[go: up one dir, main page]

JP2004271293A - Navigation device, navigation method, and program - Google Patents

Navigation device, navigation method, and program Download PDF

Info

Publication number
JP2004271293A
JP2004271293A JP2003060873A JP2003060873A JP2004271293A JP 2004271293 A JP2004271293 A JP 2004271293A JP 2003060873 A JP2003060873 A JP 2003060873A JP 2003060873 A JP2003060873 A JP 2003060873A JP 2004271293 A JP2004271293 A JP 2004271293A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
position information
predicted
information
vehicle
current position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003060873A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Keisuke Onishi
啓介 大西
Takayuki Matsunaga
高幸 松永
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Navitime Japan Co Ltd
Original Assignee
Navitime Japan Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Navitime Japan Co Ltd filed Critical Navitime Japan Co Ltd
Priority to JP2003060873A priority Critical patent/JP2004271293A/en
Publication of JP2004271293A publication Critical patent/JP2004271293A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation device for accurately displaying a present position by correcting errors in position information caused by a multipath, etc. <P>SOLUTION: This navigation device 10 is equipped with a display part 15, a history position information DB 18 to be stored with present position display information, a position information reception part 12 for acquiring the present position information from a GPS 20, a position information analysis part 13 for calculating a present position by analyzing the present position information, a MAPDB 14 to be stored with map information, a measurement part 17 for measuring a vehicle velocity pulse value and progressing direction of a vehicle, a central processing part 11 for calculating estimated moving distance and direction from vehicle velocity pulses, progressing direction, and the present position information, thereby calculating positioned position information, a position information DB 16 to be stored with the calculated estimated moving distance, estimated moving direction, and positioned position information, and an allowance table DB 19 to be stored with a threshold table on an allowance range. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の経路をナビゲーションするナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。特には、マルチパスなどによる位置情報の誤差を修正し、正確に現在位置を表示することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）からの位置情報のよって車両や人の経路をナビゲーションするナビゲーション装置や携帯電話などがある。
【０００３】
ここで、ＧＰＳからの位置情報を受信する際に、建物や障害物などによる反射波（マルチパス）によって位置情報が正確に受信できず測位位置が約１００［ｍ］程度もずれてしまうことがある。
【０００４】
これを回避する装置として、例えば、特許公開２０００−１８０１９１号公報のようなナビゲーション装置がある。このナビゲーション装置は、移動距離と角度変位量を用いて自機推定位置を算出し、自機位置と受信衛星の位置との距離を算出し、ＧＰＳ信号の信号伝播時間と算出した距離を比較してマルチパスを検出し、マルチパス検出時にはＧＰＳによる位置修正を行なわないようにする。
【０００５】
これにより、マルチパスによる位置修正誤差の増大を防止している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許公開２０００−１８０１９１号公報に示されたようなナビゲーション装置によれば、マルチパス検出時にはＧＰＳによる位置修正を行なわないようにしているため、マルチパス検出が連続した場合、車両の現在位置を正確に表示することができなかった。
【０００７】
従って、本発明の目的は、車両の経路をナビゲーションする際に、マルチパスなどによる位置情報の誤差を修正し、正確に現在位置を表示することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明のナビゲーション装置は、車両の経路をナビゲーションするナビゲーション装置であって、車両の現在位置表示情報を表示する表示手段と、表示手段で表示された現在位置表示情報を記憶する履歴位置情報記憶手段と、現在位置情報を取得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の車速パルス値と進行方向を計測する計測手段と、計測手段で計測された車速パルス及び進行方向と、履歴位置情報記憶手段に記憶されている直前の現在位置表示情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出し、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、測位位置情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された予測移動距離、予測移動方向及び測位位置情報を記憶する位置情報記憶手段と、予測移動距離及び予測移動方向の許容範囲の閾値テーブルを記憶する許容テーブル記憶手段と、を備え、中央処理手段は、位置情報記憶手段に記憶されている予測移動距離及び予測移動方向から車両の予測移動位置を算出し、当該予測移動位置と許容テーブル記憶手段に記憶されている閾値テーブルに基づいて、予測位置範囲を決定し、位置情報記憶手段に記憶されている測位位置情報と予測位置範囲を比較して、測位位置情報が予測位置範囲内であれば、測位位置情報を現在位置表示情報とし、測位位置情報が予測位置範囲外であれば、予測移動位置を現在位置表示情報とする、ことを特徴とする。
【０００９】
ここで、閾値テーブルは、車両の所定の範囲の速度毎に関連付けられた許容角度及び許容距離をそれぞれの許容テーブルとして構成される、ようにするとよい。
【００１０】
また、計測手段は、車両の車速パルス値を計測するパルスメータと、進行方向を計測するジャイロセンサと、を備える、ことができる。
【００１１】
また、位置情報受信手段は、ＧＰＳから現在位置情報を取得する、ことができる。
【００１２】
また、上記課題を解決するため、本発明のナビゲーション方法は、車両の経路をナビゲーションするナビゲーション方法であって、（Ａ）今まで表示した現在位置表示情報を履歴位置情報として記憶し、（Ｂ）車両の車速パルス値と進行方向を計測し、（Ｃ）計測された車速パルス及び進行方向と、記憶されている最新の履歴位置情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出し、（Ｄ）算出した予測移動距離及び予測移動方向を記憶し、（Ｅ）記憶した予測移動距離及び予測移動方向に基づいて、車両の予測移動位置を算出し、（Ｆ）予め定められている予測移動距離及び予測移動方向の許容範囲と、予測移動位置に基づいて、車両の予測位置範囲を決定し、（Ｇ）現在位置情報を取得し、（Ｈ）取得した現在位置情報を解析して現在位置を算出し、（Ｉ）算出した現在位置と、予め準備されている地図情報とに基づいて、測位位置情報を算出し、（Ｊ）算出された測位位置情報を記憶し、（Ｋ）記憶されている測位位置情報と、決定した予測位置範囲とを比較して、測位位置情報が予測位置範囲内であれば、測位位置情報を現在位置表示情報とし、測位位置情報が予測位置範囲外であれば、予測移動位置を現在位置表示情報とし、（Ｌ）現在位置表示情報を履歴位置情報として記憶して表示する、ことを特徴とする。
【００１３】
