JP2007058160A - カメラシステム - Google Patents

Abstract

【課題】光学系における近距離の誤差の影響を考慮したレンズデータを、データ量を少なくして持たせることができるカメラシステムを提供すること。
【解決手段】レンズユニット１００内のＦｌａｓｈＲｏｍ１０７にぶれ補正量を求めるためのデータとして像距離を求めるための係数と主点間隔に関するデータとを格納しておく。ぶれ補正時には、これら係数及び主点間隔に関するデータとからぶれ補正係数を求め、このぶれ補正係数と角速度センサ２０９で検出された角速度とからぶれ補正を行うためのシフト補正量を演算する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ぶれ補正機能を備えたカメラシステムに関する。

従来から、カメラの撮像面における像ぶれを検出し、この像ぶれを打ち消す方向にレンズユニット内の光学系やカメラボディ内の撮像素子を駆動させてぶれ補正を行うカメラが種々提案されている。このようなカメラにおいて、光学系の焦点調整動作や変倍動作等によって変化する光学系の焦点距離に応じて決まる像ぶれ量を、この像ぶれ量を補正するのに必要な光学素子（補正光学系）の補正量に変換するための変換係数をレンズユニット側に持たせたカメラシステムが特許文献１において提案されている。

このような特許文献１の手法により、光学系の種類や状態に応じた適切なぶれ補正を行うことが可能である。
特許第３２０６８００号公報

ここで、上記特許文献１による手法では、光学系における近距離の誤差、特に光学系の主点位置や主点間隔の変化による影響が考慮されていない。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、光学系における近距離の誤差の影響を考慮したレンズデータを、データ量を少なくして持たせることができるカメラシステムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様によるカメラシステムは、被写体像を形成するための光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディと、を有するカメラシステムにおいて、前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、前記光学系の主点位置に対応するデータを少なくとも記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された光学系の主点位置に対応するデータから、前記手ぶれ補正手段における補正の際の補正量を演算する制御手段とを有することを特徴とする。なお、ここでの主点位置とは、像面から後側主点、像面から前側主点、あるいは物体面から前側主点までの距離を表している。

この第１の態様によれば、光学系の主点位置に対応するデータから像ぶれを補正するための補正量を求めることができる。

また、上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様によるカメラシステムは、被写体像を形成するための光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディと、を有するカメラシステムにおいて、前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、前記光学系の主点位置に対応するデータと前記光学系の主点間隔に対応するデータとを少なくとも記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された光学系の主点位置に対応するデータと前記光学系の主点間隔に対応するデータとから、前記手ぶれ補正手段における補正の際の補正量を演算する制御手段とを有することを特徴とする。

この第２の態様によれば、光学系の主点位置に対応するデータと光学系の主点間隔に対応するデータとから像ぶれを補正するための補正量を求めることができる。

また、上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様によるカメラシステムは、光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディとを有するカメラシステムにおいて、前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算するためのデータを記憶する記憶手段と、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定する判定手段と、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであると判定された場合には前記記憶手段に記憶された前記ぶれ補正量を演算するためのデータに基づいて前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算し、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットでないと判定された場合に、前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を、前記光学系の焦点距離と前記光学系の光軸のぶれ角度とに基づいて近似演算する制御手段とを具備することを特徴とする。

この第３の態様によれば、レンズユニットがぶれ補正手段に対応しているレンズユニットであれば、ぶれ補正量を求めるためのデータからぶれ補正量を求め、レンズユニットがぶれ補正手段に対応していないレンズユニットであれば、ぶれ補正量を近似演算することができる。

本発明によれば、光学系における近距離の誤差の影響を考慮したレンズデータを、データ量を少なくして持たせることができるカメラシステムを提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係るカメラシステムの全体構成を示すブロック図である。図１に示すカメラシステムは、互いに着脱自在に接続されるレンズユニット１００とカメラボディ２００とで構成されている。

レンズユニット１００には、焦点レンズ１０１ａと、絞り１０１ｂと、変倍レンズ１０１ｃとを少なくとも有する光学系（以下、これらをまとめて撮影レンズと記す）が設けられている。焦点レンズ１０１ａは、撮影レンズの焦点を調整する。絞り１０１ｂは、レンズユニット１００からカメラボディ２００への入射光量を制限する。変倍レンズ１０１ｃは、使用者による手動操作によってその光軸方向に駆動変位されることにより撮影レンズの焦点距離を変更する。つまり、レンズユニット１００内の撮影レンズは、焦点レンズ１０１ａの位置と変倍レンズ１０１ｃの位置とを変化させることによってその光学設定状態を変更できるように構成されている。

また、レンズユニット１００には、焦点調整機構１０２と、ズームエンコーダ１０３と、アクチュエータ駆動回路１０４と、レンズ制御コンピュータ１０６と、ＦｌａｓｈＲｏｍ１０７と、レンズ操作スイッチ群１０８とが設けられている。

焦点調整機構１０２は、焦点レンズ１０１ａをその光軸方向に駆動させる。これにより撮影レンズの焦点調整を行う。ズームエンコーダ１０３は、変倍レンズ１０１ｃの光軸方向の位置を検出する。アクチュエータ駆動回路１０４は、絞り１０１ｂと焦点調整機構１０２とを駆動する。レンズ制御コンピュータ１０６は、カメラボディ２００からの指示に応じてレンズユニット１００内の各部の制御を行う。例えば、レンズ制御コンピュータ１０６は、カメラボディ２００からの指示に応じてアクチュエータ駆動回路１０４を駆動させて、絞り１０１ｂ及び焦点調整機構１０２を動作させる。また、レンズ制御コンピュータ１０６は、ズームエンコーダ１０３からの信号を受けて変倍レンズ１０１ｃの位置（ズーム位置）を検出し、このズーム位置に対応する撮影レンズの焦点距離を判断する。

記憶手段としてのＦｌａｓｈＲｏｍ１０７は、レンズ制御コンピュータ１０６によって実行されるプログラムや撮影レンズを構成するレンズの種別を表すデータや、焦点距離のデータ、後述するぶれ補正用データ等のレンズデータを記憶している。レンズ操作スイッチ群１０８は、レンズユニット１００の設定用のスイッチ群である。このレンズ操作スイッチ群１０８には、例えば絞り１０１ｂを撮影動作に関わらず駆動させるためのプレビュースイッチや、焦点調整を手動で行うためのマニュアルフォーカスと焦点調整を自動で行うためのオートフォーカスとを切り替えるマニュアルフォーカス/オートフォーカス切り替えスイッチ等が含まれている。

一方、カメラボディ２００には、クイックリターンミラー２０１ａと、ペンタプリズム２０１ｂと、接眼レンズ２０１ｃとを含む光学系が設けられている。

クイックリターンミラー２０１ａは、レンズユニット１００内の光学系（撮影レンズ）の光軸上に、図示ａ方向に回動可能なように設けられており、レンズユニット１００からの入射光の光路を切り替える。即ち、クイックリターンミラー２０１ａが図に示す位置にある場合には、クイックリターンミラー２０１ａによってレンズユニット１００からの入射光の光路が図の上方に折り曲げられる。ペンタプリズム２０１ｂは、クイックリターンミラー２０１ａにおける反射光を、正立像となるように反転して接眼レンズ２０１ｃに送る。接眼レンズ２０１ｃはペンタプリズムを通過した光に基づく像を使用者が視認可能なように調整する。

また、カメラボディ２００には、シャッタ２０１ｄと、撮像素子２０２と、撮像素子インターフェイス（ＩＦ）回路２０３とが設けられている。

シャッタ２０１ｄは、開閉駆動されることによって、撮像素子２０２への露光量を制御する。撮像素子２０２は、クイックリターンミラー２０１ａがレンズユニット１００の撮影レンズの光軸上から退避したときに、シャッタ２０１ｄを介して露光される入射光が結像することにより得られる被写体の像（被写体像）を電気信号に変換する。撮像素子ＩＦ回路２０３は、撮像素子２０２で得られた電気信号を読み出してデジタル信号を生成してシステムコントローラ２０４に出力する。制御手段などの機能を有するシステムコントローラ２０４は、撮像素子ＩＦ回路２０３で生成されたデジタル信号に対して、ホワイトバランス補正処理や階調変換処理等の画像処理を施して画像データを生成すると共に、カメラシステム全体を制御する。

また、カメラボディ２００には、ミラー駆動機構２０５と、シャッタチャージ機構２０６と、撮像素子変位機構２０７と、アクチュエータ駆動回路２０８と、角速度センサ２０９と、オートフォーカス（ＡＦ）回路２１０と、測光回路２１１とが設けられている。

ミラー駆動機構２０５は、クイックリターンミラー２０１ａを図示ａ方向に駆動させる。シャッタチャージ機構２０６はシャッタ２０１ｄの開閉駆動を行う。撮像素子変位機構２０７は、撮像素子２０２を入射光の光軸に対して垂直な平面（詳細は後述する）上で変位させる。アクチュエータ駆動回路２０８は、システムコントローラ２０４の指示に応じてミラー駆動機構２０５と、シャッタチャージ機構２０６と、撮像素子変位機構２０７とを駆動する。角速度センサ２０９は、カメラボディ２００の振動（所謂手ぶれ）を検出する。この角速度センサ２０９には、例えばコリオリ力を利用した角速度センサである振動ジャイロセンサが用いられる。ＡＦ回路２１０は焦点調整のために被写体までの距離を測定する。測光回路２１１は、測光のために被写体輝度を測定する。

