JP2005218181A - 異常検出装置および異常検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 動力出力装置に異常が発生したときにその異常箇所を特定する。
【解決手段】 トルク指令値から生成したＰＷＭ信号をインバータ回路１４に供給し、そのＰＷＭ信号に応じてトランジスタＴ１〜Ｔ６をスイッチングすることによりモータ１２を駆動する動力出力装置１０において、インバータ回路１４に供給するＰＷＭ信号をモニタ回路２２を介して入力すると共に電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗによりモータ１２の各相に印加された相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを入力し、ＰＷＭ信号に異常が生じていれば電子制御ユニット４０側の制御系に異常が生じたと判定し、ＰＷＭ信号に異常はないが相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの波形がトルク指令値から定まる理想的な相電流波形に一致しないときにはインバータ回路１４側の電力系に異常が生じたと判定して、異常箇所をＥＥＰＲＯＭ４８に記憶する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、異常検出装置および異常検出方法に関し、詳しくは、電源と、駆動軸に動力を出力可能な電動機と、スイッチング素子によるスイッチングにより該電源からの出力を目標電流における出力または目標電圧における出力に調節して前記電動機に供給可能な出力調節手段と、前記目標電流または前記目標電圧に対応するスイッチング指令を前記出力調節手段に出力することにより前記電動機を駆動制御する制御手段とを備える動力出力装置の異常を検出する異常検出装置および異常検出方法に関する。

従来、この種の異常検出装置としては、商用電源からの電力をモータの駆動に適した電力に変換するインバータの異常を検出するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、予め定められたスイッチパターンにしたがってインバータが備えるスイッチング素子をスイッチングさせ、スイッチングパターンとそのときのモータへの電流の変化とに基づいてインバータの異常を判定している。
特開平８−３０８２４４号公報

上述の異常検出装置では、インバータ自体に異常がないときでも異常と判定してしまう場合が生じる。例えば、インバータにスイッチング指令を出力する制御回路による指令に異常が生じているとき、モータへの電流の変化が正常とはならないために制御回路の異常をインバータの異常と誤判定してしまう。また、装置の異常を判定したときには、後にその異常の解析を詳細に行なうために解析に必要なデータを確保しておくことが望ましい。

本発明の異常検出装置および異常検出方法は、こうした問題を解決し、異常の箇所をより正確に特定できるようにすることを目的の一つとする。また、本発明の異常検出装置および異常検出方法は、異常の解析をより容易にすることを目的の一つとする。

本発明の異常検出装置および異常検出方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。

本発明の異常検出装置は、
電源と、駆動軸に動力を出力可能な電動機と、スイッチング素子によるスイッチングにより該電源からの出力を目標電流における出力または目標電圧における出力に調節して前記電動機に供給可能な出力調節手段と、前記目標電流または前記目標電圧に対応するスイッチング指令を前記出力調節手段に出力することにより前記電動機を駆動制御する制御手段とを備える動力出力装置の異常を検出する異常検出装置であって、
前記出力調節手段に出力されるスイッチング指令に基づく信号を検出する信号検出手段と、
前記電動機に供給される電流または電圧を検出する電流電圧検出手段と、
前記検出されたスイッチング指令に基づく信号と、前記検出された電流または電圧と、対応する前記目標電流または前記目標電圧とに基づいて前記動力出力装置の各部の異常を判定する異常判定手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の異常検出装置では、出力調節手段に出力されるスイッチング指令に基づく信号を検出すると共に前記出力調節手段のスイッチング素子によるスイッチングにより電動機に供給される電流または電圧を検出し、検出されたスイッチング指令に基づく信号と検出された電流または電圧と対応する目標電流または目標電圧とに基づいて動力出力装置の各部の異常を判定する。この結果、動力出力装置の各部の異常をより正確に特定することができる。

