JP2006048285A - 走行支援装置、方法、システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 走行を好適に支援することが可能な走行支援装置、方法、システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】 走行支援装置１０は、先行車両からの情報を取得して自車両の運転者に提供することにより、自車両が先行車両と同じ経路を走行できるように支援するものである。この走行支援装置１０は、先行車両の位置情報と、その位置における先行車両の進行方向の情報を受信する。また、走行支援装置１０は、車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出する。そして、走行支援装置１０は、受信した先行車両の進行方向情報のうち、道路上の特徴点における先行車両の進行方向情報を表示する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、走行支援装置、方法、システム及びプログラムに関する。

従来、車載通信装置に携帯電話等の通信端末を接続することで、情報センタと位置情報のやり取りを可能とした装置が知られている（特許文献１参照）。そして、この装置を利用することにより、複数の車両間においても位置情報のやり取りをすることが可能となる。
特開２００２−１７１５６５号公報

上記の如く、従来装置は、車両間にて位置情報のやり取りをすることが可能である。このため、従来装置は、例えば後続の車両が先行車両に追随しながら走行するグループ走行に利用されることがある。すなわち、先行車両に搭載された従来装置が自車位置の情報を後続車両側に送信し、後続車両の従来装置では先行車両の位置情報を受信して、これを運転者に提供する。これにより、運転者は先行車両の位置を確認しながら運転することができ、グループ走行が好適に行えるようになる。

しかしながら、従来装置をグループ走行に利用する場合、位置情報しかやり取りできないため、未だ改善点があった。すなわち、後続車両に搭載された従来装置は、先行車両がどの交差点を曲がったかなどの情報を取得して運転者に提供することができず、運転者は情報不足となり、車両の走行に支障をきたす可能性があった。

本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、走行を好適に支援することが可能な走行支援装置、方法、システム及びプログラムを提供することにある。

本発明の走行支援装置は、先行車両からの情報を取得して自車両の運転者に提供することにより、自車両が先行車両と同じ経路を走行できるように支援するものである。この走行支援装置は、受信手段、特徴点検出手段及び表示手段を有している。受信手段は、先行車両の位置情報と、その位置における先行車両の進行方向の情報とを受信するものである。特徴点検出手段は、車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出するものである。表示手段は、受信手段により受信された先行車両の進行方向情報のうち、特徴点検出手段により検出された道路上の特徴点における先行車両の進行方向情報を表示するものである。

本発明によれば、先行車両の位置情報のみならず、進行方向情報をも受信しているので、先行車両の進行方向を明らかとすることができる。

また、車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出している。すなわち、交差点やＴ字路やＹ字路など車両が進行方向を変えることが可能な地点を特徴点として検出することとなる。

また、特徴点における先行車両の進行方向情報を表示することとしている。このため、車両が進行方向を変えることが可能な地点において、先行車両がどの方向に移動したかを表示することとなる。

これにより、運転者は、先行車両が特徴点においてどのように走行したかを知ることができ、スムーズに先行車両と同じ経路を走行することができる。従って、走行を好適に支援することができる。

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において、同一又は同様の要素には同一の符号を付して説明を省略する。

図１は第１実施形態に係る走行支援システムの構成図である。同図に示すように、走行支援システム１は、先行車両２からの情報を後続車両３に送信し、その情報を後続車両３の運転者に提供することにより、後続車両３が先行車両２と同じ経路４を走行できるように支援するものであって、好適には友人同士が同じ目的地に向かって連なって走行するグループ走行に用いられるものである。また、これら先行車両２及び後続車両３は、それぞれ走行支援装置１０を備え、互いの走行支援装置１０により情報のやり取りを行うことで、グループ走行等を好適行う構成となっている。

具体的に、先行車両２の走行支援装置１０は、自車位置、及び、道路上の各地点における自車両の進行方向を検出する。そして、先行車両２の走行支援装置１０は、検出した進行方向の情報を自車両の位置情報と対応付けて、追随する後続車両３に送信する。

他方、後続車両３の走行支援装置１０は、先行車両の位置情報と、その位置における進行方向の情報とを受信する。また、後続車両３の走行支援装置１０は、車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点５、すなわち交差点やＴ字路やＹ字路などを検出する。そして、後続車両３の走行支援装置１０は、受信した先行車両２の進行方向情報のうち、検出した道路上の特徴点５における先行車両２の進行方向情報を表示する。

これにより、運転者は、先行車両２が特徴点５においてどのように走行したかを知ることができ、スムーズに先行車両２と同じ経路４を走行することができる。

具体的に説明すると、図１に示す例の場合、先行車両２は、特徴点５を５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの順に通過している。このため、後続車両３の走行支援装置１０は、特徴点５ａにおいて「直進」、特徴点５ｂにおいて「右折」、特徴点５ｃにおいて「左折」、特徴点５ｄにおいて「直進」という情報を表示することとなる。これにより、後続車両３の運転者は、例えば先行車両２が５ａ，５ｅ，５ｃ，５ｄの順に走行したか否かなどについて悩むことがなくなる。よって、走行支援装置１０は、後続車両３の追従走行を好適に支援することができる。

図２は、図１に示した走行支援装置１０の詳細構成図である。同図に示すように、走行支援装置１０は、車載情報端末１００と通信端末（送信手段、受信手段）２００とからなっている。また、車載情報端末１００は、車両情報取得部１１０と、車両情報保存部（記憶手段）１２０と、表示条件決定部１３０と、表示部（表示手段）１４０とを備えている。

車載情報端末１００は、自車両の車両情報を取得する機能を有する。ここで、車両情報とは、グループ走行時に後続車両３が先行車両２に付いていく際に有用となる情報であって、具体的には車両から出力される車両信号（位置、車速、走行方位及びウインカー信号）を示す情報をいう。また、車載情報端末１００は、これらの車両情報を取得するために、位置情報検出部（位置検出手段）１１１、走行方位検出部（進行方向検出手段）１１２、車速情報検出部１１３、ウインカー情報検出部（進行方向検出手段）１１４を有している。

位置情報検出部１１１は、自車両の位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ電波に基づいて自車両の位置を算出するものである。走行方位検出部１１２は、道路上の各地点における自車両の進行方向を検出するものであり、例えば位置情報検出部１１１に求められた２以上の位置情報から自車両の進行方向を求めるものである。車速情報検出部１１３は、自車両の車速を検出するものであり、例えば車輪付近に取り付けられた車速センサからのパルス信号に基づいて自車両の車速を検出するものである。

ウインカー情報検出部１１４は、道路上の各地点における自車両の進行方向を検出するものであり、運転者によってウインカースイッチが操作されたか否か、及び操作は右折若しくは左折のいずれであるかなどに基づいて自車両の進行方向を求めるものである。また、ウインカー情報検出部１１４は、ウインカースイッチの操作期間（すなわち、ウインカーランプが点灯している期間）を検出するものである。なお、ウインカー情報検出部１１４により検出された上記の情報、すなわちｉ）運転者によってウインカースイッチが操作されたか否か、ii）操作は右折若しくは左折のいずれを示すか、iii）ウインカースイッチの操作期間を、以下操作情報と称する。

車両情報保存部１２０は、自車両から他車両に対して送信すべき情報、及び他車両から自車両に対して送信されてきた情報を一時保存するものである。

また、表示条件決定部１３０は、表示部１４０に情報表示させる条件を決定するものであって、特徴点検出部（特徴点検出手段）１３１、ウインカー情報解析部１３２を有している。特徴点検出部１３１は、予め記憶された地図情報に基づいて道路上の特徴点５の位置を検出するものである。ウインカー情報解析部１３２は、先行車両２からのウインカースイッチの操作情報を解析するものである。なお、ウインカー情報解析部１３２は、解析したウインカースイッチの操作情報を特徴点検出部１３１に送信し、特徴点検出部１３１は、解析された操作情報を用いて、特徴点５を検出する構成となっていてもよい。

表示部１４０は、表示条件決定部１３０により制御され、先行車両２から受信した情報を表示するものであって、付加情報表示部１４１を有している。付加情報表示部１４１は、進行方向情報などを表示する機能を有するものである。また、付加情報表示部１４１は、進行方向情報と共に時刻の情報を表示する時刻表示部１４１ａと、進行方向情報を軌跡や矢印アイコンに変換して表示部１４０に表示させる軌跡／矢印アイコン置換部１４１ｂを有している。

通信端末２００は、データの送受信を行う無線通信端末装置である。また、通信端末２００は、音声による会話ができるように通信する機能を有している。なお、本実施形態の通信端末２００は、電波方式、赤外線方式、又はそれ以外の方式によりデータの送受信を行う。また、通信端末２００の通信帯域は、特に限定されず、８００ＭＨｚ帯、１．５ＧＨｚ帯、又は２ＧＨｚ帯であってもよいし、それ以外の帯域であってもよい。さらに、通信端末２００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の電波方式やＩｒＤＡといった赤外線方式、又はＲＳ−２３２Ｃ（シリアル・インターフェース）やＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等の有線方式によって、車載情報端末１００に接続されている。

ここで、上記走行支援装置１０の構成をハード構成に対応させて説明すると、走行支援装置１０は、この装置１０の機能を実現させるためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各部１１０〜１４０による処理を実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとを備えている。

