JP2009079775A - 油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】油圧シリンダ装置が停止位置に保持される時の保持を確実なものにするとともに、停止位置からロッドを伸長又は縮長させる油圧シリンダ装置の起動時、及び、ロッドを停止させる油圧シリンダ装置の停止時に、衝撃が発生することなく、油圧シリンダ装置が円滑に作動するようにする。
【解決手段】ロッドを縮長させる状態から油圧シリンダ装置を停止させる場合及びロッドを伸長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、切替弁をそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置から閉止位置に切替え、次いで、ロッドを縮長させる場合及び伸長させる場合には、切替弁を閉止位置からそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置に切替える。
【選択図】図１

Description

本発明は、油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置に関するものである。

従来、ショベル、ローダー、ブルドーザ、掘削機等の建設機械、クレーン、フォークリフト、ダンプトラック等の運輸物流機械、マシニングセンタ、旋盤等の工作機械、プレス、樹脂成形機、ゴム成形機等の成形装置などの各種機械において、機械の可動部材を駆動するための油圧アクチュエーターとしての油圧シリンダを作動させる油圧閉回路が提供されている。そして、該油圧閉回路において、前記油圧シリンダが停止している状態を保持するための油圧シリンダ保持装置が配設されている。

図２は従来の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の構成を示す図である。

図において、５０は油圧シリンダ側回路である。そして、５１は機械の可動部材を駆動するための油圧アクチュエーターとしてのシングルロッド型の油圧シリンダ装置であり、ヘッド側油圧室５１ａ、ロッド側油圧室５１ｂ、ピストン５１ｃ及びロッド５１ｄとを有する。また、前記ヘッド側油圧室５１ａ、ロッド側油圧室５１ｂには第１管路５２及び第２管路５３がそれぞれ接続されている。

ここで、前記油圧シリンダ側回路５０の圧油の圧力を一定値以下に保つために、前記第１管路５２及び第２管路５３は、第１連結管路５４を介して、第１低圧リリーフ弁５５に連結される。なお、該第１低圧リリーフ弁５５の出口は油タンクに連結される。また、前記油圧シリンダ側回路５０の圧油の圧力を一定値以上に保つために、前記第１管路５２及び第２管路５３は、第２連結管路５６及び第１チャージ管路７３を介してチャージポンプ７１に連結される。なお、該チャージポンプ７１から吐出される圧油の圧力を一定に保つために、前記第１チャージ管路７３は、第２低圧リリーフ弁７２を介して、前記油タンクに連結される。

そして、６０はポンプ側回路であり、第１油圧ポンプ６１、第２油圧ポンプ６２、第３管路６４及び第４管路６５を有する。ここで、前記第１油圧ポンプ６１の両方の吐出口は第３管路６４及び第４管路６５に接続されている。また、前記第２油圧ポンプ６２の一方の吐出口は第３管路６４に接続されているが、他方の吐出口は油圧タンクに接続されている。なお、６３は電動モータ、油圧ポンプモータ等から成る駆動源であり、前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２は、駆動源６３の回転軸に直列に接続される。

さらに、前記ポンプ側回路６０の圧油の圧力を一定値以上に保つために、前記第３管路６４及び第４管路６５は、第３連結管路６６及び第２チャージ管路７４を介してチャージポンプ７１に連結される。

また、７０は切替弁であり、４つのポートと閉止位置７０ａ及び開放位置７０ｂとを有し、前記油圧シリンダ側回路５０とポンプ側回路６０とを連結する。

次に、前記構成の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の動作を説明する。

まず、前記油圧シリンダ装置５１を作動させてロッド５１ｄを伸ばす、すなわち、伸長させる場合には、切替弁７０を開放位置７０ｂに切替え、第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２から第３管路６４側に圧油を吐出させる。すると、前記第３管路６４及び第１管路５２を通って、ヘッド側油圧室５１ａ内に圧油が供給され、前記ピストン５１ｃが図２において上方向へ押されて、前記ロッド５１ｄは図２において上方向に伸長させられる。一方、前記ピストン５１ｃが図２において上方向へ押されるので、前記ロッド側油圧室５１ｂ内の油は、第２管路５３及び第４管路６５を通って戻り油として前記第１油圧ポンプ６１の吸い込み側に戻る。

次に、前記油圧シリンダ装置５１を作動させてロッド５１ｄを縮める、すなわち、縮長させる場合には、前記第１油圧ポンプ６１から前記第４管路６５側に油を吐出させる。すると、前記第４管路６５及び第２管路５３を通って前記ロッド側油圧室５１ｂ内に圧油が供給され、前記ピストン５１ｃが図２における下方向へ押されて、前記ロッド５１ｄは図２における下方向に縮長させられる。一方、前記ピストン５１ｃが図２における下方向へ押されるので、前記ヘッド側油圧室５１ａ内の油は、前記第１管路５２及び第３管路６４を通って、戻り油として前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２の吸い込み側に戻る。

また、前記油圧シリンダ装置５１のロッド５１ｄを停止した状態に保つ、すなわち、保持させる場合には、切替弁７０を閉止位置７０ａに切替え、一方、前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２を停止させる。これにより、油圧シリンダ側回路５０はポンプ側回路６０から切り離されて、前記第１管路５２及び第２管路５３は閉止される。そのため、前記ヘッド側油圧室５１ａ及びロッド側油圧室５１ｂ内の圧力が保持されるので、前記ピストン５１ｃ及びロッド５１ｄはそのままの位置で保持される。したがって、前記ロッド５１ｄに負荷Ｗがかかっていても、前記ロッド５１ｄは停止位置に保持される。

このように、前記構成の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置によって、駆動源６３を停止させた状態で、機械の可動部材を駆動する油圧アクチュエーターである油圧シリンダ装置５１を停止位置に保持することができる（例えば、特許文献１参照。）。
特開昭５９−８６７０４号公報

しかしながら、前記従来の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置においては、切替弁７０を切替える時に衝撃が発生してしまい、油圧シリンダ装置５１が円滑に作動しないことがある。

例えば、ロッド５１ｄが縮長側に保持されている場合、すなわち、該ロッド５１ｄに図２における下向きに負荷Ｗがかかった状態で保持されている場合、ヘッド側油圧室５１ａ及び第１管路５２の内部には保持圧力が発生している。一方、第３管路６４内の圧力は、停止している第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２における漏れのために、第２低圧リリーフ弁７２によって設定された程度の低い圧力となっている。

ここで、前記ロッド５１ｄを伸長させようとすると、切替弁７０を開放位置７０ｂに切替えるとともに、駆動源６３を作動させて、前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２をスタートさせ、第３管路６４から、前記第１管路５２を通ってヘッド側油圧室５１ａの内部に圧油が供給されるようにする。

しかし、前記切替弁７０を閉止位置７０ａから開放位置７０ｂに切替える時点では、第３管路６４内の圧力は第１管路５２内の圧力よりも低い圧力となっている。このため、前記切替弁７０を切替えると圧力差による衝撃が発生し、該衝撃が前記ヘッド側油圧室５１ａの内部にまで伝達されるので、油圧アクチュエーターとしての油圧シリンダ装置５１の動作が円滑でなくなってしまう。

