JP2007033368A

JP2007033368A - Navigation apparatus

Info

Publication number: JP2007033368A
Application number: JP2005220321A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yokoyama; 隆横山
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2005-07-29
Filing date: 2005-07-29
Publication date: 2007-02-08

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the accident that the current position displayed on a display device extremely separates from a road. <P>SOLUTION: When of the current position and travel azimuth calculated by dead reckoning processing where a relative displacement determined by a current position measuring section 12 using an onboard sensor 3 is added to the previously employed current position and travel azimuth output from a map match processing section 15, and the current position and travel azimuth included in GPS data sequentially output from a GPS receiver 2 to a reliability determining section 13, a selecting section 14 employs the current position and travel azimuth included in the GPS data as the current position and travel azimuth to be displayed on the display device of an output device 5, the map match processing section 15 starts the map match processing to correct the current position and travel azimuth, and a navigation processing section 16 makes the corrected current position and travel azimuth displayed on the display device of an output device 5. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特にナビゲーション装置の現在位置の表示技術に関する。 The present invention relates to a navigation device, and more particularly to a technique for displaying a current position of a navigation device.

特許文献１には、走行車両の現在位置および進行方位を求める技術が開示されている。特許文献１に記載のナビゲーション装置は、定期的に、前回採用した現在位置および進行方位に、車速センサおよび方位センサを用いて求めた相対変位を加算することで、新たな現在位置および進行方位を算出する（デッドレコニング処理）。また、デッドレコニング処理による現在位置および進行方位の算出間隔よりも長い間隔で定期的に、新たに採用された現在位置および進行方位を地図データが示す道路上に合わせ込む修正を行う（マップマッチ処理）。このマップマッチ処理により、表示装置に表示される現在位置は、定期的に地図データの道路上に位置するように修正される。 Patent Document 1 discloses a technique for obtaining the current position and traveling direction of a traveling vehicle. The navigation device described in Patent Document 1 periodically adds a new current position and advancing direction by adding a relative displacement obtained using a vehicle speed sensor and a direction sensor to the current position and advancing direction adopted last time. Calculate (dead reckoning process). In addition, it periodically corrects the newly adopted current position and traveling direction on the road indicated by the map data at an interval longer than the calculation interval of the current position and traveling direction by dead reckoning processing (map matching processing). ). By this map matching process, the current position displayed on the display device is periodically corrected so as to be located on the road of the map data.

特許文献２には、ＧＰＳデータを用いて、車両の現在位置および進行方位を算出する技術が開示されている。特許文献２に記載のナビゲーション装置は、定期的に、ＧＰＳ受信機からＧＰＳデータを取得する。そして、ＧＰＳデータより求まる現在位置および進行方位の確からしさ（精度）が高いと判断した場合には、ＧＰＳデータより求まる現在位置および進行方位を採用し、この採用した現在位置および進行方位を地図データと共に表示装置に表示する。 Patent Document 2 discloses a technique for calculating the current position and traveling direction of a vehicle using GPS data. The navigation device described in Patent Document 2 periodically acquires GPS data from a GPS receiver. If it is determined that the current position and traveling direction are determined from the GPS data, the current position and traveling direction obtained from the GPS data are adopted, and the adopted current position and traveling direction are determined as map data. And display it on the display device.

特開平８−３３４３４９号公報JP-A-8-334349 特開２００５−１５６２４６号公報JP 2005-156246 A

特許文献１に記載のナビゲーション装置では、上述したように、デッドレコニング処理による現在位置および進行方位の算出間隔よりも長い間隔でマップマッチ処理を行う。このため、マップマッチ処理により現在位置および進行方位が修正されてから、次のマップマッチ処理により現在位置および進行方位が修正されるまでの間、デッドレコニング処理により算出された現在位置および進行方位が、表示装置に表示する現在位置および進行方位として採用される。 In the navigation device described in Patent Document 1, as described above, the map matching process is performed at an interval longer than the calculation interval of the current position and the traveling direction by the dead reckoning process. For this reason, the current position and the traveling direction calculated by the dead reckoning process after the current position and the traveling direction are corrected by the map matching process until the current position and the traveling direction are corrected by the next map matching process. Adopted as the current position and traveling direction displayed on the display device.

