【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両用制御システムに係り、特に車載ＬＡＮ（ＬＯＣＡＬ ＡＲＥＡ ＮＥＴＷＯＲＫ）を装備した車両等における故障診断データを保存する車両用制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両においては、近年、電子制御化が進み、車載用の制御手段であるコントローラとして、例えば、制御機器としてのエンジンを制御するエンジンコントローラ（ＥＣＵ）や、他の複数の制御機器を制御するコントローラとして、トランスミッションコントローラ（ＥＣＵ）、エアバックコントローラ（ＥＣＵ）、パワステコントローラ（ＥＣＵ）等が搭載され、これら各コントローラが車載ＬＡＮ（ＬＯＣＡＬ ＡＲＥＡ ＮＥＴＷＯＲＫ）によって連絡され、これにより、車両に搭載された複数の制御機器を制御する車両用制御システムを設けたものがある。
【０００３】
即ち、図４に示す如く、車両用制御システム３０２には、例えば、複数の制御手段として、第１〜第３コントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ３）３０４−１〜３０４−３を備え、また、これら第１〜第３コントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ３）３０４−１〜３０４−３（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ３）を車載ＬＡＮ（ＬＯＣＡＬ ＡＲＥＡ ＮＥＴＷＯＲＫ）３０６で連絡したものがある。
【０００４】
第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１は、車載ＬＡＮ３０６に連絡した第１ＬＡＮ連絡部（ＬＡＮ Ｉ／Ｆ）３０８−１と、この第１ＬＡＮ連絡部（ＬＡＮ Ｉ／Ｆ）３０８−１に連絡した第１中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−１と、この第１中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−１に連絡した第１入出力回路３１２−１と、第１中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−１に連絡した第１記憶媒体３１４−１とから構成される。この第１記憶媒体３１４−１は、所定容量の第１診断データ保存可能領域部３１６−１を備えた第１メモリ３１８−１からなる。
【０００５】
第２コントローラ（ＥＣＵ２）３０４−２は、車載ＬＡＮ３０６に連絡した第２ＬＡＮ連絡部（ＬＡＮ Ｉ／Ｆ）３０８−２と、この第２ＬＡＮ連絡部（ＬＡＮ Ｉ／Ｆ）３０８−２に連絡した第２中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−２と、この第２中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−２に連絡した第２入出力回路３１２−２と、第２中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−２に連絡した第２記憶媒体３１４−２とから構成される。この第２記憶媒体３１４−２は、前記第１診断データ保存可能領域部３１６−１よりも小さな容量の第２診断データ保存可能領域部３１６−２を備えた第２メモリ３１８−２からなる。
【０００６】
第３コントローラ（ＥＣＵ３）３０４−３は、第２コントローラ（ＥＣＵ２）３０４−２と同様に構成され、車載ＬＡＮ３０６に連絡した第３ＬＡＮ連絡部（ＬＡＮ Ｉ／Ｆ）３０８−３と、この第３ＬＡＮ連絡部（ＬＡＮ Ｉ／Ｆ）３０８−３に連絡した第３中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−３と、この第３中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−３に連絡した第３入出力回路３１２−３と、第３中央処理装置（ＣＰＵ）３１０−３に連絡した第３記憶媒体３１４−３とから構成される。この第３記憶媒体３１４−３は、前記第１診断データ保存可能領域部３１６−１よりも小さな容量の第３診断データ保存可能領域部３１６−３を備えた第２メモリ３１８−３からなる。
【０００７】
そして、例えば、第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の入力の１つに異常信号が検出され、故障と判定され、故障時点のデータを保存する方法には、以下の第１の保存方法（図５参照）と、第２の保存方法（図６（Ａ）（Ｂ）参照）とがある。
【０００８】
第１の保存方法は、図５に示す如く、各コントローラ（ＥＣＵ）が起動すると（ステップ４０２）、第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の所定診断の実施条件が成立したか否かを判断する（ステップ４０４）。この第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の所定診断の実施条件成立の確認においては、診断に適したコンディション（運転状態、入出力状態、内部制御状態等）であるかの確認の他に、診断タイプ（コントローラ（ＥＣＵ）の起動後、１度のみ実施するタイプ、連続して実施するタイプ、診断の結果によってその後の診断の流れを決定するタイプ等がある）に対するプログラムの制御を行う。
【０００９】
前記ステップ４０４がＮＯの場合には、この判断を継続し、一方、前記ステップ４０４がＹＥＳの場合には、第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の所定診断を実施し（ステップ４０６）、そして、故障と判定されたか否かを判断する（ステップ４０８）。
【００１０】
このステップ４０８がＮＯの場合には、前記ステップ４０４に戻り、一方、このステップ４０８がＹＥＳの場合には、診断関連データを第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の第１メモリ３１８−１に保存する（ステップ４１０）。この診断関連データとしては、故障内容を特定するためのコードやコンディション（運転状態、入出力状態、内部制御状態等）等が指定される。そして、このステップ４１０の後は、前記ステップ４０４に戻す。
【００１１】
また、第２の保存方法は、図６（Ａ）の一方のルーチンと図６（Ｂ）の他方のルーチンとが、同時に稼働するものである。
【００１２】
図６（Ａ）の一方のルーチンにおいては、各コントローラ（ＥＣＵ）が起動すると（ステップ５０２）、一定時間毎、所定のメモリに診断データを保存するとともに、該メモリのオーバフロー時には、古いデータに上書きし（ステップ５０４）、このステップ５０４を継続する。
【００１３】
