JP2008055164A

JP2008055164A - 回転する湾曲カッターステープラー

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Publication number: JP2008055164A
Application number: JP2007221383A
Authority: JP
Inventors: Michael T Mather; マイケル・ティ・マザー; Michael L Kruszynski; マイケル・エル・クルスジンスキー; Richard F Schwemberger; リチャード・エフ・シュエムバーガー; Michael A Parker; マイケル・エイ・パーカー
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Current assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2006-08-29
Filing date: 2007-08-28
Publication date: 2008-03-13
Anticipated expiration: 2027-08-28
Also published as: SG140560A1; IL184618A; US7549563B2; ZA200707287B; CA2599129A1; HK1115044A1; MX2007010536A; BRPI0703646B1; AU2007203249B2; RU2461364C2; RU2007132536A; US20070039997A1; IL184618A0; BRPI0703646B8; EP1894530A3; TW200824639A; KR20080021526A; BRPI0703646A; EP1894530B1; JP5312763B2

Abstract

【課題】近位の端部および遠位の端部を有する、回転する外科用ステープラーを提供する。
【解決手段】近位の端部および遠位の端部を有する、回転する外科用ステープラー１０は、近位の端部に設けられたハンドル１２、ならびに、処置を必要とする組織へのアクセス、および、本発明のリニア外科用ステープラーの使用の容易さ、を改善するために選択的に回転するようになっている、遠位の端部に設けられたエンドエフェクター１６、を含む。支持シャフト２０は、ハンドルをエンドエフェクターに接続し、かつ、長さ方向の軸を含む。エンドエフェクターは、ステープラーの長さ方向の軸を中心にして回転するように、支持シャフトに結合されている。
【選択図】図１

Description

開示の内容

〔発明の背景〕
〔技術分野〕
本発明は、ステープル留め切除術（stapled resection）によって処置される病状の診断および治療で用いるように構成された外科用ステープリングおよび切断器具（surgical stapling and cutting instrument）に関する。より詳しく言うと、本発明は、手術部位への改善されたアクセスを可能にするエンドエフェクターの回転を提供する外科用ステープリングおよび切断器具に関する。

〔従来技術〕
外科用ステープリングおよび切断器具は、ステープル切除術によって処置される病状の診断および治療で一般的に用いられている。外科用ステープリング器具は、肛門管、口、胃、および、サービスアクセス（service accesses）、を通して導入された機械的な縫合装置の経腔的な利用を拡張するための機構を提供する。外科用ステープリングおよび切断器具は、直腸の病状で最も一般的に用いられているが、外科用ステープリングおよび切断器具は、さまざまな環境で用いられる場合がある。

長い間にわたって、外科用ステープリングおよび切断器具が開発されてきた。これらの器具は、大まかに言って、支持フレームと、支持フレームに取り付けられたアンビルと、複数のステープルを有するカートリッジモジュールと、を含んでいる。それらの器具は、カートリッジモジュール内のドライバーをも含み、そのドライバーは、すべてのステープルを同時にアンビル内に押し出して、ステープルをほぼＢ形の形状に成形して、組織を縫い合わせる。さらに、これらの器具は、間に組織を受容するためのアンビルに対して離れた位置から、組織がアンビルとカートリッジモジュールとの間にクランプされる閉じた位置へ、カートリッジモジュールを移動させるための接近機構を含んでいる。最後に、それらの器具は、アンビルに接触してステープルを成形するためにステープルドライバーを前方に移動させるための発射手段を含んでいる。

一旦、器具が体の腔内に位置付けられると、エンドエフェクターが切除の必要な組織に対して適正に方向付けることが、肝要である。一般的に、エンドエフェクターを適正に方向付けることは、器具全体、すなわち、ハンドル、シャフト、および、エンドエフェクターを新しい方向に向けること（reorienting）によって達成される。これは、ハンドル、シャフト、およびエンドエフェクターが、器具の長さ方向の軸に沿って堅く接続されているためである。しかし、このように堅く接続されていることは、エンドエフェクターの向き（orientation）が、外科用ステープリングおよび切断器具が通って体内に挿入されるアクセス開口によって制限されているので、エンドエフェクターを新しい方向に向ける可能性を制限している。

したがって、体の開口部（orifice）から延びるハンドルおよびシャフトを新しい方向に向ける必要がなく、エンドエフェクターを新しい方向に向けられるようになっている外科用ステープリングおよび切断器具が必要とされている。本発明は、このような機構を提供する。

〔発明の概要〕
したがって、本発明の目的は、近位の端部および遠位の端部を有する、回転する外科用ステープラーを提供することである。その外科用ステープラーは、近位の端部に設けられたハンドル、および、処置を必要とする組織へのアクセス、および、本発明のリニア外科用ステープラーの使用の容易さ、を改善するために、選択的に回転するようになっている、遠位の端部に設けられたエンドエフェクター、を含む。支持シャフトは、ハンドルをエンドエフェクターに接続し、長さ方向の軸を含む。エンドエフェクターは、ステープラーの長さ方向の軸を中心にして回転するように、支持シャフトに結合されている。

本発明の目的は、外科用ステープラーであって、支持シャフトの近位の端部が、ハンドルに対して回転するように、ハンドルに固定されていて、支持シャフトが、支持シャフトの遠位の端部に固定されたエンドエフェクターの回転を促進するように、ハンドルに対して選択的に回転させられる、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、その外科用ステープラーが、支持シャフトとエンドエフェクターとの間に位置付けられ、かつ支持シャフトに対するエンドエフェクターの選択的な動きを可能にする、関節連結機構（articulation mechanism）、を含み、関節連結機構が、エンドエフェクターを支持シャフトに結合するボールジョイントを含む、外科用ステープラーを提供することである。

