JP2005269573A - Method for controlling attitude of two-axis surveillance camera by panoramic image and system using the method - Google Patents
Method for controlling attitude of two-axis surveillance camera by panoramic image and system using the method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005269573A JP2005269573A JP2004083196A JP2004083196A JP2005269573A JP 2005269573 A JP2005269573 A JP 2005269573A JP 2004083196 A JP2004083196 A JP 2004083196A JP 2004083196 A JP2004083196 A JP 2004083196A JP 2005269573 A JP2005269573 A JP 2005269573A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- panoramic image
- biaxial
- image
- axis
- surveillance camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【課題】 即時に２軸式監視カメラを監視対象に合わせて監視を行うことができる、２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法およびその方法を用いたシステムを提供する。
【解決手段】 本発明に係る２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法は、パノラマ像装置（１０）と２軸式監視カメラ（３０）とを所定の間隔以内で設置し、パノラマ像装置（１０）により取得されたパノラマ像を構成する各画素にそれぞれ対応する各空間ベクトルを求め、それら各空間ベクトルに基づいて各画素にそれぞれ対応し、２軸式監視カメラ（３０）の姿勢を制御する各軸の移動量を求めておく。パノラマ像装置（１０）の表示部の画面上においてクリック操作があったときは、２軸式監視カメラ（３０）を、選ばれた画素に対応する各軸の移動量によって所望の範囲に合わせるものである。
【選択図】図５
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for controlling the attitude of a biaxial monitoring camera and a system using the method, which can immediately monitor a biaxial monitoring camera according to a monitoring target.
A method for controlling the attitude of a two-axis surveillance camera according to the present invention includes installing a panoramic image device (10) and a two-axis surveillance camera (30) within a predetermined interval to obtain a panoramic image device ( 10) Obtain the respective space vectors corresponding to the respective pixels constituting the panoramic image obtained in 10), and control the posture of the biaxial surveillance camera (30) corresponding to the respective pixels based on the respective space vectors. Find the amount of movement for each axis. When a click operation is performed on the display screen of the panoramic image device (10), the biaxial surveillance camera (30) is adjusted to a desired range by the amount of movement of each axis corresponding to the selected pixel. It is.
[Selection] Figure 5
Description
本発明は、２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法及びその方法を用いたシステムに関し、特にパノラマ像装置により取得したパノラマ像をクリックするだけで、２軸式監視カメラをクリックした部分に対応する監視対象に合わせることができる制御方法及びその方法を用いた制御システムに関するものである。 The present invention relates to a method for controlling the attitude of a two-axis surveillance camera and a system using the method, and particularly corresponds to a portion where a two-axis surveillance camera is clicked by simply clicking a panoramic image acquired by a panorama image apparatus. The present invention relates to a control method that can be adapted to a monitored object and a control system using the method.
２軸式監視カメラは、電気信号により垂直や水平方向に旋回させることにより、監視方向を変更可能なビデオカメラであり、これによれば、画像の解像度を損なわず、広い範囲の監視や観測を行うことができる利点がある。 The biaxial surveillance camera is a video camera that can change the surveillance direction by swiveling in the vertical and horizontal directions with electrical signals. According to this, it can monitor and observe a wide range without losing the resolution of the image. There are advantages that can be made.
しかし、２軸式監視カメラは、レンズの視角範囲が狭く、使用者が監視場所の全貌を短時間で把握することができないので、監視や観測時に死角が発生する問題があった。 However, the biaxial surveillance camera has a problem that a blind spot is generated during monitoring and observation because the viewing angle range of the lens is narrow and the user cannot grasp the entire view of the surveillance place in a short time.
この問題に鑑み、２軸式監視カメラとパノラマ像装置とを併用した新たな監視システムが開発された。この方法によれば、取得したパノラマ像内において監視対象が現れると、使用者がその監視カメラを、その監視対象に合わせるものであり、この方法によれば、監視時においての死角を減少させることができる。
しかし、直ちに２軸式監視カメラの監視方向を変えることができないので、即時に監視動作に入ることができなかった。
In view of this problem, a new monitoring system using a two-axis monitoring camera and a panoramic image device has been developed. According to this method, when a monitoring target appears in the acquired panoramic image, the user aligns the monitoring camera with the monitoring target. According to this method, the blind spot at the time of monitoring is reduced. Can do.
However, since the monitoring direction of the two-axis monitoring camera cannot be changed immediately, the monitoring operation cannot be immediately started.