一方、前記ロッド５１ｄを縮長させようとすると、切替弁７０を開放位置７０ｂに切替えるとともに、駆動源６３を作動させて、前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２をスタートさせ、第４管路６５及び第２管路５３を通ってロッド側油圧室５１ｂ内に圧油が供給されるようにする。

この場合、前記第３管路６４内の油が前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２に吸引されるので、前記第３管路６４内の圧力はさらに低下してしまう。そのため、前記切替弁７０を閉止位置７０ａから開放位置７０ｂに切替える時、前記第３管路６４内と第１管路５２内との圧力差は、前述のようにロッド５１ｄを伸長させようとする場合よりも大きくなり、大きな衝撃が発生してしまう。そして、該衝撃が前記ヘッド側油圧室５１ａの内部にまで伝達されるので、油圧アクチュエーターとしての油圧シリンダ装置５１の動作が円滑でなくなってしまう。

また、ロッド５１ｄが伸長側に保持されている場合、すなわち、該ロッド５１ｄに図２において上向きに負荷Ｗがかかった状態で保持されている場合、ロッド側油圧室５１ｂ及び第２管路５３の内部には保持圧力が発生している。一方、第４管路６５内の圧力は、停止している第１油圧ポンプ６１における漏れのために、第２低圧リリーフ弁７２によって設定された程度の低い圧力となっている。

ここで、前記ロッド５１ｄを縮長させようとすると、切替弁７０を開放位置７０ｂに切替えるとともに、駆動源６３を作動させて、前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２をスタートさせ、第４管路６５から、前記第２管路５３を通ってロッド側油圧室５１ｂの内部に圧油が供給されるようにする。

しかし、前記切替弁７０を閉止位置７０ａから開放位置７０ｂに切替える時点では、第４管路６５内の圧力は第２管路５３内の圧力よりも低い圧力となっている。このため、前記切替弁７０を切替えると圧力差による衝撃が発生し、該衝撃が前記ロッド側油圧室５１ｂの内部にまで伝達されるので、油圧アクチュエーターとしての油圧シリンダ装置５１の動作が円滑でなくなってしまう。

一方、前記ロッド５１ｄを伸長させようとすると、切替弁７０を開放位置７０ｂに切替えるとともに、駆動源６３を作動させて、前記第１油圧ポンプ６１及び第２油圧ポンプ６２をスタートさせ、第３管路６４及び第１管路５２を通ってヘッド側油圧室５１ａ内に圧油が供給されるようにする。

この場合、前記第４管路６５内の油が前記第１油圧ポンプ６１に吸引されるので、前記第４管路６５内の圧力はさらに低下してしまう。そのため、前記切替弁７０を閉止位置７０ａから開放位置７０ｂに切替える時、前記第４管路６５内と第２管路５３内との圧力差は、前記ロッド５１ｄを縮長させようとする場合よりも大きくなり、大きな衝撃が発生してしまう。そして、該衝撃が前記ロッド側油圧室５１ｂの内部にまで伝達されるので、油圧アクチュエーターとしての油圧シリンダ装置５１の動作が円滑でなくなってしまう。

本発明は、前記従来の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の問題点を解決して、油圧シリンダ装置が停止位置に保持される時の保持を確実なものにするとともに、停止位置からロッドを伸長又は縮長させる油圧シリンダ装置の起動時、及び、ロッドを停止させる油圧シリンダ装置の停止時に、衝撃が発生することなく、油圧シリンダ装置が円滑に作動する油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置を提供することを目的とする。

そのために、本発明の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置においては、ロッドが取り付けられたピストン並びに該ピストンの両側のヘッド側油圧室及びロッド側油圧室を備える油圧シリンダ装置と、前記ヘッド側油圧室及びロッド側油圧室に一端がそれぞれ接続された第１管路及び第２管路と、２つの吐出口を備える２方向形のポンプと、前記２つの吐出口に一端がそれぞれ接続された第３管路及び第４管路と、前記第１管路、第２管路、第３管路及び第４管路の他端がそれぞれ接続される少なくとも４つのポートと、前記第２管路と第４管路の他端を連結する通路に逆止弁が配設された第１開放位置と、前記第１管路と第３管路の他端を連結する通路に逆止弁が配設された第２開放位置と、前記第１管路、第２管路、第３管路及び第４管路の他端を閉止する閉止位置とを備える切替弁と、停止している前記油圧シリンダ装置を作動させる場合には、前記ポンプから圧油を吐出させ、前記第３管路又は第４管路の内部の圧力を前記第１管路又は第２管路の内部の圧力と等しくさせて、前記切替弁を閉止位置から第１開放位置又は第２開放位置に切替え、作動している前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、前記ポンプを、ポンプからの漏れ量を補うよう、回転方向の制御を行い、同時に回転数を微小回転数まで低下させて、前記切替弁を第１開放位置又は第２開放位置から閉止位置に切替えるとともに、前記ロッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを縮長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合及び前記ヘッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを伸長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、前記ポンプをポンプからの漏れ量を補うよう回転方向と回転数を制御することなく前記切替弁をそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置から閉止位置に切替え、次いで、前記ロッドを縮長させる場合及び伸長させる場合には、前記第３管路及び第４管路の内部の圧力を前記第１管路及び第２管路の内部の圧力と等しくさせることなく前記切替弁を閉止位置からそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置に切替える制御装置とを有する。

本発明によれば、油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置においては、ロッドが取り付けられたピストン並びに該ピストンの両側のヘッド側油圧室及びロッド側油圧室を備える油圧シリンダ装置と、前記ヘッド側油圧室及びロッド側油圧室に一端がそれぞれ接続された第１管路及び第２管路と、２つの吐出口を備える２方向形のポンプと、前記２つの吐出口に一端がそれぞれ接続された第３管路及び第４管路と、前記第１管路、第２管路、第３管路及び第４管路の他端がそれぞれ接続される少なくとも４つのポートと、前記第２管路と第４管路の他端を連結する通路に逆止弁が配設された第１開放位置と、前記第１管路と第３管路の他端を連結する通路に逆止弁が配設された第２開放位置と、前記第１管路、第２管路、第３管路及び第４管路の他端を閉止する閉止位置とを備える切替弁と、停止している前記油圧シリンダ装置を作動させる場合には、前記ポンプから圧油を吐出させ、前記第３管路又は第４管路の内部の圧力を前記第１管路又は第２管路の内部の圧力と等しくさせて、前記切替弁を閉止位置から第１開放位置又は第２開放位置に切替え、作動している前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、前記ポンプを、ポンプからの漏れ量を補うよう、回転方向の制御を行い、同時に回転数を微小回転数まで低下させて、前記切替弁を第１開放位置又は第２開放位置から閉止位置に切替えるとともに、前記ロッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを縮長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合及び前記ヘッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを伸長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、前記ポンプをポンプからの漏れ量を補うよう回転方向と回転数を制御することなく前記切替弁をそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置から閉止位置に切替え、次いで、前記ロッドを縮長させる場合及び伸長させる場合には、前記第３管路及び第４管路の内部の圧力を前記第１管路及び第２管路の内部の圧力と等しくさせることなく前記切替弁を閉止位置からそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置に切替える制御装置とを有する。