こうした本発明の異常検出装置において、前記異常判定手段は、少なくとも前記制御手段側の制御系の異常か前記出力調節手段側の電力系の異常かを識別可能に判定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、異常を特定できないことによる不都合、例えば、異常が発生した部位を交換する際の誤交換などの不都合を回避することができる。この態様の本発明の異常検出装置において、前記異常判定手段は、前記検出されたスイッチング指令に基づく信号に基づいて前記制御系の異常を判定し、該制御系の異常の判定結果と前記検出された電流または電圧と対応する前記目標電流または前記目標電圧とに基づいて前記電力系の異常を判定する手段であるものとすることもできる。

また、本発明の異常検出装置において、前記電動機は、多相交流により駆動する電動機であり、前記出力調節手段は、前記電源からの出力を多相交流に変換して前記電動機に供給可能な手段であり、前記電流電圧検出手段は、前記電動機の各相の電流または電圧を検出する手段であり、前記異常判定手段は、前記検出された前記電動機の各相の電流または電圧と対応する前記目標電流または前記目標電圧とを比較することにより前記動力出力装置の異常を判定する手段であるものとすることもできる。

さらに、本発明の異常検出装置において、前記異常判定手段により異常と判定された時点を含む所定期間における前記動力出力装置の運転履歴に関する情報を記憶する記憶手段を備えるものとすることもできる。こうすれば、事後的な異常の解析をより容易に行なうことができる。この態様の本発明の異常検出装置において、前記記憶手段は、前記運転履歴に関する情報として、前記検出されたスイッチング指令に基づく信号，前記検出された電圧または電流，前記出力調節手段の温度，前記駆動軸の回転速度の少なくとも一つを記憶する手段であるものとすることもできる。

本発明の異常検出方法は、
電源と、駆動軸に動力を出力可能な電動機と、スイッチング素子によるスイッチングにより該電源からの出力を目標電流における出力または目標電圧における出力に調節して前記電動機に供給可能な出力調節手段と、前記目標電流または前記目標電圧に対応するスイッチング指令を前記出力調節手段に出力することにより前記電動機を駆動制御する制御手段とを備える動力出力装置の異常を検出する異常検出方法であって、
（ａ）前記出力調節手段に出力されるスイッチング指令に基づく信号を検出し、
（ｂ）前記電動機に供給される電流または電圧を検出し、
（ｃ）前記検出されたスイッチング指令に基づく信号と、前記検出された電流または電圧と、対応する前記目標電流または前記目標電圧とに基づいて前記動力出力装置の各部の異常を判定する
ことを要旨とする。

この本発明の異常検出方法では、出力調節手段に出力されるスイッチング指令に基づく信号を検出すると共に前記出力調節手段のスイッチング素子によるスイッチングにより電動機に供給される電流または電圧を検出し、検出されたスイッチング指令に基づく信号と検出された電流または電圧と対応する目標電流または目標電圧とに基づいて動力出力装置の各部の異常を判定する。この結果、動力出力装置の各部の異常をより正確に特定することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施形態としての異常検出装置２０が搭載された動力出力装置１０の構成の概略を示す構成図である。説明の都合上、まず、動力出力装置１０の構成について説明し、その後に実施例の異常検出装置２０の構成について説明する。動力出力装置１０は、例えば、自動車に搭載されるものとして構成されており、図示するように、三相交流により回転駆動するモータ１２と、直流電力を交流電力に変換してモータ１２に供給可能なインバータ回路１４と、バッテリ１８からの直流電力をその電圧を変換してインバータ回路１４に供給可能なコンバータ回路１６と、装置全体をコントロールすると共に実施例の異常検出装置２０の一部としても機能する電子制御ユニット４０とを備える。

モータ１２は、例えば、外表面に永久磁石が貼り付けられたロータと、三相コイルが巻回されたステータとを備えるＰＭ型の同期発電電動機として構成されている。モータ１２の回転軸は、動力出力装置１０の駆動軸に直接または間接に接続されており、モータ１２からの動力を動力出力装置１０の駆動軸に出力できるようになっている。また、モータ１２は、発電電動機として構成されているから、回転軸に動力を入力すれば、モータ１２により発電することができる。

