JP2004009982A

JP2004009982A - Transmission ratio variable steering device

Info

Publication number: JP2004009982A
Application number: JP2002169704A
Authority: JP
Inventors: Motoyasu Yamamori; 山盛　元康; Isao Hasegawa; 長谷川　功; Hirohide Suzuki; 鈴木　博英
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 2002-06-11
Filing date: 2002-06-11
Publication date: 2004-01-15
Anticipated expiration: 2022-06-11
Also published as: JP3938513B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transmission ratio variable steering device making it difficult to generate abnormal sound. <P>SOLUTION: In the transmission ratio variable steering device 1to vary the transmission ratio between steering angle and steered angle, rubber sheets 30 and 31 and an O-ring 32 are arranged between housing 6 and 7 and a motor housing 10. A rubber cap 33 is provided between a motor shaft 13 and a wave generator 17. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵ハンドルの操舵角と転舵系の転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図４に示すように、特開２０００−２１１５４１号公報記載の伝達比可変操舵装置が知られている。この伝達比可変操舵装置は、ハウジング９０と、このハウジング９０と一体回転可能に設けられる入力軸９１と、ハウジング９０に回転可能に支承された出力軸９２と、ハウジング９０内に固定され、モータ軸９３ａを回転可能なモータ９３と、ハウジング９０内に設けられた波動歯車機構からなるギヤ機構９４と、ハウジング９０内に設けられたロック機構９５と、ハウジング９０外で入力軸９１と同軸に設けられたスパイラルケーブル装置９６とを備えている。
【０００３】
入力軸９１は図示しない等速ジョイントを介して図示しない操舵ハンドルに連結されており、操舵ハンドルの操舵角が入力軸９１に伝達されるようになっている。また、出力軸９２は図示しない等速ジョイントを介して図示しないピニオンに連結されており、ピニオンの回転が図示しないラックバーを平行移動するようになっている。こうして、出力軸９２は転舵系に転舵角を伝達する。
【０００４】
モータ９３はハウジング９０内に固定されるモータハウジング９３ｂを有している。モータハウジング９３ｂ内にはステータ９３ｃが固定されており、ステータ９３ｃ内にはステータ９３ｃによって回転駆動されるロータ９３ｄが設けられている。モータ軸９３ａは、ロータ９３ｄに固定され、ロータ９３ｄの両端で軸方向に突出されている。このモータ軸９３ａのスパイラルケーブル装置９６側の一端は、ハウジング９０にボール軸受９０ａを介して回転可能に支承されているとともに、ロック機構９５によりハウジング９０に固定可能になっている。他方、モータ軸９３ａの他端はギヤ機構９４に接続されている。
【０００５】
