JP2008009637A

JP2008009637A - Ｎｃプログラムの表示方法

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Publication number: JP2008009637A
Application number: JP2006178535A
Authority: JP
Inventors: Katsuya Hioki; 克也日置
Original assignee: Okuma Corp; Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2006-06-28
Filing date: 2006-06-28
Publication date: 2008-01-17

Abstract

【課題】従来のようなＮＣプログラム内に含まれている移動位置指令のデータの軌跡やその変化具合を示す曲率情報の表示のみでは、機械の各駆動軸の移動状況が簡単には把握できない。
【解決手段】ＮＣプログラムの表示方法は、ＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムとＮＣパラメータ群とを用いＮＣプログラムに従って各駆動軸の移動目標位置を算出する補間工程Ｓ１１と、前記移動目標位置とＮＣパラメータ群内の補間周期とに基づいて送り速度を算出する送り速度算出工程Ｓ１２と、送り速度の一つ以上の成分値または大きさにより定められた表示属性によって各駆動軸の移動目標位置またはその間の移動経路、その移動位置における送り速度のうち少なくとも一つの成分値を、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する表示工程Ｓ１３と、を含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＮＣ装置により機械の各駆動軸の移動を制御するために使用されるＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸が移動する際の速度である送り速度の表示方法に関する。

ＮＣ装置により各駆動軸の移動を制御する機械は複雑な形状を作成するのに適した機械であり、その特性から金型加工など各種の加工に広く利用されている。通常、ＣＡＤなどによって作成された形状データは、ＣＡＭなどによりその形状に沿って移動する各駆動軸の移動動作が作成され所望のＮＣ装置用のＮＣプログラムに変換される。

例えば、マシニングセンタ等のＮＣ工作機械向けのＮＣプログラムには、ＮＣ工作機械の各駆動軸に与えられる移動位置指令や移動速度指令などの移動指令データが含まれている。またＮＣプログラムには、使用する加工工具の情報や主軸への回転速度指令などの補助制御データも含まれる場合もあり、それらを含んだＮＣプログラムがＮＣ装置に入力される。ＮＣ装置は入力されたＮＣプログラムに含まれている移動指令データや補助制御データ等を、ＮＣプログラムを解釈するための機械やＮＣプログラム上の原点位置の情報や使用する加工工具の長さや径などの形状情報なども含んだＮＣパラメータ群を参照しつつ解釈し、その移動指令データに従ってＮＣ工作機械の各駆動軸を制御する。

よって、ＮＣ装置により各駆動軸の移動を制御する機械において、使用するＮＣプログラム内に含まれている移動指令データなどの状態が、その稼動時間や作成した形状の精度や面品位などに大きな影響を与えることになる。

従来のＣＡＭなどによるＮＣプログラム内に含まれている移動位置指令のデータの軌跡Ｌを３次元表示した例が図７（ａ）に示され、図７（ｂ）には図７（ａ）において破線で丸く囲まれた部分を拡大しＸ−Ｚ平面からみた場合の表示例が示されている。軌跡Ｌを部分拡大した図７（ｂ）のＬ_ｉは、移動位置指令のデータで示される位置Ｐｃ_ｉを分かりやすく黒丸のマーカで表示し、その間の移動経路を実線で結んだ軌跡を示している。

このように従来のＣＡＭなどにはＮＣプログラム内に含まれている複数の移動位置指令のデータを順に描画する方法が設けられＮＣプログラムの確認に利用されている。しかし、この表示方法ではＮＣプログラム内に含まれている移動位置指令のデータが滑らかな連続性を有しているか否かの判断が難しいという欠点があった。

そこで、移動位置指令のデータが滑らかに連続しているかをその位置Ｐｃ_ｉでの曲率半径によって表示する方法が特許文献１で開示されている。なお、図７（ｃ）は表示属性として曲率半径の大きさに応じた一周円Ｒ_ｉを図７（ｂ）のＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉに追加した表示方法の例である。

特許文献１に示されるような表示方法を用いることにより、ＮＣプログラム内で指令された移動位置指令のデータが滑らかに連続しているか否かを視覚的に判断することが可能となり、作成する形状の精度や面品位の向上につながるＮＣプログラムの質向上に貢献している。

特開２００３−３３０５１２号公報

一方最近ではさらなる稼動時間の短縮や作成形状の精度・面品位の向上が望まれるようになり、ＮＣプログラム内で指令された移動指令データの軌跡形状や近似度合い、制御対象となる機械の各駆動軸の加減速性能、加工ワークなどの作用対象物の重量等に応じて、各駆動軸の送り速度や加減速をより詳細に自動制御する機能をもつＮＣ装置が開発されるようになった。このため、以前では問題にならなかった作成形状面上の加工目や加工スジ幅のわずかな乱れまでもが指摘されるようになってきた。

作成形状面上の加工目や加工スジ幅のわずかな乱れの原因は、ＮＣプログラム内で指令された移動位置指令のデータの位置精度にも依存するが、機械の各駆動軸の送り速度や加減速の状態にも依存していることがわかってきた。しかし、より詳細な制御を行っている最近のＮＣ装置により制御されている機械の各駆動軸が、問題となっている作成形状面上のある個所あるいはある範囲で、実際にどの程度の送り速度および加減速で移動していて、隣接する軌跡間でどの程度のバラツキが生じているのかなどを、従来のようなＮＣプログラム内に含まれている移動位置指令のデータの軌跡やそこでの曲率半径の情報を表示する方法のみからでは、簡単に把握することができないという問題があった。