また、上記各部１１０〜１４０，２００は物理的に別々に配置され、有線または無線により接続されている。具体的には、通信端末２００は通信装置として構成され、車両情報取得部１１０、車両情報保存部１２０、表示条件決定部１３０及び表示部１４０とは物理的に別の装置として構成されている。

次に、第１実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を説明する。まず、走行支援装置１０は、図１にて説明したように、先行車両２と後続車両３とに搭載される。そして、先行車両２の走行支援装置１０は主として情報送信の機能が働き、後続車両３の走行支援装置１０は主として情報受信及び情報表示の機能が働く。このため、走行支援装置１０の動作を、先行車両側及び後続車両側に分けて説明する。

まず、先行車両２の走行支援装置１０は、後続車両３に情報送信し、自車両に後続車両３を追従させる。具体的には位置情報検出部１１１が自車両の位置を検出する。また、走行方位検出部１１２は、道路上の各地点における自車両の進行方向を検出する。さらに、ウインカー情報検出部１１４は、ウインカースイッチの操作から自車両の進行方向を検出する。

そして、通信端末２００は、検出した進行方向情報を、位置情報検出部１１１により検出された位置情報と対応付けて、後続車両３に送信する。また、このとき、ウインカー情報検出部１１４は、ウインカースイッチ操作情報を検出し、通信端末２００はその情報を後続車両３に送信する。さらに、車両情報取得部１１０は、位置情報が示す位置を先行車両２が通過したときの時刻を示す時刻情報を検出し、通信端末２００はその情報を後続車両３に送信する。

後続車両３の走行支援装置１０は、先行車両２からの情報を取得して自車両の運転者に提供する。そして、これにより、自車両が先行車両２と同じ経路４を走行できるように支援することとなる。

具体的には後続車両３の通信端末２００が先行車両２の位置情報を受信する。また、通信端末２００はこの位置情報と共に、その位置における先行車両２の進行方向情報を受信する。次いで、特徴点検出部１３１は、交差点やＹ字路などの道路上の特徴点５を検出する。この際、特徴点検出部１３１は、予め記憶する地図情報から道路上の特徴点５を検出する。すなわち、現在、カーナビゲーション等で利用されている地図情報には、交差点や分岐等の情報が埋め込まれているため、特徴点検出部１３１はこれらの交差点や分岐等の情報を検索することで特徴点５を検出する。

また、通信端末２００は、上記位置情報及び進行方向情報に加えて、先行車両２の運転者によって操作されるウインカースイッチの操作情報を受信する。このため、ウインカー情報解析部１３２は、ウインカースイッチの操作情報を解析して先行車両２の挙動を予測し、特徴点検出部１３１は、予測された挙動に基づいて道路上の特徴点５を検出するようにしてもよい。

そして、表示部１４０は、通信端末２００により受信された先行車両２の進行方向情報のうち、特徴点検出部１３１により検出された道路上の特徴点５における先行車両２の進行方向情報を表示する。

図３は、本実施形態に係る走行支援装置１０の動作を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２の経路等を示し、（ｂ）は後続車両３の表示部１４０に表示される表示画像例を示している。

まず、先行車両２が図３（ａ）に示すように走行したとする。このとき、先行車両２の走行支援装置１０では、位置情報検出部１１１が位置情報を検出し、走行方位検出部１１２やウインカー情報検出部１１４が各地点における進行方向６を検出する。そして、先行車両２の走行支援装置１０は、検出したこれら情報を後続車両３に送信し、後続車両３の走行支援装置１０は図３（ｂ）に示すような画像を表示部１４０に表示することとなる。

具体的に図３（ｂ）に示すように、表示部１４０は、地図情報を表示すると共に、進行方向情報７を道路上の特徴点５に重畳表示する。これにより、後続車両３の運転者は、容易に先行車両２の進行方向を知ることができ、先行車両２と同一の経路を選択できることとなる。

また、同図に示すように、表示部１４０は、進行方向情報７として、進行方向を示す矢印を含んだ矢印アイコン７ａを表示する。さらに、後続車両３の通信端末２００は時刻情報を受信する。このため、表示部１４０は、アイコン７ａと共に、先行車両２が特徴点５を通過したときの時刻情報７ｂについても表示する。なお、図３（ｂ）において表示部１４０は、進行方向６についても表示しているが、これは表示してもしなくともよい。

図４は、本実施形態に係る走行支援装置１０の他の動作を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２の経路等を示し、（ｂ）は後続車両３の表示部１４０に表示される表示画像例を示している。

まず、先行車両２が図４（ａ）に示すように走行したとする。このとき、先行車両２の走行支援装置１０では、上記と同様の動作を行う。そして、後続車両３の走行支援装置１０は図４（ｂ）に示すような画像を表示部１４０に表示する。

具体的に図４（ｂ）に示すように、表示部１４０は、通信端末２００により受信されたウインカースイッチの操作情報に基づいて進行方向情報７の大きさを変える。すなわち、表示部１４０は、先行車両２のウインカースイッチのオン時間が長くなるに従って、進行方向情報７の表示を大きくする。

ここで、ウインカースイッチのオン時間が長い場合とは、例えば、ウインカーを交差点のかなり前から操作しなければならない場合といえる。すなわち、先行車両２が大きな交差点を通行する場合といえる。また、一般的に、大きな交差点において右折する場合、車両は右折レーンを走行しなければならず、左折する場合には、最も左のレーンを走行する必要がある。よって、進行方向情報７を大きく表示することで、早めにレーンチェンジした方が良いことを運転者に知らせることができる。

次に、本実施形態に係る走行支援方法について、フローチャート参照しつつ説明する。図５は、走行支援方法を示すフローチャートであり、先行車両２の走行支援装置１０にて実行される動作を示している。また、図６は、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される動作を示している。

まず、先行車両２の走行支援装置１０は図５に示すように動作する。すなわち、位置情報検出部１１１は、自車両の位置情報を検出する。また、車速情報検出部１１３は自車両の車速を検出し、ウインカー情報検出部１１４はウインカースイッチの操作情報を検出する（Ｓ１０１）。なお、位置情報はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により取得可能であるが、トンネル等のＧＰＳ電波を受信できない場所もあるため、加えてジャイロセンサと車速センサにより位置情報の算出を行うことが望ましい。

さらに、ステップＳ１０１において車両情報取得部１１０は、先行車両２が各地点を走行したときの時刻の情報についても検出しておく。

次いで、走行方位検出部１１２は走行方位（進行方向）を算出する（Ｓ１０２）。ここで、進行方向は、過去走行してきた数地点の位置情報から、その走行ベクトルを算出することにより求めることができる。なお、進行方向は、ウインカー情報検出部１１４により検出されたウインカースイッチの操作から求められてもよい。

次に、車両情報保存部１２０は、検出した車両情報（位置情報、進行方向情報、車速情報、ウインカー情報）及び時刻情報をそれぞれ対応付けて一時的に保存する（Ｓ１０３）。そして、通信端末２００は、車両情報保存部１２０に記憶した情報を後続車両３の走行支援装置１０に送信する（Ｓ１０４）。

その後、例えばイグニッションスイッチがオフされて、走行支援装置１０の電源がオフされるまで、上記のステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理が繰り返されることとなる。

また、後続車両３の走行支援装置１０は図６に示すように動作する。すなわち、車載情報端末１００は、車両情報を受信したか否かを判断する（Ｓ１１１）。車両情報を受信しなかったと判断した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、車両情報を受信したと判断されるまで、この処理を繰り返すこととなる。

他方、車両情報を受信したと判断した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、車両情報保存部１２０は、受信した車両情報を保存する（Ｓ１１２）。そして、特徴点検出部１３１は、受信した車両情報が特徴点５における情報であったか否かを判断する（Ｓ１１３）。この際、特徴点検出部１３１は、予め記憶する地図情報やウインカー情報解析部１３２による解析結果に基づいて、車両情報が特徴点５における情報であったか否かを判断する（Ｓ１１３）。

ここで、車両情報が特徴点５における情報でなかったと判断した場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、処理は終了する。一方、車両情報が特徴点５における情報であったと判断した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、付加情報表示部１４１は、記憶した車両情報から進行方向情報と時刻情報を抽出する（Ｓ１１４）。

そして、表示部１４０は、進行方向情報等を特徴点５に重畳表示する（Ｓ１１５）。この際、軌跡／矢印アイコン置換部１４１ｂは、進行方向情報を図３及び図４に示したような矢印アイコン７ａに置き換えて表示する。また、軌跡／矢印アイコン置換部１４１ｂは、単に右左折を示す矢印でなく、道路形状を検出して、その形状に似た形の矢印アイコン７ａを作成する。これにより、より道路形状にマッチングしたアイコン７ａを表示することとしている。

また、重畳表示の際、時刻表示部１４１ａは、図３及び図４に示したようにアイコン７ａに隣接させて、時刻情報７ｂを表示する。また、時刻表示部１４１ａは、先行車両２の時刻情報７ｂのみならず、先行車両２が特徴点５を通過した時刻と現在の時刻の差分情報を表示しても良い。また、時刻表示部１４１ａは、この差分が所定時間（例えば１０分）を超える特徴点５については、進行方向情報７の表示色を変更したり、所定時間を超えていることのメッセージを表示したりする。これにより、本装置１０は、後続車両３の運転者に対し、グループ走行を維持するために自車両が急いで走行しなければいけないことを知らせることができる。