ところで、デッドレコニング処理により算出される現在位置および進行方位は、前回採用した現在位置および進行方位を用いて算出される。このため、直前に行われたマップマッチ処理により合わせ込まれた道路上から極端に外れることは少ないと考えられる。 By the way, the current position and the traveling direction calculated by the dead reckoning process are calculated by using the current position and the traveling direction adopted last time. For this reason, it is thought that it is rare that it remove | deviates extremely from on the road fitted by the map match process performed immediately before.

これに対し、特許文献２に記載のナビゲーション装置で行われるＧＰＳデータを用いて現在位置および進行方位を算出する手段は、前回採用した現在位置および進行方位を考慮せずに算出する。このため、直前に行われたマップマッチ処理により合わせ込まれた道路上から極端に外れて表示装置に表示されることも考えられる。この場合、次のマップマッチ処理が行われるまで、道路から極端に外れた位置に現在位置が表示される。このように、道路から極端に外れた位置に現在位置が表示されることは、表示の品質を著しく劣化させる。 On the other hand, the means for calculating the current position and traveling direction using the GPS data performed by the navigation device described in Patent Document 2 calculates without considering the current position and traveling direction adopted last time. For this reason, it is conceivable that the image is displayed on the display device extremely off the road fitted by the map matching process performed immediately before. In this case, the current position is displayed at a position that is extremely off the road until the next map matching process is performed. Thus, the display of the current position at a position that is extremely off the road significantly degrades the display quality.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、表示装置に表示される現在位置が道路から極端に外れることを低減させることにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to reduce the current position displayed on the display device from being extremely off the road.

上記課題を解決するために、本発明では、デッドレコニング処理により算出される現在位置および進行方位、および、ＧＰＳデータより求めた現在位置および進行方位のうち、ＧＰＳデータより求めた現在位置および進行方位が表示装置に表示する現在位置および進行方位として採用された場合に、マップマッチ処理を起動して当該ＧＰＳデータより求めた現在位置および進行方位の修正を行い、それから表示装置に表示する。 In order to solve the above-described problem, in the present invention, the current position and traveling direction calculated from GPS data among the current position and traveling direction calculated by dead reckoning processing, and the current position and traveling direction calculated from GPS data. Is adopted as the current position and traveling direction displayed on the display device, the map matching process is activated to correct the current position and traveling direction obtained from the GPS data, and then displayed on the display device.

例えば、本発明は、移動体に搭載されたＧＰＳ受信機から逐次出力されるＧＰＳデータと、前記移動体に搭載されたセンサから逐次出力されるセンサデータとを用いて、表示画面に表示する前記移動体の現在位置および進行方位を算出するナビゲーション装置であって、
前記表示画面に表示した前記移動体の現在位置および進行方位に、前記センサデータから求まる前記移動体の現在位置および進行方位の相対変位を加算して、前記移動体の現在位置および進行方位を新たに算出する現在位置算出手段と、
前記現在位置算出手段により算出された前記移動体の現在位置および進行方位と、前記ＧＰＳデータに含まれている前記移動体の現在位置および進行方位とのいずれか一方を、前記ＧＰＳデータに含まれている信頼度に基づいて選択する選択手段と、
所定時間毎もしくは所定距離を走行する毎に、前記選択手段により選択された前記移動体の現在位置および進行方位を、地図データが示す道路上の位置および方位に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、
前記選択手段により選択された前記移動体の現在位置および進行方位、あるいは、当該移動体の現在位置および進行方位に対して前記マップマッチ処理が行われている場合は、当該マップマッチ処理された当該移動体の現在位置および進行方位を、前記表示画面に表示する当該移動体の現在位置および進行方位として出力する出力手段と、を有し、
前記マップマッチ処理手段は、
前記選択手段により選択された前記移動体の現在位置および進行方位が、前記ＧＰＳデータに含まれている前記移動体の現在位置および進行方位である場合に、当該移動体の現在位置および進行方位に対して前記マップマッチ処理を行う。 For example, the present invention uses the GPS data sequentially output from the GPS receiver mounted on the mobile body and the sensor data sequentially output from the sensor mounted on the mobile body to display the display screen on the display screen. A navigation device for calculating a current position and a traveling direction of a moving object,
The current position and the moving direction of the moving object are newly added to the current position and the moving direction of the moving object displayed on the display screen by adding a relative displacement of the current position and the moving direction of the moving object obtained from the sensor data. Current position calculating means for calculating
One of the current position and traveling direction of the mobile object calculated by the current position calculating means and the current position and traveling direction of the mobile object included in the GPS data are included in the GPS data. A selection means for selecting based on the confidence level,
A map match that performs a map match process that matches the current position and traveling direction of the moving object selected by the selection means with the position and direction on the road indicated by the map data every time a predetermined time or distance travels Processing means;
If the map matching process is being performed on the current position and traveling azimuth of the moving object selected by the selection means, or the current position and traveling azimuth of the moving object, the map matched process Output means for outputting the current position and traveling direction of the moving body as the current position and traveling direction of the moving body to be displayed on the display screen;
The map match processing means includes:
When the current position and traveling direction of the moving object selected by the selection means are the current position and traveling direction of the moving object included in the GPS data, the current position and traveling direction of the moving object are On the other hand, the map matching process is performed.

