JP2008128363A

JP2008128363A - Electric parking brake system for vehicles

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Publication number: JP2008128363A
Application number: JP2006313936A
Authority: JP
Inventors: Yusaku Hirano; 優搾平野; Teru Take; 瑩武; Tatsuya Imakura; 達也今倉
Original assignee: Hi Lex Corp
Current assignee: Hi Lex Corp
Priority date: 2006-11-21
Filing date: 2006-11-21
Publication date: 2008-06-05

Abstract

【課題】荷重センサに主ばねと副ばねとを備えているものにおいて、パーキングブレーキの作動中と解除中に副ばね特性と主ばね特性＋副ばね特性の変化点を検出して、主ばねのゼロ位置を補正することによって、正確に目標引き力を制御すること。
【解決手段】ケーブル３の作動中で、副ばね特性と主ばね＋副ばね特性の変化点に対応した前記ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０に補正する。このゼロ点電圧Ｖｓ０にケーブル３の目標引き力のばね撓みに対応した電圧値ΔＶを加算して目標引き力の電圧値Ｖｔｃとする。またケーブル３の解除中でも主ばね＋副ばね特性から副ばね特性への変化点を検出する。
【選択図】図４In a load sensor having a main spring and a sub spring, a change point of the sub spring characteristic and the main spring characteristic + the sub spring characteristic is detected during operation and release of the parking brake, and the main spring is detected. To accurately control the target attractive force by correcting the zero position.
During operation of a cable, the output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to the change point of the secondary spring characteristic and the main spring + sub spring characteristic is corrected to the zero point voltage Vs0 of the main spring. A voltage value ΔV corresponding to the spring deflection of the target attractive force of the cable 3 is added to the zero point voltage Vs0 to obtain a voltage value Vtc of the target attractive force. Even when the cable 3 is released, the change point from the main spring + sub spring characteristic to the sub spring characteristic is detected.
[Selection] Figure 4

Description

本発明は、パーキングブレーキの作動、解除をモータとケーブルにて電動で行なうようにした車両の電動パーキングブレーキシステムに関するものである。 The present invention relates to an electric parking brake system for a vehicle in which a parking brake is operated and released electrically by a motor and a cable.

従来、パーキングブレーキの作動、解除をモータとケーブルにて電動で行なうようにした車両の電動パーキングブレーキシステムが提供されており、上記ケーブルには該ケーブルの張力（荷重）を検出するための荷重センサが介装されている。そして、この荷重センサからの出力電圧信号をフィードバックさせてモータを制御することで、パーキングブレーキの作動、解除を行なっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is provided an electric parking brake system for a vehicle in which a parking brake is operated and released electrically by a motor and a cable, and the cable is a load sensor for detecting the tension (load) of the cable. Is intervening. The parking brake is operated and released by feeding back an output voltage signal from the load sensor and controlling the motor.

この種の電動パーキングブレーキシステムとして、例えば、下記の特許文献１が挙げられる。 As this type of electric parking brake system, for example, the following Patent Document 1 is cited.

特開２００６−１７１５８号公報JP 2006-17158 A

この特許文献１において用いられている荷重センサ（力センサ）は、マグネットが固定されたシャフトと、このシャフトに対して往復動可能でマグネットとの相対変位に応じて出力電圧が変化するホールＩＣ素子が固定されたケースと、シャフトとケース間に介装されてシャフトとケース間に作用する往復動方向の力に応じて弾性変形する主ばねを備えている。
そして、この荷重センサにおいては、主ばねの弾性変形量が略ゼロである状態でシャフトに対するケースの往復動方向にてシャフトのフランジ部と主ばねの一端部間、およびケースと主ばねの他端部間に隙間が生じないように予荷重を付与する副ばねが設けられている。 The load sensor (force sensor) used in this Patent Document 1 is a Hall IC element in which a magnet is fixed, and a Hall IC element that can reciprocate with respect to the shaft and changes an output voltage in accordance with a relative displacement with the magnet. And a main spring that is interposed between the shaft and the case and elastically deforms in accordance with a reciprocating force acting between the shaft and the case.
In this load sensor, in the state in which the amount of elastic deformation of the main spring is substantially zero, in the reciprocating direction of the case with respect to the shaft, between the flange portion of the shaft and one end of the main spring, and the other end of the case and the main spring. A secondary spring for applying a preload is provided so that no gap is generated between the portions.

この特許文献１ではかかる構成としていることで、主ばねの弾性変形量が略ゼロとなった時点で、ケースに対するシャフトの復動が副ばねの予荷重により止められて、マグネットとホールＩＣ素子間の相対変位がなくなり、ホールＩＣ素子の出力電圧が変化しなくなる。
かかる作動は、主ばねのヘタリが発生して主ばねの弾性変形方向での寸法が変化した場合においても同様に得られ、これにより、ホールＩＣ素子の出力電圧が変化しなくなる時点を検出することで、力のリリースが完了して時点（力が略ゼロとなったとき）を正確に検出することが可能としている。そして、そのときにモータの逆回転駆動を停止させるように設定すれば、パーキングブレーキの過リリースを防止することが可能としている。 With this configuration, when the amount of elastic deformation of the main spring becomes substantially zero, the backward movement of the shaft relative to the case is stopped by the preload of the auxiliary spring, and the magnet and the Hall IC element are arranged. , And the output voltage of the Hall IC element does not change.
Such an operation can be obtained in the same manner even when the main spring is set and the size of the main spring in the elastic deformation direction is changed, thereby detecting the time when the output voltage of the Hall IC element does not change. Thus, it is possible to accurately detect the time point when the release of the force is completed (when the force becomes substantially zero). And if it sets so that reverse rotation drive of a motor may be stopped at that time, it is possible to prevent overrelease of a parking brake.

また、この特許文献１では、パーキングブレーキに作用する力が略ゼロとなったことが検出されたときに荷重センサからの出力電圧を基準値として更新することで、荷重センサにおける主ばねのヘタリが発生した場合でも、パーキングブレーキを初期の制動状態とすることが可能としている。 Moreover, in this patent document 1, when it is detected that the force acting on the parking brake has become substantially zero, the output voltage from the load sensor is updated as a reference value, so that the main spring in the load sensor is reduced. Even if it occurs, the parking brake can be brought into the initial braking state.

しかしながら、この特許文献１においては、主ばねだけに対してのホールＩＣ素子の出力電圧が変化した時点で直ぐにモータを停止させるようにしているために、時間的に遅れが発生し、ケーブルの解除力（ケーブルの解き力）を正確に制御できないという問題を有している。 However, in this Patent Document 1, since the motor is stopped immediately when the output voltage of the Hall IC element with respect to only the main spring changes, a time delay occurs and the cable is released. There is a problem that the force (cable unwinding force) cannot be controlled accurately.