更に、カメラボディ２００には、液晶モニタ２１２と、カメラ操作スイッチ群２１３と、記録メディア２１４と、ＳＤＲＡＭ２１５と、ＦｌａｓｈＲｏｍ２１６と、ＵＳＢデバイスコントローラ２１７とが設けられている。

液晶モニタ２１２は、撮像素子２０２及び撮像素子ＩＦ回路２０３を介して得られた被写体の像や当該カメラシステムの状態等を表示する。カメラ操作スイッチ群２１３は、当該カメラシステムの各種設定操作を行うためのスイッチ群である。このカメラ操作スイッチ群２１３は、例えば撮影動作を開始させるためのレリーズスイッチ（撮影準備動作開始指示を行う１ｓｔレリーズスイッチと撮影動作開始指示を行う２ｎｄレリーズスイッチの２段式のスイッチで構成される）、カメラボディ２００における防振機能の有効／無効を設定するボディ防振スイッチ、当該カメラシステムの動作状態を設定するモード設定スイッチ、当該カメラシステムの電源をオン／オフする電源スイッチ等が含まれている。ここで、モード設定スイッチは、当該カメラシステムの各種撮影モードを設定したり、システムコントローラ２０４における画像データ生成の際の画像の階調や画像の記録画素数などの画質に関わる要素を設定する画質モードを選択したりする際にも用いられる。

なお、ボディ防振スイッチやモード設定スイッチの機能は、タッチセンサを用いて実現するようにしても良い。

記録メディア２１４は、システムコントローラ２０４で生成された画像データを記録する。ＳＤＲＡＭ２１５は、システムコントローラ２０４によって実行されるプログラムによって使用されるデータ等を一時記憶する。記憶手段としてのＦｌａｓｈＲｏｍ２１６は、システムコントローラ２０４によって実行されるプログラムや、撮像素子２０２の対角長やカメラシステムの状態等の各種パラメータを記憶している。ＵＳＢデバイスコントローラ２１７は、カメラボディ２００と情報処理装置等の外部機器とをＵＳＢ（Universal Serial Bus）で接続するために設けられている。

また、カメラボディ２００には、コントロールパネル５０１と、ファインダ表示部５０２とが設けられている。

コントロールパネル５０１には、各種撮影情報が表示される。このコントロールパネル５０１には、カメラボディ２００の防振機能に関する表示や、測光モード、ＡＦモード、画質モード、シャッタスピード、絞り値、電池残量、撮影可能枚数、カラースペース設定、及び連写設定などが表示される。また、ファインダ表示部５０２は、接眼レンズ２０１ｃを介して得られる被写体観察用の像に撮影情報を挿入表示する。

また、上述したように、レンズユニット１００とカメラボディ２００とは、互いに着脱自在に構成されている。つまり、レンズユニット１００とカメラボディ２００とは、レンズユニット１００のレンズマウント（Ｌマウント）１０９とカメラボディ２００のボディマウント（Ｂマウント）２１８とを介して着脱自在になっており、カメラボディ２００にレンズユニット１００が装着されることにより、レンズユニット１００に設けられた光学系とカメラボディ２００に設けられた光学系とが連結される。更にこのとき、レンズユニット１００に設けられたレンズ側通信ラインとカメラボディ２００に設けられたボディ側通信ラインとが接続され、レンズユニット１００とカメラボディ２００とが通信可能状態となる。

次に、以上のような構成を有するカメラシステムにおける防振機能について説明する。カメラ操作スイッチ群２１３の２ｎｄレリーズスイッチがオンされた場合に、システムコントローラ２０４は、アクチュエータ駆動回路２０８を駆動させて、ミラー駆動機構２０５及びシャッタチャージ機構２０６を動作させる。また、システムコントローラ２０４は、角速度センサ２０９によって計測された角速度に対して積分処理を行うことによってカメラボディの振動量（手ぶれ量）を検出する。そして、検出された手ぶれを補正するようにアクチュエータ駆動回路２０８を駆動させて撮像素子変位機構２０７を動作させる。これにより、撮像素子２０２上に結像される像が手ぶれにより劣化することを防止する。

このように、カメラボディ２００は、カメラボディ２００自体に防振機能が備わっており、カメラボディ２００に装着されるレンズユニット１００に防振機能があるか否かに関わらずに、カメラシステムとして防振機能を動作させることが可能である。ここで、防振機能を実現するための手ぶれ補正手段は、主に撮像素子２０２、システムコントローラ２０４、撮像素子変位機構２０７、アクチュエータ駆動回路２０８、及び角速度センサ２０９から構成される。

図２は、レンズ種別判定処理の流れについて示すフローチャートである。カメラ操作スイッチ群２１３の例えば電源スイッチが操作されると、例えば割り込み信号がシステムコントローラ２０４に入力される。そして、この割り込み信号に応じて、システムコントローラ２０４が備えるＭＰＵ（Micro Processing Unit）がＦｌａｓｈＲｏｍ２１６内の所定アドレスに記憶されているレンズ判定処理のプログラムを実行し、レンズ判定処理が開始される。

なお、以下に説明する処理は、システムコントローラ２０４内のＭＰＵがレンズ判定処理のプログラムに記載された命令を実行することによって実現されるが、説明を簡単にするためにシステムコントローラ２０４を主体として説明を行う。

ステップＳ２０１において、システムコントローラ２０４は、カメラボディ２００にレンズユニット１００が装着されているか否かを判定する。ここで、レンズユニット１００が装着されているか否かは、例えばシステムコントローラ２０４とレンズ制御コンピュータ１０６とで通信を実行し、その応答の有無によって判定すれば良い。即ち、レンズ制御コンピュータ１０６からの応答が所定時間なければ、レンズユニット１００が装着されていないと判定する。

ステップＳ２０１の判定において、レンズユニット１００が装着されていない場合には、処理をステップＳ２０２に移行し、システムコントローラ２０４は、例えば液晶モニタ２１２やコントロールパネル５０１等にレンズユニット１００が未装着である旨を表示させる。これにより、使用者にレンズユニット１００が未装着であることを認識させる。

一方、ステップＳ２０１の判定において、レンズユニット１００が装着されている場合には処理をステップＳ２０３に移行する。そして、システムコントローラ２０４は、レンズ制御コンピュータ１０６と通信を行い、レンズユニット１００内部のＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納されている、レンズの種別、焦点距離、ぶれ補正用データ等のレンズデータを取得する。この際には、例えばシステムコントローラ２０４は、レンズ制御コンピュータ１０６に対してレンズデータの送信を要求する。これを受けてレンズ制御コンピュータ１０６は、ＦｌａｓｈＲｏｍ１０７の所定アドレスに記憶されているレンズデータを読み出して、システムコントローラ２０４に送信する。

ここで、レンズ種別データは、レンズユニット１００が、第１の実施形態におけるカメラボディ２００におけるぶれ補正機能に対応し、かつ後述するぶれ補正用データを有するレンズユニット（以下、「ぶれ補正対応のレンズユニット」という）であるか否かを識別するための情報を少なくとも有しているものである。

ステップＳ２０３において、レンズユニット１００のレンズデータを取得すると、処理をステップＳ２０４に移行する。そして、システムコントローラ２０４は、レンズユニット１００がぶれ補正対応のレンズユニットであるか否かを判定する。この判定は、レンズ種別データから行っても良いし、レンズデータの中にぶれ補正用データがあるか否かから判定するようにしても良い。

ステップＳ２０４の判定において、レンズユニット１００がぶれ補正対応のレンズユニットでない場合には、処理をステップＳ２０６に移行して、システムコントローラ２０４は、例えば警告手段としてのコントロールパネル５０１にレンズユニット１００がぶれ補正用データを有しておらず、第１の実施形態のぶれ補正機能が正しく機能しない可能性があることを警告するメッセージを表示させる。

図３は、ステップＳ２０６の警告メッセージ６０１をコントロールパネル５０１に表示した場合の例を示す図である。図３に示すコントロールパネル５０１は、例えばカメラボディ２００の上面に外部表示ＬＣＤとして配置されている。このコントロールパネル５０１の画面左上には、測光モード表示６０２、ＡＦモード表示６０３、画質モード表示６０４、シャッタスピード表示６０５、絞り値表示６０６、電池残量表示６０７、撮影可能枚数表示６０８、カラースペース設定表示６０９、連写設定表示６１０などが表示されている。ここで、警告メッセージ６０１は警告としての意味を持たせるために、例えば点滅表示などさせることが好ましい。

ステップＳ２０６において、警告メッセージを表示させた後、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ２０７に移行する。そして、ステップＳ２０７においてＦｌａｓｈＲｏｍ２１６の所定アドレスに格納されている防振データフラグを“０”にリセットして処理を終了する。