図６（Ｂ）の他方のルーチンにおいては、各コントローラ（ＥＣＵ）が起動すると（ステップ６０２）、第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の所定診断の実施をし（ステップ６０４）、そして、故障と判定されたか否かを判断し（ステップ６０６）、このステップ６０６がＮＯの場合に、前記ステップ６０４に戻り、一方、このステップ６０６がＹＥＳの場合には、図５の上記ルーチンでメモリに保存されている故障前の時系列診断データと故障後の診断データとを、第１コントローラ（ＥＣＵ１）３０４−１の第１メモリ３１８−１に固定保存し（上記図６（Ａ）の一方のルーチンにおけるメモリの更新を停止するか、データを別のメモリへコピーする）（ステップ６０８）、前記ステップ６０４に戻す。
【００１４】
また、従来、車両用制御システムには、第１の制御装置と第２の制御装置とが、ＬＡＮ用通信線に夫々接続され、互いが共有するデータのうち、ＬＡＮ用通信線を介した通信よりも高いリアルタイム性が要求される特定のデータを、専用通信線を介して通信し、特定のデータ以外のデータを、ＬＡＮ用通信線を介して通信し、自動車の動力を制御する一対の制御装置間の専用通信線による通信に異常が生じても自動車を走行可能とし、且つ、その専用通信線による通信で通信データ量を低減可能とするものがある（例えば、特許文献１）。
【００１５】
【特許文献１】
特開２００２−３３２９１０号（第３頁、図１）
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来、車両用制御システムにあっては、故障診断データの保存先が、当該故障を判定したコントローラに保存していたので、故障診断データのために割り当てることが可能なメモリの容量が少ないコントローラでは、保存するデータが限られ、必要なデータの一部しか保存することができないという不具合が生じていた。一般に、エンジンコントローラ等は、故障診断データの保存を前提にしているため、大量のデータを保存することが可能であるが、エアバックコントローラやパワステコントローラ等の小規模なコントローラでは、メモリ容量が少ないために、十分なデータを保存することができないという不都合があった。
【００１７】
つまり、コントローラが検出した故障データは、当該コントローラ内のメモリに保存しており、当該コントローラにおいて、故障を検出した場合に、保存可能なデータは、当該コントローラのメモリ容量に依存しており、また、コントローラの故障診断データに割り当てたメモリやそのコントローラ自体の致命的破壊が発生した場合に、故障診断のデータがどこにも残らなくなってしまうという不具合がある。
【００１８】
また、故障診断データとしては、故障時点のデータのみを保存することにより、航空機で使用されるようなフライトレコーダの機能を実現し、故障の前後のデータを保存しておけば、故障原因の究明が迅速にできるが、これを実現するためには、より多くのメモリをコントローラに搭載する必要があり、その分コストが高くなってしまういう不都合があった。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
そこで、この発明は、上述の不都合を除去するために、マスター機能を有するメイン制御手段と、このメイン制御手段とネットワークによって接続されて前記メイン制御手段からの指令を受ける複数のサブ制御手段とにより、車両に搭載された複数の制御機器を制御する車両用制御システムにおいて、前記複数のサブ制御手段は、前記メイン制御手段の指令に基づいて設定されたタイミング時に、前記ネットワーク上に保存が必要なデータを出力し、前記メイン制御手段によって指定された前記複数のサブ制御手段中の少なくとも一つのサブ制御手段は、前記ネットワーク上に出力されている他のサブ制御手段の前記データを自己の記憶媒体に保存することを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
この発明において、複数のサブ制御手段は、メイン制御手段の指令に基づいて設定されたタイミング時に、ネットワーク上に保存が必要なデータを出力し、メイン制御手段によって指定された複数のサブ制御手段中の少なくとも一つのサブ制御手段は、ネットワーク上に出力されている他のサブ制御手段の前記データを自己の記憶媒体に保存することから、各サブ制御手段が夫々有している記憶媒体の記憶容量以上にデータを蓄積することができ、小規模なサブ制御手段においても故障原因を解析可能な程度のデータを保存することができ、また、ネットワークに接続された複数のサブ制御手段中の一部に当たるサブ制御手段が通信不能になったり、データが壊れていても、診断データが保存されているので、システム全体の信頼性を向上することができる。
【００２１】
【実施例】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。図１〜３は、この発明の実施例を示すものである。図３において、２は車両、４はボディ、６は前輪、８は後輪である。この車両２には、車両用制御システム１０が設けられる。
【００２２】
この車両用制御システム１０においては、図２、３に示す如く、マスター機能を有するメイン制御手段であるメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２と、このメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２とネットワークである車載ＬＡＮ（ＬＯＣＡＬ ＡＲＥＡ ＮＥＴＷＯＲＫ）（ケーブル）（バス方式あるいはループ方式）１４によって接続されてメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２からの指令を受ける複数のサブ制御手段として、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４とにより、車両２に搭載された複数の制御機器（図示せず）を制御するものである。
【００２３】
メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２は、例えば、制御機器としてのエンジンを制御するエンジンコントローラからなるものである。
【００２４】
第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４は、例えば、制御機器としての自動変速機を制御するオートトランスミッションコントローラ、制御機器としてのエアバックを制御するエアバックコントローラ、制御機器としてのパワーステアリング装置を制御するパワステコントローラ、制御機器としてのアンチブレーキシステム（ＡＢＣ）を制御するアンチブレーキシステム（ＡＢＣ）コントローラ等からなるものである。
【００２５】
これらメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２及び第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４は、従来のコントローラと同様に構成され、図示しないが、記憶媒体としてのメモリ等を備えている。
【００２６】
車載ＬＡＮ１４は、ＣＡＮ（ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲ ＡＲＥＡ ＮＥＴＷＯＲＫ）等のネットワークのケーブル等からなるものである。
【００２７】
また、車載ＬＡＮ１４には、コネクタ装置１８の車両側コネクタ１８Ａが接続している。この車両側コネクタ１８Ａには、コネクタ装置１８の外部装置側接続コネクタ１８Ｂが結合・離脱可能に設けられている。この外部装置側接続コネクタ１８Ｂには、車両２から離れた外部モニタ装置（テスタ）２０に連結して双方向のデータ通信が可能な車外通信ライン（ケーブル）２２が接続している。
【００２８】
車両用制御システム１０において、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４は、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２の指令に基づいて設定されたタイミング時に、車載ＬＡＮ１４上に保存が必要なデータ（フラグやＩＤ等）を出力し、このメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）は、ネットワーク１４上に出力されている他のサブコントローラ（ＥＣＵ）の前記データを自己の記憶媒体に保存する。
【００２９】
また、車両用制御システム１０において、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２が前記データの保存先に指定する第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）は、自己の記憶媒体の容量に余裕がある場合にのみ、該記憶媒体に前記データを保存する。
【００３０】
更に、車両用制御システム１０において、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４は、メインコントローラ１２の指令に基づいて設定されたタイミング時に、車載ＬＡＮ（ＬＯＣＡＬ ＡＲＥＡ ＮＥＴＷＯＲＫ）１４上に保存が必要なデータを出力し、このメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）は、ネットワーク１４上に出力されている他のサブコントローラの前記データを自己の記憶媒体に保存し、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中のいずれかのサブコントローラ（ＥＣＵ）が故障したと判定されたときには、ネットワーク１４上に故障情報を出力し、この出力された故障情報をメインコントローラ１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）の記憶媒体に保存し、前記データと前記故障情報とをメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）により恒久保存処理する。
【００３１】
次に、この実施例の作用について説明する。
【００３２】
例えば、第１サブコントローラ（ＥＣＵ１）１６−１の入力の１つに異常信号が検出され、故障と判定され、故障前後のデータを保存する場合には、各サブコントローラ（ＥＣＵ）で、以下の図１（Ａ）の第１のルーチンと図１（Ｂ）の第２のルーチンとが稼働し、そして、故障が発生し、デーラー等に持ち込まれた後に、外部モニタ装置（テスタ）２０がサブコントローラ（ＥＣＵ）から保存されたデータを引き出す。
【００３３】
図１（Ａ）の第１のルーチンにおいては、各サブコントローラ（ＥＣＵ）が起動すると（ステップ１０２）、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２の実施をし、一定時間毎に、次にデータを保存するサブコントローラ（ＥＣＵ）に関するデータ（フラグやＩＤ等）を、車載ＬＡＮ１４に出力する（ステップ１０４）。つまり、このステップ１０４においては、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２は、一定時間毎（例えば、１０ｓｅｃ毎）に、車載ＬＡＮ１４上に次に流されるデータが、どのサブコントローラ（ＥＣＵ）のものかを予め出力する。このデータの流される順番は、予め設定されているものである。
【００３４】
そして、当該サブコントローラ（ＥＣＵ）として他のサブコントローラ（ＥＣＵ）に保存させたいデータを、車載ＬＡＮ１４に出力する（ステップ１０６）。つまり、このステップ１０６においては、例えば、第１サブコントローラ（ＥＣＵ１）１６−１が、出力可能な順番の時に保存させたい情報を、車載ＬＡＮ１４に出力する。
【００３５】
その後、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２からデータの保存先として指定されたサブコントローラ（ＥＣＵ）のみを実施をし、車載ＬＡＮ１４上のデータを自己のメモリに保存し（ステップ１０８）、前記ステップ１０４に戻す。
【００３６】
次に、図１（Ｂ）の第２のルーチンにおいては、各サブコントローラ（ＥＣＵ）が起動すると（ステップ２０２）、このサブコントローラ（ＥＣＵ）の所定診断の実施をし（ステップ２０４）、そして、故障と判定されたか否かを判断する（ステップ２０６）。このステップ２０６がＮＯの場合には、前記２０４ステップに戻す。
【００３７】
このステップ２０６がＹＥＳの場合には、車載ＬＡＮ１４に故障が発生したことと、故障コードを出力し（ステップ２０８）、そして、図１（Ａ）の第１のルーチンでメモリに保存されている故障前の時系列診断データと故障後の診断データとをサブコントローラ（ＥＣＵ）のメモリに固定保存し（上記第１のルーチンにおけるメモリの更新を停止するか、データを別のメモリへコピーする）（ステップ２１０）、前記ステップ２０４に戻す。前記ステップ２１０においては、故障前の時系列データと、故障後の診断データとの保存先が、異なっている場合もある。
【００３８】
よって、この車両用制御システム１０では、保存対象とするデータを、常時、車載ＬＡＮ１４上に出力し、そして、所定のタイミングで、所定のサブコントローラが車載ＬＡＮ１４上のデータを一時保存し、故障の発生のトリガが車載ＬＡＮ１４上に出力されて時点で、一時保存されているデータを恒久保存し、外部モニタ装置（テスタ）２０から要求が合った時点で、各サブコントローラのデータを外部モニタ装置（テスタ）２０に返送する。
【００３９】