この問題に対応するため実際にＮＣ装置が搭載された機械による実運転を試みても、問題となっている作成形状面上において各駆動軸の移動状態を直感的にかつ正確に把握することは非常に困難であり、さらに金型加工のように加工に長い時間が掛かるものは手間も掛かり現実的ではない。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、送り速度や加減速を自動的に調整する機能をもつＮＣ装置を搭載した機械を使用した場合であっても、任意の作成形状面上の位置や経過時刻において各駆動軸等の正確な送り速度を迅速に算出し表示することができる表示方法を提供することを目的とするものである。

上記課題を解決するため、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法は、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用い入力されたＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を順次算出する補間工程と、補間工程で算出された前記移動目標位置とＮＣパラメータ群内の補間周期とに基づいて前記各駆動軸の移動速度である送り速度を算出する送り速度算出工程と、送り速度算出工程で算出された送り速度の一つ以上の成分値、または大きさにより定められた表示属性によって前記各駆動軸の移動目標位置またはその間の移動経路、その移動位置における送り速度のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示工程と、を含むことを特徴とする。

また、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法は、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出する補間工程と、機械の駆動軸に回転軸を含んでいる場合やパラレルリンク機構を有する場合などで各駆動軸の移動方向または移動量と各駆動軸の移動合成結果である実際の加工ワークなどの作用対象物に対する加工工具などの作用物の移動方向または移動量とが異なる場合に、各駆動軸の配置情報ならびに作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報に基づいて座標変換演算を行うことにより、補間工程で算出された各駆動軸の移動目標位置から作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置を算出する座標変換工程と、座標変換工程で算出された作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置とＮＣパラメータ群内の補間周期とに基づいて作用対象物に対する作用物の相対的な移動速度である送り速度を算出する送り速度算出工程と、送り速度算出工程で算出された相対的な送り速度の一つ以上の成分値、または大きさにより定められた表示属性によって作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置またはその間の相対的な移動経路、その相対的な移動位置における送り速度のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示工程と、を含むことを特徴とする。

また、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法は、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出するとともにＮＣプログラムの開始からの経過時刻も算出する補間Ｔ工程と、補間Ｔ工程で算出された前記移動目標位置と経過時刻とに基づいてその経過時刻における前記各駆動軸の移動速度である送り速度を算出する送り速度算出Ｔ工程と、送り速度算出Ｔ工程で算出された送り速度の一つ以上の成分値、または大きさ、または経過時刻により定められた表示属性によって前記各駆動軸の移動目標位置またはその間の移動経路、その移動位置における送り速度、経過時刻のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示Ｔ工程と、を含むことを特徴とする。

また、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法は、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出するとともにＮＣプログラムの開始からの経過時刻も算出する補間Ｔ工程と、機械の駆動軸に回転軸を含んでいる場合やパラレルリンク機構を有する場合などで各駆動軸の移動方向または移動量と各駆動軸の移動合成結果である実際の加工ワークなどの作用対象物に対する加工工具などの作用物の移動方向または移動量とが異なる場合に、各駆動軸の配置情報ならびに作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報に基づいて座標変換演算を行うことにより、補間Ｔ工程で算出された各駆動軸の移動目標位置から作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置を算出する座標変換工程と、座標変換工程で算出された作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置と経過時刻とに基づいてその経過時刻における作用対象物に対する作用物の相対的な移動速度である送り速度を算出する送り速度算出Ｔ工程と、送り速度算出Ｔ工程で算出された相対的な送り速度の一つ以上の成分値、または大きさ、または経過時刻により定められた表示属性によって作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置またはその間の相対的な移動経路、その相対的な移動位置における送り速度、経過時刻のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示Ｔ工程と、を含むことを特徴とする。

さらに、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法において、表示工程または表示Ｔ工程は、移動目標位置、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度、または経過時刻のうち少なくとも一つの表示対象のある成分値を、その移動位置における送り速度の一つ以上のある成分値、または大きさ、または経過時刻により選定した線の種類や幅、マーカの種類や大きさ、表示色のうち少なくとも一つの表示属性に基づいて表示することを特徴とする。

また、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法において、表示工程または表示Ｔ工程は、移動目標位置、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度、または経過時刻のうち少なくとも一つの表示対象のある成分値を、その移動位置における送り速度の一つ以上のある成分値、または大きさ、または経過時刻のうち少なくとも一つの表示対象変換情報を演算した結果値のうち、あるいは前記表示対象のある成分値のうちの一つ以上と前記表示対象変換情報のうちの一つ以上とで演算した結果値のうち少なくとも一つと置き換える変換式を表示属性として含み、その表示属性に基づき表示対象の成分値の一部を変換し表示することを特徴とする。

本発明に係るＮＣプログラムの表示方法を用いることによって、機械の各駆動軸の送り速度や加減速を自動的に調整する機能をもつＮＣ装置を搭載した機械を使用した加工に対しても、任意の加工位置または経過時刻における実際の送り速度やその変化である加減速の状態を正確にしかも迅速にモニターなどの出力装置上に表示することができる。これにより、従来では困難であった送り速度やその変化である加速度のレベルでＮＣプログラムの状態を容易に認識できるため、より詳細なチェックが可能となる。

