JP2008064673A

JP2008064673A - Passive radar device

Info

Publication number: JP2008064673A
Application number: JP2006244334A
Authority: JP
Inventors: Tatsunori Kobayashi; 立範小林; Akiyoshi Mizutani; 明義水谷; Akitsugu Ueno; 晃嗣上野; Shuichi Ooka; 秀一大岡
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2006-09-08
Filing date: 2006-09-08
Publication date: 2008-03-21

Abstract

【課題】各パッシブセンサと処理装置との間におけるデータ量を削減してセンサの小型軽量化およびシステムの秘匿性を確保し、かつ各センサの位置変更等にかかわらず所望の方位について正確な処理データを得る。
【解決手段】各パッシブセンサは、自己位置を取得する位置情報取得手段、自己位置と他センサの位置情報から自己の絶対方位を算出する絶対方位算出手段、処理装置側が指示した観測方位と自己の絶対方位に基づいて特定方位の受信信号のみの選択を制御する受信制御手段、無指向性受信空中線で取得した受信信号の中から選択した特定方位の信号のみを自己位置、絶対方位と共に処理データとして送る探索データを生成する受信手段を備え、処理装置は、各センサからの処理データに基づいて目標の検出、測位を行う信号処理手段、目標の追尾処理を行うデータ処理手段を備える。
【選択図】図１An object of the present invention is to reduce the amount of data between each passive sensor and a processing device to ensure the size and weight of the sensor and the confidentiality of the system, and to accurately process a desired direction regardless of the position change of each sensor. Get the data.
Each passive sensor includes position information acquisition means for acquiring its own position, absolute direction calculation means for calculating its own absolute direction from its own position and position information of other sensors, an observation direction indicated by the processing device side, and its own position. Reception control means for controlling the selection of only reception signals in a specific direction based on the absolute direction, only signals in a specific direction selected from the reception signals acquired by the omnidirectional reception antenna as self-position and absolute direction as processing data The processing apparatus includes a receiving unit that generates search data to be sent, and a processing unit includes a signal processing unit that performs target detection and positioning based on processing data from each sensor, and a data processing unit that performs target tracking processing.
[Selection] Figure 1

Description

この発明は、分散配置された複数のパッシブセンサを用いて航空機、ミサイル、ヘリコプタ等の飛翔目標や海上の船舶等を捜索するパッシブレーダ装置に関するものである。 The present invention relates to a passive radar device that searches for a flight target such as an aircraft, missile, and helicopter, a marine vessel, and the like by using a plurality of distributed passive sensors.

捜索を行うレーダ装置は、航空機、ミサイル等の飛翔目標や船舶等を発見することを目的とするため、その監視可能な範囲としては、近距離から遠距離にわたり、できるだけ広い範囲が望まれる。また、レーダ装置の秘匿性の向上、小型軽量化が要求されるため、自らは電波を放射せず、周回衛星等から発する電波の直接波と、目標からの反射波を用いて目標の測位を行うパッシブ型のレーダ装置が考えられてきた（例えば特許文献１参照）。しかし、パッシブ型のレーダ装置の場合、衛星等から発する電波の強度が微弱であるため、探知性能が低いという問題がある。この欠点を解消するため、図６に示すように、複数のパッシブセンサを広範囲に分散して配置し、各センサで得られた目標情報を１つの処理装置に集めて一括管理し、測位処理する方法を採り入れたパッシブレーダ装置が考え出された。この方法により、個々のパッシブセンサの探知性能は低くとも、複数のパッシブセンサを用いることにより広範囲の領域の監視が可能となる。 The radar device that performs the search is intended to find a flight target such as an aircraft or a missile, a ship, or the like. Therefore, the range that can be monitored is desired to be as wide as possible from a short distance to a long distance. In addition, since the radar device is required to improve confidentiality and reduce size and weight, it does not radiate radio waves, and it uses the direct waves of radio waves emitted from orbiting satellites and the reflected waves from the target to measure the target. A passive radar device has been considered (see, for example, Patent Document 1). However, in the case of a passive radar device, there is a problem that the detection performance is low because the intensity of radio waves emitted from a satellite or the like is weak. In order to eliminate this drawback, as shown in FIG. 6, a plurality of passive sensors are distributed over a wide range, target information obtained by each sensor is collected in one processing device, collectively managed, and positioning processing is performed. A passive radar device was devised that adopted the method. By this method, even if the detection performance of each passive sensor is low, it is possible to monitor a wide area by using a plurality of passive sensors.

特許第３６０８００１号公報Japanese Patent No. 3608001

しかしながら、従来のパッシブ型レーダ装置は、以上のように構成されているので、分散配置された複数のパッシブセンサと処理装置間における処理データの通信量が多く、例えば、各パッシブセンサにおいて処理された処理データを処理装置に対して無線送信する場合には、各パッシブセンサにおいて使用される無線機に大きな送信電力が必要となる。そのため、センサ自身が大型化し、さらに電波が傍受されやすく秘匿性が低下するという問題があった。一方、有線により伝送する場合には、通信ケーブルの大型重量化に影響を及ぼすという問題があった。
また、パッシブ型レーダ装置では、目標の測位を行うために、各パッシブレーダの位置と絶対方位が必要である。この位置についてはＧＰＳ（Global Positioning System）により取得可能であるが、絶対方位についてはＧＰＳ単体では取得できない。そのため、例えば、各パッシブレーダの位置を観測に際して予め決めた位置に固定しておかなければ外部指揮システム等から指示された方位について正確な処理データを得ることができないという問題があった。移動型のレーダシステムの構築を考えた場合、探知性能向上のため、パッシブセンサは位置変更あるいは増設展開できることが望ましいが、従来のものは臨機に対応できるものではなかった。 However, since the conventional passive radar device is configured as described above, there is a large amount of processing data communication between a plurality of distributed passive sensors and processing devices. For example, the processing is performed by each passive sensor. When processing data is wirelessly transmitted to the processing device, a large amount of transmission power is required for the wireless device used in each passive sensor. For this reason, there has been a problem that the sensor itself becomes large, and radio waves are easily intercepted, resulting in a decrease in confidentiality. On the other hand, when the transmission is performed by wire, there is a problem in that an increase in the weight and weight of the communication cable is affected.
In addition, in the passive radar device, the position and absolute direction of each passive radar are required to perform target positioning. This position can be acquired by GPS (Global Positioning System), but the absolute direction cannot be acquired by GPS alone. Therefore, for example, there is a problem that accurate processing data cannot be obtained for the direction instructed from an external command system or the like unless the position of each passive radar is fixed at a predetermined position for observation. Considering the construction of a mobile radar system, it is desirable that the passive sensor can be repositioned or expanded to improve the detection performance, but the conventional sensor cannot cope with the actual situation.