この結果、車両用制御システム１０において、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４は、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２の指令に基づいて設定されたタイミング時に、車載ＬＡＮ１４上に保存が必要なデータ（フラグやＩＤ等）を出力し、このメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）は、ネットワーク１４上に出力されている他のサブコントローラ（ＥＣＵ）の前記データを自己の記憶媒体に保存することから、各サブコントローラが夫々有している記憶媒体の記憶容量以上にデータを蓄積することができ、小規模のサブコントローラにおいても故障原因を解析可能な程度のデータを保存することができ、また、ネットワークである車載ＬＡＮ１４に接続された複数のサブコントローラ中の一部に当たるサブコントローラが通信不能になったり、データが壊れていても、診断データが保存されているので、システム全体の信頼性を向上することができる。また、自己の入力以外のデータの保存の可能となる（例えば、ボディコントローラモジュールで入力している車内温度は、エンジンコントローラでは制御に使用していないため、入力ができないが、故障時に、このデータを保存しておけば、メモリの書き込み故障等の外部環境によって故障が発生する場合に、この故障の診断に役立つものである）。
【００４０】
また、車両用制御システム１０において、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２が前記データの保存先に指定する第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）は、自己の記憶媒体の容量に余裕がある場合にのみ、該記憶媒体に前記データを保存することから、記憶媒体の容量に余裕がある場合のみ、他のサブコントローラ（ＥＣＵ）のデータを記憶させているので、容量不足により保存に失敗するおそれをなくすることができる。
【００４１】
更に、車両用制御システム１０において、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４は、メインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２の指令に基づいて設定されたタイミング時に、車載ＬＡＮ１４上に保存が必要なデータを出力し、このメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）は、車載ＬＡＮ１４上に出力されている他のサブコントローラの前記データを自己の記憶媒体に保存し、第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中のいずれかのサブコントローラ（ＥＣＵ）が故障したと判定されたときには、車載ＬＡＮ１４上に故障情報を出力し、この出力された故障情報をメインコントローラ１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）の記憶媒体に保存し、前記データと前記故障情報とをメインコントローラ（マスタＥＣＵ）１２によって指定された第１〜４サブコントローラ（ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４）１６−１〜１６−４中の少なくとも一つのサブコントローラ（ＥＣＵ）により恒久保存処理することから、故障する前後のデータが消去されない恒久保存処理されるので、デーラー等で車両の点検整備、故障処理において、最適な処理を実施することができる。
【００４２】
なお、この発明は、上述の実施例に限定されず、種々応用改変が可能であることは勿論である。
【００４３】
例えば、サブコントローラからの各データには、故障の傾向のあるデータやサブコントローラの個体差によるデータ等によって重要度を付け、そして、重要度の高いデータを、他の２つのサブコントローラの各記憶媒体に夫々記憶させ、重要なデータを確実に記憶させることも可能である。また、一のサブコントローラからの一のデータを他の２つのサブコントローラの各記憶媒体に夫々記憶させ、その後のサブコントローラからのデータとを比較し、これらデータの重要度を比較し、重要度の低い一方のデータを消去してメモリ容量を確保させるとともに、重要度の高いデータのみを確保することも可能である。
【００４４】
【発明の効果】
以上詳細な説明から明らかなようにこの発明によれば、複数のサブ制御手段は、メイン制御手段の指令に基づいて設定されたタイミング時に、ネットワーク上に保存が必要なデータを出力し、メイン制御手段によって指定された複数のサブ制御手段中の少なくとも一つのサブ制御手段は、ネットワーク上に出力されている他のサブ制御手段の前記データを自己の記憶媒体に保存することにより、各サブ制御手段が夫々有している記憶媒体の記憶容量以上にデータを蓄積することができ、小規模なサブ制御手段においても故障原因を解析可能な程度のデータを保存することができ、また、ネットワークに接続された複数のサブ制御手段中の一部に当たるサブ制御手段が通信不能になったり、データが壊れていても、診断データが保存されているので、システム全体の信頼性を向上し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は、車両用制御の第１のルーチンのフローチャートである。
（Ｂ）は、車両用制御の第２のルーチンのフローチャートである。
【図２】車両用制御システムの構成図である。
【図３】車両用制御システムを備えた車両の側面図である。
【図４】従来において車両用制御システムの構成図である。
【図５】従来において車両用制御の第１の方法によるフローチャートである。
【図６】（Ａ）は、従来において車両用制御の第２の方法の一方のルーチンのフローチャートである。
（Ｂ）は、従来において車両用制御の第２の方法の他方のルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２ 車両
１０ 車両用制御システム
１２ メインコントローラ（メイン制御手段）
１４ 車載ＬＡＮ（ネットワーク）
１６ サブコントローラ（サブ制御手段）
２０ 外部モニタ装置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control system for a vehicle, and more particularly to a control system for a vehicle that stores failure diagnosis data in a vehicle equipped with an in-vehicle LAN (LOCAL AREA NETWORK).
[0002]
[Prior art]