一方、ステップＳ２０４の判定において、レンズユニット１００がぶれ補正対応のレンズユニットである場合には、処理をステップＳ２０５に移行する。そして、ステップＳ２０５においてシステムコントローラ２０４は、防振データフラグを“１”にセットして処理を終了する。

図４及び図５は、本発明の第１の実施形態における撮影処理の流れについて示すフローチャートである。カメラ操作スイッチ群２１３が操作されると、例えば割り込み信号がシステムコントローラ２０４に入力され、この割り込み入力信号に応じてシステムコントローラ２０４が備えるＭＰＵがＦｌａｓｈＲｏｍ２１６内の所定アドレスに記憶されている撮影処理のプログラムを実行し、撮影処理が開始される。

なお、以下に説明する処理は、レンズ制御コンピュータ１０６及びシステムコントローラ２０４のそれぞれに備わるＭＰＵがそれぞれ所定のプログラムに記載された命令を実行することによって実現されるが、説明を簡単にするためにレンズ制御コンピュータ１０６及びシステムコントローラ２０４を主体として説明を行う。

撮影処理が開始されると、ステップＳ３０１においてシステムコントローラ２０４は、１ｓｔレリーズスイッチがオン状態となったか否かを判定する。１ｓｔレリーズスイッチがオン状態でない、即ちオフ状態の場合には、１ｓｔレリーズスイッチがオン状態となるまでステップＳ３０１の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ３０１の判定において、１ｓｔレリーズスイッチがオン状態となった場合に、システムコントローラ２０４は処理をステップＳ３０２に移行する。ステップＳ３０２において、システムコントローラ２０４は、ＡＦ回路２１０の出力値からデフォーカス量を算出する。また、測光回路２１１の出力値から絞り値及びシャッタスピードを算出する。デフォーカス量等の算出が完了すると、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３０３に移行する。ステップＳ３０３においてシステムコントローラ２０４は、ステップＳ３０２で算出したデフォーカス量をレンズユニット１００内のレンズ制御コンピュータ１０６に通信する。これを受けてレンズ制御コンピュータ１０６は、ステップＳ４０１においてデフォーカス量を取得する。その後、処理をステップＳ４０２に移行する。ステップＳ４０２において、レンズ制御コンピュータ１０６は、取得したデフォーカス量に応じてアクチュエータ駆動回路１０４を駆動して焦点レンズ１０１ａの位置を調整する。

ステップＳ３０３において、デフォーカス量の送信が完了すると、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３０４に移行する。そして、システムコントローラ２０４は、ステップＳ３０４において、２ｎｄレリーズスイッチがオン状態となったか否かを判定する。ステップＳ３０４の判定において、２ｎｄレリーズスイッチがオン状態でない、即ちオフ状態の場合には、２ｎｄレリーズスイッチがオン状態となるまでステップＳ３０４の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ３０４の判定において、２ｎｄレリーズスイッチがオン状態となった場合には、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３０５に移行する。そして、システムコントローラ２０４は、レンズユニット１００内のズームエンコーダ１０３によって検出される位置情報の取得要求をレンズユニット１００内のレンズ制御コンピュータ１０６に送る。これを受けてレンズ制御コンピュータ１０６は、ズームエンコーダ１０３からの位置情報をシステムコントローラ２０４に送信する。これを受けてシステムコントローラ２０４は、ズームエンコーダ１０３からの位置情報を取得し、取得した位置情報をＦｌａｓｈＲｏｍ２１６に格納する。

ステップＳ３０５において、ズームエンコーダ１０３で検出された位置情報を取得すると、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３０６に移行する。そして、ステップＳ３０２において算出した絞り値をレンズ制御コンピュータ１０６に送信する。これを受けてレンズ制御コンピュータ１０６は、ステップＳ４０４において、システムコントローラ２０４から送信された絞り値を取得し、処理をステップＳ４０５に移行する。そして、ステップＳ４０５において、取得した絞り値に応じてアクチュエータ駆動回路１０４を駆動させて絞り１０１ｂを調整する。次に、レンズ制御コンピュータ１０６は、処理をステップＳ４０６に移行して、カメラボディ２００のシステムコントローラ２０４から露光終了信号を受信したか否かを判定する。この判定は、露光終了信号を受信するまで繰り返す。

また、ステップＳ３０６においてレンズ制御コンピュータ１０６への絞り値の送信が完了すると、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３０７に移行する。そして、ステップＳ３０７において、システムコントローラ２０４は、ミラー駆動機構２０５を駆動させて、入射光が撮像素子２０２に入射するようにクイックリターンミラー２０１ａをレンズユニット１００内の撮影レンズの光軸上から退避させるミラーアップ動作を行う。

ステップＳ３０７においてミラーアップ動作が完了すると、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３０８に移行する。そして、ボディ防振スイッチがオン状態であるか否かを判定する。ステップＳ３０８の判定において、ボディ防振スイッチがオン状態でない場合には処理をステップＳ３０９に移行する。ステップＳ３０９において、システムコントローラ２０４は防振フラグの値を“０”にリセットして、処理をステップＳ３１２に移行する。一方、ステップＳ３０８の判定において、ボディ防振スイッチがオン状態である場合には処理をステップＳ３１０に移行する。ステップＳ３１０において、システムコントローラ２０４は防振フラグの値を“１”にセットし、処理をステップＳ３１１に移行する。ステップＳ３１１においてシステムコントローラ２０４は、詳細は後述する防振準備処理を行う。その後、処理をステップＳ３１２に移行する。

ステップＳ３１２において、システムコントローラ２０４は、シャッタチャージ機構２０６を駆動させてシャッタ２０１ｄを開き、露光動作を開始する。次に、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３１３に移行して防振フラグの値が“１”であるか否かを判定する。ステップＳ３１３の判定において、防振フラグの値が１でなければシステムコントローラ２０４は処理をステップＳ３１５に移行する。一方、ステップＳ３１３の判定において、防振フラグの値が１であれば処理をステップＳ３１４に移行して詳細は後述する防振制御処理を行う。その後、処理をステップＳ３１５に移行する。

ステップＳ３１５において、システムコントローラ２０４は、露光時間が所定の露光時間経過したか否かを判定する。ステップＳ３１５の判定において、露光時間が所定の露光時間経過していない場合には処理をステップＳ３１３に移行する。

一方、ステップＳ３１５の判定において、露光時間が所定の露光時間経過した場合には処理をステップＳ３１６に移行して、システムコントローラ２０４は、シャッタチャージ機構２０６を駆動させてシャッタ２０１ｄを閉じ、露光動作を終了する。次に、処理をステップＳ３１７に移行してレンズユニット１００のレンズ制御コンピュータ１０６に露光動作の終了を通知するための露光終了信号を送信する。これを受けてレンズ制御コンピュータ１０６は、処理をステップＳ４０６からステップＳ４０７に移行する。そして、ステップＳ４０７においてレンズ制御コンピュータ１０６は、アクチュエータ駆動回路１０４を駆動して絞り１０１ｂを開放し、処理を終了する。

また、システムコントローラ２０４は、ステップＳ３１７の処理の後、処理をステップＳ３１８に移行する。ステップＳ３１８においてシステムコントローラ２０４は、防振フラグの値が“１”であるか否かを判定する。ステップＳ３１８の判定において防振フラグの値が１でない場合には、処理をステップＳ３２０に移行する。一方、ステップＳ３１８の判定において防振フラグの値が１である場合には、処理をステップＳ３１９に移行して撮像素子２０２を予め定められた原点位置（例えば、撮像面の中心がレンズユニット１００の撮影レンズの光軸と一致する位置）に復帰させ、その後、処理をステップＳ３２０に移行する。

ステップＳ３２０において、システムコントローラ２０４は、ミラー駆動機構２０５を駆動させて、クイックリターンミラー２０１ａをレンズユニット１００の撮影レンズの光軸上の位置に戻すミラーダウン動作を行う。ミラーダウン動作が完了すると、システムコントローラ２０４は、処理をステップＳ３２１に移行する。ステップＳ３２１においてシステムコントローラ２０４は、撮像素子２０２から撮像素子ＩＦ回路２０３を介して電気信号を読み出して画像データを生成し、生成した画像データを圧縮して記録メディア２１４に記録させる。これにより撮影処理が終了する。

図６は、図４のステップＳ３１１における防振準備処理の詳細を示すフローチャートである。
防振準備処理が開始されると、システムコントローラ２０４は、ステップＳ５０１で防振データフラグが“１”であるか否かを判定する。ステップＳ５０１の判定において、防振データフラグが１であれば、処理をステップＳ５０２に移行して撮像素子２０２のぶれ補正量を演算するためのぶれ補正係数ｋを演算する。その後、処理をステップＳ５０３に移行して、システムコントローラ２０４は、撮像素子２０２の原点位置からの移動量の許容最大値である補正限界値Δｈを演算する。一方、ステップＳ５０１の判定において、防振データフラグが１でなければ、処理をステップＳ５１０に移行して、システムコントローラ２０４は、ぶれ補正係数ｋを近似演算をする。その後、処理をステップＳ５１１に移行して、システムコントローラ２０４は、補正限界値Δｈを既定値Δｈ０に設定する。これらぶれ補正係数及び補正限界値の演算内容についての詳細は後述する。