本発明のさらに別の目的は、外科用ステープラーであって、その外科用ステープラーは、支持シャフトとエンドエフェクターとの間に位置付けられ、かつ支持シャフトに対するエンドエフェクターの選択的な動きを可能にする、関節連結機構、を含み、関節連結機構が、エンドエフェクターを支持シャフトに結合するボールジョイントを含み、回転シャフトは、ボールジョイントに形成された通路を通って延在し、回転シャフトが回転するとエンドエフェクターが制御されて回転するように、エンドエフェクターに固定して取り付けられている、外科用ステープラーを提供することである。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、その外科用ステープラーは、エンドエフェクターの望まれる向きでの選択的なロック、および、望まれるときにエンドエフェクターを制御して動かすためのエンドエフェクターの選択的な解放、を可能にするための、ボールジョイントに関連するロック機構を含む、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明のさらに別の目的は、外科用ステープラーであって、ロック機構が、ボールロック解除チューブ（ball lock release tube）を含む、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明のさらに別の目的は、外科用ステープラーであって、ボールジョイントが、ボールロック解除チューブの遠位の端部に噛み合うような形状および寸法を有する輪郭を有する外面（contoured outer surface）を備えたボールを含む、外科用ステープラーを提供することである。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーをであって、ボールジョイントが、ボールロック解除チューブの遠位の端部と「ロック」されるような形状および寸法を有する、輪郭を有する外面を備えたボールを含む、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の目的は、外科用ステープラーであって、ベアリングが、エンドエフェクターの近位の端部のシャフトと支持シャフトの遠位の端部との間に設けられている、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、回転シャフトは、回転シャフトが回転するとエンドエフェクターが制御されて回転するように、エンドエフェクターに固定して結合されている、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、エンドエフェクターが湾曲している、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、エンドエフェクターが、カートリッジモジュールと支持構造体とを含む外科用締結組立体（surgical fastening assembly）である、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明のさらに別の目的は、外科用ステープラーであって、エンドエフェクターが、以前に発射されたカートリッジモジュールが発射されるのを防止するための安全ロックアウト機構を含む、外科用ステープラーを提供することである。

本発明の目的は、外科用ステープラーであって、カートリッジモジュールが、アンビルに結合されたカートリッジハウジングを含む、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、その外科用ステープラーは、カートリッジモジュールを作動させるためにハンドルからエンドエフェクターまで延在する駆動ケーブルを含む、外科用ステープラーを提供することである。

本発明の目的は、外科用ステープラーであって、カートリッジハウジングが、プッシュカラーをスライド可能に受容するような形状および寸法の凹部を含み、プッシュカラー内には、駆動ケーブルの、ねじ山が設けられた遠位の端部が、カートリッジハウジングおよびプッシュカラーをアンビルに向けて動かすために、噛み合わされている、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、プッシュカラーが、カートリッジハウジングとの噛み合いから選択的に解放されて、ナイフおよびステープルをカートリッジハウジングと共にアンビルへ向けて押すように、プッシュカラーの連続した前方への動きを可能にしている、外科用ステープラーを提供することでもある。

本発明のさらに別の目的は、外科用ステープラーであって、その外科用ステープラーは、カートリッジハウジングの望まれない後方への動きを防止する抗後退機構を含む、外科用ステープラーを提供することである。

本発明の別の目的は、外科用ステープラーであって、保持ピンを作動させる柔軟な保持ピン駆動ケーブルを含む、外科用ステープラーを提供することである。

本発明の別の目的および利点は、本発明のいくつかの実施の形態を記載した以下の詳細な説明を、添付の図面と共に参照することによって、明らかになるはずである。

〔好ましい実施の形態の説明〕
本発明の詳細な実施の形態が、本明細書で開示されている。しかし、開示された実施の形態が、さまざまな形態で実現される場合がある、本発明の単なる例であること、が理解されなければならない。したがって、本明細書に開示された細部は、限定として解釈されるべきではなく、単に、特許請求の範囲の基礎として、および、当業者に本発明の製作および／または使用の仕方を教えるための基礎として、解釈されなければならない。

図１〜図１０を参照すると、外科用ステープリングおよび切断器具、より詳しく言うと、リニア外科用ステープラー１０が、開示されている。リニア外科用ステープラー１０は、組織をステープル留めおよび切断するように設計されている。リニア外科用ステープラー１０は、近位の端部１４に設けられたハンドル１２と、反対側の遠位の端部１８に設けられたエンドエフェクター１６と、を有する。以下にかなり詳しく記載されるように、エンドエフェクター１６は、処置が必要な組織へのアクセスと、本発明のリニア外科用ステープラー１０の使用の容易さと、を改善するために、エンドエフェクター１６が選択的に関節連結されることができるように、支持されている。

エンドエフェクター１６は、本発明のある好ましい実施の形態に基づいて、湾曲しているが、当業者は、さまざまな形状の適切なエンドエフェクターが本発明の真髄から逸脱せずに用いられる場合があることを、適正に評価するはずである。支持シャフト２０は、ハンドル１２を器具のエンドエフェクター１６に接続する。本発明のある好ましい実施の形態に基づけば、ハンドル１２は、右手シュラウド２４、および左手シュラウド２２を有する。ハンドル１２は、リニア外科用ステープラー１０を握って操縦するための本体部分をも有する。

エンドエフェクター１６は、カートリッジモジュール２６とＣ形の支持構造体２８とを含む外科用締結組立体である。用語「Ｃ形の（C-shaped）」は、本明細書全体を通して、支持構造体２８およびカートリッジモジュール２６の凹状の特徴を記述するために用いられている。Ｃ形の構成は、増強された機能性を促進し、用語「Ｃ形の」の本明細書での使用は、外科用ステープリングおよび切断器具の機能性を同様に増強するさまざまな凹状の形状を含むものと解釈されなければならない。エンドエフェクター１６は、カートリッジモジュール２６を受容するような形状および寸法を有する。エンドエフェクター１６は、以前に発射されたカートリッジモジュールが発射されるのを防止するための安全ロックアウト機構をも含んでいる。本発明のエンドエフェクターは、さまざまなコンポーネントを有する交換可能なカートリッジモジュールと共に用いるように構成されているものとして、以下に開示されているが、本発明の基礎をなす発想は、本発明の真髄から逸脱せずに、さまざまなエンドエフェクターおよびカートリッジモジュールの構成に適用できるであろう。

以下の開示に基づいて明らかになるように、本発明のリニア外科用ステープラー１０は、交換可能なカートリッジモジュール２６を備えた複数回発射の装置として設計されている。しかし、本発明の基礎をなす発想の多くは、本発明の真髄から逸脱せずに、一回発射の装置にも同様に適用できることが、理解されなければならない。

