JP2007125604A - ダイクッション機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】サーボモータが出力するトルクの安定化、および圧力調整を高精度で行う。
【解決手段】ダイクッション機構の制御装置（１０）が、ダイクッション（２０）とスライド（２４）との間に力を生じさせる力発生手段（５０）と、該力発生手段の前記力を調整するサーボモータ（１８）と、該サーボモータのトルク指令を作成するトルク指令作成手段（３１）と、トルク指令に基づいてサーボモータに流れる電流を制御する電流制御手段（３２）と、トルク指令を補正するトルク指令補正手段（３５）とを具備する。トルク指令補正手段は、サーボモータ速度検出手段が検出するサーボモータ速度および／またはダイクッション速度検出手段が検出するダイクッション速度に基づいてトルク指令を補正する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ダイクッション機構の制御装置に関する。

曲げ、絞り、打抜き等のプレス加工を行うプレス機械において、加工動作中に、プレス加工に用いる第一の型を支持する可動側の支持部材（一般にスライドと称する）に対し、第二の型を支持する支持部材（一般にボルスタと称する）の側から所用の力（圧力）を加える付属装置として、ダイクッション機構を装備することは知られている。ダイクッション機構は通常、所定の圧力で保持した可動要素（ダイクッションと称する）に、型閉め方向へ移動中のスライド（または第一の型）を直接または間接に衝突させた後、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッドがスライドに力（圧力）を加えながら、スライドと共に移動するように構成されている。この間、例えば、クッションパッドとスライドとの間に被加工ワークの加工箇所の周辺領域を挟持することにより、被加工ワークの皺の発生を防止することができる。

一般的なダイクッションは油圧ポンプに接続されており、圧力調整弁を操作することによってダイクッションとスライドとの間に作用する圧力を調整している。特許文献１においては、圧力調整弁が電動モータに駆動される油圧ポンプに接続されていることが開示されており、電動式油圧ポンプで高圧の油圧を発生させることによって、クッションの性能を高めることができ、油圧発生機構の制作費を格段に低減可能なダイクッション装置を提供することが目的である。
特開２００１−７９６９４号公報

特許文献１に開示されるような電動式の油圧ポンプで発生させた高圧油圧をクッションシリンダに供給する場合に、クッションシリンダに接続する油路に設けられた電磁方向切換弁の開閉を操作することによって、クッションシリンダ内部の油圧を調整している。

クッションシリンダ内部の油圧の精度を向上させるため、切換弁を使わず、サーボモータの回転を利用して油路に接続された油圧ポンプを駆動し、クッションシリンダ内部の油圧を制御する方式が考えられる。しかしながら、サーボモータのトルク指令値をそのまま採用する制御方式においては、サーボモータの動作は安定せず、サーボモータの出力トルクが揺動する。このため、圧力調整を精密に行うことができず、所望の圧力をダイクッションとスライドとの間に生じさせるのが困難であった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、サーボモータが出力するトルクの安定化、および圧力調整を高精度で行うことのできるダイクッション機構の制御装置を提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、ダイクッションとスライドとの間に力を生じさせる力発生手段と、該力発生手段の前記力を調整するのに用いられるサーボモータと、該サーボモータのトルク指令を作成するトルク指令作成手段と、前記トルク指令に基づいて前記サーボモータに流れる電流を制御する電流制御手段と、前記トルク指令を補正するトルク指令補正手段とを具備するダイクッション機構の制御装置が提供される。

すなわち１番目の発明においては、トルク指令を補正するトルク指令補正手段を備えているので、トルクの安定化および圧力調整を高精度で行うことのできるトルク指令を形成することができる。

２番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記サーボモータの速度を検出するサーボモータ速度検出手段を具備し、前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度検出手段が検出する前記サーボモータ速度に基づいて前記トルク指令を補正する。
すなわち２番目の発明においては、サーボモータの速度に基づいてトルク指令を補正できるので、トルクの安定化および圧力調整をより高精度で行うことができる。

３番目の発明によれば、２番目の発明において、前記トルク指令補正手段において、前記サーボモータ速度と所定時間前における前記サーボモータ速度との間の差に所定の係数を掛けることによりトルク補正指令値を作成し、前記サーボモータ速度の差が小さくなるように前記トルク補正指令値を前記トルク指令に加算または減算するようにした。
すなわち３番目の発明においては、比較的簡易な構成により、トルクの安定化および圧力調整を高精度で行うことができる。

