JP2008286671A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが、所定の進入許容区間における一般車線からの進入および所定の離脱許容区間における一般車線への離脱が許容されたカープールレーン等の特別車線を利用した所望の走行を適切に且つ安心して行うことができる「車載用ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】自車両の経路誘導の際に、自車位置検出装置１４によって検出された自車位置から推奨経路上に存在する特別車線および一般車線を備えた複数車線道路の分岐点または出口までの間における特別車線から一般車線へ離脱するための離脱許容区間および特別車線に進入するための進入許容区間の少なくとも一方の残数をユーザに通知する残数通知装置２８を備えたこと。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置に係り、特に、カープールレーン等の特別車線を利用した走行を支援するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。

従来から、車載用ナビゲーション装置においては、現在地から目的地までの推奨経路を、ダイクストラ法等の経路算出方法を用いて探索した上で、探索された推奨経路に沿って現在地から目的地までの自車両の経路誘導（換言すればルート案内）を行うようになっていた。

また、この種の車載用ナビゲーション装置では、推奨経路を探索する前に、ユーザ操作により、例えば、高速道路を通行する経路等の推奨経路の探索条件を予め設定することができ、ユーザは、設定された探索条件を満足する推奨経路に沿った経路誘導を受けることが可能とされていた。

ところで、米国の大都市のハイウェイ（もしくはフリーウェイ）には、一般レーンとともに、カープールレーン（Car Pool Lane）と称される特別な車線を備えた道路が存在する。

このカープールレーンは、交通渋滞の解消、排気ガスの軽減、通勤時間の短縮等を狙って設けられた車線であり、公共バス、搭乗者が２名以上（州によって具体的な指定人数は異なる）の車やバイクが利用することが可能とされている。ただし、ハイブリッドカーに関しては、州政府機関の陸運局に申請して、許可を得られれば搭乗者が１名の場合でも利用することが可能とされている。そして、このような規定を満たさない車がカープールレーンに入ると、規則違反として罰金が課されるようになっている。このカープールレーンは、所定の進入許容区間（換言すれば、入口）からでなければ一般レーンからの適法な（規則に沿った）進入が許容されておらず、また、所定の離脱許容区間（換言すれば、出口）からでなければ一般レーンへの適法な（規則に沿った）離脱が許容されていない。なお、カープールレーンにおいて、通常、離脱許容区間と進入許容区間とは互いに同一（すなわち、一体の出入口）とされている。

そして、従来から、車載用ナビゲーション装置の中には、このようなカープールレーンを利用するか否かを推奨経路の探索条件として予め設定することができるものも提案されていた。

特開２００１−１８３１５９号公報 特開２００６−１３８７９８号公報

しかしながら、実際の走行において、カープールレーンの離脱許容区間および進入許容区間を確認するには、車線表示の違いや小さな標識の有無に頼らなければならないため、これらの離脱許容区間および進入許容区間を実際に確認することは困難な場合が多い。

これにより、従来は、推奨経路に沿って自車両をカープールレーンから離脱許容区間を通って一般レーンに離脱させるための経路誘導が行われた場合であっても、この経路誘導に実際の走行を追従させることができず、離脱許容区間を見逃して通り過ぎてしまうことがあった。そして、このような状況が、推奨経路上に存在するハイウェイの分岐点または出口の付近において発生した場合には、自車両がハイウェイの分岐点または出口に進行することができず、自車両が推奨経路を大きく逸脱してしまう結果を招いていた。また、仮に、推奨経路に沿ってカープールレーンの離脱許容区間からカープールレーンを離脱することができた場合であっても、一般レーンの車線数や幅員によっては、離脱許容区間からハイウェイの分岐点または出口に進行することが困難な場合があった。

また、従来の車載用ナビゲーション装置において、カープールレーンを優先的に走行する探索条件を設定した場合には、自車両がハイウェイに進入した後にハイウェイの分岐点または出口までの区間において、カープールレーンを推奨経路とした経路誘導が行われていたが、進入許容区間の確認が困難なことから、進入許容区間を見逃してしまう場合があった。