より詳しく言うと、そして、ある好ましい実施の形態に基づけば、カートリッジモジュール２６は、アンビル３２に結合されたカートリッジハウジング３０を含んでいる。カートリッジモジュール２６は、保持ピン３４、ナイフ３６、取り外し可能な保持器３８、組織接触面４０、をも含み、組織接触面４０は、ナイフ３６の両側に一つ以上の列（すなわち、ステープルライン）で千鳥状に形成された複数のステープル収容溝４２を表している。ステープル（図示されていない）は、カートリッジハウジング３０からアンビル３２のステープル成形面４４に向けて発射され、ステープル成形面４４は、カートリッジハウジング３０の組織接触面４０に面している。

以下にさらに詳しく記載されるように、カートリッジモジュール２６は、以下のように動作する。カートリッジモジュール２６がいったん適正に装填されると、ハンドル１２に沿って取り付けられたクランク４８が、駆動ケーブル５０を回転させるように作動させられて、リニア外科用ステープラー１０のエンドエフェクター１６を作動させる。駆動ケーブル５０の最初の作動が、カートリッジモジュール２６を最初に閉鎖させる。すなわち、駆動ケーブル５０は、カートリッジハウジング３０がその完全に開いた位置から、開いた位置と閉じた位置との間の中間位置へ、動くようにする。カートリッジハウジング３０がいったんその中間位置へ移動させられると、保持ピン駆動ケーブル５２が、カートリッジハウジング３０からアンビル３２の開口を通して前方に保持ピン３４を移動させるために、作動させられる。この位置では、カートリッジハウジング３０とアンビル３２との間に置かれた組織は、適正に位置付けられることができ、カートリッジハウジング３０とアンビル３２との間の組織の保持が確実にされる。駆動ケーブル５０が、カートリッジハウジング３０をその中間位置へ移動させるために、作動させられ終えると、カートリッジハウジング３０およびアンビル３２は、対応して、カートリッジハウジング３０およびアンビル３２の組織保持位置に位置付けられる。

駆動ケーブル５０が、カートリッジハウジング３０を前方に駆動するようにさらに回転させられるにしたがって、カートリッジハウジング３０の組織接触面４０とアンビル３２のステープル成形面４４とは、互いに隣接し、適正に位置付けられかつ保持された組織は、結果的に十分にクランプされる。その後に、駆動ケーブル５０は、さらに回転させられて、ステープルを発射しナイフ３６を前方に移動させて組織を切断するように、ステープルドライバー５４を前方へ駆動させる。

リニア外科用ステープラー１０のハンドル１２は、外科医が自分の手の掌で把持するハンドグリップ５６を含んでいる。ハンドグリップ５６は、右手シュラウド２４と左手シュラウド２２とによって構成されている。本発明の外科用ステープリングおよび切断器具１０の発射機構を駆動するための、上述したクランク４８、または、使用者が作動させるその他の機構は、リニア外科用ステープラー１０のハンドル１２に沿って使用者によってアクセスされる。

支持シャフト２０およびハンドル１２に対してエンドエフェクター１６が関節連結されていることによって、エンドエフェクター１６の関節連結にしたがって屈曲できる発射機構が必要なので、簡単に上述されたように、ハンドル１２は、柔軟な駆動ケーブル５０を介して、エンドエフェクター１６に連結されている。より詳しく言うと、本発明のリニア外科用ステープラーの発射機構は、近位の端部５８と遠位の端部６０とを有する柔軟な駆動ケーブル５０によって、作動させられる。駆動ケーブル５０は、制御された方法で、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６、の動きを作動させる。より詳しく言うと、駆動ケーブル５０は、リニア外科用ステープラー１０のハンドル１２から、リニア外科用ステープラー１０のエンドエフェクター１６に位置するカートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６まで延在している。

使用者が作動させることが可能なインターフェース（user engageable interface）４８が、駆動ケーブル５０の近位の端部５８に設けられている。例えば、および、好ましい実施の形態に基づけば、使用者が作動させることが可能なインターフェースは、クランク４８であり、クランク４８は、駆動ケーブル５０の全長に沿ってトルクを加えるために、使用者によって選択的に回転させられることができ、加えられたトルクは、最終的に、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６、の直線的な動きに変換される。

駆動ケーブル５０の遠位の端部６０に関して、遠位の端部６０は、駆動ケーブル５０が制御されて回転させられたときに、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６を直線的に動かすことができるように、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６と、ねじ山によって噛み合わされている。したがって、駆動ケーブル５０を回転させることによって、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６は、制御された方式でアンビル３２に向かって動かされて、組織をステープル留めし、切断できるようにしている。

より詳しく言うと、そして、図４、図５、図６、および、図７を参照すると、ステープルおよびナイフ３６を駆動するときのカートリッジハウジング３０の動作が示されている。ある好ましい実施の形態に基づけば、カートリッジハウジング３０は、プッシュカラー１４２を受容するような形状および寸法の凹部１４０を含み、プッシュカラー１４２内には、駆動ケーブル５０の、ねじ山が設けられた遠位の端部１４４が、以下により詳しく記載されるように、プッシュカラー１４２を動かすために、噛み合わされている。以下により詳しく記載されるように、プッシュカラー１４２は、凹部１４０に対して制御されて動くために凹部１４０内に保持されている。

駆動ケーブル５０が、予め決められた方向に回転させられると、カートリッジハウジング３０およびプッシュカラー１４２は、アンビル３２に向けて前進させられる。ステープルおよびナイフ３６は、アンビル３２に向けて同様に前方に駆動される。駆動ケーブル５０が続けて回転させられることによって、カートリッジハウジング３０はアンビル３２により近づく。カートリッジハウジング３０が、いったん、アンビル３２に相対的に近づくと、プッシュカラー１４２は、カートリッジハウジング３０との噛み合いから解放されて、プッシュカラー１４２およびドライバー５４が、ナイフ３６およびステープルをアンビル３２に向けて押すように、続けて前進できるようになる。

より詳しく言うと、ドライバー５４は、カートリッジハウジング３０内に形成された凹部１４６内に取り付けられている。ドライバー５４は、アンビル３２から遠ざかりプッシュカラー１４２へ向かう方向にばね１４８によって付勢されている。したがって、プッシュカラー１４２が解放されてカートリッジハウジング３０に対して自由に動けるようにされると、ドライバー５４は、ステープルおよびナイフ３６が組織を通してアンビル３２内に駆動されるまで、ばね１４８の付勢力に対抗してアンビル３２に向けて押され、アンビル３２では、ステープルを組織に固定するようにステープルが折り曲げられる。