そこで、パノラマ像装置の表示部の画面においてのクリック操作により２軸式監視カメラの姿勢を制御できる監視システムが開発された。この方法によれば、その画面をいくつかの区域に分けて、各区域にそれぞれ対応する撮像場所に２軸式監視カメラを合わせて、各区域にそれぞれ対応し、２軸式監視カメラの姿勢を制御する各軸の移動量を記録しておけば、使用者がパノラマ像の映っている画面における所望の区域をクリックすると、２軸式監視カメラをその所望の区域に対応する撮像場所に合わせることができる。
Therefore, a monitoring system has been developed that can control the attitude of the two-axis surveillance camera by clicking on the screen of the display unit of the panoramic image device. According to this method, the screen is divided into several areas, the two-axis surveillance cameras are aligned with the imaging locations corresponding to the respective areas, and the postures of the two-axis surveillance cameras are respectively associated with the respective areas. If the movement amount of each axis to be controlled is recorded, when the user clicks on a desired area on the screen where the panoramic image is displayed, the two-axis surveillance camera is adjusted to the imaging location corresponding to the desired area. Can do.
しかし、上記のクリック操作によって監視カメラを制御できるようにする監視システムは、区域を設定した場合、２軸式監視カメラは設定区域のみの移動であることから、監視対象が丁度２軸式監視カメラの視野範囲に入るとは限らないので、２軸式監視カメラの画面上に監視対象が入っているかを確認しながら、監視方向の微調整を行う必要があり、その上、監視対象付近に参考となる物体が無い場合にはその確認が難しく、監視方向を正確に調整するのに手間や時間がかかっていた。 However, in the monitoring system that enables the monitoring camera to be controlled by the above click operation, when the area is set, the biaxial monitoring camera moves only in the setting area, so the monitoring target is just the biaxial monitoring camera. Therefore, it is necessary to make fine adjustments to the monitoring direction while confirming whether the monitoring target is on the screen of the 2-axis surveillance camera. When there is no object to be confirmed, it is difficult to confirm, and it takes time and effort to accurately adjust the monitoring direction.
また、パノラマ像装置又は２軸式監視カメラの設置位置を変更する時は、上記のパノラマ像と２軸式監視カメラの監視方向との対応関係を求め直す必要があるので、監視システムの業者にとってセットアップ作業が非常に面倒であった。 Also, when changing the installation position of the panoramic image device or the biaxial monitoring camera, it is necessary to re-determine the correspondence between the panoramic image and the monitoring direction of the biaxial monitoring camera. Setup work was very troublesome.
本発明は、使用者が２軸式監視カメラの監視方向の微調整を行わなくてもよいと共に、監視システムの業者がセットアップ作業をし易く、且つ即時に２軸式監視カメラを監視対象に合わせて監視を行うことができる、パノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法及びその方法を用いたシステムを提供することを目的としている。
The present invention eliminates the need for the user to fine-tune the monitoring direction of the biaxial monitoring camera, facilitates the setup work for the monitoring system supplier, and immediately matches the biaxial monitoring camera to the monitoring target. It is an object of the present invention to provide a method for controlling the attitude of a two-axis surveillance camera using a panoramic image and a system using the method.
本発明に係る、パノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法は、所定の場所を３６０°の視野で撮像しパノラマ像として表示部の画面に表示させるパノラマ像装置（１０）と、その場所のより小さい範囲を撮像する２軸式監視カメラ（３０）とを、所定の間隔以内で、且つパノラマ像装置（１０）のレンズ中心を原点とする座標系と、２軸式監視カメラ（３０）のレンズ中心を原点とする座標系が基準軸の方向で一致するように設置するステップと、パノラマ像を構成する各画素にそれぞれ対応し、パノラマ像装置（１０）の座標系により定義される各空間ベクトルを求めるステップと、それらの空間ベクトルに基づいて、各画素にそれぞれ対応し、２軸式監視カメラ（３０）の姿勢を制御する各軸の移動量を求めるステップと、画面上においてクリック操作があったときは、２軸式監視カメラ（３０）を、選ばれた画素に対応する各軸の移動量によって所望の範囲に合わせるステップと、を有することを特徴とするものである。 According to the present invention, a method for controlling the attitude of a two-axis surveillance camera using a panoramic image includes: A two-axis surveillance camera (30) that captures a smaller range of the place, a coordinate system that is within a predetermined interval and that has a lens center of the panoramic image device (10) as an origin, and a two-axis surveillance camera ( 30) the step of installing the coordinate system with the lens center as the origin in the direction of the reference axis, and each pixel constituting the panoramic image, which is defined by the coordinate system of the panoramic image device (10). Obtaining each space vector, and obtaining, based on those space vectors, a movement amount of each axis corresponding to each pixel and controlling the attitude of the biaxial surveillance camera (30); A step of adjusting the two-axis surveillance camera (30) to a desired range by a movement amount of each axis corresponding to the selected pixel when a click operation is performed on the screen. It is.
