JP2004164042A

JP2004164042A - Stop position control method for moving body

Info

Publication number: JP2004164042A
Application number: JP2002326205A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Taguchi; 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-11-11
Filing date: 2002-11-11
Publication date: 2004-06-10

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stop position control method for a moving body always capable of accurately stopping the moving body at a stop position. <P>SOLUTION: In this stop position control for a moving body, per each time when a brake device 24 is operated to brake a travelling car body 2, a brake distance measurement unit 53 measures (learns) a brake distance S of the travelling car body 2 moved when braking, and this learned brake distance S is set as a distance for braking on this side of a stop position to form a travelling pattern so that the moving body travels on the basis of this travelling pattern. With this structure, even if the brake distance S is extended with deterioration of the brake device 24, the moving body can accurately stop at a target stop position, and pallets P (articles F) can be accurately loaded and unloaded in relation to an article storage part D of a storage shelf A or an article receiver stand E2. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一定経路を移動し、所定の移動速度まで減速した後、停止位置より予め設定された距離手前から制動をかけて前記停止位置に停止する移動体の停止位置制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体を目的の停止位置に正確に停止できるように走行制御が実行されている。
【０００３】
たとえば、移動体がスタッカークレーンのとき、目的の停止位置まで移動する移動距離を求め、この距離を移動する設定走行パターン、すなわち加減速度と高速の走行速度と停止前の低速の走行速度と高速の一定速度から減速を開始する移動距離からなるデータからなる走行パターンを形成し、実際のスタッカークレーンの移動距離を測定しながら、形成した走行パターンにしたがって走行し、前記低速の走行速度により走行して、前記目的の停止位置の移動距離に達するとブレーキ装置を作動させて停止させることが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２３６１２４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の走行制御方法によると、移動体の走行機構の経年変化やブレーキ装置の劣化により、次第に目的の停止位置に正確に停止できなくなるという問題が発生する。
【０００６】
そして、このように移動体の停止位置にくるいが生じ、たとえば移動体がスタッカークレーンの場合、昇降台の停止位置がくるい、棚設備の物品保管部（区画収納空間）に対して正確に物品の卸し・掬い動作ができなくなるという問題が発生する。
【０００７】
そこで、本発明は、常に停止位置に正確に停止できる移動体の停止位置制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一定経路を移動し、所定の移動速度まで減速した後、停止位置より予め設定された距離手前から制動をかけて前記停止位置に停止する移動体の停止位置制御方法であって、
前記移動体が制動を開始するとこの開始時の前記一定経路の定点と移動体の距離を測定し、前記移動体が制動により停止すると、この制動により停止した移動体と前記定点との距離を測定し、前記制動開始時に測定した距離と前記移動体が停止した後に測定した距離より制動時に移動した制動距離を求め、前記停止位置より予め設定された距離を、この測定した制動距離に変更することを特徴とするものである。
【０００９】
上記方法によれば、移動体が制動を行う毎に、制動時に移動した制動距離を学習し、この学習した制動距離を、停止位置より手前から制動をかける距離として設定する。よって、ブレーキ装置の劣化に伴い、制動距離が延びても正確に停止位置に停止できる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記停止位置より前記制動距離手前で、所定の移動速度まで減速するように減速開始時期を変更することを特徴とするものである。
【００１１】
制動距離が延びると、制動をかけるときの走行速度（低速の走行速度）まで早く減速させる必要がでてくる。上記方法によれば、高速の一定速度から所定の走行速度までに減速する減速開始時期が変更され、制動をかけるときの走行速度が補償される。
【００１２】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記定点と前記移動体との間の距離は、光を使用して前記定点と前記移動体の距離を測定する距離測定手段により測定することを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、光を使用する距離測定手段により定点と移動体の距離が求められ、この距離測定手段により前記制動距離が正確に求められる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における移動体の停止位置制御方法を実行する物品保管設備の概略斜視図である。
【００１５】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１６】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ３９（図４）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。なお、走行レール１において、物品受け台Ｅ２と対向してスタッカークレーンＣが停止する位置をホームポジション（ＨＰ）とする。
【００１７】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１８】
前記スタッカークレーンＣは、一定経路に相当する走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（移動体の一例）２と、この走行車体２に垂設された、一定経路に相当する前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（移動体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１９】
また天井部には、走行レール１に対向して保管棚Ａの長手方向に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、この巻き取りドラム１１に連結されている昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降動作を制動するブレーキ装置（制動手段の一例）１３（図４）が巻き取りドラム１１の回転軸に設けられている。
【００２１】
また図２および図３に示すように、走行車体２上に、光を使用して光を使用して昇降台３の下降限（一定経路の定点の一例）と昇降台３との距離を測定する距離測定手段として第１測距装置１４が設けられている。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。また一方の昇降マスト４に、昇降台３が下降限（定点）に下降してきたことを検出する下限検出器１７が設けられている。
【００２２】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体）２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、車輪２１に連結されている走行用電動モータ２３と、走行車体２の走行動作を制動するブレーキ装置（制動手段の一例）２４（図４）が設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。またブレーキ装置２４は推進用の駆動輪２１ａに動作して走行動作を制動する。
【００２３】
また図２および図３に示すように、走行車体２の一方の側面に、光を使用して走行レール１の定位置ＨＰ（一定経路の定点の一例）と走行車体２との距離を測定する距離測定手段として第２測距装置２５が設けられている。この第２測距装置２５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行車体２に、走行車体２が物品受け台Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体２８ａを検出することにより検出するＨＰ検出器２８が設けられている。
【００２４】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２５】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、移動体の停止位置を学習し停止位置制御を行う、コンピュータからなる本体コントローラ（移動体の制御手段）３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ３９とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００２６】
また図４に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３およびフォーク装置５のフォークを出退駆動する移載用電動モータ３５（図４）がリレイ３６により切り換えられて接続される走行用インバータ３７と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ３８が設けられている。前記走行用インバータ３７は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ２３または３５を駆動する駆動手段であり、前記昇降用インバータ３８は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ１２を駆動する駆動手段である。
【００２７】
また地上制御盤Ｅ１に地上コントローラ３９が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器４０（図４）が設けられ、地上コントローラ３９に接続されている。
【００２８】
また上記本体コントローラ３３には、昇降用インバータ３８を介して昇降用電動モータ１２を制御し、またブレーキ装置１３を駆動して昇降台３の昇降制御を実行する昇降制御部４１と、走行用インバータ３７を介して走行用電動モータ２３を制御し、またブレーキ装置２４を駆動して走行車体２の走行制御を実行する走行制御部４２と、リレイ３６を切り換えて走行用インバータ３７を介して移載用電動モータ３５を制御してフォーク装置５のフォークの出退制御を実行する移載制御部４３と、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データを受けて、これら昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令してスタッカークレーンＣの動作を統括する統括制御部４４から形成されている。前記昇降制御部４１に、第１測距装置１４の検出情報と下限検出器１７の検出情報が入力され、また走行制御部４２に、第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出情報が入力されている。
【００２９】
上記本体コントローラ３３の各部の動作を詳細に説明する。
『本体コントローラ３３の統括制御部４４』
前記統括制御部４４には、走行レール１のＨＰ位置を原点として物品保管部Ｄの各ベイ位置の走行距離のデータと、昇降台３の下降限位置を原点として、物品受け台Ｅ２のパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータおよび物品保管部Ｄの各レベルにおけるパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータが予め記憶されており、上記作業モードと物品受け台の別と棚番（バンク−ベイ−レベル）からなる入出庫データを入力すると、入出庫データの作業モードにより次の動作を実行する。
【００３０】
「入庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「原点」とした走行指令、を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。