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、荷重センサに主ばねと副ばねとを備えているものにおいて、パーキングブレーキの作動中と解除中に副ばね特性と主ばね特性＋副ばね特性の変化点を検出して、主ばねのゼロ位置を補正することによって、正確に目標引き力を制御することができる車両の電動パーキングブレーキシステムを提供することを目的としているものである。
また、他の目的として、パーキングブレーキの作動毎、解除毎に主ばねのヘタリを容易に検出できるようにすることである。 The present invention has been provided in view of the above-described problems, and includes a load sensor having a main spring and a sub spring, and the auxiliary spring characteristic and the main spring characteristic + during the operation and release of the parking brake. An object of the present invention is to provide an electric parking brake system for a vehicle that can accurately control a target pulling force by detecting a change point of a secondary spring characteristic and correcting a zero position of a main spring. .
Another object is to make it possible to easily detect the settling of the main spring every time the parking brake is operated and released.

そこで、本発明の請求項１に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、モータ１１の正転駆動によりケーブル３を介してパーキングブレーキを作動状態とし、前記モータ１１の逆転駆動により前記パーキングブレーキを前記ケーブル３を介して解除状態に制御するアクチュエータ２と、
前記パーキングブレーキに作用するケーブル３の荷重を検出する荷重センサ１５と、
前記荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓに応じて前記モータ１１の回転駆動を制御する制御装置１とを備え、
前記荷重センサ１５は、前記ケーブル３の作動状態では弾性圧縮変形し、該ケーブル３の解除における開放状態では弾性圧縮変形量を略ゼロとする主ばね２４と、前記ケーブル３の解除における無負荷域まで該ケーブル３を戻すためであって前記主ばね２４とはばね定数が異なる副ばね２５と、前記ケーブル３の往復動に伴って往復動するマグネット２６と、このマグネット２６の往復動により相対変位に応じて出力電圧Ｖｓが変化するホールＩＣ２７とを備え、
前記ケーブル３の作動中に前記副ばね２５の副ばね特性と、前記主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性の変化点を検出して、該検出時点を該主ばね２４のゼロ位置として補正を行なう制御手段と、
前記ケーブル３の解除中に前記主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性から前記副ばね２５の副ばね特性に変化する変化点を検出する検出手段とを備えていることを特徴としている。 Therefore, in the electric parking brake system for a vehicle according to claim 1 of the present invention, the parking brake is activated via the cable 3 by the forward drive of the motor 11, and the parking brake is turned on by the reverse drive of the motor 11. An actuator 2 that controls the release state via the cable 3;
A load sensor 15 for detecting a load of the cable 3 acting on the parking brake;
A control device 1 that controls the rotational drive of the motor 11 according to the output voltage Vs from the load sensor 15;
The load sensor 15 is elastically compressed and deformed when the cable 3 is in an operating state, and has an elastic compression deformation amount substantially zero when the cable 3 is released, and a no-load region when the cable 3 is released. The secondary spring 25 having a spring constant different from that of the main spring 24, the magnet 26 that reciprocates with the reciprocation of the cable 3, and the relative displacement caused by the reciprocation of the magnet 26. A Hall IC 27 whose output voltage Vs changes according to the
During the operation of the cable 3, the secondary spring characteristic of the secondary spring 25 and the change point of the main spring + sub-spring characteristic between the main spring 24 and the auxiliary spring 25 are detected, and the detection time point of the main spring 24 is detected. Control means for correcting as the zero position;
And detecting means for detecting a change point at which the secondary spring characteristic of the secondary spring 25 changes from the primary spring + secondary spring characteristic of the main spring 24 and the secondary spring 25 while the cable 3 is released. It is said.

請求項２に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、前記ケーブル３の作動中に、前記副ばね特性と主ばね＋副ばね特性の変化点に対応した前記ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０に補正し、このゼロ点電圧Ｖｓ０にケーブル３の目標引き力のばね撓みに対応した電圧値ΔＶを加算して目標引き力の電圧値Ｖｔｃとしていることを特徴としている。 In the electric parking brake system for a vehicle according to claim 2, during operation of the cable 3, the output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to the change point of the auxiliary spring characteristic and the main spring + sub spring characteristic is used as the main spring 24. The zero point voltage Vs0 is corrected, and a voltage value ΔV corresponding to the spring deflection of the target pulling force of the cable 3 is added to the zero point voltage Vs0 to obtain a target pulling force voltage value Vtc.

請求項３に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、前記パーキングブレーキの作動中における前記副ばね特性から主ばね＋副ばね特性に変化する変化点に対応した前記ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４の第１のゼロ点電圧Ｖｓ０とし、
前記パーキングブレーキの解除中における前記主ばね＋副ばね特性から副ばね特性に変化する変化点に対応した前記ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４の第２のゼロ点電圧Ｖｓ０とし、
前記第１のゼロ点電圧Ｖｓ０と前記第２のゼロ点電圧Ｖｓ０との比較結果により前記主ばね２４のヘタリの有無を検出していることを特徴としている。 4. The electric parking brake system for a vehicle according to claim 3, wherein the output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to a changing point where the auxiliary spring characteristic changes to the main spring + sub spring characteristic during the operation of the parking brake is applied to the main spring. 24 first zero point voltage Vs0,
The output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to the changing point where the main spring + sub spring characteristic changes to the sub spring characteristic during the release of the parking brake is set as a second zero point voltage Vs0 of the main spring 24,
It is characterized in that the presence or absence of the main spring 24 is detected based on a comparison result between the first zero point voltage Vs0 and the second zero point voltage Vs0.

本発明の請求項１に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、前記ケーブル３の作動中に前記副ばね２５の副ばね特性と、前記主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性の変化点を検出して、該検出時点を該主ばね２４のゼロ位置として補正を行なう制御手段を備えているので、正確に目標引き力を制御することが可能になる。
また、ケーブル３の解除中に前記主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性から前記副ばね２５の副ばね特性に変化する変化点を検出する検出手段を備えているので、ケーブル３の解除中においても主ばね２４のゼロ位置を検出することができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to the first aspect of the present invention, the secondary spring characteristic of the secondary spring 25 and the main spring + secondary spring of the main spring 24 and the secondary spring 25 during the operation of the cable 3. Since the control means for detecting the change point of the spring characteristic and correcting the detected time as the zero position of the main spring 24 is provided, the target attractive force can be accurately controlled.
Further, since the cable 3 is provided with detecting means for detecting a change point at which the main spring 24 and the sub spring 25 change from the main spring + sub spring characteristic to the sub spring characteristic of the sub spring 25 while the cable 3 is released. Even during release of 3, the zero position of the main spring 24 can be detected.

