JP2006003995A - Preceding vehicle spray recognition device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車に先行する車両が水しぶきや雪煙を巻き上げて走行していることを認識する先行車両水しぶき認識装置の技術分野に属する。 The present invention belongs to the technical field of a preceding vehicle splash recognition device that recognizes that a vehicle preceding a host vehicle is traveling with splashing water or snow smoke.
従来においては、自車の前方を撮像し、そこに映る画像のエッジ情報の特徴点を解析し、車両か否かを判断している（例えば、特許文献１参照。）。
しかしながら、従来にあっては、雨天または積雪時に前方を走行する車両が水しぶき、雪煙等を巻き上げて走行しているとエッジ情報の特徴点が消えて車両を認識することが出来なくなる。また、この際には、走行車両と道路面との境が認識できなくなり、前方の車両との距離がつかめなくなる。 However, conventionally, when a vehicle traveling in the front in rainy or snowy conditions is traveling with splashing water or snow smoke, the edge information feature points disappear and the vehicle cannot be recognized. In this case, the boundary between the traveling vehicle and the road surface cannot be recognized, and the distance to the vehicle ahead cannot be grasped.
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、前方の車両が水しぶき等を巻き上げて走行していることを確実に認識できる先行車両水しぶき認識装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a preceding vehicle splash recognition device that can reliably recognize that the vehicle ahead is rolling up with splashes and the like. There is.
上記目的を達成するため、本発明では、自車の前方の画像を取り込む画像入力手段と、取り込んだ画像を３色以上の画像に減色する変換処理を行う画像減色手段と、減色させた画像の段階的変化から自車前方の車両が水しぶきや、雪煙を巻き上げて走行していることを判断する水しぶき判断手段とを備えることを特徴とする。
なお、本発明において、「３色以上の画像に減色する」とは、複数色として入力される画像を水しぶきの検知のために減色した画像にすることを指し、２色（２値）のモノクロ画像化することを含まないものである。
In order to achieve the above object, in the present invention, an image input unit that captures an image in front of the host vehicle, an image color reduction unit that performs conversion processing to reduce the captured image into three or more colors, and a color image that has been reduced. It is characterized by comprising splash judgment means for judging that the vehicle ahead of the vehicle is splashing or running with snow smoke from a step change.
In the present invention, “reduce to an image of three or more colors” refers to making an image input as a plurality of colors into an image that has been reduced for detection of splashing, and is a two-color (binary) monochrome. It does not include imaging.
よって、本発明にあっては、前方の車両が水しぶきや雪煙等を巻き上げて走行していることが明確になり、使用者に前方車両の検知が不全となっていることを通知することができ、水しぶき等が発生していることを考慮して前方車両との距離等の計算パラメータの一部にすることができる。 Therefore, in the present invention, it becomes clear that the vehicle ahead is traveling with splashing water or snow smoke, and the user can be notified that the detection of the vehicle ahead is incomplete. In consideration of the occurrence of splashing, etc., it can be made part of the calculation parameters such as the distance to the vehicle ahead.
以下、本発明の先行車両水しぶき認識装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，３に係る発明に対応する実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment for realizing the preceding vehicle splash recognition apparatus of the present invention will be described based on Example 1 corresponding to the invention according to claims 1, 2, and 3.
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の先行車両水しぶき認識装置のブロック図である。図２は実施例１の先行車両水しぶき認識装置の認識処理の流れを示すフローチャートである。図３は実施例１の先行車両水しぶき認識装置の水しぶき有り・無しにおける画像処理の例を示す説明図である。図４は実施例１の先行車両水しぶき認識装置のエッジ抽出処理を示す説明図である。図５は実施例１の先行車両水しぶき認識装置のエッジを抽出した画像処理の例を示す説明図である。
実施例１の先行車両水しぶき認識装置１は、画像メモリ２とプロセッサ３を主な構成にし、車両に設けられる自車前方を撮像するカメラ４に接続される。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a block diagram of a preceding vehicle splash recognition apparatus according to the first embodiment. FIG. 2 is a flowchart showing the flow of recognition processing of the preceding vehicle splash recognition apparatus of the first embodiment. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of image processing in the presence / absence of splashing of the preceding vehicle splash recognition apparatus according to the first embodiment. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating edge extraction processing of the preceding vehicle splash recognition apparatus according to the first embodiment. FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of image processing in which an edge of the preceding vehicle splash recognition apparatus according to the first embodiment is extracted.