【００３１】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００３２】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３３】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００３４】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の卸し位置まで昇降させる。
【００３５】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００３６】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの掬い位置まで下降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００３７】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００３８】
このような入庫モードの動作により、走行車体２のＨＰの走行位置への走行が実行され、以下順に、昇降台３の物品受け台Ｅ２の昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの掬い、走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行、昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの卸しが実行される。
【００３９】
「出庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の掬い位置まで昇降させる。
【００４０】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００４１】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの卸し位置まで上昇させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００４２】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００４３】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。
【００４４】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００４５】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００４６】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００４７】
このような出庫モードの動作により、「走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の高さ位置までの昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
『本体コントローラ３３の走行制御部４２』
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の制御ブロック図を図５に示す。
【００４８】
走行制御部４２は、第２測距装置２５の検出情報を入力し、ＨＰ検出器２８の検出情報により較正してスタッカークレーンＣの移動位置（ＨＰ位置からの移動距離）として出力する距離測定部５０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置よりスタート位置を減算して走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部５１と、移動距離検出部５１により測定された移動距離を微分して実速度ｖを測定する速度検出部５２と、後述する制動開始信号により制動開始時に距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（制動開始位置と称す）を記憶し、後述する停止信号によりスタッカークレーンＣの停止時に距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（停止位置と称す）を記憶し、停止位置より制動開始位置の距離を減算してスタッカークレーンＣの制動距離Ｓを測定する制動距離測定部５３と、統括制御部４４から入力した目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）、距離測定部５０に検出されている、スタート位置の原点からの距離のデータ、および制動距離測定部５３に検出されている前回の走行時の制動距離Ｓに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部５４（詳細は後述する）と、移動距離検出部５１により測定された実移動距離、速度検出部５２により検出された走行本体２の実速度、制動距離測定部５３に検出されている前回の走行時の制動距離Ｓ、および走行パターン設定部５４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行用インバータ３７へ出力し、またブレーキ装置２４を駆動する走行パターン発生部５５（詳細は後述する）から構成されている。なお、制動距離測定部５３は、測定した制動距離Ｓを記憶し、過去に測定した数回の制動距離Ｓの平均値を演算して制動距離Ｓとして出力することもできる。
【００４９】
上記走行パターン設定部５４は、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、走行車体２が移動しなければならない距離（移動距離）Ｑを求め、この移動距離Ｑにより、図６（ａ）に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離と、入力された制動距離Ｓにより、図６（ｂ）に示す高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部５５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の低速の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離と制動距離Ｓが設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。また前記制動距離Ｓは、走行毎に測定されたデータ（前回昇降時データ）を使用することから、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒは求める毎に、その値が変更される。
【００５０】
走行パターン発生部５５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定され、制動距離Ｓが入力されており、走行パターン設定部５４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図６（ａ）に示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部５１に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、さらに速度検出部５２により検出された走行本体２の実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力する。そして、移動距離検出部５１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、高速の一定速度ｖＨから低速の走行速度ｖＬへ減速し、走行車体２の走行速度が低速ｖＬに移行し、移動距離Ｑより制動距離Ｓだけ手前位置に達すると、上記制動開始信号を制動距離測定部５３に出力し、同時にブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させ、目標走行位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力し、上記停止信号を制動距離測定部５３に出力する。
【００５１】
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の構成による作用を説明する。
走行制御部４２は、統括制御部４４から目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、走行パターンを形成（設定）し、この設定走行パターンに基づき、検出している実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００５２】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、走行車体２の走行速度を低速ｖＬに移行させ、移動距離Ｑより制動距離Ｓだけ手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。
『本体コントローラ３３の昇降制御部４１』
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の制御ブロック図を図７に示す。
【００５３】
昇降制御部４１は、第１測距装置１４の検出情報を入力し、下限検出器１７の検出情報により較正して昇降台３の移動位置（下降限位置からの距離）を検出する距離測定部６０と、後述するスタート信号により現時点（スタート時）に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部５０に検出されている昇降台３の移動位置よりスタート位置を減算して昇降台３の実移動距離を測定する移動距離検出部６１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｗを測定する速度検出部６２と、後述する昇降台３の上昇中の制動開始信号により制動開始時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（制動開始位置と称す）を記憶し、後述する停止信号により昇降台３の停止時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（停止位置と称す）を記憶し、停止位置より制動開始位置の距離を減算して上昇時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ａを測定する上昇制動距離測定部６３Ａと、後述する昇降台３の下降中の制動開始信号により制動開始時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（制動開始位置と称す）を記憶し、後述する停止信号により昇降台３の停止時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（停止位置と称す）を記憶し、停止位置より制動開始位置の距離を減算して下降時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ｂを測定する下降制動距離測定部６３Ｂと、統括制御部４４から入力した目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）距離測定部６０に検出されている、スタート位置の原点からの距離のデータ、および上昇制動距離測定部６３Ａにより測定されている上昇時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ａまたは下降制動距離測定部６３Ｂにより測定されている下降時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ｂに基づいて昇降パターンを設定する昇降パターン設定部６４（詳細は後述する）と、移動距離検出部６１により測定された実移動距離、速度検出部６２により検出された昇降台３の実速度、上昇制動距離測定部６３Ａにより測定されている上昇時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ａまたは下降制動距離測定部６３Ｂにより測定されている下降時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ｂ、および昇降パターン設定部６４から入力した昇降パターンの設定値により速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する昇降パターン発生部６５（詳細は後述する）から構成されている。なお、上昇制動距離測定部６３Ａと下降制動距離測定部６３Ｂは、測定した制動距離Ｓ_ＡまたはＳ_Ｂを記憶し、過去に測定した数回の制動距離Ｓ_ＡまたはＳ_Ｂの平均値を演算して制動距離Ｓ_ＡまたはＳ_Ｂとして出力することもできる。
【００５４】
上記昇降パターン設定部６４は、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、昇降台３が移動しなければならない距離（移動距離）Ｕと昇降方向（上昇させるのか、下降させるのか）を求め、この移動距離Ｕと昇降方向により、図８に示す上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された上昇時の加減速度β、下降時の加減速度δ（β＞δ）と、停止前の低速の昇降速度ｗＬとこの昇降速度ｗＬによる移動距離と、入力された上昇時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ａまたは下降時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ｂにより、高速の一定速度ｗＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｘを求め、これら高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｕと昇降方向を昇降パターン発生部６５へ出力する。昇降速度ｗを積分したものが移動距離になることから、上昇時の加減速度β、下降時の加減速度δと停止前の低速の昇降速度ｗＬとこの昇降速度ｗＬによる移動距離と制動距離Ｓ_ＡまたはＳ_Ｂが設定されていると、高速の一定速度ｗＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｘを求めることができる。また前記制動距離Ｓ_ＡまたはＳ_Ｂは、昇降毎に測定されたデータ（前回昇降時データ）を使用することから、高速の一定速度ｗＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｘは求める毎に、その値が変更される。