請求項２に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、主ばね２４にヘタリが発生して主ばね２４のゼロ位置が変化しても、ケーブル３の作動中でのばねの撓み量に対応したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓにおける副ばね特性から主ばね＋副ばね特性への変化点を検出し、この変化点の検出時点を主ばね２４のゼロ位置として、このゼロ位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ位置に対応したゼロ点電圧Ｖｓ０とする補正を行なっている。
このゼロ点電圧Ｖｓ０に予め設定されている目標引き力の副ばね２５と主ばね２４とのばね撓み量に対応した電圧値ΔＶを加算して、この加算した電圧値を目標引き力の電圧値Ｖｔｃとしている。そして、作動中においてホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃとなるまで、ケーブル３の引き作動を行なう。これにより正確に目標引き力を制御することが可能になる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 2, even if the main spring 24 is set and the zero position of the main spring 24 is changed, it corresponds to the amount of bending of the spring during the operation of the cable 3. The change point from the secondary spring characteristic to the main spring + sub spring characteristic in the output voltage Vs of the Hall IC 27 is detected, and the detection point of this change point is taken as the zero position of the main spring 24, and the Hall IC 27 corresponding to this zero position is detected. The output voltage Vs is corrected to a zero point voltage Vs0 corresponding to the zero position of the main spring 24.
A voltage value ΔV corresponding to the amount of spring deflection between the secondary spring 25 and the main spring 24 having a target pulling force set in advance is added to the zero point voltage Vs0, and the added voltage value is a voltage value of the target pulling force. Vtc. During the operation, the cable 3 is pulled until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches the target pulling force voltage value Vtc. This makes it possible to accurately control the target attractive force.

請求項３に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、第１のゼロ点電圧Ｖｓ０と前記第２のゼロ点電圧Ｖｓ０との比較結果により前記主ばね２４のヘタリの有無を、作動毎、解除毎に検出でき、例えば、第１のゼロ点電圧Ｖｓ０と第２のゼロ点電圧Ｖｓ０との差が所定以上になった場合には、主ばね２４にヘタリが発生したことを報知することができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 3, the presence or absence of the settling of the main spring 24 is determined for each operation based on the comparison result between the first zero point voltage Vs0 and the second zero point voltage Vs0. For example, when the difference between the first zero point voltage Vs0 and the second zero point voltage Vs0 is greater than or equal to a predetermined value, it is possible to notify that the main spring 24 has been set. it can.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図を示し、マイクロコンピュータからなる制御装置１と、この制御装置１により制御されるアクチュエータ２と、このアクチュエータ２によりコントロールケーブル３の引き作動、解除されることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれるブレーキアッセンブリ４等で構成されている。
また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除を行なうために制御装置１に指令を送る操作スイッチ５や、各部の異常（故障）を検出した場合に異常を報知するワーニングランプ６や、かかる故障部位情報を上位のコンピュータに伝送するためのＣＡＮ（ Controller Area Network )バス等が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram of an electric parking brake system. A control device 1 comprising a microcomputer, an actuator 2 controlled by the control device 1, and a pulling operation of a control cable 3 by the actuator 2 are released. Thus, the brake assembly 4 and the like for operating and releasing the parking brake are constituted.
The electric parking brake system includes an operation switch 5 that sends a command to the control device 1 to operate and release the parking brake, and a warning lamp 6 that notifies the abnormality when an abnormality (failure) in each part is detected. In addition, a CAN (Controller Area Network) bus or the like is provided for transmitting such failure part information to a host computer.

アクチュエータ２は、制御装置１により正転、逆転駆動される正逆回転可能なモータ１１と、このモータ１１の回転数を減速させる減速機構１２と、この減速機構１２の出力にて回転駆動されるスクリュー１３と、このスクリュー１３の回転により該スクリュー１３の軸方向に往復動し、イコライザー機構を構成しているナット１４と、後述する荷重センサ１５等で構成されている。
また、ナット１４の一方の端部には図中左側のコントロールケーブル３が接続され、ナット１４の他方の端部側は荷重センサ１５を介したコントロールケーブル３（図中の右側）が接続され、両コントロールケーブル３の他端はブレーキアッセンブリ４側に接続されている。なお、コントロールケーブル３は、外装のアウターケーブルとこのアウターケーブルの内部を摺動自在としたインナーケーブルとで構成されている。 The actuator 2 is driven to rotate by a motor 11 that can be rotated forward and backward by the control device 1, a speed reduction mechanism 12 that decelerates the rotational speed of the motor 11, and an output of the speed reduction mechanism 12. The screw 13 is reciprocated in the axial direction of the screw 13 by the rotation of the screw 13 and includes an nut 14 constituting an equalizer mechanism, a load sensor 15 described later, and the like.
Further, the control cable 3 on the left side in the figure is connected to one end of the nut 14, and the control cable 3 (right side in the figure) via the load sensor 15 is connected to the other end side of the nut 14. The other ends of both control cables 3 are connected to the brake assembly 4 side. The control cable 3 is composed of an outer outer cable and an inner cable that is slidable inside the outer cable.

この荷重センサ１５はコントロールケーブル３のインナーケーブル（以下、単にコントロールケーブル３と言う。）に作用する荷重（張力）を検出するものであり、図１及び図２に示すように、基本的な構成部材として、シャフト２０と、ロッド２２と、主ばね２４と、副ばね２５と、マグネット２６と、ホールＩＣ２７と、これらの部材を収容するケース本体３０等で構成されている。
なお、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。また、上記ケース本体３０は、上面が開口した箱状のケース３１と、このケース３１の開口面を覆設するフタ体３２とからなっている。 The load sensor 15 detects a load (tension) acting on the inner cable of the control cable 3 (hereinafter simply referred to as the control cable 3), and has a basic configuration as shown in FIGS. The members include a shaft 20, a rod 22, a main spring 24, a secondary spring 25, a magnet 26, a Hall IC 27, a case main body 30 that accommodates these members, and the like.
In addition, FIG.2 (c) is AA sectional drawing of FIG.2 (b). The case body 30 includes a box-shaped case 31 having an open upper surface and a lid body 32 that covers the opening surface of the case 31.

シャフト２０はケース本体３０に対して該シャフト２０の軸方向に往復動可能であり、ケース本体３０の外側に突出している端部にコントロールケーブル３が連結されている。シャフト２０の端部には円板状のフランジ部２１が一体的に連結固定されている。
また、ロッド２２はケース本体３０より突出している端部がナット１４に回動自在に連結されており、ロッド２２の端部には円板状のフランジ部２３が一体的に連結固定されている。このロッド２２のフランジ部２３とシャフト２０のフランジ部２３とが対面している構造となっている。 The shaft 20 can reciprocate in the axial direction of the shaft 20 with respect to the case main body 30, and the control cable 3 is connected to an end protruding outside the case main body 30. A disc-shaped flange portion 21 is integrally connected and fixed to the end portion of the shaft 20.
The rod 22 has an end protruding from the case body 30 and is rotatably connected to the nut 14. A disc-shaped flange 23 is integrally connected and fixed to the end of the rod 22. . The flange portion 23 of the rod 22 and the flange portion 23 of the shaft 20 face each other.

