JP2009151606A - Other vehicle detecting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、主として、自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出する技術に関するものである。 The present invention mainly relates to a technique for detecting another vehicle located in a blind spot of an automobile driver.
自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出する技術としては、カメラで撮影した自車後方の画像中に写り込んだ他車を、画像認識処理によって検出する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
カメラの撮影画像中に写り込んだ他車を認識するために必要となる画像認識処理は、比較的処理量が多く、また、他車の一部のみがカメラの撮影画像中に写り込んでいる場合などには当該他車を認識できない場合がある。
そこで、本発明は、より簡易な処理によって、より確実に、自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出することを課題とする。
The image recognition processing required to recognize other vehicles reflected in the camera image is relatively large, and only part of other vehicles are reflected in the camera image. In some cases, the other vehicle may not be recognized.
Therefore, an object of the present invention is to more reliably detect other vehicles located in the blind spot of the driver of the automobile by simpler processing.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される他車検出装置を、前記自動車後方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中において、前記自動車が走行中の車線に隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークである隣接車線遠方側レーンマークの全部または一部が隠蔽されている場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する検出部とを含めて構成したものである。 In order to achieve the above object, according to the present invention, an other vehicle detection device mounted on a vehicle is adjacent to a lane in which the vehicle is traveling in a camera that captures the rear of the vehicle and an image captured by the camera. A detection unit for detecting a rear other vehicle on the adjacent lane when all or part of the adjacent lane far side lane mark that is a lane mark that is a lane mark that is a far side boundary when viewed from the automobile of the lane is hidden; It is comprised including.
ここで、より具体的には前記検出部は、前記カメラが撮影した画像中の、隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、前記認識手段が隣接車線遠方側レーンマークを認識できなかったときに前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とより構成するようにしてもよい。また、当該検出部は、前記カメラが撮影した画像中の、隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、前記認識手段が認識した隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークであるかどうかを判定する判定手段と、前記認識手段が認識した隣接車線遠方側レーンマークの形状が一部途切れた形状であるときに、前記判定手段が前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークでないと判定した場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とより構成するようにしてもよい。 More specifically, the detection unit recognizes the adjacent lane far side lane mark in the image captured by the camera, and the recognition unit cannot recognize the adjacent lane far side lane mark. In some cases, it may be constituted by a rear other vehicle detecting means for detecting a rear other vehicle on the adjacent lane. In addition, the detection unit recognizes an adjacent lane far side lane mark in the image captured by the camera, and whether the adjacent lane far side lane mark recognized by the recognition unit is a broken lane mark. And when the shape of the adjacent lane far side lane mark recognized by the recognizing unit is partially discontinuous, the determination unit may not determine that the adjacent lane far side lane mark is a broken lane mark. When the determination is made, the vehicle may be constituted by a rear other vehicle detection means for detecting a rear other vehicle on the adjacent lane.
このような他車検出装置によれば、隣接する車線上の自車直後に他車が接近していると、当該隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークの全部または一部が、当該他車によってカメラに対して隠蔽され、撮影画像中に写り込まなくなることを利用して、撮影画像中の当該レーンマークの全部または一部の隠蔽の有無を検出することによって、前記他車を検出する。 According to such another vehicle detection device, when another vehicle approaches immediately after the own vehicle on the adjacent lane, all of the lane marks that become the far side boundary as viewed from the automobile of the adjacent lane or By detecting whether or not all or a part of the lane mark in the captured image is concealed by utilizing the fact that a part is concealed from the camera by the other vehicle and is not reflected in the captured image, The other vehicle is detected.
よって、比較的処理量が多い他車認識を行うことなく比較的簡易な処理となるレーンマーク認識処理を用いて隣接車線上の後方他車を検出することができる。また、他車の一部のみが撮影画像中に写り込んでいる場合にも、レーンマークの隠蔽は生じるので、このような場合にも他車を適正に検出することができる。 Therefore, it is possible to detect the rear other vehicle on the adjacent lane by using the lane mark recognition process which is a relatively simple process without performing the other vehicle recognition with a relatively large processing amount. Further, even when only a part of the other vehicle is reflected in the captured image, the lane mark is concealed, so that the other vehicle can be properly detected even in such a case.