In recent years, electronic control of vehicles has been advanced, and as a controller that is an on-vehicle control unit, for example, an engine controller (ECU) that controls an engine as a control device or a controller that controls another plurality of control devices , A transmission controller (ECU), an airbag controller (ECU), a power steering controller (ECU), and the like. These controllers are communicated via an in-vehicle LAN (LOCAL AREA NETWORK). Some vehicles are provided with a vehicle control system for controlling the devices.
[0003]
That is, as shown in FIG. 4, the vehicle control system 302 includes, for example, first to third controllers (ECU1 to ECU3) 304-1 to 304-3 as a plurality of control means. To the third controller (ECU1 to ECU3) 304-1 to 304-3 (ECU1 to ECU3) via an in-vehicle LAN (LOCAL AREA NETWORK) 306.
[0004]
The first controller (ECU1) 304-1 communicates with the first LAN communication unit (LAN I / F) 308-1 that communicates with the in-vehicle LAN 306 and the first LAN communication unit (LAN I / F) 308-1 that communicates with the first LAN communication unit (LAN I / F) 308-1. A central processing unit (CPU) 310-1, a first input / output circuit 312-1 connected to the first central processing unit (CPU) 310-1, and a first central processing unit (CPU) 310-1 And a first storage medium 314-1. The first storage medium 314-1 includes a first memory 318-1 having a first diagnostic data storage area 316-1 having a predetermined capacity.
[0005]
The second controller (ECU2) 304-2 communicates with a second LAN communication unit (LAN I / F) 308-2 that communicates with the in-vehicle LAN 306 and a second LAN communication unit (LAN I / F) 308-2 that communicates with the second LAN communication unit (LAN I / F) 308-2. A central processing unit (CPU) 310-2, a second input / output circuit 312-2 connected to the second central processing unit (CPU) 310-2, and a second central processing unit (CPU) 310-2; And a second storage medium 314-2. The second storage medium 314-2 includes a second memory 318-2 having a second diagnostic data savable area 316-2 having a smaller capacity than the first diagnostic data savable area 316-1.
[0006]
The third controller (ECU3) 304-3 has the same configuration as the second controller (ECU2) 304-2, and has a third LAN communication unit (LAN I / F) 308-3 connected to the in-vehicle LAN 306, and the third LAN communication unit 308-3. A third central processing unit (CPU) 310-3 connected to the first unit (LAN I / F) 308-3; a third input / output circuit 312-3 connected to the third central processing unit (CPU) 310-3; , And a third storage medium 314-3 connected to a third central processing unit (CPU) 310-3. The third storage medium 314-3 includes a second memory 318-3 having a third diagnostic data storable area 316-3 having a smaller capacity than the first diagnostic data savable area 316-1.
[0007]
Then, for example, an abnormal signal is detected at one of the inputs of the first controller (ECU1) 304-1, a failure is determined, and the data at the time of the failure is stored in the following first storage method (FIG. 5) and a second storage method (see FIGS. 6A and 6B).