当業者が確かに適正に評価するように、カートリッジハウジング３０が偶発的に後退させられる傾向がないことが重要である。したがって、抗後退機構が設けられている。抗後退機構は、大まかに言って、カートリッジハウジング３０の後方への動きを防止するように、エンドエフェクター１６に沿って形成された歯１５２と噛み合うような形状および寸法の抗後退つめ１５０を含んでいる。より詳しく言うと、抗後退つめ１５０は、長さ方向に延びる部材１５４であり、部材１５４は、カートリッジハウジング３０に旋回可能に固定されていて、エンドエフェクター１６の壁に向かって回転するように付勢されている。抗後退つめ１５０は、抗後退つめ１５０が、この抗後退つめ１５０の後退を防止するためにエンドエフェクター１６の壁に形成された歯１５２と噛み合うことになるように、エンドエフェクター１６の壁に向けて、ばね（図示されていない）によって付勢されている。

簡単に上述したように、ドライバー５４は、カートリッジハウジング３０の凹部１４０内にプッシュカラー１４２を設けることによって、動かされる。プッシュカラー１４２は、駆動ケーブル５０および駆動つめ１５６と共に操縦されると、ドライバー５４を付勢しているばね１４８の抵抗に対抗して前方に、ドライバー５４を閉じた位置へ押すことができるようにする。より詳しく言うと、駆動つめ１５６は、ロック位置（図４を参照のこと）と解除位置（図５および図６を参照のこと）との間を動くように、カートリッジハウジング３０に旋回可能に取り付けられている。ロック位置では、駆動つめ１５６は、第１の端部１５８を有し、第１の端部１５８は、カートリッジハウジング３０の凹部１４０内に形成されたプッシュカラー１４２と噛み合う。プッシュカラー１４２と噛み合うと、駆動つめ１５６は、カートリッジハウジング３０に対するプッシュカラー１４２の動きを妨げる。プッシュカラー１４２は、雌ねじ１６０を含み、雌ねじ１６０内には駆動ケーブル５０の遠位の端部１４４が入っている。したがって、そして、駆動つめ１５６がプッシュカラー１４２を所定の位置にしっかりと保持している間には、カートリッジハウジング３０全体が、駆動ケーブル５０が回転すると、前方に移動させられる。

カートリッジハウジング３０が、アンビル３２に対して予め決められた点に到達すると、駆動つめ１５６の第２の端部１６２は、エンドエフェクター１６に沿った傾斜部１６４によって噛み合わされ、傾斜部１６４との噛み合いが駆動つめ１５６を反時計方向に旋回させて、駆動つめ１５６の第１の端部１５８を、駆動つめの、プッシュカラー１４２と噛み合ったロック位置から移動させる。したがって、プッシュカラー１４２は、駆動ケーブル５０がプッシュカラー１４２の中で回転すると、カートリッジハウジング３０に対して遠位に移動できるようになる。駆動ケーブル５０に対するプッシュカラー１４２の回転は、プッシュカラーからカートリッジハウジング３０内に延在するスプライン１６６が設けられていることによって、防止される。駆動つめ１５６がプッシュカラー１４２からはずされた状態で、駆動ケーブル５０が回転すると、プッシュカラー１４２はアンビル３２に向けて押され、それによって、ドライバー５４を、ばね１４８の抵抗力に対抗して、アンビル３２に向けて、組織を通してステープルおよびナイフを押し進めるように、押す。

本発明のある好ましい実施の形態に基づけば、撚り線（strands）およびケーブルが駆動ケーブルの構造に用いるのに理想的である。その構造は、一本のワイヤフィラメントが獲得できるものよりも大きな強度および柔軟性を提供する。これらの高度に設計された製品は、疲労寿命、強度、柔軟性、トルク、剛性、および、滑らかさを増強するために、複雑な構造およびプロセスをしばしば用いる。駆動ケーブルは、ほぼ０．０７６ｍｍ（０．００３インチ）未満の直径の超微細または小型撚り線からほぼ３．１７５ｍｍ（０．１２５インチ）以下の直径のケーブルまでの範囲内であってよい。

より詳しく言うと、そして、図８、図９、および、図１０を参照して、駆動ケーブル５０を回転させるのに用いられるクランク４８は、伝動装置６２に結合されている。より詳しく言うと、伝動装置６２は、クランク４８に結合された入力平歯車６６と、入力平歯車６６に結合されたステップアップ平歯車６８と、ステップアップ平歯車６８に結合された冠歯車７０と、を含んでいる。冠歯車７０は、駆動ケーブル５０を回転させるために駆動ケーブル５０と結合されたピニオン７２と噛み合っている。

現在の好ましい実施の形態に基づけば、エネルギー貯蔵フライホイール７４が、駆動ケーブル５０に結合されている。それに代わって、フライホイール７４および駆動ケーブル５０が、一つの成型部品であってもよい。フライホイール７４は、クランク４８の動作を滑らかにし、フライホイール７４を用いなければ、クランク４８は回転する間により大きな力を加えることを必要とし、その理由は、クランク４８の回転の始めに、駆動ケーブル５０が発射機構を前進させるからである。当業者は、効果的にするために、フライホイール７４は、好ましくは、エネルギー貯蔵のために、比較的大きな回転質量を与えられている、ことを適正に評価するはずである。フライホイール７４がクランク４８の回転によって回される（回転させられる）と、ある量のエネルギーが費やされて、費やされたエネルギーがフライホイール７４の運動エネルギーを増加させる。このエネルギーの一部は、摩擦によって時間の経過と共に失われる。しかし、フライホイール７４を回すために用いられたエネルギーの一部は、運動エネルギーの形態で蓄えられる。後に、このエネルギーは直接的な機械的平行移動を通して回収することができる。本発明の場合では、クランク４８が最初に回転させられるとき、駆動ケーブル５０は、ほとんど抵抗力を提供せず、クランク４８に供給されたエネルギーのほとんどは、フライホイール７４を回転させるために用いられる。クランクの回転の終了時の近くでは、ねじり抵抗が駆動ケーブル５０によって形成される。その理由は、そのサイクルの終わりに近いからである。この時点で、フライホイール７４の運動エネルギーは、解放され、クランクのサイクルの残りの部分を容易にする。好ましくは、本発明に基づけば、フライホイール７４は、クランク４８に加えられる力が一つのクリップを供給するのに必要なクランク４８の動きの全体に亘ってほぼ等しくなる（例えば、２５％より大きく変化しない）ように、選択される。