以上のように、本発明によれば、より簡易な処理によって、より確実に、自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出することができる。 As described above, according to the present invention, the other vehicle located in the blind spot of the driver of the vehicle can be detected more reliably by simpler processing.
以下、本発明の実施形態を説明する。
図１ａに、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システムは、図１ｂに示すように自車後方を撮影するカメラ１、後述する死角内他車検出処理によってカメラ１が撮影した画像より自車運転手のブラインドスポット内に位置する他車を検出する死角内他車検出部２、警報ランプや警報ブザーなどの警報を出力する装置である警報出力装置４、死角内他車検出部２がブラインドスポット内の他車を検出したときに警報出力装置４を用いて警報を出力する警報制御部３、地図データを備え現在位置の算出や経路案内を行うナビゲーション装置５を有する。
Embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1 a shows the configuration of the in-vehicle system according to this embodiment.
As shown in the figure, the in-vehicle system is located in the blind spot of the driver of the vehicle from the camera 1 that captures the rear of the vehicle as shown in FIG. The other vehicle detection unit 2 in the blind spot that detects the other vehicle to be detected, the alarm output device 4 that is a device that outputs an alarm such as an alarm lamp or an alarm buzzer, and the other vehicle detection unit 2 in the blind spot detected the other vehicle in the blind spot. An alarm control unit 3 that sometimes outputs an alarm using the alarm output device 4 and a navigation device 5 that includes map data and calculates a current position and provides route guidance.
次に、死角内他車検出部２がブラインドスポット内に位置する他車を検出するために行う死角内他車検出処理について説明する。
図２に、この死角内他車検出処理の手順を示す。
図示するようにこの処理では、まず、周知の白線認識処理などを用いて、カメラ１が撮影した自車後方の画像中に写り込んだレーンマーク（中央線、車線境界線、車道外側線などの区画線：所謂白線、黄線）を認識する（ステップ２０２）。
Next, a blind spot other vehicle detection process performed in order that the blind spot other vehicle detection unit 2 detects another car located in the blind spot will be described.
FIG. 2 shows the procedure of the other vehicle detection process in the blind spot.
As shown in the figure, in this process, first, a well-known white line recognition process or the like is used, and the lane mark (center line, lane boundary line, roadway outer line, etc.) A lane marking: a so-called white line or yellow line is recognized (step 202).
そして、認識したレーンマークより、自車が走行中の車線に隣接する車線が存在するかどうかを判定する（ステップ２０４）。ここでは、認識した走行中の車線の左側の境界を示すレーンマークが破線であった場合に左側に隣接車線が存在すると判定し、認識した走行中の車線の右側の境界を示すレーンマークが破線であった場合に右側に隣接車線が存在すると判定する。 Then, it is determined from the recognized lane mark whether there is a lane adjacent to the lane in which the vehicle is traveling (step 204). Here, when the lane mark indicating the left boundary of the recognized traveling lane is a broken line, it is determined that there is an adjacent lane on the left side, and the lane mark indicating the right boundary of the recognized traveling lane is a broken line. If it is, it is determined that there is an adjacent lane on the right side.
そして、隣接する車線が左右のどちらにも存在しなかった場合には、ステップ２０２からの処理に戻る。
一方、隣接する車線が存在した場合には、存在した隣接車線の自車から見て遠方側のレーンマークがステップ２０２のレーンマーク認識で、認識されているかどうかを調べる（ステップ２０６）。すなわち、走行中の車線の左側に隣接車線が存在した場合には、左側の隣接車線の左側の境界を示すレーンマークが認識できているかどうかを調べ、走行中の車線の右側に隣接車線が存在した場合には、右側の隣接車線の右側の境界を示すレーンマークが認識できているかどうかを調べる。
If there is no adjacent lane on either side, the process returns to step 202.
