JP2008129974A - Peripheral monitor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車周辺の状況を検出しユーザに報知する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for detecting a situation around an automobile and notifying a user.
自動車周辺の状況を検出しユーザに報知する技術としては、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域を監視し、死角領域に他車が検出されたときに、照明ランプの点滅等により、運転者に対して当該他車の存在を報知する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
さて、たとえば、比較的大きな速度差をもって他車が自車を追い抜くような場合、当該他車は車両の側方の運転者の死角領域内に進入後、直ちに死角領域から脱して、運転者が直接視認できる領域に進むことになる。
したがって、このような他車について、当該他車が死角領域内に存在することを運転者に報知する意義は小さく、このような報知を行うことは、かえって運転者にとって煩雑なものとなる。
そこで、本発明は、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域を監視する周辺監視装置において、死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての報知を抑制することを課題とする。
For example, when another vehicle overtakes its own vehicle with a relatively large speed difference, the other vehicle enters the driver's blind spot area on the side of the vehicle and immediately leaves the blind spot area. Proceed to an area that can be directly viewed.
Therefore, the significance of notifying the driver that such other vehicle exists in the blind spot area is small, and it is complicated for the driver to perform such notification.
In view of this, the present invention relates to a peripheral monitoring device that monitors a driver's blind spot area that occurs at positions on the left and right sides of the vehicle, and for other vehicles that move to an area where the driver can directly visually recognize the blind spot area in a short time. It is an object to suppress the notification.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を、前記運転者に報知する周辺監視装置を、前記死角領域内に存在する他車を検出する他車検出手段と、前記他車検出手段が検出した他車を報知対象他車として、当該報知対象他車の存在を前記運転者に対して報知する報知手段と、報知抑止制御手段とを含めて構成し、前記報知抑止制御手段において、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定し、検知した相対速度が、当該他車が前記死角領域を予め定めた時間以内に通過することを表している場合に、前記他車検出手段が検出した当該他車を、少なくとも、前記予め定めた時間、前記報知対象他車としないよう前記報知手段を制御するようにしたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a periphery monitoring device that informs the driver of the presence of another vehicle in a blind spot area that is set as a blind spot of the driver of the automobile and is mounted on the automobile. The other vehicle detection means for detecting the other vehicle existing in the blind spot area, and the other vehicle detected by the other vehicle detection means as the other vehicle to be notified, the presence of the other vehicle to be notified to the driver. A notification means for informing, and a notification suppression control means, wherein the notification suppression control means calculates a relative speed of the other vehicle that has newly entered the blind spot area with respect to the vehicle, and detects the detected relative speed. Represents that the other vehicle has passed through the blind spot area within a predetermined time, the other vehicle detected by the other vehicle detection means at least for the predetermined time, the notification target Do not use other cars It is obtained so as to control the intellectual means.
このような周辺監視装置によれば、死角領域内に他車が存在する場合には、当該他車の存在を運転者に対して報知するが、死角領域を所定の時間以下で通過することが予測される他車については、死角領域に進入後、当該所定の時間が経過するまでは、運転者への報知の対象外とする。 According to such a periphery monitoring device, when there is another vehicle in the blind spot area, the driver is notified of the presence of the other vehicle, but may pass through the blind spot area in a predetermined time or less. Other vehicles to be predicted are excluded from notification to the driver until the predetermined time has elapsed after entering the blind spot area.
したがって、本発明によれば、死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車については、当該他車が死角領域内に存在することの運転者に対する報知を行わないようにすることができる。
ここで、このような周辺監視装置において、前記死角領域は前記自動車周辺の、当該自動車の側方の領域を含む領域であって良い。また、この場合、前記他車検出手段は、死角領域内の他車を検知する死角領域用レーダ装置を用いて前記死角領域内に存在する他車を検出するものであってよく、前記報知抑止制御手段は、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を、自車後方の他車を検知する後方レーダ装置によって測定された相対速度より算定するものであってよい。このように指向方向を後方とする後方レーダ装置によって測定された相対速度より、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定することことにより、精度良く、当該死角領域内に新たに進入した他車の相対速度を算定することができる。
Therefore, according to the present invention, for other vehicles that move to a region where the driver can directly view the vehicle while leaving the blind spot area in a short time, the driver is not notified that the other vehicle exists in the blind spot area. Can be.