本発明によれば、ＧＰＳデータより求めた現在位置および進行方位が表示装置に表示する現在位置として採用された場合は、必ずマップマッチ処理を行って当該ＧＰＳデータより求めた現在位置および進行方位を修正してから表示装置に表示する。したがって、道路から極端に外れた位置に現在位置が表示されることを低減させることができる。 According to the present invention, when the current position and traveling direction obtained from GPS data are adopted as the current position to be displayed on the display device, the current position and traveling direction obtained from the GPS data are always obtained by performing the map match process. After correction, display on the display device. Accordingly, it is possible to reduce the display of the current position at a position that is extremely off the road.

以下に、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.

図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーションシステムの概略図である。図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、ＧＰＳ受信機２と、車載センサ３と、入力装置４と、出力装置５とを有する。
ＧＰＳ受信機２は、複数のＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信し、所定時間（例えば１秒）毎に、これらのＧＰＳ信号を用いて現在位置情報および衛星受信状況情報を含むＧＰＳデータを生成し逐次出力する。ここで、現在位置情報には、現在位置（緯度、経度）および進行方位を含む。また、衛星受信状況情報には、受信点から見た衛星の幾何学的配置に影響されるＧＰＳの測位精度劣化係数であるＤＯＰ（ＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）を含む。車載センサ３は、少なくとも車速を計測する車速センサおよび車両の進行方位を計測する方位センサを含む。入力装置４は、操作パネル、タッチパネル等で構成され、操作者から指示等を受け付けて、指示内容をナビゲーション装置１に送信する。また、出力装置５は、表示装置および音声出力装置を含む。表示装置は、例えば液晶パネル等で構成され、ナビゲーション装置１から出力された映像信号（ナビ画面）を表示する。なお、ＧＰＳ受信機２、車載センサ３、入力装置４および出力装置５には、既存の装置を利用できる。 FIG. 1 is a schematic diagram of an in-vehicle navigation system to which an embodiment of the present invention is applied. As illustrated, the in-vehicle navigation system of the present embodiment includes a navigation device 1, a GPS receiver 2, an in-vehicle sensor 3, an input device 4, and an output device 5.
The GPS receiver 2 receives GPS signals transmitted from a plurality of GPS satellites, and uses these GPS signals for GPS data including current position information and satellite reception status information every predetermined time (for example, 1 second). Generate and output sequentially. Here, the current position information includes the current position (latitude, longitude) and the traveling direction. The satellite reception status information includes DOP (Dilution of Precision) that is a GPS positioning accuracy degradation coefficient that is influenced by the geometrical arrangement of the satellite viewed from the reception point. The in-vehicle sensor 3 includes at least a vehicle speed sensor that measures the vehicle speed and an orientation sensor that measures the traveling direction of the vehicle. The input device 4 includes an operation panel, a touch panel, and the like, receives an instruction from the operator, and transmits the instruction content to the navigation device 1. The output device 5 includes a display device and an audio output device. The display device is composed of, for example, a liquid crystal panel and displays a video signal (navigation screen) output from the navigation device 1. Note that existing devices can be used for the GPS receiver 2, the in-vehicle sensor 3, the input device 4, and the output device 5.

ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２および車載センサ３からのデータを用いて現在位置を検出し、検出した現在位置を用いて現在位置周辺の地図表示や経路誘導などを行う。図示するように、地図データ記憶部１１と、現在位置測定部１２と、信頼度決定部１３と、選択部１４と、マップマッチ処理部１５と、ナビゲーション処理部１６と、を有する。 The navigation device 1 detects the current position using data from the GPS receiver 2 and the vehicle-mounted sensor 3, and performs map display, route guidance, and the like around the current position using the detected current position. As shown in the figure, a map data storage unit 11, a current position measurement unit 12, a reliability determination unit 13, a selection unit 14, a map match processing unit 15, and a navigation processing unit 16 are included.

地図データ記憶部１１には、後述するマップマッチ処理部１５でのマップマッチ処理およびナビゲーション処理部１６でのナビゲーション処理に用いる地図データが記憶されている。 The map data storage unit 11 stores map data used for map matching processing in a map matching processing unit 15 described later and navigation processing in the navigation processing unit 16.

現在位置測定部１２は、車載センサ３から出力されるデータ、および、マップマッチ処理部１５から出力される現在位置および進行方位のデータを受信する。また、現在位置測定部１２は、車速センサのセンサ値から求まる走行距離が所定距離Ｌ１（例えば２ｍ）に到達する毎に、後述するマップマッチ処理部１５から出力される前回採用された現在位置および進行方位のデータに、車速センサおよび方位センサのデータを用いて求めた相対変位を加算することで、新たな現在位置および進行方位を算出するデッドレコニング処理を行う。そして、今回算出した現在位置および進行方位のデータを選択部１４に出力する。 The current position measuring unit 12 receives the data output from the in-vehicle sensor 3 and the current position and traveling direction data output from the map match processing unit 15. In addition, the current position measuring unit 12 outputs the current position adopted last time and output from the map match processing unit 15 described later every time the travel distance obtained from the sensor value of the vehicle speed sensor reaches a predetermined distance L1 (for example, 2 m). A dead reckoning process for calculating a new current position and traveling azimuth is performed by adding the relative displacement obtained using the data of the vehicle speed sensor and the azimuth sensor to the traveling azimuth data. Then, the current position and travel direction data calculated this time are output to the selection unit 14.

信頼度決定部１３は、ＧＰＳ受信機２から逐次出力されるＧＰＳのデータを受信する。また、信頼度決定部１３は、ＧＰＳのデータに含まれているＤＯＰの値を用いて、信頼度を算出し、該信頼度のデータを当該ＧＰＳの現在位置および進行方位のデータに付与して選択部１４に出力する。具体的には、信頼度決定部１３は、ＤＯＰの値の逆数を算出し、その算出した値を信頼度として、当該ＧＰＳの現在位置および進行方位のデータに付与して選択部１４に出力する。ＤＯＰの値とＧＰＳの測位誤差を示す指標であるＲＭＳ（ＲｏｏｔＭｅａｎＳｑｕａｒｅ）の値とは、比例の関係であるので、ＤＯＰの値の逆数を信頼度とすれば、該信頼度が大きいほどＧＰＳの測位誤差は小さく、該信頼度が小さいほどＧＰＳの測位誤差は大きくなる。 The reliability determination unit 13 receives GPS data sequentially output from the GPS receiver 2. Further, the reliability determination unit 13 calculates the reliability using the DOP value included in the GPS data, and assigns the reliability data to the current GPS position and travel direction data. The data is output to the selection unit 14. Specifically, the reliability determination unit 13 calculates the reciprocal of the DOP value, assigns the calculated value as reliability to the current GPS position and travel direction data, and outputs the data to the selection unit 14. . Since the value of DOP and the value of RMS (Root Mean Square), which is an index indicating the positioning error of GPS, are in a proportional relationship, if the reciprocal of the value of DOP is used as the reliability, the greater the reliability, the more GPS The positioning error of is small, and the positioning error of GPS increases as the reliability decreases.

選択部１４は、信頼度決定部１３より出力された現在位置および進行方位のデータを受信する毎に、当該信頼度決定部１３より出力された現在位置および進行方位のデータと、現在位置測定部１２より出力された現在位置および進行方位のデータとのいずれか一方を選択し、選択した現在位置および進行方位のデータを、いずれのデータを選択したかを示す選択結果のデータと共に、マップマッチ処理部１５に出力する。 Each time the selection unit 14 receives the current position and travel direction data output from the reliability determination unit 13, the selection unit 14 outputs the current position and travel direction data output from the reliability determination unit 13 and the current position measurement unit. 12 selects one of the current position and traveling direction data output from the map 12, and the map matching process selects the selected current position and traveling direction data together with the selection result data indicating which data is selected. To the unit 15.