On the other hand, if there is an adjacent lane, it is checked whether or not the lane mark on the far side as viewed from the own vehicle of the existing adjacent lane is recognized by the lane mark recognition in step 202 (step 206). In other words, if there is an adjacent lane on the left side of the lane you are driving, check whether the lane mark that indicates the left boundary of the adjacent lane on the left side is recognized, and there is an adjacent lane on the right side of the lane you are driving If so, it is checked whether the lane mark indicating the right boundary of the right adjacent lane can be recognized.
そして、走行中の車線の左側に隣接車線が存在した場合に、左側の隣接車線の左側の境界を示すレーンマークが認識できていない場合には左側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知し、走行中の車線の右側に隣接車線が存在した場合に、右側の隣接車線の右側の境界を示すレーンマークが認識できていない場合には右側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知する（ステップ２０８）。そして、ステップ２０２からの処理に戻る。 And if there is an adjacent lane on the left side of the lane that is running and the lane mark indicating the left boundary of the left adjacent lane is not recognized, it is assumed that another vehicle has been detected in the left blind spot. If the lane mark indicating the right boundary of the right adjacent lane is not recognized when the adjacent lane is present on the right side of the traveling lane, the alarm control unit 3 is notified of the detection. Assuming that another vehicle is detected in the spot, the alarm control unit 3 is notified of the detection (step 208). Then, the process returns to step 202.
一方、存在した全ての隣接車線について、自車から見て遠方側のレーンマークが認識できている場合には（ステップ２０６）、各隣接車線の自車から見て遠方側のレーンマークに途切れが存在しているかどうかを調べ（ステップ２１０）、全ての遠方側のレーンマークについて途切れが存在していない場合には、そのままステップ２０２からの処理に戻る。 On the other hand, when the far lane mark seen from the own vehicle is recognized for all the adjacent lanes existing (step 206), the distant lane mark seen from the own vehicle in each adjacent lane is interrupted. It is checked whether or not it exists (step 210), and if no discontinuity exists for all far lane marks, the process returns to step 202 as it is.
一方、いずれかの隣接車線の自車から見て遠方側のレーンマークに途切れが存在している場合には、当該途切れが存在している遠方側のレーンマークについて、当該レーンマークの途切れが、レーンマークが実線でなく破線であることによるものであるかどうかを調べる（ステップ２１２）。 On the other hand, when there is a discontinuity in the lane mark on the far side when viewed from the own vehicle in any adjacent lane, the discontinuity of the lane mark for the distant lane mark where the discontinuity exists, It is checked whether the lane mark is due to a broken line instead of a solid line (step 212).
ここで、レーンマークの途切れが、レーンマークが破線であることによるものかどうかは、たとえば、当該レーンマークの途切れが空間的な周期性を有しているかどうかや、当該レーンマークの途切れが自車の前方への移動速度に比例する速度で後方に移動するかどうかや、当該レーンマークの途切れが時間的に自車の前方への移動速度に反比例する周期で周期的に発生しているかどうかなどに基づいて判定する。 Here, whether or not the lane mark is interrupted due to the broken lane mark is, for example, whether or not the lane mark has a spatial periodicity and whether or not the lane mark is automatically disconnected. Whether the vehicle moves backward at a speed proportional to the forward movement speed of the car, and whether the lane mark breaks periodically with a period inversely proportional to the forward movement speed of the vehicle. Judgment based on.
そして、全ての途切れが存在しているレーンマークについて、途切れが破線によるものである場合には、そのままステップ２０２からの処理に戻る。一方、左側の隣接車線の左側の境界を示すレーンマークの途切れが破線によるものでなかった場合には左側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知し、右側の隣接車線の右側の境界を示すレーンマークの途切れが破線によるものでなかった場合には右側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知する（ステップ２０８）。そして、ステップ２０２からの処理に戻る。 Then, for all lane marks in which there is a break, if the break is due to a broken line, the processing returns to step 202 as it is. On the other hand, if the break of the lane mark indicating the left boundary of the left adjacent lane is not due to the broken line, it is assumed that another vehicle has been detected in the left blind spot, and the alarm control unit 3 is notified of the detection. If the break of the lane mark indicating the right boundary of the adjacent lane on the right side is not due to the broken line, the detection is notified to the alarm control unit 3 assuming that another vehicle is detected in the blind spot on the right side ( Step 208). Then, the process returns to step 202.