【００５５】
昇降パターン発生部６５にも、上記走行制御部４２の走行パターン発生部５５と同様に、予め上昇時の加減速度β、下降時の加減速度δ（β＞δ）と停止前の低速の昇降速度ｗＬとこの昇降速度ｗＬによる移動距離が設定され、上昇制動距離測定部６３Ａにより測定されている上昇時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ａまたは下降制動距離測定部６３Ｂにより測定されている下降時の昇降台３の制動距離Ｓ_Ｂを入力し、昇降パターン設定部６４より高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離Ｕと昇降方向を入力すると、昇降方向により上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定でき、上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部６１に出力し、同時に設定した昇降パターンにしたがって、さらに速度検出部６２により検出された昇降台３の実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する。そして、移動距離検出部６１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、高速の一定速度ｗＨから低速の走行速度ｗＬへ減速し、昇降台３の昇降速度が低速ｗＬに移行し、移動距離Ｕより制動距離Ｓ_Ａ（上昇時）またはＳ_Ｂ（下降時）だけ手前位置に達すると、上記制動開始信号を、上昇時には上昇制動距離測定部６３Ａ、下降時には下降制動距離測定部６３Ｂに出力し、同時にブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させ、目標昇降位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力し、上記停止信号を制動距離測定部６３Ａ，６３Ｂに出力する。
【００５６】
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の構成による作用を説明する。
昇降制御部４１は、統括制御部４４から目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、昇降方向に応じて上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定し、この設定昇降パターンに基づき、検出している実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力して昇降台３の昇降を行う。
【００５７】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、昇降台３の昇降速度を低速ｗＬに移行させ、移動距離Ｕより制動距離Ｓ_Ａ（上昇時）またはＳ_Ｂ（下降時）だけ手前位置に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。
【００５８】
上記物品保管設備ＦＳの構成によれば、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。
【００５９】
以上のように本実施の形態によれば、走行車体２がブレーキ装置２４を作動させて制動を行う毎に、制動距離測定部５３により制動時に移動した制動距離Ｓを測定（学習）し、この学習した制動距離Ｓを、停止位置より手前から制動をかける距離として設定して走行パターンを形成し、この走行パターンにしたがって走行することによって、ブレーキ装置２４の劣化に伴い、制動距離Ｓが延びても正確に目標の停止位置に停止することができる。また昇降台３がブレーキ装置１３を作動させて制動を行う毎に、上昇制動距離測定部６３Ａまたは６３Ｂにより制動時に移動した制動距離Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂを測定（学習）し、この学習した制動距離Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂを、停止位置より手前から制動をかける距離として設定して昇降パターンを形成し、この昇降パターンにしたがって走行することによって、ブレーキ装置１３の劣化に伴い、制動距離Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂが延びても正確に目標の停止位置に停止することができる。したがって、常に保管棚Ａの物品保管部Ｄまたは物品受け台Ｅ２に対して正確にパレットＰ（物品Ｆ）の卸し・掬い動作を実行することができる。
【００６０】
また制動距離が延びると、制動をかけるときの低速の走行速度ｖＬ，ｗＬまで早く減速させる必要がでてくる。本実施の形態によれば、制動距離Ｓ，Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂにより高速の一定速度ｖＨ，ｗＨから低速の走行速度ｖＬ，ｗＬまでに減速する減速開始時期Ｒ，Ｘが変更されることにより、制動をかけるときの低速の走行速度ｖＬ，ｗＬを補償でき、正確に目標の停止位置に停止することができる。
【００６１】
また本実施の形態によれば、光を使用する測距装置１４，２５により移動体（走行車体２と昇降台３）の移動距離を求めることにより、制動距離Ｓ，Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂを正確に求めることができる。
【００６２】
なお、本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、一定経路を移動する自走搬送台車とすることもできる。このとき、自走搬送台車に、この自走搬送台車の移動距離を測定する測定手段を設ける。
【００６３】
また本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、図９に示すような、物品保管庫ＦＳ’の走行体２’と昇降台３としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の保管棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを保管棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の保管棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台（移動体の一例）３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体（移動体の一例）２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設けられている。このとき、走行体２’と昇降台３の移動距離を測定する手段として、走行体２’の移動位置（走行位置）を測定する第２測距装置２５を設け、昇降台３の移動位置（昇降位置）を測定する第１測距装置１４を設ける。
【００６４】
また本実施の形態では、光を使用する測距装置１４，２５により移動体（走行車体２と昇降台３）の移動距離を求めることにより、制動距離Ｓ，Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂを求めているが、移動体（走行車体２と昇降台３）の移動距離を測定する手段は、測距装置１４，２５に限ることはなく、走行車体２の走行に伴い、あるいは昇降台３の昇降に伴い回転するロータリエンコーダを使用することも可能である。
【００６５】
また本実施の形態では、走行用インバータ３７を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用しているが、移載用電動モータ３５に専用のインバータを設けてもよい。
【００６６】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００６７】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００６８】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００６９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体が制動を行う毎に、制動時に移動した制動距離を学習し、この学習した制動距離を、停止位置より手前から制動をかける距離として設定することによって、正確に停止位置に停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の停止位置制御方法を実行する物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図７】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の設定昇降パターンの説明図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における移動体の停止位置制御方法を実行する物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ物品保管設備
ＦＳ’ 物品保管庫
Ａ保管棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
Ｄ物品保管部
Ｅ搬入出部
Ｅ１地上制御盤
Ｅ２物品受け台（搬入出口）
Ｆ物品
Ｇ本体制御盤
Ｐパレット
１走行レール
２走行車体
２’ 走行体
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
１２昇降用電動モータ
１３，２４ブレーキ装置
１４，２５測距装置
１７下限検出器
２３走行用電動モータ
２８ＨＰ検出器
３３本体コントローラ
３４，４０光送受信器
３５移載用電動モータ
３７，３８インバータ
３９地上コントローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a method of controlling a stop position of a moving body that moves on a fixed path, decelerates to a predetermined moving speed, and then stops at the stop position by applying a brake from a predetermined distance before the stop position. .
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, traveling control is performed so that a moving body can be accurately stopped at a target stop position.
[0003]
For example, when the moving body is a stacker crane, a moving distance to move to a target stop position is obtained, and a set traveling pattern for moving this distance, that is, acceleration / deceleration, high traveling speed, low traveling speed before stopping, and high traveling speed before stopping. Form a running pattern consisting of data consisting of a moving distance to start deceleration from a constant speed, while measuring the actual moving distance of the stacker crane, running according to the formed running pattern, running at the low running speed When the travel distance of the target stop position is reached, a brake device is operated to stop the vehicle (for example, see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-236124 A [0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-mentioned conventional traveling control method, there is a problem that it is not possible to stop accurately at a target stop position gradually due to aging of the traveling mechanism of the moving body and deterioration of the brake device.
