JP2006038755A - 車両周囲物体検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】グルーピングされた検出点のいずれかの相対位置に誤差が含まれている場合であっても、物体の相対位置を求めるときにその誤差の影響を取り除くことができる車両周囲の物体を検出する装置を提供する。
【解決手段】自車両前方の物体について、各検出点において位置座標を検出し（ステップＳ１）、所定の条件を満たす検出点同士をまとめて物体ごとに検出点のグループを作成し、グルーピングを行う（ステップＳ６、Ｓ１０）。このグルーピングされた検出点のそれぞれについて、信頼性判断値Ｒ１（ｔ）またはＲ２（ｔ）を算出し（ステップＳ７、Ｓ１１）、その値に基づいて、同一グループにグルーピングされた検出点から代表検出点を選択する（ステップＳ８、Ｓ１２）。選択された代表検出点の相対位置に基づいて、物体の相対位置を決定する（ステップＳ９、Ｓ１３）。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両に搭載されてその車両の周囲に存在する物体を検出する装置に関する。

レーザレーダなどを用いて自車両前方を走行している他車両との相対的な位置関係を検出する方法が広く知られている。たとえば特許文献１に開示される装置では、レーザレーダの照射範囲を所定の角度毎に分割し、分割された各領域内において検出された複数の距離データからいずれか一つを選択して用いることにより、距離データを圧縮する。こうして圧縮された距離データに基づいて、各領域内の検出点について自車両に対する相対位置と相対速度を求める。さらに複数の検出点の相対位置と相対速度が一定の範囲内にある場合は、その検出点同士を１つのグループにグルーピングして、同一の車両を表すものとして処理する。このとき、同一グループに含まれる各検出点の相対位置の平均値を用いて、その車両の相対位置を求める。このようにして、他車両との相対的な位置関係を求めている。

特開２００１−３４３４６０号公報

特許文献１に開示される装置では、グルーピングされた検出点のうちいずれかの相対位置の値に誤差が含まれている場合には、各検出点の平均値を用いて求められた他車両との位置関係にもその誤差が影響するという問題がある。

本発明による車両周囲物体検出装置は、自車両の周囲の物体について、単数または複数の検出点において自車両に対する相対位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により相対位置を検出された検出点のうち所定のグルーピング条件を満たす検出点同士をまとめ、物体ごとに検出点のグループを作成するグルーピング手段と、グルーピング手段によってグループにまとめられた検出点のそれぞれについて、各々の相対位置の信頼度を算出する信頼度算出手段と、信頼度算出手段により算出された信頼度の値に基づいて、同一のグループにまとめられた検出点から代表検出点を選択する代表点選択手段と、代表検出点の相対位置に基づいて、物体の相対位置を決定する位置決定手段とを備えるものである。

本発明によれば、自車両周囲の物体について、単数または複数の検出点において自車両に対する相対位置を検出し、所定のグルーピング条件を満たす検出点同士をまとめて物体ごとに検出点のグループを作成することにより、グルーピングを行う。このグルーピングによってまとめられた検出点のそれぞれについて、各々の相対位置の信頼度を算出し、算出された信頼度の値に基づいて、同一のグループにまとめられた検出点から代表検出点を選択し、その代表検出点の相対位置に基づいて、各物体の相対位置を決定する。こうして他車両などを表す各物体との位置関係を求めることとしたので、グルーピングされた検出点のいずれかの相対位置の値に誤差が含まれている場合であっても、その誤差の影響を取り除いて他車両との位置関係を求めることができる。

本発明の一実施形態による車両周囲物体検出装置（以下、本装置という）の構成を図１に示す。本装置は車両に搭載されており、レーザレーダ１、車両挙動検出部２、演算部３および車両制御部４を有している。本装置はこれらの各構成部分によって、自車両前方に存在する他車両などの物体（以下、単に物体という）を検出し、その検出結果に基づいて自車両の走行制御を行うものである。以下に各構成部分について説明する。

レーザレーダ１は自車両の前端部に設置されており、自車両の前方に向けてレーザ光を照射すると共に、そのレーザ光によって生じた反射光を検出する。このレーザレーダ１はスキャニングレーザレーダと呼ばれるものの一種であり、レーザ光の照射方向を変化させて所定のスキャン範囲内でレーザ光を走査（スキャン）することができる。

レーザレーダ１のスキャン範囲内に物体が存在すると、照射されたレーザ光はその物体によって反射される。このときレーザ光の走査によって照射方向が変化するため、物体上には複数の反射点が生じる。この複数の反射点をそれぞれ検出点として反射光をレーザレーダ１によって検出し、各検出点に対してレーザ光を照射してから反射光を検出するまでの時間をそれぞれ計測することにより、自車両から各検出点までの距離が算出される。また、反射光を検出したときのレーザ光の照射方向から、自車両を基準とする各検出点の方向が求められる。こうして得られた各検出点の距離と方向に基づいて、自車両前方の物体について、自車両に対する相対位置が各検出点において検出される。各検出点における相対位置の検出結果は、各検出点において検出された反射光の強度と共に、それぞれの検出点の測定値を表す位置情報および反射強度情報として、レーザレーダ１から演算部３へ出力される。

図２は、レーザレーダ１の自車両への搭載例を示した図である。自車両１１の前端中央部付近に搭載されたレーザレーダ１は、自車両１１の前方すなわち図の左側の方向へレーザ光を照射する。このときのレーザ光の光軸を光軸Ｌと表す。また、自車両１１に対して左右方向の座標軸をＸ軸、垂直方向の座標軸をＹ軸、前後方向の座標軸をＺ軸とそれぞれ定義する。光軸ＬとＺ軸が一致しているとき、自車両１１の正面に向けてレーザ光が照射される。なお、上記の各座標軸の原点位置１１ａは、自車両１１に対して固定されているものとする。

レーザレーダ１は、前述の各座標軸の原点を中心に、光軸Ｌを左右（Ｙ軸回り）方向に所定の角度内で回転させることができる。これにより、レーザ光の照射方向が所定の角度内で水平に変化する。このとき光軸Ｌが沿って回転する面をスキャニング面といい、このスキャニング面は水平面（ＸＺ平面）と等しい。レーザレーダ１はこのようにして、スキャニング面に沿って所定のスキャン範囲内でレーザ光を走査する。