シャフト２０のフランジ部２１の上面にはマグネット２６が配設されており、シャフト２０の往復動と共に該シャフト２０の軸方向に沿って往復動可能となっている。このマグネット２６の上部は、フタ体３２に形成した凹所３３内に位置しており、この凹所３３の長手方向に沿ってシャフト２０と共に往復動可能となっている。
上記凹所３３を形成している断面が略コ字型の突部３４の一方の側面にホールＩＣ２７が配設されていて、このホールＩＣ２７とマグネット２６とは一定の間隔を設けて配設されている。シャフト２０と共にマグネット２６が往復動することで、マグネット２６とホールＩＣ２７との相対変位量、すなわち、コントロールケーブル３の荷重に相当する主ばね２４と副ばね２５との圧縮、伸張変形量に応じた出力電圧Ｖｓを制御装置１に出力するようになっている。 A magnet 26 is disposed on the upper surface of the flange portion 21 of the shaft 20, and can reciprocate along the axial direction of the shaft 20 along with the reciprocating motion of the shaft 20. The upper portion of the magnet 26 is located in a recess 33 formed in the lid body 32, and can reciprocate with the shaft 20 along the longitudinal direction of the recess 33.
A hole IC 27 is disposed on one side surface of a protrusion 34 having a substantially U-shaped cross section forming the recess 33, and the hole IC 27 and the magnet 26 are disposed at a predetermined interval. ing. By reciprocating the magnet 26 together with the shaft 20, the relative displacement between the magnet 26 and the Hall IC 27, that is, the amount of compression and expansion deformation of the main spring 24 and the auxiliary spring 25 corresponding to the load of the control cable 3 is satisfied. The output voltage Vs is output to the control device 1.

コイルスプリング状の主ばね２４は、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に設けられた圧縮スプリングである。そして、図２に示す状態ではパーキングブレーキが解除の状態であって、主ばね２４は開放された状態であり、弾性変形量はゼロの状態である。なお、パーキングブレーキの作動状態においては主ばね２４は、弾性圧縮変形される。 The coil spring-shaped main spring 24 is a compression spring provided between the inner surface 31 a of the case 31 and the side surface 21 a of the flange portion 21 of the shaft 20. In the state shown in FIG. 2, the parking brake is released, the main spring 24 is released, and the amount of elastic deformation is zero. Note that the main spring 24 is elastically compressed and deformed when the parking brake is in operation.

圧縮コイルスプリング状の副ばね２５は、シャフト２０の外周面側に組み付けられると共に、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に弾発付勢された状態で設けられている。
また、副ばね２５のばね定数は、主ばね２４のばね定数に比べて小さく設定されていて、副ばね２５の弾発力によりシャフト２０のフランジ部２１を常時ロッド２２のフランジ部２３側に付勢している。 The secondary spring 25 in the form of a compression coil spring is assembled on the outer peripheral surface side of the shaft 20 and is provided in an elastically biased state between the inner surface 31 a of the case 31 and the side surface 21 a of the flange portion 21 of the shaft 20. ing.
The spring constant of the auxiliary spring 25 is set to be smaller than the spring constant of the main spring 24, and the flange portion 21 of the shaft 20 is always attached to the flange portion 23 side of the rod 22 by the elastic force of the auxiliary spring 25. It is fast.

ここで、荷重センサ１５の主ばね２４は、開放されている状態では、該主ばね２４の先端面とシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとが接触ないし弾発している必要はなく、後述するように副ばね２５の作用により主ばね２４のばねゼロ位置を補正可能にしている。
なお、上記特許文献１の副ばねは、主ばねのガタをとるために使用されているものであり、本発明の副ばね２５はコントロールケーブル３のインナーケーブルを確実に無負荷域まで戻すため（インナーケーブルの無負荷摺動抵抗分を確実に戻す）に使用しているものである。 Here, when the main spring 24 of the load sensor 15 is opened, it is not necessary that the tip surface of the main spring 24 and the side surface 21a of the flange portion 21 of the shaft 20 are in contact with or elastically, which will be described later. As described above, the spring zero position of the main spring 24 can be corrected by the action of the auxiliary spring 25.
In addition, the secondary spring of the said patent document 1 is used in order to take the backlash of a main spring, and the secondary spring 25 of this invention reliably returns the inner cable of the control cable 3 to a no-load area ( This is used to reliably return the unloaded sliding resistance of the inner cable.

図３は本発明の電動パーキングブレーキ装置に関連したブロック図を示し、制御装置１には、モータ１１に流れる電流を検知する電流センサ１６からの信号と、ホールＩＣ２７にて検出した出力電圧Ｖｓと、操作スイッチ５からの信号（作動、解除）が入力される。また、制御装置１からはモータ１１を制御する信号と、ワーニングランプ６を点灯、消灯させるための信号が出力される。 FIG. 3 is a block diagram related to the electric parking brake device of the present invention. The control device 1 includes a signal from the current sensor 16 that detects the current flowing through the motor 11, and the output voltage Vs detected by the Hall IC 27. , A signal (operation, release) from the operation switch 5 is input. Further, the control device 1 outputs a signal for controlling the motor 11 and a signal for turning on / off the warning lamp 6.

制御装置１は、電流センサ１６からの電流値を監視してモータ１１の異常を検出するモータ異常検出部４１と、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが入力される電圧値入力部４２と、所定の時間毎の出力電圧Ｖｓの傾きを計算する演算部４３と、この演算部４３による計算結果を前回のと比較する比較部４４と、モータ１１を駆動制御するモータ駆動制御部４５と、タイマー部４６と、上記演算部４３にて計算した結果（データ）を一時的に記憶するＲＡＭや本制御装置１の制御用プログラムを格納しておくＲＯＭ等からなる記憶部４７と、全体の制御を司る制御部４８等で構成されている。 The control device 1 monitors a current value from the current sensor 16 to detect an abnormality of the motor 11, a voltage value input unit 42 to which the output voltage Vs from the Hall IC 27 is input, a predetermined value A calculation unit 43 that calculates the slope of the output voltage Vs for each time, a comparison unit 44 that compares the calculation result of the calculation unit 43 with the previous one, a motor drive control unit 45 that controls the drive of the motor 11, and a timer unit 46. A storage unit 47 including a RAM that temporarily stores the result (data) calculated by the arithmetic unit 43, a ROM that stores a control program of the control device 1, and a control that controls the entire control. It consists of part 48 etc.

