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JP2004018184A - Transfer device - Google Patents

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JP2004018184A
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橘　俊之
Shota Okai
岡井　正太
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Abstract

【課題】センサ等を用いることなく搭載されている物品を検知可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送装置１は、９基の搬送モジュール２により構成されており、搬送モジュール２毎にモータ内蔵ローラ６の駆動を制御するコントローラ４０が設けられている。コントローラ４０は、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知する搭載物品検知部４５を備えている。搭載物品検知部４５は、検知部５１においてモータ内蔵ローラ６のモータ１６に流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．を増幅した増幅電圧Ｖａｍｐ．と、基準電圧Ｖｓ　とを比較することにより、搬送モジュール２に物品が搭載されているか否かを判定する。
【選択図】　図４An object of the present invention is to provide a transport device capable of detecting a mounted article without using a sensor or the like.
A transport device includes nine transport modules, and a controller for controlling driving of a motor built-in roller is provided for each transport module. The controller 40 includes a mounted article detection unit 45 that detects the presence or absence of an article mounted on the transport module 2. The mounted article detection unit 45 detects the detection voltage V obs. The amplified voltage V amp. If, by comparing the reference voltage V s, whether the article in the conveyance module 2 is mounted is determined.
[Selection diagram] Fig. 4

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のローラにより構成される搬送装置に関するものであり、当該搬送装置の動作を制御するコントローラに特徴を有する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、図１２に示すように複数のローラを備えた搬送装置が一般的に使用されている。搬送装置１００は、平行に配置されたフレーム１０１，１０１の間に複数のローラ１０２，１０３を平行に配置したローラコンベアである。ローラ１０２は支軸に対して回転自在なフリーローラである。また、ローラ１０３は、内部にモータおよび減速機を内蔵したモータ内蔵ローラであり、前記モータの回転動力によりローラ１０３自身が回転駆動するものである。
【０００３】
搬送装置１００には、フレーム１０１に沿って複数のセンサ１０５が取り付けられている。センサ１０５には光電式のセンサ等が採用されており、搬送装置１００に搭載されている物品を検出するものである。
【０００４】
搬送装置１００は、モータを内蔵したローラ１０３（以下、モータ内蔵ローラと称す）の駆動を制御するコントローラ１０６を具備している。コントローラ１０６は、図示しないプログラマブルコントローラ等の上位制御システムに接続されている。当該上位制御システムは、センサ１０５の検知信号に基づいて搬送装置１００に搭載されている物品の有無を検知し、モータ内蔵ローラ１０３を回転駆動させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、搬送装置１００は、物品を搬送するローラ１０２およびモータ内蔵ローラ１０３に加えて、搬送装置１００に搭載されている物品を検出するセンサ１０５をフレーム１０１に複数取り付けなければならない。物品を精度良く所定の位置に搬送するためには、フレーム１０１に多数のセンサ１０５を設ける必要がある。搬送装置１００は、ローラ１０２およびモータ内蔵ローラ１０３の他に、センサ１０５やセンサ１０５をコントローラ１０６に接続するケーブル等の構成部材等を別途用意する必要があり、部品点数が多く構成が複雑となっている。そのため、搬送装置１００は、組み立て作業が煩雑であり、製造コストが高く付くという問題がある。
【０００６】
そこで上記した問題を解決すべく、本発明は、センサ等を用いることなく搭載されている物品を検知可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決すべく提供される請求項１に記載の発明は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、搭載されている物品の検知動作を行う物品検知手段を備えており、当該物品検知手段は、モータに流れる電流に基づく情報が入力される入力部および、当該入力部に入力されたモータに流れる電流に基づく情報と、無荷重の際にモータに流れると想定される電流に基づく情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する検知部を備えていることを特徴とする搬送装置である。
【０００８】
本発明の搬送装置は、入力部に入力されたモータに流れる電流に関する情報に基づき、検知部において搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【０００９】
また、本発明の搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００１０】
なお、本発明において「電流に基づく情報」とは、モータに流れる電流値や、当該電流値の変化量、電流の流れ方向等、モータを流れる電流に関するあらゆる情報を含む概念であり、以下に記す発明においても同様の内容を意味するものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、搭載されている物品の検知動作を行う物品検知手段を備えており、当該物品検知手段は、モータに流れる電流に基づく情報が入力される入力部および、当該入力部に入力されたモータに流れる電流に基づく情報と、無荷重の際にモータに流れると想定される電流に基づく情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する検知部を備えており、物品が搭載された状態で前記モータが停止状態となる場合、前記検知部は、モータが停止状態となる直前に検知した物品の有無に関する情報を、次の検知動作が行われるまで保持することを特徴とする搬送装置である。
【００１２】
かかる構成によれば、モータに流れる電流に関する情報を入力部に入力することにより、搭載されている物品の有無を精度良く検知することができ、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設ける必要がない。そのため、本発明の搬送装置は、装置全体の構成がシンプルであり、搬送装置の組み立てやメンテナンスを容易に行うことができる。
【００１３】
また、本発明の搬送装置において、前記検知部は、モータが停止状態となる直前に検知した物品の有無に関する情報を、次の検知動作が行われるまで保持することができる。そのため、本発明の搬送装置は、物品の搬送上の都合によって物品を搭載したままの状態でモータを停止せざるを得ない場合であっても、載荷状況を正確に検知することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、コントローラが、モータの停止時に断続的または周期的にモータに微小電流を通電させる通電手段を具備していることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置である。
【００１５】
かかる構成によれば、通電手段により断続的または周期的にモータに微小電流を通電させることにより、モータの停止時であっても確実に搭載されている物品の有無を検知することができる。
【００１６】
本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設ける必要が無く、搬送装置全体をシンプルな構成とすることができる。そのため、本発明の搬送装置は、製造工程やメンテナンスを簡素化することができ、製造コストを抑制することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、コントローラが、入力部に入力されたモータに流れる電流に基づく情報を増幅する増幅手段を具備していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置である。
【００１８】
本発明の搬送装置において、モータに流れる電流に基づく情報は、増幅手段において増幅される。よって、上記した構成によれば物品が搭載されている場合と物品が搭載されていない場合との電流に基づく情報の差異を明確にすることができる。そのため、本発明の搬送装置は、検知部における検知精度が高く、搬送装置に搭載されている物品の有無を確実に検知することができる。
【００１９】
また、請求項５に記載の発明は、コントローラが、搬送装置に物品が搭載されていることを検知することを条件としてローラを回転させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の搬送装置である。
【００２０】
かかる構成によれば、搬送装置への物品の搭載状況に応じてローラを回転駆動させることができ、物品の搬送をスムーズに行える。
【００２１】
請求項６に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送ゾーンが複数配列されたものであり、コントローラは、各搬送ゾーン毎に設けられており、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置である。
【００２２】
本発明の搬送装置は、コントローラが各搬送ゾーン毎に設けられているため、搭載されている物品が搬送ゾーンの大きさよりも小さい場合であっても、搬送ゾーン毎に物品の搭載状況を検知して各搬送ゾーンのローラをそれぞれ独立的に駆動・停止を行うことができるため、物品の搬送位置を精度良く調整すると共に、搬送されている物品同士の衝突を回避できる。
【００２３】
また、コントローラには隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるため、搭載されている物品が複数の搬送ゾーンに跨るものであっても、隣り合う搬送ゾーンのローラの駆動・停止を同期させるなどしてスムーズに物品を搬送することができる。
【００２４】
本発明の搬送装置は、上記したように搬送ゾーン毎にコントローラを設けた構成であり、当該コントローラには隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものである。そのため、本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のようにプログラマブルコントローラ等の上位制御装置を設けない構成とすることも可能である。そのため、かかる構成によれば、搬送装置の構成を従来に比べて簡略化すると共に、搬送モジュールのレイアウトを必要に応じて変更することが可能である。
【００２５】
請求項７に記載の発明は、コントローラが、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力される隣接ゾーン物品認識部と、当該隣接ゾーン物品認識部の検知信号に基づきモータを駆動させる物品認識動作指示部とを具備しており、上流側の搬送ゾーンに物品が搭載されている場合には、下流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの物品認識動作部から上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの物品認識動作部に物品搬送指示信号が送信され、上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの物品認識指示部は前記上流側の搬送ゾーンのローラを駆動させることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置である。
【００２６】
本発明の搬送装置は、下流側の搬送ゾーンにおける物品の搭載状況を検知しつつ、上流側の搬送ゾーンに搭載されている物品の搬送を行うものである。そのため、上記した構成によれば、下流側の搬送ゾーンにおける物品の搭載状況に応じて、上流側の搬送ゾーンのローラを回転駆動することができるため、物品の搬送位置を精度良く調整すると共に、搬送されている物品同士の衝突を回避できる。
【００２７】
上記請求項１乃至７のいずれかに記載の搬送装置において、少なくとも１つのローラは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力がローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラであることを特徴とするものであってもよい。（請求項８）
【００２８】
【発明の実施の形態】
続いて、本発明の一実施形態である搬送装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。また、図２は、図１に示す搬送装置を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。図３は、図２に示す搬送モジュールに採用されているモータ内蔵ローラの断面図である。図４は、図２に示す搬送モジュールが具備するコントローラの制御ブロック回路図である。また、図５は、図４に示すコントローラの一部を示す電気回路図である。図６は、図４に示すコントローラにより搬送モジュールに搭載されている物品の有無を検知する際の検知動作を示すフローチャート図である。また、図７〜図１０は、物品の検知動作に伴い発信される信号を示すタイムチャート図である。図１１は、図１に示す搬送装置による物品の搬送状態を示す模式図である。
【００２９】
搬送装置１は、図１に示すように物品の搬送方向に９基の搬送モジュール２（搬送モジュール２ａ〜２ｉ）を接続したものであり、各搬送モジュール２毎に９つの搬送ゾーンａ〜ｉに分割されている。搬送モジュール２は、平行に配置されたフレーム３，３の間に４本のローラ５および１本のモータ内蔵ローラ６を平行に取り付けたものである。モータ内蔵ローラ６は、搬送モジュール２による物品の搬送方向の略中央部に固定されており、その両側にローラ５が２本ずつモータ内蔵ローラ６に対して平行となるように固定されている。
【００３０】
ローラ５は、ローラ本体７の両端からローラ本体７の内外を連通する固定軸１３，１５が突出したものである。ローラ本体７は、両端が開口した金属製の筒体であり、両端に閉塞部材８，１０が一体的に取り付けられ閉塞されている。閉塞部材８には、閉塞部材８の全周にわたって凹部１１，１２が設けられており、これによりプーリが形成されている。また、ローラ本体７の両端からは、固定軸１３，１５が突出している。ローラ本体７は、固定軸１３，１５に対して回転自在に固定されている。