ここで、ステップ（Ｆ）は、車両の所定の範囲の速度毎に関連付けられた許容角度及び許容距離をそれぞれの許容範囲として使用する、ようにするとよい。
【００１４】
また、ステップ（Ｇ）は、ＧＰＳから現在位置情報を取得する、ことができる。
【００１５】
また、上記課題を解決するため、本発明の第１の態様のプログラムは、コンピュータに車両の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、上述のナビゲーション装置の機能を、コンピュータに実現させる、ことを特徴とする。
【００１６】
また、上記課題を解決するため、本発明の第２の態様のプログラムは、コンピュータに車両の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、上述のナビゲーション方法の処理を、コンピュータに実行させる、ことを特徴とする。
【００１７】
実際に計測された現在位置と、車両の速度や進行方向によって求められる車両の予測位置範囲とを比較することによって、マルチパスなどによる位置情報の誤差を修正し、正確に現在位置を表示することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムの実施の形態を説明する。
【００１９】
図１は、本発明のナビゲーション装置の一例を示す図である。図１において、このナビゲーション装置１０は、車両の現在位置表示情報を表示する表示部１５と、表示部１５で表示された現在位置表示情報を記憶する履歴位置情報ＤＢ（Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）１８と、現在位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２０から獲得する位置情報受信部１２と、位置情報受信部１２で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部１３と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ（ＭＡＰ Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）１４と、車両の車速パルス値と進行方向を計測する計測部１７と、計測部１７で計測された車速パルス及び進行方向と、履歴位置情報ＤＢ１８に記憶されている直前の現在位置表示情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出し、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、測位位置情報を算出する中央処理部１１と、中央処理部１１で算出された予測移動距離、予測移動方向及び測位位置情報を記憶する位置情報ＤＢ１６と、予測移動距離及び予測移動方向の許容範囲の閾値テーブルを記憶する許容テーブルＤＢ１９と、を備えている。
【００２０】
ここで、中央処理部１１は、位置情報ＤＢ１６に記憶されている予測移動距離及び予測移動方向から車両の予測移動位置を算出し、当該予測移動位置と許容テーブルＤＢ１９に記憶されている閾値テーブルに基づいて、予測位置範囲を決定し、位置情報ＤＢ１６に記憶されている測位位置情報と予測位置範囲を比較して、測位位置情報が予測位置範囲内であれば、測位位置情報を現在位置表示情報とし、測位位置情報が予測位置範囲外であれば、予測移動位置を現在位置表示情報とする。
【００２１】
図２は、閾値テーブルの一例を示す図である。図２において、この閾値テーブルは、車両の所定の範囲の速度毎に関連付けられた許容角度を含む許容角度テーブルと、車両の所定の範囲の速度毎に関連付けられた許容距離を含む許容距離テーブルとで構成されている。
【００２２】
また、計測部１７は、車両の車速パルス値を計測するパルスメータと、進行方向を計測するジャイロセンサとで構成することができる。
【００２３】
図３は、本発明のナビゲーション方法の処理を示すフローチャートである。また、図４は、現在位置表示情報を決定する処理を示す概念図である。図１〜図４において、履歴位置情報ＤＢ１８には、今まで表示した現在位置表示情報を履歴位置情報として記憶している。このとき、計測部１７は、車両の車速パルス値と進行方向を計測する（ステップ３０１）。
【００２４】
中央処理部１１は、計測部１７で計測された車速パルス及び進行方向と、履歴位置情報ＤＢ１８に記憶されている最新の履歴位置情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出する（ステップ３０２）。
【００２５】
ここで算出した予測移動距離及び予測移動方向は、位置情報ＤＢ１６に記憶される（ステップ３０３）。
【００２６】
次に、中央処理部１１は、位置情報ＤＢ１６に記憶した予測移動距離と予測移動方向とに基づいて、車両の予測移動位置を算出する（ステップ３０４）。
【００２７】
中央処理部１１は、許容テーブルＤＢ１９に記憶されている予測移動距離及び予測移動方向の許容範囲（図２においては、許容角度テーブルと許容距離テーブル）と、算出した予測移動位置に基づいて、車両の予測位置範囲（図４の斜線範囲）を決定する（ステップ３０５）。
【００２８】
一方、位置情報受信部１２は、ＧＰＳ２０から現在位置情報を取得する（ステップ３０６）。
【００２９】
中央処理部１１は、位置情報受信部１２で取得した現在位置情報を解析して現在位置（図４の×印）を算出する（ステップ３０７）。
【００３０】
そして、算出した現在位置（図４の×印）と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている（予め準備されている）地図情報とに基づいて、マップマッチングを行い測位位置情報Ａ（図４）を算出する（ステップ３０８）。
【００３１】
算出された測位位置情報Ａは、位置情報ＤＢ１６に記憶される（ステップ３０９）。
【００３２】
次に、中央処理部１１は、位置情報ＤＢ１６に記憶されている測位位置情報Ａと、決定した予測位置範囲（斜線範囲）とを比較して、測位位置情報Ａが予測位置範囲内（斜線範囲内）であれば、測位位置情報を現在位置表示情報とし、測位位置情報Ａが予測位置範囲外（斜線範囲外）であれば、予測移動位置を現在位置表示情報とする（ステップ３１０）。
【００３３】
決定した現在位置表示情報を履歴位置情報として履歴位置情報ＤＢ１８に記憶し、表示部１６で表示する（ステップ３１１）。
【００３４】
以上、本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方について説明したが、上述のナビゲーション装置の機能をコンピュータに実現させて又はナビゲーション方法の処理をコンピュータに実行させて、コンピュータに車両の経路をナビゲーションさせるためのプログラムとすることができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムによれば、実際に計測された現在位置と、車両の速度や進行方向によって求められる車両の予測位置範囲とを比較することによって、マルチパスなどによる位置情報の誤差を修正し、正確に現在位置を表示することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のナビゲーション装置の一例を示す図である。
【図２】許容テーブルの一例を示す図である。
【図３】本発明のナビゲーション方法の処理を示すフローチャートである。
【図４】現在位置表示情報を決定する処理を示す概念図である。
【符号の説明】
１０ ナビゲーション装置
１１ 中央処理部
１２ 位置情報受信部
１３ 位置情報解析部
１４ ＭＡＰＤＢ
１５ 表示部
１６ 位置情報ＤＢ
１７ 計測部
１８ 履歴位置情報ＤＢ
１９ 許容テーブルＤＢ
２０ ＧＰＳ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a program for navigating a route of a vehicle. In particular, the present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a program that can correct an error in position information due to a multipath or the like and accurately display a current position.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there are a navigation device and a mobile phone for navigating a route of a vehicle or a person based on position information from a GPS (Global Positioning System).
[0003]
Here, when receiving the position information from the GPS, the position information may not be accurately received due to a reflected wave (multipath) due to a building or an obstacle, and the positioning position may be shifted by about 100 [m]. is there.
[0004]
As a device for avoiding this, for example, there is a navigation device as disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2000-180191. This navigation device calculates its own estimated position using the moving distance and the amount of angular displacement, calculates the distance between its own position and the position of the receiving satellite, and compares the signal propagation time of the GPS signal with the calculated distance. To detect a multipath, so that the position is not corrected by the GPS when the multipath is detected.