ぶれ補正係数ｋ及び補正限界値Δｈが演算された後、処理をステップＳ５０４に移行する。ステップＳ５０４において、システムコントローラ２０４は、撮像素子２０２の現在位置を示す変数ｘ０、ｙ０の値をそれぞれ０にする。続くステップＳ５０５において、システムコントローラ２０４は、補正目標位置を示す変数ｘ、ｙの値をそれぞれ０にする。その後、ステップＳ５０６で変数ｔ０、ｔの値をそれぞれ０とする。続くステップＳ５０７においてシステムコントローラ２０４内のＭＰＵ内のタイマにより上記変数ｔの時間のカウントを開始する。その後処理を終了する。

図７は、図５のステップＳ３１４の防振制御処理の詳細を示すフローチャートである。
防振制御処理が開始されると、まずステップＳ６０１においてシステムコントローラ２０４は、角速度センサ２０９から角速度ωｘ、ωｙを読み込む。ここで、ωｘはレンズユニット１００内部の撮影レンズの光軸の水平方向のぶれの角速度を示し、ωｙは垂直方向のぶれの角速度を示す。図８に、レンズユニット１００内部の撮影レンズ（上述したように焦点レンズ１０１ａ及び変倍レンズ１０１ｃ等から構成されている）７０１と撮像素子２０２との関係を示す。撮影レンズ７０１の光軸７０２の水平方向のぶれは図８に示すｘ軸方向のぶれであり、垂直方向のぶれは図８に示すｙ軸方向のぶれである。

また、図８には撮影レンズ７０１によって被写体像を形成可能な範囲（イメージサークル）を参照符号７０３で示している。このイメージサークル７０３の範囲内で撮像素子２０２の撮像面２０２ａをシフトさせてぶれ補正を行う限りにおいては良好な画像が得られる。一方、撮影レンズ７０１を通過した光が撮像面２０２ａに入射する際には、像高ｈ（撮像面２０２上での光軸中心から結像位置までの距離）に応じてその光量が低下するため、ぶれ補正を行う際には、この光量の低下を考慮してぶれ補正量を制限することが好ましい。そこで、第１の実施形態では以下のようにしてぶれの補正を行う。

ステップＳ６０１において角速度ωｘ、ωｙを読み込んだ後、システムコントローラ２０４は、ステップＳ６０２において、撮影レンズの光軸の角度ぶれに対応する撮像素子２０２の撮像面２０２ａ上での水平方向の補正目標位置ｘ及び垂直方向の補正目標位置ｙをそれぞれ以下のように演算する。

ｘ→ｘ０＋ｋ・ωｘ（ｔ−ｔ０） （１）
ｙ→ｙ０＋ｋ・ωｙ（ｔ−ｔ０） （２）
ここで、上記式（１）及び（２）は、後述する撮影レンズの角度ぶれによる像ぶれを補正するための撮像素子２０２のシフト補正量から、ぶれ補正するために必要な撮像素子２０２の移動位置を求める式となっている。

補正目標位置を演算した後、ステップＳ６０３において、システムコントローラ２０４は、ｔ０の値をその時点でのタイマ値ｔの値にする。続くステップＳ６０４において、補正目標位置ｘ、ｙが補正限界値Δｈ以内にあるか否かを、次式が真であるか否かで判定する。

√（ｘ^２＋ｙ^２）＞Δｈ （３）
ステップＳ６０４の判定において、上記式（３）が真であれば、補正目標位置が補正限界値を超えているのでぶれ補正を行わずに処理を終了する。一方、ステップＳ６０４の判定において、上記式（３）が真でなければ処理をステップＳ６０５に移行して、システムコントローラ２０４は、撮像素子変位機構２０７により撮像素子２０２の位置を補正目標位置ｘ、ｙに移動させる。その後ステップＳ６０６においてｘ０、ｙ０の値をそれぞれｘ、ｙの値とし、処理を終了する。

図９は、撮影レンズの光軸の角度ぶれ量と像ぶれを補正するための撮像素子２０２のシフト補正量との関係を示す光路概念図である。この図９を参照して、撮影レンズの光軸の角度ぶれ量とそれによる像ぶれを補正するために必要な撮像素子２０２のシフト補正量の関係について説明する。

図９に示す撮影レンズの光軸Ｏｏ−Ｏｉが点Ｃを中心にθ［ｒａｄ］傾いたとき、傾く前に光軸上にある被写体の点Ｏｏを再び撮像素子２０２の結像面中心Ｏｉ（θ回転後には移動して位置Ｏｉ’となる）に結像させるために必要な撮像素子２０２のシフト量Ｉ_θがぶれ補正に必要なシフト補正量である。ここで、被写体Ｏｏは被写体距離Ｌだけ離れた位置にある結像面Ｏｉに結像しているものとすると、結像理論（近軸理論）より、
１/ａ＋１/ｂ＝１/ｆ （４）
となる。ここで、ｆは撮影レンズの焦点距離であり、ａは被写体Ｏｏから撮影レンズの前側主点Ｈまでの距離（物体距離）であり、ｂは撮影レンズの後側主点Ｈ’から結像面Ｏｉまでの距離（像距離）である。

また、図９に示すように被写体距離Ｌは、
Ｌ＝ａ＋Δ＋ｂ （５）
である。ここで、Δは主点間隔（撮影レンズの前側主点Ｈから後側主点Ｈ’までの距離）である。更に、露光中の光軸のぶれによる傾き角θは十分小さく、
ｔａｎθ≒θ （６）
とみなせるものとする。

この場合、撮影レンズの前側主点Ｈ及び後側主点Ｈ’の、ぶれ角度θによる光軸に垂直な方向に対する移動量Ｓ_Ｈ及びＳ_Ｈ’はそれぞれ、
Ｓ_Ｈ＝（ｂ−ｄ＋Δ）θ （７）
Ｓ_Ｈ’＝（ｂ−ｄ）θ （８）
となる。ここで、ｄは光軸の回転中心Ｃから結像面中心Ｏｉまでの距離（回転中心距離）である。

光軸がθだけ回転した後に被写体Ｏｏを結像面中心Ｏｉに結像させるためには、Ｏｏから回転後の前側主点Ｈに向かう光線（θ傾いた撮影レンズの光軸となす角度θ_ｓ）が結像する位置（回転後の結像面中心位置Ｏｉ’から距離Ｉ_θの位置）に撮像素子２０２の結像面中心をシフトさせてやればよい。このシフト量Ｉ_θはθ_ｓが分かれば求めることができる。つまり、図９においてθ_ｓとＳ_Ｈとには、
Ｓ_Ｈ＝ａ（θ_ｓ−θ） （９）
の関係がある。この式（９）と先の式（７）との関係より、
（ｂ−ｄ＋Δ）θ＝ａ（θ_ｓ−θ） （１０）
となる。この式（１０）よりθ_ｓは、
θ_ｓ＝（ａ＋ｂ＋Δ−ｄ）/ａ・θ＝{１＋（Δ＋ｂ−ｄ）/ａ}θ （１１）
となる。ここで、被写体から前側主点Ｈへ向かう光線は、後側主点Ｈ’から結像面へ向かって光軸と角度θ_ｓをなすから、撮像素子２０２に必要なシフト量（ぶれ補正量）Ｉ_θは、
Ｉ_θ＝ｄ・θ＋Ｓ_Ｈ’＋ｂ（θ_ｓ−θ）
＝ｄ・θ＋（ｂ−ｄ）θ＋ｂ{１＋（Δ＋ｂ−ｄ）/ａ}θ−ｂ・θ
＝{ｂ＋ｂ（Δ＋ｂ−ｄ）/ａ}θ
＝ｂ{１＋（Δ＋ｂ−ｄ）/ａ}θ （１２）
となる。特に、ｄ＝０（撮像素子２０２の結像面中心の回転ぶれ）の場合は、
Ｉ_θ＝ｂ{１＋（Δ＋ｂ）/ａ}θ （１３）
となる。ここで、式（６）においてｔａｎθをθに近似して以後の計算を行っているが、この近似を行わずに計算を行っても良いことは言うまでもない。

なお、角速度センサでは角速度を検出するので、角速度を積分したぶれ角度θは検出できるが、式（１２）の回転中心距離ｄは求められないので、ｄの値はカメラの形態などを考慮して、発生する角度ぶれについて実験的に妥当な値、例えばｄ＝０とみなして角度ぶれの補正を計算する。あるいは、加速度センサなどを付加して光軸の回転以外に平行移動のぶれを検出して回転中心距離ｄを求めて計算してもよい。第１の実施形態では簡単のために、以降、ｄ＝０として説明を続ける。このように、ぶれ動作に起因する回転中心距離ｄを除けば、角度ぶれを打ち消すための補正量を求めるには、撮影レンズの像距離ｂ、主点間隔Δ、撮影レンズの物体距離ａについてのデータが必要になることが分かる。一般に像距離ｂは焦点レンズ１０１ａの繰り出しにより変化するため、焦点レンズ１０１ａの繰り出し量に応じた関数として求める必要がある。また物体距離ａは式（４）から次のように求めることができる。
ａ＝ｆ・ｂ/（ｂ−ｆ） （１４）
次に、レンズユニット１００のＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納されるぶれ補正用データについて説明する。図１０は、第１の実施形態におけるぶれ補正用データの配置図である。ここで、ぶれ補正用データとは、ぶれ補正の際の種々の値を求めるために必要なデータである。第１の実施形態では、ぶれ補正用データとしてイメージサークル径に係るデータと撮像素子２０２のぶれ補正量を演算するためのデータとを含む。なお、図１０においては、係数ｋ１、ｋ２、ｋ３及び主点間隔Δがぶれ補正量を演算するためのデータであり、周辺光量低下値ΔＥ１、ΔＥ２、ΔＥ３がイメージサークル径に係るデータである。

