes is terminated.
例えば図６に示すように、現在車速Ｖｎｏｗが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも速い場合において、先ず、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時刻Ｔ１以後において、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となり、この時点での現在車速Ｖｎｏｗが制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定されると共に、制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍが設定される。このとき、許容補正車速Ｖｌｉｍは、例えば最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ）とされる。 For example, as shown in FIG. 6, when the current vehicle speed Vnow is faster than the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest, first, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise indicating that the cruise travel is being executed is changed from “0” to “1”. After the time T1 when the vehicle speed changes to, the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise changes from “0” to “1” to enter the execution state of the allowable cruise control, and the current vehicle speed Vnow at this time becomes the vehicle speed Vbase at the start of control And an allowable correction vehicle speed Vlim is set by a map search or the like of a predetermined map corresponding to the vehicle speed Vbase at the start of control. At this time, the allowable correction vehicle speed Vlim is, for example, a value (Vbest-Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest.
そして、この許容クルーズ制御の実行状態では、例えば時刻Ｔ１〜時刻Ｔ２および時刻Ｔ３〜時刻Ｔ４および時刻Ｔ５〜時刻Ｔ６に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路および例えば時刻Ｔ２〜時刻Ｔ３に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズが選択される。
そして、例えば時刻Ｔ４〜時刻Ｔ５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合には、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズが選択される。これに伴い、車速Ｖは最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして低下傾向に変化する。
In the execution state of this allowable cruise control, for example, on a flat road where the slope Slope is substantially zero as shown at time T1 to time T2, time T3 to time T4, and time T5 to time T6, and at time T2 to time T3, for example. As shown, on the downhill road where the slope Slope is a negative value, the vehicle speed maintenance cruise that maintains the vehicle speed V of the
For example, as shown in time T4 to time T5, when the vehicle speed V is higher than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest) on an uphill road where the slope Slope is a positive value, the driving force of the
そして、例えば時刻Ｔ６〜時刻Ｔ７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ７に示すように、アクセルペダル開度ＡＰがゼロから増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な減速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｔ７での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。 For example, as shown in time T6 to time T7, on the uphill road where the slope Slope is a positive value, the driving force maintenance cruise is performed in association with the vehicle speed V being higher than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time T7, when the accelerator pedal opening AP starts to change from zero to an increasing tendency, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise switches from “1” to “0”, For example, when the driver feels uncomfortable with the driving behavior of the vehicle 1 (that is, excessive deceleration in the execution state of the allowable cruise control), the depression operation of the accelerator pedal is started, and the execution state of the cruise driving by the driving force maintenance cruise is It is determined that it has been released, and the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise is changed from “1” to “0”. While of the current value of the control start vehicle speed Vbase obtained by subtracting the vehicle speed Vnow at this time T7 (Vnow-Vbase) is set as a new permissible correction vehicle speed Vlim.
そして、例えば時刻Ｔ８に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｔ８〜時刻Ｔ９に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合には、駆動力維持クルーズが選択される。
また、例えば時刻Ｔ９〜時刻Ｔ１０に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
For example, as shown at time T8, when the accelerator pedal opening AP and the vehicle speed V become substantially constant, and the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise changes from “0” to “1”, the allowable cruise control is executed. The flag value of the flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed.
For example, as shown in time T8 to time T9, when the vehicle speed V is higher than a predetermined speed (for example, maximum fuel consumption vehicle speed Vbest) on an uphill road where the slope Slope is a positive value, the driving force maintenance cruise is performed. Selected.
For example, as shown at time T9 to time T10, the vehicle speed maintenance cruise is selected on a flat road where the slope Slope is substantially zero.