図２は選択部１４の処理フローを説明するための図である。 FIG. 2 is a diagram for explaining the processing flow of the selection unit 14.

図示するように、選択部１４は、信頼度決定部１３から出力された現在位置および進行方位のデータを受信した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、当該データに付与されている信頼度に基づいて、当該データおよび現在位置測定部１２から次に出力される現在位置および進行方位のデータのいずれか一方を選択する。具体的には、選択部１４は、信頼度決定部１３から出力された現在位置および進行方位のデータに付与されている信頼度が所定の基準値以上であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。所定の基準以上の場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）は、信頼度決定部１３から出力された現在位置および進行方位のデータを選択して、該選択したデータを、信頼度決定部１３より出力されたデータであることを示す選択結果のデータと共にマップマッチ処理部１５に出力する（Ｓ１０３）。 As shown in the figure, when the selection unit 14 receives the data of the current position and the traveling direction output from the reliability determination unit 13 (YES in S101), the selection unit 14 determines the data based on the reliability assigned to the data. One of the data and the current position and traveling direction data output next from the current position measuring unit 12 is selected. Specifically, the selection unit 14 determines whether or not the reliability assigned to the current position and traveling direction data output from the reliability determination unit 13 is equal to or greater than a predetermined reference value (S102). . If it is equal to or greater than the predetermined reference (YES in S102), the current position and traveling direction data output from the reliability determination unit 13 is selected, and the selected data is output from the reliability determination unit 13 Is output to the map match processing unit 15 together with the data of the selection result indicating that (S103).

一方、所定の基準未満の場合（Ｓ１０２でＮＯ）は、現在位置測定部１２から次に出力される現在位置および進行方位のデータを選択して、該選択したデータを、現在位置測定部１２より出力されたデータであることを示す選択結果のデータと共にマップマッチ処理部１５に出力する（Ｓ１０４）。 On the other hand, if it is less than the predetermined reference (NO in S102), the current position and traveling direction data to be output next from the current position measuring unit 12 are selected, and the selected data is sent from the current position measuring unit 12 It outputs to the map match process part 15 with the data of the selection result which shows that it is the output data (S104).

なお、選択部１４は、信頼度決定部１３から新たに出力された現在位置および進行方位のデータを受信するまでの間（Ｓ１０１でＮＯ）、現在位置測定部１２から逐次出力される現在位置および進行方位のデータを、該選択したデータとして、現在位置測定部１２より出力されたデータであることを示す選択結果のデータと共にマップマッチ処理部１５に出力する（Ｓ１０４）。 The selection unit 14 receives the current position and traveling direction data newly output from the reliability determination unit 13 (NO in S101) and the current position and the current position sequentially output from the current position measurement unit 12. The traveling direction data is output to the map match processing unit 15 as the selected data together with the selection result data indicating the data output from the current position measuring unit 12 (S104).

マップマッチ処理部１５は、選択部１４から逐次出力される現在位置および進行方位のデータを受信する。また、マップマッチ処理部１５は、選択部１４より逐次出力される現在位置および進行方位のデータを、採用データとして、ナビゲーション処理部１６および現在位置測定部１２に出力する。また、マップマッチ処理部１５は、所定距離Ｌ２（例えば２０ｍ）を走行する毎に、あるいは、選択部１４より受信した現在位置および進行方位のデータに付与されている選択結果が信頼度決定部１３より出力されたデータであることを示している場合に、選択部１４から出力された現在位置および進行方位のデータを、地図データが示す道路上の位置および当該道路の当該位置での向きに合せ込む処理（マップマッチ処理）を行い、マップマッチ処理された現在位置および進行方位のデータを、採用データとして、ナビゲーション処理部１６および現在位置測定部１２に出力する。 The map match processing unit 15 receives the current position and traveling direction data sequentially output from the selection unit 14. Further, the map match processing unit 15 outputs the current position and traveling direction data sequentially output from the selection unit 14 to the navigation processing unit 16 and the current position measurement unit 12 as adopted data. In addition, the map match processing unit 15 outputs the selection result given to the current position and traveling direction data received from the selection unit 14 every time the vehicle travels a predetermined distance L2 (for example, 20 m). In this case, the current position and traveling direction data output from the selection unit 14 are matched with the position on the road indicated by the map data and the direction of the road at the position. (Map matching process) is performed, and the data of the current position and the traveling direction subjected to the map matching process is output to the navigation processing unit 16 and the current position measuring unit 12 as adopted data.