インバータ回路１４は、６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６と６個のダイオードＤ１〜Ｄ６とにより構成されている。６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６は、インバータ回路１４の正極母線１４ａと負極母線１４ｂに対してソース側とシンク側となるよう２個ずつペアで配置され、その接続点にモータ１２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。また、６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６は、それぞれ６個のダイオードＤ１〜Ｄ６が逆並列接続されている。したがって、正極母線１４ａと負極母線１４ｂとの間に電圧が作用している状態で対をなすトランジスタＴ１〜Ｔ６のオン時間の割合を制御することにより三相コイルに回転磁界を形成でき、モータ１２を回転駆動することができる。なお、インバータ回路１４の正極母線１４ａと負極母線１４ｂとには平滑用のコンデンサ１５が接続されている。

コンバータ回路１６は、２個のトランジスタＴＡ，ＴＢと２個のダイオードＤＡ，ＤＢとリアクトルＬとにより構成されている。２個のトランジスタＴＡ，ＴＢは、それぞれインバータ回路１４の正極母線１４ａと負極母線１４ｂとに接続され、その接続点にリアクトルＬが接続されている。リアクトルＬとインバータ回路１４の負極母線１４ｂとには、それぞれバッテリ１８の正極端子と負極端子とが接続されている。また、２個のトランジスタＴＡ，ＴＢは、それぞれ２個のダイオードＤＡ，ＤＢが逆並列接続されている。したがって、トランジスタＴＡのオンオフの割合やトランジスタＴＢのオンオフの割合を制御することによりバッテリ１８の直流電圧を昇圧してインバータ回路１４に出力したり、インバータ回路１４の正極母線１４ａと負極母線１４ｂとに作用している直流電圧を降圧してバッテリ１８を充電することができる。なお、バッテリ１８の端子間には平滑用のコンデンサ１９が接続されている。

電子制御ユニット４０は、ＣＰＵ４２を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ４２の他に処理プログラムを記憶したＲＯＭ４４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ４６と、不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ４８と、図示しない入出力ポートとを備える。この電子制御ユニット４０には、モータ１２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ１３（例えば、レゾルバ）からの回転位置θやモータ１２の三相コイルの各相に流れる相電流を検出する電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、インバータ回路１４の温度を検出する温度センサ３４からのインバータ温度Ｔｉｎｖなどが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット４０からは、インバータ回路１４のトランジスタＴ１〜Ｔ６やコンバータ回路１６のトランジスタＴＡ，ＴＢをスイッチング制御するためのＰＷＭ信号が出力ポートを介して出力されている。なお、実施例では、モータ１２の三相コイルの各々に３つの電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗを設けるものとしたが、三相のうちいずれか２つの相に流れる電流がわかれば他の１相に流れる電流を計算できるから、３つの電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗのうちいずれか１つを省略してもよい。

こうして構成された動力出力装置１０では、アクセルペダルの踏み込み量や車速などに基づいて設定されたトルク指令値が入力されたときに、トルク指令値に見合うトルクがモータ１２から出力されるようモータ１２を駆動制御している。モータ１２の駆動制御は、具体的には、トルク指令値が入力されたときに、このトルク指令値と回転位置検出センサ１３からのモータ１２の回転位置とに基づいてモータ１２の三相コイルの各相に印加すべき電流としての相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊を設定し、この相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊と電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗからの各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとに基づいてモータ１２の各相に印加すべき電圧として相電圧指令値を設定し、この相電圧指令値をＰＷＭ信号に変換してインバータ回路１４に出力することにより行なわれる。また、動力出力装置１０では、インバータ回路１４の正極母線１４ａと負極母線１４ｂとに作用する電圧（コンデンサ１５の電圧）が目標電圧となるようＰＷＭ信号を生成してコンバータ回路１６に出力している。

実施例の異常検出装置２０は、上述した動力出力装置１０を構成する各部の異常を検出する装置として構成されており、インバータ回路１４に供給するスイッチング制御信号としてのＰＷＭ信号をモニタするモニタ回路２２と、モニタ回路２２から入力されたＰＷＭ信号と電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとに基づいて動力出力装置１０の異常を判定する上述の電子制御ユニット４０とを備える。