The preceding vehicle splash recognition apparatus 1 according to the first embodiment includes an image memory 2 and a processor 3 as main components, and is connected to a camera 4 that images the front of the host vehicle provided in the vehicle.
画像メモリ２は、カメラ４で撮像した画像を一時的に記憶する。
プロセッサ３（画像減色手段及び水しぶき判断手段に相当する）は、画像メモリ２の画像データの処理・制御を行うもので、画像取り込み部３１、画像変換部３２、ラベリング部３３、画像判定部３４、エッジ抽出部３５を主な構成にしている。
画像取り込み部３１（画像メモリ２、カメラ４と画像入力手段に相当する）は、画像メモリ２から画像をプロセッサ３に読み込む。
画像変換部３２（減色閾値設定部及び減色フィルタ、データベース手段に相当する）は、取り込んだ画像のデジタルデータ化、輝度分布の計測処理、画像の減色化を行う。
具体的には、画像の輝度分布から減色フィルタの減色閾値を設定し、その減色フィルタに画像データを通すことにより減色を行う。
The image memory 2 temporarily stores an image captured by the camera 4.
The processor 3 (corresponding to an image color reduction unit and a splash determination unit) processes and controls image data in the image memory 2, and includes an image capture unit 31, an image conversion unit 32, a labeling unit 33, an image determination unit 34, The edge extraction unit 35 is mainly configured.
An image capturing unit 31 (corresponding to the image memory 2, the camera 4, and the image input unit) reads an image from the image memory 2 into the processor 3.
An image conversion unit 32 (corresponding to a color reduction threshold setting unit, a color reduction filter, and a database unit) converts the captured image into digital data, luminance distribution measurement processing, and image color reduction.
Specifically, color reduction is performed by setting a color reduction threshold of the color reduction filter from the luminance distribution of the image and passing the image data through the color reduction filter.
ラベリング部３３（ラベリング手段に相当する）は、減色化した画像をラベリングし、ラベリングによりグループ化し、グループ毎のデータのデータベースを作成する。
エッジ抽出部３５（エッジ抽出手段に相当する）は、画像取り込み部３１で取り込んだ画像の処理を行い、画像のエッジを抽出する。
画像判定部３４（年輪状部分検出手段及び水しぶき走行車両判断手段に相当する）は、データベース化したデータから、年輪状分布の有無を判定し、水しぶき等を巻き上げて走行する車両を判定する。
The labeling unit 33 (corresponding to the labeling means) labels the color-reduced images, groups them by labeling, and creates a data database for each group.
An edge extraction unit 35 (corresponding to an edge extraction unit) processes the image captured by the image capture unit 31 and extracts an edge of the image.
The image determination unit 34 (corresponding to the annual ring-shaped portion detection unit and the splashing traveling vehicle determination unit) determines the presence or absence of an annual ring distribution from the data stored in the database, and determines a vehicle that travels by rolling up the splashing or the like.
次に作用を説明する。
［画像処理］
図２に示すのは、実施例１の先行車両水しぶき認識装置で実行する画像の処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
Next, the operation will be described.
[Image processing]
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of image processing executed by the preceding vehicle splash recognition apparatus of the first embodiment. Each step will be described below.
ステップＳ１では、自車前方を撮像した画像を画像メモリ２から読み込む。 In step S <b> 1, an image taken in front of the vehicle is read from the image memory 2.
ステップＳ２では、輝度、彩度分布の演算を行う。 In step S2, the luminance and saturation distribution are calculated.
ステップＳ３では、画像を４値化、つまり４色に減色する処理を行う。 In step S3, a process of converting the image into four values, that is, reducing the color to four colors is performed.
ステップＳ４では、画像のラベリング、グルーピングを行う。 In step S4, image labeling and grouping are performed.
ステップＳ５では、各グループ毎のデータによるデータベースの作成を行う。 In step S5, a database is created from data for each group.
ステップＳ６では、輝度分布のデータから高輝度部を抽出する。 In step S6, a high luminance part is extracted from the luminance distribution data.
ステップＳ７では、高輝度部である該当データがあるかどうかを判定し、該当データがあるならばステップＳ８へ移行し、該当データがないならばステップＳ１へ移行する。 In step S7, it is determined whether or not there is corresponding data that is a high luminance portion. If there is corresponding data, the process proceeds to step S8, and if there is no corresponding data, the process proceeds to step S1.
ステップＳ８では、画像データの輝度分布が、年輪状に分布しているかどうかを判断し、年輪状であるならばステップＳ９に移行し、年輪状でないならばステップＳ６に移行する。 In step S8, it is determined whether the luminance distribution of the image data is distributed in an annual ring shape. If it is an annual ring shape, the process proceeds to step S9, and if not, the process proceeds to step S6.