さらに、このように、離脱許容区間および進入許容区間の確認が困難なことは、ユーザに不安感を与え、安全な走行に支障を来たす虞があった。

したがって、従来は、ユーザが、カープールレーン等の特別車線を利用した所望の走行を安心して行うことが困難であるといった問題が生じていた。

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、ユーザが、所定の進入許容区間における一般車線からの進入および所定の離脱許容区間における一般車線への離脱が許容されたカープールレーン等の特別車線を利用した所望の走行を適切に且つ安心して行うことができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、目的地までの推奨経路に沿って自車両を現在地から目的地まで経路誘導する車載用ナビゲーション装置であって、自車位置を検出する自車位置検出装置と、前記推奨経路を探索する推奨経路探索装置と、この推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に、一般車線と、所定の進入許容区間における前記一般車線からの進入および所定の離脱許容区間における前記一般車線への離脱が許容された特別車線とを有する複数車線道路における前記特別車線が含まれている場合に、前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置から前記推奨経路上に存在する前記複数車線道路の分岐点または出口までの間における前記離脱許容区間および前記進入許容区間の少なくとも一方の残数をユーザに通知する残数通知装置とを備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記残数通知装置が、前記残数の通知を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記残数通知装置が、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内に存在している場合に、前記残数の通知を行うように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に前記特別車線が含まれている場合における前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置と、この自車位置に対して前記自車両の進行方向に存在する前記離脱許容区間との離間距離が所定の距離以下となった場合に、当該離脱許容区間をユーザに案内する離脱許容区間案内装置を備え、前記残数通知装置が、前記離脱許容区間案内装置による前記離脱許容区間の案内にともなって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記離脱許容区間案内装置が、前記複数車線道路の分岐点または出口側に存在する前記離脱許容区間を優先的に案内するように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記離脱許容区間案内装置が、前記離脱許容区間の案内を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記複数車線道路の分岐点または出口付近の交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、前記離脱許容区間案内装置が、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が示す前記分岐点または出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、前記案内を開始する前記離脱許容区間を、前記分岐点または出口に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側に向かって変更するように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記一般車線の車線数を示す車線数情報を取得する車線数情報取得装置を備え、前記離脱許容区間案内装置が、前記車線数情報取得装置によって取得された前記車線数情報が示す前記車線数の増加にしたがって、前記案内を開始する前記離脱許容区間を、前記複数車線道路の分岐点または出口に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側に向かって変更するように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記一般車線の幅員を示す幅員情報を取得する幅員情報取得装置を備え、前記離脱許容区間案内装置が、前記幅員情報取得装置によって取得された前記幅員情報が示す前記幅員の増加にしたがって、前記案内を開始する前記離脱許容区間を、前記複数車線道路の分岐点または出口に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側に向かって変更するように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に前記特別車線が含まれている場合における前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置と、この自車位置に対して前記自車両の進行方向に存在する前記進入許容区間との離間距離が所定の距離以下となった場合に、当該進入許容区間をユーザに案内する進入許容区間案内装置を備え、前記残数通知装置が、前記進入許容区間案内装置による前記進入許容区間の案内にともなって、前記進入許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記進入許容区間案内装置が、前記進入許容区間の案内を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に、前記特別車線が含まれている場合における前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置と、この自車位置に対して前記自車両の進行方向に存在する前記離脱許容区間との離間距離が所定の距離以下となった場合に、当該離脱許容区間をユーザに案内する離脱許容区間案内装置を備え、前記自車位置検出装置が、前記複数車線道路において、自車位置をこの自車位置が存在する車線の種別を含めた状態として検出可能に形成され、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記特別車線上に存在している場合には、前記離脱許容区間案内装置による前記離脱許容区間の案内は行うが、前記進入許容区間案内装置による前記進入許容区間の案内は行わないように形成され、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記一般車線上に存在している場合には、前記進入許容区間案内装置による前記進入許容区間の案内は行うが、前記離脱許容区間案内装置による前記離脱許容区間の案内は行わないように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記進入許容区間案内装置が、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記進入許容区間であって、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記離脱許容区間に対して同一位置もしくは前記分岐点または出口側に存在するような前記進入許容区間については、案内を行わないように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記自車位置検出装置が、前記複数車線道路において、自車位置をこの自車位置が存在する車線の種別を含めた状態として検出可能に形成され、前記残数通知装置が、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記特別車線上に存在している場合には、前記離脱許容区間の残数の通知は行うが、前記進入許容区間の残数の通知は行わないように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記自車位置検出装置が、前記複数車線道路において、自車位置をこの自車位置が存在する車線の種別を含めた状態として検出可能に形成され、前記残数通知装置が、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記一般車線上に存在している場合には、前記進入許容区間の残数の通知は行うが、前記離脱許容区間の残数の通知は行わないように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記残数通知装置が、前記離脱許容区間の残数および前記進入許容区間の残数の双方を表示によって通知するように形成されているとともに、前記離脱許容区間の残数および前記進入許容区間の残数を、互いに峻別可能な状態として表示するように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記残数通知装置が、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記進入許容区間であって、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記離脱許容区間に対して同一位置もしくは前記分岐点または出口側に存在するような前記進入許容区間については、前記進入許容区間の残数から除外するように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記複数車線道路の分岐点または出口付近の交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、前記残数通知装置が、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が示す前記分岐点または出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を開始する位置を、前記分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって変位させるように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記一般車線の車線数を示す車線数情報を取得する車線数情報取得装置を備え、前記残数通知装置が、前記車線数情報取得装置によって取得された前記車線数情報が示す前記車線数の増加にしたがって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を開始する位置を、前記分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって変位させるように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記一般車線の幅員を示す幅員情報を取得する幅員情報取得装置を備え、前記残数通知装置が、前記幅員情報取得装置によって取得された前記幅員情報が示す前記幅員の増加にしたがって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を開始する位置を、前記分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって変位させるように形成されていることを特徴としている。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記残数通知装置が、前記自車両が走行している領域が現在の自車位置とともに表示された地図上における前記現在の自車位置に対して前記自車両の進行方向において最も近い前記離脱許容区間に対応する位置に、前記現在の自車位置に対応する前記離脱許容区間についての前記残数を示す数字を表示することによって、前記現在の自車位置に対応する前記離脱許容区間についての前記残数の通知を行うように形成され、かつ、前記地図上における前記最も近い前記離脱許容区間を起算点として、前記複数車線道路の分岐点または出口側に向かって数えて第ｎ番目（但し、２≦ｎ≦前記現在の自車位置から前記複数車線道路の分岐点または出口までの間における前記離脱許容区間の総数）の前記離脱許容区間に対応する位置に、前記残数からｎ−１を減じた数字を表示することによって、将来の自車位置に対応する前記離脱許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていることを特徴としている。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記残数通知装置が、前記自車両が走行している領域が現在の自車位置とともに表示された地図上における前記現在の自車位置に対して前記自車両の進行方向において最も近い前記進入許容区間に対応する位置に、前記現在の自車位置に対応する前記進入許容区間についての前記残数であって、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記進入許容区間が前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記離脱許容区間に対して同一位置もしくは前記分岐点または出口側に存在する場合における当該進入許容区間が除外された残数を示す数字を表示することによって、前記現在の自車位置に対応する前記進入許容区間についての前記残数の通知を行うように形成され、かつ、前記地図上における前記最も近い前記進入許容区間を起算点として、前記複数車線道路の分岐点または出口側に向かって数えて第ｎ番目（但し、２≦ｎ≦前記現在の自車位置から前記複数車線道路の分岐点または出口までの間における前記進入許容区間の総数または前記第１番目の前記進入許容区間が前記残数から除外される場合には、前記総数から１を減じた数）の前記進入許容区間に対応する位置に、前記残数からｎ−１を減じた数字を表示することによって、将来の自車位置に対応する前記進入許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていることを特徴としている。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置は、前記特別車線が、米国のカープールレーンとされていることを特徴としている。

本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、自車位置から推奨経路上に存在する複数車線道路の分岐点または出口までの間における特別車線に対する離脱許容区間および進入許容区間の少なくとも一方の残数をユーザに通知することができる。これにより、ユーザが、例えば、複数車線道路の分岐点または出口へ進行するための推奨経路に沿った特別車線から一般車線への離脱を行うまでに距離・時間的な余裕があること、または、推奨経路に沿った特別車線から一般車線への離脱よりも早期に特別車線から離脱する機会があること、あるいは、一度特別車線への進入に失敗した場合でも複数車線道路の分岐点または出口までの間に進入の機会が残されていること等を認識しながらゆとりを持ちつつ走行することができる。この結果、ユーザが、特別車線を利用した所望の走行（運転）を適切に且つ安心して行うことができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、残数の通知を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うことができるので、ユーザが、離脱許容区間および進入許容区間の少なくとも一方の残数を容易に把握することができ、ユーザが、特別車線を利用した所望の走行をさらに安心して行うことができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、残数の通知を、自車位置が複数車線道路内に存在している場合に行うことができるので、例えば、複数車線道路への進入が当分先となる地点における残数の通知等の無用な残数の通知によるユーザの混乱を未然に回避することができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、離脱許容区間案内装置による離脱許容区間の案内に同期して残数通知装置による離脱許容区間の残数の通知を行うことによって、制御を簡素化することができるとともに、ユーザに、特別車線から一般車線への離脱を行うか否かの判断をさせ易くすることができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、離脱許容区間案内装置により、複数車線道路の分岐点または出口側に存在する離脱許容区間を優先的に案内することができるので、ユーザにとって有用な離脱許容区間の案内を行うことができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、離脱許容区間案内装置により、離脱許容区間の案内を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うことができるので、ユーザが、離脱許容区間を容易に把握することができ、利便性を向上させることができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、離脱許容区間案内装置により、複数車線道路の分岐点または出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間を複数車線道路における自車両の走行開始位置側に向かって変更することができるので、複数車線道路の分岐点または出口付近の交通渋滞量が多いほど、ユーザが、より早期に特別車線からの離脱の機会を窺うことができるため、特別車線を利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、離脱許容区間案内装置により、一般車線の車線数の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間を複数車線道路における自車両の走行開始位置側に向かって変更することができるので、一般車線の車線数が多いほど、ユーザが、より早期に特別車線からの離脱の機会を窺うことができるため、特別車線を利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、離脱許容区間案内装置により、一般車線の幅員の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間を複数車線道路における自車両の走行開始位置側に向かって変更することができるので、一般車線の幅員が広いほど、ユーザが、より早期に特別車線からの離脱の機会を窺うことができるため、特別車線を利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、進入許容区間案内装置による進入許容区間の案内に同期して、残数通知装置による進入許容区間の残数の通知を行うことによって、制御を簡素化することができるとともに、ユーザに、一般車線から特別車線への進入を行うか否かの判断をさせ易くすることができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、進入許容区間案内装置により、進入許容区間の案内を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うことができるので、ユーザが、進入許容区間を容易に把握することができ、利便性を向上させることができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、自車位置が特別車線上に存在している場合には、離脱許容区間のみを案内することができ、自車位置が一般車線上に存在している場合には、進入許容区間のみを案内することができるので、走行車線に応じた離脱許容区間または進入許容区間の案内を行うことができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、進入許容区間案内装置により、進入したら複数車線道路の分岐点または出口の手前で離脱することができないような特別車線への進入許容区間については、案内しないようにすることができるので、ユーザが、特別車線を利用した所望の走行をさらに適切に行うことができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、自車位置が特別車線上に存在している場合には、離脱許容区間の残数のみを通知することができるので、現在の走行車線に対応した残数の通知を行うことができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、自車位置が一般車線上に存在している場合には、進入許容区間のみの残数を通知することができるので、現在の走行車線に対応した残数の通知を行うことができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、離脱許容区間の残数および進入許容区間の残数の双方を、互いに峻別可能な状態として表示することができるので、ユーザが、離脱許容区間の残数と進入許容区間の残数とを同時にかつ明確に把握することができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、進入したら複数車線道路の分岐点または出口の手前で離脱することができないような特別車線への進入許容区間については、進入許容区間の残数から除外することができるので、ユーザが、特別車線を利用した所望の走行をさらに適切に行うことができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、複数車線道路の分岐点または出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、離脱許容区間の残数の通知を開始する位置を、複数車線道路の分岐点または出口側から複数車線道路における自車両の走行開始位置側に向かって変位させることができるので、複数車線道路の分岐点または出口付近の交通渋滞量が多いほど、ユーザが、より早期に特別車線からの離脱の機会を窺うことができるため、特別車線を利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、一般車線の車線数の増加にしたがって、離脱許容区間の残数の通知を開始する位置を、複数車線道路の分岐点または出口側から複数車線道路における自車両の走行開始位置側に向かって変位させることができるので、一般車線の車線数が多いほど、ユーザが、より早期に特別車線からの離脱の機会を窺うことができるため、特別車線を利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、一般車線の幅員の増加にしたがって、離脱許容区間の残数の通知を開始する位置を、複数車線道路の分岐点または出口側から複数車線道路における自車両の走行開始位置側に向かって変位させることができるので、一般車線の幅員が広いほど、ユーザが、より早期に特別車線からの離脱の機会を窺うことができるため、特別車線を利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