【００３１】
モータ内蔵ローラ６は、図２および図３に示すように、上記したローラ５に採用されている両端が開口した金属製のローラ本体７と、その両端を閉塞する閉塞部材８，１０を具備している。また、モータ内蔵ローラ６は、ローラ本体７の内部にモータ１６と減速機１７とを内蔵している。ローラ本体７の両端からは固定軸１８，２０が突出している。固定軸１８は、ローラ本体７の内外を連通するものである。固定軸１８は、閉塞部材８に軸受け２１を介して回転自在に取り付けられている。固定軸１８は、軸方向に貫通した貫通孔（図示せず）を有し、ローラ本体７の内外を連通している。モータ１６への電源の供給、並びに、モータ１６や後述する位置検出子２５との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、固定軸１８の貫通孔を通じてローラ本体７の外部に取り出されている。固定軸２０は、棒状の部材であり、閉塞部材１０に対して軸受け２２によって回転自在に取り付けられている。
【００３２】
搬送モジュール２は、上記したようにモータ内蔵ローラ６の両脇にローラ５を２本ずつ平行に配したものであり、隣接するローラ５，モータ内蔵ローラ６間には連動ベルト１４が懸架されている。連動ベルト１４は、閉塞部材８の凹部１１，１２により形成されるプーリに係合しており、中心に配置されたモータ内蔵ローラ６の回転動力は、連動ベルト１４を介して両脇のローラ５に伝達される。そのため、ローラ５は、モータ内蔵ローラ６の回転駆動に連動して、同一方向に回転する。なお、本実施形態において、搬送モジュール２は、ローラ５とモータ内蔵ローラ６とにわたって連動ベルト１４を懸架した構成を有するが、本発明はこれに限定されるものではなく、連動ベルト１４を懸架しない構成とすることも可能である。
【００３３】
モータ１６は、電磁石からなる複数の固定子（図示せず）と、磁極を有する回転子（図示せず）と、位置検出子２５とを備えた３相４極ブラシレスモータである。モータ１６の中心軸３０の一端側は、軸受け２６を介して固定軸１８に回転自在に支持されている。また、回転子の他端側は、回転子の回転動力を減速してローラ本体７に伝達する減速機１７に軸受け２７を介して固定されている。位置検出子２５は、前記回転子の近傍に配置され、回転子の磁極の周方向の位置を検知し、磁極検知信号を発信するものである。
【００３４】
位置検出子２５は、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化したホールＩＣ２８を３つ備えている。さらに具体的には、ホールＩＣ２８は、磁界の大きさを検知するホール素子と、該ホール素子により検出された微小信号を増幅する増幅器と、増幅器において増幅された信号を方形波に成型するシュミットトリガ回路と、安定化電源回路と、温度補償回路とを備えている。なお、本実施形態においては、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８を３つ備えたものであるが、ホールＩＣ２８はいくつ設けられてもよい。また、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８により磁極を検知する磁気式のものに限定されるものではなく、これに限らず発光ダイオードとフォトセンサを用いたフォト・インタラプタ式のものや磁気飽和素子を用いたインダクタンス式のものなど、いかなる方式の磁極位置検知手段を採用しても良い。
【００３５】
減速機１７は遊星歯車列からなる減速機であり、モータ１６の回転動力を所定の減速比で減速するものである。モータ１６の中心軸３０は、連結部材３１を介して閉塞部材１０に連結されている。よって、モータ１６の回転動力は、減速機１７において減速され、連結部材３１を介して閉塞部材１０に伝播される。閉塞部材１０は、ピン３２によってローラ本体７と一体化されているため、ローラ本体７は、閉塞部材１０に伝播された回転動力により回転駆動する。
【００３６】
モータ１６への電力の供給およびモータ１６やホールＩＣ２８との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、フレーム３に固定されているコントローラ４０に接続されている。コントローラ４０は、例えば、ＣＭＯＳ　ＩＣや微分回路、積分回路などを用いたデジタル回路により構成することができ、マイコン制御を行うものとすることもできる。
【００３７】
コントローラ４０は、各搬送モジュール２ａ〜２ｉ毎に設置され、それぞれの駆動源であるモータ内蔵ローラ６のケーブル１９に接続されている。また、隣接する搬送モジュール２のコントローラ４０（以下、必要に応じてコントローラ４０ａ〜４０ｉと称す）同士は、コミュニケーションケーブル４１によって相互に接続されている。
【００３８】
コントローラ４０は、搬送モジュール２毎に独立的にモータ内蔵ローラ６を駆動・停止するものである。本実施形態の搬送装置１は、コントローラ４０が搬送モジュール２に搭載されているか否かを検知する搭載物品検知部４５を具備している点が、従来の搬送装置と大きく異なる。以下、本実施形態の搬送装置１に特有の構成である搭載物品検知部４５の構成および機能を中心に、コントローラ４０について説明する。
【００３９】
コントローラ４０は、上記した搭載物品検知部４５と、モータ１６を駆動させるモータ駆動部４６と、搬送制御部４７とを具備している。搭載物品検知部４５は、搬送モジュール２上に搭載されている物品の有無を検出するものであり、図４に示すように入力部４８と、検出通電部４９（通電手段）と、増幅部５０（増幅手段）と、検知部５１とを具備している。
【００４０】
図５は、搭載物品検知部４５の主要部分を示す回路図である。入力部４８は、図５に示すようにモータ１６に接続された抵抗５３を具備しており、モータ１６に流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．を取り出す部分である。入力部４８において取り出された検知電圧Ｖｏｂｓ．は、増幅部５０に入力される。
【００４１】
増幅部５０は、増幅回路５０ａ，５０ｂにより構成されている。増幅回路５０ａ，５０ｂは、共にオペアンプ５６（演算増幅器）と、フィードバック抵抗５７，５８とを備えた非反転増幅回路によって構成されている。増幅回路５０ａ，５０ｂは、フィードバック抵抗５７とフィードバック抵抗５８との比率に応じて所定の増幅率で入力部において取り出された検知電圧Ｖｏｂｓ．を増幅し、増幅電圧Ｖａｍｐ．とする。さらに詳細には、増幅回路５０ａは、オペアンプ５６の増幅率が１００倍程度の低倍率に設定されており、モータ内蔵ローラ６が回転中であるなどしてモータ１６に大きな電流が流れる場合に選択される回路である。また、増幅回路５０ｂは、オペアンプ５６の増幅率は４００倍程度の高倍率に設定されており、モータ内蔵ローラ６が停止中であるなどしてモータ１６に微弱な電流しか流れない場合に選択される回路である。
【００４２】
増幅部５０において所定の倍率に増幅された増幅電圧Ｖａｍｐ．は、検知部５１に入力される。検知部５１は、図４に示すように比較部５４と記憶部５５と、ノイズ除去部５２とを具備している。比較部５４は、図５に示すように比較回路５４ａ，５４ｂにより構成されている。比較回路５４ａ，５４ｂは、共にコンパレータ６０を具備しており、入力側にある非反転入力端子６１（プラス端子）には、それぞれ増幅回路５０ａ，５０ｂのオペアンプ５６の出力側の端子が接続されている。また、コンパレータ６０の入力側にある反転入力端子６２（マイナス端子）には、可変抵抗６３が接続されている。可変抵抗６３は、一端が接地されており、電圧Ｖｃｃが印加されている。コンパレータ６０の反転入力端子６２に供給される電圧は、可変抵抗６３を調整することにより所定の基準電圧Ｖｓ　に調整されている。
【００４３】
比較部５４は、モータ１６を流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．を増幅した増幅電圧Ｖａｍｐ．と、可変抵抗６３を調整することによって設定された基準電圧Ｖｓ　とをコンパレータ６０によって比較する。コンパレータ６０における比較の結果、増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　よりも大きいと判断された場合、自ゾーンの搬送モジュール２（以下、搬送モジュール２Ｓと称す）に搭載されている物品によりモータ１６に負荷が作用している。増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　よりも大きい場合、比較部５４にはＨｉｇｈレベルの比較処理信号が発生する。また逆に、増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　以下である場合、比較部５４は、モータ１６に殆ど負荷が作用しておらず、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓには物品が搭載されてない。増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電流Ｖｓ　以下である場合、比較部５４にはＬｏｗレベルの比較処理信号が発生する。
【００４４】
比較部５４には、図４に示すようにノイズ除去部５２において発生するマスク信号が入力される。マスク信号は、比較部５４の起動により比較処理信号に含まれるノイズ信号を除去するものである。比較部５４は、ノイズ信号を除去した比較処理信号がＨｉｇｈレベルである場合、記憶部５５に向けて保持パルス信号を発信する。また、ノイズ信号を除去した比較処理信号がＬｏｗレベルである場合、記憶部５５に向けて保持解除パルス信号を発信する。
【００４５】
記憶部５５は、比較部５４から保持パルス信号を受信すると、Ｈｉｇｈレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信する。また、記憶部５５は、比較部５４から保持解除パルス信号を受信すると、Ｌｏｗレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信する。
【００４６】
検出通電部４９は、搬送モジュール２の停止中、即ち検知部５１および搬送制御部４７から発信されているモータ駆動信号がＬｏｗレベルであって、モータ１６が停止している間に、モータ駆動部４６に所定の時間間隔でＨｉｇｈレベルのモータ駆動信号を発信する。モータ駆動部４６は、検出通電部４９からＨｉｇｈレベルのモータ駆動信号を受信すると、モータ１６に微小電流ｉｄ　を通電する。
【００４７】
搬送制御部４７は、隣接ゾーン物品認識部６５と、物品動作認識指示部６６とモード設定手段６７とを具備している。隣接ゾーン物品認識部６５は、検知部５１から送信された物品検知信号を受信し、隣接する搬送モジュール２に設置されているコントローラ４０に向けて自ゾーンの搬送モジュール２Ｓに搭載されている物品の有無に関する載荷状況信号Ｓ−ＳＮＳを発信する。載荷状況信号Ｓ−ＳＮＳは、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓに搭載されている物品の有無に関する信号であり、物品が搭載されている場合にはＨｉｇｈレベルの信号が発信され、物品が搭載されていない場合にはＬｏｗレベルの信号が発信される。
【００４８】
隣接ゾーン物品認識部６５は、自ゾーンの載荷状況信号Ｓ−ＳＮＳの送信を行うと共に、上流側および下流側に隣接する搬送モジュール２（以下、それぞれを搬送モジュール２Ｕ，２Ｄと称す）に設けられたコントローラ４０（以下、それぞれをコントローラ４０Ｕ，４０Ｄと称す）から、それぞれの搬送モジュール２Ｕ，２Ｄに搭載されている物品の有無に関する載荷状況信号を受信する。即ち、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓが備えるコントローラ４０Ｓは、上流側に隣接する搬送モジュール２Ｕに搭載されている物品の有無を示す載荷状況信号Ｕ−ＳＮＳと、下流側に隣接する搬送モジュール２Ｄに搭載されている物品の有無を示す載荷状況信号Ｄ−ＳＮＳとを受信する。
【００４９】
物品動作認識指示部６６は、上流側の搬送モジュール２Ｕに物品が搭載されており、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓに物品が搭載されていない場合に、搬送モジュール２Ｕの物品動作認識指示部６６に対して物品搬送指令信号を送信する。また、物品動作認識指示部６６は、下流側の搬送モジュール２Ｄの物品動作認識指示部６６から物品搬送指令信号を受信すると、後述するモータ駆動部４６にモータ駆動信号を発信する。即ち、物品動作認識指示部６６は、物品搬送指令信号の送受信およびモータ駆動信号の送信を行う部分である。
【００５０】
モード設定手段６７は、搬送装置１による物品の搬送形態に応じて搬送制御部４７において参照する信号を選択的に設定するものである。即ち、モード設定手段６７は、物品の搬送形態に応じて一斉搬送モード、分離搬送モードおよび搬送禁止モードに切り替え設定可能であり、設定に応じて搬送制御部４７において参照する信号が選択される構成である。
【００５１】
ここで、一斉搬送モードとは、搬送装置１に搭載されている複数の物品を、物品同士の間隔を変化させずに搬送する搬送形態を指し、搬送装置１に搭載された物品は、初期状態を維持したまま下流側へ向けて一斉に搬送される。また、分離搬送モードとは、物品の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の存在しない制御ゾーンを所定数だけ形成させながら被搬送物を切り離した状態で下流側へ向けて搬送させる搬送形態を指している。また、搬送禁止モードとは、上流側から搬送されてきた物品を停止させる搬送形態を指している。
【００５２】
さらに詳細には、モード設定手段６７において一斉搬送モードが選択されており、以下に示す３条件のいずれかを満たす場合、物品動作認識指示部６６は、モータ駆動部４６にＨｉｇｈレベルのモータ駆動信号を発信する。
▲１▼　下流側の搬送モジュール２Ｄのモータ内蔵ローラ６が駆動状態であり、自ゾーンあるいは上流側の搬送モジュール２Ｓ，２Ｕの少なくともいずれかに物品が搭載されている場合。
▲２▼　下流側の搬送モジュール２Ｄのモータ内蔵ローラ６が停止状態であり、下流側の搬送モジュール２Ｄおよび上流側の搬送モジュール２Ｕに物品が搭載されており、搬送モジュール２Ｓに物品が搭載されていない場合。
▲３▼　下流側の搬送モジュール２Ｄのモータ内蔵ローラ６が停止状態であり、下流側の搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されておらず、自ゾーンあるいは上流側の搬送モジュール２Ｓ，２Ｕの少なくともいずれかに物品が搭載されている場合。
【００５３】
また、モード設定手段６７において分離搬送モードが選択されており、以下の２条件のいずれかを満たす場合、物品動作認識指示部６６は、モータ駆動部４６にＨｉｇｈレベルのモータ駆動信号を発信する。
▲１▼　下流側ゾーンの搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されており、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓに物品が搭載されておらず、上流側の搬送モジュール２Ｕに物品が搭載されている場合。
▲２▼　下流側ゾーンの搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されておらず、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓまたは上流側の搬送モジュール２Ｕのいずれか一方に物品が搭載されている場合。
【００５４】