４番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記ダイクッションの速度を検出するダイクッション速度検出手段を具備し、前記トルク指令補正手段は、前記ダイクッション速度検出手段が検出する前記ダイクッション速度に基づいて前記トルク指令を補正する。
すなわち４番目の発明においては、ダイクッションの速度に基づいてトルク指令を補正できるので、トルクの安定化および圧力調整をより高精度で行うことができる。

５番目の発明によれば、４番目の発明において、前記トルク指令補正手段において、前記ダイクッション速度と所定時間前における前記ダイクッション速度との間の差に所定の係数を掛けることによりトルク補正指令値を作成し、前記ダイクッション速度の差が小さくなるように前記トルク補正指令値を前記トルク指令に加算または減算するようにした。
すなわち５番目の発明においては、比較的簡易な構成により、トルクの安定化および圧力調整を高精度で行うことができる。

６番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記サーボモータの速度を検出するサーボモータ速度検出手段と、前記ダイクッションの速度を検出するダイクッション速度検出手段とを具備し、前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度検出手段が検出する前記サーボモータ速度と前記ダイクッション速度検出手段が検出する前記ダイクッション速度とに基づいて前記トルク指令を補正する。
すなわち６番目の発明においては、サーボモータの速度とダイクッションの速度とに基づいてトルク指令を補正できるので、トルクの安定化および圧力調整をさらに高精度で行うことができる。

７番目の発明によれば、２番目から６番目のいずれかの発明において、前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度および／または前記ダイクッション速度に基づいて、前記サーボモータが一定速度で動作するのに必要とされる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定手段を含んでおり、該摩擦トルク推定手段により推定された前記摩擦トルクを前記トルク指令に加算するようにした。
すなわち７番目の発明においては、さらに摩擦トルクを用いてトルク指令を補正するので、トルクの安定化および圧力調整をより高精度で行うことができる。

８番目の発明によれば、２番目から７番目のいずれかの発明において、前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度および／または前記ダイクッション速度に基づいて、前記サーボモータが加速または減速するのに必要とされる加減速トルクを推定する加減速トルク推定手段を含んでおり、加減速トルク推定手段により推定された前記加減速トルクを前記トルク指令に加算するようにした。
すなわち８番目の発明においては、さらに加減速トルクを用いてトルク指令を補正するので、トルクの安定化および圧力調整をより高精度で行うことができる。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同一の部材には同一の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は、本発明に基づく制御装置１０を備えたプレス機械のダイクッション機構２０の基本構成を示す模式図であり、プレス機械は開放状態になっている。図１に示されるように、二つの支持部１２がベース１１から鉛直方向に延びており、これら支持部１２の先端には、平板状のボルスタ１５がダンパ１３をそれぞれ介して配置されている。図１においては、ボルスタ１５の下方には、ダイクッション機構２０が設けられている。

スライド２４はプレス加工に用いる第一型２６を支持している。スライド２４はボルスタ１５に支持された第二型２７に対し、プレス加工に要求される速度で接近又は離反する方向へ移動する。

本発明に基づくダイクッション機構２０は、スライド２４の動作に対応してボルスタ１５の下面に対して垂直方向に摺動するクッションパッド１６と、クッションパッド１６を昇降させる油圧発生機構５０とを含んでいる。クッションパッド１６の頂面から延びる複数のクッションピン３０はボルスタ１５の孔を通ってボルスタ１５から突出している。被加工ワーク４５はクッションピン３０の先端に支持されている。

クッションパッド１６は、第二型２７に関連して配置され、油圧発生機構５０を介して、サーボモータ１８の出力軸に接続されている。図示されるように、油圧発生機構５０のシリンダ５１にはクッションパッド１６が直接的または間接的にピストン状に挿入されている。油圧発生機構５０は、シリンダ５１から延びる配管５２と、配管５２に設けられた油圧ポンプ５５と、配管５６によって油圧ポンプ５５に接続される油タンク５７とを含んでいる。これらシリンダ５１および配管５２、５６は油タンク５７の密閉油により充填されている。また、油圧ポンプ５５はサーボモータ１８の出力軸１９に接続されており、出力軸の回転に応じて、油圧ポンプ５５が油圧発生機構５０の圧力を増減するように駆動される。

スライド２４（又は第一型２６）は、型閉め方向へ移動する間に、所定位置に待機していたクッションパッド１６に直接又は間接に衝突する。そして通常は、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッド１６がスライド２４に所要の力（圧力）Ｆを加えながらスライド２４と共に移動するように構成されている。なお、本願明細書においては、クッションパッド１６およびこれに関連する部材を適宜、ダイクッションと呼ぶことにする。