さらに、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、現在の自車位置に対応した離脱許容区間についての残数の通知と同時に、将来の自車位置に対応した離脱許容区間についての残数の通知を行うことができるので、ユーザが、さらにゆとりを持った走行を行うことができる。

さらにまた、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、残数通知装置により、現在の自車位置に対応した進入許容区間についての残数の通知と同時に、将来の自車位置に対応した進入許容区間についての残数の通知を行うことができるので、ユーザが、さらにゆとりを持った走行を行うことができる。また、進入したら複数車線道路の分岐点または出口の手前で離脱することができないような特別車線への進入許容区間については、進入許容区間の残数から除外することができるので、ユーザが、特別車線を利用した所望の走行をさらに適切に行うことができる。

また、本発明に係る他の車載用ナビゲーション装置によれば、特別車線を米国のカープールレーンとすることができるので、ユーザが、カープールレーンを利用した走行を適切に且つ安心して行うことができる。

以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図５を参照して行うことができる。

図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ３、記憶装置５、ディスプレイ６およびスピーカ７と、ナビゲーションメインユニット２に対してユーザがナビゲーションに必要な種々の指示を入力するための入力操作部８とによって構成されている。

ナビゲーションメインユニット２は、自車両を推奨経路に沿って現在地から目的地まで経路誘導するナビゲーションのための種々の制御および処理を行うようになっている。

ＧＰＳレシーバ３は、図示しないＧＰＳ衛星から軌道および時刻に関する情報（以下、ＧＰＳ情報と称する）を受信し、受信されたＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。

記憶装置５には、地図データをはじめとしたナビゲーションに必要な種々のデータやプログラムが記憶されている。なお、地図データには、ディスプレイ６への地図表示や画像による経路誘導等に用いられる道路データならびに背景データ、推奨経路の算出に用いられる経路計算データ、および目的地や周辺施設の検索等に用いられる検索データ等が含まれている。また、記憶装置５は、例えば、ハードディスクドライブやＤＶＤが搭載されたＤＶＤドライブ等であってもよい。

また、入力操作部８は、ディスプレイ６のタッチパネル、リモコン、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。

ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、このナビゲーションメインユニット２は、ジャイロセンサや車速センサ（車速パルス）等からなる自律航法センサ１０を有しており、この自律航法センサ１０は、自車両の角速度や車速を検出し、検出結果を出力するようになっている。

自律航法センサ１０には、システムバス１１を介して主制御部としてのナビＣＰＵ１２が接続されている。

ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、自車位置検出装置としての自車位置算出部１４を有しており、この自車位置算出部１４には、ＧＰＳレシーバ３から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ１０から出力された検出結果が、システムバス１１を介してそれぞれ入力されるようになっている。

そして、自車位置算出部１４は、ＧＰＳレシーバ３側から入力されたＧＰＳ情報から、絶対座標としての自車位置を算出（検出）するようになっている（電波航法）。また、自車位置算出部１４は、自律航法センサ１０側から入力された検出結果に基づいて、前の自車位置からの相対変化分としての自車位置を算出（検出）するようになっている（自律航法）。

また、ナビＣＰＵ１２には、システムバス１１およびデコーダ１５を介して記憶装置５が接続されており、自車位置算出部１４は、記憶装置５に記憶された地図データを、デコーダ１５によってデコードしたうえで読み込むようになっている。

自車位置算出部１４は、算出された自車位置を、記憶装置５から読み込まれた地図データにおける該当する道路上の位置にマッチング（整合）させるマップマッチング処理を行い、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。

ナビＣＰＵ１２には、システムバス１１を介してユーザインターフェース（図１におけるユーザＩ／Ｆ）１６が接続されており、このユーザインターフェース１６には、入力操作部８の操作結果が入力されるようになっている。

ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、目的地設定部１７を有しており、この目的地設定部１７には、入力操作部８の操作結果として、目的地を設定するための操作結果が、ユーザインターフェース１６を介して入力されるようになっている。そして、目的地設定部１７は、入力された操作結果に対応する地点を目的地として設定するようになっている。この目的地の設定には、記憶装置５に記憶された地図データにおける検索データが用いられるようになっている。

また、ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、推奨経路探索装置としての推奨経路算出部１８を有しており、この推奨経路算出部１８には、自車位置算出部１４によって算出された自車位置（マップマッチング処理が適正に行われた場合にはマップマッチング処理後の自車位置）の情報および目的地設定部１７によって設定された目的地の情報が入力されるようになっている。

そして、推奨経路算出部１８は、入力された自車位置および目的地の情報に基づいて、自車位置から目的地までの推奨経路を算出（探索）するための経路計算を行うようになっている。この際に、推奨経路算出部１８は、記憶装置５から、地図データにおける経路計算データを読み込んで経路計算に用いるようになっている。

さらに、推奨経路算出部１８には、入力操作部８の操作結果として、推奨経路の算出条件の入力結果が入力されるようになっている。この推奨経路の算出条件には、例えば、カープールレーンを優先的に走行する推奨経路を算出する旨の算出条件が含まれている。そして、推奨経路算出部１８は、算出条件を満足するような推奨経路を算出するようになっている。