図２は、モニタ回路２２の概略構成を示す構成図である。モニタ回路２２は、図示するように、電子制御ユニット４０とインバータ回路１４との間を接続する信号ライン上に取り付けられ信号ラインの電圧レベルを所定の電圧レベルに分圧する抵抗２２ａ，２２ｂと、分圧された電圧レベルと基準電圧（接地電位）とを比較して比較結果をオンオフ信号として電子制御ユニット４０に出力するコンパレータ２２ｃとを備える。コンパレータ２２ｃは、信号ラインからの分圧された電圧レベルが基準電圧よりも大きいときにオン信号を出力し、そうでないときにオフ信号を出力する。したがって、モニタ回路２２から電子制御ユニット４０に入力されるオンオフ信号は、通常、インバータ回路１４のトランジスタＴ１〜Ｔ６を駆動するためにトルク指令値から生成したＰＷＭ信号に対応するものとなる。

また、電子制御ユニット４０は、着脱可能な外部通信機器５０と通信できるようになっており、外部通信機器５０が取り付けられたときに外部通信機器５０により電子制御ユニット４０が備えるＥＥＰＲＯＭ４８に記憶されている各種データを読み出すことができるようになっている。なお、ＥＥＰＲＯＭ４８に記憶される各種データは、動力出力装置１０の運転履歴に関するデータであるが、その詳細については後述する。

次に、こうして構成された異常検出装置２０の動作、特に、動力出力装置１０の異常を判定する動作と、動力出力装置１０に異常が生じた際の動力出力装置１０の運転履歴を記憶する動作とについて説明する。まず、動力出力装置１０の異常を判定する動作について説明する。図３は、実施例の異常検出装置２０の電子制御ユニット４０により実行される異常判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

異常判定処理ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、モニタ回路２２からのオンオフ信号を入力し（ステップＳ１００）、入力したオンオフ信号に異常がないかどうかを調べる（ステップＳ１１０）。この処理は、実施例では、モータ１２を駆動制御する際にトルク指令値から生成したＰＷＭ信号とモニタ回路２２から入力したオンオフ信号とを比較することにより行なうものとした。モニタ回路２２から入力したオンオフ信号に異常があると判定されると、電子制御ユニット４０側の制御系に異常が発生したと判定すると共に（ステップＳ１２０）、ＥＥＰＲＯＭ４８に異常箇所を示すコードを記憶する処理を行なって（ステップＳ１８０）、本ルーチンを終了する。

モニタ回路２２から入力したオンオフ信号に異常がないと判定されると、次に、所定サンプリング周期で電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを入力すると共に（ステップＳ１３０）、補間法などを用いて相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの波形を生成し（ステップＳ１４０）、トルク指令値に基づいてモータ１２に印加すべき理想的な相電流（相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊）の波形を推定して（ステップＳ１５０）、両者の波形が一致しているか否か（波形のズレが許容範囲内にあるか否か）を調べる（ステップＳ１６０）。いずれかの相の相電流の波形が一致していないと判定されると、インバータ回路１４側の電力系に異常が発生したと判定すると共に（ステップＳ１７０）、ＥＥＰＲＯＭ４８に異常箇所（異常が発生した相）を示すコードを記憶する処理を行なって（ステップＳ１８０）、本ルーチンを終了する。いずれの相についても相電流の波形が一致していると判定されると、動力出力装置１０に異常は発生していないと判定して（ステップＳ１９０）、何もせずに本ルーチンを終了する。

このように、トルク指令値からＰＷＭ信号を生成してインバータ回路１４に供給する際のＰＷＭ信号の異常を判定すると共にＰＷＭ信号によりインバータ回路１４のトランジスタＴ１〜Ｔ６がオンオフした際のモータ１２に印加される相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの波形の異常を判定することにより、異常が発生したときにその異常が電子制御ユニット４０側の制御系の異常なのかインバータ回路１４側の電力系の異常なのかを識別しているのである。

次に、動力出力装置１０に異常が発生したと判定した際に動力出力装置１０の運転履歴に関する各種データを記憶する動作について説明する。図４は、実施例の異常検出装置２０の電子制御ユニット４０により実行される運転履歴記憶処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