また、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法を用いて、加工上問題となっている加工位置または経過時刻の範囲を指定し、その選択範囲内に対してのみ送り速度を求め表示することも容易に実現できる。それによってより早くＮＣプログラムをチェックすることが可能となるため、特に加工時間が長くＮＣプログラムのデータサイズも極めて大きい金型加工などにおいては、本発明の効果は極めて高いものである。

さらに、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法は、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムやＮＣパラメータ群を、また各駆動軸の配置情報や作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報を複数用意し、実際に使用する機械に対応するものをその中から選ぶことも容易に実現できるものである。これにより、複数の機械の各駆動軸にも対応した補間工程や補間Ｔ工程および座標変換工程を容易に構築することができ、複数の機械の各駆動軸にも対応した送り速度の表示が可能となる。そのため、本発明に係るＮＣプログラムの表示方法を用いることによって、ＮＣプログラムのチェックや加工不具合の原因調査など生産業務以外のために高価なＮＣ装置付の機械を何台も占有する必要もなくなる。

以下、本発明に係る第１〜第６の実施形態を、図１〜図６に示すフローチャートと、図８〜図９に示す表示例および、図１０に示す５軸マシニングセンタの説明図と、図１１に示す処理装置の説明図とに従って説明する。なお、以降の各実施形態の説明において、同様な処理部分は説明を省略する。

（第１の実施形態）
図１は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第１の実施形態のフローチャートである。本発明のＮＣプログラムの表示方法は、補間工程Ｓ１１と、送り速度算出工程Ｓ１２と、表示工程Ｓ１３と、を含んでいる。また、図１１にはＮＣプログラムの表示を実行する処理装置の一例が示されている。処理装置１０は、ＮＣプログラムの表示方法を実現するために、ＮＣプログラム入力手段１１と、補間手段１２と、送り速度算出手段１３と、表示手段１４と、を有している。以下、図１を用いてＮＣプログラムの表示方法を示す。

補間工程Ｓ１１では、機械やＮＣプログラム上の原点位置の情報または使用する加工工具の長さや径などの形状情報などを含んだＮＣパラメータ群Ｎｐｒを参照しつつ解釈し読み込んだＮＣプログラムに含まれている機械の各駆動軸に与えられる移動位置指令や移動速度指令などの移動指令データや使用する加工工具の情報や主軸への回転速度指令などの補助制御データに従って、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の最大移動速度または許容加速度などを含むＮＣパラメータ群Ｎｐｒとを用い、指示された移動速度をできるだけ保持しつつ各駆動軸の加減速などの許容範囲内でＮＣパラメータ群Ｎｐｒに含まれている補間周期τごとの各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを順次求める。

次に送り速度算出工程Ｓ１２では、前記補間工程Ｓ１１で求められた前回と今回の各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉ−１とＰ_ｉの変化分ΔＰ_ｉ＝（Ｐ_ｉ−Ｐ_ｉ−１）とその間の時間間隔である前記補間周期τとから、今回の移動目標位置Ｐ_ｉにおける各駆動軸の移動速度である送り速度Ｖ_ｉ＝（ΔＰ_ｉ／τ）を順次求める。

表示工程Ｓ１３では、前記送り速度算出工程Ｓ１２で求められた送り速度Ｖ_ｉの一つ以上の成分値、または大きさにより定められた表示属性に従って前記各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉまたはその間の移動経路、その移動位置における送り速度Ｖ_ｉのうち少なくとも一つの成分値を、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

最後に、読み込んだＮＣプログラムに従って各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを全て補間したか判定し、まだ補間すべきものが残っている場合には前記補間工程Ｓ１１に戻って再度繰り返す。読み込んだＮＣプログラムを全て補間した場合には一連の処理を終了する（Ｓ１４）。

なお、補間工程Ｓ１１で用いる補間アルゴリズムそのものは実際の機械に搭載されたＮＣ装置と同じであるが、補間工程Ｓ１１で求めた各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを補間周期τという一定間隔ごとに各駆動軸の移動を制御しているサーボ制御装置へ順次送る必要がないという点が実際の機械に搭載されたＮＣ装置とは異なっている。そのため、本発明の補間工程Ｓ１１においては次々と各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを求めることができ、非常に短時間で模擬することができる。

（第２の実施形態）
図２は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第２の実施形態のフローチャートである。本発明のＮＣプログラムの表示方法は、補間工程Ｓ１１と、座標変換工程Ｓ２１と、送り速度算出工程Ｓ１２と、表示工程Ｓ１３と、を含んでいる。

補間工程Ｓ１１では、ＮＣパラメータ群Ｎｐｒを参照しつつ解釈し読み込んだＮＣプログラムに含まれている移動指令データや補助制御データに従って、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムとＮＣパラメータ群Ｎｐｒとを用い、ＮＣパラメータ群Ｎｐｒに含まれている補間周期τごとの各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを順次求める。

次に、座標変換工程Ｓ２１では、機械の駆動軸に回転軸を含んでいる場合やパラレルリンク機構を有する場合などで各駆動軸の移動方向または移動量と各駆動軸の移動合成結果である実際の加工ワークなどの作用対象物に対する加工工具などの作用物の移動方向または移動量とが異なる場合に、各駆動軸の配置情報ならびに作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報に基づいて回転移動や平行移動などの座標変換演算を行い、補間工程Ｓ１１で算出された各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉから作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉを順次算出する。