[0006]
In this way, the stop position of the moving body is wrapped. For example, when the moving body is a stacker crane, the stop position of the elevating platform is wrapped, and the moving object is accurately positioned with respect to the article storage unit (compartment storage space) of the shelf facility. A problem arises in that the goods cannot be wholesaled and scooped.
[0007]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a method of controlling a stop position of a moving body that can always accurately stop at a stop position.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention moves on a fixed route, decelerates to a predetermined moving speed, and then applies braking from a position a predetermined distance before the stop position. A stop position control method for a moving body that stops at the stop position,
When the moving object starts braking, the distance between the fixed point of the fixed path and the moving object at the start is measured, and when the moving object stops by braking, the distance between the moving object stopped by the braking and the fixed point is measured. Then, a braking distance moved at the time of braking is obtained from the distance measured at the start of the braking and the distance measured after the moving body has stopped, and a predetermined distance from the stop position is changed to the measured braking distance. It is characterized by the following.
[0009]
According to the above method, each time the moving body performs braking, the braking distance moved during braking is learned, and the learned braking distance is set as a distance to apply braking from a position short of the stop position. Therefore, even if the braking distance is increased due to the deterioration of the brake device, the vehicle can be stopped accurately at the stop position.
[0010]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the deceleration start timing is changed so as to decelerate to a predetermined moving speed just before the braking distance from the stop position. It is assumed that.
[0011]
When the braking distance is increased, it is necessary to rapidly decelerate to a traveling speed (low traveling speed) at the time of applying the braking. According to the above method, the deceleration start timing for decelerating from a constant high speed to a predetermined traveling speed is changed, and the traveling speed when braking is applied is compensated.
[0012]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein a distance between the fixed point and the moving body is determined by using light. The distance is measured by a distance measuring means for measuring the distance.
[0013]
According to the above method, the distance between the fixed point and the moving body is obtained by the distance measuring means using light, and the braking distance is accurately obtained by the distance measuring means.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility for executing a method of controlling a stop position of a moving object according to an embodiment of the present invention.
[0015]
As shown in FIG. 1, an article storage facility FS includes two storage shelves A installed at intervals so that the article taking-out directions are opposite to each other, and an operation formed between the storage shelves A. A stacker crane C that automatically travels in the passage B is provided, and a plurality of article storage units D that store a pallet P on which articles (such as commodities) F are placed are provided in each storage shelf A. (Hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0016]
In the work passage B, a traveling rail 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A. In an article carry-in / out portion E installed at one end of the work passage B, a stacker crane C is controlled to carry in and out the goods. A ground control panel E1 incorporating a ground controller 39 (FIG. 4) for managing the articles F stored in each of the article storage sections D while taking in and out of the articles F with the storage section D, and the traveling rail 1 A pair of article receiving tables E2 (E2a, E2b) forming an article handling means and a loading / unloading port are provided therebetween, and the stacker crane C travels along the traveling rail 1 based on entry / exit data described later. , And is configured as a loading / unloading carrier for carrying out and out of the articles F between the article receiving table E2 and the article storage section D. The position where the stacker crane C stops on the traveling rail 1 in opposition to the article receiving table E2 is defined as a home position (HP).
[0017]
The position (shelf number; information specifying the article storage unit D) of the article storage unit D in the storage shelf A includes a bank number (column number of the storage shelf A) and a level number (the lowest item of the storage shelf A). The entry / exit data for the article storage unit D is specified by a “work mode (work information to be executed)”, which is specified by a row number from the storage unit D and a bay number (a front-back direction number of the article storage unit D from the HP position). ; One of receiving work, outgoing work, and picking work is specified), "different type of goods tray to be used (either left or right is specified)", "shelf bin (goods storage to perform work) Section D, bank-bay-level).
[0018]
The stacker crane C includes a traveling vehicle body (an example of a moving body) 2 guided along a traveling rail 1 corresponding to a constant path and traveling along an article storage unit D, and a constant path suspended from the traveling body 2. And an elevating platform (an example of a moving body) 3 which is moved up and down (supported and guided) along a pair of elevating masts (pillars) 4 in front and back to an article storage section D and an article receiving table E2. The table 3 is provided with a fork device (transfer means) 5 for transferring the articles F in the article storage unit D and the article receiving table E2, and the stacker crane C moves the articles on the elevating table 3 (fork device 5). F is placed and transported. The fork device 5 is of a fork type using a running fork.
[0019]
In addition, a guide rail 6 is laid on the ceiling along the longitudinal direction of the storage shelf A so as to face the traveling rail 1, and the upper ends of the pair of lifting masts 4 are connected to the upper ends thereof. An upper frame 7 that sandwiches the guide rail 6 from the left and right and regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.
[0020]
As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 3 is suspended and supported by a lifting chain 8 connected to both left and right sides thereof. The lifting chain 8 is connected to a guide sprocket 9 provided on an upper frame 7. It is wound around a guide sprocket 10 provided on one lifting mast 4 and connected to a take-up drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2. Then, the take-up drum 11 is driven to rotate in the normal and reverse directions by an electric motor 12 for elevating and lowering connected to the take-up drum 11, and the elevating platform 3 is driven up and down by feeding and winding the elevating chain 8. It is configured to be. Further, a brake device (an example of a braking unit) 13 (FIG. 4) for braking the elevating operation of the elevating table 3 is provided on the rotating shaft of the winding drum 11.
[0021]
Also, as shown in FIGS. 2 and 3, the distance between the lower limit of the lift 3 (an example of a fixed point of a fixed path) and the lift 3 is measured by using light on the traveling vehicle body 2 using light. A first distance measuring device 14 is provided as distance measuring means for measuring the distance. The first distance measuring device 14 projects a beam light for vertical distance measurement, and measures a distance by a reflected light thereof. The first distance measuring device 15 is installed on the lower surface of the lift 3 and is provided with a laser distance measuring device. A first reflector (mirror) 16 that reflects the light beam projected from the light source 15 is provided. In addition, a lower limit detector 17 that detects that the lifting platform 3 has been lowered to the lower limit (fixed point) is provided on one lifting mast 4.
[0022]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 regulates two front and rear wheels (wheel bodies) 21 which can travel on the traveling rail 1 and a position of the traveling rail 1 in the lateral direction of the vehicle body. And a pair of lower position regulating rollers 22 provided in pairs before and after engaging with the traveling rail 1 and in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter, referred to as a left-right direction). A running electric motor 23 and a brake device (an example of a braking unit) 24 (FIG. 4) for braking the running operation of the running vehicle body 2 are provided. One of the two wheels 21 at one end in the vehicle longitudinal direction is configured as a propulsion drive wheel 21a driven by the traveling electric motor 23, and the other wheel at the vehicle longitudinal direction is freewheeling. It is configured as a rotatable driven wheel 21b. The brake device 24 operates on the propulsion drive wheel 21a to brake the traveling operation.