モータ駆動部４６は、検出通電部４９、検知部５１および物品動作認識指示部６６から発信されるモータ駆動信号に基づき、所定の回転速度で所定時間だけモータ１６を回転駆動させる部分である。本実施形態において、モータ１６の回転時間は、物品を自ゾーンの搬送モジュール２Ｓの略中央から下流側の搬送モジュール２Ｄの略中央まで搬送するのに必要な時間に設定されている。
【００５５】
コントローラ４０は、上記した搭載物品検知部４５、モータ駆動部４６、搬送制御部４７に加えて遅延タイマ６８を備えている。遅延タイマ６８は、搭載物品検知部４５および搬送制御部４７の作動開始のタイミングを遅延させるものであり、これにより搬送装置１の動作を調整している。
【００５６】
上記した搭載物品検知部４５は、大別して２つの検知形態を有する。即ち、搭載物品検知部４５は、搬送モジュール２における搬送形態に応じて搬送検知モードと非搬送検知モードとを切り替えて載置されている物品の有無を検知する。
【００５７】
ここで、搬送検知モードとは、搬送モジュール２が搬送状態、即ち搬送制御部４７の物品動作認識指示部６６から発信されているモータ駆動信号がＨｉｇｈレベルである場合における検知形態を指している。また逆に、非搬送検知モードとは、搬送モジュール２が非搬送状態であり、物品動作認識指示部６６からＬｏｗレベルのモータ駆動信号が発信されている場合における検知形態である。
【００５８】
以下、図６に示すフローチャート図を参照しながら搭載物品検知部４５における物品の検知動作について詳細に説明する。
図６に示すフローチャートは、搬送装置１の主電源（図示せず）の投入以降における搭載物品検知部４５の動作を示すものであり、上記した搬送検知モードと非搬送検知モードとにより構成されている。さらに詳細には、図６において、ステップ５ａからステップ８ａに至る制御フローは、上記した搬送検知モードに相当する。また同様に、ステップ２からステップ４およびステップ５ｂを経由し、ステップ７ｂに至る制御フローは、上記した非搬送検知モードに相当する。搭載物品検知部４５は、図６に示すフローチャートに則って物品の検知動作を行うものであり、搬送モジュール２の駆動状態、即ちモータ内蔵ローラ６に内蔵されているモータ１６の駆動状態に応じ、適宜搬送検知モードと非搬送検知モードとが切り替わる。
【００５９】
以下、図６に示すフローチャートに沿って搭載物品検知部４５による検知動作について説明する。
搬送装置１の主電源が投入されると、ステップ１において遅延タイマ６８が作動し、搬送制御部４７の起動が５００ｍｓｅｃだけ遅延される。即ち、搬送装置１の主電源が投入されるのと同時に、初期状態において搬送モジュール２上に搭載されている物品の有無を検知すべく、搭載物品検知部４５が起動し、搬送制御部４７の起動が遅延される。ステップ１において遅延タイマ６８が起動すると、搭載物品検知部４５が起動し、非搬送検知モードに入る。即ち、遅延タイマ６８が作動すると、ステップ２において搭載物品検知部４５が起動し、検出通電部４９からモータ駆動部４６にモータ駆動信号が発信される。モータ駆動部４６は、モータ内蔵ローラ６のモータ１６に微小電流ｉｄ　を流す。モータ１６に微小電流ｉｄ　が流されると、搭載物品検知部４５の入力部４８にはモータ１６を経た電流ｉが入力される。
【００６０】
入力部４８に入力された電流ｉは微小な電流であるため、入力部において取り出される検知電圧Ｖｏｂｓ．は、増幅部５０の増幅回路５０ｂにより４００倍に増幅され増幅電圧Ｖａｍｐ．となる。ステップ２において検知部５１の比較部５４は、増幅部５０において増幅された増幅電圧Ｖａｍｐ．と、初期設定値である基準電圧Ｖｓ　とを比較し、搬送モジュール２への物品の搭載状況を判定する。即ち、増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　よりも大きい場合、図４に示すように比較部５４の比較処理信号に基づき記憶部５５に保持パルス信号が入力され、搬送モジュール２に物品が搭載されていることが記憶される。記憶部５５は、保持パルス信号を受信すると、Ｈｉｇｈレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信する。
【００６１】
また逆に、増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　以下である場合、比較部５４は記憶部５５に向けて保持解除パルス信号を発信し、搬送モジュール２に物品が搭載されていないことを記憶させる。記憶部５５は、Ｌｏｗレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信する。
【００６２】
上記したように、搬送制御部４７は、検知部５１から発信された物品検知信号に基づきモータ駆動部４６に対してモータ駆動信号を発信する。ステップ３においてモータ駆動部４６に対してＬｏｗレベルのモータ駆動信号が発信されると、モータ内蔵ローラ６に内蔵されているモータ１６は、ステップ４において引き続き停止状態を維持する。この場合、制御フローはステップ５ｂに進行し、検知形態は非搬送検知モードを維持する。制御フローがステップ５ｂに進行すると、遅延タイマ６８が１０ｓｅｃに設定される。制御フローはステップ６ｂ，７ｂを１０ｓｅｃの間継続させ、物品の検知動作を遅延させる。物品の検知動作の遅延中に、ステップ６ｂにおいてモータ１６が起動すると、制御フローはステップ５ａへと移行する。即ち、ステップ６ｂにおいてモータ１６が起動すると、搭載物品検知部４５による検知形態が非搬送検知モードから搬送検知モードへと切り替わる。一方、ステップ６ｂ，７ｂを１０ｓｅｃにわたって継続してもモータ１６が起動しない場合、制御フローはステップ２に戻り、非搬送検知モードを継続させる。
【００６３】
一方、ステップ３においてモータ駆動部４６に対してＨｉｇｈレベルのモータ駆動信号が発信され、ステップ４においてモータ１６が回転すると、モータ内蔵ローラ６に内蔵されているモータ１６が起動し、物品が搬送される。この場合、制御フローはステップ５ａに進行し、検知形態が非搬送検知モードから搬送検知モードへと切り替わる。
【００６４】
制御フローがステップ５ａに進行すると、遅延タイマ６８により搭載物品検知部４５の起動が２００ｍｓｅｃにわたって遅延され、モータ１６の回転が安定するまで物品の検出動作が遅延される。ステップ５ａにおいて２００ｍｓｅｃの遅延時間が経過すると、制御フローはステップ６ａへと進行し、搬送モジュール２に搭載されている物品の検出動作が開始する。即ち、制御フローがステップ６ａへと進行すると、搭載物品検知部４５の入力部４８においてモータ１６に流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．が取り出される。
【００６５】
入力部４８において取り出された検知電圧Ｖｏｂｓ．は、増幅部５０の増幅回路５０ａにより１００倍に増幅され増幅電圧Ｖａｍｐ．となる。増幅部５０において増幅された増幅電圧Ｖａｍｐ．は、ステップ６ａにおいて、比較部５４により初期設定値である基準電圧Ｖｓ　と比較され、搬送モジュール２における物品の搭載状況に関する情報が更新される。さらに詳細には、増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　よりも大きい場合、比較部５４から記憶部５５に向けて保持パルス信号が発信される。記憶部５５は、比較部５４から保持パルス信号を受信すると、引き続きＨｉｇｈレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信する。
【００６６】
また、増幅電圧Ｖａｍｐ．が基準電圧Ｖｓ　以下である場合、比較部５４は記憶部５５に向けて保持解除パルス信号を発信し、搬送モジュール２に物品が搭載されていないことを記憶させる。記憶部５５は、比較部５４から保持パルス信号を受信すると、Ｈｉｇｈレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信し、保持解除パルス信号を受信すると、Ｌｏｗレベルの物品検知信号を隣接ゾーン物品認識部６５に向けて発信する。
【００６７】
物品動作認識指示部６６は、検知部５１から発信された物品検知信号に基づきモータ駆動部４６に対してモータ駆動信号を発信する。この結果、ステップ８ａにおいてモータ１６が回転を維持する場合には、制御フローはステップ６ａに戻り、搬送検知モードを継続する。一方、ステップ８ａにおいてモータ１６が停止する場合、制御フローはステップ５ｂへと移行する。即ち、モータ１６が停止すると、制御フローはステップ５ｂに移行し、検知形態が搬送検知モードから非搬送検知モードへと切り替わる。
【００６８】
コントローラ４０において、隣接ゾーン物品認識部６５が、上記した一連の制御フローに則り、搬送モジュール２に搭載されいる物品の有無を検知すると共に、その検知結果（物品検知信号）に基づき、物品動作認識指示部６６がモータ駆動信号を発信する。本実施形態のコントローラ４０内において発信される信号は、搬送モジュール２における物品の搬送状態によって異なる。以下、コントローラ４０内において発信される各信号について詳細に説明する。
【００６９】
搭載物品検知部４５は、モータ１６に流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．を増幅した増幅電圧Ｖａｍｐ．を、比較部５４において基準電圧Ｖｓ　と比較することにより、所定時間毎に搬送モジュール２に物品が搭載されている物品の検出動作を行う（図７（ｂ），図８（ｂ）参照）。搬送モジュール２に物品が搭載されていると、図７（ｃ），図８（ｃ）に示すように比較部５４においてＨｉｇｈレベルの比較処理信号が発生する。比較部５４において発生する比較処理信号には、比較部５４の起動電流に伴い発生するノイズ信号が含まれている。そのため、比較部５４にはノイズ除去部５２から発信されるマスク信号が入力され、これにより前記ノイズ信号が打ち消される。
【００７０】
比較処理信号中に含まれるノイズ信号を打ち消した状態において比較処理信号がＨｉｇｈレベルである場合、図７（ｈ）に示すように比較部５４から記憶部５５に向けて保持パルス信号が発信される。記憶部５５に保持パルス信号が入力されると、記憶部５５は搬送モジュール２に物品が搭載されているものとみなし、図７（ａ）に示すようにＨｉｇｈレベルの物品検知信号を発信する。
【００７１】
物品検知信号がＨｉｇｈレベルとなり、さらに下流側の搬送モジュール２Ｄ側から自ゾーンの搬送モジュール２Ｓの物品動作認識指示部６６に対して物品搬送指令信号が発信されると、図７（ｅ）に示すように物品動作認識指示部６６は、モータ駆動部４６に対して発信しているモータ駆動信号をＨｉｇｈレベルとする。モータ駆動信号がＨｉｇｈレベルとなると、モータ１６が所定時間Ｔだけ回転する。
【００７２】
モータ１６が回転を開始すると、上記したフローチャートのステップ６ａからステップ８ａに相当する搬送検知モードによって搭載されている物品の有無の検知動作を継続する（図７（ｆ）参照）。搬送モジュール２に物品が搭載されていると、図７（ｆ）に示すように比較部５４においてＨｉｇｈレベルの比較処理信号が発生する。なお、この場合においても比較部５４において発生する比較処理信号には、比較部５４の起動電流に伴い発生するノイズ信号が含まれている。そのため、比較部５４にはノイズ除去部５２から発信されるマスク信号が入力され、前記ノイズ信号が打ち消されている。
【００７３】
物品の搬送が進行し、搬送モジュール２上の物品が無くなると、図７（ｆ）に示すように比較処理信号がＬｏｗレベルとなる。比較処理信号がＬｏｗレベルとなると、図７（ｉ）に示すように比較部５４から記憶部５５に向けて保持解除パルスが発信される。保持解除パルス信号が発信されると、検知部５１から発信されている物品検知信号がＬｏｗレベルとなる。
【００７４】
一方、例えば自ゾーンの搬送モジュール２Ｓが上記した分離搬送モードに設定されており、下流側の搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されているなどの理由で、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓ上に物品が搭載されているにも関わらず、自ゾーンのモータ１６を停止させねばならない場合がある。
【００７５】
ここで、搭載物品検知部４５が搬送検知モードである場合、図９（ｅ）に示すようにモータ駆動信号がＬｏｗレベルとなり、物品が搭載されているにも関わらず図９（ｆ）に示すように比較処理信号がＬｏｗレベルとなる。しかしこの場合、比較処理信号がＬｏｗレベルとなるのと同時に、図９（ｈ）に示すように記憶部５５にセンサ保持パルスが発信されるため、図９（ａ）に示すように物品検知信号はＨｉｇｈレベルに維持される。即ち、物品が搭載された状態でモータ駆動信号がＬｏｗレベルとなりモータ１６が停止しても、非搬送検出モードによる物品の検知動作に移行するまでの間、物品検知信号がＨｉｇｈレベルに維持される。そのため、搭載物品検知部４５は、モータ１６の停止に伴い比較処理信号がＬｏｗレベルとなっても誤作動を起こすことなく物品を検知することができる。
【００７６】
また、搭載物品検知部４５が非搬送検知モードであり、搬送モジュール２上に搭載されている物品の有無に関わらずモータ駆動信号がＬｏｗレベルを維持する場合がある。この場合、図１０（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すようにマスク信号によりノイズ信号を打ち消した状態においても比較処理信号がＨｉｇｈレベルであれば、図１０（ｈ）に示すように記憶部５５にセンサ保持パルスが発信され、物品検知信号はＨｉｇｈレベルに維持される。即ち、本実施形態の搭載物品検知部４５は、駆動中の搬送モジュール２Ｓが、何らかの理由で物品を搭載したまま停止状態を維持せざるを得ない場合であっても、搬送モジュール２Ｓの載荷状況を正確に検知することができる。
【００７７】
一方、比較処理信号中に含まれるノイズ信号を打ち消した結果、比較処理信号がＬｏｗレベルである場合、図８（ｉ）に示すように比較部５４から記憶部５５に向けて保持解除パルス信号が発信される。記憶部５５は、保持解除パルス信号を受信すると、搬送モジュール２に物品が搭載されていないものと見なし、図８（ａ）に示すように、Ｌｏｗレベルの物品検知信号を発信する。
【００７８】
続いて、上記した搬送装置１の動作について図面を参照しながら順を追って説明する。図１１は、本実施形態の搬送装置１における搭載物品検知部４５の一連の動作を示す模式図である。なお、以下においては、説明を明確に行うために必要に応じて搬送モジュール２およびコントローラ４０を構成する各部を示す符号に、各搬送ゾーンに相当する添え字（ａ〜ｉ）を付す。また、以下においては、搬送装置１に搭載された物品は、搬送ゾーンａ側から搬送ゾーンｋ側に流れるものとし、搬送ゾーンａ側を搬送装置１の上流側として説明する。
【００７９】
搬送装置１において、搬送ゾーンｄを形成する搬送モジュール２ｄは、コントローラ４０ｄにおいて分離搬送モードに設定されており、搬送モジュール２ａ〜２ｃおよび搬送モジュール２ｅ〜２ｈは、一斉搬送モードに設定されている。また、搬送モジュール２ｉは、コントローラ４０ｉにおいて搬送禁止モードに設定されている。
【００８０】
搬送装置１の主電源（図示せず）が投入されると、各搬送モジュール２ａ〜２ｉにおける載荷状況が確認される。即ち、各コントローラ４０ａ〜４０ｉにおいて、搭載物品検知部４５ａ〜４５ｉが上記したステップ１からステップ３に至る制御フローに則り、モータ１６ａ〜１６ｉに微小電流ｉｄ　を流すことにより各搬送モジュール２ａ〜２ｉに搭載されている物品の検知動作を行い、物品検知信号を発信する。
【００８１】
搭載物品検知部４５ａ〜４５ｉから発信された物品検知信号は、隣接ゾーン物品認識部６５ａ〜６５ｉに送信される。隣接ゾーン物品認識部６５ａ〜６５ｉは、コミュニケーションケーブル４１を介して搭載物品検知部４５ａ〜４５ｉから発信された物品検知信号に基づく載荷状況信号Ｓ−ＳＮＳ，Ｕ−ＳＮＳ，Ｄ−ＳＮＳを送受信する。これにより隣接ゾーン物品認識部６５ａ〜６５ｉは、隣接する搬送モジュール２ａ〜２ｉにおける物品の搭載状況を認識する。
【００８２】