図９および図１０に最もよく示されているように、クランク４８には、移動止めロック（detent lock）７６が設けられていて、移動止めロック７６は、クランク４８が回されることができるようになる前に解放されなければならず、移動止めロック７６は、一回の回転の後に自動的にクランク４８をロックする。好ましくは、クランク４８には、ラチェット機構（図示されていない）も設けられていて、ラチェット機構は、クランク４８が逆向きに回転させられるのを防止する。クランク４８には、好ましくは、ロック（図示されていない）が設けられていて、ロックは、ジョーが閉じられるまでクランク４８が回されるのを防止する。クランク４８には、積算回転計（revolution counter）（図示されていない）も設けられている場合があり、積算回転計は、入力平歯車６６に結合されていてよく、積算回転計は、クランク４８が回転させられた回数を計数し、そして、したがって、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６の位置を示す。積算回転計は、発射サイクルが完了し終えた後に、クランク４８が回転するのを防止するためにも用いられる場合がある。

図９に示された実施の形態に基づけば、クランク４８は、間隔を置いて配置された複数の周縁の指グリップ７８と、きざみ付き外周部８０と、を有する。クランクハンドル８２は、クランク４８が所望に応じてノブのように回転させられることができるように、オプションとして、取り外し可能である。移動止めロック７６は、フランジ８６を有するプッシュボタン８４と、フランジ９０を有するロックピン８８と、ばね９２と、を含んでいる。ロックピン８８は、段付きボア９４内に配置されていて、ばね９２によってクランク４８の段付きボア９４内に付勢されている。ボタン８４が押されると、ロックピン８８は、ばね９２に対抗して移動し、ボア９４の外に出て、クランク４８が自由に回転できるようにする。

ある例示的な実施の形態に基づけば、伝動装置６２は、クランク４８が一回転回されたときに、駆動ケーブル５０が予め決められた回転数だけ回転させられるようにする。駆動ケーブル５０の遠位の端部６０におけるねじ山９８のピッチにより、クランク４８が一回転回されたときに、カートリッジハウジング３０、ステープル用のドライバー５４、および、ナイフ３６が予め決められた距離だけ前進する結果となる。歯車、およびねじ山のピッチは、具体的なクリップの長さに応じて選択される。現在の好ましい実施の形態に基づけば、さまざまな長さのクリップに適合するために、冠歯車を（歯の個数を増加または減少することによって）変更することのみが必要である。

本発明の外科用ステープラー１０には、保持ピン作動機構１０２がさらに設けられている。しかし、そして、本発明が関節連結接合部（articulation joint）に沿って撓むことを必要とすることを考慮すると、保持ピン３４を作動させることは、柔軟な保持ピン駆動ケーブル５２を提供することで、達成される。柔軟な保持ピン駆動ケーブル５２は、近位の端部１０４、および遠位の端部１０６を含んでいる。保持ピン駆動ケーブル５２は、保持ピン３４の動きを作動させる。より詳しく言うと、保持ピン駆動ケーブル５２は、リニア外科用ステープラー１０のハンドル１２から、リニア外科用ステープラー１０のエンドエフェクター１６に位置する保持ピン３４まで延在している。使用者が作動させることが可能なインターフェース１０８が、保持ピン駆動ケーブル５２の近位の端部１０４に設けられている。例えば、そして、ある好ましい実施の形態に基づけば、使用者が作動させることが可能なインターフェースは、クランク１０８であり、クランク１０８は、保持ピン駆動ケーブル５２の全長に沿ってトルクを加えるために、使用者によって選択的に回転させられることができる。

保持ピン駆動ケーブル５２の遠位の端部１０６に関しては、遠位の端部１０６は、保持ピン駆動ケーブル５２が制御されて回転させられるときに、保持ピン３４を動かすことができるように、保持ピン３４と、ねじ山によって噛み合っている。したがって、保持ピン駆動ケーブル５２を回転させることによって、保持ピン３４は、制御された方式で、アンビル３２に向けて移動させられ、保持ピン３４をエンドエフェクター１６に亘って延在させることができるようにする。保持ピン駆動ケーブル５２の動きは、上述された駆動ケーブル５０の動きと同一である。

図１１、図１２、図１３、および、図１４に関して示されているように、エンドエフェクター１６の支持構造体２８は、支持シャフト２０の遠位の端部１１２に位置付けられたボールジョイント１１０を介して支持シャフト２０に取り付けられていて、支持構造体２８は、以下により詳しく記載される。ボールジョイント１１０は、支持シャフト２０の遠位の端部１１２に位置付けられた凹状の凹部１１６内で動くように保持されたボール１１４から構成されていて、ボール１１４は、エンドエフェクター１６と共に動くようにエンドエフェクター１６にしっかりと固定されている。

本発明のある好ましい実施の形態に基づけば、支持構造体２８は、単一の部品構造で形成されている。より詳しく言うと、支持構造体２８は、例えば、アルミなどの、押出し成形と、それに続く、本発明に基づいて開示された支持構造体２８を生み出すための機械加工と、によって形成されている。このように支持構造体２８を構成することによって、複数の部品を必要とせず、関連する製造および組み立ての費用がかなり低減される。加えて、支持構造体２８の単一の構造が、本発明のリニア外科用ステープラー１０の全体的な安定性を増強すると確信される。さらに、支持構造体２８の単一の押出し成形された構造が、重量の減少、コバルト照射が押出し成形されたアルミを効果的に突き抜けることに起因するより容易な滅菌、および、押出し成形によって獲得された滑らかな外面に基づく組織へのより少ない外傷、を提供する。

より詳しく言うと、エンドエフェクター１６は、エンドエフェクター１６が複数の軸を中心にして支持シャフト２０に対して選択的に動くことができるように、支持シャフト２０に固定されている。以下により詳しく記載するように、エンドエフェクター１６は、外科用ステープラー１０が患者の体内に位置付けられたときに、エンドエフェクター１６を取り外すため、および、エンドエフェクター１６を再度組み立てるために、支持シャフト２０に選択的に固定される。

