JP2005088719A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ギア等噛み合い誤差などによる制御誤差を補正して、各駆動、電動モータの高い制御精度を確保する。
【解決手段】 第２制御回路は、目標値決定回路４０からの操舵反力目標値と第１制御回路の制御結果が反映された実転舵角センサの実転舵角値に基づいて、電動モータ２６の回転角目標値を算出する第２回転角目標値決定回路４４と、該回路から出力された回転角目標値と実舵角センサの実転舵角値に基づいて電動モータの電流目標値を決定する第２回転角制御回路４５と、この電流目標値と駆動モータ１３の現在の電流検出値とに基づいて電動モータへの制御電流を算出して、電動モータに電流出力段駆動指令信号を出力する第２電流制御回路４６とから構成されている。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両の操舵制御装置に関し、例えば、ステアリングホイールと前輪操舵用駆動機構とを分離してなるステアバイワイヤ式の車両の操舵制御装置に関する。

従来の車両の操舵制御装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されたものが知られている。

この車両の操舵制御装置は、ステアリングホイールから左右の転舵輪までが、ステアリングシャフトやラック・ピニオンギアを介して直結された状態になっている。このため、ステアリングホイールと転舵輪との間に回転位相差をもたせて、ステアリングホイールの回転とは異なる転舵角を転舵輪に付与することはできなかった。すなわち、例えば、車庫入れ時には、ステアリングホイールの回転操作に対して転舵輪の転舵量を大きくしたり、車両の旋回時などにはステアリングホイールの回転操作とは関係無く転舵輪の転舵角を制御して危険を回避する等といった制御ができない。

そこで、ステアリングホイール側の入力軸に対する転舵輪側の出力軸の出力に自由度をもたせる操舵制御装置も提供されている。

これは、入力軸と出力軸との間に遊星歯車機構を介在させて、この遊星歯車機構によって入力軸の減速比を制御することによって入力軸と出力軸との間の位相差を調整するようになっている。
特開２００２−７９９５１公報（図１）

前記後者の車両の操舵制御装置にあっては、前記入力軸と出力軸の位相差を検出（推定）する方法として、転舵輪を作動させるラック・ピニオン機構を駆動する駆動モータに出力する制御信号と、前記遊星歯車機構を回転制御する電動モータに出力する制御信号とからそれぞれの独立した回転量を測定して、該それぞれの回転量から入、出力軸間に発生する位相差を推定する方法が採られている。

しかしながら、前述のような各制御信号から推定された位相差には、制御誤差や遊星歯車機構などの各ギアの噛み合い誤差などが含まれるため、正確な位相差を推定することができない。

このため、車両の運転状態によってステアリングホイールの操舵反力に誤差が生じて操舵フィーリングが悪化してしまう。

本発明は、前記従来の車両の操舵制御装置の技術的課題に鑑みて案出されたもので、請求項１に記載の発明は、とりわけ、操舵手段は、前記操舵角検出手段と実転舵角検出手段からのそれぞれの角度情報信号に基づいて電子コントローラの第１制御回路によって回転制御される第１電動機を有する、一方、前記位相差調整機構は、電子コントローラの第２制御回路によって回転制御されて、前記可変ギア機構の減速比を可変制御する第２電動機を有し、前記第１制御回路と第２制御回路の少なくともいずれか一方は、他方の制御回路による制御結果が反映された前記実転舵角信号を入力して制御条件として前記第１電動機あるいは第２電動機を制御することを特徴としている。

この発明によれば、例えば実転舵角検出手段よって検出された転舵輪の実転舵角量には、第１電動機の制御誤差や作動機構などのギアの噛み合い誤差などが既に反映されている。したがって、かかる実転舵制御量を入力した第２制御回路が、前記誤差を吸収することから、第２電動機は誤差が補正された制御信号によって回転制御されることになる。

これにより、可変ギア機構による減速比制御を高精度に行なうことができる。この結果、ステアリングホイールの適正な操舵反力が得られる。

また、反対に例えば前記第１制御回路に、実転舵角検出手段によって検出された信号を入力すると、第２制御回路での制御誤差及び可変ギア機構の各ギアの噛み合い誤差などを補正した状態で前記回転角を決定できるので、操舵手段によって誤差の少ない操舵制御を行うことができる。