[0008]
In the first storage method, as shown in FIG. 5, when each controller (ECU) is activated (step 402), it is determined whether or not a predetermined diagnosis execution condition of the first controller (ECU1) 304-1 is satisfied. (Step 404). In confirming whether the first controller (ECU1) 304-1 has satisfied the conditions for executing the predetermined diagnosis, the first controller (ECU1) 304-1 checks whether the conditions are suitable for the diagnosis (operation state, input / output state, internal control state, etc.) The program is controlled for a type (a type that is performed only once after activation of the controller (ECU), a type that is continuously performed, and a type that determines a flow of a subsequent diagnosis based on a result of the diagnosis).
[0009]
If step 404 is NO, the determination is continued, while if step 404 is YES, the first controller (ECU1) 304-1 performs a predetermined diagnosis (step 406), and It is determined whether a failure has been determined (step 408).
[0010]
If this step 408 is NO, the process returns to the step 404, while if this step 408 is YES, the diagnosis-related data is stored in the first memory 318-1 of the first controller (ECU1) 304-1. (Step 410). As the diagnosis-related data, a code or condition (operating state, input / output state, internal control state, etc.) for specifying the content of the failure is specified. Then, after step 410, the process returns to step 404.
[0011]
In the second storage method, one routine in FIG. 6A and the other routine in FIG. 6B operate simultaneously.
[0012]
In one routine of FIG. 6A, when each controller (ECU) is started (step 502), diagnostic data is stored in a predetermined memory at regular intervals, and when the memory overflows, old data is overwritten. (Step 504), and step 504 is continued.
[0013]
In the other routine of FIG. 6B, when each controller (ECU) is activated (step 602), a predetermined diagnosis of the first controller (ECU1) 304-1 is performed (step 604), and the failure is determined. It is determined whether or not the determination is made (step 606). If this step 606 is NO, the process returns to the step 604. On the other hand, if this step 606 is YES, the data is stored in the memory by the above routine of FIG. The time series diagnostic data before the failure and the diagnostic data after the failure are fixedly stored in the first memory 318-1 of the first controller (ECU1) 304-1 (in one routine of FIG. 6A). The update of the memory is stopped or the data is copied to another memory (step 608), and the process returns to step 604.
[0014]
Conventionally, in a vehicle control system, a first control device and a second control device are connected to a LAN communication line, respectively, and among data shared by each other, communication via the LAN communication line is performed. A pair of controls for communicating specific data requiring higher real-time performance through a dedicated communication line, communicating data other than the specific data via a LAN communication line, and controlling the power of a vehicle. There is an apparatus that enables a vehicle to run even if an abnormality occurs in communication through a dedicated communication line between devices, and that can reduce the amount of communication data by communication through the dedicated communication line (for example, Patent Document 1).
[0015]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-332910 (page 3, FIG. 1)
[0016]
[Problems to be solved by the invention]
However, conventionally, in the vehicle control system, the storage destination of the failure diagnosis data is stored in the controller that has determined the failure, so that the memory capacity that can be allocated for the failure diagnosis data is small. The controller has a problem that the data to be stored is limited and only a part of necessary data can be stored. Generally, an engine controller or the like is premised on storing failure diagnosis data, and therefore can store a large amount of data.However, a small controller such as an airbag controller or a power steering controller has a small memory capacity. Therefore, there is a disadvantage that sufficient data cannot be stored.
[0017]
That is, the failure data detected by the controller is stored in a memory in the controller, and when a failure is detected in the controller, data that can be stored depends on the memory capacity of the controller. In the case where the memory allocated to the failure diagnosis data of the controller or the controller itself is fatally destroyed, the failure diagnosis data is not left anywhere.
[0018]
In addition, by storing only the data at the time of the failure as the failure diagnosis data, the function of a flight recorder used in an aircraft is realized, and if the data before and after the failure is saved, the cause of the failure can be determined. However, in order to realize this, it is necessary to mount more memories in the controller, and there is a disadvantage that the cost is increased accordingly.
[0019]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, the present invention provides a main control unit having a master function and a plurality of sub-control units connected to the main control unit via a network and receiving commands from the main control unit in order to eliminate the above-described disadvantages. In a vehicle control system that controls a plurality of control devices mounted on a vehicle, the plurality of sub-control units need to be stored on the network at a timing set based on a command from the main control unit. Data, and at least one of the plurality of sub-control means designated by the main control means stores the data of the other sub-control means output on the network in its own storage medium. It is characterized by being stored in.
[0020]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
In the present invention, the plurality of sub-control units output data that needs to be stored on the network at a timing set based on a command of the main control unit, and the plurality of sub-control units designated by the main control unit At least one of the sub-control means stores the data of the other sub-control means output on the network in its own storage medium, so that the storage capacity of the storage medium each sub-control means has As described above, data can be stored, and small-scale sub-control means can store data enough to analyze the cause of failure, and a part of a plurality of sub-control means connected to a network. Even if the sub-control means corresponding to the above becomes unable to communicate or the data is corrupted, the diagnostic data is stored, thereby improving the reliability of the entire system. It is possible.
