JP2008092058A

JP2008092058A - Image input device and reading unit movement control method

Info

Publication number: JP2008092058A
Application number: JP2006267882A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Suzuki; 大志鈴木
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2006-09-29
Filing date: 2006-09-29
Publication date: 2008-04-17

Abstract

【課題】停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させること。
【解決手段】所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、を備える画像入力装置。
【選択図】図１４Even if an error in stopping accuracy occurs, a reading unit is stopped at a position that does not adversely affect the next operation.
A reading unit that moves in a predetermined direction to read an image, a memory that stores a maximum braking distance from the start of deceleration of the reading unit, and the reading unit that moves in the predetermined direction, A controller that sets a stop target position of the reading unit at the reading start position and starts deceleration of the reading unit from a position that is more than the maximum braking distance from the stop target position when moving to the reading start position; An image input device comprising:
[Selection] Figure 14

Description

本発明は、画像入力装置、及び、読み取り部の移動制御方法に関する。 The present invention relates to an image input apparatus and a reading unit movement control method.

画像の読み取り部を原稿台の副走査方向に移動させつつ、画像を読みとるスキャナ装置がある。このスキャナ装置の読み取り部は、駆動モータの回転によって移動が制御される。 There is a scanner device that reads an image while moving an image reading unit in the sub-scanning direction of the document table. The movement of the reading unit of the scanner device is controlled by the rotation of the drive motor.

この読み取り部の移動を行う駆動モータは、ステッピングモータを採用する場合とＤＣモータを採用する場合とがある。そして、コストの問題から近年ではＤＣモータを使用することが考えられている。ＤＣモータを使用して読み取り部の移動を制御する場合に、精度良く読み取り部を停止させるためにＰＩＤ制御が用いられる。
特開２００１−８０２９号公報 The drive motor for moving the reading unit may employ a stepping motor or a DC motor. In recent years, it has been considered to use a DC motor because of cost problems. When controlling the movement of the reading unit using a DC motor, PID control is used to stop the reading unit with high accuracy.
JP 2001-8029 A

しかしながら、ＰＩＤ制御を行ってＤＣモータを制御したとしても、停止精度の誤差は発生する。このように停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させる必要がある。 However, even if the DC motor is controlled by performing PID control, an error in stop accuracy occurs. Thus, even if a stop accuracy error occurs, it is necessary to stop the reading unit at a position that does not adversely affect the next operation.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and it is an object of the present invention to stop a reading unit at a position that does not adversely affect the next operation even when an error in stop accuracy occurs. And

所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記所定方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置である。 A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a maximum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the predetermined direction and moved to the reading start position of the image, the stop target position of the reading unit is set at a position away from the reading start position by a predetermined distance in the reverse direction of the predetermined direction. A controller configured to start deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position by a distance greater than the maximum braking distance in the reverse direction;
Is an image input device.

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。 Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。 At least the following matters will become clear from the description of the present specification and the accompanying drawings.

所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記所定方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a maximum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the predetermined direction and moved to the reading start position of the image, the stop target position of the reading unit is set at a position away from the reading start position by a predetermined distance in the reverse direction of the predetermined direction. A controller configured to start deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position by a distance greater than or equal to the maximum braking distance in the reverse direction;
An image input device comprising:
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

かかる画像入力装置であって、前記所定距離は、前記読み取り部の次の動作時に所定の速度まで加速するための距離を含むことが望ましい。また、前記最大制動距離及び前記最小制動距離は、前記読み取り部の移動速度に関連して決められることが望ましい。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 In the image input apparatus, it is preferable that the predetermined distance includes a distance for accelerating to a predetermined speed at the next operation of the reading unit. The maximum braking distance and the minimum braking distance may be determined in relation to the moving speed of the reading unit.
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最小制動距離を記憶するメモリと、
前記画像の読み取りをやり直すために前記読み取り部を前記所定方向の逆方向に移動させ、読み取りやり直しの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取りやり直しの開始位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記所定方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a minimum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the predetermined direction in order to redo the reading of the image and moved to the reading redo start position, the reading unit is moved to a position separated by a predetermined distance in the reverse direction from the reading redo start position. A controller that sets a target stop position of the reading unit, and starts deceleration of the reading unit from a position that is within the minimum braking distance in the predetermined direction from the target stop position;
An image input device comprising:
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最小制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向の逆方向に移動させ、該読み取り部の所定の初期位置に戻すときにおいて、前記画像の読み取り開始可能位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記所定方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a minimum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the predetermined direction and returned to the predetermined initial position of the reading unit, the reading unit is stopped at a position separated by a predetermined distance in the reverse direction from the image reading start position. A controller for setting a target position, and starting deceleration of the reading unit from a position within the minimum braking distance in the predetermined direction from the stop target position;
An image input device comprising:
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

読み取り部の減速位置からの最大制動距離を読み出すステップと、
前記読み取り部を読み取り方向に移動させ、画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記読み取り方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 Reading the maximum braking distance from the deceleration position of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reading direction and moved to the image reading start position, the stop target position of the reading unit is set at a position away from the reading start position by a predetermined distance in the direction opposite to the reading direction. Steps,
Starting deceleration of the reading unit from a position that is more than the maximum braking distance in the reverse direction from the target stop position;
A method for controlling the movement of the reading unit.
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

読み取り部の減速位置からの最小制動距離を読み出すステップと、
画像の読み取りをやり直すために前記読み取り部を読み取り方向の逆方向に移動させ、読み取りやり直しの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取りやり直しの開始位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記読み取り方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 Reading the minimum braking distance from the deceleration position of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the reading direction in order to redo the reading of the image and moved to the starting position of the redoing of reading, the reading is performed at a position away from the starting point of the redoing of reading by a predetermined distance in the reverse direction. Setting a stop target position of the part,
Starting deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position within the minimum braking distance in the reading direction;
A method for controlling the movement of the reading unit.
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

読み取り部の減速位置からの最小制動距離を読み出すステップと、
前記読み取り部を読み取り方向の逆方向に移動させ、該読み取り部の所定の初期位置に戻すときにおいて、前記画像の読み取り開始可能位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記読み取り方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。 Reading the minimum braking distance from the deceleration position of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the reading direction and returned to the predetermined initial position of the reading unit, the stop position of the reading unit at a position separated by a predetermined distance in the reverse direction from the reading start position of the image Steps to set
Starting deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position within the minimum braking distance in the reading direction;
A method for controlling the movement of the reading unit.
In this way, even if an error in stop accuracy occurs, the reading unit can be stopped at a position that does not adversely affect the next operation.

＝＝＝印刷システムの構成＝＝＝
図１は、本実施形態のＳＰＣ複合装置の全体図である。図２は、ＳＰＣ複合装置の構成のブロック図である。本実施形態のＳＰＣ複合装置１は、原稿から画像を読み取るためのスキャナ機能、外部のコンピュータからの印刷データに基づいて画像を紙に印刷するプリンタ機能、スキャナ機能により入力した画像を紙に印刷するコピー機能を有する複合装置である。 === Configuration of Printing System ===
FIG. 1 is an overall view of the SPC multifunction apparatus according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram of the configuration of the SPC multifunction apparatus. The SPC multifunction apparatus 1 according to the present embodiment prints an image input by a scanner function for reading an image from a document, a printer function for printing an image on paper based on print data from an external computer, and an image input by the scanner function. This is a composite apparatus having a copy function.