請求項２に記載の発明は、いわゆる第１電動機主導型であって、前記第１制御回路は、少なくとも前記操舵角検出手段から実転舵角目標値と操舵反力目標値とを決定する目標値決定回路と、該目標値決定回路から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値信号に基づいて前記第１電動機の回転角目標値を決定する第１回転角目標値決定回路と、該第１回転角目標値決定回路から出力された回転角目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記第１電動機の回転角を制御する第１回転角制御回路と、前記第１回転角制御回路から出力された電流目標値と第１電動機の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて第１電動機への供給電流を制御する第１電流制御回路とから構成する一方、前記第２制御回路は、前記目標値決定回路によって検出された操舵反力目標値信号と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号に基づいて前記第２電動機の回転角目標値を決定する第２回転角目標値決定回路と、該第２回転角目標値決定回路からの回転角目標値と前記実転舵角検出手段からの実転舵角信号とによって前記第２電動機の回転角を制御する第２回転角制御回路と、該第２回転角制御回路から出力された電流目標値と第２電動機の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて第２電動機への供給電流を制御する第２電流制御回路とから構成したことを特徴としている。

したがって、第１制御回路の制御結果が反映された実転舵角信号をフィードバックして、第２電動機の第２回転角目標値回路及び第２回転角制御回路において回転角目標値や回転角制御を演算するための制御要素として用いたため、これらの回路において誤差の少ない目標値や制御値が得られる。

請求項３に記載の発明は、いわゆる第２電動機主導型であって、前記第２制御回路は、少なくとも前記操舵角検出手段から実転舵角目標値と操舵反力目標値とを決定する目標値決定回路と、該目標値決定回路によって検出された操舵反力目標値信号と実転舵角目標値に基づいて前記第２電動機の回転角目標値を決定する第２回転角目標値決定回路と、該第２回転角目標値決定回路からの回転角目標値と前記実転舵角検出手段からの実転舵角信号とによって前記第２電動機の回転角を制御する第２回転角制御回路と、該第２回転角制御回路から出力された電流目標値と第２電動機の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて第２電動機への供給電流を制御する第２電流制御回路とから構成する一方、前記第１制御回路は、前記目標値決定回路から出力された操舵反力目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて前記第１電動機の回転角目標値を決定する第１回転角目標値決定回路と、該第１回転角目標値決定回路から出力された回転角目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記第１電動機の回転角を制御する第１回転角制御回路と、前記第１回転角制御回路から出力された電流目標値と第１電動機の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて第１電動機への供給電流を制御する第１電流制御回路とから構成したことを特徴としている。

この発明によれば、今度は第２制御回路の制御結果が反映された実転舵角信号をフィードバックして、第１電動機の第１回転角目標値回路及び第１回転角制御回路において回転角目標値や回転角制御を演算するための制御要素として用いたため、これらの回路において誤差の少ない目標値や制御値が得られる。

請求項４に記載の発明は、第１、第２電動機相互補正型であって、前記第１制御回路は、少なくとも前記操舵角検出手段から実転舵角目標値と操舵反力目標値とを決定する目標値決定回路と、該目標値決定回路から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値に基づいて前記第１電動機の回転角目標値を決定すると共に、前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号によって前記回転角目標値を補正する第１回転角目標値決定回路と、該第１回転角目標値決定回路から出力された回転角目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記第１電動機の回転角を制御する第１回転角制御回路と、前記第１回転角制御回路から出力された電流目標値と第１電動機の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて第１電動機への供給電流を制御する第１電流制御回路とから構成する一方、前記第２制御回路は、前記目標値決定回路から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値信号に基づいて前記第２電動機の回転角目標値を決定すると共に、前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号によって前記回転角目標値を補正する第２回転角目標値決定回路と、該第２回転角目標値決定回路からの回転角目標値と前記実転舵角検出手段からの実転舵角信号とによって前記第２電動機の回転角を制御する第２回転角制御回路と、該第２回転角制御回路から出力された電流目標値と第２電動機の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて第２電動機への供給電流を制御する第２電流制御回路とから構成したことを特徴としている。