[0021]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail and specifically with reference to the drawings. 1 to 3 show an embodiment of the present invention. In FIG. 3, 2 is a vehicle, 4 is a body, 6 is a front wheel, and 8 is a rear wheel. The vehicle 2 is provided with a vehicle control system 10.
[0022]
In the vehicle control system 10, as shown in FIGS. 2 and 3, a main controller (master ECU) 12 which is a main control means having a master function, and an in-vehicle LAN (network) which is a network with the main controller (master ECU) 12 LOCAL AREA NETWORK (cable) (bus system or loop system) 14, a plurality of sub-control units that receive commands from main controller (master ECU) 12, as first to fourth sub-controllers (ECU 1 to ECU 4) 16 By -1 to 16-4, a plurality of control devices (not shown) mounted on the vehicle 2 are controlled.
[0023]
The main controller (master ECU) 12 includes, for example, an engine controller that controls an engine as a control device.
[0024]
The first to fourth subcontrollers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 are, for example, an automatic transmission controller that controls an automatic transmission as a control device, an airbag controller that controls an airbag as a control device, and control. It comprises a power steering controller for controlling a power steering device as a device, an anti-brake system (ABC) controller for controlling an anti-brake system (ABC) as a control device, and the like.
[0025]
The main controller (master ECU) 12 and the first to fourth sub-controllers (ECU 1 to ECU 4) 16-1 to 16-4 are configured similarly to a conventional controller, and include a memory as a storage medium (not shown). ing.
[0026]
The in-vehicle LAN 14 includes a cable of a network such as a CAN (CONTROLLER AREA NETWORK).
[0027]
A vehicle-side connector 18A of the connector device 18 is connected to the vehicle-mounted LAN 14. An external device-side connector 18B of the connector device 18 is provided on the vehicle-side connector 18A so as to be connectable and detachable. The external device side connector 18B is connected to an external communication line (cable) 22 capable of bidirectional data communication by being connected to an external monitor device (tester) 20 remote from the vehicle 2.
[0028]
In the vehicle control system 10, the first to fourth sub-controllers (ECU 1 to ECU 4) 16-1 to 16-4 save on the vehicle-mounted LAN 14 at a timing set based on a command from the main controller (master ECU) 12. Outputs necessary data (flag, ID, etc.) and at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12. The controller (ECU) saves the data of another sub-controller (ECU) output on the network 14 in its own storage medium.
[0029]
Further, in the vehicle control system 10, at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12 as the storage destination of the data. The (ECU) stores the data in the storage medium only when the storage medium has sufficient capacity.
[0030]
Further, in the vehicle control system 10, the first to fourth sub-controllers (ECU 1 to ECU 4) 16-1 to 16-4 are connected to the in-vehicle LAN (LOCAL AREA NETWORK) at a timing set based on a command from the main controller 12. The data that needs to be stored is output to at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12. The ECU saves the data of the other sub-controllers output on the network 14 in its own storage medium, and selects one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4. When it is determined that the sub controller (ECU) of the 14, and outputs the output failure information to at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller 12. ), And stores the data and the failure information in at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12. Permanent storage processing is performed by the sub controller (ECU).
[0031]
Next, the operation of this embodiment will be described.
[0032]
For example, when an abnormal signal is detected at one of the inputs of the first sub-controller (ECU1) 16-1, it is determined that a failure has occurred, and when data before and after the failure is stored, each sub-controller (ECU) performs the following: After the first routine of FIG. 1 (A) and the second routine of FIG. 1 (B) are operated, and a failure occurs and is brought to a dealer or the like, the external monitor device (tester) 20 Retrieve the stored data from the controller (ECU).
[0033]
In the first routine of FIG. 1A, when each sub-controller (ECU) is activated (step 102), the main controller (master ECU) 12 is executed, and data is stored at regular time intervals. Data (flag, ID, etc.) relating to the sub-controller (ECU) is output to the in-vehicle LAN 14 (step 104). In other words, in step 104, the main controller (master ECU) 12 determines in advance which sub-controller (ECU) the data to be next transmitted on the in-vehicle LAN 14 at fixed time intervals (for example, every 10 seconds). Output. The order in which the data flows is set in advance.
[0034]
Then, data to be stored in another sub-controller (ECU) as the sub-controller (ECU) is output to the in-vehicle LAN 14 (step 106). That is, in step 106, for example, the first sub-controller (ECU1) 16-1 outputs the information to be stored in the order in which output is possible to the in-vehicle LAN 14.
[0035]
Thereafter, only the sub-controller (ECU) designated as the data storage destination by the main controller (master ECU) 12 is executed, and the data on the in-vehicle LAN 14 is stored in its own memory (step 108). return.
[0036]
Next, in the second routine of FIG. 1B, when each sub-controller (ECU) is started (Step 202), a predetermined diagnosis of the sub-controller (ECU) is performed (Step 204), and It is determined whether a failure has been determined (step 206). If step 206 is NO, the process returns to step 204.