例えば、図１０に示すようなテーブル側にＸ軸方向を回転軸とし座標位置Ｏ＝（Ｏ_Ｘ，Ｏ_Ｙ，Ｏ_Ｚ）を回転中心とする回転テーブルＴａ（１０１）と、その上にＺ軸方向を回転軸とし同じく座標位置Ｏを回転中心とする回転テーブルＴｃ（１０２）を備えている５軸マシニングセンタ（１００）において、作用対象物の取り付け位置も同じく座標位置Ｏに、作用物の取り付け位置を座標位置Ｑ＝（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ）とした場合、ある時点での各駆動軸の移動目標位置がＰ_ｉ＝（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ，Ａ_ｉ，Ｃ_ｉ）の時の作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉ＝（Ｘ’_ｉ，Ｙ’_ｉ，Ｚ’_ｉ）は（式１）のように表すことができる。

次に送り速度算出工程Ｓ１２では、前記座標変換工程Ｓ２１で求められた前回と今回の作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉ−１とＰ’_ｉの変化分ΔＰ’ _ｉ＝（Ｐ’_ｉ−Ｐ’_ｉ−１）と前記補間周期τとから、今回の移動目標位置Ｐ’_ｉにおける作用対象物に対する作用物の相対的な移動速度である送り速度Ｖ’_ｉ＝（ΔＰ’_ｉ／τ）を順次求める。

表示工程Ｓ１３では、前記送り速度算出工程Ｓ１２で求められた送り速度Ｖ’_ｉの一つ以上の成分値、または大きさにより定められた表示属性に従って前記作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉまたはその間の相対的な移動経路、その相対的な移動位置における送り速度Ｖ’_ｉのうち少なくとも一つの成分値を、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

（第３の実施形態）
図３は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第３の実施形態のフローチャートである。本発明のＮＣプログラムの表示方法は、補間Ｔ工程Ｓ３１と、送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２と、表示Ｔ工程Ｓ３３と、を含んでいる。

補間Ｔ工程Ｓ３１では、ＮＣパラメータ群Ｎｐｒを参照しつつ解釈し読み込んだＮＣプログラムに含まれている移動指令データや補助制御データに従って、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムとＮＣパラメータ群Ｎｐｒとを用い、ＮＣパラメータ群Ｎｐｒに含まれている補間周期τごとの各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを算出するとともに、算出した各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉの個数ＮからＮＣプログラムの開始からの経過時刻Ｔ_ｉ＝（τＮ）も順次求める。

次に送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２では、前記補間Ｔ工程Ｓ３１で求められた前回と今回の各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉ−１とＰ_ｉの変化分ΔＰ_ｉ＝（Ｐ_ｉ−Ｐ_ｉ−１）と、その間の経過時間であるΔＴ_ｉ＝（Ｔ_ｉ−Ｔ_ｉ−１）とから、今回の移動目標位置Ｐ_ｉにおける各駆動軸の移動速度である送り速度Ｖ_ｉ＝（ΔＰ_ｉ／ΔＴ_ｉ）を順次求める。

表示Ｔ工程Ｓ３３では、前記送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２で求められた送り速度Ｖ_ｉの一つ以上の成分値、または大きさ、または経過時刻Ｔ_ｉにより定められた表示属性に従って前記各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉまたはその間の移動経路、その移動位置における送り速度Ｖ_ｉ、経過時刻Ｔ_ｉのうち少なくとも一つの成分値を、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

最後に、読み込んだＮＣプログラムに従って各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを全て補間したか判定し、まだ補間すべきものが残っている場合には前記補間Ｔ工程Ｓ３１に戻って再度繰り返す。読み込んだＮＣプログラムを全て補間した場合には一連の処理を終了する（Ｓ３４）。

なお、第３の実施形態は、表示対象を表示する際の参照基準となる情報が位置情報ではなく、第１および第２の実施形態の表示結果では利用することが困難な、ＮＣプログラムの開始からの経過時刻やとある時間間隔ごとなどの時間情報である場合に対応するためのものである。

（第４の実施形態）
図４は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第４の実施形態のフローチャートである。本発明のＮＣプログラムの表示方法は、補間Ｔ工程Ｓ３１と、座標変換工程Ｓ２１と、送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２と、表示Ｔ工程Ｓ３３と、を含んでいる。

補間Ｔ工程Ｓ３１では、ＮＣパラメータ群Ｎｐｒを参照しつつ解釈し読み込んだＮＣプログラムに含まれている移動指令データや補助制御データに従って、機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムとＮＣパラメータ群Ｎｐｒとを用い、ＮＣパラメータ群Ｎｐｒに含まれている補間周期τごとの各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉを算出するとともに、算出した各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉの個数ＮよりＮＣプログラムの開始からの経過時刻Ｔ_ｉ＝（τＮ）も順次求める。

次に、座標変換工程Ｓ２１では、各駆動軸の配置情報ならびに作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報に基づいて座標変換演算を行い、補間Ｔ工程Ｓ３１で算出された各駆動軸の移動目標位置Ｐ_ｉから作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉを順次算出する。