ステップＳ９では、画像データを処理して、画像のエッジ抽出を行う。 In step S9, the image data is processed to extract the edge of the image.
ステップＳ１０では、年輪状の中心部上方に横エッジがあるかどうかを判断し、横エッジ有りならばステップＳ１１へ移行し、横エッジ無しならばステップＳ１へ移行する。 In step S10, it is determined whether or not there is a horizontal edge above the center of the annual ring. If there is a horizontal edge, the process proceeds to step S11, and if there is no horizontal edge, the process proceeds to step S1.
［水しぶき等巻上げ車両の確実な検知］
先行車両水しぶき認識装置１は、図３(a),(e)に示すようにカメラ４で撮像したデータを、画像変換部３２で図３(b),(f)に示すように４色に減色化（４値化）する。この減色化した画像を縮小・平滑化し（図３(c),(g)参照）、ラベリングすれば、図３(d),(h)に示す画像となる。
ここで、図３(a)〜(d)は、水しぶき等のない状態の各処理段階での画像、図３(e)〜(h)は、水しぶきのある状態の各処理段階での画像である。
[Reliable detection of rolling-up vehicles such as splashes]
The preceding vehicle splash recognition apparatus 1 converts the data captured by the camera 4 as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (e) into four colors as shown in FIGS. 3 (b) and 3 (f). Reduce color (quaternary). If this reduced image is reduced / smoothed (see FIGS. 3C and 3G) and labeled, the images shown in FIGS. 3D and 3H are obtained.
Here, FIGS. 3 (a) to 3 (d) are images at each processing stage without splashing, and FIGS. 3 (e) to (h) are images at each processing stage with splashing. is there.
４色に減色した画像では、図３(h)に示すように水しぶきのある場合では、輝度及び、色の変化が、年輪状になる（符号５の部分）。一方、図３(d)に示すように水しぶきのない場合では、輝度の変化、色の変化は年輪状には、ならない。つまり、言い換えて説明すれば、４色への減色化により前方車両の水しぶきを確実に画像で年輪状の画像部分として捉えるのである。
さらに実施例１では、エッジ抽出部３５のフィルタにより車両のエッジを抽出し、車両の横エッジが年輪状部分の中央部上方に検出できる場合に、自車の前方に水しぶきを巻き上げながら走行する先行車両ありと判断する。水しぶきによって画像がぼけて車両のエッジ抽出が困難になっても、車両上部の屋根などは水しぶきの影響を受けづらいため、エッジ抽出ができる（図４，図５参照）。
車両の横エッジを検出できない場合には、水しぶきによって先行車両の認識が困難ということになるので、そのことをドライバに伝達する、もしくは、その状態を考慮した処理を行うようにすればよい。例えば、水しぶき発生を考慮に入れて距離等の計算パラメータの一部とするなどである。
このように判断することによって、濡れた路面に空の明るさが写って、似た様な年輪ができる場合を除外して、より確実な判断にすることができる。
In the image reduced to four colors, when there is splashing as shown in FIG. 3 (h), the change in luminance and color becomes an annual ring (the portion denoted by reference numeral 5). On the other hand, as shown in FIG. 3 (d), when there is no splash, the change in luminance and the change in color do not become an annual ring shape. In other words, in other words, the splashing of the preceding vehicle is reliably captured as an annual ring-shaped image portion by reducing the color to four colors.
Further, in the first embodiment, when the vehicle edge is extracted by the filter of the edge extraction unit 35 and the lateral edge of the vehicle can be detected above the center part of the annual ring-shaped portion, the vehicle travels while splashing the splash in front of the own vehicle. Judge that there is a vehicle. Even if it is difficult to extract the edge of the vehicle due to the image being blurred due to the splashing, the roof or the like on the upper part of the vehicle is not easily affected by the splashing, so the edge can be extracted (see FIGS. 4 and 5).
If the lateral edge of the vehicle cannot be detected, it will be difficult to recognize the preceding vehicle due to the splashing of water, so that this may be transmitted to the driver, or processing that takes that state into consideration may be performed. For example, taking into account the occurrence of splashing and making it a part of calculation parameters such as distance.
By making such a judgment, it is possible to make a more reliable judgment by excluding the case where the brightness of the sky appears on a wet road surface and a similar annual ring is formed.