運転履歴記憶処理ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、モニタ回路２２からのＰＷＭ信号や電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗからのモータ１２の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、温度センサ３４からのインバータ温度Ｔｉｎｖ、回転位置検出センサ１３からの回転位置θに基づいて演算される回転速度などの各種データを入力し（ステップＳ２００）、入力した各種データを運転履歴記憶用に確保されているＲＡＭ４６の運転履歴記憶領域に古いデータから順に上書きされるよう記憶する（ステップＳ２１０）。これにより、ＲＡＭ４６の運転履歴記憶領域には、各種データが現時点から所定時間遡った時点までの期間に亘って記憶されていることになる。

続いて、図３の異常判定処理により動力出力装置１０の異常と判定されたか否かを調べる（ステップＳ２２０）。この処理は、例えば、異常判定処理により動力出力装置１０の異常を判定したときにフラグに値１をセットするものとし、このフラグの値を調べることにより行なうことができる。動力出力装置１０に異常が発生していないと判定されたときには、何もせずに本ルーチンを終了する。一方、動力出力装置１０に異常が発生したと判定されたときには、ＲＡＭ４６の運転履歴記憶領域に記憶されている各種データのうち異常が発生したと判定された時点のデータとしての異常発生時データを選定し（ステップＳ２３０）、選定した異常発生時データを他のデータと区別してＥＥＰＲＯＭ４８に記憶して（ステップＳ２４０）、本ルーチンを終了する。

以上説明した実施例の異常検出装置２０によれば、インバータ回路１４に供給するＰＷＭ信号の異常を判定すると共にモータ１２の三相コイルの各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの波形の異常を判定することにより、異常が発生したときにその異常が電子制御ユニット４０側の制御系の異常かインバータ回路１４側の電力系の異常かを特定することができる。この結果、異常の発生により部品を交換する際の誤交換などの不都合を回避することができる。しかも、異常の発生を判定したときの動力出力装置１０の運転履歴に関するデータを異常判定時点から所定時間遡った時点までの期間に亘ってＥＥＰＲＯＭ４８に記憶するものとし、記憶されたデータを外部通信装置５０により読み出せるようにしたから、後に異常の解析を詳細に且つ容易に行なうことができる。

実施例の異常検出装置２０では、異常と判定したときの動力出力装置１０の運転履歴に関するデータを異常判定時点から所定時間遡った時点までの期間に亘って記憶しておくものとしたが、異常判定時点のデータのみを記憶しておくものとしてもよいし、こうしたデータ自体を記憶しないものとしても構わない。データを記憶しない場合、ＥＥＰＲＯＭ４８を備えないものとしても差し支えない。

実施例の異常検出装置２０では、電流センサ３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗにより検出されるモータ１２の三相コイルの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの波形とトルク指令値から推定される理想的な相電流波形（相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊）とを比較することにより異常の判定を行なうものとしたが、モータ１２の各相に電圧センサを取り付けてこの電圧センサにより検出されるモータ１２の三相コイルの相電圧の波形とトルク指令値から推定される理想的な相電圧波形（相電圧指令値）とを比較して異常の判定を行なうものとしてもよい。あるいは、こうした相電流や相電圧の波形を比較することなく、所定周期でサンプリングされたモータ１２に印加される電流（または電圧）の検出値と電流指令値（または電圧指令値）とを比較することにより異常の判定を行なうものとしてもよい。