そして、例えば時刻Ｔ１０〜時刻Ｔ１１に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ１１に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以下に到達すると、車速Ｖの低下が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｔ１１〜時刻Ｔ１２に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
For example, as shown at time T10 to time T11, on the uphill road where the slope Slope is a positive value, the driving speed maintenance cruise is performed as the vehicle speed V is higher than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time T11, when the value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow reaches below the allowable correction vehicle speed Vlim at this time, Execution of the driving force maintenance cruise is stopped and the execution of the vehicle speed maintenance cruise is started so that the decrease in the vehicle speed V is regulated.
Accordingly, as shown at time T11 to time T12, for example, the vehicle speed V is maintained substantially constant even on an uphill road where the slope Slope is a positive value.
また、例えば時刻Ｔ１２に示すように、車速維持クルーズの実行状態において、アクセルペダル開度ＡＰがゼロから増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、車速維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化する。 Further, for example, as shown at time T12, when the accelerator pedal opening AP starts to change from zero to an increasing tendency in the execution state of the vehicle speed maintenance cruise, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise is changed from “1” to “0”. It is determined that the execution state of the cruise traveling by the vehicle speed maintenance cruise is released, and the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise changes from “1” to “0”.
そして、例えば時刻Ｔ１３に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｔ１３〜時刻Ｔ１４に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
For example, as shown at time T13, when the accelerator pedal opening AP and the vehicle speed V become substantially constant, and the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise changes from “0” to “1”, the allowable cruise control is executed. The flag value of the flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed.
For example, as shown at time T13 to time T14, the vehicle speed maintenance cruise is selected on a flat road where the slope Slope is zero.
そして、例えば時刻Ｔ１４〜時刻Ｔ１５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ１５に示すように、アクセルペダル開度ＡＰがゼロから増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な減速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｔ１５での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。 For example, as shown in time T14 to time T15, on the uphill road where the slope Slope is a positive value, the driving force maintenance cruise is performed in association with the vehicle speed V being higher than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time T15, when the accelerator pedal opening AP starts to change from zero to an increasing tendency, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise switches from “1” to “0”, For example, when the driver feels uncomfortable with the driving behavior of the vehicle 1 (that is, excessive deceleration in the execution state of the allowable cruise control), the depression operation of the accelerator pedal is started, and the execution state of the cruise driving by the driving force maintenance cruise is It is determined that the vehicle has been released, and the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise is changed from “1” to “ With changes to "current value obtained by subtracting the control vehicle speed at the start of Vbase from the vehicle speed Vnow at this time T15 (Vnow-Vbase) is set as a new permissible correction vehicle speed Vlim.
そして、例えば時刻Ｔ１６に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｔ１６〜時刻Ｔ１７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
For example, as shown at time T16, when the accelerator pedal opening AP and the vehicle speed V become substantially constant, and the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise changes from “0” to “1”, the allowable cruise control is executed. The flag value of the flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed.
For example, as shown at time T16 to time T17, the vehicle speed maintenance cruise is selected on a flat road where the slope Slope is zero.
そして、例えば時刻Ｔ１７〜時刻Ｔ１８に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ１８に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以下に到達すると、車速Ｖの低下が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｔ１８以降に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
For example, as shown in time T17 to time T18, on the uphill road where the slope Slope is a positive value, the driving force maintenance cruise is performed in association with the vehicle speed V being higher than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time T18, when the value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow reaches below the allowable correction vehicle speed Vlim at this time, Execution of the driving force maintenance cruise is stopped and the execution of the vehicle speed maintenance cruise is started so that the decrease in the vehicle speed V is regulated.
Accordingly, for example, as shown after time T18, the vehicle speed V is maintained substantially constant even on an uphill road where the slope Slope has a positive value.