レンズユニット１００内の変倍レンズ１０１ｃのズーム位置Ｚｐはズームエンコーダ１０３によりｎ分割して検出されるようになっている。ＦｌａｓｈＲｏｍ１０７内には、このｎ個のズーム位置Ｚ１からＺｎに対応したｎ組のぶれ補正用データが格納されている。図１０においては、各ぶれ補正用データに、ズーム位置に対応する番号の添え字をつけて各ズーム位置での値としている。

なお、図２のステップＳ２０３におけるレンズデータの取得の際には、図１０に示すぶれ補正用データの他、レンズ種別を表すレンズ種別データなどのレンズユニット１００内部の撮影レンズに関する撮影準備に必要なデータがすべてシステムコントローラ２０４に送信される。

図１０に示す係数ｋ１、ｋ２、ｋ３はそれぞれ、各ズーム位置における像距離ｂを求めるための係数である。これら係数は、焦点レンズ１０１ａの無限遠位置からの繰り出し量ｄｆを用いて、以下の式でｂが求められるような係数となっている。
ｂ＝ｆ・（ｋ１・ｄｆ^２＋ｋ２・ｄｆ＋ｋ３） （１５）
または、係数ｋ１、ｋ２、ｋ３を、
ｂ＝ｆ＋ｋ１・ｄｆ^２＋ｋ２・ｄｆ＋ｋ３ （１６）
という計算式に対応する係数としてもよい。

ここで、焦点レンズ１０１ａの繰り出しによる像距離の変化の関係がほぼ線形とみなせる場合には、式（１５）及び式（１６）におけるｄｆの２次の係数ｋ１を省略してもよい。逆に、繰り出しによる像距離の変化の関係がより複雑である場合には、ｄｆについての３次以上の係数を追加した形式としてもよい。

また、係数ｋ１、ｋ２、ｋ３をｆによらない関数として、
ｂ＝ｋ１・ｄｆ^２＋ｋ２・ｄｆ＋ｋ３ （１７）
という計算式に対応する係数としておいてもよい。

また、主点間隔Δは、図９を参照して説明した撮影レンズの前側主点から後側主点までの距離である。ここで、図１０に示すように、主点間隔Δはズーム位置毎に１つの値としているが、撮影レンズの設計により、焦点レンズ１０１ａの繰り出しによって主点間隔Δが変化する場合には、像距離と同様に、主点間隔Δを繰り出し量ｄｆによる関数とし、その係数をＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納するようにしてもよい。更に、上記式（５）の関係から、主点間隔Δは、物体距離ａ、像距離ｂ、及び被写体距離Ｌから求めることができるので、ＡＦ回路１１０において被写体距離Ｌを測定するようにすれば、主点間隔Δのデータを省略することもできる。

また、周辺光量低下値は、撮影レンズの光軸中心における光量に対する周辺の光量の低下値を示す値である。図１１に撮影レンズの像高と周辺光量低下値との関係を表す特性図を示す。上述したように、撮影レンズを通過した光は、像高ｈに応じてその光量が低下する。第１の実施形態では、撮影レンズの光軸中心（像高ｈ＝０）における光量に対する周辺の光量低下値ΔＥを、所定の像高ｈ１、ｈ２、ｈ３における周辺光量低下値ΔＥ１、ΔＥ２、ΔＥ３としている。ここで、像高ｈ１は撮像素子２０２の撮像面の対角位置に相当する像高であり、通常撮影において撮影レンズで被写体像を形成可能な範囲を示すイメージサークル７０３の半径よりも短い値（図８参照）である。また、像高ｈ３は、撮像素子２０２の撮像面の対角位置の像高ｈ１に、撮像素子変位機構２０７により変位可能な光軸中心位置からの最大シフト値Δｈｍを加えた値である。更に、像高ｈ２は像高ｈ１と像高ｈ３の中間の値である。

ここで、周辺光量低下値ΔＥ１、ΔＥ２、及びΔＥ３に対応する像高ｈ１、ｈ２、ｈ３の値は、上述した値に限るものではなく、カメラの仕様等に応じて適宜決定することができる。また、周辺光量低下値ΔＥに対応する像高ｈの値も対にして、ぶれ補正用データとして持たせても良い。

また、図１０の例では、周辺光量低下値ΔＥは３箇所の像高に対応する値をＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納しているが、これらの途中の像高位置における周辺光量低下値は例えば補間演算によって求めれば良い。また、撮像素子２０２の最大シフト値が少なければ、ＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納する周辺光量低下値ΔＥは、例えばΔＥ１とΔＥ３の２つとしてもよく、逆に、最大シフト量が多ければ、より多くの像高に対応する周辺光量低下値のデータを格納しておいてもよい。

また、周辺光量低下値ΔＥは、焦点レンズ１０１ａの繰り出し量及び絞り１０３の絞り量によってもある程度変化するが、その変化はそれほど大きくないので、代表的な値（例えば絞り１０３が開放状態で焦点レンズ１０１ａが無限遠位置にある場合の周辺光量低下値）を持たせておけばよい。あるいは最悪条件での値（例えば最短撮影距離）における周辺光量低下値としておいても良い。

なお、予め複数種類のレンズユニット１００の特性に対応したぶれ補正用データをカメラボディ２００内のＦｌａｓｈＲｏｍ２１６に格納しておくようにしても良い。このようにカメラボディ２００側にもぶれ補正用データを格納しておけば、レンズユニット１００がぶれ補正対応のレンズユニットでなくとも第１の実施形態のぶれ補正を行うことが可能である。

次に、図１０に示すぶれ補正量を求めるためのデータから、ぶれ補正係数ｋ及びシフト補正量Ｉ_θを演算する手法について説明する。

まず、上記ぶれ補正係数ｋを、
ｋ＝ｂ{１＋（Δ＋ｂ）/ａ} （１８）
と定義すると、先のぶれ角度θとシフト補正量Ｉ_θの関係式（１３）から、必要なシフト補正量Ｉ_θは、
Ｉ_θ＝ｋ・θ （１９）
として計算できる。

実際に図５の防振制御処理のステップＳ６０２においては、角速度ωｘ、ωｙと時間差ｔ−ｔ０から、
θｘ＝ωｘ・（ｔ−ｔ０） （２０）
θｙ＝ωｙ・（ｔ−ｔ０） （２１）
の計算により、時間差ｔ−ｔ０の間のｘ、ｙ各方向におけるぶれ角度を求め、これらぶれ角度にぶれ補正係数ｋを乗じることにより補正目標位置ｘ、ｙを演算している。

ここで、式（１８）に基づいてｋを演算する際には、予め読み取ったレンズデータから、２ｎｄレリーズスイッチがオンされた直後のズームエンコーダ１０３からの位置情報Ｚｐに対応する焦点距離ｆ、係数ｋ１、ｋ２、ｋ３、及び主点間隔Δの値を図１０に示すデータの中から選択し、これらデータと、２ｎｄレリーズスイッチがオンされた時点の焦点レンズ１０１ａのフォーカス繰り出し量ｄｆとから、まず、ｂを式（１５）により求め、次に、ｂ及びｆからａを式（１４）により計算する。こうして求めたｂ及びａと、主点間隔Δとから式（１８）によりｋを求める。

ここで、式（１５）の焦点レンズ１０１ａの繰り出し量ｄｆは、ＡＦ回路２１０の出力より、システムコントローラ２０４で求められたデフォーカス量から求めることができる。つまり、焦点レンズ１０１ａの無限遠位置からの繰り出し量を求めるには、レンズユニット１００をカメラボディ２００に取り付けたときに焦点レンズ１０１ａの初期位置を無限遠位置にセットし、その初期位置からの繰り出し量をカメラボディ２００内のシステムコントローラ２０４において積算していけばよい。あるいは、レンズユニット１００内のレンズ制御コンピュータ１０６において焦点レンズ１０１ａを繰り出すごとにその繰り出し量をシステムコントローラ２０４に送信するようにしておき、システムコントローラ２０４において無限遠位置からの繰り出し量を積算してもよい。

このように第１の実施形態では、撮影レンズの実際の物体距離及び像距離や主点間隔を考慮して撮像素子２０２のシフト補正量を求めることができる。

次に、図１０に示すイメージサークル径に係るデータから、補正限界値Δｈを演算する手法について説明する。ステップＳ５０３では、撮影レンズの周辺光量低下値と撮像素子２０２の特性及びシステムコントローラ２０４における画像処理の特性との関係を考慮して、補正限界値Δｈを演算する。