ギヤ機構９４は、モータ軸９３ａの他端が嵌入されてモータ軸９３ａと一体回転可能なウェーブジェネレータ９４ａを有している。このウェーブジェネレータ９４ａは、軸直角断面が楕円形状のカム９４１ａと、このカム９４１ａの外周に設けられたボール軸受９４２ａとからなる。ボール軸受９４２ａの内輪はカム９４１ａの外周に固定されており、ボール軸受９４２ａの外輪はボールを介して弾性変形可能である。ウェーブジェネレータ９４ａの外周にはボール軸受９４２ａの外輪と一体的に弾性変形可能な環状のフレクスプライン９４ｂが設けられている。フレクスプライン９４ｂの外周には外歯が形成されている。また、ハウジング９０内のモータ９３側には環状のステイサーキュラスプライン９４ｃが形成されている。ステイサーキュラスプライン９４ｃの内周にはフレクスプライン９４ｂの外歯と同数の内歯が形成され、これによりステイサーキュラスプライン９４ｃはフレクスプライン９４ｂと噛合している。さらに、ハウジング９０内の外側にはステイサーキュラスプライン９４ｃと隣接して環状のドライブサーキュラスプライン９４ｄが軸受メタル９０ｂを介して回転可能に支承されている。ドライブサーキュラスプライン９４ｄの内周にはフレクスプライン９４ｂの外歯より少ない歯数の内歯が形成され、これによりドライブサーキュラスプライン９４ｄもフレクスプライン９４ｂと噛合している。ドライブサーキュラスプライン９４ｄは可動フランジ９４ｅに固定され、可動フランジ９４ｅは出力軸９２に固定されている。
【０００６】
ロック機構９５は、モータ軸９３ａのスパイラルケーブル装置９５側の一端の外周に固定されたロックホルダ９５ａと、ハウジング９０に対して軸心と平行な枢軸回りで揺動可能に軸支され、駆動装置により駆動されるロックバー９５ｂとを有している。ロックホルダ９５ａの外周には複数のロック溝が凹設されており、ロックバー９５ｂの一端にはロック溝に係合可能な係合爪部が形成されている。
【０００７】
また、スパイラルケーブル装置９６は、図示しない車体に保持される筒状の筐体９６ａと、この筐体９６ａの内側に筐体９６ａに対して相対回転可能に設けられ、ハウジング９０外でハウジング９０に固定された内筒９６ｂとを有している。また、筐体９６ａと内筒９６ｂとの間には複数のリード線を絶縁被覆してなるフレキシブルフラットケーブル９６ｃが設けられており、このフレキシブルフラットケーブル９６ｃは、一端が内筒９６ｂに接続されて内筒９６ｂの周囲に巻回され、他端が筐体９６ａに接続されている。フレキシブルフラットケーブル９６ｃと接続されて内筒９６ｂから延出するリード線はモータ９３のステータ等に接続され、フレキシブルフラットケーブル９６ｃと接続されて筐体９６ａから延出するリード線は車体の図示しないバッテリ及びＥＣＵ（電子制御装置）にコネクタにより接続される。
【０００８】
この伝達比可変操舵装置では、ロックバー９５ｂの係合爪部がロックホルダ９５ａのロック溝と係合していない状態において、運転手が操舵ハンドルを操舵すると、入力軸９１を介してハウジング９０に操舵角が伝達される。この際、その操舵角に応じてモータ９３がロータ９３ｄを回転駆動する。ロータ９３ｄの回転はモータ軸９３ａを介してギヤ機構９４に伝達され、ここで減速されて出力軸９２が回転駆動される。
【０００９】
また、ロックバー９５ｂの係合爪部がロックホルダ９５ａのロック溝と係合している状態では、運転手が操舵ハンドルを操舵すると、入力軸９１を介してハウジング９０に操舵角が伝達されるとともに、モータ軸９３ａにも操舵角が伝達される。モータ軸９３ａの回転はギヤ機構９４も伝達され、出力軸９２が回転駆動される。
【００１０】
こうしてこの伝達比可変操舵装置では、非常時等に入力軸９１とモータ軸９３ａとをロック可能な状態としつつ、操舵角と転舵角との伝達比が可変された状態で転舵系に転舵角が伝達される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の伝達比可変操舵装置では、モータ９３の回転に伴い、異音を生じやすいことが明らかとなった。
【００１２】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、異音の生じ難い伝達比可変操舵装置を提供することを解決すべき課題としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