また、例えば図７に示すように、現在車速Ｖｎｏｗが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも遅い場合において、先ず、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時刻Ｐ１以後において、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となり、この時点での現在車速Ｖｎｏｗが制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定されると共に、制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍが設定される。このとき、許容補正車速Ｖｌｉｍは、例えば最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ）とされる。 Further, for example, as shown in FIG. 7, when the current vehicle speed Vnow is slower than the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest, first, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise indicating that the cruise is being executed is changed from “0” to “0”. After time P1 when the vehicle speed changes to “1”, the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the execution state of the allowable cruise control is entered. In addition to being set as the vehicle speed Vbase, an allowable correction vehicle speed Vlim is set by a map search or the like of a predetermined map according to the control start vehicle speed Vbase. At this time, the allowable correction vehicle speed Vlim is, for example, a value (Vbest-Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest.
そして、この許容クルーズ制御の実行状態では、例えば時刻Ｐ１〜時刻Ｐ２および時刻Ｐ３〜時刻Ｐ４および時刻Ｐ５〜時刻Ｐ６に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路および例えば時刻Ｐ２〜時刻Ｐ３に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズが選択される。
そして、例えば時刻Ｐ４〜時刻Ｐ５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅い場合には、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズが選択される。これに伴い、車速Ｖは最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして増大傾向に変化する。
In the execution state of the allowable cruise control, for example, at a time when the slope Slope is substantially zero as shown at time P1 to time P2 and time P3 to time P4 and time P5 to time P6, and at time P2 to time P3, for example. As shown, on the uphill road where the slope Slope is a positive value, a vehicle speed maintenance cruise that maintains the vehicle speed V of the
For example, as shown in time P4 to time P5, when the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest) on a downhill road where the slope Slope is a negative value, the driving force of the
そして、例えば時刻Ｐ６〜時刻Ｐ７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ７に示すように、アクセルペダル開度ＡＰが所定値からゼロに向かい減少傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な加速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作の操作量の低減が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｐ７での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。 For example, as shown in time P6 to time P7, on the downhill road where the slope Slope has a negative value, the driving speed maintenance cruise is performed as the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time P7, when the accelerator pedal opening AP starts to change from a predetermined value toward zero, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise is changed from “1” to “0”. For example, when the driver feels uncomfortable with the driving behavior of the vehicle 1 (that is, excessive acceleration in the execution state of the allowable cruise control), the reduction in the amount of depression of the accelerator pedal is started. It is determined that the cruise running state by the maintenance cruise has been released, and the allowable cruise control execution flag F_Dcruise is set. The lag value changes from “1” to “0”, and a value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow at time P7 is newly set as the allowable correction vehicle speed Vlim. Is set.
そして、例えば時刻Ｐ８に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｐ８〜時刻Ｐ９に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅い場合には、駆動力維持クルーズが選択される。
また、例えば時刻Ｐ９〜時刻Ｐ１０に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
For example, as shown at time P8, when the accelerator pedal opening AP and the vehicle speed V become substantially constant, and the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise changes from “0” to “1”, the allowable cruise control is executed. The flag value of the flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed.
For example, as shown in time P8 to time P9, when the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest) on the downhill road where the slope Slope has a negative value, the driving force maintenance cruise is performed. Selected.
For example, as shown at time P9 to time P10, the vehicle speed maintenance cruise is selected on a flat road where the slope Slope is substantially zero.
そして、例えば時刻Ｐ１０〜時刻Ｐ１１に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ１１に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以上に到達すると、車速Ｖの増大が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｐ１１〜時刻Ｐ１２に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
For example, as shown at time P10 to time P11, on the downhill road where the slope Slope has a negative value, the driving speed maintenance cruise is performed as the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time P11, when the value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow reaches or exceeds the allowable correction vehicle speed Vlim at this time, As the increase in the vehicle speed V is regulated, the execution of the driving force maintenance cruise is stopped and the execution of the vehicle speed maintenance cruise is started.
Accordingly, for example, as shown at time P11 to time P12, the vehicle speed V is maintained substantially constant even on a downhill road where the slope Slope has a negative value.