この発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、各パッシブセンサと処理装置との間における処理データの通信量を削減してパッシブセンサの小型軽量化およびシステムの秘匿性を確保し、かつ各パッシブセンサの位置変更等にかかわらず所望の方位について正確な処理データを得る新規なパッシブレーダ装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and reduces the amount of processing data communication between each passive sensor and the processing device, thereby ensuring the size and weight of the passive sensor and the confidentiality of the system. Another object of the present invention is to obtain a novel passive radar device that obtains accurate processing data for a desired direction regardless of the position change of each passive sensor.

この発明に係るパッシブレーダ装置は、複数のパッシブセンサを分散配置し、無線または有線により各パッシブセンサからの処理データを処理装置で収集し、目標の検出、測位、追尾の処理を行うパッシブレーダ装置において、各パッシブセンサは、受信したＧＰＳ情報から自己の位置を取得する位置情報取得手段と、取得された自己の位置と近くに在る他のパッシブセンサの位置情報に基づいて自己の絶対方位を算出する絶対方位算出手段と、処理装置側から受信した観測方位と算出された自己の絶対方位に基づいて特定方位の受信信号のみを選択する制御信号を生成する受信制御手段と、制御信号に基づいて、無指向性受信空中線により取得した受信信号の中から特定の方位の受信信号のみを選択して周波数変換、Ａ／Ｄ変換を行い、自己の位置、絶対方位と共に処理データとして処理装置に送る探索データを生成する受信手段と、他のパッシブセンサおよび処理装置との間でデータ通信を行う送受信手段を備え、処理装置は、各パッシブセンサから受信した処理データに基づいて目標の検出、測位を行う信号処理手段と、当該信号処理手段で処理したデータに基づいて目標の追尾処理を行うデータ処理手段と、各パッシブセンサおよび外部の指揮システムとデータ通信を行う送受信手段を備え、観測方位の指示は、処理装置から、または外部の指揮システムから処理装置を介して各パッシブセンサに送信するようにしたものである。 The passive radar device according to the present invention is a passive radar device in which a plurality of passive sensors are dispersedly arranged, processing data from each passive sensor is collected by a processing device by wireless or wired, and target detection, positioning, and tracking processing are performed. In each of the passive sensors, each passive sensor obtains its absolute azimuth based on position information acquisition means for acquiring its own position from the received GPS information, and the position information of other passive sensors close to the acquired own position. An absolute azimuth calculating means for calculating, a reception control means for generating a control signal for selecting only a received signal of a specific azimuth based on the observed azimuth received from the processing device side and the calculated absolute azimuth, and on the basis of the control signal Thus, only the received signal of a specific direction is selected from the received signals acquired by the omnidirectional receiving antenna, and frequency conversion and A / D conversion are performed. Receiving means for generating search data to be sent to the processing device as processing data together with the position and absolute orientation of the processing device, and transmission / reception means for performing data communication between other passive sensors and the processing device. A signal processing means for detecting and positioning a target based on the received processing data; a data processing means for performing a target tracking process based on the data processed by the signal processing means; each passive sensor and an external command system; A transmission / reception means for performing data communication is provided, and an observation direction instruction is transmitted from the processing device or an external command system to each passive sensor via the processing device.

この発明によれば、各パッシブセンサは、処理装置または外部の指揮システムからの制御指示に基づき特定の方位のみの受信処理を実施し、その他の方位の処理は行わないようにしたので、処理装置へ伝送する処理データのデータ量を削減することができる。このことにより、通信用無線機の低送信電力化を図り、結果として、パッシブセンサの小型軽量化、秘匿化を図ることができる。一方、有線による伝送の場合には、データ量を削減により、通信ケーブルの小型軽量化を図ることができる。また、パッシブセンサがその絶対方位を自動的に決定できるようにしたので、センサを制限無く無作為に配置することが可能となり、移動型のレーダシステムとして、センサの位置変更あるいは拡張の臨機対応を可能にする。 According to the present invention, each passive sensor performs a reception process only in a specific direction based on a control instruction from the processing device or an external command system, and does not perform any other direction processing. The amount of processing data to be transmitted to can be reduced. As a result, it is possible to reduce the transmission power of the communication wireless device, and as a result, the passive sensor can be reduced in size and weight and concealed. On the other hand, in the case of wired transmission, the communication cable can be reduced in size and weight by reducing the amount of data. In addition, since the absolute direction of the passive sensor can be automatically determined, it is possible to arrange the sensor randomly without any restrictions, and as a mobile radar system, the sensor position can be changed or expanded. enable.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置の構成を示すブロック図である。
図１において、パッシブレーダ装置は、異なる位置に配置される複数のパッシブセンサ１０，２０および処理装置１００で構成されている。なお、パッシブセンサの数は何個でもよいが、ここでは説明上２個を例として示している。
パッシブセンサ１０，２０は、自らはレーダ用の電波を発射せず、到来する電波の受信のみを行う手段で、いずれも同じ構成からなり、ＧＰＳ空中線１、ＧＰＳ受信部２、無指向性受信空中線３、受信部４、絶対方位算出部５、無線機６および受信制御部７を備えている。
ＧＰＳ受信部２は、ＧＰＳ空中線１により取得したＧＰＳ情報から自己の位置を算出する手段（位置情報取得手段）である。無指向性受信空中線３は、基準源が出す電波や目標によるその反射波を受信する手段である。絶対方位算出部５は、ＧＰＳ受信部２で取得した自己の位置と他のパッシブセンサの位置に基づいて自己の絶対方位を算出する手段である。受信制御部７は、処理装置１００側から受信した観測方位と算出された自己の絶対方位に基づいて特定の方位の受信信号のみを選択する制御信号を生成する手段である。受信部４は、受信制御部７の制御信号に基づいて、無指向性受信空中線３により取得した受信信号の中から特定方位の受信信号のみを選択して周波数変換、Ａ／Ｄ変換を行い目標の検出、測位、追尾を行うために使用する処理データを生成する手段で、基本構成として方位検出部４１、データ選択部４２、周波数変換部４３およびＡ／Ｄ変換部４４を有している。無線機６は、他のパッシブセンサおよび信号処理部１００との間でデータ通信を行う手段（送受信手段）である。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a passive radar device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, the passive radar device includes a plurality of passive sensors 10 and 20 and a processing device 100 arranged at different positions. The number of passive sensors may be any number, but here two are shown as an example for explanation.
The passive sensors 10 and 20 are units that do not emit radar radio waves but only receive incoming radio waves. The passive sensors 10 and 20 have the same configuration, and include a GPS antenna 1, a GPS receiver 2, an omnidirectional reception antenna. 3, a receiving unit 4, an absolute azimuth calculating unit 5, a radio device 6 and a reception control unit 7.
The GPS receiver 2 is a means (position information acquisition means) for calculating its own position from GPS information acquired by the GPS antenna 1. The omnidirectional receiving antenna 3 is a means for receiving the radio wave emitted from the reference source and the reflected wave from the target. The absolute azimuth calculation unit 5 is a unit that calculates the absolute azimuth of the self based on the position of the self acquired by the GPS receiving unit 2 and the position of another passive sensor. The reception control unit 7 is a unit that generates a control signal that selects only a reception signal in a specific direction based on the observation direction received from the processing apparatus 100 side and the calculated absolute direction of itself. Based on the control signal of the reception control unit 7, the reception unit 4 selects only the reception signal in a specific direction from the reception signals acquired by the omnidirectional reception antenna 3, performs frequency conversion and A / D conversion, and performs target conversion. Means for generating processing data used for detecting, positioning, and tracking, and has a azimuth detecting unit 41, a data selecting unit 42, a frequency converting unit 43, and an A / D converting unit 44 as a basic configuration. The wireless device 6 is means (transmission / reception means) for performing data communication with other passive sensors and the signal processing unit 100.

