JP2008180808A - ステレオ画像撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被写体からの光を視差を有する左右の被写体像として形成するステレオ画像撮像装置において、奥行き情報等の３次元情報を高い精度で得る。
【解決手段】ステレオ画像撮像装置１は、光軸Ｌが互いに平行な左右のレンズ２を有するレンズ光学系３と、固体撮像素子５と、被写体からの光２０Ｌ、２０Ｒの集光路を左右のレンズ２ごとに形成する左右のプリズム８Ｌ、８Ｒと、を備え、左右のプリズム８Ｌ、８Ｒは、それぞれ左右のレンズ２に対向して配置された第１の４５°直角プリズム部分８１Ｌ、８１Ｒと、左右のレンズ２の外方の充分な基線長Ｄが得られる位置に配置された第２の４５°直角プリズム部分８２Ｌ、８２Ｒと、導光部分８３Ｌ、８３Ｒと、を有する。被写体からの光２０Ｌ、２０Ｒは、充分な基線長Ｄを有する左右のプリズム８Ｌ、８Ｒに入射し、同一の歪曲収差を有するレンズ２によって別々に集光されるので歪除去が容易な被写体像に形成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、ステレオ画像撮像装置に関し、詳しくは被写体からの光を左右に離間した集光路を経て視差を有する別々の被写体像を形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成するステレオ画像撮像装置に関する。

車載用のカメラにおいて、自車両の周辺をステレオ撮像して車両に接近する人物等を検出するために、同一の撮像範囲からの光を複数の視点で集光し、それぞれ撮像素子の異なる領域で結像させることによって視差画像（被写体像）を得るように構成された車両用物体検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、１台の装置で立体画像と高精細な平面画像との両方を撮像可能とした撮像装置（例えば、特許文献２参照）や、水平方向にコンパクトな構造になったステレオ撮像装置（例えば、特許文献３参照）が知られている。

さらに、左右の光路からの映像を時分割で１つの撮像素子上に結像することによって立体映像を撮影することができる立体映像撮影用光学装置（例えば、特許文献４参照）や、２眼式の光学系を必要とせずに立体画像を得ることができる立体電子スチルカメラ（例えば、特許文献５参照）が知られている。
特開２００５−１１７１３６号公報 特許第３５４２３９７号公報 特開２００５−２４１７９１号公報 特開平８−２５１６２４号公報 特許第３１１２４８５号公報

上記特許文献１に記載された車両用物体検出装置の光学系部分の概略が図７に示される。光学系部分は、撮像素子１０５ａの前側に配置された結像レンズ１０５ｂと、結像レンズ１０５ｂの前側に配置されたプリズム１０５ｃと、プリズム１０５ｃの左右両側に配置された２つの反射部材１０５ｄ、１０５ｅと、各反射部材１０５ｄ、１０５ｅの前側にそれぞれ配置された２つの対物レンズ１０５ｆ、１０５ｇと、を備える。

車両の前方の同一撮像範囲からの光１１３Ｌ、１１３Ｒは、左右の対物レンズ１０５ｆ、１０５ｇにより集光され、左右の反射部材１０５ｄ、１０５ｅとプリズム１０５ｃの両側面によって反射され、１つの結像レンズ１０５ｂによって集光されて撮像素子１０５ａの左右の領域にそれぞれ結像される。そして、撮像素子１０５ａによって撮像される左右の画像（被写体像）が視差を有する画像として画像処理され物体が検出される。

ところが、上記の車両用物体検出装置では、光１１３Ｌ、１１３Ｒが、図７に示されるように、結像レンズ１０５ｂに対して左右にずれた位置から入射し、それぞれ主に結像レンズ１０５ｂの左半部と右半部によって結像されるので、撮像素子１０５ａによって撮像される２つの被写体像は、結像レンズ１０５ｂの有する歪曲収差の影響を受けて左右で異なった態様の歪を有する像になる。

具体的には、例えば、結像レンズ１０５ｂが樽型の歪曲収差（図８参照）を有するレンズである場合には、図９に示されるように、左側の被写体像１０１Ｌは左側の樽型歪が強く現れた像になり、右側の被写体像１０１Ｒは右側の樽型歪が強く現れた像になる。