図１２は、撮像素子２０２の特性及びシステムコントローラ２０４における画像処理の特性による像面露光量Ｈと記録画像輝度値Ｙとの関係を示す図である。ここで、像面露光量Ｈは撮像素子２０２からの出力値（輝度値）の対数値を示し、記録画像輝度値Ｙはシステムコントローラ２０４における画像処理（階調変換処理）後の画像データの輝度値を示す。

例えば、像面露光量Ｈと記録画像輝度値Ｙとの関係が特性Ｂで示される線図で表されるとき、基準露光量Ｈ_ｓに対する基準記録画像輝度値Ｙ_ｓに対して、記録画像の周辺光量の低下値として画像観賞上許容される限界値がΔＹ（例えば−２ＥＶ相当）であるとすると、この限界値ΔＹの低下に対応する像面露光量の低下量はΔＨｂ（例えば、−２ＥＶ相当）となる。

ここで、カメラボディ２００のＦｌａｓｈＲｏｍ２１６にはこの低下量ΔＨｂに対応する周辺光量低下値の下限値ΔＥＬを予め格納しておき、ぶれ補正用データの周辺光量低下値ΔＥ１、ΔＥ２、ΔＥ３から適切な補間近似（例えば線形補間）をすることにより、ΔＥＬに対応する像高ｈ_Ｌ（図１１参照）を求めることができる。この像高ｈ_Ｌは撮影レンズによって撮影可能な最大像面範囲の半径を示す像高を示す。像高ｈ_Ｌから、補正限界値Δｈは、
Δｈ＝ｈ_Ｌ−ｈ１ （２２）
として演算される。この式（２２）から求まる補正限界値Δｈは、撮影レンズの撮影可能な最大像面範囲の半径と撮像素子２０２の中心位置から対角位置までの距離との差を示すものとなり、この補正限界値Δｈの範囲内でぶれ補正を行う場合には、記録画像の周辺光量の低下値が画像鑑賞上許容されるものとなる。なお、カメラボディ２００のＦｌａｓｈＲｏｍ２１７に撮像素子２０２の対角長の値（即ち、ｈ１の２倍の値）が格納されている場合には、Δｈを求める際に例えばｈ_Ｌを２倍（つまり、撮影レンズの撮影可能な最大像面範囲の直径を示すことになる）すれば良い。

このように、第１の実施形態では、イメージサークル径に係るデータとして周辺光量低下値のデータを格納するようにしているので、撮像素子２０２のシフト補正量をイメージサークルの範囲内に制限することができ、これにより撮像素子２０２をシフトさせてもけられなどが発生することがない。

ここで、像面露光量Ｈと記録画像輝度値Ｙとの関係が異なるカメラの場合には、図９の特性は、特性Ｂに対してより傾き（所謂γ値）の小さい特性Ａ、或いは特性Ｂに対して傾きの大きい特性Ｃとなる。その場合には、輝度低下の限界値ΔＹに対応する像面露光量の低下量が、特性Ａの場合にΔＨａ、特性Ｃの場合にΔＨｃとなる。この値が異なることで、同じ輝度低下の限界値ΔＹに対しても周辺光量低下値の下限値ΔＥＬが異なり、結果として、補正限界値Δｈも異なるようになる。また、同じカメラボディでも、画像処理による特性が異なる画質モードを設けてある場合には、これら画質モード毎に異なる周辺光量低下値の下限値ΔＥＬをＦｌａｓｈＲｏｍ２１６に格納しておくことで、画質モード毎に最適な補正限界値を設定することができる。

なお、周辺光量低下値の下限値ΔＥＬを格納しておく以外に、図１２の特性に係るパラメータそのものを格納しておき、使用者が任意に指定した輝度低下の限界値ΔＹに対応する周辺光量低下値の下限値ΔＥＬを求めるようにしても良い。また、撮影時のズーム位置に対応する周辺光量低下値によって補正限界値を決定せずに、ズーム領域内の周辺光量低下値の最悪値（周辺光量低下値の最大値）をぶれ補正用データの中から検索し、この周辺光量低下値の最悪値から補正限界値を演算するようにしてもよい。この場合には、撮影毎に補正限界値を演算する必要がない。即ち、レンズユニット１００の装着時などでレンズデータを読み込んだときに補正限界値を演算すれば、レンズユニットを取り替えない限り補正限界値を再演算する必要がなくなり、動作の高速化や消費電力の低減が図れる。

次に、ぶれ補正用データを持たないレンズユニットがカメラボディに装着された場合の、ぶれ補正係数ｋの近似計算の手法について説明する。

ぶれ補正用データを持たないレンズユニット１００がカメラボディ２００に装着された場合には、主点間隔Δ＝０、ｂ＝ｆ＋ｄｆと近似する。ただし、この場合には、撮影レンズの焦点距離ｆ及び焦点レンズ１０１ａの繰り出し量ｄｆが分かることが前提である。これらｆ及びｄｆの値が分かる場合には、式（１４）により、
ａ＝ｆ（ｆ＋ｄｆ）/ｄｆ＝ｆ^２/ｄｆ＋ｆ （２３）
としてａを近似計算し、次に式（１８）により、
ｋ＝（ｆ＋ｄｆ）{１＋（ｆ＋ｄｆ）/ａ} （２４）
として計算することによってｋを求めることができる。ここで、焦点レンズ１０１ａの繰り出し量ｄｆが焦点距離ｆに比べて充分小さければ、式（２４）を更に、
ｋ＝ｆ（１＋ｆ/ａ） （２５）
として計算してもよい。また、ｄｆがｆに比べて充分小さいときには、被写体は無限遠に近く、ｆ/ａが１に比べて充分小さいことになるから、
ｋ＝ｆ （２６）
としてｋをｆで近似してもよい。

次に、ぶれ補正用データを持たないレンズユニットがカメラボディに装着された場合に補正限界値として設定される既定値Δｈ０について説明する。

図６のステップＳ５１１では、補正限界値ΔｈにＦｌａｓｈＲｏｍ２１６に予め格納されている既定値Δｈ０を設定する。この既定値Δｈ０は、最大シフト値Δｈｍ以下であり、通常の撮影レンズでは周辺光量低下が問題にならず、かつぶれ補正の効果が発揮されるような適切な値とする。例えば、規定値Δｈ０は、最大シフト値Δｈｍが１ｍｍの場合にΔｈ０は０．５ｍｍなどに設定しておく。あるいは、ぶれ補正用データを持たないレンズユニットでは撮像素子２０２の対角長に相当するイメージサークルの外側で周辺光量低下が問題となるような場合にはΔｈ０を０としてもよい。その場合、ぶれ補正用データのないレンズユニットでは、ぶれ補正のための撮像素子２０２のシフトは実際には行われず、ぶれ補正機能を停止させたのと同等となる。この場合、撮像素子２０２をシフトさせてぶれ補正した場合に想定される通常撮影以上の周辺光量低下は起こらないようにできる。

［第２の実施形態］
次に本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態はレンズユニット１００内の撮影レンズが、ズーム位置の端部Ｚ１（例えば焦点距離の広角端位置）において周辺光量低下が最も大きくなるようなレンズを想定している。これに対応して第１の実施形態とはぶれ補正用データの内容が異なっている。なお、これら以外の構成については第１の実施形態と同様である。

図１３は、第２の実施形態におけるレンズユニット１００のＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納されるぶれ補正用データの配置図である。図１３に示すように、第２の実施形態においては、周辺光量低下値ΔＥはズーム位置Ｚ１での値に対応したものしかなく、他のズーム位置のデータはない。図６のステップＳ５０３で補正限界値Δｈを演算する時には、ズーム位置Ｚ１に対応する周辺光量低下値ΔＥ１、ΔＥ２、ΔＥ３を参照してΔｈを演算する。

このような第２の実施形態によれば、周辺光量低下値のデータをズーム領域内での最悪値（周辺光量低下値の最大値）とすることにより、ＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納するレンズデータの容量を減らすことができ、コストの低減やレンズデータの読み込み時間の短縮による動作の高速化を図ることができる。

ここで、第２の実施形態においても複数のレンズユニットに対応する複数のレンズデータをカメラボディ２００内のＦｌａｓｈＲｏｍ２１６に格納するようにしても良い。

［第３の実施形態］
次に本発明の第３の実施形態について説明する。図１４は、第３の実施形態におけるレンズユニット１００のＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納されるぶれ補正用データの配置図である。なお、これ以外の構成については第１の実施形態と同様である。

図１４においては、周辺光量低下値ΔＥの代わりに、撮影レンズによって撮影可能な最大像面範囲の半径を示す像高の値であるｈ_Ｌをぶれ補正用データとして用いている。上述したようにｈ_Ｌは、図１１に示す周辺光量低下値の限界値ΔＥＬに対応する像高である。図６のステップＳ５０３において補正限界値Δｈを演算する時には、そのときのズーム位置Ｚｐに対応するｈ_Ｌを参照して式（２２）からΔｈを演算する。