この発明によれば、前記第１電動機の制御によって生成された実転舵角信号と、第２電動機の制御によって生成された実転舵角信号を第１、第２電動機の第１、第２回転角目標値回路及び第１、第２回転角制御回路においてそれぞれの回転角目標値や回転角制御を演算するための制御要素として用いたため、これらの回路においてさらに誤差の少ない目標値や制御値を得ることができる。

以下、本発明にかかる車両の操舵制御装置の各実施形態を図面に基づいて詳述する。

図１は第１の実施形態における操舵制御装置の概略を示し、操舵入力手段であるステアリングホィール１に連結されたステアリングシャフト２と、左右前輪ＦＬ、ＦＲの操舵用の作動機構であるラック・ピニオン機構３と、前記ステアリングシャフト２の操舵角に応じて前記ラック・ピニオン機構３を駆動させる操舵手段４と、該操舵手段４と独立して設けられて、前記ステアリングシャフト２の操舵角に応じて前記ラック・ピニオン機構３を駆動するバックアップ手段５と、前記ステアリングシャフト２の操舵角に応じて主として前記操舵手段４を制御する電子コントローラ６とから構成されている。

前記ステアリングシャフト２は、図１及び図２に示すように、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ７が設けられていると共に、先端部２ａが前記バックアップ手段５の後述する遊星歯車機構１４の入力軸１４ａに連結されている。

前記ラック・ピニオン機構３は、図１に示すように、左右に前輪ＦＬ、ＦＲにタイロッド８，８とナックルアーム９，９を介して連係したラックバー１０と、該ラックバー１０に噛合するピニオンギア１１とから構成されている。

前記操舵手段４は、図１及び図２に示すように、前記ピニオンギア１１に正逆回転力を付与するウォーム歯車１２と、該ウォーム歯車１２に正逆回転力を付与するいわゆる可逆式の第１電動機である駆動モータ１３とから構成されている。前記ウォーム歯車１２は、駆動モータ１３の回転軸１３ａに設けられたウォームギア１２ａと、前記ピニオンギア１１のギア軸１１ａに設けられて、前記ウォームギア１２ａと噛合したウォームホイール１２ｂとから構成されている。前記駆動モータ１３は、前記電子コントローラ６からの制御信号に基づいて正逆回転制御されている。

前記バックアップ手段５は、図２にも示すように、前記ステアリングシャフト２に連結された可変ギア機構である遊星歯車機構１４と、該遊星歯車機構１４の出力軸１４ｂ側に反転用ギア１５を介して連結されたロアーシャフト１６と、前記ロアーシャフト１６にジョイント１８を介して連結されたトーションバー１９とを備えている。また、前記ロアーシャフト１６には、実転舵角検出手段である実転舵角センサ１７が設けられている。

また、トーションバー１９は、実転舵角センサ１７と前記ギア機構１２との間に配置されて、下端部が前記ピニオンギア１１のギア軸１１ａが軸方向から連結されていると共に、外周側に該トーションバー１９の捻り量（操舵トルクＴ）を検出するトルクセンサ２０が設けられている。

前記遊星歯車機構１４は、図２に示すように、ハウジング２１の内部に収容されて、前記入力軸１４ａに一体に設けられたサンギア２２と、該サンギア２２の外周歯部に噛合しつつ該外周をプラネタリキャリア２３の複数の支軸２３ａを介して公転する複数（例えば３個）のプラネタリギア２４と、該各プラネタリギア２４の外周歯部に噛合したリングギア２５と、該リングギア２５を回転制御する第２電動機である電動モータ２６とから構成されている。前記リングギア２５は、外周面に前記電動モータ２６の回転軸に固定されたウォームシャフト２７と噛合する図外のウォームギアが形成されている。

また、遊星歯車機構１４の出力軸１４ｂは、前記反転用ギア１５の２つの平歯車１５ａ、１５ｂに連係されている。

そして、前記電動モータ２６は、回転軸が前記電子コントローラ６からの制御電流によって正逆回転し、この回転力によってリングギア２５とプラネタリギア２４とを回転させて、入力軸１４ａと出力軸１４ｂとの回転比（減速比）を変化させるようになっている。

