JP2008165765A

JP2008165765A - 車両側面画像取得方法及び装置、車灯誤識別検出方法及び安全運転予測方法

Info

Publication number: JP2008165765A
Application number: JP2007315917A
Authority: JP
Inventors: Bo Zuoo; ボズォー; Nan Wang; ナイワン
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2006-12-29
Filing date: 2007-12-06
Publication date: 2008-07-17
Also published as: CN101211408B; CN101211408A; US20080158014A1; US8019122B2

Abstract

【課題】他車両の車両側面画像を取得し、該車両側面画像に基づいて車灯誤識別検出し、かつ、車両の安全運転を予測する「車両側面画像取得方法及び装置、車灯誤識別検出方法及び安全運転予測方法」を提供する。
【解決手段】撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像を入力し、該入力された画像から、車両が撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類して抽出し、該分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、車両の側面画像情報を取得し、出力する。車両側面の取得処理に際し、分類された画像より車両の側面車下影を取得し、該分類された画像から車両の側面車下影の上部の車両側面エッジを取得し、車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて車両の側面画像の座標情報を確定する。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両画像識別分野における車両側面画像取得方法及び装置、取得した車両側面画像を用いた車灯誤認識検出方法及び安全運転予測方法に関する。

他の車両の側面画像情報を取得し、該側面画像情報を用いて車両側面の方向を分析し、これにより他車両の走行方向情報を識別すれば、自車両と他車両との互いの運動関係をより全面的に分析することが可能となり、車両運転の安全性を向上させることができる。
また、車両側面の水平構造と車両の前面（front face）の水平構造とが一定の相似性を有し、かつ、夜間の車両側面上の車灯の反射光と、他の車両の車灯とが相似性を有するため、車両構造、輪郭及び車灯に基づく車両画像識別の算出方法では、車両側面においてよく誤識別することがある。そのため、車両側面画像を取得することによって、車両画像識別方法の前記場合の誤識別を低下させるのに役立つ。
従来の車両側面画像を識別する識別方法は、(1)自車の側面に撮像機を搭載して自車側面に存在する他車両の車両側面画像を撮像し、次に、(2)自車側面に存在する撮像された他車両の２つの側面車輪画像が同一の水平位置にあるはずであるとの特徴に基づいて、自車側面に存在する車両の車輪を識別することによって、自車の側面に位置する車両を識別する。
しかし、従来の車両側面画像識別方法では、識別しようとする車両の２つの側面車輪が同一の水平線に位置するか判断する必要がある。このため、従来方法は自車の側面に撮像機を搭載した車両識別システムにしか用いることができなかった。換言すれば、前方、後方及び側方の車両識別システムに車両側面画像の識別機能を提供することができない問題がある。
従来技術として車両のエッジ特徴を強調し、車両を確実に検出する車両認識装置が提案されている(特許文献1)。しかし、この従来技術は、車両の側面画像を取得して自車両と他車両の衝突の可能性を検出して衝突を防止し、あるいは、他車両の側面における反射光に起因して生じる車両の誤り検出を防止するものではない。
特開平８−３２９３９７号公報

以上より、本発明は、他車両の車両側面画像を取得できる車両側面画像取得方法及び装置を提供することを目的とする。
本発明は、自車両と他車両との互いの運動関係をより全面的に把握して、車両運転の安全性を向上させる車両側面画像情報を提供することが可能な車両側面画像取得方法及び装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、車両画像識別方法における誤識別を低下させることができる車両側面画像情報を提供する車両側面画像取得方法及び装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、車両側面画像情報を用いて車灯の誤識別を検出することができる車灯誤識別検出方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、車両側面画像情報を用いて車両の安全運転を予測することができる車両の運転安全予測方法を提供することを目的とする。