第１発明の伝達比可変操舵装置は、ハウジングと、該ハウジングと一体回転可能に設けられ、操舵ハンドルの操舵角を伝達する入力軸と、該ハウジング内に固定され、モータ軸を回転可能なモータと、該ハウジングに回転可能に支承され、転舵系に転舵角を伝達する出力軸と、該ハウジング内で該モータ軸と該出力軸との間に設けられ、該モータ軸の回転角を増減して該出力軸に出力するギヤ機構とを備え、該操舵角と該転舵角との伝達比を可変する伝達比可変操舵装置において、
【００１４】
前記モータは、前記ハウジングに固定されるモータハウジングと、該モータハウジングに固定されるステータと、該ステータによって回転駆動され、両端に前記モータ軸を軸方向に突出させるロータとを有し、
【００１５】
前記ギヤ機構は、該モータ軸と一体回転可能なウェーブジェネレータと、該ウェーブジェネレータに軸受を介して外周に設けられた外歯をもつフレクスプラインと、該ハウジング内に固定され、該フレクスプラインの外歯より多い歯数の内歯をもって該フレクスプラインと噛合するステイサーキュラスプラインと、該出力軸と一体回転可能であり、該フレクスプラインの外歯と同数の内歯をもって該フレクスプラインと噛合するドライブサーキュラスプラインとを有する波動歯車機構であり、
【００１６】
該ハウジングと該モータハウジングとの間には弾性体からなる緩衝材が設けられていることを特徴とする。
【００１７】
第１発明の伝達比可変操舵装置では、ハウジングとモータハウジングとの間に弾性体からなる緩衝材が設けられている。そのため、モータは緩衝材によってフロート状態とされ、モータの振動は緩衝材によって吸収されてハウジングに伝達しない。このため、この伝達比可変操舵装置は異音を生じ難い。
【００１８】
第１発明の伝達比可変操舵装置では、モータハウジングは、ステータ及びロータを収容するカップ状のモータハウジング本体と、径外方向に突出するフランジ部をもち、該モータハウジング本体の開口部を隠蔽する板状のモータエンドプレートとからなり、ハウジングと該フランジ部の一端面には弾性体からなる第１緩衝材が設けられ、該ハウジングと該フランジ部の他端面には弾性体からなる第２緩衝材が設けられ、該ハウジングと該モータハウジング本体の外周面には弾性体からなる第３緩衝材が設けられていることが好ましい。こうであれば、ハウジングとフランジ部の一端面及び他端面に設けられた弾性体からなる第１、２緩衝材により、モータの軸方向の振動を吸収することができる。また、ハウジングとモータハウジング本体の外周面に設けられた弾性体からなる第３緩衝材により、モータの径方向の振動を吸収することができる。
【００１９】
第２発明の伝達比可変操舵装置は、ハウジングと、該ハウジングと一体回転可能に設けられ、操舵ハンドルの操舵角を伝達する入力軸と、該ハウジング内に固定され、モータ軸を回転可能なモータと、該ハウジングに回転可能に支承され、転舵系に転舵角を伝達する出力軸と、該ハウジング内で該モータ軸と該出力軸との間に設けられ、該モータ軸の回転角を増減して該出力軸に出力するギヤ機構とを備え、該操舵角と該転舵角との伝達比を可変する伝達比可変操舵装置において、
【００２０】
前記モータは、前記ハウジングに固定されるモータハウジングと、該モータハウジングに固定されるステータと、該ステータによって回転駆動され、両端に前記モータ軸を軸方向に突出させるロータとを有し、
【００２１】
前記ギヤ機構は、該モータ軸と一体回転可能なウェーブジェネレータと、該ウェーブジェネレータに軸受を介して外周に設けられた外歯をもつフレクスプラインと、該ハウジング内に固定され、該フレクスプラインの外歯より多い歯数の内歯をもって該フレクスプラインと噛合するステイサーキュラスプラインと、該出力軸と一体回転可能であり、該フレクスプラインの外歯と同数の内歯をもって該フレクスプラインと噛合するドライブサーキュラスプラインとを有する波動歯車機構であり、
【００２２】
該モータ軸と該ウェーブジェネレータとの間には弾性体からなる緩衝材が設けられていることを特徴とする。
【００２３】