図１１（ａ）の状態において、搬送モジュール２ａ〜２ｉにおける物品の検知動作が完了すると、物品Ａ，Ｂ，Ｃが搭載されている搬送モジュール２ａ〜２ｃの物品動作認識指示部６６ａ〜６６ｃおよび、その下流側に隣接する搬送モジュール２ｄの物品動作認識指示部６６ｄには、下流側に隣接している搬送モジュール２ｂ〜２ｆの物品動作認識指示部６６ｂ〜６６ｆから物品搬送指令信号が送信される。その結果、物品動作認識指示部６６ａ〜６６ｄは、モータ駆動部４６ａ〜４６ｄにモータ駆動信号を発信し、モータ内蔵ローラ６ａ〜６ｄを駆動させ、物品Ａ，Ｂ，Ｃを下流側に向けて搬送する。
【００８３】
図１１（ａ）に示す状態においては、搬送モジュール２ａ〜２ｄのモータ内蔵ローラ６ａ〜６ｄが駆動状態にある。そのため、搬送制御部４７ａ〜４７ｄは、図６のステップ５ａ〜８ａに相当する搬送検知モードによって物品の有無を検知する。一方、搬送モジュール２ｅ〜２ｉは停止状態にある。そのため、搬送制御部４７ｅ〜４７ｉは、図６のステップ１〜７ｂに相当する非搬送検知モードによって物品の有無を検知する。
【００８４】
モータ内蔵ローラ６ａ〜６ｃが回転すると、それに連動して搬送モジュール２ａ〜２ｃのローラ５が回転し、搬送モジュール２ａ〜２ｃに搭載されている物品が、物品Ａ，Ｂ，Ｃ同士の間隔を変化させることなく下流側に搬送される。
【００８５】
物品の搬送が進行すると、搬送装置１に搭載されている物品Ａ，Ｂ，Ｃは、図１１（ｂ）に示すように搬送モジュール２ｂ〜２ｄ上まで移動する。上記したように、搬送モジュール２ｄは分離搬送モードに設定されている。また、図１１（ｂ）に示す状態において、搬送モジュール２ｄの下流側に隣接する搬送モジュール２ｅに物品が搭載されていない。そのため、搬送モジュール２ｄの物品動作認識指示部６６ｄには、搬送モジュール２ｅの物品動作認識指示部６６ｅから物品搬送指令信号が入力され、モータ内蔵ローラ６ｄが回転を継続する。従って、搬送モジュール２ｄの搭載物品検知部４５ｄは、引き続き搬送検知モードで物品の検知を継続する。
【００８６】
一方、図１１（ｂ）に示す状態では、搬送モジュール２ｅは一斉搬送モードに設定されている。また、搬送モジュール２ｅの上流側に隣接している搬送モジュール２ｄには物品Ｃが搭載されており、下流側に隣接している搬送モジュール２ｆには物品が搭載されていない。そのため、図１１（ｂ）に示す状態ではモータ内蔵ローラ６ｅが回転を開始すると共に、搭載物品検知部４５ｅの検知動作が、非搬送検知モードから搬送検知モードへと切り替わる。また、搬送モジュール２ｅより下流側にある搬送モジュール２ｆ〜２ｉについては、引き続き停止状態である。そのため、搭載物品検知部４５ｆ〜４５ｉは、引き続き非搬送検知モードで物品の検知を継続する。
【００８７】
図１１（ｂ）に示す状態においては、図１１（ａ）において搬送モジュール２ａに搭載されていた物品Ａが搬送モジュール２ｂ上に移載されている。そのため、搬送モジュール２ｂの物品動作認識指示部６６ｂから発信されていた物品搬送指令が解除され、搬送モジュール２ａのモータ内蔵ローラ６ａが停止する。それに伴い、搭載物品検知部４５ａの検知動作は、搬送検知モードから非搬送検知モードに切り替わる。
【００８８】
さらに物品の搬送が進行すると、物品Ａ，Ｂ，Ｃは、搬送モジュール２ｃ，２ｄ，２ｅ上に移動し、図１１（ｃ）に示す状態となる。図１１（ｃ）に示す状態となると、一斉搬送モードに設定されている搬送モジュール２ｆのモータ内蔵ローラ６ｆが回転を開始し、搭載物品検知部４５ｆが搬送検知モードになる。一方、図１１（ｃ）に示す状態では、図１１（ｂ）において搬送モジュール２ｂに搭載されていた物品Ａが搬送モジュール２ｃ上に移動しており、上流側の搬送モジュール２ａにも物品が搭載されていない。そのため、搬送モジュール２ｂのモータ内蔵ローラ６ｂは回転を停止し、搭載物品検知部４５ｂの検知動作が、搬送検知モードから非搬送検知モードに切り替わる。
【００８９】
上記したように、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓが分離搬送モードに設定されており、下流側に隣接する搬送モジュール２Ｄ上に物品が搭載されている場合、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓは搬送を停止し、下流側の搬送モジュール２Ｄ上の物品がなくなるのを待つ。そのため、図１１（ｃ）に示す状態では、物品Ｂが搭載されているにも関わらず、分離搬送モードに設定されている搬送モジュール２ｄのモータ内蔵ローラ６ｄが停止してしまう。ここで、モータ内蔵ローラ６ｄが停止すると、図９（ｅ）に示すようにモータ駆動信号がＬｏｗレベルとなり、入力部４８には電流が入力されなくなる。そのため、搬送モジュール２ｄ上に物品Ｂが搭載されているにも関わらず、比較部５４から発信される比較処理信号がＬｏｗレベルとなる。しかしこの場合、比較処理信号がＬｏｗレベルとなるのと同時に、図９（ｈ）に示すように記憶部５５にセンサ保持パルスが発信される。そのため、搭載物品検知部４５ｃの検知動作が非搬送検知モードに移行し、物品の検知を行うまでの間、物品検知信号がＨｉｇｈレベルに維持される。
【００９０】
図１１（ｄ）に示すように、搬送モジュール２ｅに搭載されている物品が搬送モジュール２ｆ上に移動すると、分離搬送モードに設定されている搬送モジュール２ｄのモータ内蔵ローラ６ｄが回転を開始する。搭載物品検知部４５ｄの検知動作は、モータ内蔵ローラ６ｄの回転開始と共に搬送検知モードとなる。
【００９１】
以下、同様にして搭載物品検知部４５ａ〜４５ｉおよび搬送制御部４７ａ〜４７ｉが機能し、搬送モジュール２ａ〜２ｉが駆動する。それに伴い搬送モジュール２ｃ，２ｄ，２ｆに搭載されている物品Ａ，Ｂ、Ｃは、図１１（ｅ），（ｆ），（ｇ）に示すように順次下流側に搬送される。
【００９２】
物品の搬送がさらに進行すると、図１１（ｇ）に示すように、搬送装置１の最下流に位置する搬送モジュール２ｉに物品Ｃが到達する。搬送モジュール２ｉは、搬送禁止モードに設定されているため、図１１（ｇ）に示す状態では、物品Ｃが搬送モジュール２ｉに搭載されるとモータ内蔵ローラ６ｉが停止してしまう。ここで、搬送モジュール２ｉに物品が搭載された直後は、搭載物品検知部４５ｉが搬送検知モードである。また、図１０（ｇ）に示すように、モータ駆動信号がＬｏｗレベルとなると入力部４８ｉには電流が入力されなくなる。従って、搬送モジュール２ｉに物品が搭載された直後は、物品Ｃが搭載されているにも関わらず、比較部５４から発信される比較処理信号がＬｏｗレベルとなってしまう。しかし、本実施形態のコントローラ４０では、比較処理信号がＬｏｗレベルとなるのと同時に、図１０（ｈ）に示すように記憶部５５にセンサ保持パルスが発信される。そのため、図１１（ｇ）に示す状態では、コントローラ４０ｉの検知部５１ｉから発信される物品検知信号は、搭載物品検知部４５ｉの検知動作が非搬送検知モードに移行し、物品の検知を行うまでＨｉｇｈレベルに維持される。
【００９３】
図１１（ｇ）に示すように物品Ｃが搬送モジュール２ｉ上に停止した後も、物品Ａ，Ｂは上記したのと同様にして下流側に搬送される。即ち、図１１（ｇ）において搬送モジュール２ｇ上に搭載されている物品Ｂは、搬送モジュール２ｈ上に移動する。ここで、搬送モジュール２ｉには物品Ｃが搭載されており、モータ内蔵ローラ６ｉが停止しているため、モータ内蔵ローラ６ｈが停止し、物品が搬送モジュール２ｈ上に停止する。また同様に、図１１（ｇ）において搬送モジュール２ｅ上に搭載されている物品Ａは、搬送モジュール２ｇ上まで移動し、停止する。そのため、搬送装置１によれば、各搬送モジュール２に搭載された物品Ａ，Ｂ，Ｃを衝突させることなく下流側に搬送し、搬送モジュール２ｇ，２ｈ，２ｉ上に停止させることができる。
【００９４】
上記したように、本実施形態の搬送装置１においては、モータ内蔵ローラ６に内蔵されているモータ１６に流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．を検知することにより搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知することができる。そのため、搬送装置１は、従来の搬送装置において物品を検知するためには必要不可欠であったセンサを設けなくても物品の有無を検知でき、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数を削減することができる。また、搬送装置１は、センサを設ける必要がなく全体構成がシンプルであるため、製造コストが低く、組み立てやメンテナンスが容易に行える。
【００９５】
上記した搬送装置１は、搬送モジュール２に搭載されている物品がモータ１６の回転抵抗となりモータ１６の回転時に比較的大きな電流が流れることに着目し、電流の変化を検知することにより物品の搭載状況を判断するものである。しかし、上記した搬送装置１では、搬送モジュール２に搭載される物品が軽量であるなどの理由で、モータ１６に充分な回転抵抗を付与できず、搬送モジュール２に搭載されている物品を正確に検知できない場合が想定される。そのため、本発明の搬送装置１は、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６の形状を、物品が搭載された際に通常よりも大きな回転抵抗が作用する形状とすることにより、物品の検知精度を向上させることができる。さらに詳細には、例えばローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つは、ローラ本体７の断面形状が多角形のものであってもよい。かかる構成によれば、前記したローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６と物品との接触面積が増えるため、断面形状が円形である場合よりもモータ１６に付与される回転抵抗が大きく、搬送モジュール２に搭載されている物品を精度良く検知できる。
【００９６】
また同様に、上記した搬送装置１において、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つは、ローラ本体７の表面に突起等を設けたり、ローラ本体７の表面にゴム製のカバー部材等を被覆させても良い。かかる構成によれば、物品が搭載されることによりモータ１６に作用する回転抵抗を大きくすることができ、搬送モジュール２に搭載されている物品の検出精度を向上できる。
【００９７】
また、本実施形態において、搭載物品検知部４５は、モータ１６の停止時に周期的に微小電流ｉｄ　を通電させるための検出通電部４９を備えている。そのため、搭載物品検知部４５は、モータ１６の停止時であっても確実に搭載されている物品の有無を検知することができる。
【００９８】
搭載物品検知部４５において、モータ１６に流れる電流ｉに基づく検知電圧Ｖｏｂｓ．は、増幅部５０において増幅される。そのため、本実施形態の搭載物品検知部４５は、モータ１６に流れる電流ｉが僅かに変化した場合であっても、その変化を確実に検知することができる。従って、本実施形態の搬送モジュール２は、搭載物品検知部４５における検知精度が高く、搭載されている物品の形状や大きさによらず物品の有無を精度良く検知することができる。
【００９９】
上記した搬送装置１は、コントローラ４０が各搬送モジュール２毎に設けられているため、搭載されている物品が搬送モジュール２の全長よりも短尺である場合には、モータ内蔵ローラ６およびローラ５を搬送モジュール２毎に独立的に駆動・停止を行うことにより、物品を所定の位置まで精度良く搬送することができる。
【０１００】
また、上記した搬送装置１は、各コントローラ４０に隣接する搬送モジュール２における載荷状況が入力されるため、上流側の搬送モジュール２Ｕに搭載されている物品と下流側の搬送モジュール２Ｄに搭載されている物品との衝突を回避できる。さらに、コントローラ４０には近隣の搬送モジュール２における載荷状況が入力されるため、物品が複数の搬送モジュール２に跨って搭載されている場合であっても、隣り合う搬送モジュール２のモータ内蔵ローラ６およびローラ５の駆動・停止を同期させることにより物品をスムーズに搬送することができる。
【０１０１】
上記した実施形態において、搬送装置１は、搬送モジュール２毎に設けられたコントローラ４０同士を接続したものである。そのため、搬送装置１は、従来の搬送装置のようにプログラマブルコントローラ等の上位制御装置を必要とせず、装置構成を従来の搬送装置に比べて簡略化することができる。また、搬送装置１は、各コントローラ４０同士を接続しているコミュニケーションケーブル４１を繋ぎ代え搬送モジュール２の配置を代えることにより、搬送装置１のレイアウトを必要に応じて変更することが可能である。
【０１０２】
【発明の効果】
本発明の搬送装置は、ローラを駆動・停止させるモータに流れる電流に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知することができる。そのため、本発明の搬送装置は、センサ等を別途設けなくても物品の有無を的確に検知することができ、物品を所望の位置まで精度良く搬送することができる。
【０１０３】
また、本発明の搬送装置は、センサやセンサの付属品等を必要としないため、従来の搬送装置に比べて部品点数が少ない。そのため、本発明の搬送装置は装置構成がシンプルであり、組み立てやメンテナンスが容易であると共に製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。
【図３】図２に示す搬送モジュールに採用されているモータ内蔵ローラの断面図である。
【図４】図２に示す搬送モジュールが具備するコントローラの制御ブロック回路図である。
【図５】図４に示すコントローラの一部を示す電気回路図である。
【図６】図４に示すコントローラにより搬送モジュールに搭載されている物品の有無を検知する際の検知動作を示すフローチャート図である。
【図７】物品の検知動作に伴い発信される信号を示すタイムチャート図である。
【図８】物品の検知動作に伴い発信される信号を示すタイムチャート図である。
【図９】物品の検知動作に伴い発信される信号を示すタイムチャート図である。
【図１０】物品の検知動作に伴い発信される信号を示すタイムチャート図である。
【図１１】図１に示す搬送装置による物品の搬送状態を示す模式図である。
【図１２】従来技術の搬送装置を示す斜視図である。
【符号の説明】
２　搬送モジュール
５　ローラ
１６　モータ
４０　コントローラ
４５　搭載物品検知部
４７　搬送制御部
４８　入力部
４９　検出通電部（通電手段）
５０　増幅部（増幅手段）
５１　検知部
６５　隣接ゾーン物品認識部
６６　物品動作認識指示部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport device including a plurality of rollers, and to a transport device having a controller that controls the operation of the transport device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a transport device having a plurality of rollers as shown in FIG. 12 is generally used. The transport device 100 is a roller conveyor in which a plurality of rollers 102, 103 are arranged in parallel between frames 101, 101 arranged in parallel. The roller 102 is a free roller rotatable with respect to the support shaft. The roller 103 is a motor built-in roller having a motor and a speed reducer built therein, and the roller 103 itself is driven to rotate by the rotational power of the motor.