また、ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、地図描画部２０を有しており、この地図描画部２０には、入力操作部８の操作結果として、ユーザが指定した領域（例えば、自車位置周辺）の地図を表示することを指示する旨の操作結果が入力されるようになっている。そして、地図描画部２０は、入力操作部８の操作結果に応じて、ユーザが指定した領域の地図を生成し、生成された地図を、システムバス１１およびこのシステムバス１１とディスプレイ６との間に接続された画像インターフェース（図１における画像Ｉ／Ｆ）２１を介してディスプレイ６に出力することにより、地図表示を行うようになっている。

さらに、ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、自車位置描画部２２を有しており、この自車位置描画部２２は、ディスプレイ６に表示された自車位置周辺の地図上に現在の自車位置を示す自車位置マークを重畳表示するようになっている。

さらにまた、ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、経路誘導部２５を有しており、この経路誘導部２５は、推奨経路算出部１８によって算出された推奨経路に沿って自車両を目的地まで経路誘導するための案内画像を生成し、生成された案内画像をディスプレイ６に表示することにより、画像を介した経路誘導を行うようになっいている。なお、案内画像には、地図上に重畳表示された推奨経路の画像、交差点拡大画像および推奨経路に沿ったカープールレーンに対する離脱または進入を促すメッセージ等の種々の画像が含まれている。

また、経路誘導部２５は、推奨経路算出部１８によって算出された推奨経路に沿って自車両を目的地まで経路誘導するための案内音声を生成し、生成された案内音声を、システムバス１１およびこのシステムバス１１とスピーカ７との間に接続された音声インターフェース（図１における音声Ｉ／Ｆ）２６を経てスピーカ７に音声出力することにより、音声を介した経路誘導を行うようになっている。なお、案内音声には、交差点右左折案内や推奨経路に沿ってカープールレーンに対する離脱または進入を促す音声等の種々の音声が含まれている。

ここで、カープールレーンは、前述したように、相乗りを奨励するために設けられた米国の特別車線であり、このカープールレーンは、一般車線としての一般レーンとともに複数車線道路としてのハイウェイを構成している。

なお、本実施形態におけるカープールレーンは、通常見られるカープールレーンと同様に、一般レーンとの間に、一般レーンからの適法な進入が許容された進入許容区間（入口）と一般レーンへの適法な離脱が許容された離脱許容区間（出口）とが互いに同一（同一位置）とされた一体の出入口（以下、カープールレーン出入口と称する）を、所定の距離ごとに有するものとする。

そして、本実施形態において、ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、カープールレーン出入口案内部２７を有しており、このカープールレーン出入口案内部２７は、離脱許容区間案内装置および進入許容区間案内装置として機能するようになっている。

カープールレーン出入口案内部２７は、推奨経路算出部１８によって算出された推奨経路にカープールレーンが含まれている場合における経路誘導の際に、自車位置算出部１４によって算出された自車位置と、この自車位置に対して自車両の進行方向（前方）に存在するカープールレーン出入口との離間距離が所定の距離以下となった場合に、そのカープールレーン出入口を、ディスプレイ６への表示およびスピーカ７を介した音声出力の少なくとも一方によってユーザに案内するようになっている。

さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１２は、機能ブロックの１つとして、残数通知部２８を有しており、この残数通知部２８は、残数通知装置として機能するようになっている。

残数通知部２８は、推奨経路算出部１８によって算出された推奨経路に、カープールレーンが含まれている場合には、経路誘導の際に、自車位置算出部１４によって算出された自車位置から推奨経路上に存在するハイウェイの分岐点または出口（以下、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口と称する）までの間におけるカープールレーン出入口の残数を、ディスプレイ６への表示およびスピーカ７を介した音声出力の少なくとも一方によってユーザに通知するようになっている。

さらに、この残数通知部２８は、カープールレーン出入口案内部２７によるカープールレーン出入口の案内にともなって（同期して）、カープールレーン出入口の残数の通知を行うようになっている。

このように、本実施形態においては、ユーザが、残数通知部２８によるカープールレーン出入口の残数の通知を受けることができるので、ユーザは、例えば、通知された残数が複数であることにより、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に進行するための推奨経路に沿ったカープールレーンから一般レーンへの離脱を行うまでに距離的・時間的な余裕があることを認識しながら自車両の走行を行うことができる。この他にも、ユーザは、例えば、推奨経路に沿ったカープールレーンから一般レーンへの離脱よりも早期にカープールレーンから離脱する機会（すなわち、推奨経路上のカープールレーン出入口の手前に存在する他のカープールレーン出入口）があることを認識しながら自車両の走行を行うことができる。あるいは、ユーザは、例えば、一度カープールレーンへの進入に失敗した場合でも、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口までの間にカープールレーンへの進入の機会が残されていることを認識しながら自車両の走行を行うことができる。したがって、カープールレーン出入口の残数の通知を受けたユーザは、カープールレーンを利用した所望の走行を、精神的なゆとりを持ちつつ適切に且つ安心して行うことができる。

また、本実施形態においては、カープールレーン出入口の残数の通知が、ハイウェイ内において、カープールレーン出入口案内部２７によるカープールレーン出入口の案内に同期して行われるので、無用な残数の通知が頻繁に行われることによる混乱を回避することができる。また、ナビＣＰＵ１２の制御を簡素化することができる。さらに、残数の通知と相まったカープールレーン出入口の案内により、ユーザに、カープールレーンに対する離脱または進入を行うか否かを判断させ易くすることができ、迷いの少ない安全な走行を行わせることができる。

さらに、本実施形態においては、このようなカープールレーン出入口案内部２７によるカープールレーン出入口の案内に同期したカープールレーン出入口の残数の通知に加えて、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数と将来の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数とをユーザの視覚を通じて同時に（一画面で）通知するための手段が講じされている。

すなわち、本実施形態において、残数通知部２８は、自車位置マークとともにディスプレイ６に表示された自車両が現在走行している領域の地図上における現在の自車位置に対して自車両の進行方向において最も近いカープールレーン出入口に対応する位置に、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数を示す数字を重畳表示するようになっている。

さらに、このとき、残数通知部２８は、前記地図上における前記最も近いカープールレーン出入口を起算点として、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側に向かって数えて第ｎ番目のカープールレーン出入口に対応する位置に、前記最も近いカープールレーン出入口に対応する位置に表示した数字（残数）からｎ−１を減じた数字を重畳表示するようになっている。但し、ｎは、自然数であって、「２≦ｎ≦現在の自車位置から推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口までの間におけるカープールレーン出入口の総数」の条件を満足する。

このようにして、残数通知部２８により、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数と、将来の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数とを、地図上への数字の表示によって同時に行うことができる。これにより、ユーザは、自車両が推奨経路上のどの地点まで進めば残数がいくつになるのかを予め一目で認識することができるので、さらにゆとりを持ちつつ走行を行うことができる。なお、ユーザの混乱を防止する観点から、残数通知部２８は、自車両が通過したカープールレーン出入口については、残数の数字の表示を中止することが好ましい。

ところで、カープールレーン出入口案内部２７は、ハイウェイにおける自車両の走行開始位置（以下、ハイウェイ走行開始位置と称する）から推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口までの区間のすべてのカープールレーン出入口を案内してもよいが、好ましくは、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側に存在するカープールレーン出入口を、離脱許容区間として優先的に案内するようにする。ここで、優先的とは、案内の順番ではなく、離脱許容区間として案内されるカープールレーン出入口に含めることについての優先度を意味している。