効果を説明する。
実施例１の先行車両水しぶき認識装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)自車の前方の画像を取り込むカメラ４及び画像メモリ２、画像取り込み部３１と、取り込んだ画像を３色以上の画像に減色する変換処理を行い、減色させた画像の段階的変化から自車前方の車両が水しぶきや、雪煙を巻き上げて走行していることを判断するプロセッサ３を備えるため、前方の車両が水しぶき、雪煙を巻き上げて走行していることが明確になり、運転者に先行車両の認識が不全な状態になっていることを通知できる。
先行車両を認識し、先行車両との距離を検知するなどを行うことにおいて、先行車両が水しぶきや雪煙を巻き上げながら走行しているかどうかを検知することは、非常に有用である。なぜならば、水しぶきと判断できない場合には、他の状態を考慮した認識条件にしなければならず、複雑な認識処理となったり、その分、不正確な判断となったりするからである。また、水しぶきの有無の判断を他の情報から行うのでは、その判断の信頼性を低くせざるを得ない。本発明では、水しぶき自体を画像で捉えて、画像処理により検知するので、信頼性高く水しぶきの有無を判断できるのである。そうすれば、先行車両の認識において、不全の場合に理由を明確に得て対応ができ、運転者への伝達も明確に行え、水しぶき有りに対応した条件の処理で先行車両を認識することが可能になるのである。
Explain the effect.
In the preceding vehicle splash recognition apparatus of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The camera 4 and the image memory 2 that capture the image ahead of the host vehicle, the image capture unit 31, and a conversion process that reduces the captured image to three or more colors, and from the gradual change of the reduced color image Since the processor 3 is provided for determining that the vehicle ahead of the vehicle is splashing or driving snow smoke, it becomes clear that the vehicle ahead is traveling with splashing water and snow smoke. It can be notified that recognition of the preceding vehicle is in an incomplete state.
It is very useful to detect whether the preceding vehicle is traveling while splashing water or snow smoke by recognizing the preceding vehicle and detecting the distance from the preceding vehicle. This is because if it is not possible to determine that it is splashing, it is necessary to use recognition conditions that take other states into account, resulting in complicated recognition processing or inaccurate determination accordingly. In addition, if the determination of the presence or absence of splashing is performed from other information, the reliability of the determination must be lowered. In the present invention, since the splash itself is captured by an image and detected by image processing, the presence or absence of the splash can be determined with high reliability. In that case, in the recognition of the preceding vehicle, the reason can be clearly obtained and dealt with in the case of failure, the communication to the driver can be clearly performed, and the preceding vehicle can be recognized by processing of the condition corresponding to the presence of splashing. It becomes possible.
(2)プロセッサ３は、画像全体の輝度分布を計測し、減色の閾値を設定し、減色閾値で画像の減色を行い、ラベリングによりグループ化した各グループの面積、そのグループが他のグループと接している接点の数、各グループの種類をデータベース化する画像変換部３２と、減色した画像にラベリングを行うラベリング部３３と、明るいグループの周りに、それより暗いグループが段階的に存在する年輪状の輝度分布となっている部分を検出する画像判定部３４とを備えるため、減色化した画像で水しぶきを捉え、その輝度や色が年輪状になっていることにより確実に水しぶきを検知することができる。 (2) The processor 3 measures the luminance distribution of the entire image, sets a threshold value for color reduction, performs color reduction of the image with the color reduction threshold value, the area of each group grouped by labeling, and the group touches another group. An image conversion unit 32 that forms a database of the number of contact points and the type of each group, a labeling unit 33 that labels a reduced color image, and an annual ring shape in which a darker group exists gradually around a bright group And an image determination unit 34 that detects a portion having a luminance distribution of the image, it is possible to capture the splash with the reduced-color image and reliably detect the splash by the brightness and color of the annual ring. it can.
(3)プロセッサ３は、画像のエッジを抽出するエッジ抽出部３５と、年輪状部分の中心部に横エッジがあると水しぶきや雪煙を巻き上げて走行している車両と判断する画像判定部３４とを備えるため、水しぶきの中央上方に車両のエッジを検知し、且つ濡れた路面に空の明るさが写るような似た年輪ができる場合を除外して、さらに確実に先行車両が水しぶきを巻き上げながら走行していることを判断する。 (3) The processor 3 includes an edge extraction unit 35 that extracts an edge of the image, and an image determination unit 34 that determines that the vehicle is traveling with splashing water or snow smoke when there is a lateral edge at the center of the annual ring portion. Therefore, it is possible to detect the edge of the vehicle above the center of the splash and to remove a similar annual ring where the brightness of the sky appears on the wet road surface, while the preceding vehicle rolls up the splash more reliably. Determine that you are driving.
