JP2008191800A - 先導者追従車両 - Google Patents

Abstract

【課題】頻繁に加減速や走行停止を繰り返すことのない安定した追従を行いながら先導者が先導者追従車両に自由にアクセスでき、先導者追従車両の動きを操作できる先導者追従車両を実現する。
【解決手段】先導者追従車両１が追従制御を行う追従目標位置は原点が先導者の現在位置、Ｘ_Ｌ軸が先導者の進行方向として定義された先導者中心座標系１０３において、距離１０１、角度１０２で追従制御指示装置を用いて先導者から指定される。角度１０２、距離１０１は先導者が突然立ち止まった場合にも先導者に追突することなく安全に停止できる距離や周囲環境のセンシング範囲に制限される。追従目標位置の指定には先導者追従車両１が先導者に対して前進して追従するか後進して追従するかも指定する。前進か後進かを指定できることで先導者によって先導者追従車両が可能な動きの全てを操作することが可能となる。
【選択図】図５

Description

本発明は、先導者に追従する先導者追従車両に関する。

特定の人物（先導者）に追従しつつ走行する先導者追従車両には、特許文献１に記載されているように、先導者との間の距離を計測し、その距離を一定に保ちながら移動するものがあった。

また、特許文献２に記載されているように、先導者の移動軌跡を記録しておき、その軌跡をトレースしつつ走行したり、追従する際に、先導者の後方ではなく前方を先導者の移動にあわせて走行するものもある。

特開２００６−１３４２２１号公報 特開２００６−４８６６６号公報

しかしながら、従来技術にあっては、先導者と先導者追従車両との間の距離を一定に保ったり、先導者の移動軌跡をトレースしたりする追従方法が取られていたため、先導者にとって先導者追従車両が存在する方向は必ずしも一定ではなく、先導者が先導者追従車両にアクセスできる先導者追従車両の位置も同様に一定ではなかった。

そのため、追従動作中に、車両に何らかの物品を積載したり、先導者追従車両上の端末を操作したりすることは困難であった。

本発明の目的は、頻繁に加減速や走行停止を繰り返すことのない安定した追従を行いながら先導者が先導者追従車両に自由にアクセスでき、先導者追従車両の動きを操作できる先導者追従車両を実現することである。

本発明の先導者追従車両は、先導者の進行方向を基準方向とした先導者追従車両の方位及び先導者と先導者追従車両との間の距離をパラメータとして追従制御指示手段により設定し、追従制御指示手段により設定されたパラメータを記憶手段に記憶させ、車両制御手段が、記憶手段に記憶されたパラメータに従って先導者追従車両の先導者追従動作を制御する。

本発明によれば、先導者からみた先導者追従車両の追従位置を指定することが可能となる。

さらに、先導者への追従動作を介して、先導者追従車両にとって可能な動きの全てを先導者により操作することができるようになる。

また、頻繁に加減速を繰返したり停止したりすることのない安定した追従が実現され、これらにより、追従動作中にも先導者による先導者追従車両の各部へのアクセスが可能となる。

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態を図１〜図８を参照して説明する。

図１は、本発明の第１の実施例形態である先導者追従車両の機能構成図であり、図２は、周囲環境と車両状態の認識手段及び車両の制御手段の配置を説明する図である。

図１に示すように、先導者追従車両１は、通信装置１１、外界センサ１２、内界センサ１３、環境情報記録装置１４、車両状態推定装置１５、制御量演算装置１６、車両制御装置１７、前輪操舵モータ１８、後輪駆動モータ１９を備えている。

先導者追従車両１に搭載された外界センサ１２、内界センサ１３及びそれらの情報を処理する車両状態推定装置１５について図２を用いて説明する。図２において、外界センサ１２としてパン、チルトが可能なテレビカメラ３１、絶対位置検出装置３２、先導者追従車両の前方に取り付けられた路肩観測装置３３、先導者追従車両の前後左右４箇所に取り付けられた周囲観測装置３４、３５、３６、３７を用いている。また、内界センサ１３として、エンコーダ４１、車両姿勢センサ４２、操舵角検出装置４３を用いている。