そして、以上の処理が行われた後、上記のステップＳ１１１〜Ｓ１１５の処理は、例えばイグニッションスイッチがオフされて本装置１０の電源がオフされるまで、繰り返されることとなる。

このようにして、本実施形態に係る走行支援装置１０、及び走行支援方法によれば、先行車両２の位置情報のみならず、進行方向情報７をも受信しているので、先行車両２の進行方向を明らかにすることができる。

また、車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点５を検出している。すなわち、交差点やＴ字路やＹ字路など車両が進行方向を変えることが可能な地点を特徴点５として検出することとなる。

また、特徴点５における先行車両の進行方向情報を表示することとしている。このため、車両が進行方向を変えることが可能な地点において、先行車両２がどの方向に移動したかを表示することとなる。

これにより、運転者は、たとえ先行車両２が相当距離離れてしまったとしても、先行車両２が特徴点５においてどのように走行したかを知ることができ、スムーズに先行車両２と同じ経路を走行することができる。従って、走行を好適に支援することができる。

また、本実施形態に係る走行支援システム１についても同様に、走行を好適に支援することができる。さらに、本実施形態に係るプログラムについても同様にである。

また、通信端末２００は、先行車両２の運転者によって操作されるウインカースイッチの操作情報を受信し、表示部１４０は、受信した操作情報に基づいて、先行車両２のウインカースイッチのオン時間が長くなるに従って、先行車両２の進行方向情報を大きく表示する。すなわち、ウインカースイッチのオン時間が長い場合とは、例えば、ウインカーを交差点のかなり前から操作しなければならない場合であって、先行車両２が大きな交差点を通行中する場合といえる。また、一般的に、大きな交差点において右折する場合、車両は右折レーンを走行しなければならず、左折する場合には、最も左のレーンを走行する必要がある。よって、進行方向情報７を大きく表示することで、早めにレーンチェンジした方が良いことを運転者に知らせることができる。従って、一層走行を好適に支援することができる。

また、特徴点検出部１３１は、受信したウインカースイッチの操作情報に基づいて、道路上の特徴点５を検出する。すなわち、特徴点検出部１３１は、例えばウインカースイッチの操作を解析し、解析結果から車両の挙動などを推測して、特徴点５を検出する。これにより、地図情報を有しなくとも特徴点５の検出が可能となり、又は地図情報と併用することで精度の高い特徴点５の検出が可能となる。

また、通信端末２００は、位置情報が示す位置を先行車両２が通過したときの時刻を示す時刻情報を受信し、表示部１４０は、受信した先行車両２の時刻情報、及び先行車両２の時刻情報と現在時刻との差分情報のうち、少なくとも一方を進行方向情報と共に表示する。このため、後続車両３の運転者は、先行車両２がその特徴点５を何分前に通過したのかなどを知ることができる。従って、一層走行を好適に支援することができる。

また、表示部１４０は、先行車両２の時刻情報と現在時刻との差分が所定時間を超える特徴点５について、進行方向情報の表示色を変更して表示し、又は所定時間を超えていることのメッセージを表示する。このため、グループ走行を維持するために後続車両３は急いで走行すべきであるなどの情報を知ることができる。従って、一層走行を好適に支援することができる。

表示部１４０は、進行方向情報として、進行方向を示す矢印を含んだアイコン７ａを表示する。このため、特徴点５において後続車両３が進むべき方向を、直接的に運転者に視認させることとなり、分かりやすい表示を実現することができる。

また、走行支援装置１０は、道路上の各地点における自車両の進行方向を検出し、検出した進行方向情報を、位置情報と対応付けて、自車両に追随する後続車両に送信する構成を備えている。すなわち、走行支援装置１０は、先行車両２の位置及び進行方向の情報を受信して表示する受信器としての機能のみならず、送信器としての機能を有していることとなる。このため、先行車両２と後続車両３とで異なる装置を搭載する必要がなく、双方に同じ装置を搭載することができる。また、双方に同じ装置を搭載することで、いずれの車両が先行車両２であって、いずれの車両が後続車両３であっても、走行支援を実現することができる。

次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る走行支援装置１０は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び動作の点で第１実施形態のものと一部異なっている。

以下、第１実施形態との相違点について説明する。図７は、第２実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。同図に示すように、第２実施形態に係る走行支援装置１０では、表示条件決定部１３０が新たに表示タイミング決定部（距離判断手段）１３３を有している。また、表示部１４０は新たに付加情報削除部１４２を有している。

表示タイミング決定部１３３は、進行方向情報等を表示部１４０に表示させるタイミング、及び表示されている進行方向情報等を削除するタイミングを決定するものである。また、付加情報削除部１４２は、表示タイミング決定部１３３により決定されたタイミングで、表示中の進行方向情報を削除するものである。

次に、第２実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を説明する。図８は、第１実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図である。同図に示すように、第１実施形態では、後続車両３が先行車両２に追従して走行できるように、後続車両３から先行車両２に至るまでの全ての特徴点５において進行方向情報７−１〜７−７を表示している。

しかし、運転者にとって進行方向情報７の表示個数が多く感じられる場合などには、運転者はどの表示を見れば良いのかを認識するのに時間が掛かってしまい、走行支援に支障を来す可能性がある。

そこで、第２実施形態に係る走行支援装置１０において表示部１４０は、自車両が次に通過する特徴点５のみについて、進行方向情報を表示する。すなわち、図８に示す例において、表示部１４０は、進行方向情報７−１のみを表示することとなる。

図９は、第２実施形態に係る走行支援装置１０の具体的動作を示す説明図であり、（ａ）は走行支援装置１０による処理の説明図であって、（ｂ）は画像表示例を示している。

上記の如く、次に通過する特徴点５のみについて進行方向情報を表示するにあたり、まず、位置情報検出部１１１は自車位置を検出する。次に、表示タイミング決定部１３３は、位置情報検出部１１１により検出された自車位置が道路上の特徴点５から所定距離以内か否かを判断する（図９（ａ））。そして、所定距離以内である場合、表示部１４０は進行方向情報７を表示することとなる（図９（ｂ））。ここで、交差点を曲がる際にウインカーを出さなければならない距離は３０メートルであることから、上記所定距離は例えば３０メートルとされる。

図１０は、第２実施形態に係る走行支援装置１０の他の動作の概略を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２が後続車両３から遠く離れてしまった場合を示し、（ｂ）は先行車両２が遠く離れた場合における第１の画像表示例を示し、（ｃ）は先行車両２が遠く離れた場合における第２の画像表示例を示している。

まず、図１０（ａ）に示すように、先行車両２が後続車両３から遠く離れてしまった場合、現在の表示スケールにおいて自車両を基準に地図表示すると、表示部１４０の表示画面内には先行車両２が表示されないことがある。そして、上記動作によると、このような場合であっても表示部１４０は、自車両が次に通過する特徴点５のみについて、進行方向情報７を表示する（図１０（ｂ））。

ところが、地図表示して先行車両２が表示画面内に入りきらない場合、表示部１４０は、図１０（ｃ）に示すように、自車両が次に通過する特徴点５のみの進行方向情報７を表示するのに代えて、自車両から先行車両２に至るまでの画面上の特徴点５の全てについて進行方向情報を表示する。これにより、通常であれば、次に通過する特徴点５のみについて進行方向情報が表示されるが、先行車両２が後続車両３から遠く離れてしまった場合には、画面内の特徴点５の全てについて進行方向情報７が表示されることとなる。このため、後続車両３の運転者は、進行方向情報７の多さから、先行車両２と遠く離れてしまったことを認識できる。故に、グループ走行を維持するために後続車両３は急いで走行すべきであるなどの情報を知ることができることとなる。

次に、本実施形態に係る走行支援装置１０の動作について、フローチャート参照しつつ説明する。図１１は、第２実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。なお、同図に示すステップＳ１２１〜Ｓ１２４は、図６に示したステップＳ１１１〜Ｓ１１４と同様であるため、説明を省略する。

記憶した車両情報から進行方向情報と時刻情報を抽出した後（Ｓ１２４の後）、表示タイミング決定部１３３は、自車位置が特徴点５から所定距離以内に入ったか否かを判断する（Ｓ１２５）。ここで、自車位置が特徴点５から所定距離以内に入ったと判断した場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、表示部１４０は、図９（ｂ）に示したように、自車両が次に通過する特徴点５についてのみ、矢印アイコン７ａと時刻情報７ｂとを含んだ進行方向情報７を表示する（Ｓ１２７）。そして、処理はステップＳ１２８に移行する。

他方、自車位置が特徴点５から所定距離以内に入っていないと判断した場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、表示部１４０は、自車両と先行車両２とが同じ画面内に表示されていないか否か、すなわち、現在の表示スケールにおいて自車両を基準に地図表示した場合に、先行車両２の位置が画面内に入りきらないか否かを判断する（Ｓ１２６）。

そして、先行車両２の位置が画面内に入りきらないと判断した場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、表示部１４０は、図１０（ｃ）に示したように、自車両が次に通過する特徴点５のみの進行方向情報７を表示するのに代えて、自車両から先行車両２に至るまでの画面上の特徴点５の全てについて進行方向情報７を表示する（Ｓ１２７）。次いで、処理はステップＳ１２８に移行する。一方、先行車両２の位置が画面内に入ると判断した場合（Ｓ１２６：ＮＯ）、処理はステップＳ１２８に移行する。