第２発明の伝達比可変操舵装置では、モータ軸とウェーブジェネレータとの間に弾性体からなる緩衝材が設けられている。そのため、モータ軸の振動が緩衝材によって吸収され、異音を生じ難い。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
この伝達比可変操舵装置は、図１に示すように、ステアリング装置に用いられる。このテアリング装置は、車両の操舵ハンドル７０が入力軸としての上部ステアリングシャフト７１の上端に図示しない等速ジョイントを介して接続されている。また、上部ステアリングシャフト７１の下端と、出力軸としての下部ステアリングシャフト７２の上端とが伝達比可変操舵装置１を介して接続されている。
【００２６】
また、下部ステアリングシャフト７２の下端には図示しない等速ジョイントを介して図示しないピニオンが設けられ、このピニオンがステアリングギヤボックス７３内においてラック７４に噛合されている。ラック７４の両端にはそれぞれタイロッド７５の一端が接続されるとともに、各タイロッド７５の他端にはナックルアーム７６を介して転舵輪７７が接続されている。
【００２７】
さらに、上部ステアリングシャフト７１には操舵ハンドル７０の操舵角を検出する舵角センサ７８が設けられ、下部ステアリングシャフト７２には転舵輪７７の転舵角を検出する転舵角センサ７９が設けられている。これら舵角センサ７８及び転舵角センサ７９により検出された操舵ハンドル７０の操舵角及び転舵輪７７の転舵角はＥＣＵ８０に入力されるようになっている。ＥＣＵ８０には、車両速度を検出する車速センサ８１から出力される車両速度も入力されるようになっている。そして、ＥＣＵ８０は、伝達比可変操舵装置１に対して、この伝達比可変操舵装置１を制御するための制御信号を出力するようになっている。
【００２８】
伝達比可変操舵装置１を図２に拡大して示す。この伝達比可変操舵装置１は、一体に結合されているハウジング６〜８内に、ロック機構３、モータ４及びギヤ機構としての波動歯車機構５が設けられ、ハウジング６外にはスパイラルケーブル装置２が設けられている。そして、上部ステアリングシャフト７１の下端７１ａと、下部ステアリングシャフト７２の上端７２ａとが伝達比可変操舵装置１に接続されている。
【００２９】
ハウジング６の上部ステアリングシャフト７１側には筒状の嵌合部６ａが形成されている。この嵌合部６ａに上部ステアリングシャフト７１の下端７１ａが板バネ６ｂを介して嵌合されており、これによりハウジング６と上部ステアリングシャフト７１とが一体として回転するようになっている。
【００３０】
モータ４はハウジング７内に固定されるモータハウジング１０を有している。モータハウジング１０はモータハウジング本体１０ａとモータエンドプレート１０ｂとからなる。モータハウジング本体１０ａは、中央に軸孔１０ｃをもつカップ状をなし、ハウジング７に固定されている。このモータハウジング本体１０ａの上部ステアリングシャフト７１側には、モータハウジング本体１０ａの開口部を塞ぐようにモータエンドプレート１０ｂが固定されている。このモータエンドプレート１０ｂは径外方向に突出するフランジ部１０ｄを有している。そして、ハウジング７とフランジ部１０ｄの一端面には第１緩衝材としてのゴムシート３０が設けられ、ハウジング６とフランジ部１０ｄの他端面には第２緩衝材としてのゴムシート３１が設けられている。さらに、ハウジング７とモータハウジング本体１０ａの外周面には第３緩衝材としてのＯリング３２が設けられている
【００３１】
モータハウジング本体１０ａの内周面にはステータ１２が固定され、ステータ１２内にはステータ１２によって回転駆動されるロータ１４が設けられている。ロータ１４にはモータ軸１３が固定され、モータ軸１３はロータ１４の両端で軸方向に突出されている。また、モータ軸１３の一端１３ａはモータエンドプレート１０ｂとの間に設けたボール軸受１５により支承されており、モータ軸１３の他端１３ｂはモータハウジング本体１０ａの軸孔１０ｃとの間に設けたボール軸受１６により支承されている。これにより、モータ軸１３はモータハウジング本体１０ａ、ハウジング６〜８に対して同軸で回転可能になっている。このモータ軸１３のスパイラルケーブル装置２側の一端１３ａは、ロック機構３によりハウジング６〜８に固定可能になっている。他方、モータ軸１３の他端１３ｂは波動歯車機構５に接続されている。