このＳＰＣ複合装置１は、プリンタ部１０と、スキャナ部２０と、パネル部３０と、コントローラ５０と、メモリ６０とを有する。プリンタ部１０の主な構成要素は、ＳＰＣ複合装置１の下部に設けられている。スキャナ部２０は、プリンタ部１０の上方に設けられている。パネル部３０は、ユーザが操作し易いように、ＳＰＣ複合装置１の前面に設けられている。 The SPC multifunction apparatus 1 includes a printer unit 10, a scanner unit 20, a panel unit 30, a controller 50, and a memory 60. The main components of the printer unit 10 are provided in the lower part of the SPC multifunction apparatus 1. The scanner unit 20 is provided above the printer unit 10. The panel unit 30 is provided on the front surface of the SPC multifunction apparatus 1 so that the user can easily operate it.

図３は、ＳＰＣ複合装置１におけるプリンタ部１０の説明図である。プリンタ部１０は、紙を搬送する搬送ユニット（不図示）と、インクを吐出するヘッドを移動させるキャリッジ１６とを有し、搬送ユニットによる搬送動作と、移動するヘッドからインクを吐出するドット形成動作とを交互に繰り返すことにより、いわゆるインクジェット方式により紙に印刷を行う。不図示の搬送ユニットは、ＳＰＣ複合装置１の背面の給紙部１２にセットされた紙を給紙し、ＳＰＣ複合装置１の前面の排紙部１４へ印刷された紙を排紙する。ＳＰＣ複合装置１の上部に設けられたスキャナ部２０を持ち上げると、プリンタ部１０のキャリッジ１６が露出し、キャリッジに搭載されるインクカートリッジ１６２の交換が可能になる。 FIG. 3 is an explanatory diagram of the printer unit 10 in the SPC multifunction apparatus 1. The printer unit 10 includes a transport unit (not shown) that transports paper, and a carriage 16 that moves a head that ejects ink. The transport operation by the transport unit and a dot formation operation that ejects ink from the moving head. By alternately repeating the above, printing is performed on paper by a so-called inkjet method. A transport unit (not shown) feeds the paper set in the paper feeding unit 12 on the back surface of the SPC multifunction device 1 and ejects the printed paper to the paper ejection unit 14 on the front surface of the SPC multifunction device 1. When the scanner unit 20 provided at the top of the SPC multifunction apparatus 1 is lifted, the carriage 16 of the printer unit 10 is exposed, and the ink cartridge 162 mounted on the carriage can be replaced.

図４は、ＳＰＣ複合装置１におけるスキャナ部２０の説明図である。スキャナ部２０は、上蓋２１と、載置ガラス２２とを有する。載置ガラス２２に原稿５が置かれたときに上蓋２１を閉じると、原稿５が載置ガラス２２に押圧されて原稿が平らになり、原稿５がスキャナ部２０にセットされる。なお、スキャナ部２０の主な構成については、後述する。 FIG. 4 is an explanatory diagram of the scanner unit 20 in the SPC multifunction apparatus 1. The scanner unit 20 includes an upper lid 21 and a placement glass 22. When the upper cover 21 is closed when the document 5 is placed on the placing glass 22, the document 5 is pressed against the placing glass 22 to flatten the document 5, and the document 5 is set on the scanner unit 20. The main configuration of the scanner unit 20 will be described later.

パネル部３０は、液晶ディスプレイと、各種のボタンを有する。ユーザは、各種のボタンを押すことにより、ＳＰＣ複合装置１に対して情報を入力することができる。例えば、ユーザがパネル部３０のコピーボタンを押すことにより、ＳＰＣ複合装置１にコピーを行わせることができる。 The panel unit 30 has a liquid crystal display and various buttons. The user can input information to the SPC multifunction apparatus 1 by pressing various buttons. For example, when the user presses the copy button on the panel unit 30, the SPC multifunction apparatus 1 can be made to copy.

コントローラ５０は、プリンタ部１０やスキャナ部２０等を制御し、ＳＰＣ複合装置の全体の制御を行う。このコントローラ５０は、不図示のＣＰＵやＡＳＩＣ等から構成される。また、ＣＰＵの演算領域やプログラムの記憶領域を確保するメモリ６０もコントローラ５０の一部を構成する。後述するコントローラ５０の機能は、ソフトウェアによって実現されても良いし、ハードウェアによって実現されても良いし、ソフトウェア及びハードウェアの協働によって実現されても良い。 The controller 50 controls the printer unit 10, the scanner unit 20, and the like, and controls the entire SPC multifunction apparatus. The controller 50 includes a CPU, ASIC, etc. (not shown). Further, a memory 60 that secures a CPU calculation area and a program storage area also forms part of the controller 50. The function of the controller 50 to be described later may be realized by software, hardware, or cooperation of software and hardware.

＜プリンタ機能について＞
図５は、プリンタ機能時のデータの流れの説明図である。
コンピュータ３には、予めＳＰＣ複合装置１のプリンタドライバがインストールされている。そして、プリンタドライバは、コンピュータ３に、アプリケーションソフトにより作成された画像データを印刷データに変換させる。この印刷データには、コマンドデータと画素データとが含まれている。コマンドデータは、ＳＰＣ複合装置１のプリンタ部を制御するためのデータである。画素データは、印刷画像を構成するドットの有無・色・階調に関するデータである。そして、プリンタドライバは、コンピュータに、印刷データをＳＰＣ複合装置１に送信させる。 <About the printer function>
FIG. 5 is an explanatory diagram of the flow of data during the printer function.
A printer driver for the SPC multifunction apparatus 1 is installed in the computer 3 in advance. Then, the printer driver causes the computer 3 to convert the image data created by the application software into print data. This print data includes command data and pixel data. The command data is data for controlling the printer unit of the SPC multifunction apparatus 1. The pixel data is data related to the presence / absence, color, and gradation of the dots constituting the print image. Then, the printer driver causes the computer to transmit print data to the SPC multifunction apparatus 1.

コントローラ５０は、コンピュータ３から送られてきた印刷データを、コマンドデータと画素データとに分離して、メモリ６０にバッファする。そして、コントローラ５０は、受信したコマンドデータに基づいてプリンタ部１０を制御し、画素データに基づいてヘッドからインクを吐出させ、印刷を行う。これにより、ＳＰＣ複合装置１は、外部のコンピュータ３からの印刷データに基づいて画像を紙に印刷するプリンタとして機能する。 The controller 50 separates the print data sent from the computer 3 into command data and pixel data and buffers them in the memory 60. The controller 50 controls the printer unit 10 based on the received command data, and performs printing by ejecting ink from the head based on the pixel data. Accordingly, the SPC multifunction apparatus 1 functions as a printer that prints an image on paper based on print data from the external computer 3.

＜スキャナ機能について＞
図６は、スキャナ機能時のデータの流れの説明図である。
コンピュータ３には、予めＳＰＣ複合装置１のスキャナドライバがインストールされている。また、ユーザは、予めスキャナ部２０に原稿５をセットする。そして、ユーザは、コンピュータ３上でスキャナドライバの設定を行い、例えば読取解像度、白黒・カラー、読み取り範囲などの設定を行う。
ユーザがコンピュータ上でスキャナドライバによりスキャン開始を指示すると、スキャナドライバは、コンピュータ３に、ユーザの設定内容に応じた制御データをＳＰＣ複合装置１に送信させる。
コントローラ５０は、受信した制御データに基づいてスキャナ部２０を制御し、スキャナ部２０から原稿５の画像データを取得する。スキャナ部２０から取得した画像データは、メモリ６０に一旦バッファされる。そして、コントローラ５０は、取得した画像データをコンピュータ３に送信する。これにより、ＳＰＣ複合装置１は、原稿５の画像を読み取るスキャナとして機能する。 <About the scanner function>
FIG. 6 is an explanatory diagram of the flow of data during the scanner function.
A scanner driver for the SPC multifunction apparatus 1 is installed in the computer 3 in advance. In addition, the user sets the document 5 on the scanner unit 20 in advance. Then, the user sets the scanner driver on the computer 3 and sets, for example, the reading resolution, black and white / color, and reading range.
When the user instructs to start scanning with the scanner driver on the computer, the scanner driver causes the computer 3 to transmit control data corresponding to the setting contents of the user to the SPC multifunction apparatus 1.
The controller 50 controls the scanner unit 20 based on the received control data, and acquires image data of the document 5 from the scanner unit 20. The image data acquired from the scanner unit 20 is temporarily buffered in the memory 60. Then, the controller 50 transmits the acquired image data to the computer 3. As a result, the SPC multifunction apparatus 1 functions as a scanner that reads an image of the document 5.