そして、一般に、左右の被写体像から被写体の奥行き情報等の３次元情報を得るときには、左右の被写体像を比較可能にするために、左右の被写体像にディジタル的な処理を施して歪が除去された画像（例えば、所定の長方形画像）を生成する前工程が実行されるが、上記のように左右の被写体像の歪の態様が異なる場合には、歪を除去するための処理の内容・程度が左右の被写体像で異なることになる。

例えば、図９に示された左右の被写体像１０１Ｌ、１０１Ｒであれば、左側の被写体像１０１Ｌは画像の左側がより大きく修正され、右側の被写体像１０１Ｒは画像の右側がより大きく修正される。

このように歪除去のための前処理の内容・程度が左右で異なることによって、前処理を施した左右の被写体像１０１Ｌ、１０１Ｒにおいて両画像間の同一の被写体部分に相当する画素位置に微小なずれが残る可能性が高く、そのようなずれは左右の被写体像１０１Ｌ、１０１Ｒに基づいて算出される被写体の奥行き情報等の３次元情報の精度を低下させる。

そこで、本発明は、被写体からの光を左右に離間した集光路を経て視差を有する別々の被写体像を撮像素子上に形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成するステレオ画像撮像装置において、レンズの歪曲収差に起因する像の歪が左右の被写体像において同一になり、かつ充分な基線長が得られることによって精度の高い３次元情報を得ることができるステレオ画像撮像装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１の発明は、被写体からの光を左右に離間した集光路を経て視差を有する別々の被写体像を撮像素子上に形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成するステレオ画像撮像装置において、光軸が互いに平行であり同一の平面上に配置された同一の歪曲収差を持つ左右のレンズを有するレンズ光学系と、前記左右のレンズによって各焦点位置に形成される被写体像を電子的な画像情報へ変換する単一の固体撮像素子と、前記レンズ光学系の被写体側に配置され、被写体から前記レンズに入射する光の集光路を前記左右のレンズごとに形成するプリズムと、を備え、前記プリズムは、前記左右のレンズにそれぞれ対向して配置された第１の４５°直角プリズム部分と、前記左右のレンズのそれぞれ左右外方の充分な基線長が得られる位置に配置された第２の４５°直角プリズム部分と、前記第１、及び第２の４５°直角プリズム部分を結ぶ導光部分と、を有し、被写体からの光を前記プリズムと前記左右のレンズによって左右別々に集光して前記固体撮像素子上に左右の被写体像を形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成することを特徴とする。

請求項２の発明は、被写体からの光を左右に離間した集光路を経て視差を有する別々の被写体像を撮像素子上に形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成するステレオ画像撮像装置において、光軸が互いに平行な同一の歪曲収差を持つ左右のレンズを有するレンズ光学系と、前記左右のレンズによって各焦点位置に形成される被写体像を電子的な画像情報へ変換する固体撮像素子と、前記レンズ光学系の被写体側に配置され、被写体から前記左右のレンズに入射する光の集光路を前記レンズごとに形成する、プリズム又はミラー等の光屈曲部材と、を備え、被写体からの光を前記光屈曲部材と前記左右のレンズによって左右別々に集光して前記固体撮像素子上に複数の被写体像を形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成することを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項２の発明において、前記光屈曲部材が、前記左右のレンズのそれぞれ左右外方において被写体から入射する光を前記左右のレンズに導光するプリズムであることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、被写体からの光をプリズムと同一の歪曲収差を持つ左右のレンズによって左右別々に集光して被写体像を形成するのでレンズの歪曲収差に起因する像の歪の態様が左右の被写体像において同一になり、歪の除去処理の内容・程度が左右の被写体像において同一になるので歪の除去処理を施された左右の画像（ステレオ画像）における同一の被写体部分に相当する画素位置の一致度を容易に高めることができ、かつプリズムによって容易に充分な基線長を得ることができるので、ステレオ画像に基づいた精度の高い３次元情報を得ることができる。

請求項２の発明によれば、被写体からの光を光屈曲部材と同一の歪曲収差を持つ左右のレンズによって左右別々に集光して被写体像を形成するのでレンズの歪曲収差に起因する像の歪の態様が左右の被写体像において同一になり、歪の除去処理の内容・程度が左右の被写体像において同一になるので歪の除去処理を施された左右の画像（ステレオ画像）における同一の被写体部分に相当する画素位置の一致度を容易に高めることができ、ステレオ画像に基づいた精度の高い３次元情報を得ることができる。