また、本発明に係る制御システムは、前記制御方法を用いた制御システムであり、各画素にそれぞれ対応する各空間ベクトル及び２軸式監視カメラ（３０）用の各軸の移動量が記憶される画像処理ユニット（４０）と、画像処理ユニット（４０）の入力端とパノラマ像装置（１０）とに接続されるパノラマ像取得ユニット（４１）と、画像処理ユニット（４０）の入力端と２軸式監視カメラ（３０）とに接続される２軸式監視カメラによる画像の取得ユニット（４２）と、画像処理ユニット（４０）の出力端と２軸式監視カメラ（３０）とに接続される２軸式監視カメラの制御ユニット（４３）と、入力端が画像処理ユニット（４０）に接続され、出力端が、パノラマ像と、２軸式監視カメラ（３０）により取得される画像とを表示する画像表示ユニット（４５）に接続される画像出力ユニット（４４）と、を有し、画像処理ユニット（４０）は、記憶される前記情報に基づいて２軸式監視カメラの前記制御ユニット（４３）に移動量の制御信号を出力し、前記制御ユニット（４３）は該信号に基づいて２軸式監視カメラ（３０）の姿勢を制御することを特徴とするものである。 The control system according to the present invention is a control system using the control method, and stores each space vector corresponding to each pixel and the movement amount of each axis for the biaxial monitoring camera (30). An image processing unit (40), an input end of the image processing unit (40) and a panoramic image acquisition unit (41) connected to the panoramic image device (10), an input end of the image processing unit (40) and two axes The image acquisition unit (42) by the two-axis monitoring camera connected to the type surveillance camera (30), the output terminal of the image processing unit (40), and the two-axis type monitoring camera (30) connected to the two-axis type monitoring camera (30) The control unit (43) of the axial monitoring camera, the input end is connected to the image processing unit (40), and the output end displays a panoramic image and an image acquired by the two-axis monitoring camera (30). image An image output unit (44) connected to the display unit (45), and the image processing unit (40) is connected to the control unit (43) of the biaxial surveillance camera based on the stored information. A movement amount control signal is output, and the control unit (43) controls the attitude of the biaxial monitoring camera (30) based on the signal.
また、本発明に係る前記したパノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステムは、前記画像処理ユニットの入力端に、画面においてパノラマ像の特定の部分を指定するマウスが接続されることを特徴とするものである。 In the system for controlling the attitude of the biaxial surveillance camera using the panoramic image according to the present invention, a mouse for designating a specific portion of the panoramic image on the screen is connected to the input end of the image processing unit. It is characterized by.
また、本発明に係る前記したパノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステムは、前記画像処理ユニットに、パノラマ像における移動物体の画像を自動的に検出し、常に前記２軸式監視カメラを移動物体に合わせることができるプログラムが、組み込まれることを特徴とするものである。 In the system for controlling the attitude of the biaxial monitoring camera based on the panoramic image according to the present invention, the image processing unit automatically detects the moving object image in the panoramic image, and always performs the biaxial monitoring. A program that can adjust the camera to a moving object is incorporated.
また、本発明に係る前記したパノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステムは、前記画像処理ユニットに、パノラマ像をデワープするデワープ処理プログラムが、組み込まれることを特徴とするものである。
The system for controlling the attitude of the two-axis surveillance camera using the panoramic image according to the present invention is characterized in that a dewarp processing program for dewarping the panoramic image is incorporated in the image processing unit. .