より詳しく言うと、そして、簡単に上述したように、ボールジョイント１１０は、エンドエフェクター１６を支持シャフト２０に連結する。ボールジョイント１１０は、凹状の凹部すなわちソケット１１６によって支持シャフト２０の遠位の端部１１２で保持されていて、ソケット１１６は、ボール１１４を支持シャフト２０の遠位の端部１１２において保持すると同時に、支持シャフト２０に対するボール１１４の回転運動を可能にするような形状および寸法を有している。このようにして、ボール１１４は、支持シャフト２０の遠位の端部１１２に形成されたソケット１１６に対して動かされ、その結果、ボール１１４が固定されているエンドエフェクター１６の制御された動きをもたらす。

ある好ましい実施の形態に基づいて、そして、図１３および図１４に関して、ボールジョイント１１０には、ロック機構１１８が設けられていて、ロック機構１１８は、外科医が、望ましい向きでエンドエフェクター１６を選択的にロックし、そして、望まれるときに、制御して動かすためにエンドエフェクター１６を選択的に解放できるようにしている。より詳しく言うと、ボールロック解除チューブ１２０が、ハンドル１２からボールジョイント１１０まで延在している。ボールロック解除チューブ１２０は、支持シャフト２０の全長に沿って軸方向に動くように位置付けられている。したがって、ボールロック解除チューブ１２０は、チューブ１２０がボールジョイント１１０と噛み合っているロックされた位置と、チューブ１２０がボールジョイント１１０から離れて近位側に位置付けられているロックされていない位置と、の間を動くことができる。

ばね１２２は、ボールロック解除チューブ１２０をそのロックされた位置へ付勢するために、ボールロック解除チューブ１２０に接続されている。しかし、ボールロック解除チューブ１２０を動かすことが望まれるときには、ボールロック解除チューブ１２０に固定された解除アーム１２４が、ボールロック解除チューブ１２０をボールジョイント１１０から遠ざけるように引くために、作動させられる。ボールロック解除チューブ１２０がこのように後退させられると、ボールジョイント１１０は、望ましい方式でエンドエフェクター１６を関節連結するために、自由に回転する。

ボールジョイント１１０のロックは、ボールロック解除チューブ１２０の遠位の端部１２６に「ロック」される形状および寸法の、輪郭を有する外面をボール１１４に設けることによって、さらに増強される。ボール１１４が輪郭を有すること（contouring）は、ボール１１４とボールロック解除チューブ１２０の遠位の端部１２６との間の摩擦による噛み合いを確実にするのを援助する。

上記の事柄を考慮して、解除チューブ１２０およびボール１１４は、エンドエフェクター１６の相対的な方向付けを可能にする。しかし、そして、本発明のある好ましい実施の形態に基づけば、この関節連結は、装置を使用する前に予め設定されなければならない。しかし、エンドエフェクター１６の向きは、解除チューブ１２０を解放することによって、そして、エンドエフェクター１６の位置を調節するためにエンドエフェクター１６に適切な力を加えることによって、体の腔の中で調節されることが、考えられる。その後、解除チューブ１２０がボール１１４と噛み合う状態に戻るように移動し、エンドエフェクター１６をエンドエフェクター１６の望まれる位置に再びロックする。

別の実施の形態に基づけば、そして、図１５および図１６に関して、エンドエフェクター２１６の関節連結は、複数の関節連結接合部によって制御される。リニア外科用ステープラー２１０の長さ方向の軸にほぼ一致した軸を中心にしたエンドエフェクター２１６の回転は、エンドエフェクター２１６を支持シャフト２２０に結合し、支持シャフト２２０をハンドル２１２に対して回転させることによって、達成される。支持シャフト２２０は、エンドエフェクター２１６が支持シャフト２２０と共に動くようになるように、エンドエフェクター２１６にしっかりと固定された遠位の端部２２２を含んでいる。支持シャフト２２０の近位の端部２２４は、ハンドル２１２に対して回転するように、ハンドル２１２に固定されている。

ハンドル２１２に対する支持シャフト２２０の制御された動きは、遠隔の関節連結部材２２６によって促進され、関節連結部材２２６は、リニア外科用ステープラー２１０の長さ方向の軸を中心にして支持シャフト２２０を回転させ、最後には、同じ軸を中心にしてエンドエフェクター２１６を回転させるように、支持シャフト２２０に作用する。

リニア外科用ステープラー２１０の長さ方向の軸に垂直な軸を中心とするエンドエフェクター２１６の回転に関して、エンドエフェクター２１６の回転は、歯車−ストラップ回転機構（gear and strap rotation mechanism）２２８によって制御される。より詳しく言うと、ハンドル２１２には、歯車２３２に連結された関節連結ノブ２３０が設けられていて、今度は歯車２３２が第１の制御ロッド２３４ａ、および第２の制御ロッド２３４ｂに連結されている。同様に、エンドエフェクター２１６は、固定歯車（fixed gear）２３６を含んでいて、歯車２３６は、制御ロッド２３４ａ，２３４ｂの別の端部に、支持シャフト２２０の遠位の端部２２２に設けられた回転歯車２３８を介して連結されている。エンドエフェクター２１６の固定歯車２３６は、エンドエフェクター２１６にしっかりと固定されているが、回転歯車２３８が回転させられるときにエンドエフェクター２１６が回転させられるように、回転するように取り付けられている。したがって、そして、実際には、ノブ２３０が回転させられると、ハンドル２１２の歯車２３２が同様に回転させられ、制御ロッド２３４ａ，２３４ｂが動いて回転歯車２３８を回転させるようにし、今度は回転歯車２３８が、エンドエフェクターの固定歯車２３６を回転させ、そして、最後に、エンドエフェクター２１６を回転させる。このような回転は、広範囲の向きを容易にするために、時計方向および反時計方向の両方にエンドエフェクター２１６を回転させるのに用いられることができる。

同様に、そして、図１７および図１８に関して、制御ロッドは、ケーブル２３４’に置き換えられてもよく、ケーブル２３４’はエンドエフェクター２１６’に取り付けられた歯車装置構造体（gearing structure）２３２’を作動させる。