[0023]
As shown in FIGS. 2 and 3, the distance between the fixed position HP (an example of a fixed point of a fixed route) of the running rail 1 and the running body 2 is measured on one side surface of the running body 2 using light. A second distance measuring device 25 is provided as distance measuring means. The second distance measuring device 25 projects a light beam for horizontal distance measurement, and measures the distance based on the reflected light. The second laser distance measuring device 26 is installed on one end side (HP side) of the work passage B. , And a second reflector (not shown) that reflects the light beam projected from the second laser range finder 26. An HP that detects that the traveling vehicle body 2 is located at the delivery position of the pallet P with the article receiving table E2 (the above-described HP position) by detecting the detection object 28a located at the HP position. A detector 28 is provided.
[0024]
Upper position regulating rollers 31 (FIG. 2) are provided on the upper frame 7 at two positions before and after engaging with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the vehicle width direction. The stacker crane C is configured to be able to move along the traveling rail 1 by being driven by the traveling electric motor 23 while being prevented from falling down by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 31.
[0025]
A body controller (moving body control means) 33 composed of a computer that learns the stopping position of the moving body and controls the stopping position is provided outside the moving mast 4 on the HP side on the traveling vehicle body 2. A main body control panel G is provided, and a first optical transceiver 34 for transmitting and receiving data to and from the ground controller 39 of the article loading / unloading section E is provided on the other side surface of the traveling vehicle body 2.
[0026]
As shown in FIG. 4, in addition to the main body controller 33, the main body control panel G is provided with a traveling electric motor 23 and a transfer electric motor 35 (FIG. 4) for driving the fork of the fork device 5 out and back. A traveling inverter 37 that is switched and connected by 36 and a lifting inverter 38 to which the lifting electric motor 12 is connected are provided. The traveling inverter 37 is a driving unit that drives the electric motor 23 or 35 in response to a speed command (details will be described later) output from the main body controller 33. It is a driving unit that drives the electric motor 12 in accordance with the speed command (details will be described later).
[0027]
A ground controller 39 is housed in the ground control panel E1, and a second optical transceiver 40 (FIG. 4) is provided in the article loading / unloading section E so as to face the first optical transceiver 34, and is connected to the ground controller 39. Have been.
[0028]
The controller 33 controls the electric motor 12 for raising and lowering via the inverter 38 for raising and lowering, and also drives the brake device 13 to control the raising and lowering of the lifting platform 3; The traveling electric motor 23 is controlled via the traveling control unit 42 via the traveling inverter 37 by controlling the traveling electric motor 23 and driving the brake device 24 to execute traveling control of the traveling vehicle body 2. A transfer control unit 43 for controlling the electric motor 35 for fork to move the fork of the fork device 5 out of the fork device 5, and the above-mentioned input / output from the ground control panel E1 via the second optical transceiver 40 and the first optical transceiver 34. It is formed from a general control unit 44 which receives the delivery data, instructs the elevation control unit 41, the traveling control unit 42, and the transfer control unit 43 to control the operation of the stacker crane C. The detection information of the first distance measuring device 14 and the detection information of the lower limit detector 17 are input to the elevation control unit 41, and the detection information of the second distance measuring device 25 and the HP detector 28 are input to the traveling control unit 42. Detection information has been entered.
[0029]
The operation of each section of the main body controller 33 will be described in detail.
“Overall control unit 44 of main unit controller 33”
The general control unit 44 stores data on the traveling distance of each bay position of the article storage unit D with the HP position of the traveling rail 1 as the origin and the pallet P of the article receiving table E2 with the descent limit position of the elevator 3 as the origin. Of the pallet P at each level of the article storage unit D, and the data of the elevation distance of the pallet P at each level of the article storage unit D are stored in advance. When the entry / exit data including the storage bin (bank-bay-level) is input, the following operation is executed according to the operation mode of the entry / exit data.
[0030]
"Reception mode"
1. A travel command with the target travel position (data of the distance from the origin of the destination) as the “origin” is output to the travel control unit 42 to cause the traveling vehicle body 2 to travel to the HP position. A lifting command is output with the target lifting position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the data of the lifting distance of the “scooping position of the article receiving table E2”, and the lifting table 3 is moved up and down to the scooping position of the article receiving table E2. Let it.
[0031]
2. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork is input based on the data of "separate article receiving table" in the entry / exit data. Is checked, and a protrusion command including the moving direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article receiving table E2.
[0032]
3. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, an elevation command is output to the elevation control unit 41 in which the target elevation position is the data of the elevation distance of the "wholesale position of the article receiving table E2", and the elevator table 3 is received. The platform E2 is moved up and down to the wholesale position. Thus, the pallet P is scooped by the fork.
[0033]
4. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the pallet P is transferred onto the lift 3 by the fork.
[0034]
5. When a retreat signal is input from the transfer control unit 43, a travel command is output to the travel control unit 42 in which the target travel position is data of the travel distance of the shelf number "bay" in the entry / exit data, and the traveling vehicle body 2 is racked. At the same time, the elevator is moved to the "bay" position, and at the same time, the elevation command is output to the elevation control unit 41 with the target elevation position as the data of the elevation distance of the wholesale position of the shelf number "level" of the entry / exit data. Move up and down to the wholesale position of number "level".
[0035]
6. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork exits based on the data of the shelf number "bank" in the entry / exit data. After confirming the retreat direction, a protrusion command including the retreat direction is output to the transfer control unit 43 to protrude the fork to the wholesale position of the article storage unit D.
[0036]
7. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 in which the target lifting position is the data of the lifting distance of the scooping position of the shelf number “level” in the loading / unloading data. Is lowered to the scooping position of the article storage section D. Thereby, the pallet P is unloaded from the fork to the article storage section D.
[0037]
8. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the fork is returned to the lift 3.
[0038]
By the operation in the storage mode as described above, the traveling of the traveling vehicle body 2 to the traveling position of the HP is executed, and then the lifting table 3 is moved up and down to the lifting position of the article receiving table E2, and the pallet P is scooped by the fork device 5 in order. The travel of the shelf number of the traveling body 2 to the traveling position of the article storage section D, the elevation of the shelf number of the elevator 3 to the elevation position of the article storage section D, and the wholesale of the pallet P by the fork device 5 are executed.
[0039]
"Shipping mode"
1. A travel command is output to the travel control unit 42 using the target travel position (data of the distance from the origin of the destination) as the travel distance data of the shelf number “bay” in the entry / exit data, and the traveling vehicle 2 is placed in the shelf number “ The vehicle is moved to the “bay” position, and at the same time, the elevation control unit 41 is instructed to set the target elevation position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the elevation distance data of the scooping position of the shelf number “level” in the entry / exit data. To raise and lower the lift 3 to the scooping position of the shelf number “level”.
[0040]
2. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork exits based on the data of the shelf number "bank" in the entry / exit data. After confirming the retreat direction, a protrusion command including the retreat direction is output to the transfer control unit 43 to protrude the fork to the wholesale position of the article storage unit D.