前記電子コントローラ６は、マイクロコンピュータが内蔵され、まず、駆動モータ主導型として、図３の制御ブロック図に示すような制御を行っている。

すなわち、駆動モータ１３の第１制御回路としては、図外の車速センサ（車速Ｖ）やＧセンサ及びヨーレイトセンサなどからの各種信号から現在の車両状態情報を入力すると共に、前記操舵角センサ７からの操舵角θとを入力して、実転舵角目標値及び操舵反力目標値を演算によって決定する目標値決定回路４０と、該目標値決定回路４０から出力された実舵角目標値と操舵反力目標値に基づいて、前記駆動モータ１３の回転角目標値を演算により決定する第１回転角目標値決定回路４１と、該第１回転角目標値決定回路４１から出力された回転角目標値と前記実転舵角センサ１７からの実舵角信号δを入力して駆動モータ１３の回転角制御値を演算する第１回転角制御回路４２と、該第１回転角制御回路４２から出力された電流目標値と前記駆動モータ１３に供給されている現在の電流検出値とから駆動モータ１３への制御電流を算出して、駆動モータ１３に電流出力段駆動指令信号を出力する第１電流制御回路４３とから構成されている。

一方、前記電動モータ２６の第２制御回路としては、前記目標値決定回路４０から出力された操舵反力目標値と前記実転舵角センサ１７からの実転舵角信号から電動モータ２６の回転角目標値を算出する第２回転角目標値決定回路４４と、該第２回転角目標決定回路４４から出力された回転角目標値と前記実転舵角センサ１７から出力された実転舵角値に基づいて電動モータ２６の電流目標値を決定する第２回転角制御回路４５と、前記電流目標値と電動モータ１３への供給されている現在の電流検出値とに基づいて電動モータ２６への制御電流を算出して、電動モータ２６に電流出力段駆動指令信号をフィードバックする第２電流制御回路４６とから構成されている。

すなわち、実転舵角センサ１７から第２回転角目標値決定路４４に入力されて、該第２回転角目標値決定路４４によって予め演算などによって算出された各転舵輪ＦＬ、ＦＲの前記変更信号（実舵角制御量信号）には、駆動モータ１３の制御誤差やラック・ピニオン機構３などのギアの噛み合い誤差などが既に反映されており、この実舵角制御量信号を第２回転角制御回路４５と第２電流制御回路４６が制御条件として利用するようになっている。

したがって、この実施形態では、推定誤差のない制御信号によって電動モータ２６を回転制御することができるので、高精度な減速比制御を行なうことができる。この結果、ステアリングホイール１の回転操作時において適正な操舵制御及び操舵反力トルクを得ることができる。

また、第２の実施形態として、前記電子コントローラは、電動モータ主導型として、図４の制御ブロック図に示すような制御を行うこともできる。

すなわち、電動モータ２６側の第２制御回路は、前記目標値決定回路４０から出力された操舵反力目標値信号と実転舵角目標値に基づいて前記電動モータ２６の回転角目標値を決定する第２回転角目標値決定回路４４と、該第２回転角目標値決定回路４４からの回転角目標値と前記実転舵角センサ１７からの実転舵角信号とによって前記電動モータ２６の回転角を制御する第２回転角制御回路４５と、該第２回転角制御回路４５から出力された電流目標値と電動モータ２６の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて電動モータ２６への供給電流を制御する第２電流制御回路４６とから構成している。

一方、駆動モータ１３側の第１制御回路は、前記目標値決定回路４０から出力された操舵反力目標値と前記実転舵角センサ１７から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記駆動モータ１３の回転角目標値を決定する第１回転角目標値決定回路４１と、該第１回転角目標値決定回路４１から出力された回転角目標値と前記実転舵角センサ１７から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記駆動モータ１３の回転角を制御する第１回転角制御回路４２と、前記第１回転角制御回路４２から出力された電流目標値と駆動モータ１３の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて駆動モータ１３への供給電流を制御する第１電流制御回路４３とから構成されている
したがって、今度は電動モータ２６の制御によって生成された実転舵角信号をフィードバックして、駆動モータ１３の第１回転角目標値回路４１及び第２回転角制御回路４２において回転角目標値や回転角制御を演算するための制御要素として用いるため、電動モータ２６の制御誤差や遊星歯車機構１４などのギアの噛み合い誤差などが既に反映されていることから、これらの回路４１，４２において誤差の少ない目標値や制御値を演算することが可能になる。