車両挙動検出部２は、自車両の挙動を検出することにより、自車両の走行状態を表すための情報（自車両走行情報）を取得する。この車両挙動検出部２は、左右の各後輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速センサと、操舵角を検出する操舵角センサとを有している。そして、これらの各センサからのセンサ信号に基づいて算出した自車両のヨーレートとスリップ角を、自車両走行情報として取得する。車両挙動検出部２において取得された自車両走行情報は、演算部３に出力される。

演算部３は、自車両内部に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力Ｉ／Ｆ等からなるマイクロコンピュータによって構成される。この演算部３では、レーザレーダ１から出力される各検出点の位置情報および反射強度情報と、車両挙動検出部２から出力される自車両走行情報、すなわち自車両のヨーレートおよびスリップ角とに基づいて、自車両前方の推定進路上に存在する物体を検出する処理（以下、物体検出処理という）を実行する。この物体検出処理の結果は、演算部３から車両制御部４へ出力される。たとえば、自車両からその物体までの相対距離と、自車両に対するその物体の相対速度とが、物体検出処理の結果として演算部３から車両制御部４へ出力される。なお、物体検出処理の具体的な内容については後で説明する。

車両制御部４は、演算部３より出力される物体検出処理の結果に基づいて自車両を制御する。たとえば、上記のように自車両からの相対距離と、自車両に対する相対速度とが、物体検出処理結果として演算部３より出力される。そして、その相対距離が所定値以下であり、かつその相対速度が所定値以上である場合には、自車両のエンジン回転数やブレーキ操作などを制御することによって、自車両の走行速度を減少させる。このようにすることで、物体検出処理の結果に基づいて、自車両と他車両の車間距離が一定以上に保たれるように自車両を制御することができる。

なお、演算部３から車両制御部４へ物体検出処理結果として出力する内容や、車両制御部４において自車両を制御する内容については、上記以外であってもよい。たとえば、演算部３から車両制御部４へ自車両と物体の相対位置関係を出力し、その相対位置関係が所定の条件を満たす場合、たとえば自車両の進行方向に所定距離以内である場合には、車両制御部４において運転者に対して警告を発するようにすることもできる。

次に、演算部３において実行される物体検出処理の内容について、図３に示す場合を例として説明する。図３は、図２の自車両１１に設置されたレーザレーダ１によって、そのスキャン範囲内に存在する自車両１１の前方の物体Ａ、Ｂを、時刻ｔ−１と時刻ｔにおいてそれぞれ検出する様子を示している。なお、図３におけるＸ軸およびＺ軸は、図２と同じ方向に定義されている。

レーザレーダ１は、前述のスキャニング面に沿って所定のスキャン範囲内でレーザ光を走査し、各検出点について得られた位置情報と反射強度情報を演算部３へ出力する。ここでは、時刻ｔ−１のときに図３に示すａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅおよびｆの各検出点において反射光が検出され、これらの各検出点の位置情報と反射強度情報がレーザレーダ１から演算部３へ出力されたとする。以下では、時刻ｔ−１における各検出点の位置座標を（Ｘω（ｔ−１），Ｚω（ｔ−１））と表し、各検出点の反射強度をＰω（ｔ−１）と表す。ただしωには、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅおよびｆのいずれかが入る。なお、図３において各検出点はそれぞれ大きさの異なる円形の範囲で図示されているが、これは各検出点の反射強度Ｐω（ｔ−１）の値の大きさを示すためのものであり、実際にはそれぞれの円形範囲の中心に各検出点が位置している。たとえば検出点ｂやｄは、他の検出点よりもその円形範囲の部分が大きく図示されているため、反射強度Ｐｂ（ｔ−１）やＰｄ（ｔ−１）の値は、他の検出点の反射強度に比べてより大きな値を有していることが分かる。

演算部３では、時刻ｔ−１において検出された上記の各検出点をグルーピングし、同一物体を表している検出点同士を１つのグループにまとめるグループ化を行う。ここでは、検出点ｃとｆが物体Ａを表すものとして、また検出点ａ，ｂ，ｄおよびｅが物体Ｂを表すものとして、それぞれ同一のグループにグルーピングされる。なお、グルーピングされる検出点は１つであってもよい。

上記のように同一物体の検出点同士をグルーピングしたら、レーザレーダ１から出力された各検出点の位置情報と反射強度情報に基づいて、時刻ｔ−１における各物体のパラメータとして、物体ＡとＢの横幅（Ｘ軸方向の幅）、位置、相対速度および反射強度をそれぞれ算出する。以下では、時刻ｔ−１における物体Ａの横幅、位置座標、相対速度および反射強度を、それぞれ次のように表すこととする。
物体Ａの横幅 ：ＷＡ（ｔ−１）
物体Ａの位置座標：（ＸＡ（ｔ−１），ＺＡ（ｔ−１））
物体Ａの相対速度：ＶＡ（ｔ−１）
物体Ａの反射強度：ＰＡ（ｔ−１）

同様に、時刻ｔ−１における物体Ｂの横幅、位置座標、相対速度および反射強度を、それぞれ次のように表す。
物体Ｂの横幅 ：ＷＢ（ｔ−１）
物体Ｂの位置座標：（ＸＢ（ｔ−１），ＺＢ（ｔ−１））、
物体Ｂの相対速度：ＶＢ（ｔ−１）
物体Ｂの反射強度：ＰＢ（ｔ−１）

なお、上記のようにして各検出点をグルーピングするときの具体的なグルーピング方法と、各物体のパラメータを算出するときの具体的な算出方法については、時刻ｔにおける場合を例として以下で詳しく説明する。

次に時刻ｔにおいて、図３に示すａ〜ｆの各検出点に対して、時刻ｔ−１のときと同様にして反射レーザ光が検出されて、各検出点における位置情報と反射強度情報がレーザレーダ１から演算部３へ出力されたとする。以下では、この時刻ｔにおける各検出点の位置座標を（Ｘω（ｔ），Ｚω（ｔ））（ただしωはａ〜ｆのいずれか）と表し、各検出点の反射強度をＰω（ｔ）と表す。