・車両側面画像取得方法
本発明の第１は車両側面画像取得方法であり、撮像装置で撮像された識別済みの車両を含む画像を入力する入力ステップと、前記入力された画像から、前記車両が前記撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類して抽出する分類抽出ステップと、前記分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、前記車両の側面画像情報を取得する取得処理ステップと、取得された前記車両の側面画像情報を出力する出力ステップとを備えている。
前記車両側面の取得処理ステップは、前記分類された画像より前記車両の側面車下影を取得する影取得ステップと、前記分類された画像から前記車両の側面車下影の上に前記車両の車両側面エッジを取得するエッジ取得ステップと、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定する確定ステップとを備えている。

・車両側面画像取得装置
本発明の第２は、車両側面画像取得装置であり、撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像を入力する入力手段と、前記入力された画像から、前記車両が前記撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類して抽出する分類手段と、前記分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、前記車両の側面画像情報を取得する取得処理手段と、
取得された前記車両の側面画像情報を出力する出力手段を備えている。前記取得処理手段は、前記分類された画像より前記車両の側面車下影を取得する影取得モジュールと、前記分類された画像から前記車両の側面車下影の上に前記車両の車両側面エッジを取得するエッジ取得モジュールと、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定する確定モジュールを備えている。

・車灯誤識別検出方法
本発明の第３は車灯誤識別検出方法であり、識別済みの車灯の画像情報と、撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像とを入力する入力ステップと、入力された、前記車両を含む画像に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を取得する取得ステップと、前記車灯の画像情報と前記車両の側面画像の座標情報とに基づいて、前記車両の側面画像領域内に位置する車灯を偽車灯として確定する確定ステップと、前記確定された車灯を偽車灯であるとして出力する出力ステップとを備えている。

・安全運転予測方法
本発明の第４は車両安全運転予測方法であり、所定の車両に搭載した撮像装置で撮像された、識別済みの車両(対象車両)を含む画像と、前記所定車両と前記対象車両との相対速度とを入力する入力ステップと、前記対象車両を含む画像に基づいて、前記対象車両の側面画像の座標情報を取得する取得ステップと、前記対象車両の側面画像の座標情報に基づいて、前記所定車両の後方に位置する対象車両と前記所定車両との相対角度を算出する算出ステップと、前記算出された相対角度に基づいて、前記所定車両の後方に位置し、かつ前記所定車両と衝突する可能性が高い対象車両を確定する確定ステップと、前記確定された対象車両が前記所定車両と衝突するのにかかる時間を予測する予測ステップと、前記確定された対象車両と前記予測された時間を出力する出力ステップを備えている。

本発明によれば、自動車の左または右前方及び左または右後方の他車両の側面画像を取得することが可能になった。
本発明によれば、他車両の側面画像を取得し、該側面画像用いて、自車両と他車両との互いの運動関係をより全面的に把握し、衝突の可能性があれば表示して車両運転の安全性を向上することができる。
本発明によれば、車両の側面画像を取得し、該側面画像内の車灯を反射車灯（偽車灯）として車両画像識別部に入力することにより、輪郭や車灯を考慮して車両画像識別をする場合における誤識別を低下することができる。

図１は本発明の一つの実施例の車両側面画像識別方法の流れ図である。図１に示すように、まず、ステップS1で、所定車両(自車両)に搭載した例えばテレビジョン撮像機などの撮像装置で撮像された、識別済みの他車両を含む画像を入力する。ここで識別済み車両とは、他の認識技術で既に認識されている車両を意味する。以下、前記識別済みの他車両を単に対象車両と呼ぶ。なお、撮像装置は後部車両の側面画像を識別する場合には車両後方、例えば、リアナンバー付近またはリアガラス中央(この場合は車室内)に設置する。
次に、ステップS2で、撮像された対象車両の画像中の位置によって、入力された画像を、(1)対象車両が自車両の正面前方又は後正面後方に位置する画像、(2) 対象車両が消失線近傍に位置する画像、及び(3)対象車両が自車両の左側あるいは右側に位置する画像の三つの種類に分類する。
次に、ステップS3で、対象車両が自車両の左側または右側の前方、後方、側方のいずれかに位置する画像を利用して、対象車両に対して車両側面画像取得処理を行うことによって、対象車両の側面画像情報を取得する。本発明の車両側面画像取得処理は図２を参照しながら後で詳しく説明する。
本実施例では、図３に示すように、自車両の後正面後方に位置する車両は画像中に車両側面がないので、自車両の後正面後方に位置する車両に対して車両側面画像取得処理を行わなくてよく、同様に、自車両の正面前方に位置する車両に対しても車両側面画像取得処理を行わない。そして、図４に示すように、消失線近傍に位置する車両は、画像中の面積が非常に小さいので、車両側面がほとんど見えないため、かかる車両に対して車両側面画像識別を行うと、誤差が非常に大きくなる。このため、本実施例では、消失線近傍に位置する車両に対して車両側面画像識別も行わない。
最後に、ステップS4で、取得した対象車両の側面画像情報を出力する。