さらに、第３の実施形態として、前記電子コントローラは、駆動モータ１３と電動モータ２６の相互補正型として、図５の制御ブロック図に示すような制御を行うこともできる。

すなわち、駆動モータ１３側の第１制御回路は、目標値決定回路４０から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値に基づいて駆動モータ１３の回転角目標値を決定すると共に、前記実転舵角センサ１７から出力された実転舵角信号によって前記回転角目標値を補正する第１回転角目標値決定回路４１と、該第１回転角目標値決定回路４１から出力された回転角目標値と前記実転舵角センサ１７から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記駆動モータ１３の回転角を制御する第１回転角制御回路４２と、前記第１回転角制御回路４２から出力された電流目標値と駆動モータ１３の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて駆動モータ１３への供給電流を制御する第１電流制御回路４３とから構成されている。

一方、電動モータ２６側の第２制御回路は、前記目標値決定回路４０から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値信号に基づいて電動モータ２６の回転角目標値を決定すると共に、前記実転舵角センサから出力された実転舵角信号によって前記回転角目標値を補正する第２回転角目標値決定回路４４と、該第２回転角目標値決定回路４４からの回転角目標値と前記実転舵角センサ１７からの実転舵角信号とによって電動モータ２６の回転角を制御する第２回転角制御回路４５と、該第２回転角制御回路４５から出力された電流目標値と電動モータ２６の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて電動モータ２６への供給電流を制御する第２電流制御回路４６とから構成されている。

この実施形態によれば、駆動モータ１３の制御によって生成された実転舵角信号と、電動モータ２６の制御によって生成された実転舵角信号を駆動モータ１３と電動モータ２６の第１、第２回転角目標値回路４１，４４及び第１、第２回転角制御回路４２，４５においてそれぞれの回転角目標値や回転角制御の補正値として演算するようにしたため、これらの回路においてさらに誤差の少ない目標値や制御値を得ることができる。

本発明の実施形態における車両の操舵制御装置を示す全体概略図である。 本実施形態に供される遊星歯車機構及び操舵手段を示す縦断面図である。 本実施形態における電子コントローラの制御ブロック図である。 本発明の第２の実施形態における電子コントローラの制御ブロック図である。 本発明の第３の実施形態における電子コントローラの制御ブロック図である。

符号の説明

１…ステアリングホイール
２…操舵軸
３…ラック・ピニオン機構（作動機構）
４…操舵手段
５…バックアップ手段
６…電子コントローラ
７…操舵角センサ（操舵角検出手段）
１３…駆動モータ
１４…遊星歯車機構（可変ギア機構）
１７…実転舵角センサ（実舵角検出手段）
２６…電動モータ
４０…目標値決定回路
４１…第１回転角目標値決定回路
４２…第１回転角制御回路
４３…第１電流制御回路
４４…第２回転角目標値決定回路
４５…第２回転角制御回路
４６…第２電流制御回路
ＦＬ、ＦＲ…転舵輪

Claims (4)