Here, in such a periphery monitoring device, the blind spot region may be a region including a region on the side of the vehicle around the vehicle. Further, in this case, the other vehicle detection means may detect another vehicle existing in the blind spot area using a blind area radar device that detects another vehicle in the blind spot area, and the notification suppression The control means may calculate a relative speed of the other vehicle that has newly entered the blind spot area with respect to the vehicle from a relative speed measured by a rear radar device that detects the other vehicle behind the host vehicle. Thus, by calculating the relative speed of the other vehicle that has newly entered the blind spot area with respect to the vehicle from the relative speed measured by the rear radar device whose direction is the rear, the blind spot area can be accurately obtained. It is possible to calculate the relative speed of another vehicle that has newly entered.
以上のように、本発明によれば、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域を監視する周辺監視装置において、死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての報知を抑制することができる。 As described above, according to the present invention, in the periphery monitoring device that monitors the blind spot area of the driver generated at the left and right side positions of the vehicle, the blind spot area can be removed in a short time and the area can be directly recognized by the driver. It is possible to suppress notification about other moving vehicles.
以下、本発明の実施形態を説明する。
図１に、本実施形態に係る周辺監視装置の構成を示す。
周辺監視装置は自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、後方レーダ装置１、左側方レーダ装置２、右側方レーダ装置３、後方監視部４、ブラインドスポット監視部５、自車の各種状態を検知する車両状態センサ６、警告制御部７、表示器８とを備えている。
さて、ここで、一般的に自動車には、図１ｂに斜線の領域として示したように、車両の左右側方に、各種ミラーを用いても運転者が振り返らずに視認することができない死角領域が発生する。そして、この死角領域内のうち、車両の前後方向についての範囲が、死角領域の前方端から自車の後部からの距離が所定距離Ｄとなる位置までの範囲となり、車両の左右方向の範囲が車両側部からの距離が所定距離Ｌ内となる領域１０１は、安全上、他車の存在の有無などを運転者が把握していることが望ましい領域となる。ここで、以下では、便宜上、この車両の左右側方の領域１０１をブラインドスポットと呼ぶ。
Embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1 shows a configuration of the periphery monitoring apparatus according to the present embodiment.
The peripheral monitoring device is a system mounted on an automobile. As shown in the drawing, the rear radar device 1, the left side radar device 2, the right side radar device 3, the rear monitoring unit 4, the blind spot monitoring unit 5, and various kinds of the own vehicle. A vehicle state sensor 6 for detecting a state, a warning control unit 7 and a display 8 are provided.
Now, in general, in automobiles, as shown by the hatched area in FIG. 1b, a blind spot area that cannot be seen without the driver turning around even if various mirrors are used on the left and right sides of the vehicle. Will occur. In this blind spot area, the range in the front-rear direction of the vehicle is the range from the front end of the blind spot area to the position where the distance from the rear part of the vehicle is the predetermined distance D, and the range in the left-right direction of the vehicle is The area 101 where the distance from the side of the vehicle is within the predetermined distance L is an area where it is desirable for the driver to know whether or not there is another vehicle for safety. Hereinafter, for convenience, the region 101 on the left and right sides of the vehicle is referred to as a blind spot.