図１において、車両状態推定装置１５は、外界センサ１２、内界センサ１３を使用して得たデータから、先導者追従車両１の位置、方位、速度、路肩の位置、障害物の位置を推定するために設けられた装置である。

図２に示した周囲観測装置３４〜３７による先導者および障害物の位置検出は、図４に示すように、追従車両１前方の一定範囲内に存在する障害物１１１、１１２、１１３までの相対距離（Ｒｏ）１１４と相対方位（θｏ）１１５を検出することで行う。このようにして求めた障害物の位置情報に基づいて、図１に示す制御量演算装置１６が障害物を回避するための軌道を作成し、その軌道へ追従する走行制御を行う。

図２において、テレビカメラ３１は、先導者の認識のほか、先導者および障害物の位置検出の精度を向上させるために用いる。

路肩観測装置３３は、先導者追従車両１の前方の路肩位置を観測する手段である。路肩観測装置３３が発見した路肩が、先導者追従車両１に近い場合、路肩観測装置３３が求めた路肩の位置情報に基づいて、制御量演算装置１６が先導者追従車両１の操舵角を計算し、路肩を避ける方向に操舵する。

車両制御装置１７は、制御量演算装置１６から出力された車速命令値および操舵命令値に対応した速度で前輪操舵モータ１８と後輪駆動モータ１９とを回転させる。

次に、制御量演算装置１６について説明する。本発明の第１の実施形態における先導者追従車両１は、先導者に追従するための車両速度、操舵角を演算し、その結果に応じて各モータドライバを含む車両制御装置１７により前輪操舵モータ１８、後輪駆動モータ１９を制御する。

環境情報記録装置１４は、図１に示すように制御量演算装置１６が先導者追従車両１の制御量を演算する際に必要とされる経路情報を記録している。この経路情報には走行許可路面の情報などが含まれ、先導者追従車両１は路肩の場合と同様に走行を許可されていない路面を避けるように走行する。

この他、制御量演算装置１６は、路肩検出装置３３、周囲観測装置３４、３５、３６、３７で観測して車両状態推定装置１５で推定した路肩と障害物の位置に基づいて、路肩および障害物の間を通過することが可能な回避経路を作成する。

以上のように、制御量演算装置１６は、先導者追従車両１の制御において中心的な役割を担うものであり、先導者追従車両１の制御量演算を行うほかに障害物回避経路を作成する。

図３は、先導者追従車両１に搭載され、方位、距離等のパラメータを指定する追従制御指示装置６０の概略構成図である。図３において、追従制御指示装置６０は、先導者の進行方向を基準方向としてみた車両座標原点の方位と、車両座標原点までの距離を設定する追従方向レバー６１及び追従距離設定ボタン６４、６５と、追従動作の開始及び停止を指示する追従ＯＮ−ＯＦＦボタン６２と、先導者追従車両１による追従目標位置への追従を前進で行うか後進で行うかを切替える追従方向切替ボタン６３と、先導者と先導者追従車両１との間の通信装置６６と、先導者追従車両１からの情報を音声や表示によって先導者に知らせるスピーカ６７及び表示装置６８とを備える。

次に、本発明の第１の実施形態における一連の動作について説明する。

まず、先導者追従車両１が追従制御を行う追従目標位置は、図５に示すような原点が先導者の現在位置、Ｘ_Ｌ軸が先導者の進行方向として定義された先導者中心座標系１０３において、距離（ｄ）１０１、角度（θ）１０２で、追従制御指示装置６０を用いて先導者から指定され、車両制御装置１７が備える記憶手段に記憶される。