ステップＳ１２８において、付加情報削除部１４２は、自車両が特徴点５を通過したか否かを判断する（Ｓ１２８）。自車両が特徴点５を通過していないと判断した場合（Ｓ１２８：ＮＯ）、処理は終了する。一方、自車両が特徴点５を通過したと判断した場合（Ｓ１２８：ＹＥＳ）、付加情報削除部１４２は、その特徴点５の進行方向情報７の表示を削除する（Ｓ１２９）。すなわち、通過して表示の必要がなくなった進行方向情報７の表示を削除する。そして、上記のステップＳ１２１〜Ｓ１２９の処理が、例えばイグニッションスイッチがオフされて、走行支援装置１０の電源がオフされるまで繰り返されることとなる。

このようにして、第２実施形態に係る走行支援装置１０によれば、第１実施形態と同様に、走行を好適に支援することができる。また、走行支援方法、走行支援システム１及びプログラムについても同様に、走行を好適に支援することができる。

また、一層走行を好適に支援することができる。また、地図情報を有しなくとも特徴点５の検出が可能となり、又は地図情報と併用することで精度の高い特徴点５の検出が可能となる。また、分かりやすい表示を実現することができる。

また、先行車両２と後続車両３とで異なる装置を搭載する必要がなく、双方に同じ装置を搭載することができる。また、双方に同じ装置を搭載することで、いずれの車両が先行車両２であって、いずれの車両が後続車両３であっても、走行支援を実現することができる。

さらに、第２実施形態に係る走行支援装置１０によれば、表示部１４０は、自車両が次に通過する特徴点５のみについて、進行方向情報を表示するので、後続車両３の運転者は、注目すれば良い表示を容易に認識でき、分かりやすい表示を実現することができる。

また、表示部１４０は、自車両が次に通過する特徴点５が所定距離以内に存在する場合に、先行車両の進行方向情報を表示するので、特徴点５まで相当距離離れており、視認の必要がない段階などにおいて、視認を促すことなく、一層適切な情報表示をすることができる。

また、表示部１４０は、現在の表示スケールにおいて自車両を基準に地図表示した場合に、受信した先行車両の位置が画面内に入りきらないときには、自車両が次に通過する特徴点５のみの進行方向情報を表示するのに代えて、自車両から先行車両に至るまでの画面上の特徴点５の全てについて進行方向情報を表示する。このため、通常であれば、次に通過する特徴点５のみについて進行方向情報が表示されるが、先行車両２が後続車両３から遠く離れてしまった場合には、画面内の特徴点５の全てについて進行方向情報が表示されることとなる。これにより、後続車両３の運転者は、進行方向情報の多さから、先行車両２と遠く離れてしまったことを認識できることとなる。従って、グループ走行を維持するために後続車両３の運転者に急いで走行すべきであるなどの情報を知らせることができる。

また、表示部１４０は、自車両が特徴点５を通過した場合、その特徴点５における進行方向情報７の表示を消去する。このため、不要な進行方向情報７が表示されなくなり、一層適切な情報表示をすることができる。

次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態に係る走行支援装置１０は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び動作の点で第１実施形態のものと一部異なっている。

以下、第１実施形態との相違点について説明する。図１２は、第３実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。同図に示すように、第３実施形態に係る走行支援装置１０では、表示条件決定部１３０が新たに地図スケール検出部１３４を有している。また、表示部１４０は新たに表示規模変更部１４３を有している。

地図スケール検出部１３４は、現在表示している地図表示スケールを検出するものである。また、表示規模変更部１４３は、矢印アイコン７ａを含む進行方向情報７について表示の大きさを変更するものである。

次に、第３実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を説明する。図１３は、第３実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、地図スケール検出部１３４及び表示規模変更部１４３を有しない場合の画像表示例を示している。また、図１３（ａ）は初期画面を示し、（ｂ）は広域表示としたときの画像表示例を示し、（ｃ）は詳細表示としたときの画像表示例を示している。

まず、図１３（ａ）に示すように、画面上の各特徴点５には、それぞれ進行方向情報７が表示されている。このような状況において、運転者が広域表示にしたとする。この場合、図１３（ｂ）に示すように、それぞれの特徴点５に表示されている進行方向情報７が重なってしまい、すべての進行方向情報７を見ることができなくなることがある。また、運転者が詳細表示にした場合、図１３（ｃ）に示すように、それぞれの特徴点５に表示されている進行方向情報７を大きく表示してもよいにも関わらず、表示の大きさは前スケールのままで、詳細表示にあっては多少見難い表示となっている。

図１４は、第３実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、地図スケール検出部１３４及び表示規模変更部１４３を備える場合の画像表示例を示している。また、図１４（ａ）は初期画面を示し、（ｂ）は広域表示としたときの画像表示例を示し、（ｃ）は詳細表示としたときの画像表示例を示している。

まず、図１４（ａ）に示すように、画面上の各特徴点５には、それぞれ進行方向情報７が表示されている。このとき、地図スケール検出部１３４は、図１４（ａ）の画像における表示スケールを検出している。

そして、運転者が広域表示にしたとすると、地図スケール検出部１３４は、広域表示における表示スケールを検出する。そして、表示規模変更部１４３は、図１４（ｂ）に示すように、進行方向情報７の大きさを小さく変更して表示する。このとき、表示規模変更部１４３は、地図スケール検出部１３４により検出された広域のスケールから好適な大きさを算出して進行方向情報７の大きさを変更する。これにより、進行方向情報７が重なって見えなくなってしまうことを防止している。

また、運転者が詳細表示にした場合、地図スケール検出部１３４は、詳細表示における表示スケールを検出する。そして、表示規模変更部１４３は、図１４（ｃ）に示すように、それぞれの特徴点５に表示されている進行方向情報７を大きくして表示する。このとき、表示規模変更部１４３は、地図スケール検出部１３４により検出された詳細のスケールから好適な大きさを算出して進行方向情報７の大きさを変更する。これにより、詳細表示においては、一層進行方向情報７の視認性を向上させている。

次に、本実施形態に係る走行支援装置１０の動作について、フローチャート参照しつつ説明する。図１５は、第３実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。なお、同図に示すステップＳ１３１〜Ｓ１３５は、図６に示したステップＳ１１１〜Ｓ１１５と同様であるため、説明を省略する。

進行方向情報７を画像表示した後（Ｓ１３５の後）、地図スケール検出部１３４は、現在の表示スケールを検出することで、画像表示スケールに変更があったか否かを判断する（Ｓ１３６）。ここで、表示スケールに変更がなかったと判断した場合（Ｓ１３６：ＮＯ）、処理はステップＳ１３１に戻り、例えば走行支援装置１０の電源がオフされるまで、図１５に示す処理が繰り返されることとなる。

他方、表示スケールに変更があったと判断した場合（Ｓ１３６：ＹＥＳ）、表示規模変更部１４３は、表示スケールの変化率を求める（Ｓ１３７）。具体的に表示規模変更部１４３は、表示スケールが５０ｍから２００ｍに変更された場合、変化率を「４」と求める。

次いで、表示規模変更部１４３は、変更された倍率に応じて矢印アイコン７ａを含む進行方向情報７の表示規模を変化させる（Ｓ１３８）。具体的に変化率「４」と算出されていた場合、表示規模変更部１４３は、進行方向情報７の大きさを例えば「１／４」に変化させる。

そして、例えば走行支援装置１０の電源がオフされるまで、上記のステップＳ１３１〜Ｓ１３８の処理が繰り返されることとなる。

このようにして、第３実施形態に係る走行支援装置１０によれば、第１実施形態と同様に、走行を好適に支援することができる。また、走行支援方法、走行支援システム１及びプログラムについても同様に、走行を好適に支援することができる。

また、一層走行を好適に支援することができる。また、地図情報を有しなくとも特徴点５の検出が可能となり、又は地図情報と併用することで精度の高い特徴点５の検出が可能となる。また、分かりやすい表示を実現することができる。

また、先行車両２と後続車両３とで異なる装置を搭載する必要がなく、双方に同じ装置を搭載することができる。また、双方に同じ装置を搭載することで、いずれの車両が先行車両２であって、いずれの車両が後続車両３であっても、走行支援を実現することができる。

さらに、第３実施形態に係る走行支援装置１０によれば、画像表示のスケールに変更があった場合には、変更された倍率に応じて進行方向情報７の表示の大きさを変化させる。このため、表示スケールの変更により、それぞれの特徴点５に表示されている進行方向情報７が重なってしまい、すべての進行方向情報７を見ることができなくなることが防止される。また、詳細表示に変更した場合、それぞれの特徴点５に表示されている進行方向情報７を大きく表示してもよいにも関わらず、表示の大きさは前スケールのままで、詳細表示にあっては多少見難い表示となってしまうことも防止される。従って、進行方向情報７の視認性を向上させることができる。

次に、本発明の第４実施形態を説明する。第４実施形態に係る走行支援装置１０は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び動作の点で第１実施形態のものと一部異なっている。

以下、第１実施形態との相違点について説明する。図１６は、第４実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。同図に示すように、第４実施形態に係る走行支援装置１０は、新たに通信状態検出部（通信可否検出手段）１５０を備えている。また、車両情報保存部１２０は、車両情報削除部１２１と受信確認部（受信確認手段）１２２とを有している。