[0005]
This prevents an increase in position correction error due to multipath.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the navigation device disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2000-180191, the position is not corrected by the GPS at the time of multipath detection. Could not be displayed correctly.
[0007]
Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation device, a navigation method, and a program that can correct an error in position information due to a multipath or the like and accurately display a current position when navigating a route of a vehicle. It is.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, a navigation device according to the present invention is a navigation device for navigating a route of a vehicle, comprising: a display unit that displays current position display information of the vehicle; and a current position display information displayed by the display unit. History position information storing means for storing, position information receiving means for obtaining current position information, position information analyzing means for analyzing current position information received by the position information receiving means to calculate a current position, and storing map information Map information storage means, measurement means for measuring the vehicle speed pulse value and traveling direction of the vehicle, vehicle speed pulse and traveling direction measured by the measurement means, and the current position display immediately before stored in the history position information storage means A predicted movement distance and a predicted movement direction are calculated from the information and the current position calculated by the position information analysis means and the map information stored in the map information storage means. A central processing unit that calculates the positioning position information based on the position information; a position information storage unit that stores the predicted moving distance, the predicted moving direction, and the positioning position information calculated by the central processing unit; a predicted moving distance and a predicted moving direction. And a permissible table storage unit that stores a threshold table of the permissible range, wherein the central processing unit calculates a predicted movement position of the vehicle from the predicted movement distance and the predicted movement direction stored in the position information storage unit. A predicted position range is determined based on the predicted movement position and a threshold table stored in the permissible table storage unit, and the positioning position information stored in the position information storage unit is compared with the predicted position range to determine the positioning position information. If the position is within the predicted position range, the positioning position information is used as the current position display information.If the positioning position information is outside the predicted position range, the predicted moving position is referred to as the current position display information. That, characterized in that.
[0009]
Here, the threshold table may be configured such that each of the allowable angle and the allowable distance associated with each speed in a predetermined range of the vehicle is set as each allowable table.
[0010]
The measuring means may include a pulse meter for measuring a vehicle speed pulse value of the vehicle, and a gyro sensor for measuring a traveling direction.
[0011]
Further, the position information receiving means can acquire the current position information from the GPS.
[0012]
According to another aspect of the present invention, there is provided a navigation method for navigating a route of a vehicle, comprising: (A) storing current position display information displayed so far as history position information; (C) calculating a predicted moving distance and a predicted moving direction from the measured vehicle speed pulse and the traveling direction, and the stored latest history position information; Storing the calculated predicted moving distance and the predicted moving direction; (E) calculating the predicted moving position of the vehicle based on the stored predicted moving distance and the predicted moving direction; A predicted position range of the vehicle is determined based on the allowable range of the predicted movement direction and the predicted movement position, (G) current position information is obtained, and (H) the obtained current position information is analyzed to determine the