図２は、本発明の一つの実施例の車両側面画像取得処理の流れ図である。図２に示すように、まず、特願2007-43720の明細書に開示されている「車下影確定方法」を利用して、ステップS31において、画像中の対象車両の左右両側に対して車下影フィルタ処理を行って、該対象車両の側面車下影を取得する(図5(A)のCSH参照)。
次に、ステップS32で、例えばSobel、Cannyなどの従来のエッジ抽出方法を利用して、該取得された側面車下影の上部画像に車両側面エッジのフィルタ処理を行って、該対象車両の車両側面エッジ(図5(A)のEDG 参照)を取得する。
次に、ステップS33で、該取得された側面車下影と車両側面エッジが以下の条件を満たすか否かを判定する。即ち、(1)前記取得された側面車下影と車両側面エッジの位置関係が該対象車両の実際の位置関係に近似するか否か、例えば、それらの間の間隔が該対象車両の実際の車幅の１０％より小さいか否か、(2)該取得された側面車下影が車両側面エッジの方向と略平行するか否か（例えば、この両者の角度差が５度より小さいか否か）、(3)該取得された側面車下影と車両側面エッジとの間隔が該対象車両の実際の高さの1/3超かつ該対象車両の高さの2/3未満であるか否かを判定する。なお、１０％や1/3〜2/3は経験値である。
最後に、ステップS34で、該取得された側面車下影と車両側面エッジが前記条件を満たすと判定すれば、該取得された側面車下影と車両側面エッジを抽出し、該抽出された側面車下影と車両側面エッジの座標に基づいて該対象車両の側面画像の座標情報(画像中の2次元座標)を確定する。その中、前記対象車両の側面画像の座標情報は、前記分類された側面車下影と車両側面エッジの座標の合併集合である。なお、前記3つの条件を全て満たす場合にステップS34の確定処理を行ってもよいし、3つの条件のうち何れかの条件、例えば(2)の条件を満たすか否か判定し、満たせばステップS34の確定処理を行うようにすることもできる。
図５（Ａ）は撮像装置で撮像された車両CARの側面画像を示す図であり、図５（Ｂ）は前記ステップS31とS32に従ってフィルタ処理により得られた側面車下影CSHと車両側面エッジEDGを示す図であり、図５（Ｃ）は前記ステップS34に従って抽出された側面車下影CSH′と車両側面エッジEDG′を示す図である。

図６は、本発明の一つの実施例の車両側面画像取得装置のブロック図である。図６に示すように、車両側面画像取得装置100は、自車両に搭載した撮像装置で撮像された、識別済みの車両（対象車両）を含む画像を入力する入力手段102と、前記入力された画像から、前記対象車両が前記自車両の左側あるいは右側の前方、後方、側方に位置する画像を分類して抽出する分類手段104と、前記分類された画像に対して車両側面取得処理を行って、前記対象車両の側面画像情報を取得する取得処理手段106と、前記対象車両の側面画像情報を出力する出力手段108とを含む。
前記取得処理手段106は、さらに、前記分類された画像側に対して車下影フィルタ処理を行って、前記対象車両の側面車下影CSHを取得する影取得モジュール1060と、前記分類された画像に対して前記側面車下影の上部画像に車両側面エッジのフィルタ処理を行って、前記対象車両の車両側面エッジを取得するエッジ取得モジュール1062と、取得された側面車下影と車両側面エッジが以下の条件を満たすか否かを判定する判定モジュール1064と、前記判定した結果が「YES」である場合に、前記側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記対象車両の側面画像の座標情報を確定する確定モジュール1066とを含む。前記条件とは、(1)取得された側面車下影と車両側面エッジの位置距離が前記対象車両の実際の車幅の10％より小さいか否か、(2)取得された側面車下影と車両側面エッジとの両方向の間の角度差が５度より小さいか否か、（３）取得された側面車下影と車両側面エッジとの位置距離が前記対象車両の実際の高さの1/3超かつ該車両の高さの2/3未満であるか否かということである。