上記の時刻ｔにおける検出点ａ〜ｆについての位置情報と反射強度情報がレーザレーダ１から演算部３へ入力されると、演算部３は初めに、前述の時刻ｔ−１における物体Ａの位置（ＸＡ（ｔ−１），ＺＡ（ｔ−１））および相対速度ＶＡ（ｔ−１）に基づいて、時刻ｔにおける物体Ａの推定位置を示す推定座標（ＸＡ’（ｔ），ＺＡ’（ｔ））を以下の式（１）および（２）によって算出する。
ＺＡ’（ｔ）＝ＺＡ（ｔ−１）＋ＶＡ（ｔ−１）・ｃｏｓ（Ｓｌｉｐ） ・・（１）
ＸＡ’（ｔ）＝ＸＡ（ｔ−１）＋ＶＡ（ｔ−１）・ｓｉｎ（Ｓｌｉｐ）
＋ＺＡ’（ｔ）・ｔａｎ（Ｙａｗ） ・・・・・・・・・・（２）

上記の式（１）および（２）において、ＹａｗとＳｌｉｐは車両挙動検出部２より出力される自車両のヨーレートとスリップ角をそれぞれ表している。つまり、前回時刻ｔ−１において求められた物体Ａの位置に、自車両のスリップ角によるズレ分とヨーレートによるズレ分を加算することにより、今回の時刻ｔにおける物体Ａの位置を推定する。

さらに、時刻ｔにおける物体Ｂの位置の推定座標（ＸＡ’（ｔ），ＺＡ’（ｔ））についても、上記と同様に以下の式（３）および（４）によって算出する。
ＺＢ’（ｔ）＝ＺＢ（ｔ−１）＋ＶＢ（ｔ−１）・ｃｏｓ（Ｓｌｉｐ） ・・（３）
ＸＢ’（ｔ）＝ＸＢ（ｔ−１）＋ＶＢ（ｔ−１）・ｓｉｎ（Ｓｌｉｐ）
＋ＺＢ’（ｔ）・ｔａｎ（Ｙａｗ） ・・・・・・・・・・（４）

上記のようにして時刻ｔにおける物体ＡとＢの位置を推定したら、その推定座標値に基づいて、各検出点を物体ごとにグルーピングする。ここで、レーザレーダ１において検出される反射光は、自車両からその検出点までの相対距離によって特性が変化することが知られている。自車両から遠く離れている物体の検出点からは、一般に反射強度が比較的弱くてばらつきの大きい反射光が検出され、その反射強度が高いものほど検出される位置情報の誤差が小さい。反対に、自車両に近い物体の検出点からは、一般に反射強度が比較的強くてばらつきの小さい反射光が検出され、その位置情報の誤差も小さいが、特に車両の端部付近を検出点としたときには、比較的近距離であっても誤差の大きな検出結果が得られることがある。このようなことから、本装置では自車両からの距離が遠いか近いかによって、異なる方法で検出点をグルーピングする。

以下の説明では、自車両から見て物体Ａは所定の位置よりも遠くに存在しており、物体Ｂはその所定位置よりも近くに存在するものとする。なお、自車両からこの所定位置までの相対距離を以下ではＬと表す。Ｌの値は予め定められており、たとえば６０ｍである。このとき物体Ａに対しては、上記の式（１）、（２）によって算出される推定座標の周囲に存在する各検出点を対象として、各検出点の反射強度と、物体Ａについて前回時刻ｔ−１において算出された反射強度との差分値を、検出点ごとにそれぞれ算出する。そして、算出された差分値が所定値以下である検出点同士を、同一の物体Ａを表すものとして１つのグループにまとめることにより、物体Ａについてのグルーピングを行う。

具体的には、位置座標が以下の式（５）および（６）を満たす検出点については、その検出点のうち反射強度が式（７）を満たすものを、物体Ａを表す同一のグループに含まれるものとしてグルーピングする。なお、式（６）においてＺＡ’（ｔ）の値は上記の所定値Ｌ以上であるものとする。このようなグルーピング方法を、以下では遠距離グルーピングという。
ＸＡ’（ｔ）−（１／２）・ＷＡ（ｔ−１）≦Ｘω（ｔ）
≦ＸＡ’（ｔ）＋（１／２）・ＷＡ（ｔ−１） ・・・・・・・・・・・（５）
ＺＡ’（ｔ）−（１／２）・Ｚ０≦Ｚω（ｔ）
≦ＺＡ’（ｔ）＋（１／２）・Ｚ０ ・・・・・・・・・・・・・・・・（６）
｜Ｐω（ｔ）−ＰＡ（ｔ−１）｜≦Ｐｔ１ ・・・・・・・・・・・・・・（７）

上記のようにして物体Ａについて遠距離グルーピングを行うときには、図４に破線で示すようなグルーピング範囲４０が物体Ａに対して設定される。このグルーピング範囲４０は、物体Ａの推定座標（ＸＡ’（ｔ），ＺＡ’（ｔ））を中心に、横幅ＷＡ（ｔ−１）、前後幅Ｚ０の範囲で設定されている。このグルーピング範囲４０内に位置する検出点のうち、式（７）を満たす検出点が同一のグループにグルーピングされる。なお、Ｚ０には予め所定の値が設定されている。すなわち、式（６）によりＺω（ｔ）は少なくとも所定値（Ｌ−Ｚ０／２）以上である。また、Ｐｔ１はしきい値であり、所定の値が予め設定されている。

以上説明したように、自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ−Ｚ０／２）以上である検出点については、遠距離グルーピングを行うことにより、グルーピング範囲４０内に位置しており、さらに当該検出点における反射強度Ｐω（ｔ）と、前回の物体Ａの反射強度、すなわち前回の代表検出点における反射強度ＰＡ（ｔ−１）との差分｜Ｐω（ｔ）−ＰＡ（ｔ−１）｜が所定のしきい値Ｐｔ１以下である検出点同士を、物体Ａを表すものとして１つのグループにまとめる。なお、このとき前述したようにグルーピングされる検出点は１つであってもよい。上記の代表検出点については、後で説明する。

一方物体Ｂに対しては、上記の式（３）、（４）によって表される推定座標の周囲に存在する各検出点を対象として、その反射強度が所定値以上である検出点同士を同一の物体Ｂを表すものとして１つのグループにまとめることにより、物体Ｂについてのグルーピングを行う。具体的には、位置座標が以下の式（８）および（９）を満たす検出点については、その検出点のうち反射強度が式（１０）を満たすものを、物体Ｂを表す同一のグループに含まれるものとしてグルーピングする。なお、式（９）においてＺＢ’（ｔ）の値は前述の所定値Ｌよりも小さいものとする。このようなグルーピング方法を、以下では近距離グルーピングという。
ＸＢ’（ｔ）−（１／２）・ＷＢ（ｔ−１）≦Ｘω（ｔ）
≦ＸＢ’（ｔ）＋（１／２）・ＷＢ（ｔ−１） ・・・・・・・・・・・（８）
ＺＢ’（ｔ）−（１／２）・Ｚ０≦Ｚω（ｔ）
≦ＺＢ’（ｔ）＋（１／２）・Ｚ０ ・・・・・・・・・・・・・・・・（９）
Ｐω（ｔ）≧Ｐｔ２ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１０）