このような２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法及び制御システムによれば、パノラマ像装置の表示部の画面上におけるパノラマ像を構成する各画素にそれぞれ対応する、空間ベクトル及び２軸式監視カメラの姿勢を制御する各軸の移動量を予め求めておくので、パノラマ像装置の所望の部分をクリックするだけで、２軸式監視カメラの微調整を行うことなく、即時に２軸式監視カメラを監視対象に合わせて監視を行うことができる。また、上記の画素と空間ベクトルと２軸式監視カメラ用の移動量との対応関係を求める作業は、監視システムの出荷前に既に完了しているので、監視システムの業者にとって、セットアップ作業が非常に楽である。
According to such a method and control system for controlling the attitude of the biaxial monitoring camera, the space vector and the biaxial monitoring respectively corresponding to each pixel constituting the panoramic image on the screen of the display unit of the panoramic image device. Since the amount of movement of each axis that controls the camera's attitude is determined in advance, simply clicking on the desired part of the panoramic image device makes it possible to instantly monitor the 2-axis without fine-tuning the 2-axis monitoring camera. The camera can be monitored according to the monitoring target. In addition, since the work for obtaining the correspondence relationship between the pixel, the space vector, and the movement amount for the two-axis surveillance camera has already been completed before the surveillance system is shipped, the setup work is very difficult for the surveillance system supplier. It is easy.
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
パノラマ像は、図1に示すように所定の場所の天井に設けられているパノラマ像装置（１０）により３６０°の視野範囲で撮像され、そのパノラマ像装置（１０）の表示部の画面における図２に示す環状部分に表示されるものである。 As shown in FIG. 1, a panoramic image is picked up by a panoramic image device (10) provided on a ceiling at a predetermined place in a 360 ° field of view, and is displayed on the screen of the display unit of the panoramic image device (10). It is displayed on the annular portion shown in FIG.
また、パノラマ像を構成する画素（画素a）に対応する空間ベクトル（Ａ）は、下記のように求められる。まず、図１に示すように、校正パターン（２１）を有する校正板（２０）（通常、黒い板に白く塗りつぶされた円形を有するものである）を、前記所定の場所の第１位置Iに設置し、パノラマ像装置（１０）により該場所を撮像すると、図３（Ａ）に示すように、画面上に、校正板（２０）にある最下位の円形に対応する円形a（画素a）を有するパノラマ像が現れ（尚、画面上には６個の円形が現れるべきであるが、ここでは、３個の場合のみ説明する）、その後、パノラマ像装置（１０）のレンズ中心を原点とした座標系に対する、最下位の円形の第１位置（Ａ１）を測定する。 Further, the space vector (A) corresponding to the pixel (pixel a) constituting the panoramic image is obtained as follows. First, as shown in FIG. 1, a calibration plate (20) having a calibration pattern (21) (usually having a circular shape painted white on a black plate) is placed at the first position I of the predetermined location. When the place is imaged by the panoramic image device (10), a circle a (pixel a) corresponding to the lowest circle on the calibration plate (20) is displayed on the screen as shown in FIG. (6 circles should appear on the screen, but only 3 will be described here), and then the center of the lens of the panoramic image device (10) is the origin. The first position (A 1 ) of the lowest circle with respect to the coordinate system is measured.
次に、校正板（２０）を、板の位置Iから板の位置IIに移動させる。再びパノラマ像装置（１０）により前記場所を撮像すると、図３（Ｂ）に示すように、画面上に、校正板（２０）にある最下位の円形に対応する円形ｂ（画素ｂ）と、最下位から２番目の円形に対応する円形ｃ（画素ｃ）とを有するパノラマ像が現れ、その後、パノラマ像装置（１０）の座標系に対する、最下位の円形の位置（Ｂ２）と、最下位から２番目の円形の位置（Ｃ２）とを測定する。 Next, the calibration plate (20) is moved from the plate position I to the plate position II. When the place is imaged again by the panoramic image device (10), as shown in FIG. 3B, on the screen, a circle b (pixel b) corresponding to the lowest circle on the calibration plate (20), A panoramic image having a circle c (pixel c) corresponding to the second circle from the lowest position appears, and then the lowest circular position (B 2 ) with respect to the coordinate system of the panoramic image device (10), Measure the position of the second circle from the bottom (C 2 ).
さらに、画素aに対応する空間ベクトル（Ａ）を求めるため、第１位置（Ａ１）の他に、もう一つの位置情報が必要となるが、ここでは、円形の位置（Ｂ２）と円形の位置（Ｃ２）に基づいて補間法により第２位置（Ａ２）を算出し、その第１位置（Ａ１）と第２位置（Ａ２）に基づいてその空間ベクトル（Ａ）を求めることができる。 Further, in order to obtain the space vector (A) corresponding to the pixel a, in addition to the first position (A 1 ), another position information is required. Here, the circular position (B 2 ) and the circular position are determined. The second position (A 2 ) is calculated by the interpolation method based on the position (C 2 ), and the space vector (A) is obtained based on the first position (A 1 ) and the second position (A 2 ). be able to.