さて、本周辺監視装置において、図２ｃに示すように、左側方レーダ装置２は、自車１００左側のブラインドスポットをカバーする範囲を走査範囲として走査範囲内に存在する他車を検出し、右側方レーダ装置３は、自車１００右側のブラインドスポットをカバーする範囲を走査範囲として走査範囲内に存在する他車を検出する。そして、後方レーダ装置１は、自車１００後方を走査範囲として走査範囲内に存在する他車を検出する。 In the periphery monitoring device, as shown in FIG. 2c, the left-side radar device 2 detects other vehicles existing in the scanning range with the range covering the blind spot on the left side of the host vehicle 100 as the scanning range, and The direction radar device 3 detects other vehicles existing in the scanning range, with the range covering the blind spot on the right side of the host vehicle 100 as the scanning range. Then, the rear radar apparatus 1 detects other vehicles existing within the scanning range with the rear of the host vehicle 100 as a scanning range.
次に、後方監視部４は、後方レーダ装置１が検出した他車を追尾し、各時点における自車後方に存在する各他車の位置や速度ベクトルを計測し、後方他車情報として警告制御部７と、ブラインドスポット監視部５に通知する。
そして、警告制御部７は、後方他車情報より、自車後方の他車と自車との衝突の可能性の有無を推定し、衝突の可能性が存在する場合には、表示器８に、後方に自車にとって危険となる他車が存在することを示す警告を表示する。なお、この衝突の可能性の推定は、車両状態センサ６で検出した自車の操舵状態や方向指示器の操作状態より、警告を表示しなかった場合に行われるであろうと予測される、自車の進路変更や車線変更の挙動を考慮しつつ行う。
Next, the rear monitoring unit 4 tracks other vehicles detected by the rear radar device 1, measures the position and speed vector of each other vehicle existing behind the own vehicle at each time point, and performs warning control as rear other vehicle information. This is notified to the unit 7 and the blind spot monitoring unit 5.
And the warning control part 7 estimates the presence or absence of the collision possibility of the other vehicle behind the own vehicle and the own vehicle from the other vehicle information behind the vehicle. A warning indicating that there is another vehicle that is dangerous to the vehicle behind is displayed. The estimation of the possibility of the collision is predicted to be performed when no warning is displayed based on the steering state of the host vehicle detected by the vehicle state sensor 6 or the operation state of the direction indicator. This is done while taking into account the behavior of changing the course of the car and changing the lane.
次に、ブラインドスポット監視部５の動作について説明する。
すなわち、ブラインドスポット監視部５は、ブラインドスポット内の他車を検出するために、図２ａに示すブラインドスポット監視処理を行う。
図示するように、この処理では、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３が、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車を検出するのを待つ（ステップ２０２）。
そして、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が検出されたならば、当該進入してきた他車の速度ベクトルを取得する（ステップ２０４）。ここで、この速度ベクトルは、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が、自車後方よりブラインドスポット内に新たなに進入してきたものである場合には、後方監視部４が、当該新たなに進入してきた他車が自車後方に位置していたときに当該他車を追尾しつつ後方レーダ装置１で計測した最新の速度ベクトルを用いる。ここで、後方レーダ装置１は、指向方向が自車の後方を向いているので、指向方向が自車の側方となっている左後方レーダ装置２や右後方レーダ装置３よりも、精度よく自車の前後方向についての他車の速度ベクトルや位置を計測することができる。したがって、このように、後方監視部４が後方レーダ装置１を用いて計測した速度ベクトルより、新たなに進入してきた他車の速度ベクトルを算定することにより、当該他車の自車の前後方向の速度ベクトルを精度良く算定することができる。
Next, the operation of the blind spot monitoring unit 5 will be described.
That is, the blind spot monitoring unit 5 performs the blind spot monitoring process shown in FIG. 2a in order to detect other vehicles in the blind spot.
As shown in the figure, in this process, the left-side radar device 2 or the right-side radar device 3 waits to detect another vehicle that has newly entered the blind spot (step 202).