このような動作は本発明に基づくプレス機械の制御装置１０により行われている。プレス機械の動作時には、制御装置１０によって、スライド２４が下降する。このため、第一型２６が被加工ワーク４５を介して複数のクッションピン３０を押圧する。これにより、クッションパッド１６が下方に押される。

一方、制御装置１０によって、クッションパッド１６の下降動作に応じて、サーボモータ１８が回転し、それにより、クッションパッド１６が下降するよう油圧ポンプ５５が動作する。クッションパッド１６に作用する力（圧力）が大きくなると、クッションピン３０がさらに下降し、被加工ワーク４５がスライド２４の第一型２６とボルスタ１５の第二型２７との間で把持されてプレス加工される。このとき、ボルスタ１５はスライド２４によってわずかながら下降する。次いで、スライド２４がその下死点に到達すると、スライド２４は上昇開始し、他の部材も初期位置まで戻ってプレス加工が終了する。

このように、制御装置１０はサーボモータ１８を通じて油圧ポンプ５５を制御してクッションパッド１６とスライド２４との間に相関的な圧力（すなわち力Ｆ）を生じさせている。サーボモータ１８はサーボモータ速度検出部２２に接続されており、それにより、サーボモータ１８の回転速度がサーボモータ速度検出値Ｄｖ１として検出される。また、サーボモータ速度検出部２２は制御装置１０に接続されている。

図１に示されるように、ダイクッション速度検出部２５が支持部１２に隣接して配置されており、このダイクッション速度検出部２５も制御装置１０に接続されている。ダイクッション速度検出部２５はダイクッション２０の鉛直方向位置、特にクッションパッド１６の鉛直方向位置を通じてダイクッション速度Ｄｖ２を検出し、これを制御装置１０に供給する。

なお、サーボモータ速度検出部２２により検出されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１およびダイクッション速度検出部２５により検出されたダイクッション速度Ｄｖ２の少なくとも一方は単位変換され、互いに等しい単位のサーボモータ速度検出値Ｄｖ１およびダイクッション速度Ｄｖ２が検出し制御装置１０に供給されるものとする。なお、サーボモータ速度検出部２２は公知のエンコーダを、ダイクッション速度検出部２５は公知のリニアスケールをそれぞれ採用することができる。

図２は、本発明に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。図２に示されるように、制御装置１０は、サーボモータ１８のトルク指令Ｃｔを作成するトルク指令作成部３１と、トルク指令Ｃｔに基づいてサーボモータ１８に流れる電流を制御する電流制御部３２と、トルク指令Ｃｔを補正するトルク指令補正部３５とを含んでいる。

図示されるように、サーボモータ速度検出部２２により検出されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１およびダイクッション速度検出部２５により検出されたダイクッション速度Ｄｖ２がトルク指令補正部３５に供給されるようになっている。また、トルク指令補正部３５は、摩擦トルク推定部３６と加減速トルク推定部３７とを含んでおり、後述するように、これらを適宜使用してトルク指令Ｃｔを補正する場合がある。

図示されるように、トルク指令補正部３５はトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）を作成し、式（１）に示されるように、このトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）をトルク指令Ｃｔに加算または減算することによりトルク指令Ｃｔを補正する。
Ｃｔ ← Ｃｔ ± Ｃｔ（ｃ） （１）

次いで、補正されたトルク指令Ｃｔは電流制御部３２において、対応する電流指令値Ｃｉに変換され、ドライバ３３および／またはアンプ３４において所定の増幅処理を受けた後、サーボモータ１８に供給され、増幅された電流指令値Ｃｉに応じてサーボモータ１８が駆動する。

図示されるように、サーボモータ１８の駆動に基づく出力軸１９の回転が、油圧ポンプ５５に伝達される。次いで、油圧ポンプ５５は伝達された回転作用に応じて、油圧発生機構５０により生じる圧力を増減させる。

本発明においては、トルク指令補正部３５を用いてトルク指令Ｃｔを補正し、それにより、トルクの安定化および高精度の圧力調整を行うようにしている。一つの実施形態においては、トルク補正指令Ｃｔ（ｃ）はサーボモータ速度検出値Ｄｖ１に基づいて作成される。