current position. And (I) calculate the positioning position information based on the calculated current position and map information prepared in advance, (J) store the calculated positioning position information, and (K) store the calculated positioning position information. The measured positioning position information is compared with the determined predicted position range, and if the measured position information is within the predicted position range, the measured position information is used as the current position display information, and if the measured position information is outside the predicted position range. For example, the predicted movement position is set as current position display information, and (L) the current position display information is stored and displayed as history position information.
[0013]
Here, the step (F) may use an allowable angle and an allowable distance associated with each speed in a predetermined range of the vehicle as the respective allowable ranges.
[0014]
Further, the step (G) can acquire the current position information from the GPS.
[0015]
In order to solve the above problems, a program according to a first aspect of the present invention is a program for causing a computer to navigate a route of a vehicle, and causes the computer to realize the functions of the above-described navigation device. Features.
[0016]
Further, in order to solve the above problem, a program according to a second aspect of the present invention is a program for causing a computer to navigate a route of a vehicle, and causes the computer to execute the processing of the above-described navigation method. Features.
[0017]
By comparing the actual measured current position with the predicted position range of the vehicle determined by the speed and traveling direction of the vehicle, correcting errors in position information due to multi-paths, etc., and accurately displaying the current position Can be.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of a navigation device, a navigation method, and a program according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[0019]
FIG. 1 is a diagram showing an example of the navigation device of the present invention. In FIG. 1, a navigation device 10 includes a display unit 15 that displays current position display information of a vehicle, a history position information DB (Data Base) 18 that stores current position display information displayed on the display unit 15, A position information receiving unit 12 that acquires position information from a GPS (Global Positioning System) 20, a position information analyzing unit 13 that analyzes the current position information received by the position information receiving unit 12 to calculate a current position, and a map information A MAPDB (MAP Data Base) 14 to be stored, a measuring unit 17 for measuring a vehicle speed pulse value and a traveling direction of the vehicle, a vehicle speed pulse and a traveling direction measured by the measuring unit 17, and a history position information DB 18. A predicted movement distance and a predicted movement direction are calculated from the immediately preceding current position display information and the position information analysis unit 13. A central processing unit 11 for calculating positioning position information based on the calculated current position and the map information stored in the MAPDB 14, a predicted moving distance, a predicted moving direction, and a positioning position information calculated by the central processing unit 11; And an allowance table DB 19 for storing a threshold table of an allowable range of the predicted movement distance and the predicted movement direction.
[0020]
Here, the central processing unit 11 calculates a predicted movement position of the vehicle from the predicted movement distance and the predicted movement direction stored in the position information DB 16, and calculates the predicted movement position and the threshold table stored in the allowance table DB 19. The predicted position range is determined based on the predicted position range, and the measured position information stored in the position information DB 16 is compared with the predicted position range. If the positioning position information is outside the predicted position range, the predicted moving position is set as the current position display information.
[0021]
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the threshold table. In FIG. 2, the threshold table includes an allowable angle table including an allowable angle associated with each speed in a predetermined range of the vehicle, an allowable distance table including an allowable distance associated with each speed in a predetermined range of the vehicle, It is composed of