If another vehicle that has entered the blind spot is detected, the speed vector of the other vehicle that has entered is acquired (step 204). Here, if the other vehicle that has newly entered the blind spot has newly entered the blind spot from behind the host vehicle, the rear monitoring unit 4 The latest velocity vector measured by the rear radar device 1 is used while tracking the other vehicle when the other vehicle that has newly entered is located behind the host vehicle. Here, since the rear radar device 1 is directed toward the rear of the own vehicle, the rear radar device 1 is more accurate than the left rear radar device 2 and the right rear radar device 3 whose direction is the side of the own vehicle. It is possible to measure the speed vector and position of another vehicle in the front-rear direction of the host vehicle. Therefore, by calculating the speed vector of the other vehicle that has newly entered from the speed vector measured by the rear monitoring unit 4 using the rear radar device 1 in this way, the front-rear direction of the host vehicle of the other vehicle is calculated. Can be calculated with high accuracy.
なお、後方監視部４が追尾していた他車のうちのいずれが、新たなに進入してきた他車と同一の他車であるかは、後方監視部４が追尾していた他車の位置の推移と、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車の位置との連続性などに応じて判定するようにする。なお、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が、自車後方よりブラインドスポット内に新たなに進入してきたものでない場合には、この他車の速度ベクトルとしては、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３によって計測される当該他車の速度ベクトルを用いるか、予め定めた自車の前後方向について充分に遅い速度を有する速度ベクトルを用いるようにする。 Note that which of the other vehicles tracked by the rear monitoring unit 4 is the same as the other vehicle that has newly entered is determined by the position of the other vehicle being tracked by the rear monitoring unit 4 And the continuity of the position of another vehicle that has newly entered the blind spot. If another vehicle that has newly entered the blind spot is not a new vehicle that has entered the blind spot from behind the host vehicle, the speed vector of the other vehicle is used as the left-side radar device 2. Alternatively, the speed vector of the other vehicle measured by the right-side radar device 3 is used, or a speed vector having a sufficiently slow speed in the front-rear direction of the own vehicle is used.
そして、次に、取得した速度ベクトルより、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が、ブラインドスポット内に位置し続ける時間をブラインドスポット内逗留時間として予測する（ステップ２０６）。このブラインドスポット内逗留時間は、たとえば、ブラインドスポットの自車前後方向の最大長さ（図１ｂのＷ）を、ステップ２０４で取得した速度ベクトルが示す、他車の、自車に対する、自車前後方向の相対速度で除算した値として求める。
そして、ブラインドスポット内逗留時間が所定のしきい値Ｔｈ（たとえば、０.５秒）より大きいかどうかを調べ（ステップ２０８）、大きい場合には、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車を追尾対象他車とする他車追尾処理を起動し（ステップ２１２）、ステップ２０２からの処理に戻る（ステップ２１０）。一方、ブラインドスポット内逗留時間がしきい値Ｔｈより小さい場合には、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車を追尾対象他車とする、離脱監視モードによる他車追尾処理を起動し（ステップ２１２）、ステップ２０２からの処理に戻る。
Then, based on the acquired speed vector, a time during which another vehicle that has newly entered the blind spot continues to be located in the blind spot is predicted as a stay time in the blind spot (step 206). The blind spot retention time is, for example, the maximum length of the blind spot in the front-rear direction of the vehicle (W in FIG. 1b) indicated by the speed vector acquired in step 204 with respect to the other vehicle. Calculated as the value divided by the relative speed in the direction.
Then, it is checked whether or not the stay time in the blind spot is longer than a predetermined threshold value Th (for example, 0.5 seconds) (step 208), and if so, another vehicle that has newly entered the blind spot. Is started (step 212), and the process returns to step 202 (step 210). On the other hand, if the blind spot retention time is smaller than the threshold value Th, another vehicle tracking process in the departure monitoring mode is started in which another vehicle that has newly entered the blind spot is set as the other vehicle to be tracked ( Step 212), the process returns to Step 202.