図４はホールＩＣ２７の出力電圧（ばねの撓み量）Ｖｓ（Ｖ）と、コントロールケーブル３の引き力（Ｎ）との関係を示す図であり、ばね特性線イが初期の副ばね２５と主ばね２４との特性線である。横軸におけるＶｓｓ０が副ばね２５のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｓ０が主ばね２４のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｔｃがコントロールケーブル３の目標引き力に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値である。また、ΔＶは、目標引き力の主ばね２４のばね撓みに対応した電圧値（Ｖｔｃ−Ｖｓ０）である。なお、上記Ｖｓｓ０及びΔＶは予め設定されている数値である。 FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the output voltage (spring deflection amount) Vs (V) of the Hall IC 27 and the pulling force (N) of the control cable 3. This is a characteristic line with the spring 24. Vss0 on the horizontal axis is the output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the zero point position of the auxiliary spring 25, Vs0 is the output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the zero point position of the main spring 24, and Vtc is the control cable 3 The output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the target attractive force. ΔV is a voltage value (Vtc−Vs0) corresponding to the spring deflection of the main spring 24 having the target pulling force. The Vss0 and ΔV are numerical values set in advance.

そして、パーキングブレーキを作動する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線イに示すＶｔｃとなるまで、モータ１１を正転駆動してコントロールケーブル３を作動し、出力電圧ＶｓがＶｔｃとなると目標引き力となって作動を完了する。
また、パーキングブレーキを解除する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線イのＶｓｓ０になるまで、モータを逆転駆動してコントロールケーブル３を解いていき、出力電圧ＶｓがＶｓｓ０となった時点でモータ１１を停止させる。 When the parking brake is operated, the motor 11 is driven to rotate forward until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches Vtc indicated by the spring characteristic line A, and the control cable 3 is operated. When Vtc is reached, the target pulling force is reached and the operation is completed.
When the parking brake is released, the motor is driven reversely until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches Vss0 of the spring characteristic line A, and the control cable 3 is unwound, and the output voltage Vs becomes Vss0. At this point, the motor 11 is stopped.

このように、図１に示す構成の電動パーキングブレーキシステムにおいて、荷重センサ１５に取り付けてあるばね（主ばね２４、副ばね２５）の撓みを電圧値（ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓ）に変換してコントロールケーブル３の引き力等を制御している。
しかしながら、使用に伴い、主ばね２４のヘタリ（ばねの縮み）が発生すると、ばね特性線ロに示すように主ばね２４のゼロ位置が変化し、ヘタリが発生すると出力電圧Ｖｓ（Ｖｓ０）の値が変化することになる。 As described above, in the electric parking brake system having the configuration shown in FIG. 1, the deflection of the springs (main spring 24, auxiliary spring 25) attached to the load sensor 15 is converted into a voltage value (the output voltage Vs of the Hall IC 27). The pulling force of the control cable 3 is controlled.
However, when the main spring 24 is set loose (spring contraction) with use, the zero position of the main spring 24 changes as shown by the spring characteristic line B. Will change.

そこで、本発明では、主ばね２４のゼロ位置が変化すると、目標引き力を正確に制御できなくなるため、パーキングブレーキの作動中及び解除中に副ばね特性と、主ばね＋副ばね特性の変化点（図４の破線と実線との結合点）を検出して、主ばね２４のばねゼロ位置を補正することによって、正確に目標引き力を制御することを可能にしたものである。 Therefore, in the present invention, when the zero position of the main spring 24 changes, the target pulling force cannot be accurately controlled. Therefore, the change point of the auxiliary spring characteristics and the main spring + sub spring characteristics during the operation and release of the parking brake. By detecting (the coupling point between the broken line and the solid line in FIG. 4) and correcting the spring zero position of the main spring 24, the target attractive force can be accurately controlled.

図４に示すように、副ばね２５に対する引き力はばね定数が主ばね２４の場合よりも小さいので、コントロールケーブル３の引き力が少しで済み、そのため、傾きは緩やかである。主ばね２４に対する引き力はばね定数が大きいため、主ばね２４のゼロ位置を経過した時点から引き力が大きくなり、そのため、傾きは副ばね２５の場合と比べてかなりきつくなっている。
なお、副ばね２５のみの副ばね特性と、主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性との傾きは一定であり、副ばね特性から主ばね＋副ばね特性、あるいは主ばね＋副ばね特性から副ばね特性に変わるときに傾きが変化して、この変化を検出するようにしている。 As shown in FIG. 4, the pulling force on the auxiliary spring 25 has a smaller spring constant than that of the main spring 24, so that the pulling force of the control cable 3 is small, and therefore the inclination is gentle. Since the pulling force with respect to the main spring 24 has a large spring constant, the pulling force becomes large from the time when the zero position of the main spring 24 has passed, and therefore the inclination is considerably tighter than that of the auxiliary spring 25.
In addition, the inclination of the auxiliary spring characteristic of only the auxiliary spring 25 and the main spring + sub-spring characteristic of the main spring 24 and the auxiliary spring 25 is constant, and the main spring + sub-spring characteristic or the main spring + The inclination changes when the auxiliary spring characteristic changes to the auxiliary spring characteristic, and this change is detected.

図５はコントロールケーブル３の作動方向及び解除方向における時間（ｓｅｃ）とホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓとの関係を示しており、時間に対するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの傾きは図４の場合と逆になっている。つまり、副ばね２５の場合はばね定数が小さいため、時間当たりのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの変化量は大きく、また、副ばね２５＋主ばね２４の場合はばね定数が大きくなるため、時間当たりのホールＩＣ２７の主ばね２４の変化量は小さくなる。
この変化量、つまり傾きが大きく変化する点が主ばね２４のゼロ位置を示しており、副ばね２５に対応した出力電圧Ｖｓの傾きから、副ばね２５＋主ばね２４に対応した出力電圧Ｖｓの傾きを、所定の時間毎に計算を行ない、出力電圧Ｖｓの傾きが大きく変化した点を検出し、その変化点を主ばね２４のゼロ位置として補正を行ない、コントロールケーブル３を制御するものである。 FIG. 5 shows the relationship between the time (sec) in the operation direction and the release direction of the control cable 3 and the output voltage Vs of the Hall IC 27. The slope of the output voltage Vs of the Hall IC 27 with respect to the time is opposite to the case of FIG. It has become. That is, since the spring constant is small in the case of the secondary spring 25, the amount of change in the output voltage Vs of the Hall IC 27 per time is large, and in the case of the secondary spring 25 + the main spring 24, the spring constant is large, so The amount of change of the main spring 24 of the Hall IC 27 is small.
The amount of change, that is, the point where the inclination changes greatly indicates the zero position of the main spring 24. From the inclination of the output voltage Vs corresponding to the auxiliary spring 25, the inclination of the output voltage Vs corresponding to the auxiliary spring 25 + the main spring 24. Is calculated every predetermined time, a point where the slope of the output voltage Vs changes greatly is detected, the change point is corrected as the zero position of the main spring 24, and the control cable 3 is controlled.