上記のようにして物体Ｂについて近距離グルーピングを行うときには、図５に破線で示すようなグルーピング範囲５０が物体Ｂに対して設定される。このグルーピング範囲５０は、物体Ｂの推定座標（ＸＢ’（ｔ），ＺＢ’（ｔ））を中心に、横幅ＷＢ（ｔ−１）、前後幅Ｚ０の範囲で設定されている。このグルーピング範囲５０内に位置する検出点のうち、式（１０）を満たす検出点が同一のグループにグルーピングされる。なお、Ｚ０は前述の式（６）のものと同じであり、予め所定の値が設定されている。すなわち、式（９）によりＺω（ｔ）は少なくとも所定値（Ｌ＋Ｚ０／２）未満である。また、Ｐｔ２はしきい値であり、所定の値が予め設定されている。

以上説明したように、自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ＋Ｚ０／２）未満である検出点については、近距離グルーピングを行うことにより、グルーピング範囲５０内に位置しており、さらに反射強度Ｐω（ｔ）が所定のしきい値Ｐｔ２以上である検出点同士を、物体Ｂを表すものとして１つのグループにまとめる。なお、このときも前述したようにグルーピングされる検出点は１つであってもよい。

このようにして、時刻ｔにおいて、物体ＡとＢの推定座標値に基づいて各検出点がグルーピングされる。上記の式（５）〜（７）によって、検出点ｃとｆが物体Ａを表すものとして同一グループにグルーピングされる。また、式（８）〜（１０）によって、検出点ａ，ｂ，ｄおよびｅが物体Ｂを表すものとして同一グループにグルーピングされる。

以上説明したようにして各検出点をグルーピングしたら、次に物体Ａと物体Ｂのそれぞれについて、時刻ｔにおけるパラメータとして、横幅、位置座標、相対速度および反射強度をそれぞれ算出する。このとき、前述したように物体の自車両からの距離によって検出される反射光の特性が変化するため、Ｚ軸方向の位置座標と反射強度については、遠くに離れている物体Ａと近い物体Ｂとでそれぞれ異なる算出方法を用いることとする。

物体Ａに対しては、時刻ｔにおける横幅ＷＡ（ｔ）、位置座標（ＸＡ（ｔ），ＺＡ（ｔ））、相対速度ＶＡ（ｔ）および反射強度ＰＡ（ｔ）を、それぞれ以下の式により算出する。
ＷＡ（ｔ）＝ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝−ＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝ ・・・・・（１１）
ＸＡ（ｔ）＝１／２・［ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝＋ＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝］ （１２）
ＺＡ（ｔ）＝Ｒ１ＭＡＸ｛Ｚω（ｔ）｝ ・・・・・・・・・・・・・・（１３）
ＶＡ（ｔ）＝ＺＡ（ｔ）−ＺＡ（ｔ−１） ・・・・・・・・・・・・・（１４）
ＰＡ（ｔ）＝Ｒ１ＭＡＸ｛Ｐω（ｔ）｝ ・・・・・・・・・・・・・・（１５）

上記の式（１１）と（１２）において、ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝とＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝は、同一グループにグルーピングされた各検出点のＸ座標値のうちの最大と最小のものをそれぞれ表している。ここで図４において、物体Ａを表す同一グループの検出点ｃと検出点ｆは、検出点ｃの方がより図の上方に位置している。図４では、図３と同様の方向にＸ軸とＺ軸が定義されており、紙面上方に位置している検出点ほどＸ座標値は大きい。そのため、検出点ｃのＸ座標値Ｘｃ（ｔ）は、検出点ｆのＸ座標値Ｘｆ（ｔ）よりも大きいことが分かる。したがって、ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝＝Ｘｃ（ｔ）、ＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝＝Ｘｆ（ｔ）と表される。これを式（１１）および（１２）に代入することにより、時刻ｔにおける物体Ａの横幅はＷＡ（ｔ）＝Ｘｃ（ｔ）−Ｘｆ（ｔ）、Ｘ座標値はＸＡ（ｔ）＝１／２・｛Ｘｃ（ｔ）＋Ｘｆ（ｔ）｝とそれぞれ算出することができる。

また、上記の式（１３）と（１５）において、Ｒ１ＭＡＸ｛Ｚω（ｔ）｝とＲ１ＭＡＸ｛Ｐω（ｔ）｝は、同一グループにグルーピングされた各検出点のうち、以下の式（１６）で表される信頼性判断値Ｒ１（ｔ）が最も大きいもののＺ座標と反射強度をそれぞれ表している。
Ｒ１（ｔ）＝Ｐω（ｔ） ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１６）

上記の式（１６）により、物体Ａを表す各検出点について信頼性判断値Ｒ１（ｔ）がそれぞれ求められる。これにより、１つのグループにまとめられた検出点のそれぞれについて、各々の相対位置の信頼度が算出される。ここで式（１６）により信頼性判断値Ｒ１（ｔ）とは、各検出点の反射強度Ｐω（ｔ）のことである。すなわち、物体Ａを表す同一グループ内の検出点のうち、反射強度が最も高いもののＺ座標と反射強度の値が式（１３）および（１５）において選択され、各検出点を代表して物体ＡのＺ座標および反射強度とされる。このような検出点を、以下では物体Ａの代表検出点という。

物体Ａの代表検出点を選択する様子を、図４を用いて説明する。図４において、検出点ｃと検出点ｆはいずれもグルーピング範囲４０内にあり、物体Ａを表す同一のグループにグルーピングされている。ここで図４における各検出点の円形範囲の大きさは、図３と同様に、その検出点の反射強度Ｐω（ｔ）の値の大きさを表している。図４では、検出点ｃの方が検出点ｆよりもその円形範囲が大きく図示されていることから、検出点ｃの反射強度Ｐｃ（ｔ）は、検出点ｆの反射強度Ｐｆ（ｔ）よりも大きいことが分かる。すなわち、物体Ａを表す同一グループ内の検出点ｃ，ｆのうち、最も信頼性判断値Ｒ１（ｔ）の値が大きいのは検出点ｃである。このとき、検出点ｃを物体Ａの代表検出点とする。その結果、式（１３）および（１５）により、時刻ｔにおける物体ＡのＺ座標値はＺＡ（ｔ）＝Ｚｃ（ｔ）、反射強度はＰＡ（ｔ）＝Ｐｃ（ｔ）とそれぞれ算出される。