空間ベクトルの求め方を繰り返し行うことにより、所定数の画素に対応する空間ベクトルを求めることができる。また、他の未知の画素と空間ベクトルとの対応関係は、それら既知の画素と空間ベクトルとの対応関係に基づいて補間法により算出することができる。そうすることにより、画面上における環状の部分にある全ての画素と空間ベクトルとの対応関係を把握することができる。 By repeatedly obtaining the space vector, a space vector corresponding to a predetermined number of pixels can be obtained. Further, the correspondence relationship between other unknown pixels and the space vector can be calculated by an interpolation method based on the correspondence relationship between these known pixels and the space vector. By doing so, it is possible to grasp the correspondence between all the pixels in the annular portion on the screen and the space vector.
空間ベクトルは、パノラマ像装置（１０）を基準として、パノラマ像における特定の画素に対応する監視対象に向かう方向のことであり、該監視対象を監視する場合、図４に示すように、パノラマ像装置（１０）と２軸式監視カメラ（３０）とは、監視方向は一致するが、両者の撮像対象は相違することから、両者の設置間隔をあけすぎると、その監視対象を２軸式監視カメラ（３０）により監視することができない場合があるので、本発明ではパノラマ像装置（１０）と２軸式監視カメラ（３０）との両者のレンズ中心の間隔（ｄ軸とe軸の間の距離）を例えば３０ｃｍ以下にし、２軸式監視カメラ（３０）の視角範囲内で監視対象の監視を行う必要がある。尚、容易に理解できるようにするため、本明細書においては「２軸式監視カメラを監視対象に合わせる」という表現を用いているが、実際には、「２軸式監視カメラによりその視角範囲で監視対象の監視を行う」との意味である。 The space vector is a direction toward a monitoring target corresponding to a specific pixel in the panoramic image with reference to the panoramic image device (10). When monitoring the monitoring target, as shown in FIG. The monitoring direction of the device (10) and the biaxial monitoring camera (30) are the same, but the imaging targets of both are different. Therefore, if the installation interval between the two is too long, the monitoring target is monitored by the biaxial monitoring camera. Since the camera (30) may not be monitored, in the present invention, the distance between the lens centers of the panoramic image device (10) and the biaxial monitoring camera (30) (between the d-axis and the e-axis). The distance) is set to 30 cm or less, for example, and the monitoring target needs to be monitored within the viewing angle range of the biaxial monitoring camera (30). In order to make it easy to understand, in this specification, the expression “match a 2-axis surveillance camera to a monitoring target” is used. Means to monitor the monitoring target.
さらに、パノラマ像装置（１０）の座標系と２軸式監視カメラ（３０）の座標系とをそれぞれの基準軸の方向で一致させた場合、それらの空間ベクトルに基づいて、各画素にそれぞれ対応した２軸式監視カメラ（３０）の姿勢を制御する各軸の移動量を求めることができるので、その各軸の移動量により、２軸式監視カメラ（３０）を監視対象に合わせることができる。 Furthermore, when the coordinate system of the panoramic image device (10) and the coordinate system of the biaxial surveillance camera (30) are matched in the directions of the respective reference axes, each pixel is corresponded based on their space vector. Since the movement amount of each axis that controls the attitude of the two-axis monitoring camera (30) can be obtained, the two-axis monitoring camera (30) can be matched with the monitoring target by the movement amount of each axis. .