また、例えば時刻Ｐ１２に示すように、車速維持クルーズの実行状態において、アクセルペダル開度ＡＰが所定値からゼロに向かい減少傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、車速維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化する。 For example, as shown at time P12, when the accelerator pedal opening AP starts to change from a predetermined value toward zero in the vehicle speed maintenance cruise execution state, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise is “1”. Is switched from “0” to “0”, it is determined that the execution state of the cruise traveling by the vehicle speed maintenance cruise is released, and the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise changes from “1” to “0”.
そして、例えば時刻Ｐ１３に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｐ１３〜時刻Ｐ１４に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
For example, as shown at time P13, when the accelerator pedal opening AP and the vehicle speed V become substantially constant, and the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise changes from “0” to “1”, the allowable cruise control is executed. The flag value of the flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed.
For example, as shown at time P13 to time P14, the vehicle speed maintenance cruise is selected on a flat road where the slope Slope is zero.
そして、例えば時刻Ｐ１４〜時刻Ｐ１５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ１５に示すように、アクセルペダル開度ＡＰが所定値からゼロに向かい減少傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な加速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作の操作量の低減が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｐ１５での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。 For example, as shown in time P14 to time P15, on the downhill road where the slope Slope has a negative value, the driving speed maintenance cruise is performed as the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time P15, when the accelerator pedal opening AP starts to change from a predetermined value toward zero, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise is changed from “1” to “0”. For example, when the driver feels uncomfortable with the driving behavior of the vehicle 1 (that is, excessive acceleration in the execution state of the allowable cruise control), the reduction in the amount of depression of the accelerator pedal is started. It is determined that the execution state of the cruise traveling by the maintenance cruise has been released, and the allowable cruise control execution flag F_Dcrui The flag value e changes from “1” to “0”, and a value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow at the time P15 is a new allowable correction vehicle speed. Set as Vlim.
そして、例えば時刻Ｐ１６に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｐ１６〜時刻Ｐ１７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
For example, as shown at time P16, when the accelerator pedal opening AP and the vehicle speed V become substantially constant, and the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise changes from “0” to “1”, the allowable cruise control is executed. The flag value of the flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed.
For example, as shown at time P16 to time P17, the vehicle speed maintenance cruise is selected on a flat road where the slope Slope is zero.
そして、例えば時刻Ｐ１７〜時刻Ｐ１８に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ１８に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以下に到達すると、車速Ｖの低下が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｐ１８以降に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
For example, as shown in time P17 to time P18, on the downhill road where the slope Slope has a negative value, the driving speed maintenance cruise is performed as the vehicle speed V is slower than a predetermined speed (for example, the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest). In the selected state, for example, as shown at time P18, when the value (Vnow−Vbase) obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the current vehicle speed Vnow reaches below the allowable correction vehicle speed Vlim at this time point, Execution of the driving force maintenance cruise is stopped and the execution of the vehicle speed maintenance cruise is started so that the decrease in the vehicle speed V is regulated.
Accordingly, for example, as shown after time P18, the vehicle speed V is maintained substantially constant even on a downhill road where the slope Slope has a negative value.
また、例えば図８に示すように、現在車速Ｖｎｏｗが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔと同等である場合において、先ず、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時刻Ｑ１以後において、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となり、この時点での現在車速Ｖｎｏｗが制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定されると共に、制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍが設定される。このとき、許容補正車速Ｖｌｉｍは、例えば最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ＝０）とされる。 For example, as shown in FIG. 8, when the current vehicle speed Vnow is equal to the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest, first, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise indicating that the cruise travel is being executed is “0”. After the time Q1 when it changes to “1”, the flag value of the allowable cruise control execution flag F_Dcruise changes from “0” to “1”, and the allowable cruise control is executed, and the current vehicle speed Vnow at this time starts the control. In addition to being set as the hourly vehicle speed Vbase, the allowable corrected vehicle speed Vlim is set by a map search or the like of a predetermined map corresponding to the control start time vehicle speed Vbase. At this time, the allowable correction vehicle speed Vlim is, for example, a value obtained by subtracting the control start vehicle speed Vbase from the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest (Vbest−Vbase = 0).