このように第３の実施形態では、第１の実施形態の周辺光量低下値のデータの代わりにイメージサークル径に相当するデータとしての像高のデータを持たせてある。これにより、ＦｌａｓｈＲｏｍ１０７に格納するレンズデータの容量を減らすことができ、コストを低減することができると共に、演算が簡単になり、動作の高速化が図れる。

ここで、イメージサークル径に相当する像高ｈ_Ｌの代わりに補正限界値Δｈのデータをレンズユニット１００のＦｌａｓｈＲｏｍ１０７の持たせて、直接、補正限界値Δｈを求めるようにしてもよい。更に、第２の実施形態と同様に、ズーム位置によるイメージサークル径の最悪値（最小値）のみを持たせて、ズーム位置によらず、最悪値によって補正限界値を決めるようにしてもよい。この場合、更にデータ容量を減らすことができる。また、例えばぶれ補正用データを有するレンズユニットにおいて、誤補正防止等のためにカメラボディ２００によるぶれ補正を動作させたくないような場合に、ｈ_Ｌをｈ１或いはΔｈを０としておくことで、ぶれ補正用データを有しているレンズでも、意図的にカメラのぶれ補正機能を動作させないようにすることもできる。また、ぶれ補正可能な場合に、カメラボディにおけるぶれ補正量の最大値ｈｍ内で動作させてもイメージサークルに余裕があり周辺光量などの問題がないのであれば、ｈ_Ｌの値を０か１の２値データ形式とし、値が１の時には補正限界値をΔｈｍに設定するようにしてもよい。

更には、第３の実施形態においても複数のレンズユニットに対応する複数のレンズデータをカメラボディ２００内のＦｌａｓｈＲｏｍ２１６に格納するようにしても良い。

［第４の実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第１の実施形態にて説明してきたぶれ補正量の演算手法は、種々の近似が行われており、特にぶれの回転中心距離ｄを０と仮定している。被写体が遠方にある場合、即ち結像倍率が十分に小さい場合には、回転中心位置の差異は無視することができる。しかし、結像倍率が大きくなるような近距離の被写体を撮影する場合には、回転中心距離ｄの変化によるぶれ補正量の差は大変大きく、高倍ズーム系や望遠系のレンズのようにレンズ全長の長いレンズでは演算精度を決める大きな要因となる。第４の実施形態では、回転中心位置の差異まで考慮した、更に正確なぶれ補正量の演算を実現するための方法である。

式（１２）より、
Ｉ_θ＝ｂ・θ＋（Δ＋ｂ−ｄ）（ｂ/ａ）θ （２７）
となる。ここで、ｂ/ａは横倍率であり、これをＢとおくと、式（１４）より像距離ｂ＝（１＋Ｂ）ｆである。また、Δ＋ｂは前側主点位置から像面までの距離であり、これをＨとすると、式（２７）は以下のようになる。
Ｉ_θ＝（１＋Ｂ）ｆ・θ＋（Ｈ−ｄ）Ｂ・θ （２８）
ここで、式（２８）において、ｄ＝Ｈのとき、第２項は０となる。このとき、Ｉ_θ＝（１＋Ｂ）ｆ・θとなり、これは式（２５）と同一である。つまり、前側主点を基準としてぶれ補正を考えると、式の展開が非常に簡単になり、かつ見通しの良い計算式を得ることができる。また、式（２８）において、第１項は前側主点を回転中心とした回転ぶれに起因する手ぶれを表している。更に、式（２８）の第２項は、実際の回転中心がＣの位置にあるために、前側主点に生じた平行移動ぶれに起因する手ぶれを表している。即ち、ぶれ補正量の演算を、前側主点における回転ぶれと平行移動ぶれの和として実行することができる。

一方、像距離ｂは後側主点から像面までの距離であるから、式（２７）のように後側主点を基準とした式へ変形することも可能である。しかしながらこの場合、主点間隔のデータも必要となるため、記憶させるべきデータ数が増えてしまう。そのため、データ容量の削減あるいは演算速度の高速化等を鑑みれば、式（２８）のように前側主点を基準とした計算式を用いることが好ましい。

次に、回転中心距離ｄの計算法について説明する。図９において、像面におけるカメラの平行移動のぶれ量ＯｉＯｉ’をδとおくと、δ＝ｄ・θである。ただし、ここではｔａｎθ＝θと近似している。また、平行移動のぶれ量δは、回転ぶれ量を測定するための角速度センサとは別に、加速度センサなどを付加して測定することができる。もし、δの測定位置が像面と一致していない場合には、その差分を補正して回転中心距離ｄを計算すれば良い。

式（２８）にｄ＝δ/θを代入して整理すると、
Ｉ_θ＝｛（１＋Ｂ）ｆ＋Ｂ・Ｈ｝θ−Ｂ・δ （２９）
となる。この式（２９）は、ぶれ角度θと平行移動ぶれ量δとからぶれ補正量Ｉ_θを正確に求めるための式である。ぶれ補正量演算のためのデータはＢ、ｆ、Ｈの３種類が必要であるが、いずれもズーム状態あるいはフォーカス状態にて変化するものである。これらのデータを、例えば無限時の数値で近似してしまうと、ぶれ補正量の演算精度が悪くなり、十分なぶれ補正効果を得られなくなってしまう。したがって、式（２９）によってぶれ補正量Ｉ_θを精度良く演算するためには、各データを正確に保有する事が望ましい。

データを記憶する具体的な方法としては、図１０で示したように、繰り出し量ｄｆに関する関数近似で表現することができる。
例えば、
Ｂ＝ｋｂ１・ｄｆ^２＋ｋｂ２・ｄｆ＋ｋｂ３
ｆ＝ｋｆ１・ｄｆ^２＋ｋｆ２・ｄｆ＋ｋｆ３ （３０）
Ｈ＝ｋｈ１・ｄｆ^２＋ｋｈ２・ｄｆ＋ｋｈ３
のように、各データを２次関数で近似する。これらのぶれ補正量を求めるためのレンズデータは、図１５に示すように、各ズームエンコーダに対応する係数値を記憶させると良い。このとき、近似次数は、更に高次での展開も考えられるが、演算精度、演算スピード及びデータ容量等を考慮すると、２次近似程度が望ましい。なお、ｄｆ＝０、即ち無限物点の場合はＢ＝０となるので上記ｋｂ３＝０である。

また、ぶれ補正量演算用のレンズデータの記憶方法として、関数近似での係数値ではなく、ズームエンコーダ及びフォーカスエンコーダに対応して、実際の数値を持たせることも可能である。図１６において、ズームエンコーダがｎ個、フォーカスエンコーダがｍ個ある場合に、各組み合わせにおいてレンズデータＢｉｊ、Ｆｉｊ、及びＨｉｊの値が記憶されている。

更に、式（３０）においては、変数として繰り出し量を用いているが、一般的に繰り出し量はズーム位置及びフォーカス位置にて変化するものである。一方、レンズ内部では繰り出し量ではなく、フォーカスレンズの繰り出しパルス数等で制御していることが多いが、このときの単位パルス当たりの繰り出し量は一定とは限らない。したがって、繰り出しパルス数から繰り出し量を演算しようとすると複雑な計算が必要となり、演算スピードの低下を招いてしまうことがある。このような問題を解決するために、式（３０）の係数値は、予め繰り出しパルス数の関数として記憶させておくことが望ましい。ただし、無限物点に対する繰り出しパルス数は必ずしも０ではないので、式（３０）の係数ｋｂ３が必要な場合もある。

以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。

更に、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題が解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。

ここで、本発明の要旨をまとめると特許請求の範囲に記載したものに加えて以下のようなものを含む。
（１） 光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成され、手ぶれ補正手段を有するカメラボディとを有するカメラシステムにおいて、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定する判定手段と、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットでないと判定された場合に警告を行う警告手段とを具備することを特徴とするカメラシステム。
この（１）の態様によれば、レンズユニットが手ぶれ補正手段に対応していないレンズユニットでない場合には警告が行われるため、使用者はこれを受けてレンズユニットを交換するなどの対策を考えることができる。

（２） 光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成され、手ぶれ補正手段を有するカメラボディとを有するカメラシステムにおいて、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定する判定手段と、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットでないと判定された場合に前記手ぶれ補正手段による補正を停止させる停止手段とを具備することを特徴とするカメラシステム。
この（２）の態様によれば、レンズユニットが手ぶれ補正手段に対応していないレンズユニットでない場合には補正動作が停止されるため、ぶれ補正した場合に想定される通常撮影以上の周辺光量低下は起こらないようにすることができる。