次に送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２では、前記座標変換工程Ｓ２１で求められた前回と今回の作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉ−１とＰ’_ｉの変化分ΔＰ’ _ｉ＝（Ｐ’_ｉ−Ｐ’_ｉ−１）と、その間の経過時間であるΔＴ_ｉ＝（Ｔ_ｉ−Ｔ_ｉ−１）とから、今回の移動目標位置Ｐ’_ｉにおける作用対象物に対する作用物の相対的な移動速度である送り速度Ｖ’_ｉ＝（ΔＰ’_ｉ／ΔＴ_ｉ）を順次求める。

表示Ｔ工程Ｓ３３では、前記送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２で求められた送り速度Ｖ’_ｉの一つ以上の成分値、または大きさ、または経過時刻Ｔ_ｉにより定められた表示属性に従って前記作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置Ｐ’_ｉまたはその間の相対的な移動経路、その相対的な移動位置における送り速度Ｖ’_ｉ、経過時刻Ｔ_ｉのうち少なくとも一つの成分値を、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

（第５の実施形態）
図５（ａ）は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第１または第２の実施形態である表示工程Ｓ１３のフローチャートである。本発明の表示方法の表示工程Ｓ１３は、表示属性選定情報設定工程Ｓ１３１と、表示属性選定工程Ｓ１３２と、表示出力工程Ｓ１３３と、を含んでいる。

表示属性選定情報設定工程Ｓ１３１では、移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）のうち少なくとも一つの成分値（以降まとめて表示対象成分値Ｄｄと記す）を、どのような線の種類や幅で、またはどのようなマーカの種類や大きさで、またはどのような色で、表示するかを定める際に参照される選定情報Ｄｊとして、第１または第２の実施形態の送り速度算出工程Ｓ１２で求められた送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の一つ以上のある成分値、またはそれら成分値の２乗和の平方根である大きさＦ_ｉを設定する。

表示属性選定工程Ｓ１３２では、前記表示属性選定情報設定工程Ｓ１３１で設定された選定情報Ｄｊにより選定した線の種類や幅、マーカの種類や大きさ、表示色のうち少なくとも一つを、表示対象成分値Ｄｄに対する表示属性Ｄｍとして設定する。

表示出力工程Ｓ１３３では、前記表示属性選定工程Ｓ１３２で設定された表示属性Ｄｍに従って、表示対象成分値Ｄｄを、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

より具体的な例として、ＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉの表示に本実施形態に係る送り速度の情報が付加されたＮＣプログラムの軌跡ＬＦ_ｉの例を、図７（ｂ）に対応させて図８（ａ）に示す。軌跡ＬＦ_ｉは、表示対象成分値Ｄｄである各移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）またはその間の移動経路であるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを表示する際に用いる線幅Ｈ_ｉが、送り速度算出工程Ｓ１２で求められた送り速度の大きさＦ_ｉに応じて変化するような関係にあるとして定義された表示属性Ｄｍに基づいて表示した例である。なお、図８（ａ）では、図７（ｂ）との対応を分かりやすくするため、図７（ｂ）と同様にＮＣプログラム内に含まれている移動位置指令のデータで示される位置Ｐｃ_ｉを黒丸のマーカで重ねて表示してある。

先ず、表示属性選定情報設定工程Ｓ１３１では、選定情報Ｄｊとして、送り速度算出工程Ｓ１２で求められた移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の指定された成分値に対する２乗和の平方根である大きさＦ_ｉを設定する。

表示属性選定工程Ｓ１３２では、表示属性Ｄｍとして、表示対象成分値ＤｄであるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを表示する際に用いる線幅Ｈ_ｉを、指定された関係式（式２）に基づき選定情報Ｄｊである前記表示属性選定情報設定工程Ｓ１３１で設定した送り速度の大きさＦ_ｉより求める。なお、（式２）内のオフセット係数Ｃ０，Ｃ２と倍率係数Ｃ１は、送り速度の状況を認識しやすいように線幅Ｈ_ｉを調整するためのものである。

表示出力工程Ｓ１３３では、前記表示属性選定工程Ｓ１３２で決められた表示属性Ｄｍである線幅Ｈ_ｉでもって、表示対象成分値ＤｄであるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを、指示された視点方向（図８（ａ）ではＸ−Ｚ平面方向）や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

このようなＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉの線幅Ｈ_ｉが送り速度に応じて遅いほど太くなるように変化させて表示する方法により、送り速度の不連続性を直感的に判断することが可能となる。

また、図５（ｂ）は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第３または第４の実施形態である表示Ｔ工程Ｓ３３のフローチャートである。本発明の表示方法の表示Ｔ工程Ｓ３３は、表示属性選定情報設定Ｔ工程Ｓ３３１と、表示属性選定Ｔ工程Ｓ３３２と、表示出力Ｔ工程Ｓ３３３と、を含んでいる。

表示属性選定情報設定Ｔ工程Ｓ３３１では、移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）、または経過時刻Ｔ_ｉのうち少なくとも一つの成分値（以降まとめて表示対象成分値Ｄｄｔと記す）を、どのような線の種類や幅で、またはどのようなマーカの種類や大きさで、またはどのような色で、表示するかを定める際に参照される選定情報Ｄｊｔとして、第３または第４の実施形態の送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２で求められた送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の一つ以上のある成分値、またはそれら成分値の２乗和の平方根である大きさＦ_ｉ、または経過時刻Ｔ_ｉを設定する。