この場合、第１管路及び第２管路と第３管路及び第４管路との圧力差による衝撃が発生することがないので、油圧シリンダ装置のヘッド側油圧室又はロッド側油圧室の内部に衝撃が伝わらずに、前記油圧シリンダ装置を円滑に作動及び停止させることができる。

また、油圧シリンダ装置を停止させている間は、切替弁が閉止位置にあるので、前記第１管路及び第２管路は閉止される。そのため、前記ヘッド側油圧室及びロッド側油圧室内の圧力が保持されるので、ピストン及びロッドはそのままの位置で保持される。したがって、前記ロッドに負荷がかかっていても、ポンプを作動させることなく、前記ロッドを停止位置に保持することができるので、ポンプを作動させるためのエネルギーを節約することができる。

さらに、第１管路及び第２管路と第３管路及び第４管路とに圧力差があっても、衝撃が発生することがないので、複雑な制御を行わなくても、油圧シリンダ装置のヘッド側油圧室又はロッド側油圧室の内部に衝撃が伝わることなく、前記油圧シリンダ装置を円滑に停止及び作動させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の第１の実施の形態における油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の構成を示す回路図である。

図において、１０は油圧閉回路の油圧シリンダ側回路である。前記油圧閉回路は、例えば、ショベル、ローダー、ブルドーザ、掘削機等の建設機械、クレーン、フォークリフト、ダンプトラック等の運輸物流機械、マシニングセンタ、旋盤等の工作機械、プレス、樹脂成形機、ゴム成形機等の成形装置などの各種機械におけるリフト、ショベル、アーム、ブーム、チャック、クランパ、プッシャー、ウィング、金型等の各種可動部材を駆動するための油圧アクチュエーターを作動させるために使用される。

そして、１１は機械の可動部材を駆動するための油圧アクチュエーターとしてのシングルロッド型の油圧シリンダ装置であり、ヘッド側油圧室１１ａ、ロッド側油圧室１１ｂ、ロッド１１ｄが取り付けられたピストン１１ｃとを有する。ここで、前記油圧シリンダ装置１１は一方向にロッド１１ｄが突出したシングルロッド型であり、前記ロッド１１ｄのピストン１１ｃと反対側の端部は、図示されない前記機械における可動部材に連結され、負荷Ｗがかけられている。なお、前記油圧シリンダ装置１１は、両方向にロッドが突出した両ロッド型であってもよい。

また、前記ヘッド側油圧室１１ａ及びロッド側油圧室１１ｂは、前記ピストン１１ｃのロッド１１ｄの反対側及びロッド１１ｄの側にそれぞれ配設される。さらに、前記ヘッド側油圧室１１ａ、ロッド側油圧室１１ｂには第１管路１２及び第２管路１３の一端がそれぞれ接続されている。

ここで、前記油圧シリンダ側回路１０の圧油の圧力を一定値以下に保つために、前記第１管路１２及び第２管路１３は、第１連結管路１４を介して、第１低圧リリーフ弁１５に連結される。なお、該第１低圧リリーフ弁１５の出口は油タンクに連結される。また、前記油圧シリンダ側回路１０の圧油の圧力を一定値以上に保つために、前記第１管路１２及び第２管路１３は、第２連結管路１６及び第１チャージ管路３３を介してチャージポンプ３１に連結される。なお、該チャージポンプ３１から吐出される圧油の圧力を一定に保つために、前記第１チャージ管路３３は、第２低圧リリーフ弁３２を介して、前記油タンクに連結される。

そして、２０はポンプ側回路であり、第１油圧ポンプ２１、第２油圧ポンプ２２、第３管路２４及び第４管路２５を有する。ここで、前記第１油圧ポンプ２１は２方向形のポンプであり、２つの吐出口は、それぞれ、前記第３管路２４及び第４管路２５の一端に連結される。また、前記第２油圧ポンプ２２は２方向形のポンプであり、一方の吐出口は第３管路２４に連結され、他方の吐出口は油タンクに連結される。なお、可変容量ポンプとしては、斜軸式、斜板式等の並列ピストン形式のポンプが一般的であるが、いかなる形態のものであってもよい。

また、２３は電動モータ、油圧ポンプモータ等から成る駆動源であり、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２は、駆動源２３の回転軸に直列に接続される。なお、図１において、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２は駆動軸が互いに直列に接続されているが、前記駆動軸の接続の態様は直列に限らず、駆動軸を回転させる力が伝達可能なものであれば、並列、その他いかなる態様であってもよい。

さらに、前記ポンプ側回路２０の圧油の圧力を一定値以上に保つために、前記第３管路２４及び第４管路２５は、第３連結管路２６及び第２チャージ管路３４を介してチャージポンプ３１に連結される。

なお、前記第２油圧ポンプ２２を省略することもできる。その場合は、前記第１油圧ポンプ２１をより大型の大出力のものとするとともに、ピストン１１ｃのヘッド側油圧室１１ａにおける受圧面積Ａ₁ と、前記ピストン１１ｃのロッド側油圧室１１ｂにおける受圧面積Ａ₂ の差によって発生する前記第３管路２４と第４管路２５の流量の差を吸収するために、油タンクに連結されるリリーフ弁をポンプ側回路２０にも配設し、前記チャージポンプ３１をより大型の大出力のものとすることが望ましい。

また、３０は切替弁であり、前記第１管路１２、第２管路１３、第３管路２４及び第４管路２５の他端がそれぞれ接続される４つのポートと、前記第１管路１２、第２管路１３、第３管路２４及び第４管路２５の他端を閉止する閉止位置３０ａ、及び、前記第１管路１２及び第２管路１３の他端と第３管路２４及び第４管路２５の他端とをそれぞれ連結する開放位置３０ｂとを有し、前記油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０とを連結する。

さらに、前記油圧閉回路は、制御装置４５を有する。そして、該制御装置４５は、前記駆動源２３、切替弁３０、チャージポンプ３１等の動作を制御するものであり、ＣＰＵ（中央演算子）、記憶装置、表示装置、入出力インターフェイス等を有する。なお、前記制御装置４５は独立したものでなく、他の制御装置に統合されていてもよい。

ここで、前記制御装置４５は、第１管路圧力信号線４０、第２管路圧力信号線４３、第３管路圧力信号線４１及び第４管路圧力信号線４２を通して、前記第１管路１２、第２管路１３、第３管路２４及び第４管路２５の内部の油圧Ｐ₁ 、Ｐ₂ 、Ｐ₃ 及びＰ₄ を検出する。

また、前記制御装置４５は、図示されない油圧シリンダ操作装置に接続されている油圧シリンダ操作信号線４４を通して、油圧シリンダ装置１１のロッド１１ｄの伸長、縮長、停止等に関する指令を受信する。ここで、伸長とはロッド１１ｄを伸ばすことであり、縮長とはロッド１１ｄを縮めることである。

さらに、前記制御装置４５は、駆動源指令線４６を通して、正転、逆転、回転数等の指令を駆動源２３に指令し、また、切替弁指令線４７を通して、閉止位置３０ａ及び開放位置３０ｂの切替を切替弁３０に指令する。

次に、前記構成の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の動作について説明する。

図３は本発明の第１の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第１のフローチャート、図４は本発明の第１の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第２のフローチャートである。