前記制御方法を用いた制御システムは、図５に示すように、各画素にそれぞれ対応する各空間ベクトル及び２軸式監視カメラ（３０）用の各軸の移動量が記憶される画像処理ユニット（４０）と、画像処理ユニット（４０）の入力端とパノラマ像装置（１０）とに接続され、パノラマ像装置（１０）により取得された画像信号を変換して画像処理ユニット（４０）へ送信するパノラマ像取得ユニット（４１）と、画像処理ユニット（４０）の入力端と２軸式監視カメラ（３０）とに接続され、２軸式監視カメラ（３０）により取得された画像信号を変換して画像処理ユニット（４０）へ送信する２軸式監視カメラによる画像の取得ユニット（４２）と、画像処理ユニット（４０）の出力端と２軸式監視カメラ（３０）とに接続される２軸式監視カメラの制御ユニット（４３）と、入力端が画像処理ユニット（４０）に接続され、出力端が、パノラマ像と、２軸式監視カメラ（３０）により取得される像とを表示する画像表示ユニット（４５）に接続される画像出力ユニット（４４）と、使用者がパノラマ像装置（１０）の表示部の画面をクリックできるように、画像処理ユニット（４０）の入力端に接続されるデータ入力ユニット（４６）とを有し、画像処理ユニット（４０）は、記憶される前記情報に基づいて２軸式監視カメラ（３０）の前記制御ユニット（４３）に移動量の制御信号を出力し、前記制御ユニット（４３）は該信号に基づいて２軸式監視カメラ（３０）の姿勢を制御するものである。 As shown in FIG. 5, the control system using the control method includes an image processing unit (stored with each space vector corresponding to each pixel and the amount of movement of each axis for the biaxial monitoring camera (30)). 40) and an input terminal of the image processing unit (40) and the panorama image device (10), and converts the image signal acquired by the panorama image device (10) and transmits it to the image processing unit (40). The panoramic image acquisition unit (41) is connected to the input end of the image processing unit (40) and the biaxial monitoring camera (30), and the image signal acquired by the biaxial monitoring camera (30) is converted. An image acquisition unit (42) by a biaxial monitoring camera that transmits to the image processing unit (40), and a biaxial type connected to the output end of the image processing unit (40) and the biaxial monitoring camera (30) Supervisor A camera control unit (43), an image display unit whose input end is connected to the image processing unit (40), and whose output end displays a panoramic image and an image acquired by the biaxial monitoring camera (30). An image output unit (44) connected to (45) and a data input connected to the input end of the image processing unit (40) so that the user can click on the screen of the display unit of the panoramic image device (10). The image processing unit (40) outputs a movement amount control signal to the control unit (43) of the biaxial surveillance camera (30) based on the stored information. The control unit (43) controls the attitude of the biaxial monitoring camera (30) based on the signal.
前記制御システムは、画像処理ユニット（４０）に、各画素にそれぞれ対応する各空間ベクトル及び２軸式監視カメラ（３０）用の各軸の移動量が記憶されるので、使用者がパノラマ像装置（１０）の表示部の画面における特定の画素又は区域をクリックすると、２軸式監視カメラの制御ユニット（４３）を介して即時に２軸式監視カメラ（３０）を、その特定の画素又は区域に対応する監視対象に合わせることができる。 In the control system, since the space vector corresponding to each pixel and the movement amount of each axis for the biaxial monitoring camera (30) are stored in the image processing unit (40), the user can make a panoramic image device. When a specific pixel or area on the screen of the display unit in (10) is clicked, the 2-axis monitoring camera (30) is immediately connected to the specific pixel or area via the control unit (43) of the 2-axis monitoring camera. It can be adjusted to the monitoring target corresponding to.
また、前記データ入力ユニット（４６）は、マウス或いはマウスと同様の機能を有するポインティングデバイスである。 The data input unit (46) is a mouse or a pointing device having the same function as a mouse.
また、前記画像処理ユニット（４０）には、パノラマ像における移動物体の画像を自動的に検出し、常に２軸式監視カメラ（３０）を移動物体に合わせることができるプログラムをさらに組み込むことが好ましい。なぜなら、移動物体は常に２軸式監視カメラ（３０）の表示部の画面に表示させるので、使用者が楽に移動物体の監視を行うことができるからである。 Further, it is preferable that the image processing unit (40) further incorporates a program capable of automatically detecting a moving object image in a panoramic image and always aligning the biaxial surveillance camera (30) with the moving object. . This is because the moving object is always displayed on the screen of the display unit of the biaxial monitoring camera (30), so that the user can easily monitor the moving object.
また、前記画像処理ユニット（４０）には、パノラマ像をデワープ（dewarp）するデワープ処理プログラムをさらに組み込むとより好ましい。その理由としては、例えば、図６（Ａ）に示すように、人物の画像は、パノラマ像の下半部において上下反転の画像となるからである。この問題に対し、使用者が容易に読み取れるように、パノラマ像にデワープ処理を行って、図６（Ｂ）に示すように、環状のパノラマ像を上下二段の矩形の画像に変換すれば、画像の上下反転の現象を無くすことができる。 More preferably, the image processing unit (40) further includes a dewarp processing program for dewarping the panoramic image. The reason is that, for example, as shown in FIG. 6A, a person image is a vertically inverted image in the lower half of the panoramic image. For this problem, if the panoramic image is dewarped so that it can be easily read by the user, and the annular panoramic image is converted into a rectangular image in two stages, as shown in FIG. The phenomenon of image upside down can be eliminated.