[0041]
3. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 in which the target lifting position is set as data of the lifting distance of the wholesale position of the shelf number “level” in the loading / unloading data. Is raised to the wholesale position of the article storage section D. Thus, the pallet P is scooped by the fork.
[0042]
4. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the pallet P is transferred onto the lift 3 by the fork.
[0043]
5. When a retreat signal is input from the transfer control unit 43, a travel command is output to the travel control unit 42 with the target travel position as the “origin”, and the traveling vehicle body 2 travels to the HP position. Then, an elevation command is output in which the target elevation position is the data of the elevation distance of the "wholesale position of the article receiving table E2", and the elevator 3 is moved up and down to the wholesale position of the article receiving table E2.
[0044]
6. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork is input based on the data of "separate article receiving table" in the entry / exit data. Is checked, and a protrusion command including the moving direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article receiving table E2.
[0045]
7. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 in which the target lifting position is the data of the lifting distance of the “scooping position of the product receiving table E2”, and the lifting table 3 is received by the lifting device 3. The table E2 is moved up and down to the scooping position. Thereby, the pallet P is unloaded from the fork to the article storage section D.
[0046]
8. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the fork is returned to the lift 3.
[0047]
By such an operation in the retrieval mode, “the traveling of the shelf number of the traveling body 2 to the traveling position of the article storage unit D → the elevation of the shelf number of the elevator 3 to the elevation position of the article storage unit D → the fork device 5 Scooping the pallet P → running the traveling vehicle body 2 to the HP position → elevating the elevating platform 3 to the height position of the article receiving table E2 → wholesale the pallet P by the fork device 5 ”.
"Running control unit 42 of main body controller 33"
FIG. 5 shows a control block diagram of the travel control unit 42 of the main body controller 33.
[0048]
The travel control unit 42 receives the detection information of the second distance measuring device 25, calibrates with the detection information of the HP detector 28, and outputs it as the moving position (moving distance from the HP position) of the stacker crane C. 50 and the moving position (referred to as a start position) of the stacker crane C detected by the distance measuring unit 50 at the time of start based on a start signal described later, and thereafter, the stacker crane C detected by the distance measuring unit 50 is stored. A moving distance detecting section 51 for measuring the actual moving distance of the traveling main body 2 by subtracting the start position from the moving position of the moving section, and a speed detecting section for measuring the actual speed v by differentiating the moving distance measured by the moving distance detecting section 51. The movement position (referred to as a braking start position) of the stacker crane C detected by the distance measuring unit 50 when the braking is started by the braking start signal to be described later. The moving position (referred to as a stop position) of the stacker crane C detected by the distance measuring unit 50 when the stacker crane C is stopped by a stop signal described later is stored, and the distance of the braking start position is subtracted from the stop position. Distance measuring unit 53 for measuring the braking distance S of the stacker crane C, the target travel position (data of the distance from the origin of the destination) input from the general control unit 44, and the distance measuring unit 50 A traveling pattern setting unit 54 (which will be described later in detail) that sets a traveling pattern based on data of the distance from the origin of the start position and the braking distance S during the previous traveling detected by the braking distance measuring unit 53; The actual travel distance measured by the travel distance detection unit 51, the actual speed of the traveling body 2 detected by the speed detection unit 52, and the actual travel distance detected by the braking distance measurement unit 53 Based on the braking distance S during the first running and the set value of the running pattern input from the running pattern setting unit 54, the speed command value is output to the running inverter 37, and the running pattern generating unit 55 (details) drives the brake device 24. Are described later). The braking distance measuring unit 53 may store the measured braking distance S, calculate an average value of several braking distances S measured in the past, and output the calculated average as the braking distance S.
[0049]
The traveling pattern setting unit 54 subtracts the data of the distance from the origin of the start position from the target traveling position (data of the distance from the origin of the movement destination), and calculates the distance that the traveling vehicle body 2 must move (moving distance). ) Q is calculated, and a set value for setting the running pattern shown in FIG. 6A is calculated based on the moving distance Q. The predetermined acceleration / deceleration α and the “low speed” running before stopping are calculated. Based on the speed vL, the moving distance based on the traveling speed vL, and the input braking distance S, a high speed constant speed vH and a moving distance (deceleration start point) R for starting deceleration shown in FIG. The constant speed vH, the deceleration start movement distance R, and the movement distance (corresponding to the stop distance) Q are output to the traveling pattern generation unit 55. Since the moving distance is obtained by integrating the running speed v, if the acceleration / deceleration α, the low running speed vL before stopping, the moving distance based on the running speed vL, and the braking distance S are set, the high speed constant speed is obtained. vH and a moving distance (deceleration start point) R at which deceleration is started can be obtained. Further, since the braking distance S uses data measured each time the vehicle travels (data at the time of previous ascent / descent), a high-speed constant speed vH and a moving distance (deceleration start point) R at which deceleration is started are calculated each time. The value changes.
[0050]
The acceleration / deceleration α, the “low speed” traveling speed vL before stopping, and the travel distance based on the traveling speed vL are set in the traveling pattern generation unit 55 in advance, and the braking distance S is input. 6A can be set by inputting the high-speed constant speed vH, the deceleration start moving distance R, and the moving distance Q. When the running pattern is set, the start signal is output to the moving distance detecting unit 51. At the same time, the speed command value is output to the traveling inverter 37 according to the set traveling pattern while further feeding back the actual speed v of the traveling main body 2 detected by the speed detecting unit 52. When the actual moving distance measured by the moving distance detecting unit 51 reaches the deceleration start moving distance R, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 shifts to the low speed vL from the constant high speed vH to the low traveling speed vL. Then, when the vehicle reaches the front position by the braking distance S from the moving distance Q, it outputs the braking start signal to the braking distance measuring unit 53, and simultaneously activates the brake device 24 to stop the traveling vehicle body 2 and arrives at the target traveling position. Then, an arrival signal is output to the overall control unit 44, and the stop signal is output to the braking distance measurement unit 53.
[0051]
The operation of the travel controller 42 of the main body controller 33 will be described.
Upon input of the target travel position (data of the distance from the origin of the movement destination) from the overall control unit 44, the travel control unit 42 forms (sets) a travel pattern, and detects the actual travel pattern based on the set travel pattern. The speed command value is output to the traveling inverter 37 while feeding back the speed v, and the traveling vehicle 2 travels.
[0052]
When the measured actual travel distance reaches the deceleration start travel distance R, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 is shifted to the low speed vL, and when the travel distance reaches the front position by the braking distance S from the travel distance Q, the brake device 24 is operated. To stop the traveling vehicle body 2.
"Elevation control unit 41 of main body controller 33"
FIG. 7 shows a control block diagram of the elevation control unit 41 of the main body controller 33.