なお、カープールレーン出入口の離脱許容区間としての案内は、例えば、カープールレーンの出口が存在することを示す表示や音声出力のように、カープールレーン出入口を離脱許容区間として案内していることをユーザに明確に認識させる状態として行われるものであってもよい。

このようにすれば、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口との間に他のカープールレーン出入口が多数存在するカープールレーン出入口のように、離脱許容区間として利用する可能性が低いカープールレーン出入口については、案内の対象外とすることもできるので、無用なカープールレーン出入口の案内によるユーザの混乱を回避することができる。また、このようにすれば、カープールレーンを優先的に走行する旨の算出条件によって算出された推奨経路が、通常は、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に最も近いカープールレーン出入口を通ってカープールレーン側から一般レーン側に遷移するということを重視して、ユーザにとって有用な推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に近いカープールレーン出入口を、離脱許容区間として優先的に案内することができる。

ただし、このような推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側のカープールレーン出入口の優先的な案内は、あくまでも離脱許容区間としての案内についてであって、ハイウェイ走行開始位置側のカープールレーン出入口の進入許容区間としての案内を妨げるものではない。ハイウェイ走行開始位置側において複数のカープールレーン出入口を進入許容区間として案内すれば、一度カープールレーンへの進入に失敗した場合であっても直ちに別の機会を提供することができるので、カープールレーンへの進入の観点からユーザにはメリットがある。このようなハイウェイ走行開始位置側のカープールレーン出入口の案内を行う場合であっても、例えば、カープールレーンの入口が存在することを示す表示や音声出力のように、カープールレーン出入口を進入許容区間として案内していることをユーザに明確に認識させる状態として案内を行えば、ハイウェイ走行開始位置側において無用な離脱許容区間の案内が行われることにはならない。

より好ましい実施形態としては、上記構成に加えて、さらに、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口付近の交通情報を取得するビーコン受信機等の交通情報取得装置（図示せず）を設けるようにする。そして、カープールレーン出入口案内部２７が、交通情報取得装置によって取得された交通情報が示す推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間としてのカープールレーン出入口を、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に最も近い位置に存在するカープールレーン出入口側から、ハイウェイ走行開始位置に最も近い位置に存在するカープールレーン出入口側に向かって変更するようにする。さらに、このようなカープールレーン出入口案内部２７による各カープールレーン出入口の離脱許容区間としての案内に同期させて、残数通知部２８によるカープールレーン出入口の離脱許容区間としての残数の通知を行うようにする。なお、交通渋滞量としては、例えば、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口付近において、渋滞の列が何ｋｍにわたっているかを示す値を用いることができる。

このようにすれば、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間としてのカープールレーン出入口を、ハイウェイ走行開始位置側に向かって変更することができるとともに、離脱許容区間としてのカープールレーン出入口の残数の通知を開始する位置を、ハイウェイ走行開始位置側に向かって変位させることができる。例えば、当該交通渋滞量が閾値未満の場合には、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側からハイウェイ走行開始位置側に向かって数えて第３番目のカープールレーン出入口から案内を開始し、通知されるカープールレーン出入口の残数の最大値（初期値）を３とするのに対し、該交通渋滞量が閾値以上の場合には、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側から数えて第４番目のカープールレーン出入口から案内を開始し、通知される前記残数の最大値を４とすることができる。

これにより、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口付近の交通渋滞量が多いほど、ユーザが、より早期にカープールレーンからの離脱の機会を窺うことができるため、ユーザが、カープールレーンを利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

より好ましい実施形態としては、上記構成に加えて、さらに、ナビＣＰＵ１２を車線数情報取得装置として機能させて、ハイウェイの一般レーンの車線数を示す車線数情報を、地図データを用いて取得させるようにする。そして、カープールレーン出入口案内部２７が、ナビＣＰＵ１２によって取得された車線数情報が示す車線数の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間としてのカープールレーン出入口を、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に最も近い位置に存在するカープールレーン出入口側から、ハイウェイ走行開始位置に最も近い位置に存在するカープールレーン出入口側に向かって変更するようにする。さらに、このようなカープールレーン出入口案内部２７による各カープールレーン出入口の案内に同期させて、残数通知部２８によるカープールレーン出入口の残数の通知を行うようにする。

このようにすれば、一般レーンの車線数の増加にしたがって、案内を開始するカープールレーン出入口を、ハイウェイ走行開始位置側に向かって変更することができるとともに、カープールレーン出入口の残数の通知を開始する位置を、ハイウェイ走行開始位置側に向かって変位させることができる。例えば、一般レーンの車線数が３未満の場合には、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側からハイウェイ走行開始位置側に向かって数えて第３番目のカープールレーン出入口から案内を開始し、通知されるカープールレーン出入口の残数の最大値（初期値）を３とするのに対し、当該車線数が３以上の場合には、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側から数えて第４番目のカープールレーン出入口から案内を開始し、通知される前記残数の最大値を４とすることができる。

これにより、一般レーンの車線数が多いほど、ユーザが、より早期にカープールレーンからの離脱の機会を窺うことができるため、ユーザが、カープールレーンを利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

より好ましい実施形態としては、上記構成に加えて、さらに、ナビＣＰＵ１２を幅員情報取得装置として機能させて、ハイウェイの一般レーンの幅員を示す幅員情報を、地図データを用いて取得させるようにする。そして、カープールレーン出入口案内部２７が、ナビＣＰＵ１２によって取得された幅員情報が示す幅員の増加にしたがって、案内を開始する離脱許容区間としてのカープールレーン出入口を、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に最も近い位置に存在するカープールレーン出入口側から、ハイウェイ走行開始位置に最も近い位置に存在するカープールレーン出入口側に向かって変更するようにする。さらに、このようなカープールレーン出入口案内部２７による各カープールレーン出入口の案内に同期させて、残数通知部２８によるカープールレーン出入口の残数の通知を行うようにする。

このようにすれば、一般レーンの幅員の増加にしたがって、案内を開始するカープールレーン出入口を、ハイウェイ走行開始位置側に向かって変更することができるとともに、カープールレーン出入口の残数の通知を開始する位置を、ハイウェイ走行開始位置側に向かって変位させることができる。例えば、一般レーンの幅員が閾値未満の場合には、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側からハイウェイ走行開始位置側に向かって数えて第３番目のカープールレーン出入口から案内を開始し、通知されるカープールレーン出入口の残数の最大値（初期値）を３とするのに対し、当該幅員が閾値以上の場合には、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側から数えて第４番目のカープールレーン出入口から案内を開始し、通知される前記残数の最大値を４とすることができる。

これにより、一般レーンの幅員が広いほど、ユーザが、より早期にカープールレーンからの離脱の機会を窺うことができるため、ユーザが、カープールレーンを利用した所望の走行を、さらにゆとりを持ちつつ安心して行うことができる。

より好ましい実施形態としては、上記構成に加えて、さらに、自車位置算出部１４が、自車位置を、この自車位置が存在するハイウェイ内の車線の種別を含めた状態として算出することができる場合であって、算出された自車位置が一般レーン上に存在している場合には、カープールレーン出入口案内部２７が、カープールレーン出入口の進入許容区間としての案内は行うが、離脱許容区間としての案内は行わないようにする。具体的には、カープールレーン出入口案内部２７が、カープールレーンの入口があることのみを案内する表示や音声出力を行うようにする。また、これにともなって、自車位置算出部１４によって算出された自車位置が一般レーン上に存在している場合には、残数通知部２８が、カープールレーン出入口の進入許容区間としての残数の通知は行うが、離脱許容区間としての残数の通知は行わないようにする。具体的には、残数通知部２８が、カープールレーンの入口のみの残数を表示または音声出力するようにする。