まず、停止しているロッド１１ｄを伸長又は縮長させる時、すなわち、停止している油圧シリンダ装置１１を作動させる時の動作を説明する。

図１に示される状態において、油圧シリンダ装置１１は停止しており、ロッド１１ｄは停止位置にある。この場合、切替弁３０は閉止位置３０ａに切替えられており、ヘッド側油圧室１１ａ及び第１管路１２の内部、あるいは、ロッド側油圧室１１ｂ及び第２管路１３の内部に保持圧力が発生している。

また、第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２が停止しているので、該第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２における圧油の漏れのため、第３管路２４及び第４管路２５の内部の圧力は、第２低圧リリーフ弁３２によって設定された程度の低い圧力となっている。

この状態において、停止している前記ロッド１１ｄを伸長又は縮長させる指令を油圧シリンダ操作装置から油圧シリンダ操作信号線４４を通して受信すると、制御装置４５は、第１管路圧力信号線４０及び第２管路圧力信号線４３を通して検出した第１管路１２及び第２管路１３の内部の圧力Ｐ₁ 及びＰ₂ に基づいて、ロッド１１ｄが縮長側に保持されているのか、伸長側に保持されているのかを判定する。すなわち、前記ロッド１１ｄに図１において下向きに負荷Ｗがかかった状態で保持され、ヘッド側油圧室１１ａ及び第１管路１２の内部に保持圧力が発生しているのか、または、前記ロッド１１ｄに図１において上向きに負荷Ｗがかかった状態で保持され、ロッド側油圧室１１ｂ及び第２管路１３の内部に保持圧力が発生しているのかを判定する。

この場合、ヘッド側油圧室１１ａの内部の圧力と第１管路１２の内部の圧力Ｐ₁ とは等しく、ロッド側油圧室１１ｄの内部の圧力と第２管路１３の内部の圧力Ｐ₂ とは等しい。したがって、
Ｐ₁ ×Ａ₁ ＞Ｐ₂ ×Ａ₂
の場合は、ヘッド側油圧室１１ａが保持側、すなわち、ロッド１１ｄが縮長側に保持されていると判定し、
Ｐ₁ ×Ａ₁ ≦Ｐ₂ ×Ａ₂
の場合は、ロッド側油圧室１１ｂが保持側、すなわち、ロッド１１ｄが伸長側に保持されていると判定することができる。

ここで、Ａ₁ 、Ａ₂ はそれぞれヘッド側油圧室、ロッド側油圧室の受圧面積である。

そして、ヘッド側油圧室１１ａが保持側、すなわち、ロッド１１ｄが縮長側に保持されていると判定した場合、制御装置４５は、第１管路１２の内部の圧力Ｐ₁ 及び第３管路２４の内部の圧力Ｐ₃ とを比較する。その結果、
Ｐ₁ ＞Ｐ₃
の場合は、前記制御装置４５はＰ₃ を上昇させるように駆動源２３に指令する。それにより、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２は第３管路２４内に圧油を吐出するよう回転し、Ｐ₃ がＰ₁ と等しくなるようにする。

また、
Ｐ₁ ＜Ｐ₃
の場合は、前記制御装置４５は駆動源２３に対してＰ₃ を低下させるように指令する。それにより、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２は第３管路２４内の圧油を吸引するよう回転し、Ｐ₃ がＰ₁ と等しくなるようにする。

そして、Ｐ₃ が上昇又は低下して、Ｐ₁ と等しくなった時点で、すなわち、
Ｐ₁ ＝Ｐ₃
となったことを検出した時点で、前記制御装置４５は切替弁３０に対して、閉止位置３０ａから開放位置３０ｂに切替えるように指令する。

この場合、前記切替弁３０が、閉止位置３０ａから開放位置３０ｂに切替える時点においては、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ 、すなわち、第１管路１２及び第３管路２４の内部の圧力が等しいので、圧力差による衝撃が発生することがない。

そして、前記制御装置４５は、切替弁３０に対して指令を出すと同時に、駆動源２３に対して指令して、前記油圧シリンダ操作装置からの指令に基づいて、停止していた前記ロッド１１ｄを伸長又は縮長させるように、前記駆動源２３の回転数及び回転の向きを制御する。これにより、前記ロッド１１ｄは前記油圧シリンダ操作装置からの指令に対応する速度で伸長又は縮長する、すなわち、油圧シリンダ装置１１が作動する。

次に、ロッド側油圧室１１ｂが保持側、すなわち、ロッド１１ｄが伸長側に保持されていると判定した場合、制御装置４５は、第２管路１３の内部の圧力Ｐ₂ 及び第４管路２５の内部の圧力Ｐ₄ とを比較する。その結果、
Ｐ₂ ＞Ｐ₄
の場合は、前記制御装置４５はＰ₄ を上昇させるように駆動源２３に指令する。それにより、前記第１油圧ポンプ２１は第４管路２５内に圧油を吐出するよう回転し、Ｐ₄ がＰ₂ と等しくなるようにする。

また、
Ｐ₂ ＜Ｐ₄
の場合は、前記制御装置４５は駆動源２３に対してＰ₄ を低下させるように指令する。それにより、前記第１油圧ポンプ２１は第４管路２５内の圧油を吸引するよう回転し、Ｐ₄ がＰ₂ と等しくなるようにする。

そして、Ｐ₄ が上昇又は低下して、Ｐ₂ と等しくなった時点で、すなわち、
Ｐ₂ ＝Ｐ₄
となったことを検出した時点で、前記制御装置４５は切替弁３０に対して、閉止位置３０ａから開放位置３０ｂに切替えるように指令する。

この場合、前記切替弁３０が、閉止位置３０ａから開放位置３０ｂに切替える時点においては、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ 、すなわち、第２管路１３及び第４管路２５の内部の圧力が等しいので、圧力差による衝撃が発生することがない。

そして、前記制御装置４５は、切替弁３０に対して指令を出すと同時に、駆動源２３に対して指令して、前記油圧シリンダ操作装置からの指令に基づいて、停止していた前記ロッド１１ｄを伸長又は縮長させるように、前記駆動源２３の回転数及び回転の向きを制御する。これにより、前記ロッド１１ｄは前記油圧シリンダ操作装置からの指令に対応する速度で伸長又は縮長する、すなわち、油圧シリンダ装置１１が作動する。

次に、伸長又は縮長しているロッド１１ｄを停止させる時、すなわち、作動している油圧シリンダ装置１１を停止させる時の動作を説明する。

この場合、切替弁３０は開放位置３０ｂに切替えられており、ヘッド側油圧室１１ａの内部、あるいは、ロッド側油圧室１１ｂの内部には、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２から吐出された圧油が送り込まれる。

この状態において、伸長又は縮長している前記ロッド１１ｄを停止させる指令を油圧シリンダ操作装置から油圧シリンダ操作信号線４４を通して受信すると、制御装置４５は、駆動源指令線４６を通して駆動源２３に指令し、回転数を低下させる、すなわち、減速させる。それにより、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２の回転数が低下して、吐出される圧油の量が減少する。

なお、油圧シリンダの保持側油圧室の圧油を油圧シリンダから押し出す方向に操作する場合には第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２はモータ作用を程する場合があり、このとき駆動源２３はエネルギー回収装置として働く。