【００３２】
波動歯車機構５は、モータ軸１３の他端１３ｂが嵌入されてモータ軸１３と一体回転可能なウェーブジェネレータ１７を有している。そして、モータ軸１３の他端１３ｂとウェーブジェネレータ１７との間には緩衝材としてのゴム製キャップ３３が設けられている。このウェーブジェネレータ１７は、軸直角断面が楕円形状のカム１７ａと、このカム１７ａの外周に設けられたボール軸受１７ｂとからなる。すなわち、図３に示すように、モータ軸１３の他端１３ｂは軸方向に突出する十字形の断面形状をなしている。このモータ軸１３の他端１３ｂは、外形が十字形をなすキャップ３３の十字形の嵌合孔３３ａに嵌入されている。そして、キャップ３３がカム１７ａの十字形に形成された嵌合孔１７ｃに嵌入されている。こうして、モータ軸１３の他端１３ｂとウェーブジェネレータ１７とがキャップ３３を介して一体回転可能にされている。
【００３３】
また、図２に示すように、ウェーブジェネレータ１７のボール軸受１７ｂの内輪はカム１７ａの外周に固定されており、ボール軸受１７ｂの外輪はボールを介して弾性変形可能である。ウェーブジェネレータ１７の外周にはボール軸受１７ｂの外輪と一体的に弾性変形可能な環状のフレクスプライン１９が設けられている。このフレクスプライン１９の外周には外歯１９ａが形成されている。また、ハウジング７内のモータ４側には環状のステイサーキュラスプライン２０が固定されている。ステイサーキュラスプライン２０の内周にはフレクスプライン１９の外歯１９ａより多い歯数の内歯２０ａが形成され、これによりステイサーキュラスプライン２０はフレクスプライン１９と噛合している。
【００３４】
さらに、ハウジング７内の下部ステアリングシャフト７２側にはステイサーキュラスプライン２０と隣接して環状のドライブサーキュラスプライン２１が軸受メタル７ａを介して回転可能に支承されている。ドライブサーキュラスプライン２１の内周にはフレクスプライン１９の外歯１９ａと同数の内歯２１ａが形成され、これによりドライブサーキュラスプライン２１もフレクスプライン１９と噛合している。また、モータハウジング本体１０ａと波動歯車機構５との間には保護プレート９が設けられている。
【００３５】
ロック機構３は、モータ軸１３のスパイラルケーブル装置２側の一端１３ａの外周に固定されたロックホルダ２４と、ハウジング６に対して軸心と平行な枢軸回りで揺動可能に軸支され、駆動装置により駆動されるロックバー２５とを有している。ロックホルダ２４の外周には複数のロック溝が凹設されており、ロックバー２５の一端にはロック溝に係合可能な係合爪部が形成されている。
【００３６】
また、スパイラルケーブル装置２は、図示しない車体に保持される筒状の筐体２６と、この筐体２６の内側に筐体２６に対して相対回転可能に設けられ、ハウジング６外でハウジング６に固定された内筒２７とを有している。また、筐体２６と内筒２７との間には複数のリード線を絶縁被覆してなるフレキシブルフラットケーブル２８が設けられており、このフレキシブルフラットケーブル２８は、一端が内筒２７に接続されて内筒２７の周囲に巻回され、他端が筐体２６に接続されている。フレキシブルフラットケーブル２８と接続されて内筒２７から延出するリード線はモータ４のステータ１２等に接続され、フレキシブルフラットケーブル２８と接続されて筐体２６から延出するリード線は車体の図示しないバッテリ及びＥＣＵ８０にコネクタにより接続される。
【００３７】
以上のように構成された伝達比可変操舵装置１では、ロックバー２５の係合爪部がロックホルダ２４のロック溝と係合していない状態において、運転手が操舵ハンドル７０を操舵すると、上部ステアリングシャフト７１を介してハウジング６〜８に操舵角が伝達される。ＥＣＵ８０は、この操舵角を舵角センサ７８より入力するとともに、車両速度を車速センサ８１より入力する。そして、ＥＣＵ８０は車両速度及び操舵角に基づき目標舵角の演算を行う。この目標舵角に基づいて、モータ４を制御する制御信号がＥＣＵ８０より伝達比可変操舵装置１に出力される。