請求項３の発明によれば、被写体からの光を光屈曲部材と同一の歪曲収差を持つ左右のレンズによって左右別々に集光して被写体像を形成するのでレンズの歪曲収差に起因する像の歪の態様が左右の被写体像において同一になり、歪の除去処理の内容・程度が左右の被写体像において同一になるので歪の除去処理を施された左右の画像（ステレオ画像）における同一の被写体部分に相当する画素位置の一致度を容易に高めることができ、かつ光屈曲部材によって容易に充分な基線長が得られるので、ステレオ画像に基づいた精度の高い３次元情報を得ることができる。

以下、本発明の一実施形態に係るステレオ画像撮像装置について、図１乃至図５を参照して説明する。本実施形態のステレオ画像撮像装置１は、図１乃至図３に示されるように、光軸Ｌが互いに平行であり同一の平面上に配置された３行３列の９個のレンズ２を有するレンズ光学系３と、各レンズ２によってそれぞれ形成される９個の像４（被写体像）を電子的な画像情報に変換する１つの固体撮像素子５と、固体撮像素子５によって変換された９個の被写体像４の画像情報のうち左右１個ずつの被写体像４の画像情報に歪除去処理を施してステレオ画像６Ｌ、６Ｒ（図４参照）に構成する電子回路７と、レンズ光学系３の被写体側に配置され被写体から左右の列のレンズ２に入射する光の集光路を左右別々に形成するプリズム８Ｌ、８Ｒと、ステレオ画像６Ｌ、６Ｒ等を表示する液晶パネル等から構成された表示装置９とを備える。

レンズ光学系３は、９個のレンズ２と、該レンズ２へ入射する光の絞り開口１１が形成されたレンズの支持枠１２と、レンズ２から出射する光が互いに干渉しないように区画する遮光枠１３と、固体撮像素子５の直上方に配置されたフィルタ１４とを備える。９個のレンズ２は、同一の形状、大きさであって同一の歪曲収差を有する。

固体撮像素子５は、レンズ２の焦点位置に配置され、多数の単位画素ｕ（図３参照）を有するＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の半導体から構成される。

電子回路７は、固体撮像素子５から出力されるアナログの画像情報（被写体像）をディジタル情報に変換するＡＤ変換器１５と、ＡＤ変換器１５からのディジタル画像情報に所定の手順に沿って処理を施して画像の歪が除去されたステレオ画像６Ｌ、６Ｒを生成するＤＳＰ１６（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）と、ＤＳＰ１６によって生成された画像情報（ステレオ画像）を取り込んで所定の処理を施して被写体の奥行き情報等の３次元情報を得るマイクロプロセッサ１７とを備えている。

なお、本実施形態のステレオ画像撮像装置１では、電子回路７は、中央の行の左列のレンズ２ｍｌによって固体撮像素子５上に形成される被写体像４ｍｌ（図３参照）と、中央の行の右列のレンズ２ｍｒによって固体撮像素子上に形成される被写体像４ｍｒ（図３参照）の２つの画像情報をそれぞれ左右の被写体像として取り込んで処理する。

次にプリズム８Ｌ、８Ｒについて説明する。本実施形態のプリズム８Ｌ、８Ｒは、図１乃至図３に示されるように、レンズ光学系３の被写体側であって左列のレンズ２の位置から左方に翼状に延びる左プリズム８Ｌと、右列のレンズ２の位置から右方に翼状に延びる右プリズム８Ｒとを備える。左プリズム８Ｌと右プリズム８Ｒは対称形の構造であるので、以下において左プリズム８Ｌの構造について説明し、右プリズム８Ｒについては番号の添え字をＲにすることによって説明を省略する。

左プリズム８Ｌは、レンズ光学系３の左列のレンズ２に対向して配置された第１の４５°直角プリズム部分８１Ｌと、左列のレンズ２から左方に所定の距離ｄ（以下、離間距離という）だけ離間した位置に配置された第２の４５°直角プリズム部分８２Ｌと、第１及び第２の４５°直角プリズム部分８１Ｌ、８２Ｌを結ぶ導光部分８３Ｌとを有する。