＜コピー機能について＞
図７は、コピー機能時のデータの流れの説明図である。
ユーザは、予めスキャナ部２０に原稿５をセットする。そして、ユーザは、パネル部３０を操作して、紙の大きさ、原稿の大きさ、倍率、コピーモード（はやい／きれい）等の設定を行う。 <About copy function>
FIG. 7 is an explanatory diagram of the data flow during the copy function.
The user sets the document 5 on the scanner unit 20 in advance. Then, the user operates the panel unit 30 to set the paper size, document size, magnification, copy mode (fast / clean), and the like.

ユーザがパネル部３０のコピーボタンを押すと、印刷開始を示す開始信号がパネル部３０からコントローラ５０へ送られる。コントローラ５０は、ユーザの設定内容に応じた制御データに基づいてスキャナ部２０を制御し、スキャナ部２０から原稿５の画像データを取得する。スキャナ部２０から取得した画像データは、メモリ６０に一旦バッファされる。 When the user presses the copy button on the panel unit 30, a start signal indicating the start of printing is sent from the panel unit 30 to the controller 50. The controller 50 controls the scanner unit 20 based on the control data corresponding to the user's settings, and acquires the image data of the document 5 from the scanner unit 20. The image data acquired from the scanner unit 20 is temporarily buffered in the memory 60.

スキャナ部２０から取得した画像データは、例えば２５６階調のＲＧＢ（レッド、グリーン、ブルー）のデータである。コントローラ５０は、このデータを、２５６階調のＣＭＹＫ（シアン、マゼンタ、イエロー、ブラック）のデータに変換する（色変換する）。なお、色変換に必要な色変換テーブルは、メモリ６０に格納されている。次に、コントローラ５０は、２５６階調のＣＭＹＫデータを２階調のＣＭＹＫデータに変換する（ハーフトーン処理する）。この２階調のＣＭＹＫデータが、印刷データの画素データを構成する。なお、２５６階調のデータを２階調のデータに変換するための変換テーブルも、メモリ６０に格納されている。また、変換された２階調のデータも、メモリ６０にバッファされる。 The image data acquired from the scanner unit 20 is, for example, 256 gradation RGB (red, green, blue) data. The controller 50 converts this data into 256-tone CMYK (cyan, magenta, yellow, black) data (color conversion). A color conversion table necessary for color conversion is stored in the memory 60. Next, the controller 50 converts 256-level CMYK data into 2-level CMYK data (halftone processing). The two-tone CMYK data constitutes print data pixel data. A conversion table for converting 256 gradation data into two gradation data is also stored in the memory 60. The converted two-gradation data is also buffered in the memory 60.

画像データが印刷データに変換された後、コントローラ５０は、この印刷データに基づいてプリンタ部１０を制御して印刷を行う。これにより、ＳＰＣ複合装置１は、コピー機として機能する。 After the image data is converted into the print data, the controller 50 performs printing by controlling the printer unit 10 based on the print data. As a result, the SPC multifunction apparatus 1 functions as a copier.

＝＝＝スキャナ部２０の構成＝＝＝
＜スキャナ部２０の全体構成について＞
図８は、スキャナ部２０の構成の説明図である。スキャナ部２０は、上蓋２１及び載置ガラス２２のほかに、読取キャリッジ２３（読み取り部に相当する）と、駆動ユニット２４と、エンコーダ２５と、センサユニット７０とを更に有する。 === Configuration of Scanner Unit 20 ===
<Overall Configuration of Scanner Unit 20>
FIG. 8 is an explanatory diagram of the configuration of the scanner unit 20. The scanner unit 20 further includes a reading carriage 23 (corresponding to a reading unit), a drive unit 24, an encoder 25, and a sensor unit 70 in addition to the upper lid 21 and the placement glass 22.

読取キャリッジ２３は、ガイド２３１により移動方向（副走査方向）に沿って移動可能である。この読取キャリッジ２３にはセンサユニット７０が収容されている。
駆動ユニット２４は、駆動モータ２４１と、プーリ２４２と、タイミングベルト２４３とを有する。駆動モータ２４１が駆動すると、プーリ２４２が回転されて、タイミングベルト２４３も回転する。タイミングベルト２４３の一部が読取キャリッジ２３と接合されており、タイミングベルト２４３が回転すると、読取キャリッジ２３がガイド２３１に沿って移動方向に移動する。
エンコーダ２５は、駆動モータ２４１の回転量を検出する。エンコーダ２５の検出結果は、コントローラ５０に出力される。コントローラ５０は、駆動モータ２４１の回転量を検出すれば、読取キャリッジ２３の速度及び位置を検出することができる。 The reading carriage 23 can be moved along a moving direction (sub-scanning direction) by a guide 231. A sensor unit 70 is accommodated in the reading carriage 23.
The drive unit 24 includes a drive motor 241, a pulley 242, and a timing belt 243. When the drive motor 241 is driven, the pulley 242 is rotated and the timing belt 243 is also rotated. A part of the timing belt 243 is joined to the reading carriage 23, and when the timing belt 243 rotates, the reading carriage 23 moves in the moving direction along the guide 231.
The encoder 25 detects the amount of rotation of the drive motor 241. The detection result of the encoder 25 is output to the controller 50. The controller 50 can detect the speed and position of the reading carriage 23 by detecting the rotation amount of the drive motor 241.

センサユニット７０は、光源７１と、光学系７２と、ＣＣＤセンサ７３とを有する。光源７１は、原稿５に光を照射する。光源７１は、ＲＧＢの３色のＬＥＤを有し、Ｒ点灯→Ｇ点灯→Ｂ点灯→消灯を順次切り替える。光学系７２は、原稿５からの反射光をＣＣＤセンサ７３へ結像させる。ＣＣＤセンサ７３は、受けた光に応じた信号を出力する。ＣＣＤセンサ７３は、コントローラ５０によって制御され、Ｒデータ→Ｇデータ→Ｂデータを画像データとしてコントローラ５０へ順次出力することになる。 The sensor unit 70 includes a light source 71, an optical system 72, and a CCD sensor 73. The light source 71 irradiates the document 5 with light. The light source 71 has RGB three-color LEDs, and sequentially switches from R lighting → G lighting → B lighting → off. The optical system 72 forms an image of the reflected light from the document 5 on the CCD sensor 73. The CCD sensor 73 outputs a signal corresponding to the received light. The CCD sensor 73 is controlled by the controller 50 and sequentially outputs R data → G data → B data to the controller 50 as image data.

センサユニット７０は、原稿５において、主走査方向に長いライン状の領域の画像を読み取る。このセンサユニット７０が読取キャリッジ２３により移動方向（副走査方向）に移動することによって、スキャナ部２０は原稿５の全体の画像を読み取ることができる。 The sensor unit 70 reads an image of a line-shaped region that is long in the main scanning direction on the document 5. By moving the sensor unit 70 in the moving direction (sub-scanning direction) by the reading carriage 23, the scanner unit 20 can read the entire image of the document 5.

＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図９Ａは、リニア式エンコーダ２５の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、スキャナ部２０の内部に取り付けられている。一方、検出部４６６は、読取キャリッジ２３側に取り付けられている。読取キャリッジ２３がガイド２３１に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、読取キャリッジ２３の移動量を検出する。 === Linear encoder ===
<Configuration of encoder>
FIG. 9A schematically shows the configuration of the linear encoder 25. The linear encoder 51 includes a linear encoder code plate 464 and a detection unit 466. The linear encoder code plate 464 is attached inside the scanner unit 20. On the other hand, the detection unit 466 is attached to the reading carriage 23 side. When the reading carriage 23 moves along the guide 231, the detection unit 466 moves relatively along the linear encoder code plate 464. Accordingly, the detection unit 466 detects the amount of movement of the reading carriage 23.

＜検出部の構成＞
図９Ｂは、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。 <Configuration of detection unit>
FIG. 9B schematically shows the configuration of the detection unit 466. The detection unit 466 includes a light emitting diode 452, a collimator lens 454, and a detection processing unit 456. The detection processing unit 456 includes a plurality of (for example, four) photodiodes 458, a signal processing circuit 460, and, for example, two comparators 462A and 462B.

発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔毎にスリットが設けられている。 When the voltage Vcc is applied to both ends of the light emitting diode 452 via a resistor, light is emitted from the light emitting diode 452. This light is condensed into parallel light by the collimator lens 454 and passes through the linear encoder code plate 464. The linear encoder code plate 464 is provided with slits at predetermined intervals.

リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ２５の出力となる。 The parallel light that has passed through the linear encoder code plate 464 enters each photodiode 458 through a fixed slit (not shown) and is converted into an electrical signal. The electric signals output from the four photodiodes 458 are subjected to signal processing in the signal processing circuit 460, the signals output from the signal processing circuit 460 are compared in the comparators 462A and 462B, and the comparison result is output as a pulse. Pulses ENC-A and ENC-B output from the comparators 462A and 462B are output from the linear encoder 25.

＜駆動モータ制御部＞
図１０は、スキャナ部２０の駆動モータ２４１を制御するコントローラ５０の機能的な構成の説明図である。
コントローラ５０は、加速制御部３３９Ａと、速度演算部５２４と、減算部５２５と、ＰＩＤによる演算部５２６と、ＰＷＭ回路５２７とを有する。図中の構成要素のうちの速度演算部５２４、減算部５２５及びＰＩＤ演算部５２６の機能は、ソフトウェアによって実現される。ＰＷＭ回路５２７はハードウェアによって実現される。このように、図中のコントローラ５０の機能は、ソフトウェアとハードウェアによって実現される。 <Drive motor controller>
FIG. 10 is an explanatory diagram of a functional configuration of the controller 50 that controls the drive motor 241 of the scanner unit 20.
The controller 50 includes an acceleration control unit 339A, a speed calculation unit 524, a subtraction unit 525, a PID calculation unit 526, and a PWM circuit 527. The functions of the speed calculation unit 524, the subtraction unit 525, and the PID calculation unit 526 among the components in the figure are realized by software. The PWM circuit 527 is realized by hardware. Thus, the function of the controller 50 in the figure is realized by software and hardware.

速度演算部５２４は、リニアエンコーダ２５の出力（ＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂ）のエッジの周期を計時し、この周期に基づいて読取キャリッジ２３の速度（若しくは駆動モータ２４１の回転速度）を演算する。減算部５２５は、目標速度と、速度演算部５２４により検出された速度との差（速度偏差）を演算する。ＰＩＤ演算部５２６は、比例要素５２６Ａと、積分要素５２６Ｂと、微分要素５２６Ｃと、加算要素５２６Ｄとを有する。比例要素５２６Ａは、速度偏差に比例ゲインＧｐを乗算し、比例成分を算出する。積分要素５２６Ｂは、速度偏差に積分ゲインＧｉを乗算したものを積算し、積分成分を算出する。微分要素５２６Ｃは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に微分ゲインＧｄを乗算し、微分成分を算出する。加算要素５２６Ｄは、比例成分、積分成分及び微分成分を合計する。この合計結果は、デューティ信号として、ＰＷＭ回路５２７へ出力される。ＰＷＭ回路５２７は、デューティ信号に基づいて、駆動モータ２４１を制御するための駆動信号を出力する。 The speed calculation unit 524 measures the period of the edge of the output (ENC-A, ENC-B) of the linear encoder 25, and calculates the speed of the reading carriage 23 (or the rotational speed of the drive motor 241) based on this period. . The subtraction unit 525 calculates a difference (speed deviation) between the target speed and the speed detected by the speed calculation unit 524. The PID calculation unit 526 includes a proportional element 526A, an integral element 526B, a differential element 526C, and an addition element 526D. The proportional element 526A multiplies the speed deviation by a proportional gain Gp to calculate a proportional component. The integral element 526B integrates the speed deviation multiplied by the integral gain Gi to calculate an integral component. The differential element 526C multiplies the difference between the current speed deviation and the previous speed deviation by a differential gain Gd to calculate a differential component. The adding element 526D adds the proportional component, the integral component, and the derivative component. The total result is output to the PWM circuit 527 as a duty signal. The PWM circuit 527 outputs a drive signal for controlling the drive motor 241 based on the duty signal.

図１１は、メモリ６０に格納されているゲインテーブルの説明図である。ゲインテーブルは、目標速度とゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄの値とを対応づけたテーブルであり、メモリ６０に格納されている。
ＰＩＤ制御では、現実の速度（この場合、駆動モータの回転速度又は読取キャリッジ２３の移動速度）が目標速度に精度良く追従するように、目標速度に応じてゲインが設定されている。そして、コントローラ５０は、目標速度をキーとしてゲインテーブルを参照し、参照結果に基づいてＰＩＤ演算部５２６の各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄの値を決定する。
目標速度が変更された場合、コントローラ５０は、目標速度を変更するタイミングで各ゲインを変更する。
加速制御部３３９Ａは、駆動モータ２４１の加速制御時に用いられる。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティ信号値を積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路５２７に出力する。 FIG. 11 is an explanatory diagram of a gain table stored in the memory 60. The gain table is a table in which the target speed and the values of the gains Gp, Gi, and Gd are associated with each other, and is stored in the memory 60.
In PID control, the gain is set according to the target speed so that the actual speed (in this case, the rotational speed of the drive motor or the moving speed of the reading carriage 23) accurately follows the target speed. Then, the controller 50 refers to the gain table using the target speed as a key, and determines the values of the gains Gp, Gi, and Gd of the PID calculation unit 526 based on the reference result.
When the target speed is changed, the controller 50 changes each gain at the timing of changing the target speed.
The acceleration control unit 339A is used during acceleration control of the drive motor 241. Acceleration control unit 339A integrates predetermined duty signal values every time it receives a timer interrupt signal, generates a duty signal as an integration result, and outputs this duty signal to PWM circuit 527.

＝＝＝駆動モータの駆動方法＝＝＝
図１２は、駆動モータ２４１の速度変化のグラフである。図において、横軸は時間ｔであり、縦軸は読取キャリッジ２３の速度（駆動モータ２４１の回転速度ともいえる）である。横軸には、オープン加速をしている時間領域、ＰＩＤ制御による加速制御が行われている時間領域、ＰＩＤ制御により定速制御されている時間領域、及び、ＰＩＤ制御により減速制御が行われている時間領域が示されている。 === Driving method of driving motor ===
FIG. 12 is a graph of the speed change of the drive motor 241. In the figure, the horizontal axis is time t, and the vertical axis is the speed of the reading carriage 23 (also referred to as the rotational speed of the drive motor 241). On the horizontal axis, the time domain in which open acceleration is performed, the time domain in which acceleration control by PID control is performed, the time domain in which constant speed control is performed by PID control, and deceleration control is performed by PID control The time domain is shown.