[0022]
The measuring unit 17 can be configured by a pulse meter that measures a vehicle speed pulse value of the vehicle and a gyro sensor that measures a traveling direction.
[0023]
FIG. 3 is a flowchart showing the processing of the navigation method of the present invention. FIG. 4 is a conceptual diagram showing a process for determining the current position display information. 1 to 4, the history position information DB 18 stores current position display information displayed so far as history position information. At this time, the measuring unit 17 measures the vehicle speed pulse value and the traveling direction of the vehicle (Step 301).
[0024]
The central processing unit 11 calculates a predicted moving distance and a predicted moving direction from the vehicle speed pulse and the traveling direction measured by the measuring unit 17 and the latest history position information stored in the history position information DB 18 (Step 302). .
[0025]
The calculated predicted movement distance and predicted movement direction are stored in the position information DB 16 (Step 303).
[0026]
Next, the central processing unit 11 calculates a predicted movement position of the vehicle based on the predicted movement distance and the predicted movement direction stored in the position information DB 16 (Step 304).
[0027]
The central processing unit 11 determines the vehicle based on the predicted movement distance and the allowable range of the predicted movement direction (the allowable angle table and the allowable distance table in FIG. 2) stored in the allowable table DB 19 and the calculated predicted movement position. Is determined (step 305).
[0028]
On the other hand, the position information receiving unit 12 acquires the current position information from the GPS 20 (Step 306).
[0029]
The central processing unit 11 analyzes the current position information acquired by the position information receiving unit 12, and calculates the current position (x in FIG. 4) (Step 307).
[0030]
Then, map matching is performed based on the calculated current position (x mark in FIG. 4) and map information stored in the MAPDB 14 (prepared in advance) to calculate positioning position information A (FIG. 4). (Step 308).
[0031]
The calculated positioning position information A is stored in the position information DB 16 (Step 309).
[0032]
Next, the central processing unit 11 compares the positioning position information A stored in the position information DB 16 with the determined predicted position range (diagonal line range), and determines that the positioning position information A is within the predicted position range (diagonal line range). If the measured position information is outside the predicted position range (outside the hatched range), the predicted movement position is set as the current position display information (step 310).
[0033]
The determined current position display information is stored in the history position information DB 18 as history position information and displayed on the display unit 16 (step 311).
[0034]
The navigation apparatus and the navigation method according to the present invention have been described above. However, a program for causing a computer to realize the functions of the above-described navigation apparatus or to execute the processing of the navigation method so that the computer navigates the route of the vehicle. It can be.
[0035]
【The invention's effect】
As described above, according to the navigation device, the navigation method, and the program of the present invention, by comparing the actually measured current position with the predicted position range of the vehicle obtained based on the speed and the traveling direction of the vehicle, the multi-function is realized. Errors in location information due to paths etc. have been corrected, and the current location can be displayed accurately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an example of a navigation device of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an allowance table.
FIG. 3 is a flowchart showing processing of a navigation method according to the present invention.
FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a process of determining current position display information.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 10 navigation device 11 central processing unit 12 position information receiving unit 13 position information analyzing unit 14 MAPDB
15 display unit 16 position information DB
17 Measurement unit 18 History position information DB
19 Allowable table DB
20 GPS