図３はマップマッチ処理部１５の処理フローを説明するための図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining the processing flow of the map match processing unit 15.

図示するように、マップマッチ処理部１５は、選択部１４から現在位置および進行方位のデータを受信すると（Ｓ２０１でＹＥＳ）、該データに付与された選択結果が信頼度決定部１３より出力されたデータであることを示しているか否かを判断する（Ｓ２０２）。選択結果が信頼度決定部１３より出力されたデータであることを示している場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）は、選択部１４から受信した現在位置および進行方位のデータに対して、上述のマップマッチ処理を行う（Ｓ２０３）。そして、マップマッチ処理された現在位置および進行方位のデータを採用データとして、ナビゲーション処理部１６および現在位置測定部１２に出力する（Ｓ２０４）。また、車速センサのセンサ値から求まる走行距離を計測する距離計（不図示）の計測値を０にリセットする（Ｓ２０５）。 As shown in the figure, when the map match processing unit 15 receives the data of the current position and the traveling direction from the selection unit 14 (YES in S201), the selection result assigned to the data is output from the reliability determination unit 13. It is determined whether or not the data is indicated (S202). When the selection result indicates that the data is output from the reliability determination unit 13 (YES in S202), the map matching process described above is performed on the current position and traveling direction data received from the selection unit 14. (S203). Then, the data of the current position and the traveling direction that have been subjected to the map matching process are output as adopted data to the navigation processing unit 16 and the current position measuring unit 12 (S204). Further, the measured value of a distance meter (not shown) that measures the travel distance obtained from the sensor value of the vehicle speed sensor is reset to 0 (S205).

一方、選択結果が信頼度決定部１３より出力されたデータであることを示していない場合（Ｓ２０２でＮＯ）は、上記の距離計が所定距離Ｌ２（例えば２０ｍ）に到達しているか否かを判断する（Ｓ２０６）。到達している場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）は、選択部１４から受信した現在位置および進行方位のデータに対して、上述のマップマッチ処理を行う（Ｓ２０７）。そして、マップマッチ処理された現在位置および進行方位のデータを採用データとして、ナビゲーション処理部１６および現在位置測定部１２に出力する（Ｓ２０８）。また、上述の距離計の計測値を０にリセットする（Ｓ２０９）。 On the other hand, when the selection result does not indicate that the data is output from the reliability determination unit 13 (NO in S202), it is determined whether or not the distance meter has reached a predetermined distance L2 (for example, 20 m). Judgment is made (S206). If it has arrived (YES in S206), the above-described map matching process is performed on the current position and traveling direction data received from the selection unit 14 (S207). Then, the data of the current position and the traveling direction that have been subjected to the map matching process are output as adopted data to the navigation processing unit 16 and the current position measuring unit 12 (S208). Further, the measured value of the distance meter described above is reset to 0 (S209).

一方、到達していない場合（Ｓ２０６でＮＯ）は、選択部１４から受信した現在位置および進行方位のデータを採用データとして、ナビゲーション処理部１６および現在位置測定部１２に出力する（Ｓ２１０）。 On the other hand, when it has not reached (NO in S206), the current position and traveling direction data received from the selection unit 14 are output as adopted data to the navigation processing unit 16 and the current position measurement unit 12 (S210).

ナビゲーション処理部１６は、マップマッチ処理部１５から現在位置および進行方位のデータを受信する。また、ナビゲーション処理部１６は、地図データ記憶部１１から必要な地図データ（例えばマップマッチ処理部１５から出力された現在位置周辺の地図データ）を読み出し、これを現在位置および進行方位と共に表示する。また、図示していない記憶部に記憶された推奨経路の情報と、マップマッチ処理部１５から出力された現在位置および進行方位のデータとを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声でユーザに知らせたり、あるいは、表示中の地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知したりする。 The navigation processing unit 16 receives the current position and traveling direction data from the map match processing unit 15. The navigation processing unit 16 reads necessary map data (for example, map data around the current position output from the map match processing unit 15) from the map data storage unit 11, and displays this together with the current position and the traveling direction. In addition, the information on the recommended route stored in the storage unit (not shown) is compared with the current position and travel direction data output from the map match processing unit 15, and whether to go straight before passing the intersection, etc. The user is notified by voice of whether to turn left or right, or the direction to travel is displayed on the displayed map to notify the user of the recommended route.