図に示すオープン加速領域では、加速制御部３３９Ａにおいて所定のタイマ割り込みごとに所定量のデューティ信号が加算される。そして、このデューティ信号値は、ＰＷＭ回路５２７に送られる。このとき、デューティ信号値はほぼ比例的に増加し、ＰＷＭ回路５２７に入力される。よって、駆動モータ２４１もほぼ一定の加速度で速度を増す。 In the open acceleration region shown in the figure, a predetermined amount of duty signal is added for each predetermined timer interruption in the acceleration control unit 339A. Then, this duty signal value is sent to the PWM circuit 527. At this time, the duty signal value increases substantially proportionally and is input to the PWM circuit 527. Therefore, the drive motor 241 also increases in speed with a substantially constant acceleration.

オープン加速領域において駆動モータ２４１が加速され、読取キャリッジ２３の所定量の移動が完了すると、オープン加速制御からＰＩＤ制御へと切り替わる。ＰＩＤ制御に切り替わると、演算部５２６によりＰＩＤ制御が行われ、所定の速度になるまでＰＩＤ制御による加速制御が行われる（ＰＩＤ加速領域）。 When the drive motor 241 is accelerated in the open acceleration region and a predetermined amount of movement of the reading carriage 23 is completed, the open acceleration control is switched to the PID control. When switching to PID control, PID control is performed by the arithmetic unit 526, and acceleration control by PID control is performed until a predetermined speed is reached (PID acceleration region).

さらに、駆動モータ２４１の起動を開始してから読み取りキャリッジ２３の移動距離が所定量になると、ＰＩＤ制御による定速移動に切り替わる。ＰＩＤ定速領域において、読取キャリッジ２３は、ＰＩＤ制御により定速移動が行われている。 Furthermore, when the moving distance of the reading carriage 23 reaches a predetermined amount after starting the drive motor 241, the operation is switched to constant speed movement by PID control. In the PID constant speed region, the reading carriage 23 is moved at a constant speed by PID control.

読取キャリッジ２３が減速開始位置に達すると、ＰＩＤ制御による減速制御が行われる。読取キャリッジ２３の減速制御は、残りの距離に対する目標速度の表を参照することにより行われる。この残りの距離に対する目標速度の表は図示しないが、メモリ６０に記憶されている。残り距離に対応する目標速度は減算部５２５にフィードバックされ、読取キャリッジの減速が行われる。 When the reading carriage 23 reaches the deceleration start position, deceleration control by PID control is performed. The deceleration control of the reading carriage 23 is performed by referring to a table of target speeds for the remaining distances. A table of target speeds for the remaining distance is not shown, but is stored in the memory 60. The target speed corresponding to the remaining distance is fed back to the subtracting unit 525, and the reading carriage is decelerated.

＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１３は、第１実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。まず、図１３を参照しつつ、読取キャリッジ２３の移動制御方法の概略を説明する。 === First Embodiment ===
FIG. 13 is a diagram for explaining the position of the reading carriage and its moving state in the first embodiment. First, an outline of a movement control method of the reading carriage 23 will be described with reference to FIG.

スキャナ部が画像を読みとるとき、用紙が存在する位置、又は、ユーザが画像の読み取りを開始させたい位置まで、読取キャリッジ２３を高速で移動させる（図中の読み取りスキップ）。このとき、画像の読み取り開始位置より所定距離離れた位置で読取キャリッジを一時停止させ、そこから読取キャリッジを再加速させる。そして、画像の読み取り開始位置から定速で画像の読み取りを行う。 When the scanner unit reads an image, the reading carriage 23 is moved at a high speed to a position where a sheet exists or a position where the user wants to start reading an image (read skip in the figure). At this time, the reading carriage is temporarily stopped at a position away from the image reading start position by a predetermined distance, and the reading carriage is accelerated again therefrom. Then, the image is read at a constant speed from the image reading start position.

画像の読み取りは、所定の一定速度で行われる。よって、読取キャリッジ２３は読み取り開始位置に移動するまでに、その所定の一定速度にまで加速を完了していなければならない。すると、読取キャリッジ２３は、その所定の一定速度にまで加速するのに十分な距離（安定化距離（所定距離に相当する））だけ読み取り開始位置から離れた位置に停止する必要がある。 Image reading is performed at a predetermined constant speed. Therefore, before the reading carriage 23 moves to the reading start position, acceleration must be completed to a predetermined constant speed. Then, the reading carriage 23 needs to stop at a position separated from the reading start position by a sufficient distance (stabilization distance (corresponding to the predetermined distance)) to accelerate to the predetermined constant speed.

ＰＩＤ制御を行って読取キャリッジ２３の制動を行っても停止位置の誤差は発生する。よって、ここでは、読取キャリッジ２３の最大制動距離を考慮し、読み取り開始位置よりも少なくとも安定化距離だけ離れた位置に読取キャリッジ２３を停止させるようにしている。 Even if the reading carriage 23 is braked by performing PID control, an error in the stop position occurs. Therefore, here, in consideration of the maximum braking distance of the reading carriage 23, the reading carriage 23 is stopped at a position at least a stabilization distance away from the reading start position.

図１４は、最大制動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動制御方法を説明するためのフローチャートである。以下、このフローチャートに従って説明を行う。尚、ここでは、予め、画像の読み取り開始位置がコンピュータ３を介してユーザによって設定されている。また、画像の読み取り解像度が設定されている。 FIG. 14 is a flowchart for explaining a movement control method of the reading carriage 23 in consideration of the maximum braking distance. Hereinafter, description will be given according to this flowchart. Here, the image reading start position is set in advance by the user via the computer 3. Also, the image reading resolution is set.

まず、コントローラ５０は、メモリ６０から最大制動距離を読み出す（Ｓ１４２）。
図１５は、読取キャリッジの最大制動距離と最小制動距離を示す表である。この表は、ＰＩＤモード及び安定化距離との関係から予め求められ、コントローラ５０のメモリ６０に記憶されている。最大制動距離と最小制動距離は、ＰＩＤモードと所定距離に関連づけられて記憶されている。ここでＰＩＤモードは、読み取りの解像度によって決まるＰＩＤ制御のモードである。詳細は後述する。また、表中の安定化距離とは、停止位置から読み取り開始位置までに読取キャリッジ２３を所定の読み取り速度にするのに必要な距離である。 First, the controller 50 reads the maximum braking distance from the memory 60 (S142).
FIG. 15 is a table showing the maximum braking distance and the minimum braking distance of the reading carriage. This table is obtained in advance from the relationship between the PID mode and the stabilization distance, and is stored in the memory 60 of the controller 50. The maximum braking distance and the minimum braking distance are stored in association with the PID mode and the predetermined distance. Here, the PID mode is a PID control mode determined by the reading resolution. Details will be described later. In addition, the stabilization distance in the table is a distance necessary for the reading carriage 23 to have a predetermined reading speed from the stop position to the reading start position.

図１６は、解像度とＰＩＤモードの関係を示す表である。ＰＩＤモードは、副走査方向（読取キャリッジ２３の移動方向）の読み取り解像度によって決められる。ＰＩＤ１〜ＰＩＤ４は、それぞれ順番に解像度が低いものから高いものに対応する。ＰＩＤ１は解像度が最も粗いものに対応し、ＰＩＤ４は最も高精細なものに対応する。つまり解像度の低いものから順番にresolurtion_1,resolution_2,resolution_3,resolution4となっている。 FIG. 16 is a table showing the relationship between the resolution and the PID mode. The PID mode is determined by the reading resolution in the sub-scanning direction (moving direction of the reading carriage 23). PID1 to PID4 correspond to the ones having the lowest resolution in order. PID1 corresponds to the coarsest resolution, and PID4 corresponds to the finest resolution. That is, in order from the lowest resolution, resolurtion_1, resolution_2, resolution_3, resolution4.