図３（ａ）は、本発明の一つの実施形態に基づく制御装置のトルク指令補正部を詳細に示す機能ブロック図である。図３（ａ）に示される実施形態においては、トルク指令補正部３５は遅れ要素４１を含んでいる。遅れ要素４１は一種の記憶装置であり、所定の周期で入力されるサーボモータ速度検出値Ｄｖ１を順次記憶すると共に、所定時間前に入力されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１を出力するようになっている。

つまり、今回入力されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１をＤｖ１（ｉ）と称すると、遅れ要素４１は所定時間前、例えば前回入力されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１（ｉ−１）を出力する（図３（ａ）を参照されたい）。

次いで、トルク指令補正部３５においては、Ｄｖ１（ｉ）とＤｖ１（ｉ−１）との間の差ΔＤｖ１が算出され、この差ΔＤｖ１に所定の係数Ｋ１が乗じられて、トルク補正指令Ｃｔ（ｃ）が作成される。次いで、図２を参照して分かるように、このトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）は、前述したサーボモータ速度の差ΔＤｖ１が小さくなるようにトルク指令Ｃｔに加算または減算される。なお、係数Ｋ１は、サーボモータ速度検出値Ｄｖ１に基づいて補正するときにトルクの安定化などが可能なトルク指令を作成するのに適した値である。

このように、一つの実施形態においては、実際に検出されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１に基づいてトルク指令Ｃｔを補正しているので、トルク指令Ｃｔをそのまま使用する場合と比較して、トルクの安定化および圧力調整をより高精度で行うことが可能となる。

また、他の実施形態においては、トルク補正指令Ｃｔ（ｃ）はダイクッション速度検出値Ｄｖ２に基づいて作成される。図３（ａ）と同様な図３（ｂ）の機能ブロック図においては、トルク指令補正部３５は遅れ要素４２を含んでいる。遅れ要素４２は遅れ要素４１と同様な記憶装置であり、図３（ｂ）に示されるように、遅れ要素４２は所定時間前、例えば前回入力されたダイクッション速度検出値Ｄｖ２（ｉ−１）を出力するものとする。

次いで、前述したのと同様に、Ｄｖ２（ｉ）とＤｖ２（ｉ−１）との間の差ΔＤｖ２に所定の係数Ｋ２が乗じられて、トルク補正指令Ｃｔ（ｃ）が作成される。次いで、図２を参照して分かるように、このトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）は、前述したダイクッション速度の差ΔＤｖ２が小さくなるようにトルク指令Ｃｔに加算または減算される。なお、係数Ｋ２は、ダイクッション速度検出値Ｄｖ２に基づいて補正するときにトルクの安定化などが可能なトルク指令を作成するのに適した値である。

この場合にも、実際に検出されたダイクッション速度検出値Ｄｖ２に基づいてトルク指令Ｃｔを補正しているので、トルク指令Ｃｔをそのまま使用する場合と比較して、トルクの安定化および圧力調整をより高精度で行うことができるのが分かるであろう。

さらに、トルク指令補正部３５はサーボモータ速度検出値Ｄｖ１およびダイクッション速度検出値Ｄｖ２の両方に基づいてトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）を作成するようにしてもよい。図４は、本発明のさらに他の実施形態に基づく制御装置のトルク指令補正部を詳細に示す機能ブロック図である。図４においては、トルク指令補正部３５において、サーボモータ速度検出値Ｄｖ１とダイクッション速度検出値Ｄｖ２との間の差ΔＤｖを算出し、この差ΔＤｖ自体か、または差ΔＤｖに所定の係数（図示しない）を掛けて、これをトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）として作成する。

このような場合には、実際に検出されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１とダイクッション速度検出値Ｄｖ２との両方を使用してトルク指令Ｃｔを補正しているので、前述した実施形態の場合と比較して、トルクの安定化および圧力調整をさらに高精度で行うことが可能となる。

あるいは、トルク補正指令値Ｃｔ（ｃ）のマップである図５（ａ）に示されるように、サーボモータ速度検出値Ｄｖ１とダイクッション速度検出値Ｄｖ２との関数としてトルク補正指令値Ｃｔ（ｃ）を実験等によりマップの形で予め求めておき、このようなマップからトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）を簡易的に求めても良い。なお、このようなマップは、制御装置１０の記憶部（図示しない）に記憶されているものとする。