以上、本発明の先行車両水しぶき認識装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
実施例１の先行車両水しぶき認識装置では、プロセッサ３を画像取り込み部３１、画像変換部３２、ラベリング部３３、画像判定部３４、エッジ抽出部３５で構成したが、他の構成であってもよい。
実施例１では、画像変換部３２によって、４色に画像を減色化して水しぶきの判定処理を行ったが、４色以外の色数であってもよい。
実施例１の先行車両水しぶき認識装置は、他の先行車両を認識する装置に組み込むようにしてもよい。
As mentioned above, although the preceding vehicle splash recognition apparatus of the present invention has been described based on the first embodiment, the specific configuration is not limited to these embodiments, and the invention according to each claim of the claims Design changes and additions are permitted without departing from the gist of the present invention.
In the preceding vehicle splash recognition apparatus of the first embodiment, the processor 3 is configured by the image capturing unit 31, the image converting unit 32, the labeling unit 33, the image determining unit 34, and the edge extracting unit 35. However, other configurations may be used. .
In the first embodiment, the image conversion unit 32 reduces the image to four colors and performs the splash determination process. However, the number of colors other than the four colors may be used.
The preceding vehicle splash recognition apparatus according to the first embodiment may be incorporated in an apparatus that recognizes another preceding vehicle.
１ 先行車両水しぶき認識装置
２ 画像メモリ
３ プロセッサ
３１ 画像取り込み部
３２ 画像変換部
３３ ラベリング部
３４ 画像判定部
３５ エッジ抽出部
４ カメラ
５ （画像の）年輪部分
６ （車両の）横エッジ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Leading vehicle splash recognition apparatus 2 Image memory 3 Processor 31 Image capture part 32 Image conversion part 33 Labeling part 34 Image determination part 35 Edge extraction part 4 Camera 5 (Image) annual ring part 6 (Vehicle) side edge
Claims (3)
取り込んだ画像を３色以上の画像に減色する変換処理を行う画像減色手段と、
減色させた画像の段階的変化から自車前方の車両が水しぶきや、雪煙を巻き上げて走行していることを判断する水しぶき判断手段と、
を備えることを特徴とする先行車両水しぶき認識装置。 Image input means for capturing an image in front of the vehicle;
Image subtracting means for performing conversion processing for subtracting the captured image into three or more colors;
A splash determination means for determining that the vehicle ahead of the vehicle is traveling with splashing snow or smoke from the stepped change of the reduced color image,
A preceding vehicle splash recognition apparatus comprising:
前記画像減色手段は、
画像全体の輝度分布を計測し、減色の閾値を設定する減色閾値設定部と、
前記減色閾値で画像の減色を行う減色フィルタと、
を備え、
前記水しぶき判断手段は、
減色した画像にラベリングを行うラベリング手段と、
ラベリングによりグループ化した各グループの面積、そのグループが他のグループと接している接点の数、各グループの種類をデータベース化するデータベース手段と、
明るいグループの周りに、それより暗いグループが段階的に存在する年輪状の輝度分布となっている部分を検出する年輪状部分検出手段と、
を備えることを特徴とする先行車両水しぶき認識装置。 In the preceding vehicle splash recognition apparatus according to claim 1,
The image color reduction means includes:
A color reduction threshold setting unit that measures the luminance distribution of the entire image and sets a threshold for color reduction;
A color reduction filter for performing color reduction of an image with the color reduction threshold;
With
The splashing determination means is
Labeling means for labeling the reduced color image;
Database means for creating a database of the area of each group grouped by labeling, the number of contacts that the group is in contact with other groups, and the type of each group,
An annulus-shaped portion detecting means for detecting a portion of an annual ring-shaped luminance distribution in which a darker group exists stepwise around a bright group;
A preceding vehicle splash recognition apparatus comprising:
前記水しぶき判断手段は、
画像のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記年輪状部分の中心部近傍に横エッジがあると水しぶきや雪煙を巻き上げて走行している車両と判断する水しぶき走行車両判断手段と、
を備えることを特徴とする先行車両水しぶき認識装置。
In the preceding vehicle splash recognition apparatus according to claim 2,
The splashing determination means is
Edge extraction means for extracting the edge of the image;
Splashing traveling vehicle determination means for determining that the vehicle is traveling by rolling up splashes and snow smoke when there is a lateral edge near the center of the annual ring-shaped portion,
A preceding vehicle splash recognition apparatus comprising:
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