そして、この許容クルーズ制御の実行状態では、アクセルペダル開度ＡＰが所定値に維持されていれば、勾配Ｓｌｏｐｅの変動に拘らずに、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズが選択される。
そして、例えば時刻Ｑ１４以降のように、アクセルペダル開度ＡＰが所定値から増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での定速走行）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作が開始され、車速維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化する。
In the execution state of the allowable cruise control, if the accelerator pedal opening AP is maintained at a predetermined value, the vehicle speed maintenance cruise that maintains the vehicle speed V of the
Then, for example, after time Q14, when the accelerator pedal opening AP starts to change from a predetermined value to an increasing tendency, the flag value of the cruise control execution flag F_APcruise switches from “1” to “0”. Determines that the accelerator pedal depressing operation is started when the
上述したように、本実施の形態による車両用走行制御装置１０によれば、クルーズ走行の実行状態において、走行路が降坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＜０）であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも遅い場合、あるいは、走行路が登坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＞０）であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも速い場合には、駆動力維持クルーズを選択し、走行路の勾配に応じた車両進行方向の重力成分によって、登坂路での速度を低下あるいは降坂路での速度を増大させることから、走行路の勾配に応じた適切な速度制御により、車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、登坂路での過剰な走行エネルギーの消費および降坂路での過剰な減速を防止することができると共に、車速Ｖを燃費が最も高くなる最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束させることができ、燃費を向上させることができる。
As described above, according to the vehicle
さらに、駆動力維持クルーズの実行状態においてアクセルペダル開度ＡＰの変化量が所定変化量範囲内である場合、つまり車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じていない状態での車速Ｖに基づき、クルーズ走行の実行状態において運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い車速Ｖの変動範囲（許容車速範囲）を規定する閾車速に係る許容補正車速Ｖｌｉｍを設定することから、車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、燃費を向上させることができる。
Further, when the change amount of the accelerator pedal opening AP is within the predetermined change amount range in the execution state of the driving force maintenance cruise, that is, based on the vehicle speed V in a state where the driver does not feel uncomfortable with the driving behavior of the
なお、上述した実施の形態においては、ステップＳ０５のＶｌｉｍ検索の処理にて参照する制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの所定の対応関係を示すマップとして、複数の異なるマップを備え、車速Ｖに応じて複数のマップを持ち替えてもよい。
例えば図９に示すマップは、車両１の始動時毎に選択されるＩＧ−ＯＮ時マップとして、所定の最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに基づく許容補正車速Ｖｌｉｍ（＝Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ）のマップを備えると共に、ステップＳ２０での許容補正車速Ｖｌｉｍの更新が行われる際の制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの組み合わせに基づき作成される学習後マップを備えている。
In the above-described embodiment, a plurality of different maps are provided as maps showing a predetermined correspondence relationship between the control start vehicle speed Vbase and the allowable correction vehicle speed Vlim referred to in the Vlim search process of step S05. A plurality of maps may be changed according to V.