表示属性選定Ｔ工程Ｓ３３２では、前記表示属性選定情報設定Ｔ工程Ｓ３３１で設定された選定情報Ｄｊｔにより選定した線の種類や幅、マーカの種類や大きさ、表示色のうち少なくとも一つを、表示対象成分値Ｄｄｔに対する表示属性Ｄｍｔとして設定する。

表示出力Ｔ工程Ｓ３３３では、前記表示属性選定Ｔ工程Ｓ３３２で設定された表示属性Ｄｍｔに従って、表示対象成分値Ｄｄｔを、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

この場合のより具体的な例として、ＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉの表示に本実施形態に係る送り速度と経過時刻の情報が付加されたＮＣプログラムの軌跡ＬＦＴ_ｉの例を、図７（ｂ）や図８（ａ）に対応させて図８（ｂ）に示す。軌跡ＬＦＴ_ｉは、表示対象成分値Ｄｄｔである各移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）またはその間の移動経路であるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを表示する際に用いる線幅Ｈ_ｉが、送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２で求められた送り速度の大きさＦ_ｉに応じて変化するような関係にあるとして定義された表示属性Ｄｍｔと、ある指定された時間間隔ｔごとに対応する経過時刻ｔ_ｉ＝（ｔＮ）（Ｎ：０以上の整数）の移動目標位置Ｐｔ_ｉ（またはＰ’ｔ_ｉ）に白丸のマーカを表示するとして定義された表示属性Ｄｍｔとに基づいて表示した例である。なお、図８（ｂ）では、図７（ｂ）や図８（ａ）で表示したＮＣプログラム内に含まれている移動位置指令のデータで示される位置Ｐｃ_ｉを示していた黒丸のマーカは、今回の白丸のマーカと重なるため表示していない。

先ず、表示属性選定情報設定Ｔ工程Ｓ３３１では、選定情報Ｄｊｔとして、送り速度算出Ｔ工程Ｓ３２で求められた移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の指定された成分値に対する２乗和の平方根である大きさＦ_ｉを設定する。また、同じく選定情報Ｄｊｔとして、移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）における経過時刻Ｔ_ｉも設定する。

表示属性選定Ｔ工程Ｓ３３２では、前記表示属性選定情報設定Ｔ工程Ｓ３３１で設定した選定情報Ｄｊｔより、表示属性Ｄｍｔとして次の二つを求める。先ず一つ目として、表示対象成分値ＤｄｔであるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを表示する際に用いる線幅Ｈ_ｉを、指定された関係式（式２）に基づき選定情報Ｄｊｔである前記表示属性選定情報設定Ｔ工程Ｓ３３１で設定した送り速度の大きさＦ_ｉより求める。二つ目として、表示対象成分値Ｄｄｔである移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）を表示する際に用いるマーカの種類を、もう一つの選定情報Ｄｊである経過時刻Ｔ_ｉが指定された時間間隔ｔごとに対応する経過時刻ｔ_ｉ＝（ｔＮ）（Ｎ：０以上の整数）なら白丸へ、そうでないならマーカ無しとして選択する。

表示出力Ｔ工程Ｓ３３３では、前記表示属性選定Ｔ工程Ｓ３３２で決められた表示属性Ｄｍｔである線幅Ｈ_ｉでもって表示対象成分値ＤｄｔであるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを、またもう一つの表示属性Ｄｍｔであるマーカの種類でもって表示対象成分値Ｄｄｔである移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）を、指示された視点方向（図８（ｂ）ではＸ−Ｚ平面方向）や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

（第６の実施形態）
図６は本発明のＮＣプログラムの表示方法に係る第１または第２、第３、第４の実施形態である表示工程Ｓ１３または表示Ｔ工程Ｓ３３の別実施形態の一例を示すフローチャートである。本発明の表示方法の表示工程Ｓ１３または表示Ｔ工程Ｓ３３は、表示対象変換情報設定工程Ｓ４３１と、表示対象変換工程Ｓ４３２と、表示出力Ｃ工程Ｓ４３３と、を含んでいる。

表示対象変換情報設定工程Ｓ４３１では、移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）またはその間の移動経路上のある移動位置における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の一つ以上のある成分値、またはそれら成分値の２乗和の平方根である大きさＦ_ｉ、または経過時刻Ｔ_ｉのうち少なくとも一つを表示対象変換情報Ｄｈとして設定する。

表示対象変換工程Ｓ４３２では、移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）、または経過時刻Ｔ_ｉのうち少なくとも一つの表示対象のある成分値（以降まとめて表示対象成分値Ｄｄｔと記す）を、前記表示対象変換情報設定工程Ｓ４３１で設定された表示対象変換情報Ｄｈを演算した結果値のうち、あるいは前記表示対象成分値Ｄｄｔのうちの一つ以上と前記表示対象変換情報Ｄｈのうちの一つ以上とで演算した結果値のうち少なくとも一つと置き換える変換式で示すことができる表示属性Ｄｍｃに基づき変換する。

表示出力Ｃ工程Ｓ４３３では、前記表示対象変換工程Ｓ４３２で置き換えられた表示対象成分値Ｄｄｔを、指示された視点方向や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

第６の実施形態における特徴的なことは、移動目標位置またはその間の移動経路などの表示対象成分値Ｄｄｔを、送り速度や経過時刻の情報と入れ替えたり、加味したりして表示することである。