処理装置１００は、パッシブセンサ１０，２０から得られた情報を用いて、目標の測位、クラッタ抑圧、ＥＣＣＭ、追尾等の信号処理、データ処理を行う手段で、無線機１０１、信号処理部１０２、データ処理部１０３を備えている。
無線機１０１は、パッシブセンサ１０，２０からの処理データの受信、各センサへ受信方位を指示する信号の送信、外部の指揮システムからの指示情報の受信、外部の指揮システムへの目標情報の送信等を行う手段である。信号処理部１０２は、パッシブセンサ１０，２０から受信した処理データに基づいて目標の検出、測位を行う手段である。データ処理部１０３は、信号処理部１０２で処理したデータに基づいて目標の追尾処理を行う手段である。 The processing device 100 is a means for performing signal processing such as target positioning, clutter suppression, ECCM, tracking, and data processing using the information obtained from the passive sensors 10 and 20, and a wireless device 101, a signal processing unit 102, A data processing unit 103 is provided.
The wireless device 101 receives processing data from the passive sensors 10, 20, transmits a signal instructing the receiving direction to each sensor, receives instruction information from an external command system, and transmits target information to an external command system It is a means to perform etc. The signal processing unit 102 is means for performing target detection and positioning based on processing data received from the passive sensors 10 and 20. The data processing unit 103 is means for performing target tracking processing based on the data processed by the signal processing unit 102.

次に、動作について説明する。
パッシブセンサ１０，２０は、それぞれが配置されると、ＧＰＳ空中線１によりＧＰＳ衛星が出すＧＰＳ情報を受信し、ＧＰＳ受信部２において、取得したＧＰＳ情報に基づいて周知の方法で自己位置を算出する。次に、各パッシブセンサでは、取得した自己位置情報をそれぞれの無線機６を用いて最も近くに在る他のパッシブセンサ（この例では１０と２０の間とする）とそれぞれの自己位置情報のやり取りを行う。例えばパッシブセンサ２０において、無線機６によりパッシブセンサ１０の自己位置情報を受信すると、絶対方位算出部５により、図２に示す原理により、パッシブセンサ１０の位置情報と自己（パッシブセンサ２０）の位置情報から、自己に対するパッシブセンサ１０の相対方位を求め、このパッシブセンサ１０の相対方位と位置情報に基づいて自己（パッシブセンサ２０）の絶対方位を算出する。パッシブセンサ１０においても、同様な方法でパッシブセンサ１０自身の絶対方位が算出される。 Next, the operation will be described.
When each of the passive sensors 10 and 20 is disposed, the GPS sensors emit GPS information from the GPS antenna 1, and the GPS receiver 2 calculates its own position based on the acquired GPS information by a known method. . Next, in each passive sensor, the acquired self-location information is transmitted to the other passive sensors (between 10 and 20 in this example) that are closest to each other using the respective wireless devices 6 and the respective self-location information. Communicate. For example, when the passive sensor 20 receives the self-position information of the passive sensor 10 by the wireless device 6, the absolute azimuth calculation unit 5 uses the principle shown in FIG. The relative orientation of the passive sensor 10 with respect to the self is obtained from the information, and the absolute orientation of the self (passive sensor 20) is calculated based on the relative orientation of the passive sensor 10 and the position information. Also in the passive sensor 10, the absolute direction of the passive sensor 10 itself is calculated by the same method.

一方、パッシブセンサ１０，２０のそれぞれにおいて、無指向性受信空中線３により、例えば周回衛星や放送塔など既知の基準源が出す直接波や目標によるその反射波を受信する。受信部４において、方位検出部４１により、無指向性受信空中線３で得られた受信信号から受信電波の到来方位を検出する。この方位は、周知のように、受信波形の分析、パルス圧縮、ドップラー処理、方位推定の手順で求められる。後述するように、データ選択部４２に対して受信制御部７から特定方位の受信信号のみ選択する制御信号が与えられるので、データ選択部４２では、方位を検出した受信信号の中から、その指定された方位の受信信号のみを選択する。選択された方位の受信信号を周波数変換部４３でビデオ信号へ変換し、さらにＡ／Ｄ変換部４４でＡ／Ｄ変換を行ってデジタルの探索データにする。取得した探索データは、パッシブセンサの位置情報とその絶対方位と共に、処理データとして無線機６により処理装置１００へ送信される。 On the other hand, in each of the passive sensors 10 and 20, the omnidirectional receiving antenna 3 receives a direct wave emitted from a known reference source such as an orbiting satellite or a broadcasting tower or a reflected wave of the target. In the reception unit 4, the azimuth detection unit 41 detects the arrival direction of the received radio wave from the reception signal obtained by the omnidirectional reception antenna 3. As is well known, this azimuth is obtained by procedures of received waveform analysis, pulse compression, Doppler processing, and azimuth estimation. As will be described later, since the control signal for selecting only a reception signal in a specific direction is given from the reception control unit 7 to the data selection unit 42, the data selection unit 42 designates the reception signal from which the direction has been detected. Only received signals in the specified direction are selected. The received signal of the selected azimuth is converted into a video signal by the frequency converter 43, and further A / D converted by the A / D converter 44 to obtain digital search data. The acquired search data is transmitted as processing data to the processing device 100 by the wireless device 6 together with the position information of the passive sensor and its absolute direction.