なお、遠距離グルーピングによって物体Ａを表すものとしてグルーピングされた検出点では、前述したようにＺω（ｔ）の値は所定値（Ｌ−Ｚ０／２）以上である。すなわち、上記に説明したように、自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ−Ｚ０／２）以上である検出点については、当該検出点における反射強度Ｐω（ｔ）に基づいて信頼性判断値Ｒ１（ｔ）を求めることにより、各検出点の信頼度を算出する。

一方物体Ｂに対しては、時刻ｔにおける横幅ＷＢ（ｔ）、位置座標（ＸＢ（ｔ），ＺＢ（ｔ））、相対速度ＶＢ（ｔ）および反射強度ＰＢ（ｔ）を、それぞれ以下の式により算出する。
ＷＢ（ｔ）＝ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝−ＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝ ・・・・・（１７）
ＸＢ（ｔ）＝１／２・［ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝＋ＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝］ （１８）
ＺＢ（ｔ）＝Ｒ２ＭＩＮ｛Ｚω（ｔ）｝ ・・・・・・・・・・・・・・（１９）
ＶＢ（ｔ）＝ＺＢ（ｔ）−ＺＢ（ｔ−１） ・・・・・・・・・・・・・（２０）
ＰＢ（ｔ）＝Ｒ２ＭＩＮ｛Ｐω（ｔ）｝ ・・・・・・・・・・・・・・（２１）

上記の式（１７）と（１８）において、ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝とＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝は、前述の式（１１）および（１２）と同じく、同一グループにグルーピングされた各検出点のＸ座標値のうちの最大と最小のものをそれぞれ表している。ここで図５において、物体Ｂを表す同一グループの検出点ａ，ｂ，ｄおよびｅのうち、検出点ａが最も図の上方に位置しており、検出点ｅが最も図の下方に位置している。図５では、図３や図４と同様の方向にＸ軸とＺ軸が定義されており、紙面上方に位置している検出点ほどＸ座標値は大きい。そのため、検出点ａのＸ座標値Ｘａ（ｔ）はそれ以外の検出点よりも大きく、検出点ｅのＸ座標値Ｘｅ（ｔ）はそれ以外の検出点よりも小さいことが分かる。したがって、ＭＡＸ｛Ｘω（ｔ）｝＝Ｘａ（ｔ）、ＭＩＮ｛Ｘω（ｔ）｝＝Ｘｅ（ｔ）と表される。これを式（１７）および（１８）に代入することにより、時刻ｔにおける物体Ｂの横幅はＷＢ（ｔ）＝Ｘａ（ｔ）−Ｘｅ（ｔ）、Ｘ座標値はＸＢ（ｔ）＝１／２・｛Ｘａ（ｔ）＋Ｘｅ（ｔ）｝とそれぞれ算出することができる。

上記の式（１９）と（２１）において、Ｒ２ＭＩＮ｛Ｚω（ｔ）｝とＲ２ＭＩＮ｛Ｐω（ｔ）｝は、同一グループにグルーピングされた各検出点のうち、以下の式（２２）で表される信頼性判断値Ｒ２（ｔ）が最も小さいもののＺ座標と反射強度をそれぞれ表している。
Ｒ２（ｔ）＝｜Ｚｄ（ｔ）｜＋｜Ｖｄ（ｔ）｜＋２・｜Ｐｄ（ｔ）｜ ・・（２２）
ただし
Ｚｄ（ｔ）＝Ｚω（ｔ）−ＺＢ’（ｔ） ・・・・・・・・・・・・・・・（２３）
Ｖｄ（ｔ）＝Ｖω（ｔ）−ＶＢ（ｔ−１） ・・・・・・・・・・・・・・（２４）
ただしＶω（ｔ）＝Ｚω（ｔ）−Ｚω（ｔ−１）
Ｐｄ（ｔ）＝Ｐω（ｔ）−ＰＢ（ｔ−１） ・・・・・・・・・・・・・・（２５）

上記の式（２２）〜（２５）により、物体Ｂを表す各検出点について信頼性判断値Ｒ２（ｔ）がそれぞれ求められる。これにより、１つのグループにまとめられた検出点のそれぞれについて、各々の相対位置の信頼度が算出される。ここで式（２２）〜（２５）により、各検出点について算出される信頼性判断値Ｒ２（ｔ）は、その検出点のＺ座標値（すなわち、自車両から検出点までの距離）Ｚω（ｔ）と、物体Ｂについて求められた推定Ｚ座標値（すなわち、自車両から物体Ｂまでの推定距離）ＺＢ’（ｔ）との差が小さいほど、小さくなることが分かる。また、その検出点の相対速度を表すＶω（ｔ）と、物体Ｂの前回の時刻ｔ−１における相対速度ＶＢ（ｔ−１）との差が小さいほど、小さくなることも分かる。さらに、その検出点の反射強度Ｐω（ｔ）と、物体Ｂの前回の時刻ｔ−１における反射強度ＰＢ（ｔ−１）との差が小さいほど、小さくなることもわかる。このような信頼性判断値Ｒ２（ｔ）が最も小さくなる検出点が、物体Ｂの各検出点の中から１つ選択され、その選択された検出点のＺ座標と反射強度の値が、式（１９）および（２１）により、各検出点を代表して物体ＢのＺ座標および反射強度とされる。このような検出点を、以下では物体Ｂの代表検出点という。

物体Ｂの代表検出点を選択する様子を、図５を用いて説明する。図５において、検出点ａ，ｂ，ｄおよびｅはいずれもグルーピング範囲５０内にあり、物体Ｂを表す同一のグループにグルーピングされている。ここで図５における各検出点の円形範囲の大きさは、図３や図４と同様に、その検出点の反射強度Ｐω（ｔ）の値の大きさを表している。このうちたとえば検出点ｂに対して、信頼性判断値Ｒ２（ｔ）が最も小さい値で算出されたとする。このとき、検出点ｂを物体Ｂの代表検出点とする。その結果、式（１９）および（２１）により、時刻ｔにおける物体ＢのＺ座標値はＺＢ（ｔ）＝Ｚｂ（ｔ）、反射強度はＰＢ（ｔ）＝Ｐｂ（ｔ）とそれぞれ算出される。