Claims (9)

車両の経路をナビゲーションするナビゲーション装置であって、
車両の現在位置表示情報を表示する表示手段と、
前記表示手段で表示された現在位置表示情報を記憶する履歴位置情報記憶手段と、
現在位置情報を取得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
車両の車速パルス値と進行方向を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された車速パルス及び進行方向と、前記履歴位置情報記憶手段に記憶されている直前の現在位置表示情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出し、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、測位位置情報を算出する中央処理手段と、
中央処理手段で算出された前記予測移動距離、前記予測移動方向及び前記測位位置情報を記憶する位置情報記憶手段と、
前記予測移動距離及び前記予測移動方向の許容範囲の閾値テーブルを記憶する許容テーブル記憶手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、前記位置情報記憶手段に記憶されている前記予測移動距離及び前記予測移動方向から前記車両の予測移動位置を算出し、当該予測移動位置と前記許容テーブル記憶手段に記憶されている前記閾値テーブルに基づいて、予測位置範囲を決定し、前記位置情報記憶手段に記憶されている前記測位位置情報と前記予測位置範囲を比較して、前記測位位置情報が前記予測位置範囲内であれば、前記測位位置情報を現在位置表示情報とし、前記測位位置情報が前記予測位置範囲外であれば、前記予測移動位置を現在位置表示情報とする、
ことを特徴とするナビゲーション装置。A navigation device for navigating a route of a vehicle,
Display means for displaying current position display information of the vehicle;
History position information storage means for storing current position display information displayed on the display means,
Position information receiving means for acquiring current position information;
Position information analysis means for analyzing the current position information received by the position information reception means to calculate a current position,
Map information storage means for storing map information;
Measuring means for measuring a vehicle speed pulse value and a traveling direction of the vehicle;
A predicted movement distance and a predicted movement direction are calculated from the vehicle speed pulse and the traveling direction measured by the measurement means and the current position display information immediately before stored in the history position information storage means. Central processing means for calculating positioning position information based on the calculated current position and the map information stored in the map information storage means;
Position information storage means for storing the predicted movement distance calculated by the central processing means, the predicted movement direction and the positioning position information,
Permissible table storage means for storing a threshold table of the permissible range of the predicted moving distance and the predicted moving direction,
With
The central processing means calculates a predicted movement position of the vehicle from the predicted movement distance and the predicted movement direction stored in the position information storage means, and stores the predicted movement position and the permissible table storage means. Based on the threshold table, determine a predicted position range, compare the positioning position information and the predicted position range stored in the position information storage means, the positioning position information within the predicted position range If there is, the positioning position information as the current position display information, if the positioning position information is outside the predicted position range, the predicted movement position as the current position display information,
A navigation device characterized by the above-mentioned. 前記閾値テーブルは、車両の所定の範囲の速度毎に関連付けられた許容角度及び許容距離をそれぞれの許容テーブルとして構成される、ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。2. The navigation device according to claim 1, wherein the threshold table is configured as a permissible table in which permissible angles and permissible distances associated with each speed in a predetermined range of the vehicle. 前記計測手段は、車両の車速パルス値を計測するパルスメータと、進行方向を計測するジャイロセンサと、を備える、ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。The navigation device according to claim 1, wherein the measuring unit includes a pulse meter that measures a vehicle speed pulse value of the vehicle, and a gyro sensor that measures a traveling direction. 前記位置情報受信手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）から現在位置情報を取得する、ことを特徴とする請求項１から３何れか記載のナビゲーション装置。The navigation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the position information receiving unit acquires current position information from a GPS (Global Positioning System). 車両の経路をナビゲーションするナビゲーション方法であって、