この場合、駆動源２３は例えば、発電機として機能する。

ここで、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２はポンプからの漏れ量を補うよう回転方向が制御され、回転数はあらかじめ設定した微小回転数にまで低下させられる。なお、該微小回転数は、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２における圧油の漏れ量を補い、油圧シリンダの停止を維持するのに必要な圧油を吐出する回転数である。また、前記微小回転数は、理論又は実験に基づいて得られた計算式、グラフ、数値表等に基づいて決定してもよいし、個々の可変容量ポンプをあらかじめ作動させて実測することによって決定してもよい。

そして、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２の回転数が前記微小回転数になり、油圧シリンダ装置１１が停止した時点で、前記制御装置４５は切替弁３０に対して、開放位置３０ｂから閉止位置３０ａに切替えるように指令する。

この場合、前記切替弁３０が、開放位置３０ｂから閉止位置３０ａに切替える時点においては、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ 及びＰ₂ ＝Ｐ₄ 、すなわち、第１管路１２と第３管路２４との内部の圧力が等しく、かつ、第２管路１３と第４管路２５との内部の圧力が等しいので、圧力差による衝撃が発生することがない。

そして、前記制御装置４５は、切替弁３０に対して指令を出すと同時に、前記駆動源２３に対して停止するように指令して、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２を停止させる。

このように、本実施の形態においては、停止している油圧シリンダ装置１１を作動させる時に、第１油圧ポンプ２１又は第２油圧ポンプ２２から圧油を吐出させて、ポンプ側回路２０の第３管路２４又は第４管路２５の内部の圧力を油圧シリンダ側回路１０の第１管路１２又は第２管路１３の内部の圧力と等しくさせた時点で、前記油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０とを連結する切替弁３０を閉止位置３０ａから開放位置３０ｂに切替える。

したがって、油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０との圧力差による衝撃が発生することがないので、油圧シリンダ装置１１のヘッド側油圧室１１ａ又はロッド側油圧室１１ｂの内部に衝撃が伝わらずに、前記油圧シリンダ装置１１を円滑に作動させることができる。

また、作動している油圧シリンダ装置１１を停止させる時に、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２の回転数があらかじめ設定した微小回転数になり、油圧シリンダ装置１１が停止した時点で、切替弁３０を開放位置３０ｂから閉止位置３０ａに切替える。

したがって、ポンプ側回路２０の第３管路２４又は第４管路２５の内部の圧力を油圧シリンダ側回路１０の第１管路１２又は第２管路１３の内部の圧力と等しくなった時点で切替弁３０を閉止位置３０ａに切替えるので、油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０との圧力差による衝撃が発生することがなく、油圧シリンダ装置１１のヘッド側油圧室１１ａ又はロッド側油圧室１１ｂの内部に衝撃が伝わらずに、前記油圧シリンダ装置１１を円滑に停止させることができる。

さらに、油圧シリンダ装置１１を停止させている間は、切替弁３０が閉止位置３０ａにあるので、油圧シリンダ側回路１０はポンプ側回路２０から切り離され、前記第１管路１２及び第２管路１３は閉止される。そのため、前記ヘッド側油圧室１１ａ及びロッド側油圧室１１ｂ内の圧力が保持されるので、前記ピストン１１ｃ及びロッド１１ｄはそのままの位置で保持される。

したがって、前記ロッド１１ｄに負荷Ｗがかかっていても、前記第１油圧ポンプ２１又は第２油圧ポンプ２２を作動させることなく、前記ロッド１１ｄは停止位置に保持することができるので、前記第１油圧ポンプ２１又は第２油圧ポンプ２２を作動させるためのエネルギーを節約することができる。

次に、図３に示されるフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 油圧シリンダ操作装置から油圧シリンダの操作信号を受信する。
ステップＳ２ 検出したＰ₁ 及びＰ₂ に基づいてＰ₁ Ａ₁ 、Ｐ₂ Ａ₂ を演算し、保持側の油圧室がヘッド側油圧室１１ａかロッド側油圧室１１ｂかを判定する。Ｐ₁ Ａ₁ ＞Ｐ₂ Ａ₂ でヘッド側油圧室１１ａである場合はステップＳ３へ進み、Ｐ₁ Ａ₁ ≦Ｐ₂ Ａ₂ でロッド側油圧室１１ｂである場合はステップＳ８へ進む。
ステップＳ３ Ｐ₁ とＰ₃ とが相違するか否か、すなわち、Ｐ₁ ＞Ｐ₃ 又はＰ₁ ＜Ｐ₃ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ４へ進み、満たさない場合はステップＳ６へ進む。
ステップＳ４ Ｐ₃ を上昇又は低下させて、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ となるように、駆動源２３に指令する。
ステップＳ４’ 駆動源２３は油圧ポンプの回転方向と回転速度を調整して、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ に近づけるよう駆動される。
ステップＳ５ Ｐ₁ とＰ₃ とが等しいか否か、すなわち、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ６へ進み、満たさない場合はステップＳ４へ戻る。
ステップＳ６ 切替弁３０を閉止位置３０ａから開放位置３０ｂに切替える。
ステップＳ７ 駆動源２３は、油圧シリンダ操作指令に対応する回転方向と回転速度で油圧ポンプを回転させ、油圧シリンダ装置１１を作動させる。
ステップＳ８ Ｐ₂ とＰ₄ とが相違するか否か、すなわち、Ｐ₂ ＞Ｐ₄ 又はＰ₂ ＜Ｐ₄ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ９へ進み、満たさない場合はステップＳ６へ進む。
ステップＳ９ Ｐ₄ を上昇又は低下させて、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ となるように、駆動源２３に指令する。
ステップＳ９’ 駆動源２３は油圧ポンプの回転方向と回転速度を調整して、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ に近づけるよう駆動される。
ステップＳ１０ Ｐ₂ とＰ₄ とが等しいか否か、すなわち、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ６へ進み、満たさない場合はステップＳ９へ戻る。

次に、図４に示されるフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 油圧シリンダ操作装置から油圧シリンダの操作信号（停止）を受信する。
ステップＳ１２ 駆動源２３は油圧シリンダ操作信号に対応して、油圧ポンプの回転数を低下させ、油圧シリンダを減速させる。
ステップＳ１３ 油圧ポンプの回転数が、油圧ポンプからの圧油の漏れ量を補い、油圧シリンダの停止を維持するあらかじめ設定された微小回転数まで低下したか否かを判定する。満たす場合はステップＳ１４に進み、満たさない場合はステップＳ１２に戻る。
ステップＳ１４ 第１管路１２及び第２管路１３の圧力Ｐ₁ 及びＰ₂ から油圧シリンダの保持側油圧室を判定する。Ｐ₁ ×Ａ₁ ＞Ｐ₂ ×Ａ₂ を満たす場合（ヘッド側油圧室１１ａで保持）はステップＳ１５に進み、満たさない場合（ロッド側油圧室１１ｂで保持）はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１５ 油圧シリンダは縮長して停止か、又は、伸長して停止か。縮長して停止する場合はステップＳ１７に進む。そうでない場合（伸長して停止）はステップＳ１８に進む。
ステップＳ１６ 油圧シリンダは伸長して停止か、又は、縮長して停止か。伸長して停止する場合はステップＳ１７に進む。そうでない場合（縮長して停止）はステップＳ１８に進む。
ステップＳ１７ 油圧ポンプの回転を一旦（たん）停止、逆転させて、油圧ポンプからの圧油の漏れ量を補い、油圧シリンダの停止を維持するあらかじめ設定された微小回転数とする。
ステップＳ１８ 切替弁３０を開放位置３０ｂから閉止位置３０ａに切替える。
ステップＳ１９ 駆動源２３を停止させて、油圧ポンプを停止する。