このようにすれば、現在の走行車線に対応したカープールレーン出入口（進入許容区間）の案内および残数の通知を行うことができる。

なお、このように、自車位置を車線の種別を含めた状態として算出することができる場合としては、ＧＰＳレシーバ３や自律航法センサ１０の検出精度が高いことによって、ハイウェイ内の車線上への明確なマッチングが可能な場合が考えられる。

より好ましい実施形態としては、上記構成に加えて、さらに、自車位置算出部１４によって算出された自車位置がカープールレーン上に存在している場合には、カープールレーン出入口案内部２７が、カープールレーン出入口の離脱許容区間としての案内は行うが、進入許容区間としての案内は行わないようにする。具体的には、カープールレーン出入口案内部２７が、カープールレーンの出口があることのみを案内する表示や音声出力を行うようにする。また、これにともなって、自車位置算出部１４によって算出された自車位置がカープールレーン上に存在している場合には、残数通知部２８が、カープールレーン出入口の離脱許容区間としての残数の通知は行うが、進入許容区間としての残数の通知は行わないようにする。具体的には、残数通知部２８が、カープールレーンの出口のみの残数を表示または音声出力するようにする。

このようにすれば、現在の走行車線に対応したカープールレーン出入口（離脱許容区間）の案内および残数の通知を行うことができる。

より好ましい実施形態としては、上記構成に加えて、さらに、カープールレーン出入口案内部２７が、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側からハイウェイ走行開始位置側に向かって数えて第１番目のカープールレーン出入口については、離脱許容区間としての案内は行うものの、進入許容区間としての案内は行わないようにする。また、これにともなって、残数通知部２８が、奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側からハイウェイ走行開始位置側に向かって数えて第１番目のカープールレーン出入口については、離脱許容区間として通知する残数には含めるものの、進入許容区間として通知する残数からは除外するものとする。

このようにすれば、進入したら推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口の手前で離脱することができないようなカープールレーン出入口については、進入許容区間としての案内を防止することができるとともに、進入許容区間としての残数から除外することができるので、ユーザが、特別車線を利用した所望の走行をさらに適切に行うことができる。

図１に戻って、システムバス１１には、メモリ２９が接続されており、このメモリ２９は、ナビゲーションメインユニット２内を行き交うデータやプログラムの一時的な格納に適宜用いられるようになっている。

次に、本実施形態の作用について説明する。

なお、便宜上、初期状態においては、推奨経路算出部１８によって、ハイウェイのカープールレーンを含む推奨経路が算出されているとともに、自車両が、経路誘導部２５による経路誘導を受けつつ進行して、ハイウェイ走行開始位置の手前に到達しているものとする。

このとき、ディスプレイ６には、図２に示すように、地図描画部２０および自車位置描画部２２によって、自車両が現在走行している自車位置の周辺の領域を示す地図３１が、自車位置マーク３２とともに表示されている。

また、このとき、地図３１上には、自車位置マーク３２に対して自車両の進行方向に位置する推奨経路の画像３３が重畳表示されている。

なお、図２において、推奨経路の画像３３は、ハイウェイ上のいずれの車線を通るものであるかを識別できるほど精細なものではないが、図２よりも大縮尺な地図表示をした場合には、推奨経路の画像３３が通る車線を識別できるようにしてもよいことは勿論である。ただし、そのようにする場合には、自車位置精度が高いことが要求されることになるであろう。

また、推奨経路の画像３３は、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口からハイウェイの本線を外れるものとなっている。

そして、初期状態から、自車両が、推奨経路に沿ってさらに進行してハイウェイ走行開始位置となる一般レーン上の位置に到達すると、図３に示すように、残数通知部２８により、地図３１上における現在の自車位置に対して自車両の進行方向において最も近いカープールレーン出入口に対応する位置に、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数を示す数字が重畳表示される。なお、図３においては、現在の自車位置（すなわちハイウェイ走行開始位置）から推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口までの間に存在するカープールレーン出入口の総数が４であるため、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数として、数字の４が表示されている。

また、このとき、地図３１上における前記最も近いカープールレーン出入口（以下、第１カープールレーン出入口と称する）を起算点として、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側に向かって数えて第２番目のカープールレーン出入口（以下、第２カープールレーン出入口と称する）に対応する位置には、残数通知部２８により、第１カープールレーン出入口に対応する位置に表示した数字の４から１を減じた数字の３が重畳表示されている。

さらに、このとき、地図３１上における第１カープールレーン出入口を起算点として、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側に向かって数えて第３番目のカープールレーン出入口（以下、第３カープールレーン出入口と称する）に対応する位置には、残数通知部２８により、第１カープールレーン出入口に対応する位置に表示した数字の４から２を減じた数字の２が重畳表示されている。

さらにまた、このとき、地図３１上における第１カープールレーン出入口を起算点として、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口側に向かって数えて第４番目のカープールレーン出入口（以下、第４カープールレーン出入口と称する）に対応する位置には、残数通知部２８により、第１カープールレーン出入口に対応する位置に表示した数字の４から３を減じた数字の１が重畳表示されている。

このようにして、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数と、将来の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数とが、地図３１上への数字の表示によって同時に行われる。

次いで、自車両が、推奨経路に沿って一般レーンを進行し、自車位置算出部１４によって算出された自車位置と、第１カープールレーン出入口との離間距離が所定以下となった場合には、図４（ａ）に示すように、カープールレーン出入口案内部２７および残数通知部２８により、ディスプレイ６に、第１の案内／残数通知画像３５が表示される。この第１の案内／残数通知画像３５は、現在の自車位置に対応する第１のカープールレーン出入口の案内と、これに同期した現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数の通知を行うための画像とされている。具体的には、「ＣＡＲ ＰＯＯＬ」の文字表示によって、第１のカープールレーン出入口の案内を行い、この文字と並記された「Ｐｏｉｎｔ Ｒｅｍａｉｎ ４」の文字表示によって、残数が４であることを通知するものとなっている。なお、このとき、カープールレーン出入口案内部２７および残数通知部２８は、文字表示に加えて、音声出力によって、第１のカープールレーン出入口の案内および残数の通知を行うようにしてもよい。

また、このとき、経路誘導部２５は、第１のカープールレーン出入口を通って一般レーンからカープールレーンに進入することを促す経路誘導を行う。この経路誘導は、例えば、「カープールレーンに進入して下さい」というメッセージの表示および音声案内であってもよい。

このとき、ユーザは、カープールレーン出入口の残数が通知されているため、仮に、第１のカープールレーン出入口を見逃してカープールレーンに進入し損なってしまったとしても、カープールレーンに進入して推奨経路上に復帰する機会が残されていることを認識することができるので、ゆとりを持った走行を行うことができる。

次いで、自車両が、推奨経路に沿って第１のカープールレーン出入口からカープールレーンに進入した後に、カープールレーン上を進行し、自車位置算出部１４によって算出された自車位置と、第２カープールレーン出入口との離間距離が所定の距離以下となった場合には、図４（ｂ）に示すように、カープールレーン出入口案内部２７および残数通知部２８により、ディスプレイ６に、第２の案内／残数通知画像３６が表示される。この第２の案内／残数通知画像３６は、現在の自車位置に対応する第２のカープールレーン出入口の案内と、これに同期した現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数の通知を行うための画像とされている。具体的には、「ＣＡＲ ＰＯＯＬ」の文字表示によって、第２のカープールレーン出入口の案内を行い、この文字と並記された「Ｐｏｉｎｔ Ｒｅｍａｉｎ ３」の文字表示によって、残数が３であることを通知するものとなっている。