なお、図５では、計算間隔として、副ばね特性の場合と、副ばね特性から副ばね＋主ばね特性の場合と、主ばね＋副ばね特性との３つを例示しているが、これは副ばね２５から副ばね２５＋主ばね２４へと以降するために分かり易くするために描いたものである。実際はコントロールケーブル３を引き作動の開始から停止するまで、出力電圧Ｖｓの傾きを演算している。なお、主ばね２４のゼロ位置に対応した変化点を検出した後は、出力電圧Ｖｓの傾きを演算しないようにしても良い。 In FIG. 5, the calculation interval includes three cases of the auxiliary spring characteristic, the auxiliary spring characteristic to the auxiliary spring + main spring characteristic, and the main spring + sub spring characteristic. The sub-spring 25 is drawn for the sake of clarity in order to change from the sub-spring 25 to the sub-spring 25 + the main spring 24. Actually, the slope of the output voltage Vs is calculated until the control cable 3 is pulled and stopped. Note that, after detecting the change point corresponding to the zero position of the main spring 24, the slope of the output voltage Vs may not be calculated.

次に、本発明の制御動作をフローチャートに基づいて説明する。図６はパーキングブレーキを作動する場合を示し、先ず、操作スイッチ５により作動操作を行なうとステップＳ１に示すようにモータ１１が正転駆動される。次に、ステップＳ２では、例えばモータ１１が異常がどうかを電流値でもってモータ異常検出部４１が監視し、ステップＳ３で異常（故障）であればワーニングランプ６を点灯させると共に、モータ１１を停止し（ステップＳ４参照）、次いでフェールセーフ制御に移行する（ステップＳ５参照）。 Next, the control operation of the present invention will be described based on a flowchart. FIG. 6 shows a case where the parking brake is operated. First, when the operating switch 5 is operated, the motor 11 is driven to rotate forward as shown in step S1. Next, in step S2, for example, the motor abnormality detection unit 41 monitors whether the motor 11 is abnormal by using a current value. If an abnormality (failure) is detected in step S3, the warning lamp 6 is turned on and the motor 11 is stopped. Then (see step S4), and then shifts to fail-safe control (see step S5).

ステップＳ３において故障が無い場合にはステップＳ６に移行して、出力電圧Ｖｓの傾きＶｓ’を計算する。これは作動中に一定時間当たり、例えば５０ｍｓｅｃ毎の出力電圧Ｖｓの変化量を計算するものであり、この出力電圧Ｖｓの変化量が傾きＶｓ’となる。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓは制御装置１の電圧値入力部４２に入力されており、タイマー部４６からのタイマー信号により上記５０ｍｓｅｃ毎の変化量を演算部４３にて計算を行なう。
例えば、上記のように一定時間を５０ｍｓｅｃとすると、
傾きＶｓ’＝（前回の出力電圧Ｖｓ−今回の出力電圧Ｖｓ）／５０ｍｓｅｃ
であり、上記の「前回の出力電圧Ｖｓ」は、５０ｍｓｅｃ前の出力電圧Ｖｓである。 If there is no failure in step S3, the process proceeds to step S6, and the slope Vs ′ of the output voltage Vs is calculated. This calculates a change amount of the output voltage Vs per fixed time during operation, for example, every 50 msec, and the change amount of the output voltage Vs becomes a slope Vs ′. The output voltage Vs from the Hall IC 27 is input to the voltage value input unit 42 of the control device 1, and the calculation unit 43 calculates the amount of change every 50 msec by a timer signal from the timer unit 46.
For example, if the fixed time is 50 msec as described above,
Slope Vs ′ = (previous output voltage Vs−current output voltage Vs) / 50 msec
The above-mentioned “previous output voltage Vs” is the output voltage Vs before 50 msec.

このようにホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの変化量（傾きＶｓ’）を演算部４３にて作動中に計算をしていき、ステップＳ７において、図５に示す主ばね２４のゼロ位置では、主ばね２４＋副ばね２５の特性により傾きＶｓ’が主ばね＋副ばね特性に変化するとステップＳ８に移行する。
ここで、主ばね＋副ばね特性では、その変化量（傾きＶｓ’）は図５に示すように小さくなり、そのときに計算した傾きＶｓ’と、前回に計算して記憶部４７に格納しておいた傾きＶｓ’とを比較部４４で比較をし、その比較の結果、傾きＶｓ’に変化があった場合には、主ばね２４のゼロ位置を検出したとして、その信号を制御部４８に出力する。 In this way, the amount of change (inclination Vs ′) of the output voltage Vs from the Hall IC 27 is calculated during operation by the calculation unit 43. In step S7, at the zero position of the main spring 24 shown in FIG. When the slope Vs ′ changes to the main spring + sub spring characteristic due to the characteristics of the spring 24 + sub spring 25, the process proceeds to step S8.
Here, in the main spring + sub-spring characteristic, the amount of change (inclination Vs ′) becomes small as shown in FIG. 5, and the inclination Vs ′ calculated at that time and the previous calculation and storage in the storage unit 47 are stored. The comparison unit 44 compares the slope Vs ', and if the comparison results in a change in the slope Vs', the zero position of the main spring 24 is detected and the signal is sent to the control unit 48. Output to.

ステップＳ８に示すように、今回の主ばね＋副ばね特性に変化した場合のホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０として、補正を行なう。次に、ステップＳ９に進み、目標引き力の電圧値Ｖｔｃを計算する。ここでは、図４に示すように、主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０に目標引き力のばね撓みに対応した電圧値ΔＶを加算することで、目標引き力の電圧値Ｖｔｃが計算される。 As shown in step S <b> 8, the output voltage Vs from the Hall IC 27 when the current main spring + sub spring characteristic is changed is corrected as the zero point voltage Vs <b> 0 of the main spring 24. Next, the process proceeds to step S9 to calculate a target attractive force voltage value Vtc. Here, as shown in FIG. 4, the voltage value Vtc of the target attractive force is calculated by adding the voltage value ΔV corresponding to the spring deflection of the target attractive force to the zero point voltage Vs0 of the main spring 24.

ステップＳ１０では、ステップＳ２の場合と同様に故障の判定が行なわれ、ステップＳ１１において、故障の場合には上記と同様にステップＳ４、Ｓ５に進み、故障が無い場合にはステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、比較部４４において、格納していた記憶部４７からの上記目標引き力の電圧値Ｖｔｃと、電圧値入力部４２からの出力電圧Ｖｓとを比較し、入力された出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃに達した場合には、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３に移行するとモータ１１がモータ駆動制御部４５により停止制御され、これにより作動が完了する。 In step S10, a failure is determined in the same manner as in step S2. In step S11, if there is a failure, the process proceeds to steps S4 and S5 as described above. If there is no failure, the process proceeds to step S12. In step S12, the comparison unit 44 compares the stored voltage value Vtc of the target attractive force from the storage unit 47 with the output voltage Vs from the voltage value input unit 42, and the input output voltage Vs is obtained. When the voltage value Vtc of the target attractive force is reached, the process proceeds to step S13. When the process proceeds to step S13, the motor 11 is controlled to be stopped by the motor drive control unit 45, whereby the operation is completed.