[0003]
A plurality of sensors 105 are attached to the transport device 100 along the frame 101. As the sensor 105, a photoelectric sensor or the like is employed to detect an article mounted on the transport device 100.
[0004]
The transport device 100 includes a controller 106 that controls driving of a roller 103 having a built-in motor (hereinafter, referred to as a built-in motor roller). The controller 106 is connected to a host control system such as a programmable controller (not shown). The host control system detects the presence / absence of an article mounted on the transport device 100 based on the detection signal of the sensor 105 and drives the roller 103 with a built-in motor to rotate.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the transport apparatus 100, a plurality of sensors 105 for detecting the articles mounted on the transport apparatus 100 must be attached to the frame 101 in addition to the rollers 102 and the motor built-in rollers 103 for transporting the articles. In order to accurately convey an article to a predetermined position, it is necessary to provide a large number of sensors 105 on the frame 101. The transporting apparatus 100 requires separate preparation of components such as the sensor 105 and a cable for connecting the sensor 105 to the controller 106, in addition to the roller 102 and the roller 103 with a built-in motor. ing. Therefore, the transport device 100 has a problem that the assembling work is complicated and the manufacturing cost is high.
[0006]
In order to solve the above-described problem, an object of the present invention is to provide a transport device capable of detecting a mounted article without using a sensor or the like.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1, which is provided to solve the above-mentioned problem, includes a plurality of rollers for conveying an article, a motor for driving and stopping the rollers, and a controller for controlling the operation of the motor. In the transport device, the controller includes an article detection unit that performs an operation of detecting a mounted article. The article detection unit includes an input unit to which information based on a current flowing through a motor is input, and the input unit. A detection unit that detects the presence or absence of a mounted article based on a difference between the information based on the current flowing through the motor and the information based on the current assumed to flow through the motor when there is no load. The transfer device is characterized in that:
[0008]
According to the transport device of the present invention, the presence or absence of an article mounted on the detection unit is detected based on information on the current flowing through the motor input to the input unit. Therefore, the conveyance device of the present invention can detect the presence or absence of an article and can accurately convey the article to a desired position without separately providing a sensor for detecting the article unlike the conventional conveyance apparatus.
[0009]
Further, since the number of parts of the transfer device of the present invention is small for the sensor and the accessory of the sensor, the configuration of the entire device is simple. Therefore, according to the above-described configuration, assembling and maintenance of the transport device are easy, and manufacturing costs can be reduced.
[0010]
In the present invention, “information based on current” is a concept including all information related to a current flowing through a motor, such as a current value flowing through a motor, a change amount of the current value, and a current flowing direction. The same applies to the invention.
[0011]
The invention according to claim 2 is a transporting apparatus including a plurality of rollers for transporting an article, a motor for driving and stopping the rollers, and a controller for controlling the operation of the motor, wherein the controller is mounted. Article detecting means for detecting an article that is present, wherein the article detecting means is based on an input unit to which information based on a current flowing through the motor is input, and based on a current flowing through the motor input to the input unit. Information, and a detection unit that detects the presence or absence of the mounted article based on a difference between the information based on the current that is assumed to flow to the motor when there is no load, and a detection unit that detects whether the article is mounted. When the motor is in the stop state, the detection unit may hold information on the presence or absence of the article detected immediately before the motor is in the stop state until the next detection operation is performed. A transfer device for the symptoms.
[0012]
According to such a configuration, by inputting information relating to the current flowing through the motor to the input unit, the presence or absence of the mounted article can be accurately detected, and a sensor for detecting the article as in a conventional transport device is provided. There is no need to provide it separately. Therefore, the transport apparatus of the present invention has a simple configuration of the entire apparatus, and can easily assemble and maintain the transport apparatus.
[0013]
Further, in the transport device of the present invention, the detection unit can hold information on the presence / absence of an article detected immediately before the motor stops, until the next detection operation is performed. For this reason, the transport device of the present invention can accurately detect the loading status even when the motor must be stopped while the article is mounted for convenience in transporting the article.
[0014]
According to a third aspect of the present invention, the controller is provided with an energizing means for intermittently or periodically applying a minute current to the motor when the motor is stopped. Device.
[0015]
According to such a configuration, by applying a minute current to the motor intermittently or periodically by the power supply means, the presence or absence of a mounted article can be reliably detected even when the motor is stopped.
[0016]
The transfer device of the present invention does not need to separately provide a sensor for detecting an article unlike the conventional transfer device, and the entire transfer device can have a simple configuration. Therefore, the transfer device of the present invention can simplify the manufacturing process and maintenance, and can suppress the manufacturing cost.
[0017]
According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, the controller includes an amplifying unit that amplifies information based on a current flowing through the motor input to the input unit. Transport device.
[0018]
In the transport device of the present invention, information based on the current flowing through the motor is amplified by the amplifying means. Therefore, according to the above-described configuration, it is possible to clarify a difference in information based on current between a case where an article is mounted and a case where the article is not mounted. Therefore, the conveyance device of the present invention has high detection accuracy in the detection unit, and can reliably detect the presence or absence of an article mounted on the conveyance device.
[0019]
The invention according to claim 5 is characterized in that the controller rotates the roller on condition that the controller detects that an article is mounted on the transport device. It is a transport device.
[0020]
According to this configuration, the rollers can be driven to rotate in accordance with the state of loading of the article on the transport device, and the article can be transported smoothly.
[0021]
The transport device according to claim 6, wherein a plurality of transport zones including a plurality of rollers for transporting the article, a motor for driving and stopping the rollers, and a controller for controlling the operation of the motor are arranged. The controller according to any one of claims 1 to 5, wherein the controller is provided for each transport zone, and receives a detection signal regarding presence / absence of an article mounted in an adjacent transport zone. 3. The transfer device according to 1.,
[0022]
In the transport device of the present invention, since the controller is provided for each transport zone, even if the loaded article is smaller than the size of the transport zone, the controller detects the loading state of the article for each transport zone. Since the rollers in each transport zone can be driven and stopped independently of each other, the transport position of the articles can be accurately adjusted, and collision of the articles being transported can be avoided.
[0023]
Further, since a detection signal regarding the presence or absence of an article mounted in an adjacent transport zone is input to the controller, even if the mounted article extends over a plurality of transport zones, a roller in an adjacent transport zone may be used. The article can be transported smoothly by synchronizing the drive and stop of the article.
[0024]
The transport device of the present invention has a configuration in which a controller is provided for each transport zone as described above, and a detection signal regarding the presence or absence of an article mounted in an adjacent transport zone is input to the controller. Therefore, the transport device of the present invention can be configured to have no higher-level control device such as a programmable controller, unlike the conventional transport device. Therefore, according to such a configuration, the configuration of the transport device can be simplified as compared with the related art, and the layout of the transport module can be changed as necessary.
[0025]
According to a seventh aspect of the present invention, the controller is configured such that an adjacent zone article recognition unit to which a detection signal regarding presence or absence of an article mounted in an adjacent transport zone is input, and a motor based on the detection signal of the adjacent zone article recognition unit. And an article recognition operation instructing unit for driving the controller, and when an article is mounted in the upstream conveyance zone, an upstream conveyance zone from the article recognition operation unit of the controller provided in the downstream conveyance zone. 7. An article conveyance instruction signal is transmitted to an article recognition operation section of a controller provided in the controller, and the article recognition instruction section of the controller provided in the upstream conveyance zone drives a roller in the upstream conveyance zone. 3. The transfer device according to 1.,
[0026]
The transport device of the present invention transports an article loaded in an upstream transport zone while detecting a loading status of an article in a downstream transport zone. Therefore, according to the above-described configuration, the rollers in the upstream transport zone can be driven to rotate in accordance with the state of loading of the articles in the downstream transport zone. Collisions between the conveyed articles can be avoided.
[0027]
8. The conveying device according to claim 1, wherein the at least one roller includes a motor built in a roller body rotatably supported on a fixed shaft, and the rotation power of the motor is controlled by the roller body. The roller main body may be a roller with a built-in motor that is driven to rotate with respect to a fixed shaft by being transmitted to the roller. (Claim 8)
[0028]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, a transport device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a transport device according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing a transport module constituting the transport device shown in FIG. FIG. 3 is a sectional view of a motor built-in roller employed in the transport module shown in FIG. FIG. 4 is a control block circuit diagram of a controller included in the transport module shown in FIG. FIG. 5 is an electric circuit diagram showing a part of the controller shown in FIG. FIG. 6 is a flowchart illustrating a detection operation when the controller shown in FIG. 4 detects the presence or absence of an article mounted on the transport module. 7 to 10 are time charts showing signals transmitted in accordance with the article detection operation. FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a state of transporting an article by the transport device illustrated in FIG. 1.
[0029]
As shown in FIG. 1, the transport device 1 has nine transport modules 2 (transport modules 2 a to 2 i) connected in the transport direction of the article, and each transport module 2 has nine transport zones a to i. Has been split. The transport module 2 has four rollers 5 and one motor-equipped roller 6 mounted in parallel between frames 3 and 3 arranged in parallel. The motor built-in roller 6 is fixed at a substantially central portion in the conveying direction of the article by the conveying module 2, and two rollers 5 are fixed on both sides thereof so as to be parallel to the motor built-in roller 6.
[0030]
The roller 5 has fixed shafts 13 and 15 that protrude from both ends of the roller body 7 and communicate between the inside and the outside of the roller body 7. The roller body 7 is a metal cylinder having both ends opened, and closure members 8 and 10 are integrally attached to both ends and closed. The closing member 8 is provided with recesses 11 and 12 over the entire circumference of the closing member 8, thereby forming a pulley. Fixed shafts 13 and 15 protrude from both ends of the roller body 7. The roller body 7 is rotatably fixed to the fixed shafts 13 and 15.
[0031]
As shown in FIGS. 2 and 3, the motor built-in roller 6 includes a metal roller body 7 having both ends opened and employed as the roller 5 described above, and closing members 8 and 10 for closing both ends thereof. ing. The motor built-in roller 6 includes a motor 16 and a speed reducer 17 inside the roller body 7. Fixed shafts 18 and 20 protrude from both ends of the roller body 7. The fixed shaft 18 communicates between the inside and the outside of the roller body 7. The fixed shaft 18 is rotatably attached to the closing member 8 via a bearing 21. The fixed shaft 18 has a through hole (not shown) penetrating in the axial direction, and communicates the inside and outside of the roller body 7. A cable 19 for supplying power to the motor 16 and transmitting and receiving an electric signal to and from the motor 16 and a position detector 25 described later is taken out of the roller body 7 through a through hole of the fixed shaft 18. The fixed shaft 20 is a rod-shaped member, and is rotatably attached to the closing member 10 by a bearing 22.
[0032]
The transport module 2 has two rollers 5 arranged in parallel on both sides of the motor built-in roller 6 as described above, and the interlocking belt 14 is suspended between the adjacent roller 5 and the motor built-in roller 6. I have. The interlocking belt 14 is engaged with a pulley formed by the recesses 11 and 12 of the closing member 8, and the rotational power of the motor built-in roller 6 disposed at the center is transmitted via the interlocking belt 14 to the rollers 5 on both sides. Is transmitted to. Therefore, the roller 5 rotates in the same direction in conjunction with the rotation drive of the motor built-in roller 6. In the present embodiment, the transport module 2 has a configuration in which the interlocking belt 14 is suspended over the roller 5 and the motor built-in roller 6, but the present invention is not limited to this, and the interlocking belt 14 is not suspended. A configuration is also possible.
[0033]
The motor 16 is a three-phase four-pole brushless motor including a plurality of stators (not shown) formed of electromagnets, a rotor having magnetic poles (not shown), and a position detector 25. One end of the central shaft 30 of the motor 16 is rotatably supported on the fixed shaft 18 via a bearing 26. The other end of the rotor is fixed via a bearing 27 to a speed reducer 17 that reduces the rotational power of the rotor and transmits the reduced power to the roller body 7. The position detector 25 is disposed near the rotor, detects a circumferential position of a magnetic pole of the rotor, and transmits a magnetic pole detection signal.
[0034]
The position detector 25 includes three Hall ICs 28 in which all or a part of the Hall element and the power switching circuit are integrated. More specifically, the Hall IC 28 includes a Hall element for detecting the magnitude of a magnetic field, an amplifier for amplifying a small signal detected by the Hall element, and a Schmitt trigger for shaping the signal amplified by the amplifier into a square wave. Circuit, a stabilized power supply circuit, and a temperature compensation circuit. In the present embodiment, the position detector 25 includes three Hall ICs 28, but any number of Hall ICs 28 may be provided. The position detector 25 is not limited to the magnetic type that detects the magnetic pole by the Hall IC 28, but is not limited to this, and may be a photo-interrupter type using a light emitting diode and a photo sensor, or a magnetic saturation element. Any type of magnetic pole position detecting means such as the inductance type used may be employed.