図１９、図２０、および、図２１を参照して、そして、上記の関節連結機構のどちらに関しても、エンドエフェクター３１６は、本発明のリニア外科用ステープラー３１０の使用の融通性（versatility）をより大きくするように、支持シャフト３２０に解放可能に固定されている。ある好ましい実施の形態に基づけば、支持シャフト３２０には、ねじ山が設けられたシャフト３３２を介してエンドエフェクター３１６の近位の端部３３８に固定された取り外し可能なロックヘッド３３０に噛み合うような形状および寸法の差し込みピンタイプのロック３３４が設けられている。当業者は適正に評価するように、差し込みピンタイプのロック３３４と噛み合わせるためには、ロックナット３３０を差し込みピンタイプのロック３３４を覆うように挿入し、差し込みピン溝３３８に噛み合わせるようにロックナット３３０を回転させることのみを必要とする。嵌め合わせスプライン（mating splines）３３６が差し込みピンタイプのロック３３４およびロックヘッド３３０内に設けられていて、これらの要素の適正な位置付けを確実にしている。当業者が適正に評価するように、上記の接続には、制御ケーブル、および、エンドエフェクターを作動させるために必要なその他の機構、を通過させるための中心通路が設けられているはずである。

上述されたそれらの実施の形態の代わりの実施の形態に基づけば、そして、図２２に関して、図１１、図１２、図１３、および、図１４に関して開示されたボールジョイントは、ボールジョイント４１０に形成された通路４８２を通ってエンドエフェクター４１６まで延在する回転シャフト４８０と組み合わせられることができる。回転シャフト４８０がエンドエフェクター４１６内に固定して取り付けられた状態で、回転シャフト４８０が回転すると、エンドエフェクター４１６が支持シャフト４２０の長さ方向の軸を中心にして回転運動する。このような回転は、ボールジョイント４１０が、回転シャフト４８０が作動させられたときに、同様に回転することができるように、ボールジョイント４１０と支持シャフト４２０との間にベアリング４８４を設けることによって、助長される。

さらに別の実施の形態に基づけば、そして、図２３に関して、上記に開示された実施の形態は、支持シャフト５２０の長さ方向の軸を中心にしたエンドエフェクター５１６の回転調整が望まれるにすぎない場合には、ボールジョイント５１０を除去することによって、簡単化されることがある。支持シャフト５２０に対するエンドエフェクター５１６の動きは、エンドエフェクター５１６の近位の端部のシャフト５８６と支持シャフト５２０の遠位の端部５８８との間のベアリング５８４を含めることで、促進され、ここで、エンドエフェクター５１６の近位の端部シャフト５８６は、支持シャフト５２０内に適合する形状および寸法である。

好ましい実施の形態が、図示され記載されたが、本発明をそのような開示によって限定する意図はなく、むしろ、本発明の真髄および範囲に含まれるすべての変形および代替物を包含することが意図されることが理解されるであろう。

〔実施の態様〕
この発明の具体的な実施態様は以下の通りである。
（１）遠位の端部および近位の端部を有する、回転する外科用ステープラーにおいて、
前記近位の端部に設けられたハンドル、ならびに、処置を必要とする組織へのアクセス、および、前記外科用ステープラーの使用の容易さ、を改善するために選択的に回転するようになっている、前記遠位の端部に設けられたエンドエフェクターと、
前記ハンドルを前記エンドエフェクターに接続する支持シャフトであって、長さ方向の軸を含む、支持シャフトと、
を具備し、
前記エンドエフェクターが、前記ステープラーの長さ方向の軸を中心に回転するように、前記支持シャフトに結合されている、外科用ステープラー。
（２）実施態様（１）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記支持シャフトの近位の端部が、前記ハンドルに対して回転するように、前記ハンドルに固定されていて、
前記支持シャフトが、前記支持シャフトの遠位の端部で固定された前記エンドエフェクターの回転を促進するように、前記ハンドルに対して選択的に回転させられる、外科用ステープラー。
（３）実施態様（２）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記支持シャフトと前記エンドエフェクターとの間に位置付けられ、前記支持シャフトに対する前記エンドエフェクターの選択的な動きを可能にする、関節連結機構、
をさらに含み、
前記関節連結機構が、前記エンドエフェクターを前記支持シャフトに結合するボールジョイントを含む、外科用ステープラー。
（４）実施態様（１）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記支持シャフトと前記エンドエフェクターとの間に位置付けられ、前記支持シャフトに対する前記エンドエフェクターの選択的な動きを可能にする、関節連結機構、
をさらに含み、
前記関節連結機構が、前記エンドエフェクターを前記支持シャフトに結合するボールジョイントを含み、
回転シャフトが、前記ボールジョイントに形成された通路を通って延びており、前記回転シャフトは、前記回転シャフトが回転すると前記エンドエフェクターが制御されて回転するように前記エンドエフェクターに固定して取り付けられている、外科用ステープラー。
（５）実施態様（４）に記載の外科用ステープラーにおいて、
ロック機構であって、前記エンドエフェクターの望まれる向きでの選択的なロック、および、望まれるときに前記エンドエフェクターを制御して動かすための前記エンドエフェクターの選択的な解放、を可能にするための前記ボールジョイントに関連する、ロック機構、
をさらに含む、外科用ステープラー。
（６）実施態様（５）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記ロック機構が、ボールロック解除チューブを含む、外科用ステープラー。
（７）実施態様（６）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記ボールジョイントが、
前記ボールロック解除チューブの遠位の端部と噛み合うような形状および寸法の、輪郭を有する外面を備えた、ボール、
を含む、外科用ステープラー。
（８）実施態様（４）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記ボールジョイントが、
前記ボールロック解除チューブの前記遠位の端部にロックされるような形状および寸法の、輪郭を有する外面を備えた、ボール、
を含む、外科用ステープラー。
（９）実施態様（１）に記載の外科用ステープラーにおいて、
ベアリングが、前記エンドエフェクターの近位の端部のシャフトと前記支持シャフトの遠位の端部との間に設けられている、外科用ステープラー。
（１０）実施態様（９）に記載の外科用ステープラーにおいて、
回転シャフトが、前記回転シャフトが回転すると前記エンドエフェクターが制御されて回転するように、前記エンドエフェクターに固定して結合されている、外科用ステープラー。