このように本実施形態では、主ばね２４にヘタリが発生して主ばね２４のゼロ位置が変化しても、コントロールケーブル３の作動中でのばねの撓み量に対応したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓにおける副ばね特性から主ばね＋副ばね特性への変化点を検出し、この変化点の検出時点を主ばね２４のゼロ位置として、このゼロ位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ位置に対応したゼロ点電圧Ｖｓ０とする補正を行なっている。
このゼロ点電圧Ｖｓ０に予め設定されている目標引き力の副ばね２５と主ばね２４とのばね撓み量に対応した電圧値ΔＶを加算して、この加算した電圧値を目標引き力の電圧値Ｖｔｃとしている。そして、作動中においてホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃとなるまで、コントロールケーブル３の引き作動を行なう。これにより正確に目標引き力を制御することが可能になる。 As described above, in this embodiment, even if the main spring 24 is set and the zero position of the main spring 24 changes, the output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to the amount of spring deflection during the operation of the control cable 3. The change point from the secondary spring characteristic to the main spring + secondary spring characteristic is detected, and the detection time of this change point is set as the zero position of the main spring 24, and the output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to this zero position is used as the main spring 24. The zero point voltage Vs0 corresponding to the zero position is corrected.
A voltage value ΔV corresponding to the amount of spring deflection between the secondary spring 25 and the main spring 24 having a target pulling force set in advance is added to the zero point voltage Vs0, and the added voltage value is a voltage value of the target pulling force. Vtc. During operation, the control cable 3 is pulled until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches the target pulling force voltage value Vtc. This makes it possible to accurately control the target attractive force.

次に、パーキングブレーキの解除の動作について図７により説明する。先ず、操作スイッチ５により解除操作を行なうとステップＳ２１に示すようにモータ１１が逆転駆動される。次に、ステップＳ２２では、例えばモータ１１が異常がどうかを電流値でもってモータ異常検出部４１が監視し、ステップＳ２３で異常（故障）であればワーニングランプ６を点灯させると共に、モータ１１を停止し（ステップＳ２４参照）、次いでフェールセーフ制御に移行する（ステップＳ２５参照）。 Next, the operation of releasing the parking brake will be described with reference to FIG. First, when a release operation is performed by the operation switch 5, the motor 11 is driven in reverse as shown in step S21. Next, in step S22, for example, the motor abnormality detection unit 41 monitors whether or not the motor 11 is abnormal with a current value. If an abnormality (failure) is detected in step S23, the warning lamp 6 is turned on and the motor 11 is stopped. Then (see step S24), and then shifts to fail-safe control (see step S25).

ステップＳ２３において故障が無い場合にはステップＳ２６に移行して、出力電圧Ｖｓの傾きＶｓ’を計算する。これは解除中に一定時間当たり、上記の作動中の場合と同様に、例えば５０ｍｓｅｃ毎の出力電圧Ｖｓの変化量を計算するものであり、この出力電圧Ｖｓの変化量が傾きＶｓ’となる。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓは制御装置１の電圧値入力部４２に入力されており、タイマー部４６からのタイマー信号により上記５０ｍｓｅｃ毎の変化量を演算部４３にて計算を行なう。 If there is no failure in step S23, the process proceeds to step S26, and the slope Vs' of the output voltage Vs is calculated. This is to calculate the amount of change in the output voltage Vs per fixed time per period, for example, every 50 msec, during the release, and the amount of change in the output voltage Vs becomes the slope Vs ′. The output voltage Vs from the Hall IC 27 is input to the voltage value input unit 42 of the control device 1, and the calculation unit 43 calculates the amount of change every 50 msec by a timer signal from the timer unit 46.

このようにホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの変化量（傾きＶｓ’）を演算部４３にて解除中に計算をしていき、ステップＳ２７において、図５に示す主ばね２４のゼロ位置では、傾きＶｓ’が主ばね＋副ばね特性から副ばね特性に変化するとステップＳ２８に移行する。
ここで、主ばね＋副ばね特性では、その変化量（傾きＶｓ’）は図５に示すように小さくなり、副ばね特性のみではその変化量（傾きＶｓ’）は大きくなる。そして、そのときに計算した傾きＶｓ’と、前回に計算して記憶部４７に格納しておいた傾きＶｓ’とを比較部４４で比較をし、その比較の結果、傾きＶｓ’に変化があった場合には、主ばね２４のゼロ位置を検出したとして、その信号を制御部４８に出力する。 In this way, the amount of change (inclination Vs ′) in the output voltage Vs from the Hall IC 27 is calculated while being canceled by the calculation unit 43. In step S27, the inclination is at the zero position of the main spring 24 shown in FIG. When Vs ′ changes from the main spring + sub spring characteristic to the sub spring characteristic, the process proceeds to step S28.
Here, in the main spring + sub-spring characteristic, the amount of change (inclination Vs ′) decreases as shown in FIG. 5, and the amount of change (inclination Vs ′) increases only in the auxiliary spring characteristic. Then, the comparison unit 44 compares the slope Vs ′ calculated at that time with the slope Vs ′ previously calculated and stored in the storage unit 47, and as a result of the comparison, a change in the slope Vs ′ occurs. If there is, the zero position of the main spring 24 is detected and the signal is output to the control unit 48.

次に、ステップＳ２８に示すように、副ばね特性に変化した場合のホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０として、補正を行なう。つまり、このときのゼロ点電圧Ｖｓ０を記憶部４７に記憶し、前回の解除、あるいは作動時におけるゼロ点電圧Ｖｓ０を更新する。次に、ステップＳ２９に進み、ステップＳ２２の場合と同様に故障の判定が行なわれ、ステップＳ３０に示すように、故障の場合には上記と同様にステップＳ２４、Ｓ２５に進み、故障が無い場合にはステップＳ３１に進む。
ステップＳ３１では、比較部４４において、格納していた記憶部４７からの上記副ばね２５のゼロ位置に対応した電圧値Ｖｓｓ０と、電圧値入力部４２からの出力電圧Ｖｓとを比較し、入力された出力電圧Ｖｓが上記電圧値Ｖｓｓ０になった場合には、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２に移行するとモータ１１がモータ駆動制御部４５により停止制御され、これにより解除が完了する。 Next, as shown in step S <b> 28, the output voltage Vs from the Hall IC 27 when the secondary spring characteristic is changed is corrected to the zero point voltage Vs <b> 0 of the main spring 24. That is, the zero point voltage Vs0 at this time is stored in the storage unit 47, and the zero point voltage Vs0 at the time of the previous release or operation is updated. Next, the process proceeds to step S29, where a failure is determined in the same manner as in step S22. If there is a failure, the process proceeds to steps S24 and S25 in the same manner as described above. Advances to step S31.
In step S31, the comparison unit 44 compares the stored voltage value Vss0 corresponding to the zero position of the auxiliary spring 25 from the storage unit 47 and the output voltage Vs from the voltage value input unit 42, and inputs them. When the output voltage Vs reaches the voltage value Vss0, the process proceeds to step S32. When the process proceeds to step S32, the motor 11 is controlled to be stopped by the motor drive control unit 45, whereby the release is completed.