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するもの及び同じ動作については、その説明を省略する。

図５は本発明の第２の実施の形態における油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の構成を示す回路図である。

図において、３５は切替弁であり、４つのポートと閉止位置３５ａ、第１開放位置３５ｂ及び第２開放位置３５ｃとを有し、前記油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０とを連結する。ここで、前記第１開放位置３５ｂにおいては、第２管路１３と第４管路２５の他端を連結する通路に逆止弁が配設され、また、前記第２開放位置３５ｃにおいては、第１管路１２と第３管路２４の他端を連結する通路に逆止弁が配設される。

そして、制御装置４５は、切替弁指令線４８を通して閉止位置３５ａ及び第１開放位置３５ｂの切替を切替弁３５に指令し、切替弁指令線４９を通して閉止位置３５ａ及び第２開放位置３５ｃの切替を切替弁３５に指令する。

次に、前記構成の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の動作について説明する。

図６は本発明の第２の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第１のフローチャート、図７は本発明の第２の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第２のフローチャートである。

本実施の形態において、停止している油圧シリンダ装置１１を作動させる場合、第１管路１２及び第２管路１３の内部の圧力Ｐ₁ 及びＰ₂ に基づいて、ロッド１１ｄが縮長側に保持されているのか、伸長側に保持されているのかを判定する動作は、第１の実施の形態と同じである。

そして、ヘッド側油圧室１１ａが保持側、すなわち、ロッド１１ｄが縮長側に保持されていると判定した場合、制御装置４５は、油圧シリンダ操作装置からの指令が停止していた前記ロッド１１ｄを伸長させる指令なのか、又は、縮長させる指令なのかを判定する。

ここで、伸長させる指令である場合には、図５において下向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを伸長させる状態であり、前記制御装置４５は、Ｐ₃ をＰ₁ と等しくすることなく、切替弁３５に対して、閉止位置３５ａから第２開放位置３５ｃに切替えるように指令する。

この場合、第３管路２４の内部の圧力Ｐ₃ は、第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２から圧油が漏れるので、低下している。

そのため、前記第１管路１２の内部の圧力Ｐ₁ が第３管路２４の内部の圧力Ｐ₃ よりも明らかに高くなっている。しかし、前記第２開放位置３５ｃにおいては、第１管路１２と第３管路２４を連結する通路に逆止弁が配設されているので、前記第１管路１２の内部の圧油が第３管路２４に流出することがない。したがって、Ｐ₁ がＰ₃ より高い状態で、切替弁３５を閉止位置３５ａから第２開放位置３５ｃに切替えても、圧力差による衝撃が発生することがない。

一方、前記油圧シリンダ操作装置からの指令が停止していたロッド１１ｄを縮長させる指令である場合、第１の実施の形態と同様に、制御装置４５は、第１管路１２の内部の圧力Ｐ₁ 及び第３管路２４の内部の圧力Ｐ₃ とを比較し、第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２に圧油を第３管路２４に吐出又は吸引させて、Ｐ₃ をＰ₁ と等しくなるようにする。

そして、Ｐ₃ が上昇又は低下して、Ｐ₁ と等しくなった時点で、すなわち、
Ｐ₁ ＝Ｐ₃
となったことを検出した時点で、前記制御装置４５は切替弁３５に対して、閉止位置３５ａから第１開放位置３５ｂに切替えるように指令する。

この場合、第１の実施の形態と同様に、前記切替弁３５が、閉止位置３５ａから第１開放位置３５ｂに切替える時点においては、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ 、すなわち、第１管路１２及び第３管路２４の内部の圧力が等しいので、圧力差による衝撃が発生することがない。

そして、前記制御装置４５は、切替弁３５に対して指令を出すと同時に、駆動源２３に対して指令して、前記油圧シリンダ操作装置からの指令に基づいて、停止していた前記ロッド１１ｄを縮長又は伸長させるように、前記駆動源２３の回転数及び回転の向きを制御する。これにより、前記駆動源２３の回転数は上昇し、前記ロッド１１ｄは前記油圧シリンダ操作装置からの指令に対応する速度で縮長又は伸長する、すなわち、油圧シリンダ装置１１が作動する。

次に、ロッド側油圧室１１ｂが保持側、すなわち、ロッド１１ｄが伸長側に保持されていると判定した場合、制御装置４５は、油圧シリンダ操作装置からの指令が停止していた前記ロッド１１ｄを伸長させる指令なのか、又は、縮長させる指令なのかを判定する。

ここで、縮長させる指令である場合には、前記制御装置４５は、Ｐ₄ をＰ₂ と等しくすることなく、切替弁３５に対して、閉止位置３５ａから第１開放位置３５ｂに切替えるように指令する。

この場合、第４管路２５の内部の圧力Ｐ₄ は、第１油圧ポンプ２１から圧油が漏れるので、低下している。

そのため、前記第２管路１３の内部の圧力Ｐ₂ が第４管路２５の内部の圧力Ｐ₄ よりも明らかに高くなっている。しかし、前記第１開放位置３５ｂにおいては、第２管路１３と第４管路２５を連結する通路に逆止弁が配設されているので、前記第２管路１３の内部の圧油が第４管路２５に流出することがない。したがって、Ｐ₂ がＰ₄ より高い状態で、切替弁３５を閉止位置３５ａから第１開放位置３５ｂに切替えても、圧力差による衝撃が発生することがない。

一方、前記油圧シリンダ操作装置からの指令が停止していたロッド１１ｄを伸長させる指令である場合、第１の実施の形態と同様に、制御装置４５は、第２管路１３の内部の圧力Ｐ₂ 及び第４管路２５の内部の圧力Ｐ₄ とを比較し、第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２に圧油を第４管路２５に吐出又は吸引させて、Ｐ₄ がＰ₂ と等しくなるようにする。

そして、Ｐ₄ が上昇又は低下して、Ｐ₂ と等しくなった時点で、すなわち、
Ｐ₂ ＝Ｐ₄
となったことを検出した時点で、前記制御装置４５は切替弁３５に対して、閉止位置３５ａから第２開放位置３５ｃに切替えるように指令する。

この場合、第１の実施の形態と同様に、前記切替弁３５が、閉止位置３５ａから第２開放位置３５ｃに切替える時点においては、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ 、すなわち、第２管路１３及び第４管路２５の内部の圧力が等しいので、圧力差による衝撃が発生することがない。