このうち、角度１０２は、追従方向レバー６１を倒す方向で指示し、距離１０１は、追従距離設定ボタン６４を押すと大きくなり、追従距離設定ボタン６５を押すと小さくなる。ただし、角度１０２、距離１０１は、先導者が突然立ち止まった場合にも先導者に追突することなく安全に停止できる距離や、周囲環境のセンシング範囲に制限される。

ここで、先導者の進行方向を表すＸ_Ｌ軸は、先導者の向きではなく、先導者の移動軌跡から求めた先導者の移動方向に一致する。これは、先導者中心座標系１０３のＸ_Ｌ軸と先導者の向きとを一致させた場合には、先導者の姿勢の変化により先導者追従車両が加減速を繰返すため、これを防ぐ意味がある。

また、追従目標位置の指定の際には、先導者追従車両１が先導者に対して前進しながら追従するか、後進しながら追従するかも追従方向切替ボタン６３で指定する。前進か後進かを指定できる機能を持たせることで、先導者によって、先導者追従車両にとって可能な動きの全てを操作することが可能となる。これにより、後進させながら先導者追従車両１を車庫に入れることなども可能となる。

図６は、第１の実施形態における追従目標位置への追従制御の動作フローチャートである。図６のステップ２０１では、図５に示すグローバル座標系１０５での先導者追従車両の位置を取得する。ここで、グローバル座標系１０５とは、所定固定位置を原点とする座標系であり、例えば、ショッピングセンターや工場内で、そのフロアーの中心位置を原点とする座標系である。グローバル座標位置を参照すれば、例えば、ショッピングセンターや工場内における自己の位置を認識することが可能となる。

車両状態推定装置１５は、先導者追従車両１の起動時に絶対位置検出装置３２から先導者追従車両１のグローバル座標系１０５での初期位置を取得した後、一定時間間隔で測定した先導者追従車両１の車速と車両姿勢センサ４２により得た方位から、車両本体１の移動量を演算し、この演算結果に基づいて先導者追従車両１の現在位置を更新する。車両本体の移動制御に際しては、先導者と車両１との間にある地点１１６を目標追従点として追従していくように行うことができる。

なお、先導者追従車両１の現在位置については、絶対位置検出装置３２による補正を行う。以上のように、先導者追従車両１は、常に自己位置を把握している。

次に、ステップ２０２では、外界センサ１２で取得した先導者の画像から先導者追従車両１に対する先導者の相対位置を求める。先導者の相対位置は、周囲観測装置３４〜３７で先導者を観測することで求めることができる。さらに、先導者追従車両１に対する先導者の相対位置に、テレビカメラ３１の情報や先導者の体格などに関する事前情報を融合することで、相対位置検出精度を高めることができる。

続いて、ステップ２０３において、グローバル座標系１０５における先導者の移動軌跡を更新し、先導者中心座標系１０３からグローバル座標系１０５への変換を行う。

次に、ステップ２０４では、ステップ２０３におけるグローバル座標系１０５への変換を使用して、グローバル座標系１０５における追従目標位置を計算する。そして、ステップ２０５で、制御量演算装置１６により先導者追従車両１が追従目標位置へ追従するための制御量が算出され、ステップ２０６で車両制御装置１７により前輪操舵モータ１８、後輪駆動モータ１９を制御する。

制御量演算装置１６は、先導者追従車両１の現在位置からみた追従目標位置の方向と先導者追従車両１の方位との間の偏差量（Δθ）１０７と、先導者追従車両１と追従目標位置との間の距離（Ｄ）１０６とに応じて、操舵命令値ｒ。と、車速命令値Ｖ。とを演算する。

例えば、簡単に、操舵命令値については、ｒ。＝−Ｋ_θΔθ、車速命令値についてはＶ。＝Ｋ_ｄＤとすることもできる。ここで、Ｋ_θ、Ｋ_ｄは正の定数である。なお、追従方向切替ボタン６３を用いて、後進での追従が選択された場合には、図５に示すように、車両座標系を１８０度回転させた上で、偏差量Δθと距離Ｄを検出し、ｒ。＝Ｋ_θΔθ、Ｖ。＝−Ｋ_ｄＤとする。