[0035]
The speed reducer 17 is a speed reducer composed of a planetary gear train, and reduces the rotational power of the motor 16 at a predetermined reduction ratio. The central shaft 30 of the motor 16 is connected to the closing member 10 via a connecting member 31. Therefore, the rotational power of the motor 16 is reduced by the speed reducer 17 and transmitted to the closing member 10 via the connecting member 31. Since the closing member 10 is integrated with the roller body 7 by the pin 32, the roller body 7 is driven to rotate by the rotational power transmitted to the closing member 10.
[0036]
The cable 19 that supplies power to the motor 16 and transmits and receives electric signals to and from the motor 16 and the Hall IC 28 is connected to a controller 40 fixed to the frame 3. The controller 40 can be constituted by, for example, a digital circuit using a CMOS IC, a differentiating circuit, an integrating circuit, and the like, and can also perform microcomputer control.
[0037]
The controller 40 is provided for each of the transport modules 2a to 2i, and is connected to the cable 19 of the motor built-in roller 6 which is a driving source. Further, the controllers 40 of the adjacent transport modules 2 (hereinafter, referred to as controllers 40a to 40i as necessary) are mutually connected by a communication cable 41.
[0038]
The controller 40 independently drives and stops the motor built-in roller 6 for each transport module 2. The transport device 1 of the present embodiment is significantly different from a conventional transport device in that the transport device 1 includes a mounted article detection unit 45 that detects whether or not the controller 40 is mounted on the transport module 2. Hereinafter, the controller 40 will be described focusing on the configuration and function of the mounted article detection unit 45 which is a configuration unique to the transport apparatus 1 of the present embodiment.
[0039]
The controller 40 includes the above-described mounted article detection unit 45, a motor drive unit 46 that drives the motor 16, and a transport control unit 47. The mounted article detection unit 45 detects the presence or absence of an article mounted on the transport module 2, and as shown in FIG. 4, the input unit 48, a detection energizing unit 49 (an energizing unit), and an amplifying unit 50. (Amplifying means) and a detection unit 51.
[0040]
FIG. 5 is a circuit diagram showing a main part of the mounted article detection unit 45. The input unit 48 includes a resistor 53 connected to the motor 16 as shown in FIG. obs. This is the part to take out. Detection voltage V extracted at input section 48 obs. Is input to the amplifier 50.
[0041]
The amplifying unit 50 is configured by amplifying circuits 50a and 50b. Each of the amplifier circuits 50a and 50b is configured by a non-inverting amplifier circuit including an operational amplifier 56 (operational amplifier) and feedback resistors 57 and 58. The amplifier circuits 50a and 50b detect the detection voltage V extracted at the input unit at a predetermined amplification rate according to the ratio between the feedback resistance 57 and the feedback resistance 58. obs. And the amplified voltage V amp. And More specifically, the amplification circuit 50a is selected when the amplification factor of the operational amplifier 56 is set to a low magnification of about 100 times and a large current flows through the motor 16 because the motor built-in roller 6 is rotating. This is the circuit to be performed. The amplification circuit 50b has an amplification factor of the operational amplifier 56 set to a high magnification of about 400 times, and is selected when only a weak current flows through the motor 16 because the motor built-in roller 6 is stopped. Circuit.
[0042]
Amplified voltage V amplified to a predetermined magnification in amplifying section 50 amp. Is input to the detection unit 51. The detection unit 51 includes a comparison unit 54, a storage unit 55, and a noise removal unit 52, as shown in FIG. The comparing section 54 is configured by comparing circuits 54a and 54b as shown in FIG. Each of the comparison circuits 54a and 54b includes a comparator 60, and a non-inverting input terminal 61 (plus terminal) on the input side is connected to an output terminal of an operational amplifier 56 of each of the amplification circuits 50a and 50b. I have. A variable resistor 63 is connected to an inverting input terminal 62 (minus terminal) on the input side of the comparator 60. The variable resistor 63 has one end grounded and a voltage V cc Is applied. The voltage supplied to the inverting input terminal 62 of the comparator 60 is adjusted to a predetermined reference voltage V s Has been adjusted.
[0043]
The comparing unit 54 detects the detection voltage V based on the current i flowing through the motor 16. obs. Amplified voltage V amp. And the reference voltage V set by adjusting the variable resistor 63. s Are compared by the comparator 60. As a result of the comparison in the comparator 60, the amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s If it is determined that the load is larger than that, the load is applied to the motor 16 by the article mounted on the transport module 2 (hereinafter, referred to as the transport module 2S) in the own zone. Amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s If the value is larger than the threshold value, the comparison unit 54 generates a high-level comparison processing signal. Conversely, the amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s In the following cases, the comparison unit 54 hardly applies a load to the motor 16, and no article is mounted on the transport module 2S in the own zone. Amplified voltage V amp. Is the reference current V s In the following cases, the comparison unit 54 generates a low-level comparison processing signal.
[0044]
The mask signal generated in the noise removing unit 52 is input to the comparing unit 54 as shown in FIG. The mask signal removes a noise signal included in the comparison processing signal when the comparison unit 54 is activated. When the comparison processing signal from which the noise signal has been removed is at a high level, the comparing unit 54 transmits a holding pulse signal to the storage unit 55. When the comparison processing signal from which the noise signal has been removed is at a low level, a holding release pulse signal is transmitted to the storage unit 55.
[0045]
Upon receiving the holding pulse signal from the comparing unit 54, the storage unit 55 transmits a high-level article detection signal to the adjacent zone article recognition unit 65. Further, when the storage unit 55 receives the hold release pulse signal from the comparison unit 54, the storage unit 55 transmits a low-level article detection signal to the adjacent zone article recognition unit 65.
[0046]
The detection energizing section 49 is connected to the motor drive section while the transport module 2 is stopped, that is, while the motor drive signal transmitted from the detection section 51 and the transport control section 47 is at a low level and the motor 16 is stopped. A high level motor drive signal is transmitted to the controller 46 at predetermined time intervals. Upon receiving a High-level motor drive signal from the detection energizing section 49, the motor drive section 46 supplies the motor 16 with a small current i. d Is turned on.
[0047]
The transport control unit 47 includes an adjacent zone article recognition unit 65, an article operation recognition instruction unit 66, and a mode setting unit 67. The adjacent zone article recognition unit 65 receives the article detection signal transmitted from the detection unit 51 and directs the article mounted on the transport module 2S in the own zone to the controller 40 installed in the adjacent transport module 2. A loading status signal S-SNS regarding presence / absence is transmitted. The loading status signal S-SNS is a signal relating to the presence or absence of an article mounted on the transport module 2S in the own zone. If an article is mounted, a High level signal is transmitted, and the article is not mounted. In this case, a Low level signal is transmitted.
[0048]
The adjacent zone article recognition unit 65 transmits the loading status signal S-SNS of the own zone, and is provided in the transport module 2 adjacent to the upstream side and the downstream side (hereinafter, referred to as transport modules 2U and 2D, respectively). The controller 40 (hereinafter, referred to as controllers 40U, 40D) receives a loading status signal regarding the presence or absence of an article mounted on each of the transport modules 2U, 2D. That is, the controller 40S included in the transport module 2S in the own zone includes a loading status signal U-SNS indicating presence / absence of an article mounted on the transport module 2U adjacent on the upstream side, and a loading status signal U-SNS mounted on the transport module 2D adjacent on the downstream side. And a loading status signal D-SNS indicating the presence or absence of the loaded article.
[0049]
The article operation recognition instructing section 66 is provided for the article operation recognition instructing section 66 of the transport module 2U when an article is mounted on the transport module 2U on the upstream side and no article is mounted on the transport module 2S in the own zone. To transmit an article transport command signal. Further, upon receiving the article transport command signal from the article operation recognition instruction section 66 of the downstream-side transport module 2D, the article operation recognition instruction section 66 transmits a motor drive signal to a motor drive section 46 described later. That is, the article operation recognition instructing section 66 is a section that performs transmission and reception of an article transport command signal and transmission of a motor drive signal.
[0050]
The mode setting means 67 selectively sets a signal to be referred to in the transport control unit 47 according to the transport mode of the article by the transport device 1. That is, the mode setting means 67 can be set to switch to the simultaneous transport mode, the separate transport mode, and the transport inhibition mode in accordance with the transport mode of the article, and a signal to be referred to in the transport control unit 47 is selected according to the setting. It is.
[0051]
Here, the simultaneous transport mode refers to a transport mode in which a plurality of articles mounted on the transport apparatus 1 are transported without changing the interval between the articles, and the articles mounted on the transport apparatus 1 are in an initial state. Are transported all at once to the downstream side while maintaining Separated transport mode is a transport mode in which the transported objects are separated and transported downstream while forming a predetermined number of control zones in which no transported objects exist between the control zones where the articles are present. Pointing to. In addition, the transport inhibition mode refers to a transport mode in which articles transported from the upstream side are stopped.
[0052]
More specifically, when the simultaneous transport mode is selected by the mode setting unit 67 and any of the following three conditions is satisfied, the article operation recognition instructing unit 66 sends a high-level motor driving signal to the motor driving unit 46. Outgoing.
{Circle around (1)} The case where the motor built-in roller 6 of the downstream transport module 2D is in a driving state, and an article is loaded in at least one of the own zone or the upstream transport modules 2S and 2U.
{Circle around (2)} The motor built-in roller 6 of the downstream transport module 2D is in a stopped state, the article is loaded on the downstream transport module 2D and the upstream transport module 2U, and the article is loaded on the transport module 2S. If not.
{Circle around (3)} The motor-incorporated roller 6 of the downstream transport module 2D is in a stopped state, no article is mounted on the downstream transport module 2D, and at least one of the own zone or the upstream transport modules 2S, 2U. When goods are loaded on
[0053]
When the separation transport mode is selected by the mode setting means 67 and one of the following two conditions is satisfied, the article operation recognition instructing unit 66 sends a high-level motor drive signal to the motor drive unit 46.
{Circle around (1)} An article is mounted on the transport module 2D in the downstream zone, the article is not mounted on the transport module 2S in the own zone, and an article is mounted on the transport module 2U on the upstream side.
{Circle around (2)} An article is not mounted on the transport module 2D in the downstream zone, and an article is mounted on either the transport module 2S in the own zone or the transport module 2U on the upstream side.
[0054]
The motor drive section 46 is a section that drives the motor 16 to rotate at a predetermined rotation speed for a predetermined time based on a motor drive signal transmitted from the detection energizing section 49, the detection section 51, and the article operation recognition instruction section 66. In the present embodiment, the rotation time of the motor 16 is set to a time necessary for transporting the article from substantially the center of the transport module 2S in the own zone to substantially the center of the downstream transport module 2D.
[0055]
The controller 40 includes a delay timer 68 in addition to the mounted article detection unit 45, the motor drive unit 46, and the transport control unit 47 described above. The delay timer 68 delays the operation start timing of the mounted article detection unit 45 and the conveyance control unit 47, and adjusts the operation of the conveyance device 1 by this.
[0056]
The above-described mounted article detection unit 45 has roughly two detection modes. That is, the mounted article detection unit 45 switches between the transport detection mode and the non-transport detection mode according to the transport mode of the transport module 2 and detects the presence or absence of the loaded article.
[0057]
Here, the transport detection mode refers to a detection mode when the transport module 2 is in the transport state, that is, when the motor drive signal transmitted from the article operation recognition instruction unit 66 of the transport control unit 47 is at the High level. Conversely, the non-conveyance detection mode is a detection mode when the conveyance module 2 is in the non-conveyance state and a low-level motor drive signal is transmitted from the article operation recognition instruction unit 66.
[0058]
Hereinafter, the detection operation of an article by the mounted article detection unit 45 will be described in detail with reference to a flowchart shown in FIG.
The flowchart shown in FIG. 6 shows the operation of the mounted article detection unit 45 after the main power supply (not shown) of the transport device 1 is turned on, and is configured by the transport detection mode and the non-transport detection mode described above. I have. More specifically, in FIG. 6, the control flow from step 5a to step 8a corresponds to the above-described transport detection mode. Similarly, the control flow from step 2 to step 7b via step 4 and step 5b corresponds to the above-described non-conveyance detection mode. The mounted article detection unit 45 performs an article detection operation in accordance with the flowchart shown in FIG. 6, and according to the driving state of the transport module 2, that is, the driving state of the motor 16 built in the motor built-in roller 6, The transport detection mode and the non-transport detection mode are appropriately switched.
[0059]
Hereinafter, the detection operation by the mounted article detection unit 45 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
When the main power supply of the transport device 1 is turned on, the delay timer 68 is activated in step 1 and the activation of the transport control unit 47 is delayed by 500 msec. That is, at the same time as the main power supply of the transport device 1 is turned on, the loaded article detection unit 45 is activated to detect the presence or absence of the article mounted on the transport module 2 in the initial state, and the transport control unit 47 Startup is delayed. When the delay timer 68 starts in Step 1, the mounted article detection unit 45 starts and enters the non-conveyance detection mode. That is, when the delay timer 68 operates, the mounted article detection unit 45 is activated in step 2, and a motor drive signal is transmitted from the detection energizing unit 49 to the motor drive unit 46. The motor driving section 46 applies a small current i to the motor 16 of the motor built-in roller 6. d Flow. A small current i d Is passed, the current i passing through the motor 16 is input to the input unit 48 of the mounted article detection unit 45.
[0060]
Since the current i input to the input unit 48 is a very small current, the detection voltage V extracted at the input unit is obs. Is amplified 400 times by the amplifying circuit 50b of the amplifying section 50 and the amplified voltage V amp. It becomes. In step 2, the comparison unit 54 of the detection unit 51 outputs the amplified voltage V amplified by the amplification unit 50. amp. And a reference voltage V which is an initial set value. s Are compared with each other to determine the mounting status of the article on the transport module 2. That is, the amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s If it is larger than that, as shown in FIG. 4, the holding pulse signal is input to the storage unit 55 based on the comparison processing signal of the comparison unit 54, and the fact that the article is mounted on the transport module 2 is stored. Upon receiving the holding pulse signal, the storage unit 55 transmits a high-level article detection signal to the adjacent zone article recognition unit 65.