【００３８】
ＥＣＵ８０より伝達比可変操舵装置１に出力された制御信号は、スパイラルケーブル装置２のスパイラルケーブル２８を介して、モータ４に送られる。そして、この制御信号に基づきステータ１２に通電され、これによりロータ１４が回転駆動される。この際、ステータ１２はモータハウジング本体１０ａ及びハウジング７に固定され、ロータ１４はモータ軸１３に固定されているため、モータ軸１３はハウジング６〜８に対して相対回転することとなる。
【００３９】
また、モータ軸１３の他端１３ｂはウェーブジェネレータ１７のカム１７ａに固定されているため、モータ軸１３とカム１７ａとは一体として回転する。カム１７ａは楕円状をなしており、カム１７ａが回転すると、ボール軸受１７ｂを介してフレクスプライン１９が楕円状に弾性変形する。この際、カム１７ａの長軸の両端部分では、フレクスプライン１９の外歯１９ａとステイサーキュラスプライン２０及びドライブサーキュラスプライン２１の内歯２０ａ、２１ａとは噛合し、短軸の両端部分では、外歯１９ａと内歯２０ａ、２１ａとは完全に離れた状態となっている。そして、フレクスプライン１９の外歯１９ａとステイサーキュラスプライン２０及びドライブサーキュラスプライン２１の内歯２０ａ、２１ａとの噛合する位置が周方向に順次移動していく。ここで、ドライブサーキュラスプライン２１の内歯２１ａの歯数とフレクスプライン１９の外歯１９ａの歯数とは同数にされているため、両者間に相対回転は発生しない。これに対し、ステイサーキュラスプライン２０の内歯２０ａはフレクスプライン１９の外歯１９ａより多い歯数にされているため、両者間に相対回転が発生する。つまり、カム１７ａが一回転すると、ステイサーキュラスプライン２０の内歯２０ａとフレクスプライン１９の外歯１９ａとの歯数の差の分だけ、両者間に相対回転が発生することとなる。また、ステイサーキュラスプライン２０はハウジング７内に固定されている。この結果、ドライブサーキュラスプライン２１はハウジング７に対して相対的に回転駆動されることとなる。
【００４０】
そして、波動歯車機構５のドライブサーキュラスプライン２１の回転により、下部ステアリングシャフト７２が回転する。こうして、上部ステアリングシャフト７１と下部ステアリングシャフト７２とを相対回転させ、操舵ハンドル７０の操舵角と転舵輪７７の転舵角とを変化させることができる。
【００４１】
また、転舵角センサ７９により検出された転舵輪７７の転舵角がＥＣＵ８０にフィードバックされ、確実に目標舵角に対応した転舵角を転舵輪７７に与えることができるようにしている。
【００４２】
また、ロックバー２５の係合爪部がロックホルダ２４のロック溝と係合している状態では、運転手が操舵ハンドル７０を操舵すると、上部ステアリングシャフト７１を介してハウジング６〜８に操舵角が伝達される。ところが、モータ軸１３はロック機構３により固定されているので、ロータ１４は回転せず、波動歯車機構５も働かないので、ハウジング６〜８に対して下部ステアリングシャフト７２は相対回転しない。
【００４３】
こうしてこの伝達比可変操舵装置１では、非常時に上部ステアリングシャフト７１とモータ軸１３とをロック可能な状態としつつ、操舵角と転舵角との伝達比が可変された状態で転舵系に転舵角が伝達される。
【００４４】
そして、この伝達比可変操舵装置１では、ハウジング６とモータエンドプレート１０ｂのフランジ部１０ｄの一端面にゴムシート３０が設けられ、ハウジング７とフランジ部１０ｄの他端面にはモータハウジング本体１０ａを介してゴムシート３１が設けられている。そのため、これらゴムシート３０、３１により、モータ４の軸方向の振動を吸収することができる。また、ハウジング７とモータハウジング本体１０ａの外周面にはＯリング３２が設けられている。このＯリング３２により、モータ４の径方向の振動を吸収することができる。こうして、この伝達比可変操舵装置１では、モータ４がゴムシート３０、３１及びＯリング３２によってフロート状態とされ、モータ４の振動がゴムシート３０、３１及びＯリング３２によって吸収されてハウジング６、７に伝達しない。このため、この伝達比可変操舵装置１は異音を生じ難い。
【００４５】