各制御サイクルにおいて、操舵命令値γ。及び車速命令値Ｖ。が求められ車両制御装置１７に伝えられることで追従制御が行われる。ただし、路肩観測装置３３が路肩を検知した場合には、路肩の位置情報に基づいて制御量演算装置１６が路肩を避けるように操舵角ｒ。を補正する。

以上では、周囲に障害物がなく、先導者が比較的ゆっくりと真っ直ぐに移動しており、先導者追従車両１による先導者への追従動作が周囲の環境によって制限されないケースについて述べた。

次に、周囲の環境、および、先導者の歩行速度等によって、先導者追従車両１が先導者への追従動作を停止する条件を次の（１）から（４）に挙げる。

（１）まず、先導者追従車両１が周囲の障害物に衝突する可能性がある場合について図７に示したフローチャートを参照して説明する。

周囲観測装置３４〜３７により車両前方の障害物を検出し（ステップ３０１）、先導者追従車両１が追従動作を継続することで障害物に衝突する可能性があるか否かを判断しステップ３０２）、衝突する可能性が無ければ、処理は終了となる（ステップ３０１に戻る）。

ステップ３０２で、衝突する可能性があると判断した場合は、スピーカ６７、表示装置６８を用いて先導者に音声や表示等で報知した後（ステップ３０３）、制御量演算装置１６は車両制御装置１７に伝える車速命令値を強制的に０とし、先導者追従車両を一旦停止させる（ステップ３０４）。

停止した先導者追従車両１は、周囲観測装置３４〜３７を用いて障害物の位置を再検知する（ステップ３０５）。続いて、障害物への衝突可能性があるか否かを判断し（ステップ３０６）、先導者が障害物のない領域方向に進路を変更した場合や障害物が検出されない場合には、追従動作を再開する。再度、衝突可能性のある障害物が検出されれば、ステップ３０７で障害物の回避経路を発見したか否か、つまり、追従目標位置と先導者追従車両１の位置との間に先導者追従車両１が通過できる経路を探索し、障害物回避経路を見つけたか否かを判断し、見つけた場合には、その経路に沿った障害物回避走行を開始し（ステップ３０８）、衝突可能性のある障害物の回避後に追従動作に復帰する。

ここで、制御量演算装置１６は、周囲観測装置３４〜３７を使用して検出した車両前方所定範囲内の障害物の位置から、障害物を避けて通る経路を求める。なお、ステップ３０７で障害物回避経路が見つからない場合には、先導者に通知し（ステップ３０９）、先導者からの開始指示があるまで、先導者追従車両１は停止状態のまま待機する（ステップ３１０）。このとき、先導者追従車両１が追従可能となる位置まで先導者が移動した上で、追従ＯＮ−ＯＦＦボタン６２を押すことにより追従動作を再開させることができる（ステップ３０１に戻る）。

（２）次に、先導者が突然止まり、先導者追従車両１に衝突する可能性がある場合について述べる。

目標追従位置として先導者の後方を指示され、さらに、先導者が突然立ち止まったときなど先導者追従車両１が先導者に衝突する可能性があると判断された場合にも、先導者追従車両１が先導者に音声等で報知した後、車両１は一旦停止する。そして、先導者追従車両１と先導者との間に距離１０１以上の距離が開いたときには、追従動作を再開する。

（３）次に、先導者が車両走行禁止区域に侵入した場合について述べる。

先導者が道路から外れて走行禁止領域への先導者追従車両１の進入が車両状態推定装置１５によって検出された場合にも、先導者に音声等で報知した後、先導者追従車両１は一旦停止する。そして、追従目標位置が走行禁止領域から離れたときには追従動作を再開する。