[0053]
The elevation control unit 41 receives the detection information of the first distance measuring device 14, calibrates with the detection information of the lower limit detector 17, and detects the moving position (distance from the lower limit position) of the elevation platform 3. The movement position (referred to as a start position) of the lift 3 detected by the distance measuring unit 60 at the present time (at the start) based on a start signal described later is stored in the distance measuring unit 60. A moving distance detector 61 for measuring the actual moving distance of the elevator 3 by subtracting the start position from the moving position of the elevator 3, and an actual speed w is measured by differentiating the moving distance measured by the moving distance detector 61. The moving position (referred to as a braking start position) of the lift 3 detected by the distance measuring unit 60 at the time of braking by a braking start signal during the lifting of the lift 3 described later is stored. Stop signal The moving position (referred to as a stop position) of the lift 3 detected by the distance measuring unit 60 when the lift 3 stops is stored, and the distance of the braking start position is subtracted from the stop position to move the lift 3 up. and increases the braking distance measuring section 63A for measuring the braking distance S _a, the movement position (braking start position of the lifting platform 3 which is detected in the distance measurement unit 60 at the start of braking by the braking start signal during descent of the lifting platform 3 to be described later The moving position (referred to as a stop position) of the lift 3 detected by the distance measuring unit 60 when the lift 3 is stopped by a stop signal to be described later is stored. and lowering braking distance measuring unit 63B that distance by subtracting measuring the braking distance S _B of the lifting platform 3 during descent, distance measurement (data of the distance from the origin of the target) target vertical position input from the central control unit 44 Detected by the unit 60 Start distance data from the origin position, and increases the braking distance elevation during descent being measured by braking distance S _A or lowering the braking distance measuring portion 63B of the lifting platform 3 at elevated being measured by the measurement unit 63A an elevation pattern setting unit 64 that sets the elevating pattern based on the braking distance S _B of the base 3 (details will be described later), the actual moving distance measured by the movement distance detection unit 61, detected by the speed detecting unit 62 lifting The actual speed of the platform 3, the braking distance S _A of the elevator 3 when ascending measured by the ascending braking distance measuring unit 63 _A, or the braking distance S of the elevator 3 during descent measured by the descending braking distance measuring unit 63 _B. _B, and the set value of the lift pattern inputted from the elevator pattern setting section 64 outputs a speed command value to the elevator inverter 38 lifting the pattern generating section 65 (details And a later-described). Note that lowering the braking distance measuring unit 63B and increase braking distance measurement unit 63A stores the measured braking distance S _A or S _B, calculates the average value of the braking distance S _A or S _B of several previously measured It may be output as a braking distance _{S A} or _{S B} Te.
[0054]
The elevating pattern setting unit 64 subtracts the data of the distance from the origin of the start position from the target elevating position (data of the distance from the origin of the movement destination), and calculates the distance that the elevating platform 3 must move (moving distance). 8) Determine U and ascending / descending direction (whether to ascend or descend), and calculate a set value for setting the ascending / descending pattern as shown in FIG. 8 based on the moving distance U and the ascending / descending direction. The acceleration / deceleration β at the time of ascending, the acceleration / deceleration δ at the time of descent (β> δ), the slow elevating speed wL before stopping, the moving distance by this elevating speed wL, and the constant speed wH of the braking distance S _B of the braking distance S _a or falling time of the elevation frame 3 of the lifting platform 3, obtains the movement distance (deceleration start point) X to start deceleration and fast constant rate wH, of these high-speed , The deceleration start moving distance X, the moving distance (corresponding to the stopping distance) U, and the elevating direction are output to the elevating pattern generator 65. Since the moving distance is obtained by integrating the lifting speed w, the acceleration / deceleration β at the time of ascent, the acceleration / deceleration δ at the time of descent, the low lifting / lowering speed wL before stopping, the moving distance and the braking distance S _A by this lifting / lowering speed wL. or if the S _B is set, it is possible to obtain the moving distance (deceleration start point) X to start deceleration and fast constant rate wH. Since the braking distance S _A or S _B uses data measured at every elevation (previous elevation data), a high speed constant speed wH and a moving distance (deceleration start point) X at which deceleration is started are obtained. Each time, its value is changed.
[0055]
Similarly to the travel pattern generator 55 of the travel controller 42, the elevation pattern generator 65 also includes an acceleration / deceleration β when ascending, an acceleration / deceleration δ when descending (β> δ), and a lower elevating speed before stopping. distance traveled by the elevator speed wL of wL Toko is set, increased braking distance measuring section of the lifting platform 3 at elevated being measured by 63A braking distance S _a or lowering braking distance measuring portion during descent being measured by 63B enter the braking distance S _B of the lifting platform 3, the lift pattern setting unit 64 faster constant rate wH, deceleration start moving distance X, and the moving distance U If you enter the elevation direction, increases at the elevation pattern or lowered by the lifting direction When the rising and falling pattern or the falling and rising pattern is set, the start signal is output to the moving distance detecting unit 61, and the simultaneously set lifting pattern is set. The speed command value is further output to the lifting inverter 38 while feeding back the actual speed w of the lifting platform 3 detected by the speed detecting unit 62 in accordance with the speed. When the actual moving distance measured by the moving distance detecting unit 61 reaches the deceleration start moving distance X, the speed is reduced from the high constant speed wH to the low running speed wL, and the elevating speed of the lift 3 is shifted to the low speed wL. and, _(ascent) braking distance S _a from the moving distance U or the S _{B (when} lowering) only reaches the front position, the braking start signal, increases the braking distance measurement unit 63A during rise and fall braking distance measuring unit at the time of descent 63B, and simultaneously activates the brake device 13 to stop the elevating platform 3. When the vehicle reaches the target elevating position, it outputs an arrival signal to the general control unit 44 and sends the stop signal to the braking distance measuring units 63A and 63B. Output.
[0056]
The operation of the lifting controller 41 of the main body controller 33 will be described.
Upon input of the target elevating position (data of the distance from the origin of the movement destination) from the general control unit 44, the elevating control unit 41 sets an ascending / descending pattern or an ascending / descending pattern according to the ascending / descending direction. Based on the pattern, the speed command value is output to the elevating inverter 38 while feeding back the detected actual speed w, and the elevating table 3 is moved up and down.
[0057]
When the actual movement distance measured reaches the deceleration start moving distance X, the lifting speed of the lifting platform 3 is shifted to the low speed wL, _(ascent) braking distance S _A from the moving distance U or S _B only _(when lowering) When the vehicle reaches the near position, the brake device 13 is operated to stop the elevator 3.
[0058]
According to the configuration of the article storage facility FS, when the entry / exit data is output from the ground control panel E1 to the main controller 33 via the second optical transceiver 40 and the first optical transceiver 34, the main controller 33 The general control unit 44 receives the entry / exit data, and instructs the elevation control unit 41, the traveling control unit 42, and the transfer control unit 43 based on the operation mode of the entry / exit data as described above to enter and exit the stacker crane C. The operation is performed.
[0059]
As described above, according to the present embodiment, the braking distance S moved during braking is measured (learned) by the braking distance measuring unit 53 every time the traveling vehicle body 2 operates the brake device 24 to perform braking. The travel distance is formed by setting the learned braking distance S as a distance to apply braking from a position short of the stop position, and by traveling in accordance with the travel pattern, the braking distance S is extended with the deterioration of the brake device 24. Can also be stopped exactly at the target stop position. Also every time the lifting platform 3 performs braking by operating the braking device 13, and the braking distance moved during braking by increasing the braking distance measuring section 63A or 63B S _A, measured S _B (learning), the braking distance was the learned S _A and S _B are set as distances to apply braking from a position short of the stop position to form an ascending / descending pattern. By traveling in accordance with this ascending / descending pattern, the braking distances S _A and S _{Even if B} extends, it can be stopped exactly at the target stop position. Therefore, the wholesale / scooping operation of the pallet P (article F) can always be accurately performed on the article storage section D or the article receiving table E2 of the storage shelf A.