処理装置１００では、パッシブセンサ１０，２０からのそれぞれの処理データを無線機１０１で受信し、信号処理部１０２に与える。信号処理部１０２では、パッシブセンサ１０，２０で取得した探索データ、パッシブセンサの位置情報、その絶対方位に基づいて、目標の測位、クラッタ抑圧、ＥＣＣＭ（Electronic Counter-Counter Measures）処理等、従来と同様に目標の検出、測位を行う。また、データ処理部１０３では、目標の追尾処理を行う。外部の指揮システムと交信している場合は、信号処理部１０２およびデータ処理部１０３で取得した目標に関する結果データは無線機１０１により当該指揮システムへ送信される。 In the processing apparatus 100, each processing data from the passive sensors 10 and 20 is received by the wireless device 101 and given to the signal processing unit 102. In the signal processing unit 102, based on the search data acquired by the passive sensors 10 and 20, the position information of the passive sensor, and the absolute direction, target positioning, clutter suppression, ECCM (Electronic Counter-Counter Measures) processing, etc. Similarly, target detection and positioning are performed. Further, the data processing unit 103 performs target tracking processing. When communicating with an external command system, the result data regarding the target acquired by the signal processing unit 102 and the data processing unit 103 is transmitted to the command system by the wireless device 101.

次に、パッシブセンサの受信部４で行う特定方位の受信信号のデータ選択の動作について説明する。
処理装置１００のオペレータまたは外部の指揮システムから特定の観測方位（絶対方位）の指示が与えられたとする。この指示は無線機１０１によりパッシブセンサ１０，２０へ送られる。各パッシブセンサでは、無線機６により指示を受信すると受信制御部７に与える。また、受信制御部７には絶対方位算出部５からセンサの自己の絶対方位も与えられている。受信制御部７では、指示が示す特定の観測方位と自己の絶対方位に基づいて受信方位を算出し、算出された受信方位の受信信号のみを選択指示する制御信号をデータ選択部４２に与える。したがって、データ選択部４２では、指示された方位の受信信号のみを選択して周波数変換部４３に出力する。
この場合、各パッシブセンサが無線機６により処理装置１００に伝送する処理データは、指示された特定方位のみのデータであり、全方位に関する処理データと比較すると、データ量が小さくなるため、無線機６の低送信電力化が図られる。 Next, the data selection operation of the reception signal in a specific direction performed by the reception unit 4 of the passive sensor will be described.
It is assumed that an instruction of a specific observation direction (absolute direction) is given from an operator of the processing apparatus 100 or an external command system. This instruction is sent to the passive sensors 10 and 20 by the wireless device 101. In each passive sensor, when an instruction is received by the wireless device 6, it is given to the reception control unit 7. Also, the reception control unit 7 is given the absolute direction of the sensor itself from the absolute direction calculation unit 5. The reception control unit 7 calculates the reception direction based on the specific observation direction indicated by the instruction and its own absolute direction, and provides the data selection unit 42 with a control signal that selects and instructs only the reception signal of the calculated reception direction. Therefore, the data selection unit 42 selects only the received signal in the designated azimuth and outputs it to the frequency conversion unit 43.
In this case, the processing data that each passive sensor transmits to the processing device 100 by the wireless device 6 is data of only the specified specific direction, and the amount of data is small compared to the processing data related to all directions. 6 to reduce the transmission power.

以上のように、この実施の形態１によれば、各パッシブセンサにおいて、受信したＧＰＳ信号に基づいて自己の位置を取得し、取得された自己の位置と他のパッシブセンサの位置情報に基づいて自己の絶対方位を算出し、処理装置側から受信した観測方位と算出された自己の絶対方位に基づいて特定方位の受信信号のみを選択する制御信号を生成し、この制御信号に基づいて、無指向性受信空中線により取得した受信信号の中から特定の方位の受信信号のみを選択して周波数変換、Ａ／Ｄ変換を行い処理装置に送信する処理データを生成し、処理装置では、各パッシブセンサからの処理データに基づいて目標の検出、測位を行い、そのデータを使用して目標の追尾処理を行うようにしている。したがって、各パッシブセンサが無線機により処理装置に伝送する探索データは、指示された特定方位のみのデータであるので、全方位に関する処理データに比べてデータ量を少なくできるため、無線機は低電力化でき、その結果、パッシブセンサの小型軽量化、秘匿化を図ることができる。また、各パッシブセンサは自己の絶対方位を自動的に算出できるため、センサを制限無く無作為に配置することが可能となり、移動型のレーダシステムとして、探知性能向上のための拡張に適したシステムとすることができる。
なお、この実施の形態１では、パッシブセンサ、処理装置、外部の指揮システム間の通信を全て無線機で行うことを前提として説明してきたが、代わりに有線による通信で行っても同様な処理を行うことができる。この場合は、送信する処理データのデータ量を少なくしたことにより、使用する通信ケーブルの小型軽量化を図ることが可能になる。 As described above, according to the first embodiment, each passive sensor acquires its own position based on the received GPS signal, and based on the acquired own position and position information of other passive sensors. Calculates its own absolute azimuth, generates a control signal that selects only a received signal of a specific azimuth based on the observed azimuth received from the processing device side and the calculated absolute azimuth, and based on this control signal, A processing data to be transmitted to a processing device is generated by selecting only a reception signal in a specific direction from reception signals acquired by a directional reception antenna, and performing frequency conversion and A / D conversion. The target is detected and measured based on the processing data from the target, and the target tracking processing is performed using the data. Therefore, since the search data transmitted by each passive sensor to the processing device by the wireless device is only data in the specified specific direction, the amount of data can be reduced compared to the processing data for all directions, so the wireless device has low power. As a result, the passive sensor can be reduced in size and weight and concealed. In addition, since each passive sensor can automatically calculate its own absolute direction, it is possible to randomly arrange the sensors without restriction, and as a mobile radar system, a system suitable for expansion to improve detection performance It can be.
Although the first embodiment has been described on the premise that all communication between the passive sensor, the processing device, and the external command system is performed by a wireless device, the same processing can be performed even by wired communication instead. It can be carried out. In this case, it is possible to reduce the size and weight of the communication cable to be used by reducing the amount of processing data to be transmitted.