ここで、このとき、ユーザは、ＶＩＣＳ等によって取得された推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口付近の交通渋滞が激しいといった事情や、カープールレーン出入口を確認することが思いのほか困難であるといった事情によっては、推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口に確実に進行するために、早めにカープールレーンから離脱したいと希望することもある。このような場合に、ユーザは、第２のカープールレーン出入口の案内およびカープールレーン出入口の残数の通知がなされることによって、推奨経路上の第４のカープールレーン出入口よりも手前の第２のカープールレーンおよび第３のカープールレーン出入口からの離脱の機会があることを認識することができるので、ゆとりを持った走行を行うことができる。

次いで、自車両が、推奨経路通りに第２のカープールレーン出入口の脇を通過してカープールレーン上をさらに進行し、自車位置算出部１４によって算出された自車位置と、第３カープールレーン出入口との離間距離が所定以下となった場合には、図４（ｃ）に示すように、カープールレーン出入口案内部２７および残数通知部２８により、ディスプレイ６に、第３の案内／残数通知画像３７が表示される。この第３の案内／残数通知画像３７は、現在の自車位置に対応する第３のカープールレーン出入口の案内と、これに同期した現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数の通知を行うための画像とされている。具体的には、「ＣＡＲ ＰＯＯＬ」の文字表示によって、第３のカープールレーン出入口の案内を行い、この文字と並記された「Ｐｏｉｎｔ Ｒｅｍａｉｎ ２」の文字表示によって、残数が２であることを通知するものとなっている。

次いで、自車両が、推奨経路通りに第３のカープールレーン出入口の脇を通過してカープールレーン上をさらに進行し、自車位置算出部１４によって算出された自車位置と、第４カープールレーン出入口との離間距離が所定以下となった場合には、図４（ｄ）に示すように、カープールレーン出入口案内部２７および残数通知部２８により、ディスプレイ６に、第４の案内／残数通知画像３８が表示される。この第４の案内／残数通知画像３８は、現在の自車位置に対応する第４のカープールレーン出入口の案内と、これに同期した現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数の通知を行うための画像とされている。具体的には、「ＣＡＲ ＰＯＯＬ」の文字表示によって、第４のカープールレーン出入口の案内を行い、この文字と並記された「Ｐｏｉｎｔ Ｒｅｍａｉｎ １」の文字表示によって、残数が１であることを通知するものとなっている。

このとき、経路誘導部２５は、第４のカープールレーン出入口を通ってカープールレーンから一般レーンへと離脱することを促す経路誘導を行う。この経路誘導は、例えば、「カープールレーンを出て下さい」というメッセージの表示および音声案内であってもよい。

以上述べたように、本実施形態によれば、残数通知装置２８により、自車位置から推奨経路上ハイウェイ分岐点／出口までの間におけるカープールレーン出入口の残数をユーザに通知することができるので、ユーザが、カープールレーンを利用した所望の走行を適切に且つ安心して行うことができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、残数通知部２８は、地図３１上におけるカープールレーン出入口に対応する位置に、前述した現在および将来の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数を示す数字の表示を行う際に、カープールレーン出入口の離脱許容区間としての残数を示す数字の表示と、カープールレーン出入口の進入許容区間としての残数を示す数字の表示とを、互いに峻別可能な状態として同時に行うようにしてもよい。

このとき、残数通知部２８は、将来の自車位置に対応するカープールレーン出入口の進入許容区間としての残数の通知にあたっては、地図上における現在の自車位置に最も近いカープールレーン出入口を起算点として、ハイウェイ分岐点／出口側に向かって数えて第ｎ番目のカープールレーン出入口に対応する位置に、現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数からｎ−１を減じた数字を表示するようにする。但し、ここでのｎは、「２≦ｎ≦前記現在の自車位置からハイウェイ分岐点／出口までの間におけるカープールレーン出入口の総数から１を減じた数」の条件を満足する自然数である。

より具体的には、図５に示すように、図３、４と同様の地図３１上に、カープールレーン出入口の離脱許容区間としての残数を、円形の枠で囲まれた数字を表示することによって行うとともに、カープールレーン出入口の進入許容区間としての残数を、正方形の枠で囲まれた数字を表示することによって行うようにしてもよい。また、これに限らず、両者の残数を表示色の違いによって峻別できるように形成してもよい。

また、図５に示すように、最もハイウェイ分岐点／出口側に位置するカープールレーン出入口、すなわち、前述した第４のカープールレーン出入口については、進入許容区間としての残数から除外されている。これにともなって、第４のカープールレーン出入口に対応する位置には、カープールレーン出入口の進入許容区間としての残数は表示されておらず、また、他のカープールレーン出入口については、進入許容区間としての残数が離脱許容区間としての残数よりも１だけ少なくなっている。

このようにすれば、ユーザが、離脱許容区間の残数と進入許容区間の残数とを同時にかつ明確に把握することができるとともに、進入したらハイウェイ分岐点／出口の手前で離脱することができないようなカープールレーン出入口については、進入許容区間の残数から除外することができるので、ユーザが、カープールレーンを利用した所望の走行をさらに適切に行うことができる。

本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図 本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、自車両がハイウェイ走行開始位置の手前を走行している場合における地図表示状態を示す図 本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、ハイウェイ走行開始位置における現在の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数および将来の自車位置に対応するカープールレーン出入口の残数の同時通知状態を示す図 本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、（ａ）は、第１のカープールレーン出入口の案内状態および残数の通知状態であり、（ｂ）は、第２のカープールレーン出入口の案内状態および残数の通知状態であり、（ｃ）は、第３のカープールレーン出入口の案内状態および残数の通知状態であり、（ｄ）は、第２のカープールレーン出入口の案内状態および残数の通知状態である。 本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、カープールレーン出入口の残数の通知の変形例を示す図

符号の説明

１ 車載用ナビゲーション装置
１４ 自車位置算出部
１８ 推奨経路算出部
２８ 残数通知部

Claims (23)