For example, the map shown in FIG. 9 includes a map of an allowable correction vehicle speed Vlim (= Vbest-Vbase) based on a predetermined maximum fuel consumption vehicle speed Vbest as an IG-ON time map selected every time the
また、例えば図１０に示すマップは、車両１の始動時毎に選択されるＩＧ−ＯＮ時マップとして、例えばステップＳ２０での許容補正車速Ｖｌｉｍの更新が繰り返された際に得られると推定される制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの組み合わせに基づくマップを備えると共に、実際にステップＳ２０での許容補正車速Ｖｌｉｍの更新が行われた際の制御開始時車速Ｖｂａｓｅ（例えば、Ｖｂａｓｅ＝Ｖｂ）と許容補正車速Ｖｌｉｍ（例えば、Ｖｌｉｍ＝Ｖａ）との組み合わせを含むようにしてＩＧ−ＯＮ時マップに適宜の係数を作用させて得たマップ（例えば、第１回目学習後マップ）とを備えている。
なお、このＩＧ−ＯＮ時マップでは、例えば制御開始時車速Ｖｂａｓｅがゼロから最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに向かい増大することに伴い、許容補正車速Ｖｌｉｍが、ゼロから所定極大値に向かう増大傾向の変化と、この所定極大値からゼロに向かう減少傾向の変化とを示し、さらに、制御開始時車速Ｖｂａｓｅが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから増大することに伴い、許容補正車速Ｖｌｉｍがゼロから減少傾向に変化するように設定されている。
この場合には、許容補正車速Ｖｌｉｍに運転者の走行意思を、より適切に反映させることができ、車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じることを、より一層、抑制することができる。
Further, for example, the map shown in FIG. 10 is estimated to be obtained when the update of the allowable correction vehicle speed Vlim in step S20 is repeated as the IG-ON time map selected every time the
In this IG-ON time map, for example, as the vehicle speed Vbase at the start of control increases from zero toward the highest fuel consumption vehicle speed Vbest, the allowable correction vehicle speed Vlim changes from an increasing tendency toward zero to a predetermined maximum value, This indicates a change in the decreasing tendency from the predetermined maximum value toward zero, and the allowable correction vehicle speed Vlim is changed from zero to a decreasing tendency as the control start vehicle speed Vbase increases from the maximum fuel consumption vehicle speed Vbest. Has been.
In this case, the driver's intention to travel can be more appropriately reflected in the permissible corrected vehicle speed Vlim, and it can be further suppressed that the driver feels uncomfortable with the traveling behavior of the
なお、上述した実施の形態において、車両用走行制御装置１０は、例えば図１１に示すように、駆動源として内燃機関Ｅおよび電動機Ｍを搭載したハイブリッド車両２を制御するものであってもよい。
このハイブリッド車両２は、例えば内燃機関Ｅと、電動機Ｍと、トランスミッションＴとを直列に直結したパラレル型のハイブリッド車両であり、内燃機関Ｅおよび電動機Ｍの両方の駆動力は、トランスミッションＴを介して駆動輪Ｗに伝達される。また、ハイブリッド車両２の減速時に駆動輪Ｗ側から電動機Ｍ側に駆動力が伝達されると、電動機Ｍは発電機として機能していわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。さらに、ハイブリッド車両２の運転状態に応じて、電動機Ｍは内燃機関Ｅの出力によって発電機として駆動され、発電エネルギーを発生するようになっている。
In the above-described embodiment, the vehicle
The
電動機Ｍは、例えば３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のＤＣブラシレスモータ等とされ、この電動機Ｍの駆動および発電を制御するパワードライブユニット（ＰＤＵ）１４に接続されている。
パワードライブユニット１４は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータを備えて構成されている。
The electric motor M is, for example, a three-phase (U phase, V phase, W phase) DC brushless motor or the like, and is connected to a power drive unit (PDU) 14 that controls driving and power generation of the electric motor M.