実施の形態２．
図３はこの発明の実施の形態２に係るパッシブレーダ装置のデータ伝送経路を示す説明図である。ここでは、実施の形態１で説明したパッシブセンサと同タイプのパッシブセンサ１０，２０，３０を２グループ配置した場合における処理データの伝送方法について述べる。
図３において、グループｇ１，ｇ２のパッシブセンサ１０，２０，３０は、互いに他のグループのセンサの監視範囲と重なり合わないようにし、かつ１つのグループ内のセンサは処理装置１００との概略距離を予め決めて配置される。伝送グループｇ１を構成するパッシブセンサ１０，２０，３０において、実施の形態１で述べた方法により、両矢印で示す関係で、センサ同士がそれぞれの自己の方位を算出する。センサ１０，２０，３０のそれぞれが取得した自己の位置情報、絶対方位および特定方位の探索データからなる処理データは次のようにして伝送される。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a data transmission path of the passive radar device according to the second embodiment of the present invention. Here, a transmission method of processing data when two groups of passive sensors 10, 20, and 30 of the same type as the passive sensor described in the first embodiment are arranged will be described.
In FIG. 3, the passive sensors 10, 20, 30 of the groups g 1, g 2 do not overlap with the monitoring ranges of the sensors of the other groups, and the sensors in one group have a rough distance from the processing device 100. It is determined and arranged in advance. In the passive sensors 10, 20, and 30 configuring the transmission group g 1, the sensors calculate their own azimuths with the relationship indicated by the double arrows by the method described in the first embodiment. The processing data including the position information of each of the sensors 10, 20 and 30, the search data of the absolute direction and the specific direction is transmitted as follows.

処理データの伝送に関して、処理装置１００から一番遠いパッシブセンサ３０に対しては、次に遠いセンサ２０に伝送を行う許可が与えられる。またパッシブセンサ２０に対しては、処理装置１００から次に遠い（すなわち、図では一番近い）センサ１０に処理データの伝送を行う許可が与えられる。またパッシブセンサ１０に対しては、処理装置１００に処理データの伝送を行う許可が与えられる。したがって、伝送グループｇ１では、パッシブセンサ３０が取得した処理データは、センサ２０、センサ１０の順に転送され、処理装置１００へ伝送される。また、パッシブセンサ２０の処理データは、センサ１０を経て処理装置１００へ伝送され、パッシブセンサ１０の処理データは、処理装置１００へ直接伝送される。他方の伝送グループｇ２においても同様にして伝送される。
一方、処理装置１００側から各パッシブセンサに出される観測方位の指示は、上記と逆の行程を辿って各パッシブセンサに転送される。 Regarding the transmission of processing data, the passive sensor 30 farthest from the processing device 100 is given permission to perform transmission to the next remote sensor 20. Further, the passive sensor 20 is permitted to transmit processing data to the sensor 10 that is the next farthest from the processing apparatus 100 (that is, the closest sensor in the figure). In addition, the passive sensor 10 is permitted to transmit processing data to the processing device 100. Therefore, in the transmission group g1, the processing data acquired by the passive sensor 30 is transferred in the order of the sensor 20 and the sensor 10, and is transmitted to the processing device 100. Further, the processing data of the passive sensor 20 is transmitted to the processing device 100 via the sensor 10, and the processing data of the passive sensor 10 is directly transmitted to the processing device 100. The other transmission group g2 is also transmitted in the same manner.
On the other hand, the observation direction instruction issued from the processing apparatus 100 side to each passive sensor is transferred to each passive sensor following the reverse process.

以上のように、この実施の形態２によれば、複数配置された各パッシブセンサで取得した処理データを、処理装置から最も遠い距離にあるパッシブセンサから近い距離にあるセンサに対して順次転送して処理装置に伝送し、一方、処理装置から出される観測方位の指示は、上記とは逆の行程を辿って各パッシブセンサに転送されるようにしたので、互いに短い距離にあるセンサ間同士で通信を行うため、実施の形態１のようにパッシブセンサが処理装置と直接通信する場合に比べ、低電力の無線機を使用することができ、その分秘匿性も向上でき、パッシブセンサの小型軽量化が可能になる。また、有線を用いて通信行うようにしてもよく、その場合には、通信ケーブルの引き回しを少なくすることができる。 As described above, according to the second embodiment, the processing data acquired by each of the plurality of passive sensors arranged in sequence is sequentially transferred to the sensor at a short distance from the passive sensor at the farthest distance from the processing device. On the other hand, the instruction of the observation direction issued from the processing device is transferred to each passive sensor by following the reverse process to the above, so between the sensors at a short distance from each other. Compared with the case where the passive sensor communicates directly with the processing apparatus as in the first embodiment, the low-power radio can be used, and the confidentiality can be improved accordingly, and the passive sensor is small and light. Can be realized. In addition, communication may be performed using wired communication, and in that case, the communication cable can be reduced.

実施の形態３．
図４はこの発明の実施の形態３によるパッシブレーダ装置の構成を示すブロック図である。
図４において、図１と異なる点について説明すると、パッシブセンサ１１は、実施の形態１のパッシブセンサ１０と略同じ構成であるが、パッシブセンサ２１，３１は、絶対方位算出部５を備えない構成となっている。この場合、パッシブセンサ１１の絶対方位算出部５は、パッシブセンサ２１，３１からのそれぞれの位置情報と自己（パッシブセンサ１１）の位置情報に基づいて、各パッシブセンサの絶対方位を計算する手段である。
また、この実施の形態３では、絶対方位算出部５を備えたパッシブセンサ１１と、絶対方位算出部５を備えないパッシブセンサ２１，３１の３つのセンサを１組としてセンサグループを構成し、少なくとも１センサグループを或る領域に無作為に配置する。この場合、センサグループを構成している３つのパッシブセンサ１１，２１，３１の相対位置関係は固定とする。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a passive radar device according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 4, points different from FIG. 1 will be described. The passive sensor 11 has substantially the same configuration as the passive sensor 10 of the first embodiment, but the passive sensors 21 and 31 do not include the absolute direction calculation unit 5. It has become. In this case, the absolute azimuth calculation unit 5 of the passive sensor 11 is a means for calculating the absolute azimuth of each passive sensor based on the position information from the passive sensors 21 and 31 and the position information of the self (passive sensor 11). is there.
Further, in the third embodiment, a sensor group is configured by combining three sensors of the passive sensor 11 having the absolute azimuth calculating unit 5 and the passive sensors 21 and 31 not having the absolute azimuth calculating unit 5, and at least One sensor group is randomly arranged in a certain area. In this case, the relative positional relationship of the three passive sensors 11, 21, 31 constituting the sensor group is fixed.