（Ａ）今まで表示した現在位置表示情報を履歴位置情報として記憶し、
（Ｂ）車両の車速パルス値と進行方向を計測し、
（Ｃ）計測された車速パルス及び進行方向と、記憶されている最新の履歴位置情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出し、
（Ｄ）算出した予測移動距離及び前記予測移動方向を記憶し、
（Ｅ）記憶した予測移動距離及び前記予測移動方向に基づいて、前記車両の予測移動位置を算出し、
（Ｆ）予め定められている予測移動距離及び予測移動方向の許容範囲と、前記予測移動位置に基づいて、車両の予測位置範囲を決定し、
（Ｇ）現在位置情報を取得し、
（Ｈ）取得した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出し、
（Ｉ）算出した前記現在位置と、予め準備されている地図情報とに基づいて、測位位置情報を算出し、
（Ｊ）算出された前記測位位置情報を記憶し、
（Ｋ）記憶されている前記測位位置情報と、決定した前記予測位置範囲とを比較して、前記測位位置情報が前記予測位置範囲内であれば、前記測位位置情報を現在位置表示情報とし、前記測位位置情報が前記予測位置範囲外であれば、前記予測移動位置を現在位置表示情報とし、
（Ｌ）前記現在位置表示情報を履歴位置情報として記憶して表示する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。A navigation method for navigating a route of a vehicle,
(A) The current position display information displayed so far is stored as history position information,
(B) measuring the vehicle speed pulse value and the traveling direction,
(C) calculating a predicted moving distance and a predicted moving direction from the measured vehicle speed pulse and traveling direction and the stored latest history position information;
(D) storing the calculated predicted movement distance and the predicted movement direction,
(E) calculating a predicted movement position of the vehicle based on the stored predicted movement distance and the predicted movement direction;
(F) determining a predicted position range of the vehicle based on the predetermined allowable range of the predicted moving distance and the predicted moving direction and the predicted moving position;
(G) Obtain current location information,
(H) analyzing the acquired current position information to calculate a current position,
(I) calculating positioning position information based on the calculated current position and map information prepared in advance;
(J) storing the calculated positioning position information,
(K) comparing the stored positioning position information with the determined predicted position range, and if the positioning position information is within the predicted position range, sets the positioning position information as current position display information; If the measured position information is outside the predicted position range, the predicted movement position is used as current position display information,
(L) storing and displaying the current position display information as history position information;
A navigation method characterized in that: 前記ステップ（Ｆ）は、車両の所定の範囲の速度毎に関連付けられた許容角度及び許容距離をそれぞれの許容範囲として使用する、ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション方法。6. The navigation method according to claim 5, wherein in the step (F), an allowable angle and an allowable distance associated with each speed in a predetermined range of the vehicle are used as each allowable range. 前記ステップ（Ｇ）は、ＧＰＳから現在位置情報を取得する、ことを特徴とする請求項５又は６記載のナビゲーション方法。The navigation method according to claim 5, wherein the step (G) acquires current position information from a GPS. コンピュータに車両の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、
前記請求項１から４何れか記載のナビゲーション装置の機能を、コンピュータに実現させるためのプログラム。A program for causing a computer to navigate a vehicle route,
A program for causing a computer to implement the functions of the navigation device according to any one of claims 1 to 4. コンピュータに車両の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、
前記請求項５から７何れか記載のナビゲーション方法の処理を、コンピュータに実行させるためのプログラム。A program for causing a computer to navigate a vehicle route,
A program for causing a computer to execute the processing of the navigation method according to any one of claims 5 to 7.
JP2003060873A 2003-03-07 2003-03-07 Navigation device, navigation method, and program Pending JP2004271293A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003060873A JP2004271293A (en) 2003-03-07 2003-03-07 Navigation device, navigation method, and program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003060873A JP2004271293A (en) 2003-03-07 2003-03-07 Navigation device, navigation method, and program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004271293A true JP2004271293A (en) 2004-09-30