ＰＩＤモードがＰＩＤ１のとき、解像度が低いことからモータ駆動速度は速く、すなわち読取キャリッジ２３の移動速度が速い。一方、ＰＩＤモードがＰＩＤ４のとき、解像度が高いことからモータ駆動速度が遅く、すなわち読取キャリッジ２３の移動速度が遅い。つまり、図１６に示される駆動速度はＶ１＞Ｖ２＞Ｖ３＞Ｖ４の関係にある。 When the PID mode is PID1, since the resolution is low, the motor driving speed is high, that is, the moving speed of the reading carriage 23 is high. On the other hand, when the PID mode is PID4, the motor drive speed is slow because the resolution is high, that is, the moving speed of the reading carriage 23 is slow. That is, the drive speed shown in FIG. 16 has a relationship of V1> V2> V3> V4.

モータの移動速度が速い場合、最大制動距離と最小制動距離の値が大きくなる。また、読取キャリッジ２３の停止位置にばらつきが生じる。一方、モータの移動速度が遅い場合、最大制動距離と最小制動距離の値は小さくなる。そして、読取キャリッジ２３の停止位置のばらつきは少なくなる。 When the moving speed of the motor is fast, the maximum braking distance and the minimum braking distance are increased. In addition, the stop position of the reading carriage 23 varies. On the other hand, when the moving speed of the motor is slow, the values of the maximum braking distance and the minimum braking distance are small. Further, the variation in the stop position of the reading carriage 23 is reduced.

最大制動距離の読み出し処理において、コントローラ５０は、ユーザが設定した読み取り解像度を取得する。そして、メモリ６０を参照して、読み取り解像度に対応するＰＩＤモードを取得する。ＰＩＤモードを取得するとこれに対応する最大制動距離を取得する。たとえば、解像度がresolution_1のとき対応するＰＩＤモードはＰＩＤ１であるから、最大制動距離は６００ＥＰ（６００エンコーダパルス）となる。尚、ここで、エンコーダパルス（ＥＰ）であるが１ＥＰは１／４８００インチであり、すなわち１ＥＰは５．２９×１０^−３ｍｍに相当する。 In the maximum braking distance reading process, the controller 50 acquires the reading resolution set by the user. Then, referring to the memory 60, the PID mode corresponding to the reading resolution is acquired. When the PID mode is acquired, the maximum braking distance corresponding to this is acquired. For example, when the resolution is resolution_1, the corresponding PID mode is PID1, so the maximum braking distance is 600EP (600 encoder pulses). Here, although the encoder pulse (EP) is 1EP, it is 1/4800 inch, that is, 1EP corresponds to 5.29 × 10 ⁻³ mm.

次に、コントローラ５０は、停止目標位置を設定する（Ｓ１４４）。停止目標位置は、読み取りの開始位置から読取キャリッジ２３の読み取り方向とは逆方向に安定化距離だけ離れた位置である。安定化距離は、ＰＩＤモードに対応するものが読み出される。ここで、ＰＩＤモードがＰＩＤ１であった場合、安定化距離は２０００ＥＰである。よって、例えば読み取り開始位置が１００００ＥＰにあった場合、安定化距離が２０００ＥＰであるので、停止目標位置は８０００ＥＰとなる。 Next, the controller 50 sets a stop target position (S144). The stop target position is a position away from the reading start position by a stabilization distance in the direction opposite to the reading direction of the reading carriage 23. The stabilization distance corresponding to the PID mode is read out. Here, when the PID mode is PID1, the stabilization distance is 2000EP. Therefore, for example, when the reading start position is 10000EP, the stabilization distance is 2000EP, so the stop target position is 8000EP.

次に、コントローラ５０は、停止目標位置から最大制動距離離れた位置から読取キャリッジ２３の減速を開始するようにする（Ｓ１４６）。例えば停止目標位置が８０００ＥＰの位置であり、最大制動距離が６００ＥＰの位置であった場合、７４００ＥＰの位置から減速を開始するようにする。 Next, the controller 50 starts decelerating the reading carriage 23 from a position away from the stop target position by the maximum braking distance (S146). For example, when the stop target position is 8000 EP and the maximum braking distance is 600 EP, deceleration is started from the position 7400 EP.

コントローラ５０は、読取キャリッジ２３の位置を監視している。そして、読取キャリッジ２３の位置が減速開始位置（ここでは７４００ＥＰ）になると、ＰＩＤ制御による読取キャリッジの減速を開始する。 The controller 50 monitors the position of the reading carriage 23. When the position of the reading carriage 23 reaches the deceleration start position (here, 7400EP), the reading carriage starts decelerating by PID control.

このように、読み取り開始位置より読み取り方向の逆方向に安定化距離だけ離れた位置を停止目標位置に設定する。そして、停止目標位置から読み取り方向の逆方向に最大制動距離だけ離れた位置で減速を開始するので、読取キャリッジ２３を停止目標位置より手前側で停止させることができる。よって、読み取り開始位置において、所定の読み取り速度にまで読取キャリッジ２３を加速することができる。 In this way, a position that is a stabilization distance away from the reading start position in the direction opposite to the reading direction is set as the target stop position. Then, since deceleration is started at a position away from the target stop position by the maximum braking distance in the direction opposite to the reading direction, the reading carriage 23 can be stopped before the target stop position. Therefore, the reading carriage 23 can be accelerated to a predetermined reading speed at the reading start position.

＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図１７は、第２実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。まず、図１７を参照しつつ、読取キャリッジの移動方法の概略を説明する。 === Second Embodiment ===
FIG. 17 is a diagram for explaining the position of the reading carriage and its moving state in the second embodiment. First, an outline of a method for moving the reading carriage will be described with reference to FIG.

スキャナが画像を読みとるとき、読み取った画像データをスキャナのメモリに一時的にため込み（バッファリング）、これを順次コンピュータ３に送る。しかしながら、何らかの原因により、スキャナのメモリが読みとったデータでいっぱいになってしまう場合がある。この場合、これ以上画像データをメモリに蓄積できないので読取キャリッジを一旦停止し、読取キャリッジを読み取り方向の逆方向に戻して、画像データの再取得を試みる。 When the scanner reads an image, the read image data is temporarily stored (buffered) in the memory of the scanner, and this is sequentially sent to the computer 3. However, for some reason, the scanner's memory may become full of read data. In this case, since no more image data can be stored in the memory, the reading carriage is temporarily stopped, the reading carriage is returned to the direction opposite to the reading direction, and re-acquisition of the image data is attempted.

このような画像データの再取得を行う際、次の読み取りやり直しの開始位置より所定距離だけ離れた位置に読取キャリッジ２３を戻し、そこから読取キャリッジ２３を読み取り方向に再加速させる。そして、画像の読み取り開始位置から定速で画像の読み取りを行う。 When performing such reacquisition of image data, the reading carriage 23 is returned to a position that is a predetermined distance away from the start position of the next reading restart, and the reading carriage 23 is reaccelerated in the reading direction therefrom. Then, the image is read at a constant speed from the image reading start position.