第６の実施形態のより具体的な例として、ＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉの表示に本実施形態に係る送り速度の情報が付加されたＮＣプログラムの軌跡ＬＳ_ｉの例を、図７（ｂ）に対応させて図９（ａ）に示す。軌跡ＬＳ_ｉは、表示対象成分値Ｄｄｔである各移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）またはその間の移動経路であるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉを表示する際に用いる位置情報のＺ成分値Ｚ_ｉを、その移動位置における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の大きさＦ_ｉに応じて変化するシフト値Ｓ_ｉを加算した結果値Ｚｓ_ｉ＝（Ｚ_ｉ＋Ｓ_ｉ）と置き換えるとして定義された表示属性Ｄｍｃに基づいて表示した例である。

先ず、表示対象変換情報設定工程Ｓ４３１では、表示対象変換情報Ｄｈとして、移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）またはその間の移動経路上のある移動位置における送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の指定された成分値に対する２乗和の平方根である大きさＦ_ｉを設定する。

表示対象変換工程Ｓ４３２では、今回の表示対象成分値Ｄｄｔである移動目標位置Ｐ_ｉ（またはＰ’_ｉ）またはその間の移動経路であるＮＣプログラムの軌跡Ｌ_ｉに対して、その位置情報のＺ成分値Ｚ_ｉを、指定された関係式（式３）で示すことができる表示属性Ｄｍｃに基づき、その成分値Ｚ_ｉと前記表示対象変換情報設定工程Ｓ４３１で設定された表示対象変換情報Ｄｈである送り速度の大きさＦ_ｉとで演算した結果値Ｚｓ_ｉへと置き換える。なお、（式３）内のオフセット係数Ｋ０、Ｋ２と倍率係数Ｋ１、Ｋ３は、送り速度の状況を認識しやすいようにシフト値Ｓ_ｉＺ＝（Ｚｓ_ｉ−Ｚ_ｉ）を調整するためのもので、図９（ａ）においては係数Ｋ２＝０、Ｋ３＝１である。

表示出力Ｃ工程Ｓ４３３では、前記表示対象変換工程Ｓ４３２で置き換えられた表示対象成分値Ｄｄｔである軌跡ＬＳ_ｉを、指示された視点方向（図９（ａ）ではＸ−Ｚ平面方向）や表示範囲、拡大率等に基づいて表示する。

多くの軌跡が表示範囲に含まれる場合には送り速度の情報が付加された軌跡ＬＳ_ｉのみを表示した方が認識しやすいが、図９（ａ）のように単一の軌跡ＬＳ_ｉの場合には、ＮＣプログラムの元の軌跡Ｌ_ｉと送り速度の情報が付加された軌跡ＬＳ_ｉとの関係を分かりやすく表示するために、図９（ｂ）のように、元の軌跡Ｌ_ｉ、および送り速度Ｖ_ｉ（またはＶ’_ｉ）の大きさＦ_ｉに応じて変化するシフト値Ｓ_ｉＺ＝（Ｋ１Ｆ_ｉ＋Ｋ０）をＺ成分値とし、Ｘ、Ｙ成分値は０とするシフトベクトルＳ_ｉ＝（０，０、Ｓ_ｉＺ）を、図９（ａ）に重ねて表示するように表示属性Ｄｍｃを定義することも可能である。なお、シフトベクトルＳ_ｉの位置は、図８（ｂ）のある指定された時間間隔ｔごとに対応する移動目標位置Ｐｔ_ｉ（またはＰ’ｔ_ｉ）に対応して表示してある。

以上、記述したように、本発明の各実施形態に係るＮＣプログラムの表示方法によれば、機械の各駆動軸の送り速度や加減速を自動的に調整する機能をもつＮＣ装置を搭載した機械を使用した加工に対しても、機械の各駆動軸が実際にどの程度の送り速度および加減速状態で移動しているのかを、任意の加工位置または経過時刻に対して正確にしかも迅速にモニターなどの出力装置上に表示することができ、従来では困難であった送り速度や加速度のレベルでＮＣプログラムを詳細にチェックすることが可能となる。また、本発明に係る以上の記述では主に送り速度の情報を含む表示方法について説明してきたが、送り速度の変化である加減速やさらにその変化成分の情報を含む表示方法に拡張することも容易である。

本発明に係る第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。本発明に係る第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。本発明に係る第３の実施形態の動作を示すフローチャートである。本発明に係る第４の実施形態の動作を示すフローチャートである。本発明に係る第５の実施形態の動作を示すフローチャート（ａ）〜（ｂ）である。本発明に係る第６の実施形態の動作を示すフローチャートである。従来表示方法によるＮＣプログラムの表示例（ａ）〜（ｃ）を示す図である。本発明に係る第５の実施形態の表示方法によるＮＣプログラムの表示例（ａ）〜（ｂ）を示す図である。本発明に係る第６の実施形態の表示方法によるＮＣプログラムの表示例（ａ）〜（ｂ）を示す図である。駆動軸に回転軸を含んでいる機械の一例としてテーブル側に回転軸を備えている５軸マシニングセンタの概要構成を示す説明図である。本発明に係る処理装置の概要構成を示す説明図である。

符号の説明

１０処理装置、１１ＮＣプログラム入力手段、１２補間手段、１３送り速度算出手段、１４表示手段、１００５軸マシニングセンタ、１０１回転テーブルＴａ、１０２回転テーブルＴｃ。