The
パワードライブユニット１４には、電動機Ｍと電力の授受を行う高圧バッテリ１５が接続されている。
そして、パワードライブユニット１４は、処理装置１１からの制御指令を受けて電動機Ｍの駆動および発電を制御する。例えば電動機Ｍの駆動時には、処理装置１１から出力されるトルク指令に基づき、高圧バッテリ１５から出力される直流電力を３相交流電力に変換して電動機Ｍへ供給する。一方、電動機Ｍの発電時には、電動機Ｍから出力される３相交流電力を直流電力に変換して高圧バッテリ１５を充電する。
The
And the
このパワードライブユニット１４の電力変換動作は、処理装置１１からＰＷＭインバータのブリッジ回路を構成する各トランジスタのゲートに入力されるパルス、つまりパルス幅変調（ＰＷＭ）により各トランジスタをオン／オフ駆動させるためのパルスに応じて制御され、このパルスのデューティ、つまりオン／オフの比率のマップ（データ）は予め処理装置１１に記憶されている。
The power conversion operation of the
また、各種補機類からなる電気負荷を駆動するための１２Ｖバッテリ１６は、ＤＣ−ＤＣコンバータ１７を介して、パワードライブユニット１４および高圧バッテリ１５に対して並列に接続されている。
処理装置１１により電力変換動作が制御されるＤＣ−ＤＣコンバータ１７は、例えば双方向のＤＣ−ＤＣコンバータであって、高圧バッテリ１５の端子間電圧、あるいは、電動機Ｍを回生作動または昇圧駆動した際のパワードライブユニット１４の端子間電圧を、所定の電圧値まで降圧して１２Ｖバッテリ１６を充電すると共に、高圧バッテリ１５の残容量（ＳＯＣ：State Of Charge）が低下している場合には、１２Ｖバッテリ１６の端子間電圧を昇圧して高圧バッテリ１５を充電可能である。
In addition, a
The DC-
そして、処理装置１１は、ＦＩＥＣＵ２１および記憶部２２に加えて、パワードライブユニット１４の電力変換動作を制御するＭＯＴＥＣＵ２３と、例えば電流積算法等により高圧バッテリ１５の残容量ＳＯＣを検知すると共にＤＣ−ＤＣコンバータ１７の電力変換動作を制御するＢＡＴＥＣＵ２４とを備えて構成され、各ＥＣＵ２１，２３，２４は、例えば所定の車両制御用ネットワークからなる通信システム１８によって通信接続されている。
The
なお、上述した実施の形態において、内燃機関Ｅの吸気系は吸入空気量を調整するスロットル弁を備えるとしたが、これに限定されず、例えばスロットル弁を省略し、吸気弁のリフト量を変更可能な可変機構を備え、吸気弁のリフト量を、ＤＢＷドライバ１２およびＤＢＷ１３を介して、処理装置１１により電子制御することで、吸入空気量を調整してもよい。
In the above-described embodiment, the intake system of the internal combustion engine E includes the throttle valve that adjusts the intake air amount. However, the present invention is not limited to this, and for example, the throttle valve is omitted and the lift amount of the intake valve is changed. A possible variable mechanism may be provided, and the intake air amount may be adjusted by electronically controlling the lift amount of the intake valve by the
なお、上述した実施の形態において、ステップＳ０１のクルーズ判定では、複数の異なるクルーズ走行毎の実行有無を判定してもよく、複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行（例えば、車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズ）に対して算出した許容補正車速Ｖｌｉｍに基づき、他のクルーズ走行（例えば、駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズ、先行車両に対する車両１の車間距離Ｄを略一定に維持する車間距離維持クルーズ等）に対する許容補正車速Ｖｌｉｍを設定してもよい。
In the above-described embodiment, the cruise determination in step S01 may determine whether or not to execute for each of a plurality of different cruise travels. An appropriate cruise travel (for example, vehicle speed V is abbreviated among a plurality of different cruise travels). Based on the allowable correction vehicle speed Vlim calculated for the vehicle speed maintaining cruise that is maintained constant, the other vehicle travel (for example, the driving force maintaining cruise that maintains the driving force substantially constant, the inter-vehicle distance D of the
なお、上述した実施の形態においては、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作（つまり、踏み込み操作の有無および踏み込み量）に係るアクセルペダル開度ＡＰを検出するアクセルペダルセンサ３２を備えるとしたが、これに限定されず、アクセルペダルセンサ３２の換わりに、アクセルペダル開度ＡＰを推定する推定部をＦＩＥＣＵ２１に備えてもよい。
In the above-described embodiment, the
１０ 車両用走行制御装置
１２ ＤＢＷドライバ
１３ ＤＢＷ
２２ 記憶部
３１ 車速センサ（車速検出手段）
３２ アクセルペダルセンサ（アクセル操作検出手段）
３４ 勾配センサ（勾配検出手段）
４１ クルーズ走行判定部（クルーズ走行判定手段）
４３ クルーズ制御切換判定部（実行手段）
４５ 車速維持クルーズ制御部（実行手段）
４６ 駆動力維持クルーズ制御部（実行手段）
ステップＳ０５、ステップＳ２０ 許容補正速度算出手段
10 Vehicle
22
32 Accelerator pedal sensor (Accelerator operation detection means)
34 Gradient sensor (gradient detection means)
41 Cruise travel determination unit (cruise travel determination means)
43 Cruise control switching determination unit (execution means)
45 Vehicle speed maintenance cruise control unit (execution means)
46 Driving force maintenance cruise control unit (execution means)
Step S05, Step S20 Allowable correction speed calculation means
Claims (6)
運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出または推定するアクセル開度取得手段と、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
走行路の勾配を検出する勾配検出手段と、
前記アクセル開度取得手段により検出または推定されたアクセル開度と、前記車速検出手段により検出された速度とに基づき、所定走行状態を維持するクルーズ走行の実行有無を判定するクルーズ走行判定手段と、