以上、死角内他車検出処理について説明した。
このような死角内他車検出処理によれば、たとえば、図３ａ１に示すように自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車が存在しない場合には、図３ａ２に示すように、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１の全体が写り込む。そして、当該右側の隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がレーンマーク認識によって認識され、右側のブラインドスポット内の他車の検出は警報制御部３に通知されない。
Heretofore, the other vehicle detection process in the blind spot has been described.
According to such a blind spot other vehicle detection process, for example, as shown in FIG. 3 a 1, when there is a lane adjacent to the right side of the lane in which the host vehicle 300 is currently traveling, When there is no other vehicle on the adjacent lane, as shown in FIG. 3 a 2, the lane mark which is the right boundary of the adjacent lane on the right side is displayed on the image behind the own vehicle 300 taken by the camera 1. The whole 301 is reflected. Then, the lane mark 301 that is the right boundary of the adjacent lane on the right side is recognized by the lane mark recognition, and the alarm control unit 3 is not notified of the detection of the other vehicle in the right blind spot.
一方、図３ｂ１に示すように自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車３０２が存在し、当該他車３０２によって当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がカメラ１に対して完全に隠蔽されている場合には、図３ｂ２に示すように、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１が一切写り込まない。したがって、当該右側の隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がレーンマーク認識によって認識されないので、右側のブラインドスポット内の他車の検出が警報制御部３に通知されることになる。 On the other hand, as shown in FIG. 3b1, when there is a lane adjacent to the right side of the lane in which the host vehicle 300 is currently traveling, there is another vehicle 302 on the lane adjacent to the right side behind the host vehicle 300, When the lane mark 301 that is the right boundary of the lane adjacent to the right side is completely hidden from the camera 1 by another vehicle 302, as shown in FIG. The lane mark 301 that is the right boundary of the lane adjacent to the right side is not reflected in the image behind 300 at all. Accordingly, since the lane mark 301 that is the right boundary of the adjacent lane on the right side is not recognized by the lane mark recognition, the alarm control unit 3 is notified of the detection of the other vehicle in the right blind spot.
また、図３ｃ１に示すように自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車３０２が存在し、当該他車３０２によって当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１の一部がカメラ１に対して遮蔽されている場合には、図３ｃ２に示すように、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１が一部途切れた形態で写り込むことになる。そして、この場合には、当該画像中の右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１の途切れが、当該レーンマーク３０１が破線であることによるのかどうかが前述のように調査され、破線であることによる場合には、右側のブラインドスポット内の他車の検出は警報制御部３に通知されず、破線であることによらない場合には、他車３０２の存在によるものであるとして、右側のブラインドスポット内の他車の検出が警報制御部３に通知される。 Also, as shown in FIG. 3c1, when there is a lane adjacent to the right side of the lane in which the host vehicle 300 is currently traveling, there is another vehicle 302 on the lane adjacent to the right side behind the host vehicle 300, When a part of the lane mark 301 serving as the right boundary of the lane adjacent to the right side is blocked by the other vehicle 302 with respect to the camera 1, as shown in FIG. In the image behind the car 300, the lane mark 301 that is the right boundary of the lane adjacent to the right side is reflected in a partially broken form. In this case, whether or not the discontinuity of the lane mark 301 serving as the right boundary of the lane adjacent to the right side in the image is due to the lane mark 301 being a broken line is investigated as described above. If it is, the detection of the other vehicle in the right blind spot is not notified to the alarm control unit 3, and if it is not a broken line, it is due to the presence of the other vehicle 302. The alarm control unit 3 is notified of the detection of another vehicle in the right blind spot.