ここで、このようにして、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた各他車について、当該他車を追尾対象他車としてステップ２１０や２１２で起動される他車追尾処理の手順を図２ｂに示す。
図示するように、この他車追尾処理では、まず、離脱監視モードで当該他車追尾処理が起動されているかどうかを調べ（ステップ２５２）、離脱監視モードで起動されていなければ、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３の他車の検出結果に基づいて追尾対象他車を追尾しつつ（ステップ２５６）、追尾対象他車がブラインドスポットを離脱するまで（ステップ２５８）、警告出力要求を警告制御部７に発行（ステップ２５４）し続ける処理を行う。そして、追尾対象他車がブラインドスポットを離脱したならば（ステップ２５８）、他車追尾処理を終了する。なお、ステップ２５６において、追尾対象他車の追尾に失敗した場合には、ステップ２５８で追尾対象他車がブラインドスポットを離脱したものとする。
Here, for each other vehicle that has newly entered the blind spot in this way, the procedure of the other vehicle tracking process activated in steps 210 and 212 with the other vehicle as the tracking target other vehicle is shown in FIG. 2b. Show.
As shown in the figure, in this other vehicle tracking process, first, it is checked whether or not the other vehicle tracking process is activated in the departure monitoring mode (step 252). 2 or the right-side radar apparatus 3 tracks the other vehicle to be tracked based on the detection result of the other vehicle (step 256), and warns the warning output request until the other vehicle to be tracked leaves the blind spot (step 258). Processing that continues to be issued (step 254) to the control unit 7 is performed. If the tracking target other vehicle leaves the blind spot (step 258), the other vehicle tracking process ends. In step 256, if tracking of the other vehicle to be tracked fails, it is assumed that the other vehicle to be tracked has left the blind spot in step 258.
一方、離脱監視モードで当該他車追尾処理が起動されている場合には、まず、所定のタイムアウト時間（たとえば、０.５秒）を持つ離脱監視タイマをスタートする（ステップ２６０）。そして、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３の他車の検出結果に基づいて追尾対象他車を追尾しつつ（ステップ２６２）、追尾対象他車のブラインドスポットからの離脱の発生（ステップ２６４）と、離脱監視タイマのタイムアウトが発生（ステップ２６６）とを監視する。 On the other hand, if the other vehicle tracking process is activated in the departure monitoring mode, first, a departure monitoring timer having a predetermined timeout time (for example, 0.5 seconds) is started (step 260). Then, while tracking the other vehicle to be tracked based on the detection result of the other vehicle on the left side radar device 2 or the right side radar device 3 (step 262), the tracking target other vehicle is separated from the blind spot (step 264). ) And occurrence of timeout of the separation monitoring timer (step 266).
そして、追尾対象他車がブラインドスポットから離脱する前に（ステップ２６４）、離脱監視タイマのタイムアウトが発生したならば（ステップ２６６）、ステップ２５４に進んで上述した処理を行う。一方、離脱監視タイマのタイムアウトが発生する前に（ステップ２６６）、追尾対象他車のブラインドスポットからの離脱が発生したならば（ステップ２６４）、他車追尾処理を終了する。なお、ステップ２６２において、追尾対象他車の追尾に失敗した場合には、ステップ２６４で追尾対象他車がブラインドスポットを離脱したものとする。 Then, before the tracking target other vehicle leaves the blind spot (step 264), if the departure monitoring timer times out (step 266), the process proceeds to step 254 to perform the above-described processing. On the other hand, if the departure of the tracking target other vehicle from the blind spot occurs before the departure monitoring timer times out (step 266), the other vehicle tracking process is terminated. In step 262, if the tracking target other vehicle fails to be tracked, it is assumed that the tracking target other vehicle has left the blind spot in step 264.