実施例では、モータ１２として三相の同期モータを備える動力出力装置１０の異常を検出する異常検出装置２０として説明したが、制御装置からのスイッチング指令信号に基づいてスイッチング素子のスイッチングにより電源からの出力をその電流または電圧を調節してモータに供給可能な動力出力装置であれば、他のモータ、例えば、誘導モータや直流モータを備える動力出力装置に適用するものとしてもよい。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明の一実施形態としての異常検出装置２０が搭載された動力出力装置１０の構成の概略を示す構成図である。 実施例の異常検出装置２０が備えるモニタ回路２２の概略構成を示す構成図である。 実施例の異常検出装置２０の電子制御ユニット４０により実行される異常判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 実施例の異常検出装置２０の電子制御ユニット４０により実行される運転履歴記憶処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 動力出力装置、１２ モータ、１３ 回転位置検出センサ、１４ インバータ回路、１４ａ 正極母線、１４ｂ 負極母線、１５，１９ コンデンサ、１６ コンバータ回路、１８ バッテリ、２０ 異常検出装置、２２ モニタ回路、２２ａ，２２ｂ 抵抗、２２ｃ コンパレータ、３２Ｕ，３２Ｖ，３２Ｗ 電流センサ、３４ 温度センサ、４０ 電子制御ユニット、４２ ＣＰＵ、４４ ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、４８ ＥＥＰＲＯＭ、５０ 外部通信機器、Ｔ１〜Ｔ６，ＴＡ，ＴＢ トランジスタ、Ｄ１〜Ｄ６，ＤＡ，ＤＢ ダイオード、Ｌ リアクトル。

Claims (7)

1. 電源と、駆動軸に動力を出力可能な電動機と、スイッチング素子によるスイッチングにより該電源からの出力を目標電流における出力または目標電圧における出力に調節して前記電動機に供給可能な出力調節手段と、前記目標電流または前記目標電圧に対応するスイッチング指令を前記出力調節手段に出力することにより前記電動機を駆動制御する制御手段とを備える動力出力装置の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記出力調節手段に出力されるスイッチング指令に基づく信号を検出する信号検出手段と、
   前記電動機に供給される電流または電圧を検出する電流電圧検出手段と、
   前記検出されたスイッチング指令に基づく信号と、前記検出された電流または電圧と、対応する前記目標電流または前記目標電圧とに基づいて前記動力出力装置の各部の異常を判定する異常判定手段と、
   を備える異常検出装置。
2. 前記異常判定手段は、少なくとも前記制御手段側の制御系の異常か前記出力調節手段側の電力系の異常かを識別可能に判定する手段である請求項１記載の異常検出装置。
3. 前記異常判定手段は、前記検出されたスイッチング指令に基づく信号に基づいて前記制御系の異常を判定し、該制御系の異常の判定結果と前記検出された電流または電圧と対応する前記目標電流または前記目標電圧とに基づいて前記電気系の異常を判定する手段である請求項２記載の異常検出装置。
4. 請求項１ないし３いずれか記載の異常検出装置であって、
   前記電動機は、多相交流により駆動する電動機であり、
   前記出力調節手段は、前記電源からの出力を多相交流に変換して前記電動機に供給可能な手段であり、
   前記電流電圧検出手段は、前記電動機の各相の電流または電圧を検出する手段であり、
   前記異常判定手段は、前記検出された前記電動機の各相の電流または電圧と対応する前記目標電流または前記目標電圧とを比較することにより前記動力出力装置の異常を判定する手段である
   異常検出装置。
5. 前記異常判定手段により異常と判定された時点を含む所定期間における前記動力出力装置の運転履歴に関する情報を記憶する記憶手段を備える請求項１ないし４いずれか記載の異常検出装置。
6. 前記記憶手段は、前記運転履歴に関する情報として、前記検出されたスイッチング指令に基づく信号，前記検出された電圧または電流，前記出力調節手段の温度，前記駆動軸の回転速度の少なくとも一つを記憶する手段である請求項５記載の異常検出装置。
7. 電源と、駆動軸に動力を出力可能な電動機と、スイッチング素子によるスイッチングにより該電源からの出力を目標電流における出力または目標電圧における出力に調節して前記電動機に供給可能な出力調節手段と、前記目標電流または前記目標電圧に対応するスイッチング指令を前記出力調節手段に出力することにより前記電動機を駆動制御する制御手段とを備える動力出力装置の異常を検出する異常検出方法であって、
   （ａ）前記出力調節手段に出力されるスイッチング指令に基づく信号を検出し、
   （ｂ）前記電動機に供給される電流または電圧を検出し、
   （ｃ）前記検出されたスイッチング指令に基づく信号と、前記検出された電流または電圧と、対応する前記目標電流または前記目標電圧とに基づいて前記動力出力装置の各部の異常を判定する
   異常検出方法。

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