[0037]
If this step 206 is YES, the occurrence of a failure in the in-vehicle LAN 14 and a failure code are output (step 208), and the failure stored in the memory in the first routine of FIG. The previous time-series diagnostic data and the diagnostic data after the failure are fixedly stored in the memory of the sub-controller (ECU) (the updating of the memory in the first routine is stopped or the data is copied to another memory) ( Step 210), and return to step 204. In step 210, the storage destination of the time-series data before the failure and the diagnostic data after the failure may be different.
[0038]
Therefore, in the vehicle control system 10, the data to be stored is always output to the in-vehicle LAN 14, and at a predetermined timing, a predetermined sub-controller temporarily saves the data on the in-vehicle LAN 14 to prevent the failure. When the generation trigger is output on the in-vehicle LAN 14, the temporarily stored data is permanently stored, and when a request from the external monitoring device (tester) 20 is met, the data of each sub-controller is transferred to the external monitoring device ( Tester) 20.
[0039]
As a result, in the vehicle control system 10, the first to fourth sub-controllers (ECU 1 to ECU 4) 16-1 to 16-4 communicate with the in-vehicle LAN 14 at the timing set based on a command from the main controller (master ECU) 12. The main controller (master ECU) 12 outputs data (flags, IDs, etc.) that need to be stored, and outputs at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12. One sub-controller (ECU) stores the data of the other sub-controller (ECU) output on the network 14 in its own storage medium. Data can be stored in excess of the storage capacity, and even small sub-controllers Can be saved, and even if a sub-controller corresponding to a part of the plurality of sub-controllers connected to the in-vehicle LAN 14 serving as a network loses communication or data is broken, Since the diagnostic data is stored, the reliability of the entire system can be improved. In addition, data other than its own input can be stored (for example, the vehicle interior temperature input by the body controller module cannot be input because the engine controller does not use it for control. Is useful for diagnosing a failure that occurs due to an external environment such as a memory write failure).
[0040]
Further, in the vehicle control system 10, at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12 as the storage destination of the data. The (ECU) saves the data in the storage medium only when the storage medium has a sufficient capacity. Therefore, only when the storage medium has a sufficient capacity, the other ECUs (ECUs) can store the data. Since the data is stored, it is possible to eliminate the possibility that the storage may fail due to insufficient capacity.
[0041]
Further, in the vehicle control system 10, the first to fourth sub-controllers (ECU 1 to ECU 4) 16-1 to 16-4 are connected to the on-vehicle LAN 14 at a timing set based on a command from the main controller (master ECU) 12. And outputs the data to be stored to at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12. Saves the data of the other sub-controllers output on the in-vehicle LAN 14 in its own storage medium, and stores the data in any one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4. When it is determined that the controller (ECU) has failed, the failure information is output on the in-vehicle LAN 14. The output failure information is stored in a storage medium of at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller 12, and The data and the failure information are permanently stored by at least one of the first to fourth sub-controllers (ECU1 to ECU4) 16-1 to 16-4 designated by the main controller (master ECU) 12. Therefore, since the data before and after the failure is permanently stored without being erased, it is possible to carry out optimal processing in the inspection and maintenance of the vehicle and the failure processing by a dealer or the like.
[0042]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various applications and modifications are possible.
[0043]
For example, each data from the sub-controller is assigned an importance by data having a tendency of failure or data due to individual differences of the sub-controllers, and data having a high importance is stored in each of the other two sub-controllers. It is also possible to store each of them on a medium and to surely store important data. In addition, one data from one sub-controller is stored in each storage medium of the other two sub-controllers, respectively, and compared with the data from the subsequent sub-controllers. It is also possible to secure the memory capacity by erasing one of the low-value data and secure only the data with high importance.
[0044]
【The invention's effect】
As is apparent from the above detailed description, according to the present invention, the plurality of sub-control means output data that needs to be stored on the network at a timing set based on a command from the main control means, and At least one of the plurality of sub-control means designated by the means stores the data of the other sub-control means output on the network in its own storage medium, thereby allowing each sub-control means to store the data. Can store more data than the storage capacity of each storage medium, and can save enough data to analyze the cause of failure even with small-scale sub-control means. The diagnostic data is stored even if the sub-control unit corresponding to a part of the plurality of sub-control units becomes unable to communicate or the data is broken. In may improve overall system reliability.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1A is a flowchart of a first routine of vehicle control.
(B) is a flowchart of a second routine of vehicle control.
FIG. 2 is a configuration diagram of a vehicle control system.
FIG. 3 is a side view of a vehicle provided with the vehicle control system.
FIG. 4 is a configuration diagram of a conventional vehicle control system.
FIG. 5 is a flowchart according to a first method of vehicle control in the related art.
FIG. 6A is a flowchart of one routine of a second method of vehicle control in the related art.
(B) is a flowchart of the other routine of the second method of vehicle control in the related art.
[Explanation of symbols]
2 vehicle 10 vehicle control system 12 main controller (main control means)
14 In-vehicle LAN (network)
16 Sub-controller (sub-control means)
20 External monitoring device