通信状態検出部１５０は、電波の強度等を把握して、自車両が後続車両３と通信できるか否かを検出するものである。また、第４実施形態において車両情報保存部１２０は、通信状態検出部１５０により自車両と後続車両３とが通信できないと判断された場合、自車両で検出した車両情報を保存するものとして機能する。そして、通信端末２００は、自車両と後続車両３との通信が復帰すると、通信不可時において車両情報保存部１２０に保存しておいた車両情報を、後続車両３に送信する構成となっている。

また、車両情報保存部１２０の車両情報削除部１２１は、通信不可時において保存した車両情報を所定の条件に従って削除するものである。より具体的に車両情報削除部１２１は、例えば自車両から所定距離以上離れてしまった地点の車両情報や、記憶したときから所定時間経過してしまった車両情報等については、たとえ後続車両３に送信していなくとも削除することとしている。

受信確認部１２２は、走行支援装置１０の受信側機能として作用するものであって、先行車両２からの位置情報及び進行方向情報が受信されたか否かを判断するものである。また、受信確認部１２２は、先行車両２からの車両情報の受信が確認されない場合に、通信端末２００に対しその旨の情報を送信する。これにより、通信端末２００は、先行車両２に対し、情報の再送を要求する要求信号を送信することとなる。他方、受信確認部１２２は、先行車両２からの車両情報の受信が確認された場合、通信端末２００に対しその旨の情報を送信する。これにより、通信端末２００は、先行車両２に対し、受信した旨を示す確認信号をを送信することとなる。

次に、第４実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を説明する。図１７は、第４実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２が進行した方向を示し、（ｂ）は後続車両３による表示画像例を示している。

図１７（ａ）に示すように先行車両２が進行した場合、これらの進行方向の情報が後続車両３に送信される。ところが、通信状態検出部１５０によって後続車両３との通信ができないと判断された場合、車載情報端末１００は、車両情報保存部１２０に進行方向の情報を位置情報と対応付けて一時的に記憶させる。

そして、通信状態検出部１５０によって後続車両３との通信ができないと判断された後に、通信が復帰したと判断された場合、通信端末２００は、車両情報保存部１２０に記憶されている進行方向の情報と、対応する位置情報とを含む車両情報を後続車両３に送信する。

これにより、後続車両３では、たとえ先行車両２と通信できなかったとしても、通信できなかった区間における車両情報を受信できることとなる。そして、後続車両３では、図１７（ｂ）に示すような表示が行われることとなる。なお、後続車両３の走行支援装置１０では、これらの進行方向の情報のうち、特徴点５についてのみ進行方向の情報を表示する。

次に、本実施形態に係る走行支援装置１０の動作について、フローチャート参照しつつ説明する。図１８は、第４実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、先行車両２の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。なお、同図に示すステップＳ１４１〜Ｓ１４３は、図５に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様であるため、説明を省略する。

車両情報を車両情報保存部１２０に保存した後（Ｓ１４３の後）、通信状態検出部１５０は、後続車両３と通信可能か否かを判断する（Ｓ１４４）。ここで、後続車両３と通信できないと判断した場合（Ｓ１４４：ＮＯ）、車両情報保存部１２０はステップＳ１４３において保存した車両情報を残しておく（Ｓ１４５）。そして、車載情報端末１００は、車両情報保存部１２０の保存容量を超えそうか否かを判断する（Ｓ１４６）。具体的に、車載情報端末１００は、規定容量を定めておき、記憶した進行方向の情報等の総情報量が規定容量を超えるか否かを判断する。

そして、車両情報保存部１２０の保存容量を超えそうと判断した場合（Ｓ１４６：ＹＥＳ）、車両情報削除部１２１は、保存してある古い車両情報を削除する（Ｓ１４７）。その後、処理はステップＳ１４１に移行し、例えばイグニッションスイッチがオフされて、走行支援装置１０の電源がオフされるまで繰り返されることとなる。

他方、車両情報保存部１２０の保存容量を超えそうにないと判断した場合（Ｓ１４６：ＮＯ）、保存してある車両情報を削除することなく、処理はステップＳ１４１に移行することとなる。

ところで、後続車両３と通信できると判断した場合（Ｓ１４４：ＹＥＳ）、通信端末２００は、車両情報保存部１２０に記憶しておいた情報の全てを後続車両３の走行支援装置１０に送信する（Ｓ１４８）。そして、処理はステップＳ１４１に移行し、走行支援装置１０の電源がオフされるまで繰り返される。これにより、通信不可時における車両情報が後続車両３に受信されることとなる。

なお、ステップＳ１４７においては、古い車両情報を削除することとしているが、古い車両情報に限らず、記憶した車両情報の一部を削除するようにすればよい。すなわち、例えば最新と最古の情報を残したままで車両情報を間引くようにして削除してもよい。

また、ステップＳ１４６では、記憶した総情報量が規定容量を超えると予測される場合に、記憶した情報の一部を削除するようにしているが、これに限らず、例えば以下のようにして、記憶した情報の一部を削除するようにしてもよい。

すなわち、車両情報保存部１２０は、進行方向情報を位置情報と対応付けて記憶している。このため、車両情報削除部１２１は、位置情報に基づいて削除するようにしてもよい。具体的に車両情報削除部１２１は、現在の自車位置から所定距離以上離れた地点における進行方向情報を、削除することとなる。

また、車両情報保存部１２０は、進行方向を検出したときの時刻と進行方向情報とを対応付けて記憶する。このため、車両情報削除部１２１は、時刻の情報に基づいて削除するようにしてもよい。具体的に車両情報削除部１２１は、進行方向を検出したときの時刻から所定時間経過した場合、その進行方向情報を削除することとなる。

図１９は、第４実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。

まず、受信確認部１２２は、車両情報を受信したか否かを判断する（Ｓ１５１）。車両情報を受信しなかったと判断した場合（Ｓ１５１：ＮＯ）、車両情報を受信したと判断されるまで、この処理を繰り返すこととなる。このとき、通信端末２００は、先行車両２に対して情報の再送を要求するべく要求信号を送信する。

他方、車両情報を受信したと判断した場合（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、受信確認部１２２は、その旨を通信端末２００に伝え、通信端末２００は、受信した旨を示す受信済データ（確認信号）を先行車両２に対して送信する（Ｓ１５２）。

次いで、特徴点検出部１３１は特徴点５を検出する（Ｓ１５３）。そして、車載情報端末１００は、特徴点５が検出できたか否かを判断する（Ｓ１５４）。ここで、特徴点５が検出できないと判断した場合（Ｓ１５４：ＮＯ）、処理はステップＳ１５１に戻ることとなる。一方、特徴点５が検出できたと判断した場合（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、車載情報端末１００は、その特徴点５での車両情報を、一時的に車両情報保存部１２０に保存させ（Ｓ１５５）、表示部１４０に進行方向情報等を表示させる（Ｓ１５６）。

そして、後続車両３の走行支援装置１０の電源がオフされるまで、上記の処理が繰り返されることとなる。

このようにして、第４実施形態に係る走行支援装置１０によれば、第１実施形態と同様に、走行を好適に支援することができる。また、走行支援方法、走行支援システム１及びプログラムについても同様に、走行を好適に支援することができる。

また、一層走行を好適に支援することができる。また、地図情報を有しなくとも特徴点５の検出が可能となり、又は地図情報と併用することで精度の高い特徴点５の検出が可能となる。また、分かりやすい表示を実現することができる。

また、先行車両２と後続車両３とで異なる装置を搭載する必要がなく、双方に同じ装置を搭載することができる。また、双方に同じ装置を搭載することで、いずれの車両が先行車両２であって、いずれの車両が後続車両３であっても、走行支援を実現することができる。

さらに、第４実施形態に係る走行支援装置１０によれば、後続車両３と通信できない場合に、検出した進行方向情報を位置情報と対応付けて車両情報保存部１２０に一次記憶させ、その後に通信が復帰した場合、記憶していた進行方向情報及び対応する位置情報を後続車両３に送信することとしている。このため、一端通信が不可能となったとしても、後続車両３において進行方向情報を取得できなくなる事態を防止することができる。

また、記憶した進行方向情報うち、自車位置から所定距離以上離れた地点における進行方向情報を削除する。さらに、記憶した進行方向情報が規定容量を超えると予測される場合には、記憶した進行方向情報の一部を削除する。さらには、進行方向を検出したときの時刻と進行方向情報とを対応付けて記憶すると共に、検出した時刻から所定時間経過したときには、対応付けて記憶した進行方向情報を削除する。すなわち、保存に不要となった情報を削除することとなる。これにより、後続車両３に不要な情報を送信して、後続車両３にて表示されてしまうことを防止することができる。

また、車両情報の受信が確認された場合、受信した旨を示す確認信号を、先行車両２に対して送信する。このように、確認信号を送信するため、先行車両側では情報が正確に伝えられたことを確認することができる。さらに、車両情報の受信が確認されなかった場合、情報の再送を要求する要求信号を、先行車両２に対して送信する。このため、後続車両３の走行支援装置１０は、車両情報を受信できないときに再送を促すこととなり、より確実性の高い受信を実現することができる。

次に、本発明の第５実施形態を説明する。第５実施形態に係る走行支援装置１０は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び動作の点で第４実施形態のものと一部異なっている。