[0061]
Conversely, the amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s In the following cases, the comparison unit 54 transmits a hold release pulse signal to the storage unit 55 to store that no article is mounted on the transport module 2. The storage unit 55 transmits a low-level article detection signal to the adjacent zone article recognition unit 65.
[0062]
As described above, the transport control unit 47 transmits a motor drive signal to the motor drive unit 46 based on the article detection signal transmitted from the detection unit 51. When a low level motor drive signal is transmitted to the motor drive unit 46 in step 3, the motor 16 built in the motor built-in roller 6 continues to stop in step 4. In this case, the control flow proceeds to step 5b, and the detection mode maintains the non-conveyance detection mode. When the control flow proceeds to step 5b, the delay timer 68 is set to 10 seconds. The control flow continues steps 6b and 7b for 10 seconds, and delays the article detection operation. If the motor 16 is started in step 6b during the delay of the article detection operation, the control flow shifts to step 5a. That is, when the motor 16 is started in step 6b, the detection mode of the mounted article detection unit 45 switches from the non-conveyance detection mode to the conveyance detection mode. On the other hand, if the motor 16 does not start even if steps 6b and 7b are continued for 10 seconds, the control flow returns to step 2 to continue the non-conveyance detection mode.
[0063]
On the other hand, a high-level motor drive signal is transmitted to the motor drive unit 46 in step 3, and when the motor 16 is rotated in step 4, the motor 16 built in the motor built-in roller 6 is started, and the article is conveyed. You. In this case, the control flow proceeds to step 5a, and the detection mode switches from the non-conveyance detection mode to the conveyance detection mode.
[0064]
When the control flow proceeds to step 5a, the activation of the mounted article detection unit 45 is delayed for 200 msec by the delay timer 68, and the article detection operation is delayed until the rotation of the motor 16 is stabilized. After the elapse of the 200 msec delay time in step 5a, the control flow proceeds to step 6a, and the operation of detecting the articles mounted on the transport module 2 starts. That is, when the control flow proceeds to step 6a, the detection voltage V based on the current i flowing through the motor 16 in the input unit 48 of the mounted article detection unit 45 obs. Is taken out.
[0065]
Detection voltage V extracted at input section 48 obs. Is amplified 100 times by the amplification circuit 50a of the amplification unit 50 and the amplified voltage V amp. It becomes. Amplified voltage V amplified in amplifying section 50 amp. Is the reference voltage V which is the initial set value by the comparing unit 54 in step 6a. s The information on the loading status of the article in the transport module 2 is updated. More specifically, the amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s If it is larger than the threshold value, a holding pulse signal is transmitted from the comparing unit 54 to the storage unit 55. Upon receiving the holding pulse signal from the comparing section 54, the storage section 55 continuously transmits a high-level article detection signal to the adjacent zone article recognition section 65.
[0066]
Also, the amplified voltage V amp. Is the reference voltage V s In the following cases, the comparison unit 54 transmits a hold release pulse signal to the storage unit 55 to store that no article is mounted on the transport module 2. When receiving the holding pulse signal from the comparing unit 54, the storage unit 55 transmits a high-level article detection signal to the adjacent zone article recognition unit 65, and upon receiving the holding release pulse signal, transmits the low-level article detection signal. It is transmitted to the adjacent zone article recognition unit 65.
[0067]
The article operation recognition instructing section 66 sends a motor drive signal to the motor drive section 46 based on the article detection signal sent from the detection section 51. As a result, if the motor 16 keeps rotating in step 8a, the control flow returns to step 6a and continues the transport detection mode. On the other hand, when the motor 16 stops in step 8a, the control flow shifts to step 5b. That is, when the motor 16 stops, the control flow proceeds to step 5b, and the detection mode switches from the transport detection mode to the non-transport detection mode.
[0068]
In the controller 40, the adjacent zone article recognition unit 65 detects the presence / absence of an article mounted on the transport module 2 according to the above-described series of control flows, and recognizes the article operation based on the detection result (article detection signal). The instruction unit 66 transmits a motor drive signal. The signal transmitted in the controller 40 of the present embodiment differs depending on the transport state of the article in the transport module 2. Hereinafter, each signal transmitted in the controller 40 will be described in detail.
[0069]
The mounted article detection unit 45 detects a detection voltage V based on a current i flowing through the motor 16. obs. Amplified voltage V amp. Is compared with the reference voltage V s By performing the comparison, the detection operation of the article mounted on the transport module 2 is performed at predetermined time intervals (see FIGS. 7B and 8B). When an article is mounted on the transport module 2, a high-level comparison processing signal is generated in the comparison unit 54 as shown in FIGS. 7C and 8C. The comparison processing signal generated in the comparison unit 54 includes a noise signal generated due to the starting current of the comparison unit 54. Therefore, the mask signal transmitted from the noise elimination unit 52 is input to the comparison unit 54, thereby canceling the noise signal.
[0070]
When the comparison processing signal is at the High level in a state where the noise signal included in the comparison processing signal is canceled, a holding pulse signal is transmitted from the comparison unit 54 to the storage unit 55 as illustrated in FIG. . When the holding pulse signal is input to the storage unit 55, the storage unit 55 considers that the article is mounted on the transport module 2 and transmits a high-level article detection signal as shown in FIG.
[0071]
When the article detection signal becomes High level and an article transport command signal is transmitted from the transport module 2D on the downstream side to the article operation recognition instructing unit 66 of the transport module 2S in the own zone, as shown in FIG. As described above, the article operation recognition instructing section 66 sets the motor drive signal transmitted to the motor drive section 46 to High level. When the motor drive signal goes high, the motor 16 rotates for a predetermined time T.
[0072]
When the motor 16 starts rotating, the operation of detecting the presence or absence of the mounted article is continued in the transport detection mode corresponding to steps 6a to 8a of the above-described flowchart (see FIG. 7F). When an article is mounted on the transport module 2, a high-level comparison processing signal is generated in the comparison unit 54 as shown in FIG. Also in this case, the comparison processing signal generated in the comparison unit 54 includes a noise signal generated due to the starting current of the comparison unit 54. Therefore, the mask signal transmitted from the noise removing unit 52 is input to the comparing unit 54, and the noise signal is canceled.
[0073]
When the conveyance of the article progresses and the article on the conveyance module 2 runs out, the comparison processing signal becomes Low level as shown in FIG. When the comparison processing signal becomes Low level, a holding release pulse is transmitted from the comparison unit 54 to the storage unit 55 as shown in FIG. When the holding release pulse signal is transmitted, the article detection signal transmitted from the detection unit 51 becomes Low level.
[0074]
On the other hand, for example, the article is loaded on the transport module 2S in the own zone because the transport module 2S in the own zone is set to the separation transport mode described above and the article is loaded in the transport module 2D on the downstream side. In some cases, it is necessary to stop the motor 16 in the own zone even though the operation has been performed.
[0075]
Here, when the mounted article detection unit 45 is in the conveyance detection mode, the motor drive signal is at the low level as shown in FIG. 9E, and the motor drive signal is shown in FIG. As described above, the comparison processing signal becomes Low level. However, in this case, the sensor holding pulse is transmitted to the storage unit 55 as shown in FIG. 9H at the same time as the comparison processing signal becomes Low level, so that the article detection signal as shown in FIG. Is maintained at a high level. That is, even if the motor drive signal becomes low level and the motor 16 is stopped in a state where the article is mounted, the article detection signal is maintained at the high level until the operation shifts to the article detection operation in the non-conveyance detection mode. . Therefore, the mounted article detection unit 45 can detect an article without causing a malfunction even when the comparison processing signal becomes low level due to the stop of the motor 16.
[0076]
Further, the mounted article detection unit 45 is in the non-transport detection mode, and the motor drive signal may maintain the Low level regardless of the presence or absence of the article mounted on the transport module 2. In this case, even when the noise signal is canceled by the mask signal as shown in FIGS. 10B, 10C, and 10D, if the comparison processing signal is at the High level, as shown in FIG. A sensor holding pulse is transmitted to the storage unit 55, and the article detection signal is maintained at a high level. That is, even when the transport module 2S being driven has to maintain the stopped state while the article is loaded for some reason, the loaded article detection unit 45 of the present embodiment can control the loading status of the transport module 2S. Can be accurately detected.
[0077]
On the other hand, as a result of canceling the noise signal included in the comparison processing signal, when the comparison processing signal is at the low level, the holding release pulse signal is sent from the comparison unit 54 to the storage unit 55 as shown in FIG. Be sent. When receiving the hold release pulse signal, the storage unit 55 regards that the article is not mounted on the transport module 2 and transmits a low-level article detection signal as shown in FIG. 8A.
[0078]
Subsequently, the operation of the above-described transport device 1 will be described step by step with reference to the drawings. FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a series of operations of the mounted article detection unit 45 in the transport device 1 according to the present embodiment. In addition, in the following, for clarity of description, the subscripts (a to i) corresponding to the respective transport zones are given to the reference numerals indicating the components constituting the transport module 2 and the controller 40 as necessary. In the following, it is assumed that an article mounted on the transport device 1 flows from the transport zone a to the transport zone k, and the transport zone a is an upstream side of the transport device 1.
[0079]
In the transfer device 1, the transfer module 2d forming the transfer zone d is set in the separation transfer mode by the controller 40d, and the transfer modules 2a to 2c and the transfer modules 2e to 2h are set in the simultaneous transfer mode. The transport module 2i is set in the transport prohibition mode by the controller 40i.
[0080]
When the main power supply (not shown) of the transport device 1 is turned on, the loading status in each of the transport modules 2a to 2i is confirmed. That is, in each of the controllers 40a to 40i, the mounted article detection units 45a to 45i cause the motors 16a to 16i to generate a small current i according to the control flow from step 1 to step 3 described above. d To detect an article mounted on each of the transport modules 2a to 2i to transmit an article detection signal.
[0081]
The article detection signals transmitted from the mounted article detection units 45a to 45i are transmitted to the adjacent zone article recognition units 65a to 65i. The adjacent zone article recognition units 65a to 65i transmit and receive the loading status signals S-SNS, U-SNS, and D-SNS based on the article detection signals transmitted from the mounted article detection units 45a to 45i via the communication cable 41. Thereby, the adjacent zone article recognition units 65a to 65i recognize the mounting state of the articles in the adjacent transport modules 2a to 2i.
[0082]
In the state of FIG. 11A, when the operation of detecting the articles in the transport modules 2a to 2i is completed, the article operation recognition instructing units 66a to 66c of the transport modules 2a to 2c on which the articles A, B, and C are mounted, and An article transfer command signal is transmitted from the article operation recognition instructing units 66b to 66f of the transport modules 2b to 2f adjacent to the downstream side to the article operation recognition instructing unit 66d of the downstream transport module 2d. As a result, the article operation recognition instructing units 66a to 66d transmit motor drive signals to the motor drive units 46a to 46d to drive the motor built-in rollers 6a to 6d, and convey the articles A, B, and C downstream. I do.
[0083]
In the state shown in FIG. 11A, the motor built-in rollers 6a to 6d of the transport modules 2a to 2d are in a driving state. Therefore, the transport control units 47a to 47d detect the presence or absence of an article in the transport detection mode corresponding to steps 5a to 8a in FIG. On the other hand, the transport modules 2e to 2i are in a stopped state. Therefore, the transport control units 47e to 47i detect the presence or absence of an article in the non-transport detection mode corresponding to steps 1 to 7b in FIG.
[0084]
When the motor built-in rollers 6a to 6c rotate, the rollers 5 of the transport modules 2a to 2c rotate in conjunction therewith, and the articles mounted on the transport modules 2a to 2c change the intervals between the articles A, B, and C. It is conveyed to the downstream side without being performed.
[0085]
As the transport of the articles progresses, the articles A, B, and C mounted on the transport apparatus 1 move to above the transport modules 2b to 2d as shown in FIG. As described above, the transport module 2d is set to the separation transport mode. In the state shown in FIG. 11B, no article is mounted on the transport module 2e adjacent to the downstream side of the transport module 2d. Therefore, the article transfer command signal is input from the article movement recognition instructing section 66e of the transfer module 2e to the article movement recognition instructing section 66d of the transfer module 2d, and the motor built-in roller 6d continues to rotate. Therefore, the mounted article detection unit 45d of the transport module 2d continues to detect articles in the transport detection mode.
[0086]
On the other hand, in the state shown in FIG. 11B, the transfer module 2e is set to the simultaneous transfer mode. The article C is mounted on the transport module 2d adjacent to the upstream of the transport module 2e, and no article is mounted on the transport module 2f adjacent to the downstream. For this reason, in the state shown in FIG. 11B, the motor built-in roller 6e starts rotating, and the detection operation of the mounted article detection unit 45e switches from the non-conveyance detection mode to the conveyance detection mode. The transfer modules 2f to 2i downstream of the transfer module 2e are continuously stopped. Therefore, the mounted article detection units 45f to 45i continue to detect articles in the non-conveyance detection mode.
[0087]
In the state shown in FIG. 11B, the article A mounted on the transport module 2a in FIG. 11A has been transferred onto the transport module 2b. Therefore, the article transport command transmitted from the article operation recognition instructing unit 66b of the transport module 2b is released, and the motor built-in roller 6a of the transport module 2a stops. Accordingly, the detection operation of the mounted article detection unit 45a switches from the transport detection mode to the non-transport detection mode.