（４）最後に、先導者の歩行速度が、追従限界値を超えた場合について述べる。

先導者の歩行速度が速いときや先導者が急に進路を変更したときなど、予め定められた追従限界速度を超えた場合にも、先導者に音声等で報知した後、先導者追従車両１は一旦停止する。その後、追従目標点の移動速度が追従限界速度よりも下回った場合には追従動作を再開する。

また、先導者追従車両１が追従限界速度を超えた場合に、上記のように停止させるのではなく、先導者に音声で報知しつつ追従目標位置の軌跡上を追従限界速度で走行してもよい。

これにより、先導者の歩行速度が比較的速いときに、先導者追従車両が頻繁に停止することを防ぐことができる。

追従動作は、追従ＯＮ−ＯＦＦボタン６２を押すことで解除することができ、その場合、先導者追従車両１はその場で停止する。また、もう一度、追従ＯＮ−ＯＦＦボタン５２を押すことで追従を再開することができる。

本発明の第１の実施形態によれば、先導者からみた先導者追従車両１の追従位置を指定することが可能となり、さらに、先導者への追従動作を介して、先導者追従車両１にとって可能な動きの全てを先導者により操作することができるようになる。

したがって、追従動作中にも先導者による先導者追従車両１の各部へのアクセスを実現することが可能となる。このことは、例えば、ショッピングセンターにおいて、図８に示すように、買物客９０４を先導者とし、買物客９０４が購入品９０５を搭載する先導者追従車両９０３の端末９０２を操作して商品陳列棚９０６に陳列された商品９０１に関する情報を得ながら買い物を楽しむことができる。

また、工場等において、先導者追従車両に装備された端末を操作しつつ歩きながら、先導者追従車両に搭載された検査装置を用いて製品の検査をすることができる。これにより、検査作業を効率的に実施できるといった効果がある。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図９、図１０、図１１を参照して説明する。

まず、図９に示すように、先導者の動きは滑らかな動きの場合もあれば、蛇行して非常に急激な運動をする場合もある。この場合、上述した第１の実施形態による追従方法では、急激な蛇行に応じて先導者追従車両１の車速や方向が頻繁に変わって、頻繁に、走行及び停止を繰返す現象が生じる。

そこで、予め、常に人間の動きを計測する手段を有することで、結果として、先導者の移動軌跡の曲率半径を常時検出して、その変化率を一つの基準として使用する。この基準変化率が閾値以上となったときには、図９における追従方法切替点Ａ１５１に示すように、従来の追従方法を実行する。これにより、さらに安定した追従動作を実現することができる。

また、先導者追従車両１が追従走行をしているうちに、先導者の移動の変動が安定した場合には、追従方法切替点Ｂ１５２に示すように、先導者が指示した追従目標点への追従制御（第１の実施形態と同様な追従制御）に切替える。

ここで、上述した、従来の追従方法というのは、図１０に示すように、操舵命令値ｒ。、車速命令値Ｖ。を、先導者追従車両１から見た先導者の偏差角Δθ_Ｌ、距離Ｄ_Ｌを用いて、ｒ。＝−Ｋ_θＬΔθ_Ｌ、Ｖ。＝Ｋ_ｄＬ（Ｄ_Ｌ−ｄ_Ｌ）と与えるフィードバック則を用いることで、先導者に安定に追従するという制御を実現する。ここで、Ｋ_θＬ、Ｋ_ｄＬは正の定数である。ｄ_Ｌは先導者と車両との指定間隔である。

図１１は、上述した動作について説明するフローチャートである。まずは、第１の実施形態と同様に、ステップ４０１で、グローバル座標系１０５での先導者追従車両１の位置を取得し、ステップ４０２で、外界センサ１２で取得した先導者の画像から先導者追従車両１に対する先導者の相対位置を求める。