次に、動作について説明する。
センサグループを構成しているパッシブセンサ１１，２１，３１のそれぞれは、搭載しているＧＰＳ受信部２により、各々の自己位置を取得する。パッシブセンサ２１，３１が取得したそれぞれの位置情報は、無線機６によりパッシブセンサ１１に送られる。原理上、３点の位置情報が分かれば、方位の特定が可能であるので、パッシブセンサ１１において、絶対方位算出部５が３つのパッシブセンサ１１，２１，３１の位置情報に基づいて、各センサの相対方位、絶対方位を算出する。算出された絶対方位のうち、パッシブセンサ２１，３１の分の絶対方位は、無線機６により対応するセンサにそれぞれ伝送される。パッシブセンサ１１，２１，３１は、取得した上記実施の形態１で述べた特定方位の探索データと自己の位置情報とその絶対方位からなる処理データを、無線機６を用いて処理装置１００へ伝送する。特定方位の受信信号の選択の動作は、パッシブセンサ１１の場合、上記実施の形態１で述べたと同じである。一方、パッシブセンサ２１，３１の場合は、無線機６から受信制御部７に対して、パッシブセンサ１１で算出され伝送されてきた絶対方位と処理装置１００側から伝送されてきた観測方位の指示が与えられ、受信制御部７は、同様にして受信部２を制御して指示された方位の受信信号のみを選択する。したがって、受信部２では、制御信号に基づいて、無指向性受信空中線１により取得した受信信号の中から特定の方位の受信信号のみを選択して周波数変換、Ａ／Ｄ変換を行い、探索データを生成する。この探索データは、無線機６から自己の位置、絶対方位と共に処理データとして処理装置１００に送られる。処理装置１００では、受信した処理データに基づいて上記実施の形態１で述べた同様にして、目標の検出、測位、追尾の処理を行う。 Next, the operation will be described.
Each of the passive sensors 11, 21, 31 constituting the sensor group obtains its own position by the mounted GPS receiver 2. The position information acquired by the passive sensors 21 and 31 is sent to the passive sensor 11 by the wireless device 6. In principle, if the position information of the three points is known, the direction can be specified. Therefore, in the passive sensor 11, the absolute direction calculation unit 5 determines each sensor based on the position information of the three passive sensors 11, 21, 31. Relative direction and absolute direction of are calculated. Among the calculated absolute azimuths, the absolute azimuths of the passive sensors 21 and 31 are transmitted to the corresponding sensors by the wireless device 6. The passive sensors 11, 21, 31 transmit the acquired search data in the specific direction described in the first embodiment, the processing data including the position information of the self and the absolute direction thereof to the processing device 100 using the wireless device 6. To do. In the case of the passive sensor 11, the operation for selecting a reception signal in a specific direction is the same as that described in the first embodiment. On the other hand, in the case of the passive sensors 21 and 31, an indication of the absolute azimuth calculated and transmitted by the passive sensor 11 and the observation azimuth transmitted from the processing device 100 side is sent from the wireless device 6 to the reception control unit 7. Given, the reception control unit 7 controls the reception unit 2 in the same manner and selects only the received signals in the designated direction. Therefore, the receiving unit 2 selects only a received signal in a specific direction from the received signals acquired by the omnidirectional receiving antenna 1 based on the control signal, performs frequency conversion, A / D conversion, and search data. Is generated. This search data is sent from the wireless device 6 to the processing device 100 as processing data together with its own position and absolute direction. The processing device 100 performs target detection, positioning, and tracking processing in the same manner as described in the first embodiment based on the received processing data.

以上のように、この実施の形態３によれば、相対位置関係を固定した３つのパッシブセンサを１組としてセンサグループを構成し、パッシブセンサ１１，２１，３１において、位置情報取得手段（ＧＰＳ空中線１、ＧＰＳ受信部２）でそれぞれの位置を取得し、パッシブセンサ１１の絶対方位算出部５で、各センサの位置情報に基づいてそれぞれのセンサの絶対方位を算出するようにしている。また、各パッシブセンサの受信制御部７は、処理装置１００側から伝送されてきた観測方位の指示と自己の絶対方位に基づいて受信部２することにより、受信部２は指示された特定方位の受信信号のみを選択し探索データを生成する。したがって、各パッシブセンサが無線機により処理装置に伝送する探索データは、指示された特定方位のみのデータであるので、全方位に関する処理データに比べてデータ量を少なくできるため、無線機は低電力化でき、その結果、パッシブセンサの小型軽量化、秘匿化を図ることができる。また、センサグループを構成する３つのセンサの相対位置関係だけを固定としているが、各センサの絶対方位をグループ内の１つのセンサで自動的に算出できるため、センサをグループ単位で制限無く無作為に配置することが可能となり、移動型のレーダシステムとして、探知性能向上のための拡張に適したシステムとすることができる。なお、上記例では、各センサ間およびセンサと処理装置との通信は無線により実施していたが、有線により行うようにしてもよい。また、実施の形態３の上記例では、１つのセンサグループを構成するセンサが３つの場合について説明したが、センサの数は複数であれば幾つにしてもよい。 As described above, according to the third embodiment, a sensor group is formed by combining three passive sensors having a fixed relative positional relationship as a set, and the position information acquisition means (GPS aerial line) is set in the passive sensors 11, 21, 31. 1, the GPS receiving unit 2) acquires each position, and the absolute azimuth calculating unit 5 of the passive sensor 11 calculates the absolute azimuth of each sensor based on the position information of each sensor. Further, the reception control unit 7 of each passive sensor performs the reception unit 2 based on the observation direction instruction transmitted from the processing device 100 side and its own absolute direction, so that the reception unit 2 has the specified specific direction. Search data is generated by selecting only the received signal. Therefore, since the search data transmitted by each passive sensor to the processing device by the wireless device is only data in the specified specific direction, the amount of data can be reduced compared to the processing data for all directions, so the wireless device has low power. As a result, the passive sensor can be reduced in size and weight and concealed. In addition, although the relative positional relationship of the three sensors that make up the sensor group is fixed, the absolute orientation of each sensor can be automatically calculated by one sensor in the group, so the sensors can be randomly selected in groups. Therefore, the mobile radar system can be a system suitable for expansion for improving detection performance. In the above example, communication between each sensor and between the sensor and the processing apparatus is performed wirelessly, but may be performed by wire. In the above-described example of the third embodiment, the case where there are three sensors constituting one sensor group has been described. However, any number of sensors may be used as long as there are a plurality of sensors.