以上、ブラインドスポット監視部５の動作について説明した。
さて、図１ａに戻り、警告制御部７は、ブラインドスポット監視部５より、警告出力要求が発行されている期間中、ブラインドスポット内に他車が存在することを示す警告を表示器８に出力する処理を行う。ここで、この出力は、たとえば、表示器８を左右に配置した二つのランプより構成し、左右二つのブラインドスポットのうちの他車が存在する側と同じ側のランプを点滅させることにより行う。なお、左右二つのブラインドスポットのうちの他車が存在するブラインドスポットは、たとえば、警告出力要求を発行した他車追尾処理から追尾対象他車の位置を取得することにより識別することができる。
さて、以上のようなブラインドスポット監視部５と警告制御部７の動作によれば、ブラインドスポット内に他車が存在することを示す警告は次のように行われる。
すなわち、いま、図３ａに示すように自車１００の後方から、自動二輪車２００が接近して、図３ｂに示すように自車１００の右側のブラインドスポット１０１に進入し、その後、図３ｃに示すように自車を追い越してブラインドスポット１０１を離脱したものとする。
The operation of the blind spot monitoring unit 5 has been described above.
Now, returning to FIG. 1 a, the warning control unit 7 outputs a warning indicating that another vehicle is present in the blind spot to the display unit 8 during the period when the warning output request is issued from the blind spot monitoring unit 5. Perform the process. Here, this output is performed by, for example, configuring the indicator 8 from two lamps arranged on the left and right sides, and blinking the lamp on the same side as the side where the other vehicle is present among the two left and right blind spots. In addition, the blind spot where the other vehicle exists among the two left and right blind spots can be identified by, for example, acquiring the position of the tracking target other vehicle from the other vehicle tracking process that issued the warning output request.
Now, according to the operations of the blind spot monitoring unit 5 and the warning control unit 7 as described above, a warning indicating that another vehicle is present in the blind spot is performed as follows.
That is, now, as shown in FIG. 3a, the motorcycle 200 approaches from the rear of the vehicle 100 and enters the blind spot 101 on the right side of the vehicle 100 as shown in FIG. 3b, and then shown in FIG. 3c. It is assumed that the vehicle overtakes the vehicle and leaves the blind spot 101.
また、自動二輪車２００が自車１００の後方にいるときに、後方レーダ装置１を用いて計測された、自車１００の後方から前方に向かう方向の、自車１００に対する自動二輪車２００の相対速度がＶｆであったものとする。
この場合、自動二輪車２００の相対速度Ｖｆが、自動二輪車２００が、ブラインドスポット１０１に進入後、ブラインド監視処理のステップ２０８のしきい値Ｔｈで示される時間よりも大きな時間、ブラインドスポット１０１内に留まることを示している場合、自動二輪車２００がブラインドスポット１０１に進入した時点で、ブラインドスポット監視処理によって、自動二輪車２００を追尾する他車追尾処理が起動され、図２ｂに示すように自動二輪車２００がブラインドスポット１０１内に位置している期間中、他車追尾処理から警告出力要求が発行され、警告制御部７によって、ブラインドスポッ１０１ト内に他車が存在することの警告が表示器８に表示されることになる。
Further, when the motorcycle 200 is behind the host vehicle 100, the relative speed of the motorcycle 200 with respect to the host vehicle 100 in the direction from the rear of the host vehicle 100 to the front is measured using the rear radar device 1. It is assumed that it was Vf.
In this case, the relative speed Vf of the motorcycle 200 remains in the blind spot 101 for a time longer than the time indicated by the threshold value Th in step 208 of the blind monitoring process after the motorcycle 200 enters the blind spot 101. In this case, when the motorcycle 200 enters the blind spot 101, another vehicle tracking process for tracking the motorcycle 200 is started by the blind spot monitoring process, and the motorcycle 200 is activated as shown in FIG. 2b. While the vehicle is in the blind spot 101, a warning output request is issued from the other vehicle tracking process, and the warning control unit 7 displays a warning on the display 8 that another vehicle is present in the blind spot 101. Will be.