1. ステアリングホイールに連結された入力軸と、
   該入力軸の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
   転舵輪に連係されて、前記入力軸と連係される出力軸と、
   該出力軸に設けられて、前記転舵輪の実転舵角を検出する実転舵角検出手段と、
   車両の状態に応じて前記転舵輪に転舵力を付与する操舵手段と、
   前記入力軸と出力軸との間に設けられて、入力軸から出力軸に伝達される回転を所定の減速比に変換する可変ギア機構と、
   前記入力軸と出力軸との間に回転位相差が発生した際に、前記可変ギア機構を介して位相差を調整する位相差調整機構とを備えた車両の操舵制御装置において、
   前記操舵手段は、前記操舵角検出手段と実転舵角検出手段からのそれぞれの角度情報信号に基づいて電子コントローラの第１制御回路によって回転制御される第１電動機を有する、
   一方、前記位相差調整機構は、電子コントローラの第２制御回路によって回転制御されて、前記可変ギア機構の減速比を可変制御する第２電動機を有し、
   前記第１制御回路と第２制御回路の少なくともいずれか一方は、他方の制御回路による制御結果が反映された前記実転舵角信号に基づいて前記第１電動機あるいは第２電動機を制御することを特徴とする車両の操舵制御装置。
2. 前記第１制御回路は、少なくとも前記操舵角検出手段から実転舵角目標値と操舵反力目標値とを決定する目標値決定回路と、
   該目標値決定回路から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値信号に基づいて前記第１電動機の回転角目標値を決定する第１回転角目標値決定回路と、
   該第１回転角目標値決定回路から出力された回転角目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記第１電動機の回転角を制御する第１回転角制御回路と、
   前記第１回転角制御回路から出力された電流目標値と第１電動機の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて第１電動機への供給電流を制御する第１電流制御回路とから構成する一方、
   前記第２制御回路は、前記目標値決定回路から出力された操舵反力目標値信号と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号に基づいて前記第２電動機の回転角目標値を決定する第２回転角目標値決定回路と、
   該第２回転角目標値決定回路からの回転角目標値と前記実転舵角検出手段からの実転舵角信号とによって前記第２電動機の回転角を制御する第２回転角制御回路と、
   該第２回転角制御回路から出力された電流目標値と第２電動機の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて第２電動機への供給電流を制御する第２電流制御回路とから構成したことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
3. 前記第２制御回路は、少なくとも前記操舵角検出手段から実転舵角目標値と操舵反力目標値とを決定する目標値決定回路と、
   該目標値決定回路から出力された操舵反力目標値信号と実転舵角目標値に基づいて前記第２電動機の回転角目標値を決定する第２回転角目標値決定回路と、
   該第２回転角目標値決定回路からの回転角目標値と前記実転舵角検出手段からの実転舵角信号とによって前記第２電動機の回転角を制御する第２回転角制御回路と、
   該第２回転角制御回路から出力された電流目標値と第２電動機の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて第２電動機への供給電流を制御する第２電流制御回路とから構成する一方、
   前記第１制御回路は、前記目標値決定回路から出力された操舵反力目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて前記第１電動機の回転角目標値を決定する第１回転角目標値決定回路と、
   該第１回転角目標値決定回路から出力された回転角目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記第１電動機の回転角を制御する第１回転角制御回路と、
   前記第１回転角制御回路から出力された電流目標値と第１電動機の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて第１電動機への供給電流を制御する第１電流制御回路とから構成したことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
4. 前記第１制御回路は、少なくとも前記操舵角検出手段から実転舵角目標値と操舵反力目標値とを決定する目標値決定回路と、
   該目標値決定回路から出力された実転舵角目標値信号と操舵反力目標値に基づいて前記第１電動機の回転角目標値を決定すると共に、前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号によって前記回転角目標値を補正する第１回転角目標値決定回路と、
   該第１回転角目標値決定回路から出力された回転角目標値と前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号とに基づいて、前記第１電動機の回転角を制御する第１回転角制御回路と、
   前記第１回転角制御回路から出力された電流目標値と第１電動機の電流検出手段から出力された電流検出値とに基づいて第１電動機への供給電流を制御する第１電流制御回路とから構成する一方、
   前記第２制御回路は、前記目標値決定回路から出力された実転舵角目標値信号に基づいて前記第２電動機の回転角目標値を決定すると共に、前記実転舵角検出手段から出力された実転舵角信号によって前記回転角目標値を補正する第２回転角目標値決定回路と、
   該第２回転角目標値決定回路からの回転角目標値と前記実転舵角検出手段からの実転舵角信号とによって前記第２電動機の回転角を制御する第２回転角制御回路と、
   該第２回転角制御回路から出力された電流目標値と第２電動機の電流検出手段からの電流検出値とに基づいて第２電動機への供給電流を制御する第２電流制御回路とから構成したことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
   

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