実施の形態４．
図５はこの発明の実施の形態４に係るパッシブレーダ装置のデータ伝送経路を示す説明図である。
ここでは、複数のセンサグループＧ１〜Ｇ４が無作為に配置されている。センサグループＧ１〜Ｇ４のそれぞれは、上記実施の形態３で説明した、相対位置関係を固定した３つのパッシブセンサ１１，２１，３１から構成されたものである。この場合、センサグループは、他のセンサグループの監視範囲が重なり合わないようにし、かつ処理装置１００との概略距離を予め決めて配置される。
この実施の形態４では、各センサグループのパッシブセンサが取得した処理データを処理装置へ伝送する方法について説明する。
処理データの伝送に関して、今、センサグループＧ１，Ｇ２の組について考えた場合、処理装置１００から一番遠いセンサグループＧ１に対しては、次に遠い（すなわち、図では処理装置１００から一番近い）センサグループＧ２に処理データの伝送を行う許可が与えられる。詳しくは、Ｇ１とＧ２のパッシブセンサの中で、互いに最も近い位置にあるセンサ、すなわちＧ１のパッシブセンサ１１とＧ２のパッシブセンサ３１に許可が与えられる。Ｇ１内においては、残りのパッシブセンサ１１，３１は、取得した各処理データをパッシブセンサ２１に伝送する。したがって、Ｇ１のパッシブセンサ１１，２１，３１で取得した各処理データはパッシブセンサ２１によりＧ２のパッシブセンサ３１に伝送される。 Embodiment 4 FIG.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a data transmission path of a passive radar device according to Embodiment 4 of the present invention.
Here, a plurality of sensor groups G1 to G4 are randomly arranged. Each of the sensor groups G1 to G4 is composed of the three passive sensors 11, 21, 31 having fixed relative positional relationships described in the third embodiment. In this case, the sensor groups are arranged such that the monitoring ranges of the other sensor groups do not overlap and the approximate distance from the processing device 100 is determined in advance.
In the fourth embodiment, a method for transmitting the processing data acquired by the passive sensors of each sensor group to the processing device will be described.
Regarding the transmission of processing data, when considering a set of sensor groups G1 and G2, now, the sensor group G1 farthest from the processing device 100 is the next farthest (that is, closest to the processing device 100 in the figure). ) The sensor group G2 is granted permission to transmit processing data. Specifically, among the G1 and G2 passive sensors, permission is given to the sensors closest to each other, that is, the G1 passive sensor 11 and the G2 passive sensor 31. In G1, the remaining passive sensors 11 and 31 transmit the acquired processing data to the passive sensor 21. Accordingly, each processing data acquired by the G1 passive sensors 11, 21, 31 is transmitted by the passive sensor 21 to the G2 passive sensor 31.

また、センサグループＧ２に対しては、処理装置１００に処理データの伝送を行う許可が与えられる。詳しくは、Ｇ２のパッシブセンサの中で、処理装置１００に最も近いセンサ２１が処理装置１００と通信を行う許可が与えられる。Ｇ２内においては、パッシブセンサ１１，３１は、取得した各処理データをパッシブセンサ２１に伝送する。また、パッシブセンサ３１は、Ｇ１から受け取ったＧ１内の各パッシブセンサで取得した処理データもパッシブセンサ２１に伝送する。したがって、Ｇ２のパッシブセンサで取得した処理データとＧ１から受け取った処理データは、Ｇ２のパッシブセンサ２１により処理装置１００に伝送される。他方のセンサグループＧ３，Ｇ４の組においても同様にして伝送が行われる。
一方、処理装置１００側から各パッシブセンサに出される観測方位の指示は、上記とは逆の行程を辿って各パッシブセンサに転送される。 In addition, for the sensor group G2, permission is given to the processing device 100 to transmit processing data. Specifically, among the G2 passive sensors, the sensor 21 closest to the processing device 100 is permitted to communicate with the processing device 100. In G <b> 2, the passive sensors 11 and 31 transmit the acquired processing data to the passive sensor 21. The passive sensor 31 also transmits processing data acquired by each passive sensor in G1 received from G1 to the passive sensor 21. Therefore, the processing data acquired by the G2 passive sensor and the processing data received from the G1 are transmitted to the processing apparatus 100 by the G2 passive sensor 21. Transmission is performed in the same manner in the other sensor group G3, G4.
On the other hand, the observation azimuth direction issued from the processing apparatus 100 side to each passive sensor is transferred to each passive sensor following the reverse process.

以上のように、この実施の形態４によれば、実施の形態３で示した、３つのパッシブセンサから構成されたセンサグループを複数配置した場合、センサグループの各パッシブセンサで取得した処理データを、近くのセンサグループで、かつ自グループより処理装置に近いグループに順次転送していき、最終的に処理装置へと伝送し、一方、処理装置から出される観測方位の指示は逆の行程を辿って各パッシブセンサに転送するようにしたので、通信は短い距離のパッシブセンサ間で行うため、実施の形態３のように各組が直接処理装置と通信する場合に比べ、低電力の無線機を使用することができるため、小型軽量化が可能になり、また、その分秘匿性も向上する。また、有線を用いて通信行う場合には、通信ケーブルの引き回しを少なくすることができる。 As described above, according to the fourth embodiment, when a plurality of sensor groups composed of the three passive sensors shown in the third embodiment are arranged, the processing data acquired by each passive sensor of the sensor group is obtained. Then, the data is sequentially transferred to a nearby sensor group and a group closer to the processing device than its own group, and finally transmitted to the processing device. On the other hand, the observation direction instruction issued from the processing device follows the reverse process. Therefore, since communication is performed between passive sensors over a short distance, compared to the case where each set communicates directly with the processing device as in the third embodiment, a low-power radio device is used. Since it can be used, it is possible to reduce the size and weight and to improve the secrecy. Further, when communication is performed using wired communication, it is possible to reduce the routing of the communication cable.