以下、本発明の車両側面画像識別方法の二つの応用例を説明する。
第１の応用例は、本発明の車両側面画像取得方法により取得した側面画像を採用した車灯誤識別検出方法である。
車両側面の水平構造は車両の前面（front face）の水平構造と非常に相似し、かつ、夜間に車両側面に反射した車灯の反射灯光と、車両の車灯により直接に照射している実際の灯光とが相似性を有するので、車両構造、輪郭及び車灯に基づいて車両画像を識別する従来の算出方法は、車灯の灯光を反射した車両側面を車両のフロントとして誤識別した。しかし、本発明の車両側面画像識別方法を利用することによって、このような誤識別をなくすことができる。
図７は、本発明の一つの実施例の車灯誤識別検出方法を示す流れ図である。図７に示すように、ステップS50で、識別済みの車灯の画像情報と、自車両に搭載した撮像装置で撮像した、識別済みの車両（対象車両）を含む画像とを入力する。識別済みの車灯とは他の認識技術で既に認識済みの車灯を意味しており、車灯の画像情報には位置情報が含まれている。
ステップS52で、前記入力された、前記対象車両を含む画像に対して、前記ステップS1〜S4、S31〜S34を実行して、対象車両の側面画像の座標情報を取得する。
ステップS54で、入力された識別済み車灯の画像情報と取得された対象車両の側面画像の座標情報に基づいて、対象車両の側面画像領域内に位置する車灯を確定する。
ステップＳ５６で、確定された識別済み車灯を誤識別車灯として出力する。
図８は第１の応用例を実現するシステムの構成図であり、201は識別しようとする車両の輪郭や車灯の画像情報を取得して出力する輪郭/車灯画像出力部、202は車両の輪郭や車灯の画像情報、車両構造を参照して車両を識別する車両識別部、203は他車両の側面画像を取得するための撮像装置、204はステップS52により他車両の側面画像を取得する側面画像取得部、205は側面画像領域内に存在する車灯を反射車灯、すなわち、偽車灯として車両識別部202に入力する反射車灯確定部である。車両識別部202は反射車灯確定部205から入力する偽車灯を車灯でないとして輪郭/車灯画像出力部201から入力する偽車灯の画像情報を除外して車両識別処理を行う。

第２の応用例は、本発明の車両側面画像識別方法を採用した車両安全運転予測方法である。運転支援システムは他車両の側面画像情報を取得することによって車両側面の方向を分析して該他車両の走行方向情報を了解し、自車両と他車両との互いの運動関係をより全面的に分析して、車両運転の安全性を向上させる。
図９は本発明の一つの実施例である車両安全運転予測方法を示す流れ図である。図９に示すように、ステップS80で、自車両に搭載した撮像装置で撮像された、識別済み車両（対象車両）を含む画像を入力すると共に、自車両と対象車両との相対速度を周知の方法で測定して入力する。
ステップS82で前記対象車両を含む画像に対して、前記ステップS1〜S4、S31〜S34を実行して、前記対象車両の側面画像の座標情報を取得する。
ステップS84で、取得された対象車両の側面画像の座標情報に基づいて、自車両の後方に位置する対象車両と自車両との相対角度を算出する。相対角度とは対象車両の側面画像の座標情報より求めた他車両の進行方向と自車両の進行方向の角度である。
ステップS86で、算出された相対角度に基づいて、自車両の後方に位置し、かつ自車両と衝突する可能性が高い対象車両を確定する。他車両の進行方向を延長したとき、延長線が自車両に交差すれば衝突の可能性があると判定する。
ステップS88で、確定された対象車両が自車両と衝突するために必要な時間を予測計算する。ステップS90で、確定された対象車両と予測された時間を出力する。