Claims

ＮＣ装置により機械の各駆動軸の移動を制御するために使用されるＮＣプログラムの表示方法において、
機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出する補間工程と、
補間工程で算出された前記移動目標位置とＮＣパラメータ群内の補間周期とに基づいて前記各駆動軸の移動速度である送り速度を算出する送り速度算出工程と、
送り速度算出工程で算出された送り速度の一つ以上の成分値、または大きさにより定められた表示属性によって前記各駆動軸の移動目標位置またはその間の移動経路、その移動位置における送り速度のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示工程と、
を含むことを特徴とするＮＣプログラムの表示方法。
ＮＣ装置により機械の各駆動軸の移動を制御するために使用されるＮＣプログラムの表示方法において、
機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出する補間工程と、
機械の駆動軸に回転軸を含んでいる場合やパラレルリンク機構を有する場合などで各駆動軸の移動方向または移動量と各駆動軸の移動合成結果である実際の加工ワークなどの作用対象物に対する加工工具などの作用物の移動方向または移動量とが異なる場合に、各駆動軸の配置情報ならびに作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報に基づいて座標変換演算を行うことにより、補間工程で算出された各駆動軸の移動目標位置から作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置を算出する座標変換工程と、
座標変換工程で算出された作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置とＮＣパラメータ群内の補間周期とに基づいて作用対象物に対する作用物の相対的な移動速度である送り速度を算出する送り速度算出工程と、
送り速度算出工程で算出された相対的な送り速度の一つ以上の成分値、または大きさにより定められた表示属性によって作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置またはその間の相対的な移動経路、その相対的な移動位置における送り速度のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示工程と、
を含むことを特徴とするＮＣプログラムの表示方法。
ＮＣ装置により機械の各駆動軸の移動を制御するために使用されるＮＣプログラムの表示方法において、
機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出するとともにＮＣプログラムの開始からの経過時刻も算出する補間Ｔ工程と、
補間Ｔ工程で算出された前記移動目標位置と経過時刻とに基づいてその経過時刻における前記各駆動軸の移動速度である送り速度を算出する送り速度算出Ｔ工程と、
送り速度算出Ｔ工程で算出された送り速度の一つ以上の成分値、または大きさ、または経過時刻により定められた表示属性によって前記各駆動軸の移動目標位置またはその間の移動経路、その移動位置における送り速度、経過時刻のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示Ｔ工程と、
を含むことを特徴とするＮＣプログラムの表示方法。
ＮＣ装置により機械の各駆動軸の移動を制御するために使用されるＮＣプログラムの表示方法において、
機械の各駆動軸の移動を制御するＮＣ装置と同じ補間アルゴリズムと、機械の各駆動軸の移動を制御する上で必要な補間周期または各駆動軸の最大移動速度、許容加速度などを含むＮＣパラメータ群と、を用いＮＣプログラムに従って機械の各駆動軸の移動目標位置を算出するとともにＮＣプログラムの開始からの経過時刻も算出する補間Ｔ工程と、
機械の駆動軸に回転軸を含んでいる場合やパラレルリンク機構を有する場合などで各駆動軸の移動方向または移動量と各駆動軸の移動合成結果である実際の加工ワークなどの作用対象物に対する加工工具などの作用物の移動方向または移動量とが異なる場合に、各駆動軸の配置情報ならびに作用物や作用対象物の形状や取り付け位置の情報に基づいて座標変換演算を行うことにより、補間Ｔ工程で算出された各駆動軸の移動目標位置から作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置を算出する座標変換工程と、
座標変換工程で算出された作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置と経過時刻とに基づいてその経過時刻における作用対象物に対する作用物の相対的な移動速度である送り速度を算出する送り速度算出Ｔ工程と、
送り速度算出Ｔ工程で算出された相対的な送り速度の一つ以上の成分値、または大きさ、または経過時刻により定められた表示属性によって作用対象物に対する作用物の相対的な移動目標位置またはその間の相対的な移動経路、その相対的な移動位置における送り速度、経過時刻のうち少なくとも一つの成分値を表示する表示Ｔ工程と、
を含むことを特徴とするＮＣプログラムの表示方法。
請求項１から４のいずれか１項に記載のＮＣプログラムの表示方法において、
移動目標位置、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度、または経過時刻のうち少なくとも一つの表示対象のある成分値を、その移動位置における送り速度の一つ以上のある成分値、または大きさ、または経過時刻により選定した線の種類や幅、マーカの種類や大きさ、表示色のうち少なくとも一つの表示属性に基づいて表示する表示工程または表示Ｔ工程を含むことを特徴とするＮＣプログラムの表示方法。
請求項１から４のいずれか１項に記載のＮＣプログラムの表示方法において、
移動目標位置、またはその間の移動経路、またはその移動位置における送り速度、または経過時刻のうち少なくとも一つの表示対象のある成分値を、その移動位置における送り速度の一つ以上のある成分値、または大きさ、または経過時刻のうち少なくとも一つの表示対象変換情報を演算した結果値のうち、あるいは前記表示対象のある成分値のうちの一つ以上と前記表示対象変換情報のうちの一つ以上とで演算した結果値のうち少なくとも一つと置き換える変換式を表示属性として含み、その表示属性に基づき表示対象の成分値の一部を変換し表示する表示工程または表示Ｔ工程を含むことを特徴とするＮＣプログラムの表示方法。