第１及び第２の４５°直角プリズム部分８１Ｌ、８２Ｌと導光部分８３Ｌとから構成される左プリズム８Ｌの全体が一体に成型されていてもよいし、第１及び第２の４５°直角プリズム部分８１Ｌ、８２Ｌと導光部分８３Ｌのそれぞれが別部材として成型された後、接着剤等によって一体に接合されたものであってもよい。一体成型された場合には、複数の部材が接合される場合に比べて境界面における光の反射回数が少なく光学的ノイズが少ないという長所がある。

被写体からの光２０Ｌ、２０Ｒは、図１に示されるように、レンズ光学系３の左右外方において左右のプリズム８Ｌ、８Ｒの第２の４５°直角プリズム部分８２Ｌ、８２Ｒに入射し、第２の４５°直角プリズム部分８２Ｌ、８２Ｒの斜面８２Ｌａ、８２Ｒａによって反射され導光部分８３Ｌ、８３Ｒを通って左右列のレンズ２の上方に到達する。左右列のレンズ２の上方に到達した光２０Ｌ、２０Ｒは、第１の４５°直角プリズム部分８１Ｌ、８１Ｒの斜面８１Ｌａ、８１Ｒａによって反射されて各レンズ２の光軸Ｌに沿って各レンズ２に入射し、各レンズ２によって固体撮像素子５上にそれぞれ被写体像４として結像される。

ここで、左右のプリズム８Ｌ、８Ｒの第２の４５°直角プリズム部分８２Ｌ、８２Ｒに入射する被写体からの光２０Ｌ、２０Ｒの間隔が基線長Ｄ（図１参照）であり、離間距離ｄが充分な大きさに設定されることによって基線長Ｄが充分な大きさに得られる。

特に本実施形態のレンズ光学系３は、半導体製造技術によって製作され、例えばレンズ２の光軸Ｌ同士の間隔が１．２ｍｍ程度の小型に製作することが可能であるが、離間距離ｄが充分な大きさに設定されることによって充分な大きさの基線長Ｄが得られ、後述するように、固体撮像素子５の分解能によって制限される範囲内で奥行き情報をより精度高く検出することができる。

いま、被写体とレンズ２との間にプリズム８Ｌ、８Ｒがない場合（実質的に離間距離ｄ＝０）と、所定の離間距離ｄのプリズム８Ｌ、８Ｒがある場合の２つの場合を例に挙げて、得られる奥行き情報の精度の相違について、図５を参照して説明する。なお、便宜上、図５において左側の集光路についてのみ記載する。

プリズム８Ｌがない場合（図５（ａ））は、被写体Ｔａからの光が直接レンズ２に入射し、固体撮像素子５上に被写体像４ａを形成する。この被写体Ｔａの後方にある被写体Ｔｂからの光も同様に固体撮像素子５上に被写体像４ｂを形成するが、被写体Ｔａからの光がレンズ２に入射する角度αａと被写体Ｔｂからの光がレンズ２に入射する角度αｂの差が小さいために固体撮像素子５上における被写体像４ａ、４ｂが近接し、固体撮像素子５上の被写体像４ａ、４ｂ同士の間隔が単位画素ｕ同士の間隔（分解能）よりも小さい場合には、被写体Ｔａと被写体Ｔｂの奥行きの相違は検出されない。

これに対して、所定の離間距離ｄを有するプリズム８Ｌがある場合は、被写体Ｔａからの光がプリズム８Ｌに入射する角度βａと被写体Ｔｂからの光がプリズム８Ｌに入射する角度βｂの差が大きいために固体撮像素子５上における被写体像４ａ、４ｂ同士の間隔が比較的大きく離間し、被写体Ｔａと被写体Ｔｂの奥行きの相違が容易に検出される。

例えば、プリズム８Ｌ、８Ｒがないときには、本ステレオ画像撮像装置１から５０ｃｍの距離にある被写体Ｔａと６０ｃｍの距離にある被写体Ｔｂの奥行きの相違が固体撮像素子５の分解能との関係において検出されない場合であっても、所定の離間距離ｄを有するプリズム８Ｌ、８Ｒがあるときには、５０ｃｍの距離にある被写体Ｔａと６０ｃｍの距離にある被写体Ｔｂの奥行きの相違が検出される。