なお、上記構成のナビゲーション装置１は、例えばＣＰＵと、メモリと、ＲＯＭやＨＤＤ等の外部記憶装置と、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等の可搬性を有する記憶媒体から情報を読み出す読取装置と、入力装置と、出力装置と、これらの各構成要素を接続するバスと、を備えたコンピュータにおいて、ＣＰＵが所定にプログラムを外部記憶装置あるいは読取装置を介して記憶媒体からメモリ上にロードし実行することで実現できる。 The navigation device 1 configured as described above includes, for example, a CPU, a memory, an external storage device such as a ROM and an HDD, a reading device that reads information from a portable storage medium such as a CD-ROM and a DVD-ROM, In a computer having an input device, an output device, and a bus connecting these components, the CPU loads a predetermined program from a storage medium to a memory via an external storage device or a reading device and executes the program This can be achieved.

以上、本発明の一実施形態を説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.

従来、マップマッチ処理は車両が所定の間隔毎（例えば、一定距離走行毎）に起動するため、ＧＰＳのデータを現在位置および進行方位として採用した場合には、実際に車両が道路上を走行していても、車両の現在位置表示が道路から大きく外れてしまうことがある。また、次のマップマッチ処理が起動したときに道路上に車両の現在位置が当て込まれるため、位置が瞬間的に飛んでしまうことがある。例えば図４（Ａ）に示すように、車両が道路上をＸからＹに向けて走行中、ＧＰＳデータを現在位置および進行方向として採用した場合に、車両が道路から外れてしまうことがある（４１）。この場合、次にマップマッチ処理されるまでは、車両が道路ではない場所を走行しているように表示画面に現在位置が表示される（４２）。 Conventionally, since map matching processing is activated at predetermined intervals (for example, every fixed distance), if the GPS data is used as the current position and traveling direction, the vehicle actually travels on the road. Even if it is, the present position display of the vehicle may deviate greatly from the road. Further, since the current position of the vehicle is applied on the road when the next map match process is activated, the position may fly instantaneously. For example, as shown in FIG. 4A, when the GPS data is adopted as the current position and the traveling direction while the vehicle is traveling on the road from X to Y, the vehicle may be off the road ( 41). In this case, the current position is displayed on the display screen as if the vehicle is traveling on a place other than a road until the next map match process (42).

これに対して、本実施形態によれば、ＧＰＳのデータを現在位置および進行方位として採用した場合には、即座にマップマッチ処理が実行され、現在位置および進行方位のデータが道路上に合せ込まれた後に、表示装置に現在位置を表示する。このため、例えば図４（Ｂ）に示すように、車両が道路上をＸからＹに向けて走行中、ＧＰＳデータを現在位置および進行方向として採用した場合に、該ＧＰＳデータが示す現在位置が道路から外れた場所であっても（５１）、マップマッチ処理されてから表示装置に表示されるため、車両は表示画面上で道路上を走行し続ける（５２）。 On the other hand, according to the present embodiment, when the GPS data is adopted as the current position and the traveling direction, the map matching process is immediately executed, and the data of the current position and the traveling direction are adjusted on the road. After being displayed, the current position is displayed on the display device. Therefore, for example, as shown in FIG. 4B, when the GPS data is adopted as the current position and the traveling direction while the vehicle is traveling on the road from X to Y, the current position indicated by the GPS data is Even if the vehicle is off the road (51), it is displayed on the display device after the map matching process is performed, so that the vehicle continues to travel on the road on the display screen (52).

尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。例えば本発明を車載用ナビゲーション装置について適用した例について説明したが、本発明は車載用以外の発明にも適用することができる。
また、上記の実施形態では、マップマッチ処理の起動タイミングは、所定距離を走行毎としたものについて説明した。しかし、本発明はこれに限定されない。マップマッチ処理の起動タイミングは、一定の時間毎としてもよい。 In addition, this invention is not limited to said embodiment, Many deformation | transformation are possible within the range of the summary. For example, although the example which applied this invention about the vehicle-mounted navigation apparatus was demonstrated, this invention is applicable also to inventions other than vehicle-mounted.
In the above-described embodiment, the start timing of the map matching process has been described for a predetermined distance for each run. However, the present invention is not limited to this. The start timing of the map match process may be set at regular intervals.