（１１）実施態様（１）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記エンドエフェクターが、湾曲している、外科用ステープラー。
（１２）実施態様（１）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記エンドエフェクターが、カートリッジモジュールおよび支持構造体を含む、外科用締結組立体である、外科用ステープラー。
（１３）実施態様（１２）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記エンドエフェクターが、
以前に発射されたカートリッジモジュールの発射を防止するための安全ロックアウト機構、
を含む、外科用ステープラー。
（１４）実施態様（１２）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記カートリッジモジュールが、
アンビルに結合されたカートリッジハウジング、
を含む、外科用ステープラー。
（１５）実施態様（１４）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記カートリッジモジュールを作動させるために前記ハンドルから前記エンドエフェクターまで延在する、駆動ケーブル、
をさらに含む、外科用ステープラー。
（１６）実施態様（１５）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記カートリッジハウジングが、
プッシュカラーをスライド可能に受容するような形状および寸法の凹部、
を含み、
前記プッシュカラー内には、前記駆動ケーブルの、ねじ山が設けられた遠位の端部が、前記カートリッジハウジングおよび前記プッシュカラーを前記アンビルに向けて動かすために、噛み合わされている、外科用ステープラー。
（１７）実施態様（１６）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記プッシュカラーは、前記カートリッジハウジングとの噛み合いから選択的に解放されて、ナイフおよびステープルを前記カートリッジハウジングと共に前記アンビルに向けて押すように、前記プッシュカラーの連続した前方への動きを可能にしている、外科用ステープラー。
（１８）実施態様（１７）に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記カートリッジハウジングの望まれない後方への動きを防止する、抗後退機構、
をさらに含む、外科用ステープラー。
（１９）実施態様（１）に記載の外科用ステープラーにおいて、
保持ピンを作動させる、柔軟な保持ピン駆動ケーブル、
をさらに含む、外科用ステープラー。

本発明に基づく外科用ステープラーを示す詳細な斜視図である。カートリッジモジュールが作動させられた状態の、図１に示された外科用ステープラーの斜視図である。カートリッジモジュールが取り除かれた状態の、図１に示された外科用ステープラーの斜視図である。カートリッジモジュールの作動を示すエンドエフェクターの断面図である。カートリッジモジュールの作動を示すエンドエフェクターの断面図である。カートリッジモジュールの作動を示すエンドエフェクターの断面図である。カートリッジモジュールの作動を示すエンドエフェクターの断面図である。本発明の好ましい実施の形態に基づく伝動機構を示す詳細な図である。図８に示された実施の形態に基づいて用いられるクランクの斜視図である。伝動機構の断面図である。図１に関して示された実施の形態に基づいて用いられるボールジョイントを示す図である。図１に関して示された実施の形態に基づいて用いられるボールジョイントを示す図である。図１に関して示された実施の形態に基づいて用いられるボールジョイントを示す図である。図１に関して示された実施の形態に基づいて用いられるボールジョイントを示す図である。本発明に基づくさらに別の実施の形態を示す図である。本発明に基づくさらに別の実施の形態を示す図である。本発明の好ましい実施の形態に基づくさらに別の実施の形態を開示する図である。本発明の好ましい実施の形態に基づくさらに別の実施の形態を開示する図である。本発明に基づいて用いるための分離機構を示す図である。本発明に基づいて用いるための分離機構を示す図である。本発明に基づいて用いるための分離機構を示す図である。本発明に基づくエンドエフェクターを回転させるシステムを示す図である。本発明に基づくエンドエフェクターを回転させるシステムを示す図である。

Claims

遠位の端部および近位の端部を有する、回転する外科用ステープラーにおいて、
前記近位の端部に設けられたハンドル、ならびに、処置を必要とする組織へのアクセス、および、前記外科用ステープラーの使用の容易さ、を改善するために選択的に回転するようになっている、前記遠位の端部に設けられたエンドエフェクターと、
前記ハンドルを前記エンドエフェクターに接続する支持シャフトであって、長さ方向の軸を含む、支持シャフトと、
を具備し、
前記エンドエフェクターが、前記ステープラーの長さ方向の軸を中心に回転するように、前記支持シャフトに結合されている、外科用ステープラー。
請求項１に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記支持シャフトの近位の端部が、前記ハンドルに対して回転するように、前記ハンドルに固定されていて、
前記支持シャフトが、前記支持シャフトの遠位の端部で固定された前記エンドエフェクターの回転を促進するように、前記ハンドルに対して選択的に回転させられる、外科用ステープラー。
請求項２に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記支持シャフトと前記エンドエフェクターとの間に位置付けられ、前記支持シャフトに対する前記エンドエフェクターの選択的な動きを可能にする、関節連結機構、
をさらに含み、
前記関節連結機構が、前記エンドエフェクターを前記支持シャフトに結合するボールジョイントを含む、外科用ステープラー。
請求項１に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記支持シャフトと前記エンドエフェクターとの間に位置付けられ、前記支持シャフトに対する前記エンドエフェクターの選択的な動きを可能にする、関節連結機構、
をさらに含み、
前記関節連結機構が、前記エンドエフェクターを前記支持シャフトに結合するボールジョイントを含み、
回転シャフトが、前記ボールジョイントに形成された通路を通って延びており、前記回転シャフトは、前記回転シャフトが回転すると前記エンドエフェクターが制御されて回転するように前記エンドエフェクターに固定して取り付けられている、外科用ステープラー。
請求項４に記載の外科用ステープラーにおいて、
ロック機構であって、前記エンドエフェクターの望まれる向きでの選択的なロック、および、望まれるときに前記エンドエフェクターを制御して動かすための前記エンドエフェクターの選択的な解放、を可能にするための前記ボールジョイントに関連する、ロック機構、
をさらに含む、外科用ステープラー。
請求項５に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記ロック機構が、ボールロック解除チューブを含む、外科用ステープラー。
請求項６に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記ボールジョイントが、
前記ボールロック解除チューブの遠位の端部と噛み合うような形状および寸法の、輪郭を有する外面を備えた、ボール、
を含む、外科用ステープラー。
請求項４に記載の外科用ステープラーにおいて、
前記ボールジョイントが、
前記ボールロック解除チューブの前記遠位の端部にロックされるような形状および寸法の、輪郭を有する外面を備えた、ボール、
を含む、外科用ステープラー。
請求項１に記載の外科用ステープラーにおいて、
ベアリングが、前記エンドエフェクターの近位の端部のシャフトと前記支持シャフトの遠位の端部との間に設けられている、外科用ステープラー。
請求項９に記載の外科用ステープラーにおいて、
回転シャフトが、前記回転シャフトが回転すると前記エンドエフェクターが制御されて回転するように、前記エンドエフェクターに固定して結合されている、外科用ステープラー。