なお、サーボモータ速度検出値Ｄｖ１またはダイクッション速度検出値Ｄｖ２のみに基づいてトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）を作成するときにも、図５（ａ）に示されるマップを使用できる。この場合には、ダイクッション速度検出値Ｄｖ２またはサーボモータ速度検出値Ｄｖ１がそれぞれ零のときの欄を参照して、サーボモータ速度検出値Ｄｖ１およびダイクッション速度検出値Ｄｖ２を求めればよい。

図２を再び参照して分かるように、トルク指令補正部３５は摩擦トルク推定部３６をさらに含んでいる。図６（ａ）は、本発明に基づく制御装置の摩擦トルク推定部３６を詳細に示す機能ブロック図である。サーボモータ速度検出部２２により検出されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１には所定の係数Ｋ３が乗じられる。係数Ｋ３は、後述する手法で摩擦トルクを求めるのに適した値である。

さらに、サーボモータ速度検出値Ｄｖ１は速度方向変更部３８を通過し、それにより、進行方向依存の静摩擦トルクを推定し、出力される。速度方向を反対にする理由は、摩擦トルクが正規のトルクとは反対方向に作用するからである。次いで、所定の係数Ｋ３が乗じられたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１と、静摩擦推定トルクとが加算されて、推定摩擦トルクＣｔ（ｆ）として摩擦トルク推定部３６から出力される。

その後、この推定摩擦トルクＣｔ（ｆ）はトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）としてトルク指令補正部３５から出力され、トルク指令Ｃｔに加算される（図２を参照されたい）。図６（ａ）に示される実施形態においては、摩擦トルクを考慮してトルク指令Ｃｔを補正しているので、トルクの安定化および圧力調整をさらに高精度で行うことができるのが分かるであろう。

なお、図面には示さないものの、ダイクッション速度検出値Ｄｖ２に基づいて、推定摩擦トルクＣｔ（ｆ）を摩擦トルク推定部３６において作成するようにしてもよい。あるいは、図５（ｂ）に示される図５（ａ）と同様な摩擦トルク推定値Ｃｔ（ｆ）のマップから、推定摩擦トルクＣｔ（ｆ）を求めるようにしてもよい。

さらに、トルク指令補正部３５は加減速トルク推定部３７も含んでいる。図６（ｂ）は本発明に基づく制御装置の加減速トルク推定部を詳細に示す機能ブロック図である。図３（ａ）の場合と同様に、今回入力されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１をＤｖ１（ｊ）と称する。そして、遅れ要素３９は所定時間前、例えば前回入力されたサーボモータ速度検出値Ｄｖ１（ｊ−１）を出力するものとする。

そして、トルク指令補正部３５においては、Ｄｖ１（ｊ）とＤｖ１（ｊ−１）との間の差ΔＤｖ１が算出される。この場合の所定の時間は極めて小さいので、差ΔＤｖ１はサーボモータ速度検出値Ｄｖ１の加速度を表すことになる。次いで、この差ΔＤｖ１に所定の係数Ｋ４が乗じられて、推定加減速トルクＣｔ（ａ）が作成される。係数Ｋ４は、加減速トルクを求めるのに適した値である。

その後、この推定加減速トルクＣｔ（ａ）はトルク補正指令Ｃｔ（ｃ）としてトルク指令補正部３５から出力され、トルク指令Ｃｔに加算される（図２を参照されたい）。図６（ｂ）に示される実施形態においては、加減速トルクを考慮してトルク指令Ｃｔを補正しているので、トルクの安定化および圧力調整をさらに高精度で行うことができるのが分かるであろう。

なお、図面には示さないものの、加減速トルク推定部３７において、ダイクッション速度検出値Ｄｖ２に基づいて、推定加減速トルクＣｔ（ａ）を作成するようにしてもよい。また、当然のことながら、前述した実施形態のいくつかを適宜組み合わせることは本発明の範囲に含まれる。

本発明に基づく制御装置を備えたプレス機械のダイクッション機構の基本構成を示す模式図である。 本発明に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。 （ａ）本発明の一つの実施形態に基づく制御装置のトルク指令補正部を詳細に示す機能ブロック図である。（ｂ）本発明の他の実施形態に基づく制御装置のトルク指令補正部を詳細に示す機能ブロック図である。 本発明のさらに他の実施形態に基づく制御装置のトルク指令補正部を詳細に示す機能ブロック図である。 （ａ）トルク補正指令値Ｃｔ（ｃ）のマップを示す図である。（ｂ）摩擦トルク推定値Ｃｔ（ｆ）のマップを示す図である。 （ａ）本発明に基づく制御装置の摩擦トルク推定部を詳細に示す機能ブロック図である。（ｂ）本発明に基づく制御装置の加減速トルク推定部を詳細に示す機能ブロック図である。