以下、第４実施形態との相違点について説明する。図２０は、第５実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。同図に示すように、第５実施形態に係る走行支援装置１０は、新たに表示条件決定部１３０が地図スケール検出部１３４と、車間距離検出部１３５とを備えている。また、第５実施形態において表示条件決定部１３０は、車両情報の保存条件を決定するものとして機能する。すなわち、先行車両２の車両情報保存部１２０は、表示条件決定部１３０に接続され、通信状態検出部１５０により通信不可状態が検出された場合には、表示条件決定部１３０からの指令（条件）に従って車両情報を保存していくこととなる。より具体的に先行車両２の車両情報保存部１２０は、後続車両３にて進行方向情報７を表示したときに、図１３に示したような重なりが生じないように車両情報を保存していく。

ここで、上記の地図スケール検出部１３４は、第３実施形態にて説明したものと同様である。また、車間距離検出部１３５は、自車両と後続車両３との距離を検出するものである。

次に、第５実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を説明する。図２１は、第５実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、（ａ）は表示スケールが極めて詳細である場合を示し、（ｂ）は表示スケールが詳細である場合を示している。また、（ｃ）は表示スケールが普通である場合を示し、（ｄ）は表示スケールがやや広域である場合を示し、（ｅ）は表示スケールが広域である場合を示している。なお、図２１において矢印マークの位置は、車両情報保存部１２０が車両情報を記憶した位置を示している。このため、矢印マークの個数は記憶回数を示している。

まず、図１３に示したように表示スケールが広域である場合、進行方向情報が重なってしまうことがある。第３実施形態ではこの重なりを防止するために、後続車両３の走行支援装置１０にて進行方向情報の大きさを小さく表示することとしていたが、本実施形態では先行車両２の走行支援装置１０にて進行方向情報の記憶を制御することで、重なりを防止することとしている。

すなわち、図２１（ａ）に示すように、表示スケールが極めて詳細である場合、表示条件決定部１３０は、こまめに車両情報を記憶するように車両情報保存部１２０を制御する。次に、図２１（ｂ）に示すように、表示スケールが詳細である場合、表示条件決定部１３０は、こまめに車両情報を記憶するように車両情報保存部１２０を制御するが、重なりを防止するため、表示スケールが極めて詳細であった場合に比べると、車両情報の記憶間隔は比較的長くなるように制御する。

さらに、図２１（ｃ）〜（ｅ）に示すように表示スケールが大きくなるにつれて、表示条件決定部１３０は車両情報の記憶間隔が長くなるように制御する。このように、表示条件決定部１３０は、検出した表示スケールが大きくなるにつれて記憶する間隔を長くすることで、車両情報保存部１２０による記憶タイミングを表示スケールに応じたものとし、進行方向情報７を表示した際の重なりを防止することとしている。

また、先行車両２と後続車両３との車間距離が小さい場合、運転者は表示スケールを詳細にし、先行車両２と後続車両３との車間距離が大きい場合、運転者は表示スケールを広域にする傾向がある。このため、表示条件決定部１３０は、検出した車間距離が大きくなるにつれて記憶の間隔を長くするようにしてもよい。

図２２は、第５実施形態に係る走行支援装置１０の他の動作を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２が進行した方向を示し、（ｂ）は後続車両３による表示画像例を示している。

記憶のタイミングは上記の如く表示スケール等をもとに制御されてもよいが、以下のように制御されてもよい。まず、図２２（ａ）に示すように先行車両２が走行したとする。このとき、先行車両２の走行支援装置１０では、特徴点検出部１３１が特徴点５を検出する。そして、特徴点検出部１３１は、特徴点５のみにおいて車両情報を保存するように車両情報保存部１２０を制御する。これにより、車両情報保存部１２０は、特徴点５のみにおける車両情報を記憶することとなり、後続車両３では、図２２（ｂ）に示すように、特徴点５のみで進行方向情報７が表示されることとなる。

図２３は、図２２を参照して説明した動作をより詳しく示す説明図であり、（ａ１）は通信不可時における後続車両３の画像表示例を示し、（ａ２）は通信復帰時における後続車両３の画像表示例を示している。また、（ｂ）は先行車両２において記憶した進行方向情報７を示している。

まず、図２３（ａ１）に示すように、後続車両３では、通信不可状態においては先行車両２からの車両情報を受信することができず、先行車両２の車両情報を表示することもできない。他方、先行車両２では、通信不可の間に、図２３（ｂ）に示すように特徴点５における車両情報（進行方向情報７）を記憶する。

そして、通信復帰時に先行車両２の通信端末２００は、図２３（ｂ）に示すような情報を後続車両３に送信する。これにより、後続車両３では図２３（ａ２）に示すように、特徴点５のみにおける進行方向情報７が表示されることとなる。

次に、本実施形態に係る走行支援装置１０の動作について、フローチャート参照しつつ説明する。図２４は、第５実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、先行車両２の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。なお、同図に示すステップＳ１６１〜Ｓ１６２，Ｓ１６４〜Ｓ１６９は、図１８に示したステップＳ１４１〜Ｓ１４２，Ｓ１４３〜Ｓ１４８と同様であるため、説明を省略する。

走行方位（走行方向）を算出した後（Ｓ１６２の後）、地図スケール検出部１３４及び車間距離検出部１３５は、車両情報保存部１２０に車両情報を保存するか否かを判断する（Ｓ１６３）。このとき、地図スケール検出部１３４は、表示スケールに応じた記憶タイミングを求め、現時点が記憶タイミングであるかを判断する。そして、地図スケール検出部１３４は、現時点が記憶タイミングである場合、保存すると判断し、現時点が記憶タイミングでない場合、保存しないと判断する。また、車間距離検出部１３５についても地図スケール検出部１３４と同様に判断する。また、ステップＳ１６３においては、特徴点検出部１３１が車両情報を保存するか否かを判断するようにしてもよい。

次いで、地図スケール検出部１３４及び車間距離検出部１３５のいずれもが、車両情報保存部１２０に車両情報を保存しないと判断した場合（Ｓ１６３：ＮＯ）、処理はステップＳ１６１に戻り、再度位置情報等が検出される。一方、地図スケール検出部１３４及び車間距離検出部１３５のいずれかが、車両情報保存部１２０に車両情報を保存すると判断した場合（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、車両情報保存部１２０は車両情報を保存する（Ｓ１６４）。そして、図１８と同様に、以降の処理が実行されていくこととなる。

図２５は、第５実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。上記したように、先行車両２の走行支援装置１０では、車両情報を全て保存することなく、必要分のみを保存している。また、保存した内容が後続車両３に送信される。このため、後続車両３の走行支援装置１０では先行車両２から受信した車両情報に含まれる進行方向情報の全てを表示することとなる。

すなわち、受信確認部１２２は車両情報を受信したか否かを判断し（Ｓ１７１）、受信しなかったと判断した場合（Ｓ１７１：ＮＯ）、車両情報を受信したと判断するまで、この処理を繰り返す。

他方、車両情報を受信したと判断した場合（Ｓ１７１：ＹＥＳ）、通信端末２００は、受信した旨を示す受信済データ（確認信号）を先行車両２に対して送信する（Ｓ１７２）。次いで、車載情報端末１００は、車両情報を一時的に車両情報保存部１２０に保存させ（Ｓ１７３）、表示部１４０に進行方向情報等を表示させる（Ｓ１７４）。そして、後続車両３の走行支援装置１０の電源がオフされるまで、上記の処理が繰り返されることとなる。

このようにして、第５実施形態に係る走行支援装置１０によれば、第４実施形態と同様に、走行を好適に支援することができる。また、走行支援方法、走行支援システム１及びプログラムについても同様に、走行を好適に支援することができる。

また、一層走行を好適に支援することができる。また、地図情報を有しなくとも特徴点５の検出が可能となり、又は地図情報と併用することで精度の高い特徴点５の検出が可能となる。また、分かりやすい表示を実現することができる。

また、先行車両２と後続車両３とで異なる装置を搭載する必要がなく、双方に同じ装置を搭載することができる。また、双方に同じ装置を搭載することで、いずれの車両が先行車両２であって、いずれの車両が後続車両３であっても、走行支援を実現することができる。

また、一端通信が不可能となったとしても、後続車両３において進行方向情報を取得できなくなる事態を防止することができ、後続車両３に不要な情報を送信して、後続車両３にて表示されてしまう事態を防止することができる。また、情報送信の確実性を向上させることができる。

さらに、第５実施形態に係る走行支援装置１０によれば、自車両と後続車両との距離、及び現在の表示スケールの少なくとも一方に応じたタイミングで、自車両の進行方向情報を記憶する。このため、表示が重なってしまうなど、表示スケールや車間距離に比べて必要以上の進行方向情報を保存しないようにすることができる。

また、検出された特徴点５のみにおける進行方向情報を記憶する。このため、後続車両３の運転者に提供すべき最も重要な情報を記憶することとなり、記憶情報量を最小限に抑えることができる。

次に、本発明の第６実施形態を説明する。第５実施形態に係る走行支援装置１０は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び動作の点で第５実施形態のものと一部異なっている。

以下、第５実施形態との相違点について説明する。図２６は、第６実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。まず、上記第１〜第４の実施形態では先行車両２が自車の走行経路を記憶してない。このため、先行車両２から後続車両３に走行経路の情報が送信されることはなく、仮に後続車両３の運転者が先行車両２の走行経路を参照したいと考えた場合であっても、経路の情報が表示されるることはない。

そこで、同図に示すように、第６実施形態に係る走行支援装置１０では、先行車両２が走行した経路を算出するようになっている。具体的に第６実施形態に係る走行支援装置１０は、新たに表示条件決定部１３０が切断／接続ポイント検出部１３６を備えている。また、表示部１４０は、経路計算部１４４を備えている。