なお、近距離グルーピングによって物体Ｂを表すものとしてグルーピングされた検出点では、前述したようにＺω（ｔ）の値は所定値（Ｌ＋Ｚ０／２）未満である。すなわち、上記に説明したように、自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ＋Ｚ０／２）未満である検出点については、次の３つの差分に基づいて信頼性判断値Ｒ１（ｔ）を求めることにより、各検出点の信頼度を算出する。１つ目の差分は、当該検出点における位置Ｚω（ｔ）と、物体Ｂの推定位置ＺＢ’（ｔ）との差分である。２つ目の差分は、当該検出点における相対速度Ｖω（ｔ）と、前回の物体Ｂの相対速度、すなわち前回の代表検出点における相対速度ＶＢ（ｔ−１）との差分である。３つ目の差分は、当該検出点における反射強度Ｐω（ｔ）と、前回の物体Ｂの反射強度、すなわち前回の代表検出点における反射強度ＰＢ（ｔ−１）との差分である。

以上説明したようにして、前回の時刻ｔ−１における算出結果と、今回の時刻ｔにおいてグルーピングされた各検出点の測定値とを用いて、時刻ｔにおける物体Ａと物体Ｂの各パラメータ（横幅、位置座標、相対速度および反射強度）がそれぞれ算出される。なお、その他の時刻においても、同様にして各パラメータが算出される。たとえば、時刻ｔ−１において各パラメータを算出するときには、その前の時刻ｔ−２における算出結果と、今回の時刻ｔ−１における各検出点についての検出値が用いられる。

なお、新規に検出された物体については前回の算出結果がないため、そのときの検出点の検出値のみを用いて各パラメータが算出される。具体的には、検出された各検出点のうち、式（５）および（６）、または式（８）および（９）のいずれも満たしていない検出点、すなわち前回検出された物体ＡまたはＢのいずれのグルーピング範囲内にも位置していない検出点については、新規物体を表す検出点として処理し、それらの検出点のうち一定の範囲内に位置しているもの同士を、１つの新規物体を表すものとしてグルーピングする。こうしてグルーピングされた各検出点に対して、式（１１）〜（１３）および（１５）を用いることにより、その新規物体の横幅、位置座標および反射強度を算出する。なお、新規物体の相対速度は、式（１４）によって算出することができないため、たとえばグルーピングされた各検出点の相対速度の平均値などとすればよい。

上記のようにして各パラメータが算出されることにより、本装置において物体Ａと物体Ｂが検出される。こうして検出された物体のうち、横幅が所定値（例えば１．０ｍ）以上で移動している物体を車両候補として抽出する。また、横幅が所定値以下であっても、同一方向に移動している物体が隣接して所定距離以内に複数存在する場合は、それらを１つの車両候補としてグルーピングして抽出する。このようにして抽出された車両候補の情報により、前回の物体情報を更新する。

さらに、車両挙動検出部２において算出したヨーレートとスリップ角から、自車両の推定進路を算出する。そして、この推定進路と上記のようにして更新された物体情報に基づいて、自車両の推定進路上に存在する他車両などの物体を特定し、その相対距離や相対速度を物体検出処理結果として車両制御部４に出力する。以上説明したようにして、演算部３において物体検出処理が実行される。

図６に、演算部３により物体検出処理を行うときの処理手順のフローチャートを示す。このフローチャートは、自車両が走行しているときに開始される。ステップＳ１では、レーザレーダ１において自車両前方に対してスキャン範囲内でレーザ光をスキャンし、前方に存在する物体ＡおよびＢからの反射レーザ光を取得する。これにより、自車両から検出点ａ〜ｆまでの距離と方向が検出され、レーザレーダ１から演算部３に対して各検出点の位置情報（Ｘω（ｔ），Ｚω（ｔ））と反射強度情報Ｐω（ｔ）が出力される。

ステップＳ２では、車両挙動検出部２において自車両の左右各後輪の車輪速と操舵角を検出し、ヨーレートとスリップ角を自車両走行情報として算出する。これにより、車両挙動検出部２から演算部３に対して自車両のヨーレートＹａｗとスリップ角Ｓｌｉｐが出力される。

ステップＳ３では、演算部３において物体ＡおよびＢの推定位置を算出する。ここでは、物体Ａの前回の座標値（ＸＡ（ｔ−１），ＺＡ（ｔ−１））と相対速度ＶＡ（ｔ−１）、および、ステップＳ２で車両挙動検出部２より出力されたヨーレートＹａｗとスリップ角Ｓｌｉｐに基づいて、前述した（１）および（２）の式を用いることにより、物体Ａの推定座標（ＸＡ’（ｔ），ＺＡ’（ｔ））を算出する。また、物体Ｂの前回の座標値（ＸＢ（ｔ−１），ＺＢ（ｔ−１））と相対速度ＶＢ（ｔ−１）、および、同じくステップＳ２で車両挙動検出部２より出力されたヨーレートＹａｗとスリップ角Ｓｌｉｐに基づいて、前述した（３）および（４）の式を用いることにより、物体Ｂの推定座標（ＸＢ’（ｔ），ＺＢ’（ｔ））を算出する。

ステップＳ４では、ステップＳ３において推定位置を算出された物体ＡとＢのいずれかを選択する。次のステップＳ５では、自車両からステップＳ４で選択した物体ＡまたはＢまでの距離、すなわちＺＡ’（ｔ）（物体Ａの場合）またはＺＢ’（ｔ）（物体Ｂの場合）の値が所定値（たとえば６０ｍ）以上であるか否かを判定する。所定値以上である場合はステップＳ６へ進み、ステップＳ６〜Ｓ９の処理を実行した後、ステップＳ１４へ進む。これは、ステップＳ４において物体Ａを選択した場合が該当する。一方、自車両からの距離が所定値未満である場合はステップＳ１０へ進み、ステップＳ１０〜Ｓ１３の処理を実行した後、ステップＳ１４へ進む。これは、ステップＳ４において物体Ｂを選択した場合が該当する。