次に、ステップ４０３において、グローバル座標系１０５における先導者の移動軌跡を更新する。そして、ステップ４０４において、先導者移動軌跡の単位時間当たりの曲率変化量が閾値を超えたか否かを判断する。そして、図９に示した追従方法切替点Ａ１５１のように、先導者移動軌跡の単位時間当たりの曲率変化量が小さければ、図６のフローチャートと同様に、追従目標点に追従する制御を行い（ステップ４０５）、ステップ４０１に戻る。

ステップ４０４において、曲率変化量がある閾値を超えたときには（ステップ４０４でＹＥＳの場合）、第１の実施形態のように停止させるのではなく、先導者と先導者追従車両１との間の距離を一定値ｄ_Ｌに保つように操舵角と車速を制御する方法に追従制御方法を切り換える（ステップ４０６）。そして、ステップ４０１Ａ、４０２Ａ、４０３Ａを実行する。

例えば、簡単に車両制御装置１７に与える操舵命令値ｒ。は、先導者追従車両１の現在位置からみた先導者の方向と先導者追従車両１の進行方位との間の偏差量をΔθ_Ｌとして、ｒ。＝−Ｋ_θＬΔθ_Ｌとし、車速命令値Ｖ。は、先導者追従車両と先導者との間の距離をＤ_Ｌとして、Ｖ。＝Ｋ_ｄＬ（Ｄ_Ｌ−ｄ_Ｌ）とする。ここで、Ｋ_θＬ、Ｋ_ｄＬは正の定数である。

ステップ４０３Ａを実行した後、ステップ４０７において、先導者軌跡の単位時間当たりの曲率変化量が閾値を一定時間下回ったか否かを判断する。一定時間、先導者移動軌跡の単位時間当たりの曲率変化量が閾値を下回ったときには、ステップ４０１に戻り、追従目標点に追従する制御に復帰する（図９の追従方法切替点Ｂ１５２）。

ステップ４０７において、先導者移動軌跡の単位時間当たりの曲率変化量が閾値を下回らないときには、ステップ４０６に戻る。

図１１に示すような動作制御を行うことにより、頻繁に加減速を繰返したり停止したりすることのない安定した追従を実現することができる。

なお、本発明は、上述した例の他、被災地における救助活動用の追従車両や、乗用車に適用することも可能である。乗用車に適用する場合は、車両外に位置する操作者に追従することにより、車庫に入れたり、駐車場へ駐車させることができる。

本発明の第１の実施例形態である先導者追従車両の機能構成図である。 周囲環境と車両状態の認識手段及び車両の制御手段の配置を説明する図である。 先導者追従車両に搭載される追従制御指示装置の概略構成図である。 周囲観測装置による先導者および障害物の位置検出の説明図である。 先導者追従車両が追従制御を行う追従目標位置の指定方法の説明図である。 第１の実施形態における追従目標位置への追従制御の動作フローチャートである。 第１の実施形態において、障害物を検出した場合の追従制御のフローチャートである。 本発明の第１の実施形態を適用した一例であり、ショッピングセンターにおいて買い物客へ追従するショッピングカートの説明図である。 本発明の第２の実施形態における追従制御方法切替え点の説明図である。 本発明の第２の実施形態において用いられる追従制御の説明図である。 本発明の第２の実施形態における追従制御の動作フローチャートである。

符号の説明

１・・・追従車両本体、１１・・・通信装置（車両本体）、１２・・・外界センサ、１３・・・内界センサ、１４・・・環境情報記録装置、１５・・・車両状態推定装置、１６・・・制御量演算装置、１７・・・車両制御装置、１８・・・前輪操舵モータ、１９・・・後輪駆動モータ、３１・・・テレビカメラ、３２・・・絶対位置検出装置、３３・・・路肩観測装置、３４〜３７・・・周囲観測装置、４１・・・エンコーダ、４２・・・車両姿勢センサ、４３・・・操舵角検出装置、５１・・・前輪操舵モータ、５２・・・後輪駆動モータ、６０・・・追従制御指示装置、６１・・・追従方向レバー、６２・・・追従ＯＮ−ＯＦＦボタン、６３・・・追従方向切替ボタン、６４、６５・・・追従距離設定ボタン、１０１・・・先導者から先導者追従車両までの距離、１０２・・・先導者の進行方向角度θ、１０３・・・先導者中心座標系、１０４・・・先導者追従車両中心座標系、１０５・・・グローバル座標系）、１１１〜１１３・・・障害物、１１４・・・先導者追従車両から障害物までの距離Ｒｏ、１１５・・・先導者追従車両からみた障害物の方向θｏ、１５１、１５２・・・追従方法の切替点