一方、自動二輪車２００が自車後方にいるときの相対速度Ｖｆが、自動二輪車２００が、ブラインド監視処理のステップ２０８のしきい値Ｔｈで示される時間以下でブラインドスポット１０１を自車１００の前方に駆け抜けてしまうことを示している場合、自動二輪車２００がブラインドスポット１０１に進入した時点で、ブラインドスポット監視処理によって、離脱監視モードで自動二輪車２００を追尾する他車追尾処理が起動されることになる。そして、そのまま、当該他車追尾処理の離脱監視タイマのタイムアウト時間（ステップ２６６）として示される時間以内にブラインドスポット１０１を離脱した場合（ステップ２６４）、当該他車追尾処理は、そのまま終了する。 On the other hand, the relative speed Vf when the motorcycle 200 is behind the host vehicle is equal to or less than the time indicated by the threshold value Th in the step 208 of the blind monitoring process. If it indicates that the motorcycle 200 will run through, when the motorcycle 200 enters the blind spot 101, the other-vehicle tracking process for tracking the motorcycle 200 in the departure monitoring mode is started by the blind spot monitoring process. . Then, when the blind spot 101 is left within the time indicated as the timeout time (step 266) of the departure monitoring timer of the other vehicle tracking process as it is (step 264), the other vehicle tracking process ends as it is.
したがって、この場合には、図２ｂに示すように自動二輪車２００がブラインドスポット１０１内に位置している期間中であっても、他車追尾処理から警告出力要求は発行されず、自動二輪車２００についての、ブラインドスポット１０１内に他車が存在することの警告は表示されないことになる。 Therefore, in this case, as shown in FIG. 2b, even when the motorcycle 200 is in the blind spot 101, a warning output request is not issued from the other vehicle tracking process, and the motorcycle 200 is The warning that there is another vehicle in the blind spot 101 is not displayed.
結果、本実施形態によれば、ブラインドスポットを短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての警告の表示は抑制されることになる。
なお、離脱監視モードで、自動二輪車２００を追尾する他車追尾処理が起動された場合でも、当該他車追尾処理の離脱監視タイマのタイムアウト時間（ステップ２６６）として示される時間以内にブラインドスポットを離脱しなかった場合（ステップ２６４）には、以降、自動二輪車２００がブラインドスポット内に位置している期間中、他車追尾処理から警告出力要求が発行されることになる。
As a result, according to the present embodiment, the display of warnings about other vehicles that move to an area where the driver can visually recognize the blind spot in a short time is suppressed.
Even when the other vehicle tracking process for tracking the motorcycle 200 is started in the departure monitoring mode, the blind spot is removed within the time indicated as the timeout period (step 266) of the separation monitoring timer of the other vehicle tracking process. If not (step 264), a warning output request is issued from the other vehicle tracking process during the period in which the motorcycle 200 is located in the blind spot.
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、周辺監視装置に自車の前方を走査範囲とする前方レーダ装置と、前方レーダ装置の検出した他車を追尾する前方監視部とを設け、ブラインドスポット監視処理において、自車の前方からブライドスポット内に進入する他車についても、自車の後方からブラインドスポット内に進入する他車と同様に処理するようにしてもよい。すなわち、この場合には、ブラインドスポット監視処理のステップ２０４において、ブラインドスポット内に自車前方より新たなに進入してきた他車の速度ベクトルとして、当該新たなに進入してきた他車が自車前方に位置していたときに、前方監視部において当該他車を追尾しつつ計測した速度ベクトルを用いるようにする。
The embodiment of the present invention has been described above.
In the above embodiment, the surrounding monitoring device is provided with a front radar device that scans the front of the host vehicle and a front monitoring unit that tracks other vehicles detected by the front radar device, and in the blind spot monitoring process, Other vehicles entering the bride spot from the front of the host vehicle may be processed in the same manner as other vehicles entering the blind spot from the rear of the host vehicle. That is, in this case, in step 204 of the blind spot monitoring process, as the speed vector of the other vehicle that has entered the blind spot from the front of the host vehicle, the other vehicle that has entered the front is ahead of the host vehicle. When the vehicle is located at the position, the speed vector measured while tracking the other vehicle in the forward monitoring unit is used.