画像の読み取りは、所定の一定速度で行われる。よって、読取キャリッジ２３は、読み取りやり直しの開始位置に移動するまでに、その所定の一定速度にまで加速を完了していなければならない。すると、読取キャリッジ２３は、その所定の一定速度にまで加速するのに十分な距離（安定化距離）だけ読み取りのやりなおし開始位置から離れた位置に戻る必要がある。 Image reading is performed at a predetermined constant speed. Therefore, the reading carriage 23 must complete the acceleration to the predetermined constant speed before moving to the reading start position. Then, it is necessary for the reading carriage 23 to return to a position away from the reading re-starting position by a distance (stabilization distance) sufficient to accelerate to the predetermined constant speed.

ＰＩＤ制御を行って読取キャリッジ２３の制動を行っても停止位置の誤差は発生する。よって、ここでは、読取キャリッジ２３の最小制動距離を考慮し、読み取りやり直しの開始位置よりも安定化距離だけ離れた位置に読取キャリッジ２３を戻すようにしている。 Even if the reading carriage 23 is braked by performing PID control, an error in the stop position occurs. Therefore, here, in consideration of the minimum braking distance of the reading carriage 23, the reading carriage 23 is returned to a position separated by a stabilization distance from the reading re-starting position.

図１８は、最小制動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動方法を説明するためのフローチャートである。尚、ここでは、読み取りのやり直し開始位置は、画像の読み取りプロセスにおいて設定されているものとする。また、画像の読み取り解像度も設定されているものとする。また、第２実施形態では、第１実施形態で使用した図１５（読み取りキャリッジの最大制動距離と最小制動距離を示す表）と図１６（解像度とＰＩＤモードの関係を示す表）を使用するが、表中の数値等は異なるものが用意されていることとしてもよい。 FIG. 18 is a flowchart for explaining a method of moving the reading carriage 23 in consideration of the minimum braking distance. Here, it is assumed that the reading start position is set in the image reading process. It is also assumed that the image reading resolution is set. In the second embodiment, FIG. 15 (table showing the maximum braking distance and minimum braking distance of the reading carriage) and FIG. 16 (table showing the relationship between the resolution and the PID mode) used in the first embodiment are used. Different numerical values in the table may be prepared.

まず、コントローラ５０は、メモリ６０から最小制動距離を読み出す（Ｓ１８２）。最小制動距離の読み出し処理において、コントローラ５０は、ユーザが設定した読み取り解像度を取得する。そして、メモリ６０を参照して、読み取り解像度に対応するＰＩＤモードを取得する。コントローラ５０は、ＰＩＤモードを取得するとこれに対応する最小制動距離を取得する。 First, the controller 50 reads out the minimum braking distance from the memory 60 (S182). In the reading process of the minimum braking distance, the controller 50 acquires the reading resolution set by the user. Then, referring to the memory 60, the PID mode corresponding to the reading resolution is acquired. When acquiring the PID mode, the controller 50 acquires the minimum braking distance corresponding to the PID mode.

次に、コントローラ５０は、停止目標位置を設定する（Ｓ１８４）。停止目標位置は、読み取りやり直しの開始位置から読み取りキャリッジ２３の読み取り方向に安定化距離だけ離れた位置である。尚、安定化距離は、ＰＩＤモードに対応するものが使用される。 Next, the controller 50 sets a stop target position (S184). The stop target position is a position that is separated from the start position of the re-read by a stabilization distance in the reading direction of the reading carriage 23. As the stabilization distance, the one corresponding to the PID mode is used.

次に、コントローラ５０は、停止目標位置から最小制動距離だけ読み取り方向に離れた位置から読取キャリッジ２３の減速を開始するようにする。 Next, the controller 50 starts decelerating the reading carriage 23 from a position separated from the target stop position by a minimum braking distance in the reading direction.

このように、読み取りやり直し開始位置より読み取り方向の逆方向に安定化距離だけ離れた位置を停止目標位置に設定する。そして、停止目標位置から最小制動距離だけ読み取り方向に離れた位置で減速を開始するので、読取キャリッジ２３を停止目標位置より読み取り方向の逆方向側で停止させることができる。よって、読み取りやり直し開始位置において、所定の読み取り速度にまで読取キャリッジ２３を加速することができる。 In this way, a position that is separated from the reading start position by a stabilization distance in the direction opposite to the reading direction is set as the stop target position. Then, since deceleration starts at a position separated from the stop target position by the minimum braking distance in the reading direction, the reading carriage 23 can be stopped on the opposite side of the reading direction from the stop target position. Therefore, the reading carriage 23 can be accelerated to a predetermined reading speed at the reading start position.

＝＝＝第３実施形態＝＝＝
図１９は、第３実施形態における読取キャリッジ２３の位置とその移動状態を説明するための図である。図１９を参照しつつ、読取キャリッジ２３の移動方法の概略を説明する。 === Third Embodiment ===
FIG. 19 is a diagram for explaining the position of the reading carriage 23 and its moving state in the third embodiment. An outline of the moving method of the reading carriage 23 will be described with reference to FIG.

読取キャリッジ２３が画像の読み取りを終えるとホームポジションと呼ばれる位置に移動する。ホームポジションは、読取キャリッジの移動可能な領域のうち最も読み取り方向の逆方向側の位置付近に存在する。そして、画像の読み取りを開始するとき、ホームポジションから読取キャリッジ２３の加速を開始し、画像の読み取り開始可能位置から画像の読み取りを行うべく所定の一定速度にまで加速を完了する。 When the reading carriage 23 finishes reading the image, the reading carriage 23 moves to a position called a home position. The home position exists in the vicinity of the position on the opposite side of the reading direction in the movable area of the reading carriage. When the image reading is started, acceleration of the reading carriage 23 is started from the home position, and the acceleration is completed to a predetermined constant speed so as to read the image from the image reading start possible position.

すると、その所定の一定速度にまで加速を完了できる十分な距離（安定化距離）離れた位置にホームポジションが存在する必要がある。よって、ここでは、読み取り開始可能位置から安定化距離だけ離れた位置にホームポジションを設定し、さらにそこから最小制動距離離れた位置で読取キャリッジ２３の減速を開始することとしている。 Then, the home position needs to be present at a position that is a sufficient distance (stabilization distance) that can complete the acceleration up to the predetermined constant speed. Therefore, here, the home position is set at a position away from the position where reading can be started by a stabilization distance, and the reading carriage 23 starts decelerating at a position away from the minimum braking distance.

第３実施形態における実施フローは第２実施形態とほぼ同様である。第３実施形態における読み取り開始可能位置が第２実施形態における読み取りやり直しの開始位置に対応する。そして、停止目標位置がホームポジションに対応している。 The execution flow in the third embodiment is substantially the same as that in the second embodiment. The position where the reading can be started in the third embodiment corresponds to the starting position of reading / redoing in the second embodiment. The stop target position corresponds to the home position.

このように、読み取り開始可能位置より安定化距離だけ離れた位置であるホームポジションを停止目標位置に設定する。そして、停止目標位置から最小制動距離だけ離れた位置で減速を開始するので、読取キャリッジ２３を停止目標位置より読み取り方向の逆方向側で停止させることができる。よって、読み取り開始可能位置において、所定の読み取り速度にまで読取キャリッジ２３を加速させることができる。 In this way, the home position, which is a position away from the position where reading can be started by the stabilization distance, is set as the target stop position. Then, since deceleration is started at a position separated from the stop target position by the minimum braking distance, the reading carriage 23 can be stopped on the opposite side of the reading direction from the stop target position. Therefore, the reading carriage 23 can be accelerated to a predetermined reading speed at the position where reading can be started.