上記のパーキングブレーキの解除中におけるステップＳ２８において、主ばね２４のゼロ位置に対応した電圧値Ｖｓ０を記憶部４７にて更新して格納している。ここで、コントロールケーブル３の作動中の主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０を格納していた記憶部４７から取り出し、制御部４８にて比較することで、作動中の場合よりも解除中のゼロ点電圧Ｖｓ０の方が大きい場合には、主ばね２４のヘタリが発生していることを認識することができる。 In step S28 during release of the parking brake, the storage unit 47 updates and stores the voltage value Vs0 corresponding to the zero position of the main spring 24. Here, the zero point voltage Vs0 of the main spring 24 during operation of the control cable 3 is taken out from the storage unit 47 that has been stored, and compared by the control unit 48, so that the zero point that is being released is less than that during operation. When the voltage Vs0 is larger, it can be recognized that the main spring 24 has been drooped.

次回のコントロールケーブル３を作動させる場合には、図６に示すフローチャートに沿って作動制御が行なわれるものであり、上記と同様に作動中においてホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの傾きＶｓ’を計算していき、副ばね特性から主ばね＋副ばね特性の変化点を検出し、その時のホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０として補正を行なう。
この作動中における主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０と解除中のゼロ点電圧Ｖｓ０とを比較することで、前回の解除から今回の作動までに主ばね２４のヘタリの発生の有無を検出することができる。また、所定以上のゼロ点電圧Ｖｓ０の変化が所定以上あった場合には、その旨ワーニングランプ６により点灯または点滅により運転者に報知するようにしている。すなわち、両ゼロ点電圧Ｖｓ０の比較結果により主ばね２４のヘタリの有無を、パーキングブレーキの作動毎、解除毎に検出できるものである。 When the control cable 3 is operated next time, the operation control is performed according to the flowchart shown in FIG. 6, and the slope Vs ′ of the output voltage Vs from the Hall IC 27 is calculated during the operation in the same manner as described above. Then, the change point of the main spring + sub spring characteristic is detected from the sub spring characteristics, and the output voltage Vs from the Hall IC 27 at that time is corrected as the zero point voltage Vs 0 of the main spring 24.
By comparing the zero point voltage Vs0 of the main spring 24 during the operation and the zero point voltage Vs0 during the release, it is possible to detect the presence or absence of the settling of the main spring 24 from the previous release to the current operation. it can. Further, when there is a predetermined change in the zero point voltage Vs0 that is greater than or equal to a predetermined value, the warning lamp 6 notifies the driver by lighting or blinking. That is, the presence / absence of settling of the main spring 24 can be detected every time the parking brake is actuated and released, based on the comparison result of the zero point voltages Vs0.

本発明の実施の形態における電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図である。1 is a schematic block configuration diagram of an electric parking brake system in an embodiment of the present invention. （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における荷重センサの断面図及び側面図であり、（ｃ）は図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。(A) (b) is sectional drawing and the side view of a load sensor in an embodiment of the invention, and (c) is an AA sectional view of Drawing 2 (b). 本発明の実施の形態におけるブロック図である。It is a block diagram in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態におけるホールＩＣの出力電圧（ばねの撓み量）とコントロールケーブルの引き力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the output voltage (spring deflection amount) of Hall IC and the pulling force of a control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動中でのホールＩＣの出力電圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship with the output voltage of Hall IC in the action | operation of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement operation | movement of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの解除の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of cancellation | release of the control cable in embodiment of this invention.

Explanation of symbols

１制御装置
２アクチュエータ
３コントロールケーブル
１１モータ
１５荷重センサ
２４主ばね
２５副ばね
２６マグネット
２７ホールＩＣ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 2 Actuator 3 Control cable 11 Motor 15 Load sensor 24 Main spring 25 Secondary spring 26 Magnet 27 Hall IC

Claims

An actuator that activates the parking brake via the cable (3) by the forward rotation of the motor (11) and controls the parking brake to the released state via the cable (3) by the reverse rotation of the motor (11). (2) and
A load sensor (15) for detecting a load of the cable (3) acting on the parking brake;
A control device (1) for controlling the rotational drive of the motor (11) according to the output voltage (Vs) from the load sensor (15),
The load sensor (15) is elastically compressed and deformed when the cable (3) is in an operating state, and has an elastic compression deformation amount of substantially zero when the cable (3) is released, and the main spring (24), In order to return the cable (3) to the no-load range when the cable (3) is released, the secondary spring (25) having a spring constant different from that of the main spring (24) and the reciprocating motion of the cable (3) A magnet (26) that reciprocates along with the Hall IC (27) in which the output voltage (Vs) changes according to relative displacement by the reciprocation of the magnet (26),
Detecting a change point where the auxiliary spring characteristic of the auxiliary spring (25) changes from the auxiliary spring characteristic of the auxiliary spring (25) to the main spring + auxiliary spring characteristic of the main spring (24) and the auxiliary spring (25) during the operation of the cable (3), Control means for correcting the detection time as the zero position of the main spring (24);
Detection means for detecting a change point at which the secondary spring characteristic of the secondary spring (25) changes from the primary spring + secondary spring characteristic of the main spring (24) and the secondary spring (25) during the release of the cable (3). And an electric parking brake system for a vehicle.

During the operation of the cable (3), the output voltage (Vs) of the Hall IC (27) corresponding to the changing point from the auxiliary spring characteristic to the main spring + sub spring characteristic during the operation of the parking brake is mainly used. The zero point voltage (Vs0) of the spring (24) is corrected, and a voltage value (ΔV) corresponding to the spring deflection of the target pulling force of the cable (3) is added to the zero point voltage (Vs0) to obtain the target pulling force. The electric parking brake system for a vehicle according to claim 1, wherein the electric parking brake system is a voltage value (Vtc).

The output voltage (Vs) of the Hall IC (27) corresponding to the changing point from the secondary spring characteristic to the main spring + sub-spring characteristic during the operation of the parking brake is the first zero point of the main spring (24). Voltage (Vs0),
The output voltage (Vs) of the Hall IC (27) corresponding to the changing point from the main spring + sub spring characteristic to the sub spring characteristic during the release of the parking brake is the second zero point of the main spring (24). Voltage (Vs0),
The presence or absence of stickiness of the main spring (24) is detected based on a comparison result between the first zero point voltage (Vs0) and the second zero point voltage (Vs0). The electric parking brake system for a vehicle according to claim 2.