切断／接続ポイント検出部１３６は、通信不可状態となったときの先行車両２の位置（通信不可地点）と、通信が復帰したときの先行車両２の位置（通信復帰地点）とを検出するものである。また、経路計算部１４４は、通信不可地点と通信復帰地点との情報に基づいて、先行車両２と通信できなかった間に先行車両２が走行した移動経路を求めるものである。

図２７は、経路計算部１４４により計算された経路を示す説明図であって、（ａ）は第１の経路計算事例を示し、（ｂ）は第１の経路計算事例において計算された経路を示している。また、（ｃ）は第２の経路計算事例を示し、（ｄ）は第２の経路計算事例において計算された経路を示している。

まず、図２７（ａ）に示すように、過去の先行車両２’及び後続車両３’は、互いに通信可能な状態にあった。ところが、後続車両３’が地点Ｐ１に到達し、先行車両２’が地点Ｐ２に到達した段階で、両者は通信不可状態となった。そして、先行車両２及び後続車両３がそれぞれ地点Ｐ３，Ｐ４に到達したところで、通信が復帰したとする。

この場合、切断／接続ポイント検出部１３６は、通信が切断された（不可となった）ときの先行車両２’の位置である地点Ｐ２を検出する。また、切断／接続ポイント検出部１３６は、通信が復帰したときの先行車両２の位置である地点Ｐ４と自車両３の位置である地点Ｐ３を検出する。

そして、経路計算部１４４は、過去の先行車両２’の位置である地点Ｐ２、及び現在の先行車両２の位置である地点Ｐ４の情報を入力する。そして、経路計算部１４４は、地点Ｐ２を出発点として設定し、地点Ｐ４を目的地として設定して、一般的なナビゲーション機能により、これら間の経路を求める。また、表示部１４０は、現在の自車両３の位置である地点Ｐ３の情報と、過去の先行車両２’の位置である地点Ｐ２の情報とを入力して、過去の先行車両２’と現在の自車両３とのうちどちらが先に進んでいるかを判断する。

ここで、現在の自車両３が先に進んでいると判断した場合、表示部１４０は、図２７（ｂ）に示すように、経路計算部１４４により求めた経路８のみを表示することとなる。

また、図２７（ｃ）に示すように、過去の先行車両２’が先に進んでいると判断した場合、表示部１４０は、図２７（ｄ）に示すように経路計算部１４４により求めた経路８のみならず、通信不可となる以前に得られていた進行方向情報７についても表示する。

図２８は、経路計算部１４４により計算された経路の他の例を示す説明図である。図２７を参照して説明した如く、経路８は、過去の先行車両２’の位置を出発点として設定し、現在の先行車両２の位置を目的地として設定して、一般的なナビゲーション機能により求められる。このため、図２８に示すように、実際に先行車両２は経路８ａを走行したにも関わらず、誤った経路８ｂが計算されて表示されてしまうこともあり得る。

図２９は、図２８に示した経路８ｂでなく経路８ａを求めるときの処理の説明図である。まず、経路計算部１４４は経由地を設定する。すなわち、図２２を参照して説明したように、先行車両２が特徴点５における車両情報を記憶している場合、通信復帰時にその特徴点５における車両情報が送信される。このため、経路計算部１４４は、通信復帰時に得られる先行車両２の車両情報の進行方向情報７などから経由地を設定する。そして、後続車両３の走行支援装置１０では、過去の先行車両２’の位置を出発地として設定し、現在の先行車両２の位置を目的地として設定すると共に、上記の経由地を設定することで、より正確な経路８ａを求めることができる。

図３０は、第６実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。なお、同図に示すステップＳ１８１〜Ｓ１８３は、図２５に示したステップＳ１７１〜Ｓ１７３と同様であるため、説明を省略する。

まず、車両情報を車両情報保存部１２０に保存した後（Ｓ１８３の後）、経路計算部１４４は、経由地を設定するか否かを判断する（Ｓ１８４）。ここで、経路計算部１４４は、例えば先行車両２と後続車両３との距離が一定距離以上長い場合、複数の経路が算出対象となることから、経由地を設定すると判断する。また、経路計算部１４４は、運転者からの指示によって経由地を決定するか否かを判断するようにしてもよい。

次いで、経由地を設定しないと判断した場合（Ｓ１８４：ＮＯ）、経路計算部１４４は、過去の先行車両２’の位置を出発点として設定し、現在の先行車両２の位置を目的地として設定して、経路計算する（Ｓ１８５）。そして、表示部１４０は、経路８を進行方向情報などと共に表示する（Ｓ１８７）。

他方、経由地を設定すると判断した場合（Ｓ１８４：ＹＥＳ）、経路計算部１４４は、出発点及び目的地を設定すると共に、通信復帰時に得られる先行車両２の車両情報から経由地を設定する。そして、経路計算部１４４はこれらの設定に基づいて経路計算する（Ｓ１８６）。その後、表示部１４０は、経路８を進行方向情報などと共に表示する（Ｓ１８７）。そして、表示後、図３０に示した処理は終了する。

このようにして、第６実施形態に係る走行支援装置１０によれば、第５実施形態と同様に、走行を好適に支援することができる。また、走行支援方法、走行支援システム１及びプログラムについても同様に、走行を好適に支援することができる。

また、一層走行を好適に支援することができる。また、地図情報を有しなくとも特徴点５の検出が可能となり、又は地図情報と併用することで精度の高い特徴点５の検出が可能となる。また、分かりやすい表示を実現することができる。

また、先行車両２と後続車両３とで異なる装置を搭載する必要がなく、双方に同じ装置を搭載することができる。また、双方に同じ装置を搭載することで、いずれの車両が先行車両２であって、いずれの車両が後続車両３であっても、走行支援を実現することができる。

また、一端通信が不可能となったとしても、後続車両３において進行方向情報を取得できなくなる事態を防止することができ、後続車両３に不要な情報を送信して、後続車両３にて表示されてしまう事態を防止することができる。また、情報送信の確実性を向上させることができる。

また、表示が重なってしまうなど、表示スケールや車間距離に比べて必要以上の進行方向情報を保存しないようにすることができ、記憶情報量を最小限に抑えることができる。

さらに、第６実施形態に係る走行支援装置１０によれば、表示部１４０は、先行車両２と通信できなくなったときの先行車両２の位置、及び通信が復帰したときの先行車両２の位置に基づいて、先行車両２と通信できなかった間に先行車両２が走行した移動経路を求めて表示する。このため、後続車両３の運転者は、先行車両２が走行した経路を参照することで、通信ができなかった区間を走行する場合においても、自車位置と経路とを照らし合わせることで、グループ走行に支障をきたしているかを容易に確認することができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。例えば、上記実施形態では、後続車両３の走行支援装置１０が進行方向情報を矢印アイコン７ａに置き換えて表示する構成であったが、これに限らず、文字などに置き換えて表示するようにしてもよい。

第１実施形態に係る走行支援システムの構成図である。 図１に示した走行支援装置１０の詳細構成図である。 本実施形態に係る走行支援装置１０の動作を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２の経路等を示し、（ｂ）は後続車両３の表示部１４０に表示される表示画像例を示している。 本実施形態に係る走行支援装置１０の他の動作を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２の経路等を示し、（ｂ）は後続車両３の表示部１４０に表示される表示画像例を示している。 走行支援方法を示すフローチャートであり、先行車両２の走行支援装置１０にて実行される動作を示している。 走行支援方法を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される動作を示している。 第２実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。 第２実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図である。 第２実施形態に係る走行支援装置１０の具体的動作を示す説明図であり、（ａ）は走行支援装置１０による処理の説明図であって、（ｂ）は画像表示例を示している。 第２実施形態に係る走行支援装置１０の他の動作の概略を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２が後続車両３から遠く離れてしまった場合を示し、（ｂ）は先行車両２が遠く離れた場合における第１の画像表示例を示し、（ｃ）は先行車両２が遠く離れた場合における第２の画像表示例を示している。 第２実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。 第３実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。 第３実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、地図スケール検出部１３４及び表示規模変更部１４３を有しない場合の画像表示例を示し、（ａ）は初期画面を示し、（ｂ）は広域表示としたときの画像表示例を示し、（ｃ）は詳細表示としたときの画像表示例を示している。 第３実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、地図スケール検出部１３４及び表示規模変更部１４３を備える場合の画像表示例を示し、（ａ）は初期画面を示し、（ｂ）は広域表示としたときの画像表示例を示し、（ｃ）は詳細表示としたときの画像表示例を示している。 第３実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。 第４実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。 第４実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２が進行した方向を示し、（ｂ）は後続車両３による表示画像例を示している。 第４実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、先行車両２の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。 第４実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。 第５実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。 第５実施形態に係る走行支援装置１０の動作の概略を示す説明図であって、（ａ）は表示スケールが極めて詳細である場合を示し、（ｂ）は表示スケールが詳細である場合を示し、（ｃ）は表示スケールが普通である場合を示し、（ｄ）は表示スケールがやや広域である場合を示し、（ｅ）は表示スケールが広域である場合を示している。 第５実施形態に係る走行支援装置１０の他の動作を示す説明図であって、（ａ）は先行車両２が進行した方向を示し、（ｂ）は後続車両３による表示画像例を示している。 図２２を参照して説明した動作をより詳しく示す説明図であり、（ａ１）は通信不可時における後続車両３の画像表示例を示し、（ａ２）は通信復帰時における後続車両３の画像表示例を示し、（ｂ）は先行車両２において記憶した進行方向情報７を示している。 第５実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、先行車両２の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。 第５実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。 第６実施形態に係る走行支援装置１０の構成図である。 経路計算部１４４により計算された経路を示す説明図であって、（ａ）は第１の経路計算事例を示し、（ｂ）は第１の経路計算事例において計算された経路を示し、（ｃ）は第２の経路計算事例を示し、（ｄ）は第２の経路計算事例において計算された経路を示している。 経路計算部１４４により計算された経路の他の例を示す説明図である。 図２８に示した経路８ｂでなく経路８ａを求めるときの処理の説明図である。 第６実施形態に係る走行支援装置１０の詳細動作を示すフローチャートであり、後続車両３の走行支援装置１０にて実行される処理を示している。