先にステップＳ６へ進んだ場合について説明する。この場合には、物体Ａが選択されていることになる。ステップＳ６では、遠距離グルーピングを行い、式（５）〜（７）の条件を満たす検出点を、比較的遠距離にある物体Ａを表す同一のグループに含まれるものとしてグルーピングする。次のステップＳ７では、ステップＳ６でグルーピングした各検出点について、式（１６）を用いてそれぞれの信頼性判断値Ｒ１（ｔ）を算出する。

ステップＳ８では、ステップＳ７において算出した信頼性判断値Ｒ１（ｔ）が最も大きい検出点を代表検出点として選択する。ここでは前述したように検出点ｃが物体Ａの代表検出点として選択される。次のステップＳ９では、式（１１）〜（１５）により、時刻ｔにおける物体Ａの各パラメータとして、横幅ＷＡ（ｔ）、位置座標（ＸＡ（ｔ），ＺＡ（ｔ））、相対速度ＶＡ（ｔ）および反射強度ＰＡ（ｔ）を算出する。ステップＳ９を実行した後は、ステップＳ１４へ進む。

次にステップＳ１０へ進んだ場合について説明する。この場合には、物体Ｂが選択されていることになる。ステップＳ１０では、近距離グルーピングを行い、式（８）〜（１０）の条件を満たす検出点を、比較的近距離にある物体Ｂを表す同一のグループに含まれるものとしてグルーピングする。次のステップＳ１１では、ステップＳ１０でグルーピングした各検出点について、式（２２）〜（２５）を用いてそれぞれの信頼性判断値Ｒ２（ｔ）を算出する。

ステップＳ１２では、ステップＳ１１において算出した信頼性判断値Ｒ２（ｔ）が最も小さい検出点を代表検出点として選択する。ここでは前述したように検出点ｂが物体Ｂの代表検出点として選択される。次のステップＳ１３では、式（１７）〜（２１）により、時刻ｔにおける物体Ｂの各パラメータとして、横幅ＷＢ（ｔ）、位置座標（ＸＢ（ｔ），ＺＢ（ｔ））、相対速度ＶＢ（ｔ）および反射強度ＰＢ（ｔ）を算出する。ステップＳ１３を実行した後は、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４では、ステップＳ４において全ての物体を選択したか否かを判定する。全ての物体、すなわち物体ＡとＢのいずれも選択済みである場合は、ステップＳ１５へ進む。まだ選択していない物体がある場合は、ステップＳ４へ戻る。ステップＳ１５では、物体ＡおよびＢの検出結果により、前述のようにして先行車情報を車両制御部４へ出力する。ステップＳ１５を実行した後はステップＳ１へ戻り、上記の処理を繰り返す。

なお、以上説明したステップＳ６およびステップＳ１０において、いずれの物体のグルーピング範囲内にも位置していない検出点については、新規物体を表す検出点として前述したような処理を行う。これにより、新規物体についても他の物体と同様に各パラメータを算出する。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）自車両前方の物体ＡおよびＢについて、各検出点において自車両に対する相対位置を示す位置座標（Ｘω（ｔ），Ｚω（ｔ））を検出し（ステップＳ１）、所定の条件を満たす検出点同士をまとめて物体ごとに検出点のグループを作成することにより、グルーピングを行う（ステップＳ６、Ｓ１０）。このグルーピングによってまとめられた検出点のそれぞれについて、信頼性判断値Ｒ１（ｔ）またはＲ２（ｔ）を算出することにより、各々の相対位置の信頼度を算出する（ステップＳ７、Ｓ１１）。そして、算出された信頼性判断値Ｒ１（ｔ）またはＲ２（ｔ）の値に基づいて、同一グループにグルーピングされた検出点から代表検出点を選択し（ステップＳ８、Ｓ１２）、その代表検出点のＺ軸方向の相対位置を示すＺ座標値Ｚω（ｔ）に基づいて、物体ＡのＺ軸方向の相対位置を示すＺ座標値ＺＡ（ｔ）と、物体ＢのＺ軸方向の相対位置を示すＺ座標値ＺＢ（ｔ）を決定することとした（ステップＳ９、Ｓ１３）。このようにしたので、グルーピングされた検出点のいずれかの相対位置の値に誤差が含まれている場合であっても、各物体の相対位置の算出結果においてその誤差の影響を取り除くことができる。

（２）各検出点の自車両に対する相対位置に応じて、検出点をグルーピングするときの条件を変化させることとした。具体的には、自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ−Ｚ０／２）以上である検出点については、遠距離グルーピングを行うことにより、グルーピング範囲４０内に位置し、さらに当該検出点における反射強度Ｐω（ｔ）と、前回の物体Ａの反射強度、すなわち前回の代表検出点における反射強度ＰＡ（ｔ−１）との差分｜Ｐω（ｔ）−ＰＡ（ｔ−１）｜の値が所定のしきい値Ｐｔ１以下である検出点同士を、物体Ａを表すものとして同一のグループにまとめる。また、自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ＋Ｚ０／２）未満である検出点については、近距離グルーピングを行うことにより、グルーピング範囲５０内に位置し、さらに反射強度Ｐω（ｔ）が所定のしきい値Ｐｔ２以上である検出点同士を、物体Ｂを表すものとして同一のグループにまとめる。このようにしたので、自車両からの相対距離によって変化する反射光の特性に応じて、同一物体を表す検出点同士を正確にグルーピングすることができる。

（３）各検出点の自車両に対する相対位置に応じて、各検出点の信頼度を算出するときの算出方法を変化させることとした。具体的には、物体Ａについてグルーピングされた自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ−Ｚ０／２）以上である検出点については、当該検出点における反射強度Ｐω（ｔ）に基づいて信頼性判断値Ｒ１（ｔ）を求めることにより、各検出点の信頼度を算出する。また、物体Ｂについてグルーピングされた自車両からの相対距離を示すＺω（ｔ）の値が所定値（Ｌ＋Ｚ０／２）未満である検出点については、当該検出点における反射強度Ｐω（ｔ）と、前回の物体Ｂの反射強度、すなわち前回の代表検出点における反射強度ＰＢ（ｔ−１）との差分に基づいて信頼性判断値Ｒ２（ｔ）を求めることにより、各検出点の信頼度を算出する。このようにしたので、自車両からの相対距離によって変化する反射光の特性に応じて、正確な位置情報を有する検出点を代表検出点に選択することができる。