図１は本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーションシステムの概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of an in-vehicle navigation system to which an embodiment of the present invention is applied. 図２は図１に示す選択部１４の処理を説明するためのフロー図である。FIG. 2 is a flowchart for explaining the processing of the selection unit 14 shown in FIG. 図３は図１に示すマップマッチ処理部１５の処理を説明するためのフロー図である。FIG. 3 is a flowchart for explaining the processing of the map match processing unit 15 shown in FIG. 図４は、前記実施形態による発明が解決しようとする課題および、本発明の効果を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the problem to be solved by the invention according to the embodiment and the effect of the present invention.

Explanation of symbols

１…ナビゲーション装置、２…ＧＰＳ受信機、３…車載センサ、４…入力装置、５…出力装置、１１…地図データ記憶部、１２…現在位置測定部、１３…信頼度決定部、１４…選択部、１５…マップマッチ処理部、１６…ナビゲーション処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... GPS receiver, 3 ... In-vehicle sensor, 4 ... Input device, 5 ... Output device, 11 ... Map data storage part, 12 ... Current position measurement part, 13 ... Reliability determination part, 14 ... Selection , 15 ... Map match processing unit, 16 ... Navigation processing unit

Claims

Using the GPS data sequentially output from the GPS receiver mounted on the mobile body and the sensor data sequentially output from the sensor mounted on the mobile body, the current position of the mobile body displayed on the display screen and A navigation device for calculating a traveling direction,
The current position and the moving direction of the moving object are newly added to the current position and the moving direction of the moving object displayed on the display screen by adding a relative displacement of the current position and the moving direction of the moving object obtained from the sensor data. Current position calculating means for calculating
One of the current position and traveling direction of the mobile object calculated by the current position calculating means and the current position and traveling direction of the mobile object included in the GPS data are included in the GPS data. A selection means for selecting based on the confidence level,
Map match processing for performing map match processing to match the current position and traveling direction of the moving body selected by the selection means with the position and direction on the road indicated by the map data periodically or every time a predetermined distance is traveled Means,
If the map matching process is being performed on the current position and traveling azimuth of the moving object selected by the selection means, or the current position and traveling azimuth of the moving object, the map matched process Output means for outputting the current position and traveling direction of the moving body as the current position and traveling direction of the moving body to be displayed on the display screen;
The map match processing means includes:
When the current position and traveling direction of the moving object selected by the selection means are the current position and traveling direction of the moving object included in the GPS data, the current position and traveling direction of the moving object are A navigation device characterized in that the map matching process is performed on the navigation device.

The navigation device according to claim 1,
A reliability calculation means for calculating a reciprocal value of a DOP (Dilution of Precision) value included in the GPS data and using the calculated value as a reliability;
The selection means selects the current position and traveling direction of the moving body included in the GPS data when the reliability value is greater than or equal to a predetermined reference value, and when the reliability is less than the predetermined reference value A navigation apparatus characterized by selecting a current position and a traveling direction of the moving body calculated by the current position calculating means.

The mobile device that the navigation device displays on a display screen using GPS data that is sequentially output from a GPS receiver mounted on the mobile device and sensor data that is sequentially output from a sensor mounted on the mobile device A moving body position calculation method for calculating the current position and the traveling direction of
The navigation device
The current position and the moving direction of the moving object are newly added to the current position and the moving direction of the moving object displayed on the display screen by adding a relative displacement of the current position and the moving direction of the moving object obtained from the sensor data. A step of calculating
Any one of the calculated current position and traveling direction of the moving body and the current position and traveling direction of the moving body included in the GPS data is set to the reliability included in the GPS data. Selecting based on;
Performing a map match process on the current position and traveling direction of the selected moving body periodically or every time a predetermined distance is traveled;
When the map matching process is being performed on the current position and traveling azimuth of the selected moving body, or the current position and traveling azimuth of the moving body, Outputting a current position and a traveling direction as a current position and a traveling direction of the mobile object displayed on the display screen; and
The step of performing the map matching process is performed when the current position and traveling direction of the selected moving body are the current position and traveling direction of the moving body included in the GPS data. A mobile object position calculation method, wherein the map match process is performed using a current position and a traveling direction of the vehicle.