図１０は第２応用例の車両安全運転予測システムの構成図であり、301は対象車両の側面画像を取得するための撮像装置、302はステップS82により他車両の側面画像を取得する側面画像取得部、303は自車両と対象車両との相対速度を入力する相対速度測定部、304は対象車両の側面画像の座標情報に基づいて、自車両の後方に位置する対象車両と自車両との相対角度を算出する相対角度算出部、305は衝突可能性を判定する衝突可能性判断部、306は衝突可能性があるとき、相対速度を用いて衝突までの時間を予測する衝突時間計算部、307は衝突する可能性のある対象車両と衝突予測時間を表示する表示部である。
前記実施例において、撮像装置を車両に搭載したことを例として本発明を説明したが、本発明はこれだけに限られない。実質的には、本発明において、撮像装置は、固定の対象に搭載されて道路の状況の画像を撮像してもよい。
当業者であれば、前記本実施例は、例を挙げて本発明を説明しただけのものであり、本発明を限定するものではないことが分かるはずである。
また、当業者であれば、本発明に開示されている各種の方法及び装置は、本発明の本質から離脱しない限り、各種の補正及び変形をすることができるので、本発明の保護範囲は実施例に限定されるものではなく本願の特許請求の範囲に基づいて確定されるべきである。

本発明の一つの実施例の車両側面画像取得方法の流れ図である。本発明の一つの実施例の車両側面画像取得処理の流れ図である。自車の真後後方に位置する車両を含む画像を示す図である。消失線近傍に位置する車両を含む画像を示す図である。撮像装置で撮像された車両側面画像、フィルタ処理により得られた側面車下影と車両側面エッジを示す図である。本発明の一つの実施例の車両側面画像取得装置のブロック図である。本発明の一つの実施例の車灯誤識別検出方法を示す流れ図である。第１応用例のシステム構成図である。本発明の第２応用例である車両安全運転予測方法を示す流れ図である。である。第２応用例である車両安全運転予測システムの構成図である。

符号の説明

１００車両側面画像取得装置
１０２入力手段
１０４分類手段
１０６側面画像情報を取得する取得処理手段
１０８出力手段
１０６０影取得モジュール
１０６２エッジ取得モジュール
１０６４判定モジュール
１０６６確定モジュール