前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が降坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を増大させるクルーズ車速増大制御、または、前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が登坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を低下させるクルーズ車速低下制御を実行する実行手段とを備え、
前記実行手段は、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された際に、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度よりも速い場合に前記クルーズ車速低下制御を実行し、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度よりも遅い場合に前記クルーズ車速増大制御を実行することを特徴とする車両用走行制御装置。 In a vehicle travel control device for controlling a travel state by a drive source that generates a drive force of a vehicle,
An accelerator opening obtaining means for detecting or estimating an accelerator opening related to a driver's accelerator operation;
Vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle;
A gradient detecting means for detecting the gradient of the traveling path;
Cruise travel determination means for determining whether or not cruise travel for maintaining a predetermined travel state is performed based on the accelerator opening detected or estimated by the accelerator opening acquisition means and the speed detected by the vehicle speed detection means;
When the traveling road is a downhill road based on the gradient detected by the gradient detecting means, the cruise vehicle speed increase control for increasing the speed in the cruise traveling, or the traveling road based on the gradient detected by the gradient detecting means An execution means for executing cruise vehicle speed reduction control for reducing the speed in the cruise traveling when the road is an uphill road,
The execution means executes the cruise vehicle speed reduction control when the speed detected by the vehicle speed detection means is higher than a predetermined speed when the cruise travel determination means determines that the cruise travel is being executed. And the cruise vehicle speed increasing control is executed when the speed detected by the vehicle speed detecting means is slower than a predetermined speed.
前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速減少制御において、前記許容補正速度による許容速度範囲内にて前記クルーズ走行での速度を増大または低下させること特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 In the execution state of the cruise vehicle speed increase control or the cruise vehicle speed decrease control, the speed when the change amount of the accelerator opening is within a predetermined change amount range, and the cruise travel determination means is in the cruise travel execution state. An allowable correction speed calculating means for calculating an allowable correction speed for the driver based on the determined speed;
The said execution means increases or decreases the speed in the said cruise driving within the allowable speed range by the said allowable correction speed in the said cruise vehicle speed increase control or the said cruise vehicle speed decrease control. The vehicle travel control device according to any one of 4.
前記許容補正速度算出手段は、前記複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行に対して算出した前記許容補正速度に基づき、前記複数の異なるクルーズ走行のうち他のクルーズ走行に対する許容補正速度を設定すること特徴とする請求項５に記載の車両用走行制御装置。 The cruise traveling determination means determines whether or not to execute each of a plurality of different cruise traveling,
The allowable correction speed calculation means sets an allowable correction speed for another cruise travel among the plurality of different cruise travels based on the allowable correction speed calculated for an appropriate cruise travel among the plurality of different cruise travels. The vehicular travel control apparatus according to claim 5.
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