ここで、以上のように、本実施形態によれば、ブラインドスポット内における隣接する車線上の他車の検出を、当該他車を直接検出するのではなく、当該隣接する車線の自車から見て遠方側のレーンマークの全体もしくは一部の隠蔽による不在の有無を検出することにより行うので、他車を画像認識するための処理に比べて簡易な処理となるレーンマークの認識処理を用いて隣接車線上の後方他車を検出することができるようになる。 Here, as described above, according to the present embodiment, the detection of the other vehicle on the adjacent lane in the blind spot is not detected directly from the other vehicle but from the own vehicle in the adjacent lane. This is done by detecting the presence or absence of all or part of the lane mark on the far side and using lane mark recognition processing, which is simpler than processing for recognizing other vehicles. It becomes possible to detect a rear other vehicle on the adjacent lane.
また、図３ｄ１の車両配置、ｄ２のカメラ撮影画像に示すように、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上の他車３０２の一部のみがカメラ１に撮影されている場合にも、適正に当該右側のブラインドスポット内の他車の検出を行うことができることになる。 In addition, as shown in the vehicle arrangement of FIG. 3d1 and the camera-captured image of d2, when only a part of the other vehicle 302 on the lane adjacent to the right side behind the host vehicle 300 is captured by the camera 1, The other vehicle in the right blind spot can be detected appropriately.
ところで、以上のような死角内他車検出処理によれば、交差点内などのレーンマークが存在しない区間では正しく他車を検出することができない。そこで、このような区間では、死角内他車検出処理を停止するようにしてもよい。
すなわち、たとえば、警報制御部３において、ナビゲーション装置５から自車が現在交差点を通過中であるか否かの情報を取得し、交差点を通過している期間中、警報の出力を抑止し、代わりに当該期間中、警報出力装置４を用いて、他車検出機能が停止中である旨を表す所定の出力を行うようにしてもよい。
By the way, according to the other vehicle detection process in the blind spot as described above, the other vehicle cannot be detected correctly in a section where there is no lane mark such as in an intersection. Therefore, in such a section, the other vehicle detection process in the blind spot may be stopped.
That is, for example, the alarm control unit 3 obtains information on whether or not the vehicle is currently passing the intersection from the navigation device 5, suppresses the output of the alarm during the period of passing the intersection, During this period, the alarm output device 4 may be used to perform a predetermined output indicating that the other vehicle detection function is stopped.
または、死角内他車検出部２において、カメラ１で撮影した画像に対して停止線の検出を行い、停止線を検出してから、正常に走行中の車線の境界となるレーンマークの認識が行えるようになるまで、死角内他車検出処理を停止するようにしてもよい。なお、この場合にも、死角内他車検出処理を停止している期間中、警報制御部３は、警報出力装置４を用いて、他車検出機能が停止中である旨を表す所定の出力を行うようにするのが良い。 Alternatively, the other vehicle detection unit 2 in the blind spot detects the stop line from the image captured by the camera 1, detects the stop line, and then recognizes the lane mark that is the boundary of the currently traveling lane. Until it can be performed, the other vehicle detection process in the blind spot may be stopped. In this case as well, during the period when the other vehicle detection process in the blind spot is stopped, the alarm control unit 3 uses the alarm output device 4 to output a predetermined output indicating that the other vehicle detection function is stopped. Good to do.
１…カメラ、２…死角内他車検出部、３…警報制御部、４…警報出力装置、５…ナビゲーション装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Camera, 2 ... Other vehicle detection part in blind spot, 3 ... Alarm control part, 4 ... Alarm output apparatus, 5 ... Navigation apparatus.