[0088]
As the transport of the articles further progresses, the articles A, B, and C move onto the transport modules 2c, 2d, and 2e, and enter the state shown in FIG. When the state shown in FIG. 11C is reached, the roller 6f with a built-in motor of the transfer module 2f set in the simultaneous transfer mode starts rotating, and the mounted article detection unit 45f enters the transfer detection mode. On the other hand, in the state shown in FIG. 11C, the article A mounted on the transport module 2b in FIG. 11B has moved onto the transport module 2c, and the article is also loaded on the transport module 2a on the upstream side. It has not been. Therefore, the motor built-in roller 6b of the transport module 2b stops rotating, and the detection operation of the mounted article detection unit 45b switches from the transport detection mode to the non-transport detection mode.
[0089]
As described above, when the transport module 2S in the own zone is set to the separation transport mode and an article is mounted on the transport module 2D adjacent on the downstream side, the transport module 2S in the own zone stops transport. , And waits until there is no more article on the downstream transport module 2D. For this reason, in the state shown in FIG. 11C, the roller 6d with a built-in motor of the transport module 2d set to the separated transport mode stops even though the article B is loaded. Here, when the motor built-in roller 6d stops, the motor drive signal goes low as shown in FIG. 9E, and no current is input to the input unit 48. Therefore, the comparison processing signal transmitted from the comparison unit 54 is at the low level, even though the article B is mounted on the transport module 2d. However, in this case, a sensor holding pulse is transmitted to the storage unit 55 as shown in FIG. Therefore, the detection operation of the mounted article detection unit 45c shifts to the non-conveyance detection mode, and the article detection signal is maintained at the High level until the article is detected.
[0090]
As shown in FIG. 11D, when the article mounted on the transport module 2e moves onto the transport module 2f, the motor built-in roller 6d of the transport module 2d set to the separated transport mode starts rotating. The detection operation of the mounted article detection unit 45d becomes the conveyance detection mode when the rotation of the motor built-in roller 6d starts.
[0091]
Hereinafter, similarly, the mounted article detection units 45a to 45i and the conveyance control units 47a to 47i function, and the conveyance modules 2a to 2i are driven. Accordingly, the articles A, B, and C mounted on the transport modules 2c, 2d, and 2f are sequentially transported to the downstream side as shown in FIGS. 11 (e), (f), and (g).
[0092]
When the transport of the article further proceeds, the article C reaches the transport module 2i located at the most downstream of the transport apparatus 1 as shown in FIG. Since the conveyance module 2i is set in the conveyance prohibition mode, in the state shown in FIG. 11G, when the article C is mounted on the conveyance module 2i, the motor built-in roller 6i stops. Here, immediately after the article is loaded on the transport module 2i, the loaded article detector 45i is in the transport detection mode. Also, as shown in FIG. 10G, when the motor drive signal goes low, no current is input to the input section 48i. Therefore, immediately after the article is mounted on the transport module 2i, the comparison processing signal transmitted from the comparing unit 54 goes to a low level despite the article C being mounted. However, in the controller 40 of the present embodiment, the sensor holding pulse is transmitted to the storage unit 55 as shown in FIG. Therefore, in the state shown in FIG. 11 (g), the article detection signal transmitted from the detection unit 51i of the controller 40i indicates that the detection operation of the mounted article detection unit 45i shifts to the non-conveyance detection mode and the detection of the article is performed. Maintained at High level.
[0093]
Even after the article C stops on the transport module 2i as shown in FIG. 11 (g), the articles A and B are transported downstream in the same manner as described above. That is, in FIG. 11 (g), the article B mounted on the transport module 2g moves onto the transport module 2h. Here, since the article C is mounted on the transport module 2i and the roller with built-in motor 6i is stopped, the roller with built-in motor 6h is stopped, and the article is stopped on the transport module 2h. Similarly, in FIG. 11 (g), the article A mounted on the transport module 2e moves to and stops on the transport module 2g. Therefore, according to the transport device 1, the articles A, B, and C mounted on each transport module 2 can be transported downstream without collision, and stopped on the transport modules 2g, 2h, and 2i.
[0094]
As described above, in the transport apparatus 1 of the present embodiment, the detection voltage V based on the current i flowing through the motor 16 built in the motor built-in roller 6 is used. obs. Is detected, it is possible to detect the presence or absence of the article mounted on the transport module 2. Therefore, the transport device 1 can detect the presence or absence of an article without providing a sensor, which is indispensable for detecting an article in the conventional transport device, and reduces the number of parts by the number of sensors and sensor accessories. can do. In addition, since the transport device 1 does not require a sensor and has a simple overall configuration, the manufacturing cost is low, and assembly and maintenance can be easily performed.
[0095]
The above-described transport apparatus 1 focuses on the fact that the article mounted on the transport module 2 becomes a rotational resistance of the motor 16 and a relatively large current flows when the motor 16 rotates, and detects a change in the current to load the article. This is to judge the situation. However, in the transport device 1 described above, because the articles mounted on the transport module 2 are light in weight, sufficient rotational resistance cannot be applied to the motor 16 and the articles mounted on the transport module 2 can be accurately determined. It is assumed that it cannot be detected. Therefore, the conveyance device 1 of the present invention improves the detection accuracy of the article by setting the shape of the roller 5 or the roller 6 with a built-in motor to a shape in which a larger rotational resistance acts than usual when the article is mounted. be able to. More specifically, for example, at least one of the roller 5 and the motor built-in roller 6 may have a polygonal cross section of the roller body 7. According to this configuration, the contact area between the roller 5 or the motor built-in roller 6 and the article increases, so that the rotation resistance applied to the motor 16 is greater than when the cross section is circular, and The detected article can be accurately detected.
[0096]
Similarly, in the transport device 1 described above, at least one of the roller 5 and the motor built-in roller 6 is provided with a projection or the like on the surface of the roller body 7 or a rubber cover member or the like on the surface of the roller body 7. It may be coated. According to such a configuration, the rotational resistance acting on the motor 16 by mounting the article can be increased, and the detection accuracy of the article mounted on the transport module 2 can be improved.
[0097]
In the present embodiment, the mounted article detection unit 45 periodically controls the minute current i when the motor 16 is stopped. d Is provided with a detection energizing section 49 for energizing. Therefore, the mounted article detection unit 45 can reliably detect the presence or absence of the mounted article even when the motor 16 is stopped.
[0098]
The detection voltage V based on the current i flowing through the motor 16 in the mounted article detection unit 45 obs. Is amplified in the amplification unit 50. Therefore, even when the current i flowing through the motor 16 slightly changes, the mounted article detection unit 45 of the present embodiment can reliably detect the change. Therefore, the transport module 2 of the present embodiment has high detection accuracy in the mounted article detection unit 45, and can accurately detect the presence or absence of an article regardless of the shape and size of the mounted article.
[0099]
In the transport device 1 described above, since the controller 40 is provided for each transport module 2, when the mounted article is shorter than the entire length of the transport module 2, the motor built-in roller 6 and the roller 5 are removed. By independently driving and stopping each transport module 2, articles can be transported to a predetermined position with high accuracy.
[0100]
In addition, since the loading status of the transport module 2 adjacent to each controller 40 is input to the transport device 1 described above, the transport device 1 is mounted on the transport module 2U on the upstream side and mounted on the transport module 2D on the downstream side. Collisions with existing items can be avoided. Furthermore, since the loading status of the neighboring transport module 2 is input to the controller 40, even if the article is loaded across a plurality of transport modules 2, the motor built-in roller 6 of the adjacent transport module 2 By synchronizing the driving and stopping of the rollers 5 with each other, the article can be smoothly transported.
[0101]
In the above-described embodiment, the transport device 1 connects the controllers 40 provided for each transport module 2 to each other. Therefore, unlike the conventional transport device, the transport device 1 does not require a higher-level control device such as a programmable controller, and the apparatus configuration can be simplified as compared with the conventional transport device. In addition, the transport device 1 can change the layout of the transport device 1 as needed by connecting the communication cables 41 connecting the controllers 40 and changing the arrangement of the transport modules 2.
[0102]
【The invention's effect】
The transport device of the present invention can detect the presence or absence of a mounted article based on information about a current flowing through a motor that drives and stops the rollers. Therefore, the conveyance device of the present invention can accurately detect the presence or absence of an article without separately providing a sensor or the like, and can accurately convey the article to a desired position.
[0103]
In addition, the transfer device of the present invention does not require sensors, sensor accessories, and the like, and therefore has a smaller number of components than conventional transfer devices. Therefore, the transport device of the present invention has a simple device configuration, is easy to assemble and maintain, and can reduce manufacturing costs.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a transport device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a transport module constituting the transport device shown in FIG.
FIG. 3 is a cross-sectional view of a motor built-in roller employed in the transport module shown in FIG.
FIG. 4 is a control block circuit diagram of a controller included in the transport module shown in FIG.
FIG. 5 is an electric circuit diagram showing a part of the controller shown in FIG. 4;
6 is a flowchart illustrating a detection operation when the controller shown in FIG. 4 detects presence / absence of an article mounted on a transport module.
FIG. 7 is a time chart illustrating a signal transmitted in accordance with an article detection operation.
FIG. 8 is a time chart showing a signal transmitted in accordance with an article detection operation.
FIG. 9 is a time chart illustrating a signal transmitted in accordance with an article detection operation.
FIG. 10 is a time chart illustrating a signal transmitted in accordance with an article detection operation.
11 is a schematic diagram illustrating a state of transporting an article by the transport device illustrated in FIG. 1;
FIG. 12 is a perspective view showing a conventional transport device.
[Explanation of symbols]
2 Transport module
5 rollers
16 motor
40 Controller
45 mounted article detection unit
47 Transport controller
48 Input section
49 Detection energizing section (energizing means)
50 Amplifying unit (amplifying means)
51 Detector
65 Adjacent zone article recognition unit
66 Article operation recognition instruction section

Claims (8)

物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、搭載されている物品の検知動作を行う物品検知手段を備えており、当該物品検知手段は、モータに流れる電流に基づく情報が入力される入力部および、当該入力部に入力されたモータに流れる電流に基づく情報と、無荷重の際にモータに流れると想定される電流に基づく情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する検知部を備えていることを特徴とする搬送装置。In a transport device including a plurality of rollers for transporting an article, a motor for driving and stopping the roller, and a controller for controlling the operation of the motor, the controller performs an operation of detecting a mounted article. An input unit to which information based on a current flowing through the motor is input; information based on a current flowing through the motor input to the input unit; and a motor when there is no load. A transport device comprising: a detection unit that detects the presence or absence of a mounted article based on a difference from information based on a current that is assumed to flow through the conveyance device. 物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、搭載されている物品の検知動作を行う物品検知手段を備えており、当該物品検知手段は、モータに流れる電流に基づく情報が入力される入力部および、当該入力部に入力されたモータに流れる電流に基づく情報と、無荷重の際にモータに流れると想定される電流に基づく情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する検知部を備えており、物品が搭載された状態で前記モータが停止状態となる場合、前記検知部は、モータが停止状態となる直前に検知した物品の有無に関する情報を、次の検知動作が行われるまで保持することを特徴とする搬送装置。In a transport device including a plurality of rollers for transporting an article, a motor for driving and stopping the roller, and a controller for controlling the operation of the motor, the controller performs an operation of detecting a mounted article. An input unit to which information based on a current flowing through the motor is input; information based on a current flowing through the motor input to the input unit; and a motor when there is no load. A detection unit that detects the presence or absence of an article mounted based on a difference from information based on a current that is assumed to flow through, and when the motor is stopped in a state where the article is mounted, A conveyance device, wherein the detection unit holds information on the presence or absence of an article detected immediately before the motor is stopped until a next detection operation is performed. コントローラは、モータの停止時に断続的または周期的にモータに微小電流を通電させる通電手段を具備していることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。The transport device according to claim 1, wherein the controller includes an energizing unit configured to intermittently or periodically apply a minute current to the motor when the motor stops. コントローラは、入力部に入力されたモータに流れる電流に基づく情報を増幅する増幅手段を具備していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置。The transport device according to any one of claims 1 to 3, wherein the controller includes an amplifying unit that amplifies information based on a current flowing through the motor input to the input unit. コントローラは、搬送装置に物品が搭載されていることを検知することを条件としてローラを回転させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の搬送装置。The transport device according to any one of claims 1 to 4, wherein the controller rotates the roller on condition that the controller detects that an article is mounted on the transport device. 搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送ゾーンが複数配列されたものであり、コントローラは、各搬送ゾーン毎に設けられており、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置。The transport device has a plurality of transport zones each including a plurality of rollers for transporting an article, a motor for driving and stopping the rollers, and a controller for controlling the operation of the motor. The transport device according to any one of claims 1 to 5, wherein the transport device is provided for each transport zone and receives a detection signal regarding the presence or absence of an article mounted in an adjacent transport zone. コントローラは、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力される隣接ゾーン物品認識部と、当該隣接ゾーン物品認識部の検知信号に基づきモータを駆動させる物品認識動作指示部とを具備しており、上流側の搬送ゾーンに物品が搭載されている場合には、下流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの物品認識動作部から上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの物品認識動作部に物品搬送指示信号が送信され、上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの物品認識指示部は前記上流側の搬送ゾーンのローラを駆動させることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。The controller includes an adjacent zone article recognition unit to which a detection signal regarding the presence or absence of an article mounted in an adjacent transport zone is input, and an article recognition operation instruction unit that drives a motor based on the detection signal of the adjacent zone article recognition unit. If an article is mounted in the upstream transport zone, the article recognition operation section of the controller provided in the upstream transport zone from the article recognition operation section of the controller provided in the downstream transport zone. The transport apparatus according to claim 6, wherein an article transport instruction signal is transmitted, and an article recognition instruction section of a controller provided in the upstream transport zone drives a roller in the upstream transport zone. 少なくとも１つのローラは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力がローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の搬送装置。At least one roller has a motor built in a roller body rotatably supported with respect to a fixed axis, and the rotational power of the motor is transmitted to the roller body so that the roller body is driven to rotate with respect to the fixed axis. The transport device according to claim 1, wherein the transport device is a roller with a built-in motor.
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