以上のように、固体撮像素子５の分解能との関係において所定の離間距離ｄのプリズム８Ｌ、８Ｒを採用することによって、実用的な精度の奥行き情報を得ることができる。

例えば、本ステレオ画像撮像装置１を自動車の衝突防止センサとして利用する場合には、自動車の後部から１ｍ以内の範囲にある被写体についての奥行き情報が精度高く得られることが望ましいので、固体撮像素子５の分解能（単位画素ｕ同士の間隔）との関係においてプリズムの離間距離ｄを所定の値に決定することができる。

次に、本実施形態のステレオ画像撮像装置１によってステレオ画像を得る手順について説明する。

ステレオ画像撮像装置１が適当な被写体に向けられ、被写体からの光２０Ｌ、２０Ｒが左右のプリズム８Ｌ、８Ｒを通って屈曲されてレンズ光学系３の左右列のレンズ２に入射し、レンズ２によって固体撮像素子５上に被写体像４として結像される。

このとき、各レンズ２の有する歪曲収差は同一であるので、各被写体像４は、レンズ２の位置に応じた視差を有するが歪については全て同一の像になる。

そして、被写体像４は、電子回路７によって、中央の行の左列の被写体像４ｍｌと右列の被写体像４ｍｒ（図３参照）が選択的に読出され、それらの画像情報がＤＳＰ１６によって歪除去処理を施されて歪が除去されたステレオ画像６Ｌ、６Ｒ（図４参照）が生成される。各被写体像４ｍｌ、４ｍｒについての歪が同一であるので、ＤＳＰ１６による歪除去処理の内容が同一でよく、しかも生成されたステレオ画像６Ｌ、６Ｒは、高い精度で所定の形状（例えば、長方形状）の画像に形成される。

これらのステレオ画像６Ｌ、６Ｒは、マイクロプロセッサ１７によって表示装置９に表示されてもよいし、マイクロプロセッサ１７がこれらのステレオ画像６Ｌ、６Ｒに基づいて奥行き情報等の３次元情報を生成してもよい。

例えば、マイクロプロセッサ１７がこれらのステレオ画像６Ｌ、６Ｒに基づいて奥行き情報を得る場合には、マイクロプロセッサ１７は、ステレオ画像６Ｌ、６Ｒの全画素について、色の濃度や明るさに基づいて左右のステレオ画像６Ｌ、６Ｒを比較して同一の被写体部分（例えば、人物の眼Ｐａや背景の絵Ｐｂ）を検出し、それらの同一被写体部分Ｐａ、Ｐｂの左右のステレオ画像６Ｌ、６Ｒにおける位置の差を奥行き情報に変換する。

このとき、ＤＳＰ１６によって生成されたステレオ画像６Ｌ、６Ｒは、高い精度で所定形状に形成されているので、左右のステレオ画像６Ｌ、６Ｒにおける同一被写体部分Ｐａ、Ｐｂの位置の差（奥行き情報）も高い精度で検出される。

以上のように、本実施形態のステレオ画像撮像装置１では、被写体からの光２０Ｌ、２０Ｒをプリズム８Ｌ、８Ｒと同一の歪曲収差を持つ左右のレンズ２ｍｌ、２ｍｒによって左右別々に集光して被写体像を形成するのでレンズ２の歪曲収差に起因する像の歪の態様が左右の被写体像４ｍｌ、４ｍｒにおいて同一になり、歪の除去処理の内容・程度が左右の被写体像４ｍｌ、４ｍｒにおいて同一になるので歪の除去処理を施された左右のステレオ画像６Ｌ、６Ｒにおける同一の被写体部分に相当する画素位置の一致度を容易に高めることができ、かつプリズム８Ｌ、８Ｒによって容易に充分な基線長Ｄを得ることができるので、精度の高い３次元情報を得ることができる。

なお、本実施形態のステレオ画像撮像装置１では、電子回路７が、固体撮像素子５上に形成された９個の被写体像４のうち中央の行の左右の被写体像４ｍｌ、４ｍｒの画像情報を取り込んで、その画像情報に歪除去のための処理を施したが、電子回路７が取り込む画像情報は、左列の３つの被写体像４のうちのいずれかと右列の３つの被写体像４のうちのいずれかであってもよい。