Claims (9)

1. 先導者に追従する先導者追従車両において、
   先導者の進行方向を基準方向とした先導者追従車両の方位、及び先導者と先導者追従車両との間の距離をパラメータとして設定する追従制御指示手段と、
   上記追従制御指示手段により設定されたパラメータを記憶する記憶手段と、
   上記記憶手段に記憶された上記パラメータに従って、上記先導者追従車両の先導者追従動作を制御する車両制御手段と、
   を備えることを特徴とする先導者追従車両。
2. 請求項１記載の先導者追従車両において、上記追従制御指示手段により、さらに、追従動作の開始及び停止と、先導者追従車両が先導者を前進して追従するか後進して追従するかの選択とを設定することを特徴とする先導者追従車両。
3. 請求項１記載の先導者追従車両において、上記先導者追従車両の方位、及び先導者と先導者追従車両との間の距離は、先導者が急停止した場合でも、先導者と追従車両とが衝突することなく、安全に停止することができる範囲に制限されていることを特徴とする先導者追従車両。
4. 請求項１記載の先導者追従車両において、所定の固定位置を原点とするグローバル座標系での先導者追従車両の現在位置を計測する手段と、先導者の存在位置を原点とする先導者中心座標での先導者追従車両からみた先導者の相対位置を計測する手段とを備え、上記車両制御手段は、先導者中心座標系で定義された先導者追従車両の先導者の位置である追従目標位置をグローバル座標系に変換し、変換した追従目標位置に車両を追従させることを特徴とする先導者追従車両。
5. 請求項４記載の先導者追従車両において、上記車両制御手段は、上記グローバル座標系で定義された先導者の位置を記憶手段に記憶させ、記憶させた先導者の移動軌跡から先導者の進行方向を推定し、移動軌跡に沿って先導者を追従することを特徴とする先導者追従車両。
6. 請求項５記載の先導者追従車両において、上記車両制御手段は、先導者移動軌跡の単位時間当たりの曲率変化量を算出し、算出した曲率変化量が閾値を越えたときには、移動軌跡に沿って先導者を追従する追従制御から、先導者から先導者追従車両までの距離を先導者が指定した値に保つ追従制御に切替えることを特徴とする先導者追従車両。
7. 請求項１記載の先導者追従車両において、障害物を検出する手段と、グローバル座標系での自己位置を計測する手段と、許容走行領域の情報を有し走行経路上の障害物や先導者との衝突や許容走行領域からの逸脱を推定する手段とを備え、上記推定手段が、障害物との衝突や逸脱の発生を推定したとき、上記車両制御手段は、車両の停止又は障害物との衝突回避動作を行うことを特徴とする先導者追従車両。
8. 請求項７記載の先導者追従車両において、先導者に警告を発する警告手段を備え、上記車両制御手段は、追従目標位置への追従動作を維持できないと推定するか維持できなくなった場合、上記警告手段により先導者に警告することを特徴とする先導者追従車両
9. 請求項７記載の先導者追従車両において、上記車両制御手段は、先導者追従車両が追従目標位置への追従動作を維持できなくなった場合、先導者から先導者追従車両までの距離を先導者が指定した値に保つのみの追従制御に切替えることを特徴とする先導者追従車両。

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