そして、前記制御装置４５は、切替弁３５に対して指令を出すと同時に、駆動源２３に対して指令して、前記油圧シリンダ操作装置からの指令に基づいて、停止していた前記ロッド１１ｄを縮長又は伸長させるように、前記駆動源２３の回転数及び回転の向きを制御する。これにより、前記駆動源２３の回転数は上昇し、前記ロッド１１ｄは前記油圧シリンダ操作装置からの指令に対応する速度で縮長又は伸長する、すなわち、油圧シリンダ装置１１が作動する。

次に、伸長又は縮長しているロッド１１ｄを停止させる時、すなわち、作動している油圧シリンダ装置１１を停止させる時の動作を説明する。

この場合、切替弁３５は第１開放位置３５ｂ又は第２開放位置３５ｃに切替えられており、ヘッド側油圧室１１ａの内部、あるいは、ロッド側油圧室１１ｂの内部には、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２から吐出された圧油が送り込まれる。

まず、図５において下向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを伸長させる状態、すなわち、前記ヘッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを伸長させる状態から、油圧シリンダ装置１１を停止させる場合の動作を説明する。

この場合、切替弁３５が第２開放位置３５ｃに切替えられており、下向きの負荷Ｗをヘッド側油圧室１１ａで保持しながら、ロッド１１ｄを伸長させる状態から、駆動源２３に対して停止するように指令して、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２を停止させる。そして、切替弁３５に対して、第２開放位置３５ｃから閉止位置３５ａに切替えるように指令する。

ここで、前記油圧シリンダ装置１１を停止させる直前には、ヘッド側油圧室１１ａで保持しながら、ロッド１１ｄを伸長させる状態であるので、保持側である前記ヘッド側油圧室１１ａ及び第１管路１２の内部の圧力Ｐ₁ は、保持圧力である。

この状態で、前記切替弁３５を第２開放位置３５ｃから閉止位置３５ａに切替えると、前記第２開放位置３５ｃにおいては、第１管路１２と第３管路２４を連結する通路に逆止弁が配設されているので、前記第１管路１２の内部の圧油が第３管路２４に流出することがない。したがって、前記ヘッド側油圧室１１ａ及び第１管路１２の内部の圧力Ｐ₁ は、保持圧力を維持するので、前記切替弁３５を第２開放位置３５ｃから閉止位置３５ａに切替えても、圧力差による衝撃が発生することがない。

次に、図５において上向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを縮長させる状態、すなわち、前記ロッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを縮長させる状態から、油圧シリンダ装置１１を停止させる場合の動作を説明する。

この場合、切替弁３５が第１開放位置３５ｂに切替えられており、上向きの負荷Ｗをロッド側油圧室１１ｂで保持しながら、ロッド１１ｄを縮長させる状態から、前記制御装置４５は駆動源２３に対して停止するように指令して、前記第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２を停止させる。そして、切替弁３５に対して、第１開放位置３５ｂから閉止位置３５ａに切替えるように指令する。

ここで、前記油圧シリンダ装置１１を停止させる直前には、ロッド側油圧室１１ｂで保持しながら、ロッド１１ｄを縮長させる状態であるので、保持側である前記ロッド側油圧室１１ｂ及び第２管路１３の内部の圧力Ｐ₂ は、保持圧力である。

この状態で、前記切替弁３５を第１開放位置３５ｂから閉止位置３５ａに切替えると、前記第１開放位置３５ｂにおいては、第２管路１３と第４管路２５を連結する通路に逆止弁が配設されているので、前記第２管路１３の内部の圧油が第４管路２５に流出することがない。したがって、前記ロッド側油圧室１１ｂ及び第２管路１３の内部の圧力Ｐ₂ は、保持圧力を維持するので、前記切替弁３５を第１開放位置３５ｂから閉止位置３５ａに切替えても、圧力差による衝撃が発生することがない。

なお、前述したような下向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを伸長させる状態から油圧シリンダ装置１１を停止させる場合、及び、上向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを縮長させる状態から油圧シリンダ装置１１を停止させる場合以外の場合に、作動している前記油圧シリンダ装置１１を停止させる動作は、切替弁３５の開放位置が２つあることを除いて、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

なお、油圧シリンダの保持側油圧室の圧油を油圧シリンダから押し出す方向に操作する場合には第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２はモータ作用を程する場合があり、このとき駆動源２３はエネルギー回収装置として働くことは第１の実施の形態と同様である。

このように、本実施の形態においては、第１開放位置３５ｂ及び第２開放位置３５ｃとを有する切替弁３５を有し、油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０とを連結する。そして、前記第１開放位置３５ｂにおいては、第２管路１３と第４管路２５を連結する通路に逆止弁が配設され、また、前記第２開放位置３５ｃにおいては、第１管路１２と第３管路２４を連結する通路に逆止弁が配設される。

したがって、図５において下向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを伸長させる状態から、油圧シリンダ装置１１を停止させる場合、及び、上向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを縮長させる状態から油圧シリンダ装置１１を停止させる場合には、第１油圧ポンプ２１及び第２油圧ポンプ２２をポンプからの漏れ量を補うよう回転方向と回転数を制御することなく、切替弁３５を閉止位置３５ａに切替えることができる。この場合、油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０とに圧力差があっても、衝撃が発生することがない。このため、複雑な制御を行わなくても、油圧シリンダ装置１１のヘッド側油圧室１１ａ又はロッド側油圧室１１ｂの内部に衝撃が伝わることなく、前記油圧シリンダ装置１１を円滑に停止させることができる。

また、図５において下向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを伸長させる状態から、油圧シリンダ装置１１を停止させ、再び伸長させる場合、及び、上向きに負荷Ｗがかかっているロッド１１ｄを縮長させる状態から油圧シリンダ装置１１を停止させ、再び縮長させる場合には、第１油圧ポンプ２１又は第２油圧ポンプ２２から圧油を吐出させて、ポンプ側回路２０の第３管路２４又は第４管路２５の内部の圧力を油圧シリンダ側回路１０の第１管路１２又は第２管路１３の内部の圧力と等しくさせることなく、切替弁３５を第１開放位置３５ｂ又は第２開放位置３５ｃに切替えることができる。この場合、油圧シリンダ側回路１０とポンプ側回路２０とに圧力差があっても、衝撃が発生することがない。このため、複雑な制御を行わなくても、油圧シリンダ装置１１のヘッド側油圧室１１ａ又はロッド側油圧室１１ｂの内部に衝撃が伝わることなく、前記油圧シリンダ装置１１を円滑に作動させることができる。