なお、上記の実施の形態において、遠距離グルーピングと近距離グルーピングの境界位置の距離を等しくしてもよい。すなわち、自車両からの相対距離Ｚω（ｔ）が所定値Ｌ以上である検出点については遠距離グルーピングを行い、所定値Ｌ未満である検出点については近距離グルーピングを行うようにしてもよい。

また、上記の実施の形態ではスキャニングレーザレーダを用いて各検出点の相対位置と反射強度を検出する例について説明したが、これ以外のものを用いてもよい。たとえば、電波式レーダなどを用いることとしてもよい。物体に対してレーザ光や電波などの電磁波を照射し、各検出点において自車両に対する相対位置と、その電磁波の反射強度とを検出できるものであれば、どのようなものを使用してもよい。

さらに、上記の実施の形態では、自車両の前方に存在する物体を検出する装置について適用した例を説明した。しかし、自車両の周囲であれば、後方や側方など前方以外の方向に存在する物体を検出する装置に対しても、本発明を適用することができる。

上記の実施の形態では、１つの代表検出点のＺ軸方向の相対位置（相対距離）に基づいて、物体のＺ軸方向の相対位置を決定する例を説明した。しかし、Ｚ軸方向だけでなくＸ軸方向の相対位置についても、代表検出点の相対位置に基づいて決定することとしてもよい。さらに、２つ以上の代表検出点を選択し、その２つ以上の代表検出点の相対位置に基づいて、物体の相対位置を決定するようにしてもよい。

上記の実施形態では、位置検出手段、電磁波照射手段および反射強度検出手段をレーザレーダ１によって実現し、グルーピング手段、信頼度算出手段、代表点選択手段および位置決定手段を演算部３によって実現している。演算部３では、図６のステップＳ６およびＳ１０の処理によってグルーピング手段を、ステップＳ７およびＳ１１の処理によって信頼度算出手段を、ステップＳ８およびＳ１２の処理によって代表点選択手段を、ステップＳ９およびＳ１３の処理によって位置決定手段をそれぞれ実現することとしている。しかし、これらを含めて上記の実施の形態における構成はあくまで一例であって、本発明の特徴が損なわれない限り、各構成要素は上記実施の形態に限定されない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。

本発明の一実施形態による車両周囲物体検出装置の構成を示す図である。 レーザレーダの自車両への搭載例を示した図である。 レーザレーダによってスキャン範囲内に存在する自車両の前方の物体Ａ、Ｂを検出する様子を示している図である。 物体Ａに対して行われる遠距離グルーピングと代表検出点の選択方法を説明するための図である。 物体Ｂに対して行われる近距離グルーピングと代表検出点の選択方法を説明するための図である。 本発明の一実施形態による車両周囲物体検出装置において実行される物体検出処理の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１：レーザレーダ
２：車両挙動検出部
３：演算部
４：車両制御部
１１：自車両
４０、５０：グルーピング範囲

Claims (7)

1. 自車両の周囲の物体について、単数または複数の検出点において前記自車両に対する相対位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により相対位置を検出された検出点のうち所定のグルーピング条件を満たす検出点同士をまとめ、前記物体ごとに検出点のグループを作成するグルーピング手段と、
   前記グルーピング手段によって前記グループにまとめられた検出点のそれぞれについて、各々の相対位置の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
   前記信頼度算出手段により算出された信頼度の値に基づいて、同一のグループにまとめられた検出点から代表検出点を選択する代表点選択手段と、
   前記代表検出点の相対位置に基づいて、前記物体の相対位置を決定する位置決定手段とを備えることを特徴とする車両周囲物体検出装置。
2. 請求項１の車両周囲物体検出装置において、
   各検出点の相対位置に応じて前記グルーピング条件を設定することを特徴とする車両周囲物体検出装置。
3. 請求項２の車両周囲物体検出装置において、
   前記物体に対して電磁波を照射する電磁波照射手段と、
   前記電磁波照射手段により照射された電磁波の反射強度を前記検出点ごとに検出する反射強度検出手段とをさらに備え、
   前記位置検出手段は、各検出点の相対位置として前記自車両から各検出点までの相対距離をそれぞれ検出し、
   前記グルーピング手段は、前記相対距離が所定値以上である検出点については、所定の第１の範囲内に位置し、さらに当該検出点における反射強度と前回代表検出点における反射強度との差分が所定の第１のしきい値以下である検出点同士を、前記所定の条件を満たすものとして同一のグループにまとめ、
   前記相対距離が所定値未満である検出点については、所定の第２の範囲内に位置し、さらに当該検出点における反射強度が所定の第２のしきい値以上である検出点同士を、前記所定の条件を満たすものとして同一のグループにまとめることを特徴とする車両周囲物体検出装置。
4. 請求項１または２の車両周囲物体検出装置において、
   前記信頼度算出手段は、各検出点の相対位置に応じた複数の信頼度算出方法を用いて、各検出点の相対位置の信頼度を算出することを特徴とする車両周囲物体検出装置。
5. 請求項４の車両周囲物体検出装置において、
   前記物体に対して電磁波を照射する電磁波照射手段と、
   前記電磁波照射手段により照射された電磁波の反射強度を前記検出点ごとに検出する反射強度検出手段とをさらに備え、
   前記位置検出手段は、各検出点の相対位置として前記自車両から各検出点までの相対距離をそれぞれ検出し、
   前記信頼度算出手段は、前記相対距離が所定値以上である検出点については、当該検出点における反射強度に基づいて前記信頼度を算出し、
   前記自車両からの相対距離が所定値未満である検出点については、当該検出点における反射強度と、以前に選択された前記代表検出点における反射強度との差分に基づいて、前記信頼度を算出することを特徴とする車両周囲物体検出装置。
6. 請求項３の車両周囲物体検出装置において、
   前記信頼度算出手段は、各検出点の相対位置に応じた複数の信頼度算出方法を用いて、各検出点の相対位置の信頼度を算出することを特徴とする車両周囲物体検出装置。
7. 請求項６の車両周囲物体検出装置において、
   前記信頼度算出手段は、前記相対距離が所定値以上である検出点については、当該検出点における反射強度に基づいて前記信頼度を算出し、
   前記自車両からの相対距離が所定値未満である検出点については、当該検出点における反射強度と、以前に選択された前記代表検出点における反射強度との差分に基づいて、前記信頼度を算出することを特徴とする車両周囲物体検出装置。

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