１…後方レーダ装置、２…左側方レーダ装置、３…右側方レーダ装置、４…後方監視部、５…ブラインドスポット監視部、６…車両状態センサ、７…警告制御部、８…表示器。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Back radar apparatus, 2 ... Left side radar apparatus, 3 ... Right side radar apparatus, 4 ... Back monitoring part, 5 ... Blind spot monitoring part, 6 ... Vehicle state sensor, 7 ... Warning control part, 8 ... Indicator.
Claims (3)
前記死角領域内に存在する他車を検出する他車検出手段と、
前記他車検出手段が検出した他車を報知対象他車として、当該報知対象他車の存在を前記運転者に対して報知する報知手段と、
報知抑止制御手段とを有し、
前記報知抑止制御手段は、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定し、検知した相対速度が、当該他車が前記死角領域を予め定めた時間以内に通過することを表している場合に、前記他車検出手段が検出した当該他車を、少なくとも、前記予め定めた時間、前記報知対象他車としないよう前記報知手段を制御することを特徴とする周辺監視装置。 A perimeter monitoring device that informs the driver of the presence of another vehicle in a blind spot area that is set as a blind spot of the driver of the automobile, mounted on the automobile,
Other vehicle detection means for detecting other vehicles existing in the blind spot area;
The other vehicle detected by the other vehicle detection means as the other vehicle to be notified, and notification means for notifying the driver of the presence of the other vehicle to be notified;
Notification suppression control means,
The notification suppression control unit calculates a relative speed of the other vehicle that has newly entered the blind spot area with respect to the automobile, and the detected relative speed passes through the blind spot area within a predetermined time. In this case, the notification unit is controlled so that the other vehicle detected by the other vehicle detection unit is not the notification target other vehicle for at least the predetermined time. apparatus.
前記死角領域は前記自動車周辺の、当該自動車の側方の領域を含む領域であって、
当該周辺監視装置は、
前記死角領域内の他車を検知する死角領域用レーダ装置と、
自車後方の他車を検知する後方レーダ装置とを備え、
前記他車検出手段は、前記死角領域用レーダ装置を用いて前記死角領域内に存在する他車を検出し、
前記報知抑止制御手段は、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を、当該他車について後方レーダ装置によって測定された相対速度より算定することを特徴とする周辺監視装置。 The periphery monitoring device according to claim 1,
The blind spot area is an area around the automobile and including an area on the side of the automobile,
The perimeter monitoring device is
A blind area radar device for detecting other vehicles in the blind area;
A rear radar device for detecting other vehicles behind the host vehicle,
The other vehicle detection means detects the other vehicle existing in the blind spot area using the blind spot area radar device,
The notification monitoring control means calculates a relative speed of another vehicle that has newly entered the blind spot area with respect to the vehicle from a relative speed measured by a rear radar device for the other vehicle. .
前記死角領域内に存在する他車を検出する検出ステップと、
検出した他車を報知対象他車として、当該報知対象他車の存在を前記運転者に対して報知する報知ステップと、
前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定し、検知した相対速度が、当該他車が前記死角領域を予め定めた時間以内に通過することを表している場合に、前記報知ステップにおいて、前記検出ステップにおいて検出された当該他車を、少なくとも、前記予め定めた時間、前記報知対象他車としないように制御する制御ステップとを有することを特徴とする周辺監視方法。 In a device mounted on a car, a surrounding monitoring method for notifying the driver of the presence of another vehicle in a blind spot area set as a blind spot area of the driver of the car,
A detection step of detecting other vehicles existing in the blind spot area;
A notification step of notifying the driver of the presence of the other vehicle to be notified as the other vehicle to be notified as the detected other vehicle,
When the relative speed of the other vehicle that has newly entered the blind spot area is calculated with respect to the automobile, and the detected relative speed indicates that the other vehicle passes the blind spot area within a predetermined time. And a control step for controlling the other vehicle detected in the detection step so as not to be the other vehicle to be notified for at least the predetermined time in the notification step. .
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