符号の説明

１０ 制御装置
１１ ベース
１２ 支持部
１３ ダンパ
１５ ボルスタ
１６ クッションパッド
１８ サーボモータ
１９ 出力軸
２０ ダイクッション
２２ サーボモータ速度検出部
２４ スライド
２５ ダイクッション速度検出部
２６ 第一型
２７ 第二型
３０ クッションピン
３１ トルク指令作成部
３２ 電流制御部
３３ ドライバ
３４ アンプ
３５ トルク指令補正部
３６ 摩擦トルク推定部
３７ 加減速トルク推定部
３８ 速度方向変更部
３９ 遅れ要素
４１ 遅れ要素
４２ 遅れ要素
５０ 油圧発生機構
５１ シリンダ
５２、５６ 配管
５５ 油圧ポンプ
５７ 油タンク
Ｃｉ 電流指令値
Ｃｔ トルク指令
Ｃｔ（ｃ） トルク補正指令
Ｃｔ（ａ） 推定加減速トルク
Ｃｔ（ｆ） 推定摩擦トルク
Ｄｖ１ サーボモータ速度検出値
Ｄｖ２ ダイクッション速度検出値
Ｋ１ 係数
Ｋ２ 係数
Ｋ３ 係数
Ｋ４ 係数
ΔＤｖ１ サーボモータ速度の差
ΔＤｖ２ ダイクッション速度の差

Claims (8)

1. ダイクッションとスライドとの間に力を生じさせる力発生手段と、
   該力発生手段の前記力を調整するのに用いられるサーボモータと、
   該サーボモータのトルク指令を作成するトルク指令作成手段と、
   前記トルク指令に基づいて前記サーボモータに流れる電流を制御する電流制御手段と、
   前記トルク指令を補正するトルク指令補正手段とを具備するダイクッション機構の制御装置。
2. さらに、前記サーボモータの速度を検出するサーボモータ速度検出手段を具備し、
   前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度検出手段が検出する前記サーボモータ速度に基づいて前記トルク指令を補正する請求項１に記載のダイクッション機構の制御装置。
3. 前記トルク指令補正手段において、前記サーボモータ速度と所定時間前における前記サーボモータ速度との間の差に所定の係数を掛けることによりトルク補正指令値を作成し、前記サーボモータ速度の差が小さくなるように前記トルク補正指令値を前記トルク指令に加算または減算するようにした請求項２に記載のダイクッション機構の制御装置。
4. さらに、前記ダイクッションの速度を検出するダイクッション速度検出手段を具備し、
   前記トルク指令補正手段は、前記ダイクッション速度検出手段が検出する前記ダイクッション速度に基づいて前記トルク指令を補正する請求項１に記載のダイクッション機構の制御装置。
5. 前記トルク指令補正手段において、前記ダイクッション速度と所定時間前における前記ダイクッション速度との間の差に所定の係数を掛けることによりトルク補正指令値を作成し、前記ダイクッション速度の差が小さくなるように前記トルク補正指令値を前記トルク指令に加算または減算するようにした請求項４に記載のダイクッション機構の制御装置。
6. さらに、前記サーボモータの速度を検出するサーボモータ速度検出手段と、
   前記ダイクッションの速度を検出するダイクッション速度検出手段とを具備し、
   前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度検出手段が検出する前記サーボモータ速度と前記ダイクッション速度検出手段が検出する前記ダイクッション速度とに基づいて前記トルク指令を補正する請求項１に記載のダイクッション機構の制御装置。
7. 前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度および／または前記ダイクッション速度に基づいて、前記サーボモータが一定速度で動作するのに必要とされる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定手段を含んでおり、
   該摩擦トルク推定手段により推定された前記摩擦トルクを前記トルク指令に加算するようにした請求項２から６のいずれか一項に記載のダイクッション機構の制御装置。
8. 前記トルク指令補正手段は、前記サーボモータ速度および／または前記ダイクッション速度に基づいて、前記サーボモータが加速または減速するのに必要とされる加減速トルクを推定する加減速トルク推定手段を含んでおり、
   該加減速トルク推定手段により推定された前記加減速トルクを前記トルク指令に加算するようにした請求項２から７のいずれか一項に記載のダイクッション機構の制御装置。

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