1. 目的地までの推奨経路に沿って自車両を現在地から目的地まで経路誘導する車載用ナビゲーション装置であって、
   自車位置を検出する自車位置検出装置と、
   前記推奨経路を探索する推奨経路探索装置と、
   この推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に、一般車線と、所定の進入許容区間における前記一般車線からの進入および所定の離脱許容区間における前記一般車線への離脱が許容された特別車線とを有する複数車線道路における前記特別車線が含まれている場合に、前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置から前記推奨経路上に存在する前記複数車線道路の分岐点または出口までの間における前記離脱許容区間および前記進入許容区間の少なくとも一方の残数をユーザに通知する残数通知装置と
   を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 前記残数通知装置が、前記残数の通知を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うように形成されていること
   を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 前記残数通知装置が、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内に存在している場合に、前記残数の通知を行うように形成されていること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 前記推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に前記特別車線が含まれている場合における前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置と、この自車位置に対して前記自車両の進行方向に存在する前記離脱許容区間との離間距離が所定の距離以下となった場合に、当該離脱許容区間をユーザに案内する離脱許容区間案内装置を備え、
   前記残数通知装置が、前記離脱許容区間案内装置による前記離脱許容区間の案内にともなって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていること
   を特徴とする請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 前記離脱許容区間案内装置が、前記複数車線道路の分岐点または出口側に存在する前記離脱許容区間を優先的に案内するように形成されていること
   を特徴とする請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 前記離脱許容区間案内装置が、前記離脱許容区間の案内を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うように形成されていること
   を特徴とする請求項４または請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置。
7. 前記複数車線道路の分岐点または出口付近の交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、
   前記離脱許容区間案内装置が、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が示す前記分岐点または出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、前記案内を開始する前記離脱許容区間を、前記分岐点または出口に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側に向かって変更するように形成されていること
   を特徴とする請求項５または請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置。
8. 前記一般車線の車線数を示す車線数情報を取得する車線数情報取得装置を備え、
   前記離脱許容区間案内装置が、前記車線数情報取得装置によって取得された前記車線数情報が示す前記車線数の増加にしたがって、前記案内を開始する前記離脱許容区間を、前記複数車線道路の分岐点または出口に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側に向かって変更するように形成されていること
   を特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
9. 前記一般車線の幅員を示す幅員情報を取得する幅員情報取得装置を備え、
   前記離脱許容区間案内装置が、前記幅員情報取得装置によって取得された前記幅員情報が示す前記幅員の増加にしたがって、前記案内を開始する前記離脱許容区間を、前記複数車線道路の分岐点または出口に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置に最も近い位置に存在する前記離脱許容区間側に向かって変更するように形成されていること
   を特徴とする請求項５乃至請求項８のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
10. 前記推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に前記特別車線が含まれている場合における前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置と、この自車位置に対して前記自車両の進行方向に存在する前記進入許容区間との離間距離が所定の距離以下となった場合に、当該進入許容区間をユーザに案内する進入許容区間案内装置を備え、
    前記残数通知装置が、前記進入許容区間案内装置による前記進入許容区間の案内にともなって、前記進入許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていること
    を特徴とする請求項３乃至請求項９のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
11. 前記進入許容区間案内装置が、前記進入許容区間の案内を、表示および音声出力の少なくとも一方によって行うように形成されていること
    を特徴とする請求項１０に記載の車載用ナビゲーション装置。
12. 前記推奨経路探索装置によって探索された前記推奨経路に、前記特別車線が含まれている場合における前記自車両の経路誘導の際に、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置と、この自車位置に対して前記自車両の進行方向に存在する前記離脱許容区間との離間距離が所定の距離以下となった場合に、当該離脱許容区間をユーザに案内する離脱許容区間案内装置を備え、
    前記自車位置検出装置が、前記複数車線道路において、自車位置をこの自車位置が存在する車線の種別を含めた状態として検出可能に形成され、
    前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記特別車線上に存在している場合には、前記離脱許容区間案内装置による前記離脱許容区間の案内は行うが、前記進入許容区間案内装置による前記進入許容区間の案内は行わないように形成され、
    前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記一般車線上に存在している場合には、前記進入許容区間案内装置による前記進入許容区間の案内は行うが、前記離脱許容区間案内装置による前記離脱許容区間の案内は行わないように形成されていること
    を特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の車載用ナビゲーション装置。
13. 前記進入許容区間案内装置が、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記進入許容区間であって、前記分岐点または出口側から前記走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記離脱許容区間に対して同一位置もしくは前記分岐点または出口側に存在するような前記進入許容区間については、案内を行わないように形成されていること
    を特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
14. 前記自車位置検出装置が、前記複数車線道路において、自車位置をこの自車位置が存在する車線の種別を含めた状態として検出可能に形成され、
    前記残数通知装置が、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記特別車線上に存在している場合には、前記離脱許容区間の残数の通知は行うが、前記進入許容区間の残数の通知は行わないように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
15. 前記自車位置検出装置が、前記複数車線道路において、自車位置をこの自車位置が存在する車線の種別を含めた状態として検出可能に形成され、
    前記残数通知装置が、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が前記複数車線道路内の前記一般車線上に存在している場合には、前記進入許容区間の残数の通知は行うが、前記離脱許容区間の残数の通知は行わないように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
16. 前記残数通知装置が、前記離脱許容区間の残数および前記進入許容区間の残数の双方を表示によって通知するように形成されているとともに、前記離脱許容区間の残数および前記進入許容区間の残数を、互いに峻別可能な状態として表示するように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
17. 前記残数通知装置が、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記進入許容区間であって、前記分岐点または出口側から前記走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記離脱許容区間に対して同一位置もしくは前記分岐点または出口側に存在するような前記進入許容区間については、前記進入許容区間の残数から除外するように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項１６のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
18. 前記複数車線道路の分岐点または出口付近の交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、
    前記残数通知装置が、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が示す前記分岐点または出口付近の交通渋滞量の増加にしたがって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を開始する位置を、前記分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって変位させるように形成されていること
    を特徴とする請求項３乃至請求項１７のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
19. 前記一般車線の車線数を示す車線数情報を取得する車線数情報取得装置を備え、
    前記残数通知装置が、前記車線数情報取得装置によって取得された前記車線数情報が示す前記車線数の増加にしたがって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を開始する位置を、前記分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって変位させるように形成されていること
    を特徴とする請求項３乃至請求項１８のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
20. 前記一般車線の幅員を示す幅員情報を取得する幅員情報取得装置を備え、
    前記残数通知装置が、前記幅員情報取得装置によって取得された前記幅員情報が示す前記幅員の増加にしたがって、前記離脱許容区間についての前記残数の通知を開始する位置を、前記分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって変位させるように形成されていること
    を特徴とする請求項３乃至請求項１９のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
21. 前記残数通知装置が、前記自車両が走行している領域が現在の自車位置とともに表示された地図上における前記現在の自車位置に対して前記自車両の進行方向において最も近い前記離脱許容区間に対応する位置に、前記現在の自車位置に対応する前記離脱許容区間についての前記残数を示す数字を表示することによって、前記現在の自車位置に対応する前記離脱許容区間についての前記残数の通知を行うように形成され、かつ、前記地図上における前記最も近い前記離脱許容区間を起算点として、前記分岐点または出口側に向かって数えて第ｎ番目（但し、２≦ｎ≦前記現在の自車位置から前記分岐点または出口までの間における前記離脱許容区間の総数）の前記離脱許容区間に対応する位置に、前記残数からｎ−１を減じた数字を表示することによって、将来の自車位置に対応する前記離脱許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項２０のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
22. 前記残数通知装置が、前記自車両が走行している領域が現在の自車位置とともに表示された地図上における前記現在の自車位置に対して前記自車両の進行方向において最も近い前記進入許容区間に対応する位置に、前記現在の自車位置に対応する前記進入許容区間についての前記残数であって、前記複数車線道路の分岐点または出口側から前記複数車線道路における前記自車両の走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記進入許容区間が前記分岐点または出口側から前記走行開始位置側に向かって数えて第１番目の前記離脱許容区間に対して同一位置もしくは前記分岐点または出口側に存在する場合における当該進入許容区間が除外された残数を示す数字を表示することによって、前記現在の自車位置に対応する前記進入許容区間についての前記残数の通知を行うように形成され、かつ、前記地図上における前記最も近い前記進入許容区間を起算点として、前記分岐点または出口側に向かって数えて第ｎ番目（但し、２≦ｎ≦前記現在の自車位置から前記分岐点または出口までの間における前記進入許容区間の総数または前記第１番目の前記進入許容区間が前記残数から除外される場合には前記総数から１を減じた数）の前記進入許容区間に対応する位置に、前記残数からｎ−１を減じた数字を表示することによって、将来の自車位置に対応する前記進入許容区間についての前記残数の通知を行うように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項２１のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
23. 前記特別車線が、米国のカープールレーンとされていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項２２のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。

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