また、上述したように、パノラマ像に対してデワープ処理を行うと、図６（Ｂ）に示すような画像に変換できるが、監視対象が移動物体である場合、移動物体の画像が画面の境界を越えようとすると、一部の画像が一方の境界に、他の一部の画像が他方の境界に現れるように分割されてしまうので、使用者が読み取りにくくなる場合がある。これに対し、移動物体の画像に対してさらに補正手段を施す（即ち、移動物体の画像を構成する画素の位置を、画面の境から画面中となるように補正する）ことがより好ましい。なぜなら、移動物体の画像が自動的に画面中に収まるように表示させることができるからである。
As described above, when the dewarping process is performed on the panoramic image, the image can be converted into an image as shown in FIG. 6B. However, when the monitoring target is a moving object, the image of the moving object is the boundary of the screen. If the image is over the range, a part of the image is divided on one boundary and the other part of the image appears on the other boundary, which may make it difficult for the user to read. On the other hand, it is more preferable that correction means is further applied to the moving object image (that is, the position of the pixels constituting the moving object image is corrected so as to be in the screen from the boundary of the screen). This is because the moving object image can be displayed so that it automatically fits on the screen.
１０ パノラマ像装置
２０ 校正板
２１ 校正パターン
３０ ２軸式監視カメラ
４０ 画像処理ユニット
４１ パノラマ像取得ユニット
４２ ２軸式監視カメラによる画像の取得ユニット
４３ ２軸式監視カメラの制御ユニット
４４ 画像出力ユニット
４５ 画像表示ユニット
４６ データ入力ユニット
DESCRIPTION OF
Claims (5)
パノラマ像を構成する各画素にそれぞれ対応し、前記パノラマ像装置の座標系により定義される各空間ベクトルを求めるステップと、
それらの空間ベクトルに基づいて、各画素にそれぞれ対応し、前記２軸式監視カメラの姿勢を制御する各軸の移動量を求めるステップと、
画面上においてクリック操作があったときは、前記２軸式監視カメラを、選ばれた画素に対応する各軸の移動量によって所望の範囲に合わせるステップと、を有することを特徴とする、
パノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御する方法。
A panoramic image device that captures a predetermined place with a 360 ° field of view and displays the panoramic image on the screen of the display unit, and a biaxial surveillance camera that captures a smaller range of the place within a predetermined interval, Installing the coordinate system having the origin of the lens center of the panoramic image device as the origin and the coordinate system having the origin of the lens center of the biaxial monitoring camera coincide with each other in the direction of the reference axis;
Obtaining each space vector corresponding to each pixel constituting the panoramic image and defined by the coordinate system of the panoramic image device;
Obtaining a movement amount of each axis corresponding to each pixel and controlling the attitude of the two-axis surveillance camera based on those space vectors;
When there is a click operation on the screen, the biaxial surveillance camera is adjusted to a desired range according to the amount of movement of each axis corresponding to the selected pixel.
A method for controlling the attitude of a two-axis surveillance camera using a panoramic image.
各画素にそれぞれ対応する各空間ベクトル及び前記２軸式監視カメラ用の各軸の移動量が記憶される画像処理ユニットと、
前記画像処理ユニットの入力端と前記パノラマ像装置とに接続されるパノラマ像取得ユニットと、
前記画像処理ユニットの入力端と前記２軸式監視カメラとに接続される２軸式監視カメラによる画像の取得ユニットと、
前記画像処理ユニットの出力端と前記２軸式監視カメラとに接続される２軸式監視カメラの制御ユニットと、
前記入力端が画像処理ユニットに接続され、出力端がパノラマ像と前記２軸式監視カメラにより取得される画像とを表示する画像表示ユニットに接続される画像出力ユニットと、を有し、
前記画像処理ユニットは、記憶される前記情報に基づいて前記２軸式監視カメラの前記制御ユニットに移動量の制御信号を出力し、
前記制御ユニットは該信号に基づいて前記２軸式監視カメラの姿勢を制御することを特徴とする、
パノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステム。
In a control system using the control method according to claim 1,
An image processing unit that stores each space vector corresponding to each pixel and the amount of movement of each axis for the two-axis surveillance camera;
A panoramic image acquisition unit connected to the input end of the image processing unit and the panoramic image device;
An image acquisition unit by a biaxial monitoring camera connected to an input end of the image processing unit and the biaxial monitoring camera;
A control unit of a biaxial monitoring camera connected to the output end of the image processing unit and the biaxial monitoring camera;
The input end is connected to an image processing unit, and the output end has an image output unit connected to an image display unit that displays a panoramic image and an image acquired by the biaxial surveillance camera;
The image processing unit outputs a movement amount control signal to the control unit of the two-axis surveillance camera based on the stored information,
The control unit controls the attitude of the two-axis surveillance camera based on the signal,
A system that controls the attitude of a 2-axis surveillance camera using a panoramic image.