また、レンズ光学系３が、図６に示されるように、光軸Ｌが平行であって左右に配置された２個のレンズ２を備えたものであり、プリズム８Ｌ、８Ｒの第１の４５°直角プリズム部分８１Ｌ、８１Ｒが、該左右のレンズ２に対向して配置されたものであってもよい。

さらに、左右のプリズム８Ｌ、８Ｒに代えて、左右のプリズム８Ｌ、８Ｒの各斜面８１Ｌａ、８２Ｌａ及び８１Ｒａ、８２Ｒａの位置に配置されたミラーを用いてもよい。

本発明の一実施形態に係るステレオ画像撮像装置の概略構成を示す一部断面の側面図（断面は図２のＡ−Ａ線）。 同ステレオ画像撮像装置のレンズ光学系とプリズムの平面図。 同ステレオ画像撮像装置のレンズ光学系とプリズムの斜視図。 同ステレオ画像撮像装置において生成されるステレオ画像の例を示す図。 （ａ）はプリズムがない場合の被写体と被写体像の関係を示す説明図、（ｂ）はプリズムがある場合の被写体と被写体像の関係を示す説明図。 同ステレオ画像撮像装置におけるレンズ光学系とプリズムの変形例を示す平面図。 従来のステレオ画像撮像装置の概略構成図。 従来のステレオ画像撮像装置における結像レンズの歪曲収差が画像に与える影響を示す図。 従来のステレオ画像撮像装置における被写体像の例を示す図。

符号の説明

１ ステレオ画像撮像装置
２、２ｍｌ、２ｍｒ レンズ
３ レンズ光学系
４、４ｍｌ、４ｍｒ 被写体像
５ 固体撮像素子
６Ｌ、６Ｒ ステレオ画像
８Ｌ、８Ｒ プリズム（光屈曲部材）
８１Ｌ、８１Ｒ 第１の４５°直角プリズム部分
８２Ｌ、８２Ｒ 第２の４５°直角プリズム部分
８３Ｌ、８３Ｒ 導光部分
２０Ｌ、２０Ｒ 被写体からの光
Ｄ 基線長
Ｌ 光軸

Claims (3)

1. 被写体からの光を左右に離間した集光路を経て視差を有する別々の被写体像を撮像素子上に形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成するステレオ画像撮像装置において、
   光軸が互いに平行であり同一の平面上に配置された同一の歪曲収差を持つ左右のレンズを有するレンズ光学系と、
   前記左右のレンズによって各焦点位置に形成される被写体像を電子的な画像情報へ変換する単一の固体撮像素子と、
   前記レンズ光学系の被写体側に配置され、被写体から前記レンズに入射する光の集光路を前記左右のレンズごとに形成するプリズムと、を備え、
   前記プリズムは、
   前記左右のレンズにそれぞれ対向して配置された第１の４５°直角プリズム部分と、
   前記左右のレンズのそれぞれ左右外方の充分な基線長が得られる位置に配置された第２の４５°直角プリズム部分と、
   前記第１、及び第２の４５°直角プリズム部分を結ぶ導光部分と、を有し、
   被写体からの光を前記プリズムと前記左右のレンズによって左右別々に集光して前記固体撮像素子上に左右の被写体像を形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成することを特徴とするステレオ画像撮像装置。
2. 被写体からの光を左右に離間した集光路を経て視差を有する別々の被写体像を撮像素子上に形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成するステレオ画像撮像装置において、
   光軸が互いに平行な同一の歪曲収差を持つ左右のレンズを有するレンズ光学系と、
   前記左右のレンズによって各焦点位置に形成される被写体像を電子的な画像情報へ変換する固体撮像素子と、
   前記レンズ光学系の被写体側に配置され、被写体から前記左右のレンズに入射する光の集光路を前記レンズごとに形成する、プリズム又はミラー等の光屈曲部材と、を備え、
   被写体からの光を前記光屈曲部材と前記左右のレンズによって左右別々に集光して前記固体撮像素子上に複数の被写体像を形成し、これらの被写体像に基づいてステレオ画像を生成することを特徴とするステレオ画像撮像装置。
3. 前記光屈曲部材が、前記左右のレンズのそれぞれ左右外方において被写体から入射する光を前記左右のレンズに導光するプリズムであることを特徴とする請求項２に記載のステレオ画像撮像装置。

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