Claims

撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像を入力する入力ステップと、
前記入力された画像から、前記車両が前記撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類して抽出する分類抽出ステップと、
前記分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、前記車両の側面画像情報を取得する取得処理ステップと、
取得された前記車両の側面画像情報を出力する出力ステップと、
を含むことを特徴とする車両側面画像取得方法。
前記車両側面の取得処理ステップは、
前記分類された画像より前記車両の側面車下影を取得する影取得ステップと、
前記分類された画像から前記車両の側面車下影の上に前記車両の車両側面エッジを取得するエッジ取得ステップと、
前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定する確定ステップと、
を含むことを特徴とする請求項１記載の車両側面画像取得方法。
さらに、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの各方向の間の角度差が所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップを含み、
判定した結果が「ＹＥＳ」である場合に、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定することを特徴とする請求項２記載の車両側面画像取得方法。
前記所定の条件は、前記角度差が５度より小さいことを特徴とする請求項３記載の車両側面画像取得方法。
さらに、前記車両の側面車下影位置と車両側面エッジ位置間の距離が所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップを含み、
判定した結果が「ＹＥＳ」である場合に、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定することを特徴とする請求項２記載の車両側面画像取得方法。
前記所定の条件は、前記距離が前記車両の実際の高さの１／３超かつ該車両の高さの２／３未満であることを特徴とする請求項５記載の車両側面画像取得方法。
さらに、前記車両の側面車下影と車両側面エッジとの位置関係と、前記車両の実際の位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップを含み、
判定した結果が「ＹＥＳ」である場合に、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定することを特徴とする請求項２記載の車両側面画像取得方法。
前記所定の条件は、前記側面車下影位置と車両側面エッジ位置間の距離が前記車両の実際の車幅の１０％より小さいことを特徴とする請求項７記載の車両側面画像取得方法。
撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像を入力する入力手段と、
前記入力された画像から、前記車両が前記撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類して抽出する分類手段と、
前記分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、前記車両の側面画像情報を取得する取得処理手段と、
取得された前記車両の側面画像情報を出力する出力手段と、
を含むことを特徴とする車両側面画像取得装置。
前記取得処理手段は、
前記分類された画像より前記車両の側面車下影を取得する影取得モジュールと、
前記分類された画像から前記車両の側面車下影の上に前記車両の車両側面エッジを取得するエッジ取得モジュールと、
前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定する確定モジュールと、
を含むことを特徴とする請求項９記載の車両側面画像取得装置。
前記取得処理手段は、さらに、
前記車両の側面車下影と車両側面エッジの各方向の間の角度差が所定の条件を満たすか否かを判定する判定モジュールを含み、
前記確定モジュールは、判定した結果が「ＹＥＳ」である場合に、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定することを特徴とする請求項１０記載の車両側面画像取得装置。
前記取得処理手段は、さらに、
前記車両の側面車下影位置と車両側面エッジ位置間の距離が所定の条件を満たすか否かを判定する判定モジュールを含み、
前記確定モジュールは、判定した結果が「ＹＥＳ」である場合に、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定することを特徴とする請求項１０記載の車両側面画像取得装置。
前記取得処理手段は、さらに、
前記車両の側面車下影と車両側面エッジとの位置関係と、前記車両の実際の位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する判定モジュールを含み、
前記確定モジュールは、判定した結果が「ＹＥＳ」である場合に、前記車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を確定することを特徴とする請求項１０記載の車両側面画像取得装置。
識別済みの車灯の画像情報と、撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像とを入力する入力ステップと、
入力された、前記車両を含む画像に基づいて、前記車両の側面画像の座標情報を取得する取得ステップと、
前記車灯の画像情報と前記車両の側面画像の座標情報とに基づいて、前記車両の側面画像領域内に位置する車灯を偽車灯として確定する確定ステップと、
前記確定された車灯を偽車灯であるとして出力する出力ステップと、
を含むことを特徴とする車灯誤識別検出方法。
所定の車両に搭載した撮像装置で撮像された、識別済みの車両(対象車両)を含む画像と、前記所定車両と前記対象車両との相対速度とを入力する入力ステップと、
前記対象車両を含む画像に基づいて、前記対象車両の側面画像の座標情報を取得する取得ステップと、
前記対象車両の側面画像の座標情報に基づいて、前記所定車両の後方に位置する対象車両と前記所定車両との相対角度を算出する算出ステップと、
前記算出された相対角度に基づいて、前記所定車両の後方に位置し、かつ前記所定車両と衝突する可能性が高い対象車両を確定する確定ステップと、
前記確定された対象車両が前記所定車両と衝突するのにかかる時間を予測する予測ステップと、
前記確定された対象車両と前記予測された時間を出力する出力ステップと、
を含むことを特徴とする車両安全運転予測方法。
前記取得ステップは、さらに、
前記入力された、前記対象車両を含む画像から、前記対象車両が前記撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類し抽出する分類ステップと、
前記分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、前記対象車両の側面画像の座標情報を取得する取得処理ステップと、
を含むことを特徴とする請求項１４または１５記載の方法。
前記車両側面の取得処理ステップは、さらに、
前記分類された画像から前記対象車両の側面車下影を取得する影取得ステップと、
前記分類された画像から前記対象車両の側面車下影の上に前記対象車両の車両側面エッジを取得するエッジ取得ステップと、
前記対象車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて、前記対象車両の側面画像の座標情報を確定する確定ステップと、
を含むことを特徴とする請求項１６記載の方法。