Family

ID=33123242

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003060873A Pending JP2004271293A (en) 2003-03-07 2003-03-07 Navigation device, navigation method, and program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2004271293A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7561961B2 (en) 2005-12-05 2009-07-14 Alpine Electronics, Inc. Vehicle position estimating apparatus and vehicle position estimating method
KR101104379B1 (en) 2010-01-06 2012-01-16 주식회사 금영 Vehicle position prediction system according to GPS reception failure and position prediction method using same
JP2019066444A (en) * 2017-10-05 2019-04-25 日産自動車株式会社 Position calculation method, vehicle control method, and position calculation device
JPWO2020226071A1 (en) * 2019-05-08 2020-11-12
CN112256983A (en) * 2020-11-13 2021-01-22 腾讯科技（深圳）有限公司 Navigation information processing method and device, electronic equipment and storage medium
WO2021084096A1 (en) 2019-10-30 2021-05-06 Renault S.A.S System and method for managing the position of an autonomous vehicle
CN115002672A (en) * 2021-02-25 2022-09-02 华为技术有限公司 Position reporting method and device

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7561961B2 (en) 2005-12-05 2009-07-14 Alpine Electronics, Inc. Vehicle position estimating apparatus and vehicle position estimating method
KR101104379B1 (en) 2010-01-06 2012-01-16 주식회사 금영 Vehicle position prediction system according to GPS reception failure and position prediction method using same
JP7069624B2 (en) 2017-10-05 2022-05-18 日産自動車株式会社 Position calculation method, vehicle control method and position calculation device
JP2019066444A (en) * 2017-10-05 2019-04-25 日産自動車株式会社 Position calculation method, vehicle control method, and position calculation device
JPWO2020226071A1 (en) * 2019-05-08 2020-11-12
DE112020001543T5 (en) 2019-05-08 2022-01-20 Hitachi Astemo, Ltd. Vehicle position detection device and parameter set generation device for detecting the vehicle position
WO2020226071A1 (en) * 2019-05-08 2020-11-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle position detection device, and parameter set creation device for vehicle position detection
JP7157876B2 (en) 2019-05-08 2022-10-20 日立Astemo株式会社 Vehicle position detection device and parameter set creation device for vehicle position detection
US11898850B2 (en) 2019-05-08 2024-02-13 Hitachi Astemo, Ltd. Vehicle position detection device and parameter set creation device for vehicle position detection
WO2021084096A1 (en) 2019-10-30 2021-05-06 Renault S.A.S System and method for managing the position of an autonomous vehicle
FR3102879A1 (en) 2019-10-30 2021-05-07 Renault S.A.S A system and method for managing the position of an autonomous vehicle.
CN112256983A (en) * 2020-11-13 2021-01-22 腾讯科技（深圳）有限公司 Navigation information processing method and device, electronic equipment and storage medium
CN115002672A (en) * 2021-02-25 2022-09-02 华为技术有限公司 Position reporting method and device
CN115002672B (en) * 2021-02-25 2025-08-15 华为技术有限公司 Position reporting method and device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4297904B2 (en) Moving path display device and program
US8396659B2 (en) Navigation device, method, and program
JP6169945B2 (en) Navigation device and elevated vertical path determination method
US6574550B2 (en) Navigation apparatus
JP4728095B2 (en) Navigation device
CN104614750B (en) Vehicle position determination method
JP2010197280A (en) Navigation system and program for navigation
JP2006242755A (en) Surveying system
KR100526571B1 (en) Off-board navigation system and method for calibrating error using the same
JP3895183B2 (en) Map information updating apparatus and system
US7443338B2 (en) Navigation apparatus
JP2004271293A (en) Navigation device, navigation method, and program
JP2007033395A (en) Position correction method and navigation apparatus
CN100470199C (en) Walking navigation device and method
JP4376738B2 (en) Apparatus and method for detecting zero point error of angular velocity sensor
JP2577160B2 (en) Vehicle position detection device
JP6083741B2 (en) GPS reliability determination device, position detection device, and navigation device
JP2008008628A (en) Apparatus for determining position of self-vehicle
JP4688534B2 (en) Acceleration calibration method and navigation device
JP2009198419A (en) Position calculator and program of position calculator for moving body
JP4454442B2 (en) Sensitivity error detection device for angular velocity sensor
JP2786309B2 (en) Vehicle position detection device
JPH08334351A (en) Present location calculating device
JPH06331368A (en) Vehicle position correction system
JPH08338733A (en) Vehicle azimuth calculator

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050624

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20071026

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071120

A02 Decision of refusal

Effective date: 20080318

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02