本発明の第１の実施形態に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。 レンズ種別判定処理を示すフローチャートである。 ぶれ補正対応のレンズユニットでない時の警告メッセージをコントロールパネルに表示する際の例を示す図である。 撮影処理を示すフローチャートの前半部である。 撮影処理を示すフローチャートの後半部である。 防振準備処理を示すフローチャートである。 防振制御処理を示すフローチャートである。 レンズユニット内部の撮影レンズと撮像素子の撮像面との関係を示す図である。 撮影レンズ光軸の角度ぶれ量と像ぶれを補正するための撮像素子のシフト補正量との関係を示す光路概念図である。 本発明の第１の実施形態におけるレンズユニットのＦｌａｓｈＲｏｍ内に格納されたぶれ補正用データの配置図である。 撮影レンズの像高と周辺光量低下値との関係を表す特性図である。 像面露光量と記録画像輝度値との関係を表す特性図である。 本発明の第２の実施形態におけるレンズユニットのＦｌａｓｈＲｏｍ内に格納されたぶれ補正用データの配置図である。 本発明の第３の実施形態におけるレンズユニットのＦｌａｓｈＲｏｍ内に格納されたぶれ補正用データの配置図である。 本発明の第４の実施形態におけるレンズユニットのＦｌａｓｈＲｏｍ内に格納されたぶれ補正用データの配置図である。 本発明の第４の実施形態におけるレンズユニットのＦｌａｓｈＲｏｍ内に格納されたぶれ補正用データの配置図の別の実施例である。

符号の説明

１００…レンズユニット、１０１ａ…焦点レンズ、１０１ｂ…絞り、１０１ｃ…変倍レンズ、１０２…焦点調整機構、１０３…ズームエンコーダ、１０４…アクチュエータ駆動回路、１０６…レンズ制御コンピュータ、１０７…ＦｌａｓｈＲｏｍ、１０８…レンズ操作スイッチ群、１０９…レンズマウント、２００…カメラボディ、２０１ａ…クイックリターンミラー、２０１ｂ…ペンタプリズム、２０１ｃ…接眼レンズ、２０１ｄ…シャッタ、２０２…撮像素子、２０３…撮像素子インターフェイス（ＩＦ）回路、２０４…システムコントローラ、２０５…ミラー駆動機構、２０６…シャッタチャージ機構、２０７…撮像素子変位機構、２０８…アクチュエータ駆動回路、２０９…角速度センサ、２１０…オートフォーカス（ＡＦ）回路、２１１…測光回路、２１２…液晶モニタ、２１３…カメラ操作スイッチ群、２１４…記録メディア、２１５…ＳＤＲＡＭ、２１７…ＵＳＢデバイスコントローラ、２１８…ボディマウント、５０１…コントロールパネル、５０２…ファインダ表示部

Claims (25)

1. 被写体像を形成するための光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディと、を有するカメラシステムにおいて、
   前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、
   前記光学系の主点位置に対応するデータを少なくとも記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された光学系の主点位置に対応するデータから、前記手ぶれ補正手段における補正の際の補正量を演算する制御手段と、
   を有することを特徴とするカメラシステム。
2. 被写体像を形成するための光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディと、を有するカメラシステムにおいて、
   前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、
   前記光学系の主点位置に対応するデータと前記光学系の主点間隔に対応するデータとを少なくとも記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された光学系の主点位置に対応するデータと前記光学系の主点間隔に対応するデータとから、前記手ぶれ補正手段における補正の際の補正量を演算する制御手段と、
   を有することを特徴とするカメラシステム。
3. 前記光学系の主点位置に対応するデータは、前記光学系の焦点距離から、前記光学系の主点位置を求めるための変換係数であることを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラシステム。
4. 前記光学系の主点位置に対応するデータは、前記光学系のフォーカス繰り出し量に応じた値を演算する関数の係数であり、
   前記制御手段は、前記フォーカス繰り出し量と前記光学系の主点位置に対応するデータとから、前記補正量を演算することを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラシステム。
5. 前記光学系は、ズーム駆動により焦点距離を変更自在に構成されており、
   前記記憶手段は、前記光学系のズーム位置に応じた複数の光学系の主点位置に対応するデータを記憶することを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラシステム。
6. 前記記憶手段は、前記レンズユニットに設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラシステム。
7. 前記記憶手段は、前記カメラボディに設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラシステム。
8. 光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディとを有するカメラシステムにおいて、
   前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、
   前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算するためのデータを記憶する記憶手段と、
   前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定する判定手段と、
   前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであると判定された場合には前記記憶手段に記憶された前記ぶれ補正量を演算するためのデータに基づいて前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算し、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットでないと判定された場合に、前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を、前記光学系の焦点距離と前記光学系の光軸のぶれ角度とに基づいて近似演算する制御手段と、
   を具備することを特徴とするカメラシステム。
9. 前記ぶれ補正量は、以下の式によって近似演算されることを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
   Ｉ_θ＝ｋ・θ
   （Ｉ_θ：ぶれ補正量、θ：ぶれ角度）
   及び
   ｋ＝ｆ
   （ｆ：光学系の焦点距離）
10. 前記ぶれ補正量は、以下の式によって近似演算されることを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
    Ｉ_θ＝ｋ・θ
    （Ｉ_θ：ぶれ補正量、θ：ぶれ角度）
    及び
    ｋ＝ｆ（１＋ｆ/ａ）
    （ｆ：光学系の焦点距離、ａ：光学系の物体距離）
11. 前記ぶれ補正量は、以下の式によって近似演算されることを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
    Ｉ_θ＝ｋ・θ
    （Ｉ_θ：ぶれ補正量、θ：ぶれ角度）
    及び
    ｋ＝（ｆ＋ｄｆ）{（１＋（ｆ＋ｄｆ）/ａ）}
    （ｆ：光学系の焦点距離、ａ：光学系の物体距離、ｄｆ：光学系のフォーカス繰り出し量）
12. 前記記憶手段は、レンズユニットの種別を識別するためのレンズ種別データを更に記憶し、
    前記判定手段は、前記レンズ種別データに基づいて前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
13. 前記判定手段は、前記ぶれ補正量を演算するためのデータの有無に基づいて前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
14. 前記ぶれ補正量を演算するためのデータは、少なくとも前記光学系の主点位置に対応するデータを含むことを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
15. 光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディとを有するカメラシステムにおいて、
    前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、
    前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算するためのデータを記憶する記憶手段と、
    前記記憶手段に記憶されたデータから、前記手ぶれ補正手段における補正の際の補正量を演算する制御手段と、
    を具備することを特徴とするカメラシステム。
16. 前記記憶手段に記憶されたデータは、フォーカスレンズ群の繰り出し量から光学系のレンズデータを求めるための変換係数であることを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
17. 前記記憶手段に記憶されたデータは、フォーカスレンズ群の繰り出しパルス数から光学系のレンズデータを求めるための変換係数であることを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
18. 前記手ぶれ補正量を演算するためのデータは、前記光学系の横倍率、前記光学系の焦点距離、及び前記光学系の前側主点位置を含むことを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
19. 前記手ぶれ補正手段は、前記カメラボディの回転によるぶれ角度を検出する手段を有し、
    前記ぶれ補正量は、前記ぶれ補正量を演算するためのデータと前記回転によるぶれ角度とから演算されることを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
20. 前記ぶれ補正量は、以下の式によって演算されることを特徴とする請求項１９に記載のカメラシステム。
    Ｉ_θ＝ｋ・θ
    （Ｉ_θ：ぶれ補正量、θ：ぶれ角度）
    及び
    ｋ＝（１＋Ｂ）ｆ＋Ｂ・Ｈ
    （ｆ：光学系の焦点距離、Ｂ：光学系の横倍率、Ｈ：像面から前側主点までの距離）
21. 前記手ぶれ補正手段は、
    前記カメラボディの回転によるぶれ角度を検出する手段と、
    前記カメラの平行移動ぶれ量を検出する手段と、
    を有し、
    前記ぶれ補正量は、前記ぶれ補正量を演算するためのデータと、前記回転によるぶれ角度と、前記平行移動ぶれ量とから演算されることを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
22. 前記ぶれ補正量は、以下の式によって演算されることを特徴とする請求項２１に記載のカメラシステム。
    Ｉ_θ＝ｋ１・θ＋ｋ２・δ
    （Ｉ_θ：ぶれ補正量、θ：ぶれ角度、δ：平行移動ぶれ量）
    及び
    ｋ１＝（１＋Ｂ）ｆ＋Ｂ・Ｈ
    ｋ２＝−Ｂ
    （ｆ：光学系の焦点距離、Ｂ：光学系の横倍率、Ｈ：像面から前側主点までの距離）
23. 前記記憶手段は、前記レンズユニットに設けられていることを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
24. 前記記憶手段は、前記カメラボディに設けられていることを特徴とする請求項１５に記載のカメラシステム。
25. 光学系を有するレンズユニットと、前記レンズユニットが着脱自在に構成されたカメラボディとを有するカメラシステムにおいて、
    前記カメラボディにおけるぶれの影響を補正する手ぶれ補正手段と、
    前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算するためのデータを記憶する記憶手段と、
    前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであるか否かを判定する判定手段と、
    前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットであると判定された場合には前記記憶手段に記憶された前記ぶれ補正量を演算するためのデータに基づいて前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を演算し、前記レンズユニットが前記手ぶれ補正手段に対応するレンズユニットでないと判定された場合に、前記手ぶれ補正手段のぶれ補正量を、前記光学系の焦点距離と前記光学系の撮影距離と前記光学系の光軸のぶれ角度とに基づいて近似演算する制御手段と、
    を具備することを特徴とするカメラシステム。

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