請求項２に記載のパノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステム。
A mouse for designating a specific part of a panoramic image on the screen is connected to the input end of the image processing unit.
The system which controls the attitude | position of a biaxial monitoring camera with the panoramic image of Claim 2.
請求項２に記載のパノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステム。
In the image processing unit, a program that automatically detects an image of a moving object in a panoramic image and always matches the two-axis surveillance camera to the moving object is incorporated.
The system which controls the attitude | position of a biaxial monitoring camera with the panoramic image of Claim 2.
請求項２に記載のパノラマ像により２軸式監視カメラの姿勢を制御するシステム。 In the image processing unit, a dewarp processing program for dewarping a panoramic image is incorporated.
The system which controls the attitude | position of a biaxial monitoring camera with the panoramic image of Claim 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004083196A JP2005269573A (en) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | Method for controlling attitude of two-axis surveillance camera by panoramic image and system using the method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004083196A JP2005269573A (en) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | Method for controlling attitude of two-axis surveillance camera by panoramic image and system using the method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005269573A true JP2005269573A (en) | 2005-09-29 |
Family
ID=35093583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004083196A Pending JP2005269573A (en) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | Method for controlling attitude of two-axis surveillance camera by panoramic image and system using the method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2005269573A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008028778A (en) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Sony Corp | Image processing device, image processing method, and program thereof |
| US7843499B2 (en) * | 2006-02-28 | 2010-11-30 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Image capturing system employing different angle cameras on a common rotation axis and method for same |
| JP2012244480A (en) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Toshiba Teli Corp | All-round monitored image display processing system |
-
2004
- 2004-03-22 JP JP2004083196A patent/JP2005269573A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7843499B2 (en) * | 2006-02-28 | 2010-11-30 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Image capturing system employing different angle cameras on a common rotation axis and method for same |
| JP2008028778A (en) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Sony Corp | Image processing device, image processing method, and program thereof |
| JP2012244480A (en) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Toshiba Teli Corp | All-round monitored image display processing system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8488001B2 (en) | Semi-automatic relative calibration method for master slave camera control | |
| KR101329470B1 (en) | Image processing device, image processing method, and recording medium containing program thereof | |
| US7843499B2 (en) | Image capturing system employing different angle cameras on a common rotation axis and method for same | |
| US8390686B2 (en) | Surveillance camera apparatus and surveillance camera system | |
| US20150116502A1 (en) | Apparatus and method for dynamically selecting multiple cameras to track target object | |
| US20150254853A1 (en) | Calibration method and calibration device | |
| US20110090341A1 (en) | Intruding object detection system and controlling method thereof | |
| US20080309799A1 (en) | Image pickup apparatus and image pickup method | |
| US20060268108A1 (en) | Video surveillance system, and method for controlling the same | |
| US11832016B2 (en) | 3D tour photographing apparatus and method | |
| JP2007208741A (en) | Remote indication system and method | |
| US20060209186A1 (en) | Field angle adjustment apparatus, camera system, and field angle adjustment method | |
| JP2009010728A (en) | Camera setting support device | |
| JP2006184274A (en) | Position detection apparatus and correction method thereof | |
| US20200382712A1 (en) | Method of controlling pan-tilt-zoom camera by using fisheye camera and monitoring system | |
| JP5183152B2 (en) | Image processing device | |
| KR101452342B1 (en) | Surveillance Camera Unit And Method of Operating The Same | |
| KR20050103597A (en) | Monitor system use panorama image and control method the system | |
| JP5573537B2 (en) | Robot teaching system | |
| JP6269014B2 (en) | Focus control device and focus control method | |
| US11184547B2 (en) | Imaging device, method for controlling imaging device, and recording medium | |
| JP2005269573A (en) | Method for controlling attitude of two-axis surveillance camera by panoramic image and system using the method | |
| CN113840084A (en) | Method for realizing control of panoramic tripod head based on PTZ (Pan/Tilt/zoom) return technology of dome camera | |
| KR20100050264A (en) | Optical axis error compensation system of the zoom camera, the method of the same, and the zoom camera provided for the compensation function of the optical axis error | |
| JP2004320175A (en) | Monitoring camera system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070508 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071016 |