[0060]
Further, when the braking distance is increased, it is necessary to rapidly decelerate to the low traveling speeds vL and wL for applying the braking. According to this embodiment, the braking distance S, S _A, a constant speed vH fast by S _B, running speed vL of the low speed from wH, deceleration start timing R to decelerate until wL, by X is changed, The low traveling speeds vL and wL at the time of applying the braking can be compensated, and the vehicle can be accurately stopped at the target stop position.
[0061]
According to this embodiment, by obtaining the moving distance of the moving body (vehicle body 2 and the lifting table 3) by the distance measuring device 14, 25 using light, braking distance S, S _A, a S _B accurate Can be sought.
[0062]
In the present embodiment, the moving bodies are the traveling body 2 and the elevator 3 of the stacker crane C of the article storage facility FS. However, the moving body is not limited to such a stacker crane C of the article storage facility FS, and may be a fixed one. It can also be a self-propelled transport vehicle that moves along the route. At this time, the self-propelled transport vehicle is provided with measuring means for measuring a moving distance of the self-propelled transport vehicle.
[0063]
Further, in the present embodiment, the moving bodies are the traveling body 2 and the lifting platform 3 of the stacker crane C of the article storage facility FS. The traveling body 2 'of the article storage FS' and the elevator 3 as shown in FIG. In the article storage FS ', a loading / unloading port for articles F in upper and lower tiers is provided by using an article storage section D on the lower side of one of the storage shelves A located on the front side. Conveyors E2a and E2b are provided for carrying in and out of the storage shelf A, and a ground control panel E1 is provided near the carry-in / out entrance. In addition, in a front and rear intermediate portion of the pair of storage shelves A, the articles F are conveyed between each of the article storage sections D and the conveyor devices E2a and E2b, and as a transport device for carrying in and out, the upper and lower sides of the storage shelves A are provided. An elevating platform (an example of a moving body) 3 that is an elevating body that is vertically raised and lowered over substantially the entire area of a height, and a traveling body (an example of a moving body) 2 ′ provided on the elevating platform 3 so as to be able to move laterally. A transport device provided on the traveling body 2 ′ and provided with a fork device 5 for transferring an article F to the article storage unit D of the storage shelf A or the conveyor devices E 2 a and E 2 b is provided. At this time, as a means for measuring the moving distance between the traveling body 2 'and the lifting platform 3, a second distance measuring device 25 for measuring the traveling position (traveling position) of the traveling vehicle 2' is provided, and the moving position ( The first distance measuring device 14 for measuring the elevation position is provided.
[0064]
Further, in this embodiment, by obtaining the moving distance of the moving body (vehicle body 2 and the lifting table 3) by the distance measuring device 14, 25 using light, braking distance S, S _A, seeking S _B However, the means for measuring the moving distance of the moving body (the traveling vehicle body 2 and the lifting platform 3) is not limited to the distance measuring devices 14 and 25, and is associated with the traveling of the traveling vehicle 2 or the lifting and lowering of the lifting platform 3. It is also possible to use a rotating rotary encoder.
[0065]
Further, in this embodiment, the traveling inverter 37 is shared by the transfer electric motor 35 and the traveling electric motor 23, but a dedicated inverter may be provided for the transfer electric motor 35.
[0066]
Further, in the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are configured to have the article storage units D in the front-rear direction, but the storage shelves A are not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage units D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which a fork (accessory) can be positioned and retracted with respect to each article storage section D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0067]
Further, in the present embodiment, the fork device (an example of the transfer means) 5 for transferring the article F is of a fork type using a running fork, but the present invention is not limited to the fork type, and the forks are moved in the approaching and separating directions. A side belt system including a pair of transport belts that freely pinch the side surface of the article F, or a pair of forks that freely move in the approaching and separating directions to pinch the side surface of the article F and transfer the article F thereto. A side clamp method, a hook method in which the article F is gripped or supported when the article F has a handle and the article F is transferred, or a fork is moved to the back side of the article F to push the article F from the back side to store the article F D, the fork moves to the front of the article F, the fork moves to the front of the article F, pushes the article F from the front, and transfers the article F from the elevator 3 to the article storage section D. It can be a forks apparatus.
[0068]
Further, in the present embodiment, a pair of fixed article receiving tables E2a and E2b of the loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the article F. However, these article receiving tables E2a and E2b are used as article loading / unloading sections. It can also be used exclusively for the entrance or exit of F. Further, although the article receiving tables E2a and E2b are used as means for separating the articles F, a conveyor device, a self-propelled truck, an article receiving table with a lifter, or the like may be used.
[0069]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, each time the moving body performs braking, the braking distance moved during braking is learned, and the learned braking distance is set as a distance to apply braking from a position short of the stop position. Thereby, the vehicle can be stopped at the stop position accurately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an article storage facility that executes a moving body stop position control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 5 is a block diagram of a traveling control unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a set traveling pattern of the article storage facility.
FIG. 7 is a block diagram of an elevation control unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a set up / down pattern of the article storage facility.
FIG. 9 is a perspective view of a main part of an article storage for executing a method of controlling a stop position of a moving object according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS Item storage facility FS 'Item storage A Storage shelf B Work passage C Stacker crane D Article storage E Loading / unloading section E1 Ground control panel E2 Article receiving stand (loading / unloading)
F Article G Main body control panel P Pallet 1 Running rail 2 Running body 2 'Running body 3 Lifting table 4 Lifting mast 5 Fork device 12 Lifting electric motors 13, 24 Brake devices 14, 25 Distance measuring device 17 Lower limit detector 23 Traveling Electric motor 28 HP detector 33 Main controller 34, 40 Optical transceiver 35 Transfer electric motor 37, 38 Inverter 39 Ground controller

Claims

Moving a fixed path, after decelerating to a predetermined moving speed, a stop position control method of a moving body that stops at the stop position by applying a brake from a distance before a stop position beforehand,
When the moving object starts braking, the distance between the fixed point of the fixed path and the moving object at the start is measured, and when the moving object stops by braking, the distance between the moving object stopped by the braking and the fixed point is measured. The braking distance moved at the time of braking is obtained from the distance measured at the start of the braking and the distance measured after the moving body has stopped,
A method of controlling a stop position of a moving body, comprising changing a preset distance from the stop position to the measured braking distance.

The stop position control method for a moving body according to claim 1, wherein the deceleration start timing is changed so that the deceleration start timing is reduced to a predetermined moving speed just before the braking distance from the stop position.

The distance between the fixed point and the moving body is measured by a distance measuring unit that measures a distance between the fixed point and the moving body using light. A method for controlling the stop position of a moving object.