Claims (6)
前記自動車後方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像中において、前記自動車が走行中の車線に隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークである隣接車線遠方側レーンマークの全部または一部が隠蔽されている場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する検出部とを有することを特徴とする他車検出装置。 An other vehicle detection device mounted on an automobile,
A camera for photographing the rear of the car;
In the image taken by the camera, all or part of the adjacent lane far side lane mark, which is a lane mark that becomes a far side boundary when viewed from the car in the lane adjacent to the lane in which the car is traveling, is concealed. And a detecting unit for detecting a rear other vehicle on the adjacent lane.
前記検出部は、
前記カメラが撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、
前記認識手段が前記隣接車線遠方側レーンマークを認識できなかったときに前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とを有することを特徴とする他車検出装置。 The other vehicle detection device according to claim 1,
The detector is
Recognizing means for recognizing the adjacent lane far side lane mark in the image taken by the camera;
An other vehicle detection device comprising: a rear other vehicle detection unit that detects a rear other vehicle on the adjacent lane when the recognition unit cannot recognize the adjacent lane far side lane mark.
前記検出部は、
前記カメラが撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、
前記認識手段が認識した前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークであるかどうかを判定する判定手段と、
前記認識手段が認識した前記隣接車線遠方側レーンマークの形状が一部途切れた形状であるときに、前記判定手段が前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークでないと判定した場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とを有することを特徴とする他車検出装置。 The other vehicle detection device according to claim 1,
The detector is
Recognizing means for recognizing the adjacent lane far side lane mark in the image taken by the camera;
Determination means for determining whether the adjacent lane far side lane mark recognized by the recognition means is a broken lane mark;
When the determination means determines that the adjacent lane far side lane mark is not a broken lane mark when the shape of the adjacent lane far side lane mark recognized by the recognition means is a partially interrupted shape, An other vehicle detection device comprising: a rear other vehicle detecting means for detecting a rear other vehicle on an adjacent lane.
カメラを用いて前記自動車後方を撮影する撮影ステップと、
撮影した画像中において、前記自動車が走行中の車線に隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークである隣接車線遠方側レーンマークの全部または一部が隠蔽されている場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する検出ステップとを有することを特徴とする他車検出方法。 In the other vehicle detection device mounted on the automobile, the other vehicle detection method for detecting the rear other vehicle on the adjacent lane,
A photographing step of photographing the rear of the vehicle using a camera;
In the photographed image, when all or part of the adjacent lane far side lane mark that is a lane mark that is a boundary on the far side when viewed from the car in the lane adjacent to the lane in which the car is traveling is concealed And a detection step of detecting a rear other vehicle on the adjacent lane.
前記検出ステップは、
前記撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識ステップと、
前記認識ステップにおいて前記隣接車線遠方側レーンマークを認識できなかったときに前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出ステップとを含むことを特徴とする他車検出方法。 It is the other vehicle detection method of Claim 4, Comprising:
The detecting step includes
A recognition step of recognizing the adjacent lane far side lane mark in the captured image;
An other vehicle detection method comprising: a rear other vehicle detection step of detecting a rear other vehicle on the adjacent lane when the far lane mark on the far side of the adjacent lane cannot be recognized in the recognition step.
前記検出ステップは、
前記撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識するステップと、
前記認識ステップで認識した前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークであるかどうかを判定する判定ステップと、
前記認識ステップで認識した前記隣接車線遠方側レーンマークの形状が一部途切れた形状であるときに、前記判定ステップが前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークでないと判定した場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出ステップを含むことを特徴とする他車検出方法。 It is the other vehicle detection method of Claim 4, Comprising:
The detecting step includes
Recognizing the adjacent lane far side lane mark in the captured image;
A determination step of determining whether the adjacent lane far side lane mark recognized in the recognition step is a dashed lane mark;
When the determination step determines that the adjacent lane far side lane mark is not a broken lane mark when the shape of the adjacent lane far side lane mark recognized in the recognition step is a partially interrupted shape, The other vehicle detection method characterized by including the back other vehicle detection step which detects the back other vehicle on an adjacent lane.
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2007
- 2007-12-21 JP JP2007329675A patent/JP2009151606A/en not_active Withdrawn
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