＝＝＝オープン減速の場合＝＝＝
上述の実施形態では、読取キャリッジ２３の減速制御をＰＩＤ制御を用いて行った。しかしながら減速制御の方法は、ＰＩＤ制御を用いる以外の方法を用いることができる。例えば、減速開始位置において、ＰＷＭ回路に送られていたデューティ値を０にしてしまうことで減速を行わせることもできる。この場合であっても、これに対応する最大制動距離を用意し、上述と同様の手法を用いることによって、停止目標位置よりも手前で読取キャリッジを停止させることができる。また、これに対応する最小制動距離を用意し、上述と同様の手法を用いることによって、停止目標位置よりも奥側に読取キャリッジを停止させることができる。 === Open deceleration ===
In the above-described embodiment, the deceleration control of the reading carriage 23 is performed using the PID control. However, a method other than using the PID control can be used as the deceleration control method. For example, deceleration can be performed by setting the duty value sent to the PWM circuit to 0 at the deceleration start position. Even in this case, the reading carriage can be stopped before the stop target position by preparing the maximum braking distance corresponding to this and using the same method as described above. Also, by preparing a minimum braking distance corresponding to this and using the same method as described above, the reading carriage can be stopped at the back side from the stop target position.

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、主としてＳＰＣ複合装置について記載されているが、その中には、画像読取装置（スキャナ）、画像読取方法等の開示が含まれていることは言うまでもない。 === Other Embodiments ===
The above embodiments are mainly described for the SPC multifunction apparatus, but it goes without saying that the disclosure includes an image reading apparatus (scanner), an image reading method, and the like.

また、一実施形態としてのＳＰＣ複合装置等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。 Moreover, although the SPC multifunction apparatus and the like as one embodiment have been described, the above embodiment is for facilitating the understanding of the present invention, and is not intended to limit the present invention. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and it is needless to say that the present invention includes equivalents thereof.

本実施形態のＳＰＣ複合装置の全体斜視図である。It is a whole perspective view of the SPC compound device of this embodiment. ＳＰＣ複合装置の構成のブロック図である。It is a block diagram of a structure of a SPC compound apparatus. ＳＰＣ複合装置におけるプリンタ部の説明図である。It is explanatory drawing of the printer part in a SPC compound apparatus. ＳＰＣ複合装置におけるスキャナ部の説明図である。It is explanatory drawing of the scanner part in a SPC compound apparatus. プリンタ機能時のデータの流れの説明図である。It is explanatory drawing of the flow of data at the time of a printer function. スキャナ機能時のデータの流れの説明図である。It is explanatory drawing of the flow of data at the time of a scanner function. コピー機能時のデータの流れの説明図である。It is explanatory drawing of the flow of data at the time of a copy function. スキャナ部の構成の説明図である。It is explanatory drawing of a structure of a scanner part. 図９Ａは、リニア式エンコーダの構成を概略的に示したものであり、図９Ｂは検出部の構成を模式的に示したものである。FIG. 9A schematically shows the configuration of the linear encoder, and FIG. 9B schematically shows the configuration of the detection unit. スキャナ部の駆動モータを制御するコントローラの機能的な構成の説明図である。It is explanatory drawing of the functional structure of the controller which controls the drive motor of a scanner part. メモリに格納されているゲインテーブルの説明図である。It is explanatory drawing of the gain table stored in memory. 駆動モータの速度変化のグラフである。It is a graph of the speed change of a drive motor. 第１実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a position of a reading carriage and a moving state thereof in the first embodiment. 最大制動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動制御方法を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining a movement control method of the reading carriage 23 in consideration of a maximum braking distance. 読取キャリッジの最大制動距離と最小制動距離を示す表である。It is a table | surface which shows the maximum braking distance and minimum braking distance of a reading carriage. 解像度とＰＩＤモードの関係を示す表である。It is a table | surface which shows the relationship between a resolution and PID mode. 第２実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the position of the reading carriage in 2nd Embodiment, and its movement state. 最初上移動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動方法を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining a method of moving the reading carriage 23 in consideration of the first upward movement distance. 第３実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a position of a reading carriage and a moving state thereof in a third embodiment.

Explanation of symbols

１ＳＰＣ複合装置、３コンピュータ、５原稿
１０プリンタ部、１２給紙部、１４排紙部、
１６キャリッジ、１６２インクカートリッジ、
２０スキャナ部、２１上蓋、２２載置ガラス、
２３読取キャリッジ、２３１ガイド、
２４駆動ユニット、２４１駆動モータ、２４２プーリ、
２４３タイミングベルト、
２５エンコーダ、３０パネル部、
５０コントローラ、５２４速度演算部、５２５減算部、
５２６ＰＩＤ演算部、５２７ＰＷＭ回路、
６０メモリ、
７０センサユニット、７１光源、７２光学系、７３ＣＣＤセンサ 1 SPC multifunction device, 3 computer, 5 document 10 printer unit, 12 paper feed unit, 14 paper discharge unit,
16 carriage, 162 ink cartridge,
20 scanner part, 21 top cover, 22 mounting glass,
23 Reading carriage, 231 guide,
24 drive unit, 241 drive motor, 242 pulley,
243 Timing belt,
25 Encoder, 30 Panel,
50 controller, 524 speed calculation unit, 525 subtraction unit,
526 PID calculation unit, 527 PWM circuit,
60 memory,
70 sensor unit, 71 light source, 72 optical system, 73 CCD sensor

Claims

A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a maximum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the predetermined direction and moved to the reading start position of the image, the stop target position of the reading unit is set at a position away from the reading start position by a predetermined distance in the reverse direction of the predetermined direction. A controller configured to start deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position by a distance greater than or equal to the maximum braking distance in the reverse direction;
An image input device comprising:

A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a minimum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the predetermined direction in order to redo the reading of the image and moved to the reading redo start position, the reading unit is moved to a position separated by a predetermined distance in the reverse direction from the reading redo start position. A controller that sets a target stop position of the reading unit, and starts deceleration of the reading unit from a position that is within the minimum braking distance in the predetermined direction from the target stop position;
An image input device comprising:

A reading unit that moves in a predetermined direction and reads an image;
A memory for storing a minimum braking distance from the start of deceleration of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the predetermined direction and returned to the predetermined initial position of the reading unit, the reading unit is stopped at a position separated by a predetermined distance in the reverse direction from the image reading start position. A controller for setting a target position, and starting deceleration of the reading unit from a position within the minimum braking distance in the predetermined direction from the stop target position;
An image input device comprising:

The image input apparatus according to claim 1, wherein the predetermined distance includes a distance for accelerating to a predetermined speed at a next operation of the reading unit.

The image input device according to claim 1, wherein the maximum braking distance and the minimum braking distance are determined in association with a moving speed of the reading unit.

Reading the maximum braking distance from the deceleration position of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reading direction and moved to the image reading start position, the stop target position of the reading unit is set at a position away from the reading start position by a predetermined distance in the direction opposite to the reading direction. Steps,
Starting deceleration of the reading unit from a position that is more than the maximum braking distance in the reverse direction from the target stop position;
A method for controlling the movement of the reading unit.

Reading the minimum braking distance from the deceleration position of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the reading direction in order to redo the reading of the image and moved to the starting position of the redoing of reading, the reading is performed at a position away from the starting point of the redoing of reading by a predetermined distance in the reverse direction. Setting a stop target position of the part,
Starting deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position within the minimum braking distance in the reading direction;
A method for controlling the movement of the reading unit.

Reading the minimum braking distance from the deceleration position of the reading unit;
When the reading unit is moved in the reverse direction of the reading direction and returned to the predetermined initial position of the reading unit, the stop position of the reading unit at a position separated by a predetermined distance in the reverse direction from the reading start position of the image Steps to set
Starting deceleration of the reading unit from a position separated from the target stop position within the minimum braking distance in the reading direction;
A method for controlling the movement of the reading unit.