上記各実施の形態では、目標からの電波を受信するパッシブレーダ装置の例について説明してきたが、この発明のパッシブレーダ装置は、必ずしも電波である必要は無く、電波以外の赤外線、光、音、磁気により測位を行うものであっても同様に適用でき、また、電波、赤外線、光、音、磁気の異なる種類のパッシブセンサを組み合わせて構成したものとしてもよい。 In each of the above embodiments, an example of a passive radar device that receives radio waves from a target has been described. However, the passive radar device of the present invention does not necessarily need to be radio waves, and infrared rays other than radio waves, light, sound, It can be applied in the same manner even if the positioning is performed by magnetism, and may be configured by combining different types of passive sensors of radio waves, infrared rays, light, sound, and magnetism.

この発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the passive radar apparatus by Embodiment 1 of this invention. ２つのセンサ間における方位特定の原理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the principle of azimuth | direction specification between two sensors. この発明の実施の形態２に係るパッシブレーダ装置のデータ伝送経路を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the data transmission path | route of the passive radar apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３によるパッシブレーダ装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the passive radar apparatus by Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態４に係るパッシブレーダ装置のデータ伝送経路を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the data transmission path | route of the passive radar apparatus based on Embodiment 4 of this invention. 複数のパッシブセンサを配置したパッシブレーダ装置による観測イメージを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the observation image by the passive radar apparatus which has arrange | positioned several passive sensors.

Explanation of symbols

１ＧＰＳ空中線（位置情報取得手段）、２ＧＰＳ受信部（位置情報取得手段）、３受信空中線、４受信部、５絶対方位算出部、６，１０１無線機、７受信制御部、１０２信号処理部、１０３データ処理部、１０，１１，２０，２１，３０，３１パッシブセンサ、４１方位検出部、４２データ選択部、４３周波数変換部、４４Ａ／Ｄ変換部、１００処理装置、ｇ１，ｇ２伝送グループ、Ｇ１〜Ｇ４センサグループ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 GPS antenna (position information acquisition means), 2 GPS reception part (position information acquisition means), 3 reception antenna, 4 reception part, 5 absolute direction calculation part, 6,101 radio | wireless machine, 7 reception control part, 102 signal processing part , 103 Data processing unit 10, 11, 20, 21, 30, 31 Passive sensor, 41 Direction detection unit, 42 Data selection unit, 43 Frequency conversion unit, 44 A / D conversion unit, 100 processing device, g1, g2 transmission Group, G1-G4 sensor group.

Claims

In a passive radar device that distributes a plurality of passive sensors, collects processing data from each passive sensor wirelessly or by wire, and performs target detection, positioning, and tracking processing.
Each passive sensor
Position information acquisition means for acquiring its own position from the received GPS information;
Absolute azimuth calculating means for calculating the absolute azimuth of the self based on the acquired position of the self and the position information of other passive sensors nearby.
A reception control means for generating a control signal for selecting only a reception signal in a specific direction based on the observation direction received from the processing device side and the calculated absolute self direction;
Based on the control signal, only the received signal of a specific direction is selected from the received signals acquired by the omnidirectional receiving antenna, frequency conversion and A / D conversion are performed, and processing is performed with the self position and the absolute direction. Receiving means for generating search data to be sent to the processing device as data;
A transmission / reception means for performing data communication with other passive sensors and the processing device;
The processor is
Signal processing means for detecting and positioning a target based on processing data received from each passive sensor;
Data processing means for performing target tracking processing based on data processed by the signal processing means;
It has transmission / reception means for data communication with each passive sensor and external command system,
The observation direction instruction is transmitted to each passive sensor from the processing device or from an external command system via the processing device.

The processing data generated by each passive sensor is sequentially transferred to the passive sensor at the closest distance from the passive sensor at the farthest distance from the processing apparatus and transmitted to the processing apparatus, while the observation direction emitted from the processing apparatus. 2. The passive radar device according to claim 1, wherein the instruction is transferred to each passive sensor by following a reverse process.

In a passive radar device that distributes a plurality of passive sensors, collects processing data from each passive sensor wirelessly or by wire, and performs target detection, positioning, and tracking processing.
A sensor group is composed of a plurality of passive sensors each having a fixed relative positional relationship,
One of the passive sensors in the sensor group is
Position information acquisition means for acquiring its own position from the received GPS information;
Absolute azimuth calculating means for calculating the absolute azimuth of each passive sensor based on the acquired position of the self and the position information of the remaining passive sensors,
A reception control means for generating a control signal for selecting only a reception signal in a specific direction based on the observation direction received from the processing device side and the calculated absolute self direction;
Based on the control signal, only the received signal of a specific direction is selected from the received signals acquired by the omnidirectional receiving antenna, frequency conversion and A / D conversion are performed, and processing is performed with the self position and the absolute direction. Receiving means for generating search data to be sent to the processing device as data;
A transmission / reception means for performing data communication between each passive sensor and the processing device,
The remaining passive sensors are:
Position information acquisition means, reception control means, reception means and transmission / reception means similar to the passive sensor of the above 1,
The processor is
Signal processing means for detecting and positioning a target based on processing data received from each passive sensor;
Data processing means for performing target tracking processing based on data processed by the signal processing means;
It has transmission / reception means for data communication with each passive sensor and external command system,
The observation direction instruction is transmitted to each passive sensor from the processing device or from an external command system via the processing device.

Multiple sensor groups composed of multiple passive sensors are arranged, and the processing data generated by each passive sensor in the sensor group is transferred sequentially to other sensor groups nearby and closer to the sensor group closer to the processing device. 4. The apparatus according to claim 3, wherein the observation direction instruction issued from the processing device is transferred to the respective passive sensors of each group following the reverse process. Passive radar device.

The passive radar device according to claim 3 or 4, wherein the passive sensors and / or the passive sensor and the processing device are connected by wire.

Instead of positioning by radio waves, the target positioning is performed using any one of infrared, light, sound, and magnetism, or a combination of two or more of radio waves, infrared, light, sound, and magnetism. The passive radar device according to any one of claims 1 to 5.