次に、図６に示されるフローチャートについて説明する。
ステップＳ２１ 油圧シリンダ操作装置から油圧シリンダの操作信号を受信する。
ステップＳ２２ 検出したＰ₁ 及びＰ₂ に基づいてＰ₁ Ａ₁ 、Ｐ₂ Ａ₂ を演算し、保持側の油圧室がヘッド側油圧室１１ａかロッド側油圧室１１ｂかを判定する。Ｐ₁ Ａ₁ ＞Ｐ₂ Ａ₂ でヘッド側油圧室１１ａである場合はステップＳ２３へ進み、Ｐ₁ Ａ₁ ≦Ｐ₂ Ａ₂ でロッド側油圧室１１ｂである場合はステップＳ２９へ進む。
ステップＳ２３ ロッド１１ｄを縮長させるか否かを判定する。縮長させる場合はステップＳ２４へ進み、縮長させない場合はステップＳ２７へ進む。
ステップＳ２４ Ｐ₁ とＰ₃ とが相違するか否か、すなわち、Ｐ₁ ＞Ｐ₃ 又はＰ₁ ＜Ｐ₃ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ２５へ進み、満たさない場合はステップＳ２７へ進む。
ステップＳ２５ Ｐ₃ を上昇又は低下させて、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ となるように、駆動源２３に指令する。
ステップＳ２５’ 駆動源２３は、油圧ポンプの回転方向と回転速度を調整してＰ₁ ＝Ｐ₃ に近づけるよう駆動される。
ステップＳ２６ Ｐ₁ とＰ₃ とが等しいか否か、すなわち、Ｐ₁ ＝Ｐ₃ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ２７へ進み、満たさない場合はステップＳ２５へ戻る。
ステップＳ２７ ロッド１１ｄを伸長させる場合、切替弁３５を閉止位置３５ａから第２開放位置３５ｃに切替える。また、ロッド１１ｄを縮長させる場合、切替弁３５を閉止位置３５ａから第１開放位置３５ｂに切替える。
ステップＳ２８ 駆動源２３は、油圧シリンダ操作指令に対応する回転方向と回転速度で油圧ポンプを回転させ油圧シリンダ装置１１を作動させる。
ステップＳ２９ ロッド１１ｄを伸長させるか否かを判定する。伸長させる場合はステップＳ３０へ進み、伸長させない場合はステップＳ２７へ進む。
ステップＳ３０ Ｐ₂ とＰ₄ とが相違するか否か、すなわち、Ｐ₂ ＞Ｐ₄ 又はＰ₂ ＜Ｐ₄ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ３１へ進み、満たさない場合はステップＳ２７へ進む。
ステップＳ３１ Ｐ₄ を上昇又は低下させて、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ となるように、駆動源２３に指令する。
ステップＳ３１’ 駆動源２３は油圧ポンプの回転方向と回転速度を調整してＰ₂ ＝Ｐ₄ に近づけるよう駆動される。
ステップＳ３２ Ｐ₂ とＰ₄ とが等しいか否か、すなわち、Ｐ₂ ＝Ｐ₄ の条件を満たすか否かを判定する。満たす場合はステップＳ２７へ進み、そうでない場合はステップＳ３１へ戻る。

次に、図７に示されるフローチャートについて説明する。
ステップＳ４１ 油圧シリンダ操作装置から油圧シリンダの操作信号（停止）を受信する。
ステップＳ４２ 駆動源２３は油圧シリンダ操作信号に対応して、油圧ポンプの回転数を低下させ、油圧シリンダを減速させる。
ステップＳ４３ 油圧ポンプの回転数が、油圧ポンプからの圧油の漏れ量を補い、油圧シリンダの停止を維持するあらかじめ設定された微小回転数まで低下したか否かを判定する。満たす場合はステップＳ４４に進み、満たさない場合はステップＳ４２に戻る。
ステップＳ４４ 第１管路１２及び第２管路１３の圧力Ｐ₁ 及びＰ₂ から油圧シリンダの保持側油圧室を判定する。Ｐ₁ ×Ａ₁ ＞Ｐ₂ ×Ａ₂ を満たす場合（ヘッド側油圧室１１ａで保持）はステップＳ４５に進み、満たさない場合（ロッド側油圧室１１ｂで保持）はステップＳ４６に進む。
ステップＳ４５ 油圧シリンダは縮長して停止か、又は、伸長して停止か。縮長して停止する場合はステップＳ４７に進む。そうでない場合（伸長して停止）はステップＳ４８に進む。
ステップＳ４６ 油圧シリンダは伸長して停止か、又は、縮長して停止か。伸長して停止する場合はステップＳ４７に進む。そうでない場合（縮長して停止）はステップＳ４８に進む。
ステップＳ４７ 油圧ポンプの回転を一旦停止、逆転させて、油圧ポンプからの圧油の漏れ量を補い、油圧シリンダの停止を維持するあらかじめ設定された微小回転数とする。
ステップＳ４８ ロッド１１ｄ伸長の場合、切替弁３５を第２開放位置３５ｃから閉止位置３５ａに切替える。ロッド１１ｄ縮長の場合、切替弁３５を第１開放位置３５ｂから閉止位置３５ａに切替える。
ステップＳ４９ 駆動源２３を停止させて、油圧ポンプを停止する。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の第１の実施の形態における油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の構成を示す回路図である。 従来の油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の構成を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第１のフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第２のフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置の構成を示す回路図である。 本発明の第２の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第１のフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における油圧シリンダ保持装置の動作を示す第２のフローチャートである。

符号の説明

１１ 油圧シリンダ装置
１１ａ ヘッド側油圧室
１１ｂ ロッド側油圧室
１１ｃ ピストン
１１ｄ ロッド
１２ 第１管路
１３ 第２管路
２４ 第３管路
２５ 第４管路
３０、３５ 切替弁
３０ａ、３５ａ 閉止位置
３５ｂ 第１開放位置
３５ｃ 第２開放位置
４５ 制御装置

Claims (1)

1. （ａ）ロッドが取り付けられたピストン並びに該ピストンの両側のヘッド側油圧室及びロッド側油圧室を備える油圧シリンダ装置と、
   （ｂ）前記ヘッド側油圧室及びロッド側油圧室に一端がそれぞれ接続された第１管路及び第２管路と、
   （ｃ）２つの吐出口を備える２方向形のポンプと、
   （ｄ）前記２つの吐出口に一端がそれぞれ接続された第３管路及び第４管路と、
   （ｅ）前記第１管路、第２管路、第３管路及び第４管路の他端がそれぞれ接続される少なくとも４つのポートと、前記第２管路と第４管路の他端を連結する通路に逆止弁が配設された第１開放位置と、前記第１管路と第３管路の他端を連結する通路に逆止弁が配設された第２開放位置と、前記第１管路、第２管路、第３管路及び第４管路の他端を閉止する閉止位置とを備える切替弁と、
   （ｆ）停止している前記油圧シリンダ装置を作動させる場合には、前記ポンプから圧油を吐出させ、前記第３管路又は第４管路の内部の圧力を前記第１管路又は第２管路の内部の圧力と等しくさせて、前記切替弁を閉止位置から第１開放位置又は第２開放位置に切替え、
   作動している前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、前記ポンプを、ポンプからの漏れ量を補うよう、回転方向の制御を行い、同時に回転数を微小回転数まで低下させて、前記切替弁を第１開放位置又は第２開放位置から閉止位置に切替えるとともに、
   前記ロッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを縮長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合及び前記ヘッド側油圧室が保持側であって前記ロッドを伸長させる状態から前記油圧シリンダ装置を停止させる場合には、前記ポンプをポンプからの漏れ量を補うよう回転方向と回転数を制御することなく前記切替弁をそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置から閉止位置に切替え、次いで、前記ロッドを縮長させる場合及び伸長させる場合には、前記第３管路及び第４管路の内部の圧力を前記第１管路及び第２管路の内部の圧力と等しくさせることなく前記切替弁を閉止位置からそれぞれ第１開放位置及び第２開放位置に切替える制御装置とを有することを特徴とする油圧閉回路の油圧シリンダ保持装置。

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