符号の説明

１…走行支援システム
２…先行車両
３…後続車両
５…特徴点
７…進行方向情報
７ａ…矢印アイコン
７ｂ…時刻情報
１０…走行支援装置
１００…車載情報端末
１１０…車両情報取得部
１１１…位置情報検出部（位置検出手段）
１１２…走行方位検出部（進行方向検出手段）
１１３…車速情報検出部
１１４…ウインカー情報検出部（進行方向検出手段）
１２０…車両情報保存部（記憶手段）
１２１…車両情報削除部
１２２…受信確認部（受信確認手段）
１３０…表示条件決定部
１３１…特徴点検出部（特徴点検出手段）
１３２…ウインカー情報解析部
１３３…表示タイミング決定部（距離判断手段）
１３４…地図スケール検出部
１３５…車間距離検出部
１３６…切断／接続ポイント検出部
１４０…表示部（表示手段）
１４１…付加情報表示部
１４１ａ…時刻表示部
１４１ｂ…軌跡／矢印アイコン置換部
１４２…付加情報削除部
１４３…表示規模変更部
１４４…経路計算部
１５０…通信状態検出部（通信可否検出手段）
２００…通信端末（送信手段、受信手段）

Claims (23)

1. 先行車両からの情報を取得して自車両の運転者に提供することにより、自車両が先行車両と同じ経路を走行できるように支援する走行支援装置であって、
   先行車両の位置情報と、その位置における先行車両の進行方向の情報とを受信する受信手段と、
   車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出する特徴点検出手段と、
   前記受信手段により受信された先行車両の進行方向情報のうち、前記特徴点検出手段により検出された道路上の特徴点における先行車両の進行方向情報を表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記受信手段は、前記位置情報及び進行方向情報に加えて、先行車両の運転者によって操作されるウインカースイッチの操作情報を受信し、
   前記表示手段は、前記受信手段により受信された操作情報に基づいて、先行車両のウインカースイッチのオン時間が長くなるに従って、先行車両の進行方向情報を大きく表示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記特徴点検出手段は、前記受信手段により受信したウインカースイッチの操作情報に基づいて、道路上の特徴点を検出することを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記受信手段は、先行車両の位置情報と、その位置における先行車両の進行方向の情報とに加え、その位置を先行車両が通過したときの時刻を示す時刻情報を受信し、
   前記表示手段は、前記受信手段により受信された先行車両の時刻情報、及び先行車両の時刻情報と現在時刻との差分情報のうち、少なくとも一方を進行方向情報と共に表示する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
5. 前記表示手段は、先行車両の時刻情報と現在時刻との差分が所定時間を超える特徴点について、進行方向の情報の表示色を変更して表示し、又は所定時間を超えていることのメッセージを表示することを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記表示手段は、進行方向情報として、進行方向を示す矢印を含んだアイコンを表示することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記表示手段は、自車両が特徴点を通過した場合、その特徴点における進行方向情報の表示を消去することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記表示手段は、自車両が次に通過する特徴点のみについて、進行方向情報を表示することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
9. 自車両の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された自車位置が道路上の特徴点から所定距離以内か否かを判断する距離判断手段と、をさらに備え、
   前記表示手段は、自車両が次に通過する特徴点が、前記距離判断手段により所定距離以内であると判断された場合に、先行車両の進行方向情報を表示する
   ことを特徴とする請求項８に記載の走行支援装置。
10. 前記表示手段は、現在の表示スケールにおいて自車両を基準に地図表示した場合に、前記受信手段により受信した先行車両の位置が画面内に入りきらないときには、自車両が次に通過する特徴点のみの進行方向情報を表示するのに代えて、自車両から先行車両に至るまでの画面上の特徴点全てについて進行方向情報を表示する
    ことを特徴とする請求項８又は請求項９のいずれかに記載の走行支援装置。
11. 前記表示手段は、画像表示のスケールに変更があった場合には、変更された倍率に応じて進行方向情報の表示の大きさを変化させることを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の走行支援装置。
12. 自車両の位置を検出する位置検出手段と、
    道路上の各地点における自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
    前記進行方向検出手段により検出された進行方向情報を、前記位置検出手段により検出された位置情報と対応付けて、自車両に追随する後続車両に送信する送信手段と、
    をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
13. 自車両が後続車両と通信できるか否かを検出する通信可否検出手段と、
    前記通信可否検出手段により後続車両と通信できないと判断された場合に、前記進行方向検出手段により検出された進行方向情報を、前記位置検出手段により検出された位置情報と対応付けて一次記憶する記憶手段と、をさらに備え、
    前記送信手段は、前記通信可否検出手段により後続車両と通信できないと判断された後に通信が復帰したと判断された場合、前記記憶手段に記憶されている進行方向情報及び対応する位置情報を後続車両に送信する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の走行支援装置。
14. 前記記憶手段は、記憶した進行方向情報うち、自車位置から所定距離以上離れた地点における進行方向情報を削除することを特徴とする請求項１３に記載の走行支援装置。
15. 前記記憶手段は、記憶した進行方向情報の総情報量が規定容量を超えると予測される場合には、記憶した進行方向情報の一部を削除することを特徴とする請求項１３又は請求項１４のいずれかに記載の走行支援装置。
16. 前記記憶手段は、前記進行方向検出手段が進行方向を検出したときの時刻と進行方向情報とを対応付けて記憶すると共に、検出した時刻から所定時間経過したときには、対応付けて記憶した進行方向情報を削除することを特徴とする請求項１３〜請求項１５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
17. 前記記憶手段は、自車両と後続車両との距離、及び現在の表示スケールの少なくとも一方に応じたタイミングで、自車両の進行方向情報を記憶することを特徴とする請求項１３〜請求項１６のいずれか１項に記載の走行支援装置。
18. 前記記憶手段は、前記特徴点検出手段により検出された特徴点のみにおける進行方向情報を記憶することを特徴とする請求項１３〜請求項１７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
19. 前記表示手段は、先行車両と通信できなくなったときの先行車両の位置、及び先行車両との通信が復帰したときの先行車両の位置の情報に基づいて、先行車両と通信できなかった間に先行車両が走行した移動経路を求めて、表示することを特徴とする請求項１３〜請求項１８のいずれか１項に記載の走行支援装置。
20. 前記受信手段によって先行車両の位置情報とその位置における進行方向の情報が受信されたか否かを確認する受信確認手段を更に備え、
    前記送信手段は、前記受信確認手段により受信が確認された場合、受信した旨を示す確認信号を、先行車両に対して送信し、前記受信確認手段により受信が確認されなかった場合、情報の再送を要求する要求信号を、先行車両に対して送信する
    ことを特徴とする請求項１２〜請求項１９のいずれか１項に記載の走行支援装置。
21. 先行車両からの情報を取得して自車両の運転者に提供することにより、自車両が先行車両と同じ経路を走行できるように支援する走行支援方法であって、
    先行車両の位置情報と、その位置における進行方向の情報とを受信する受信ステップと、
    車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出する特徴点検出ステップと、
    前記受信ステップにおいて受信された先行車両の進行方向情報のうち、前記特徴点検出ステップにおいて検出された道路上の特徴点における先行車両の進行方向情報を表示する表示ステップと、
    を備えることを特徴とする走行支援方法。
22. コンピュータに、
    先行車両の位置情報と、その位置における進行方向の情報とを受信する機能と、
    車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出する機能と、
    受信された先行車両の進行方向情報のうち、検出された道路上の特徴点における先行車両の進行方向情報を表示する機能と、
    を実現させるためのプログラム。
23. 先行車両からの情報を後続車両に送信し、その情報を後続車両の運転者に提供することにより、後続車両が先行車両と同じ経路を走行できるように支援する走行支援システムであって、
    先行車両及び後続車両は、それぞれ走行支援装置を備え、
    先行車両の走行支援装置は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、道路上の各地点における自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段により検出された進行方向情報を、前記位置検出手段により検出された位置情報と対応付けて後続車両に送信する送信手段と、を有し、
    後続車両の走行支援装置は、先行車両の位置情報と、その位置における進行方向の情報とを受信する受信手段と、車両が進行方向を変更し得る道路上の特徴点を検出する特徴点検出手段と、前記受信手段により受信された先行車両の進行方向情報のうち、前記特徴点検出手段により検出された道路上の特徴点における先行車両の進行方向情報を表示する表示手段と、を有する
    ことを特徴とする走行支援システム。
    

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