また、この伝達比可変操舵装置１では、モータ軸１３の他端１３ｂとウェーブジェネレータ１７のカム１７ａとの間にゴム製のキャップ３３が設けられている。そのため、モータ軸１３ｂの振動がキャップ３３によって吸収され、異音を生じ難い。なお、モータ軸１３ｂの駆動力がキャップによって阻害されることはない。
【００４６】
したがって、この伝達比可変操舵装置１は、異音を生じ難く、静粛性に優れている。
【００４７】
また、この伝達比可変操舵装置１では、ギヤ機構として波動歯車機構５を採用しているため、部品数を少なくでき、小型・軽量化を図ることができる。さらに、波動歯車機構５は歯１９ａ、２０ａ、２１ａ同士の接触面積が大きいため、高減速比・高効率・高精度・高トルクを得ることができるのみならず、バックラッシュを非常に小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の伝達比可変操舵装置に係るステアリング装置の構成図である。
【図２】実施形態の伝達比可変操舵装置の断面図である。
【図３】実施形態の伝達比可変操舵装置に係り、モータ軸とキャップとウェーブジェネレータとの斜視図である。
【図４】従来の伝達比可変操舵装置の断面図である。
【符号の説明】
１…伝達比可変操舵装置
６、７、８…ハウジング
７０…操舵ハンドル
７１…入力軸（上部ステアリングシャフト）
７２…出力軸（下部ステアリングシャフト）
４…モータ
１０…モータハウジング
１０ａ…モータハウジング本体
１０ｂ…モータエンドプレート
１０ｄ…フランジ部
１２…ステータ
１３…モータ軸
１４…ロータ
３０、３１、３２、３３…緩衝材（３０…第１緩衝材（ゴムシート）、３１…第２緩衝材（ゴムシート）、３２…第３緩衝材（Ｏリング）、３３…キャップ）
５…ギヤ機構（波動歯車機構）
１７…ウェーブジェネレータ
１９…フレクスプライン
２０…ステイサーキュラスプライン
２１…ドライブサーキュラスプライン
１９ａ…外歯
２０ａ、２１ａ…内歯[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a variable transmission ratio steering device that changes a transmission ratio between a steering angle of a steering wheel and a steering angle of a steering system.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as shown in FIG. 4, a variable transmission ratio steering apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-211151 is known. This variable transmission ratio steering device includes a housing 90, an input shaft 91 provided rotatably with the housing 90, an output shaft 92 rotatably supported by the housing 90, and a motor shaft fixed to the housing 90. A motor 93 capable of rotating the shaft 93 a, a gear mechanism 94 including a wave gear mechanism provided in the housing 90, a lock mechanism 95 provided in the housing 90, and provided coaxially with the input shaft 91 outside the housing 90. And a spiral cable device 96.
[0003]
The input shaft 91 is connected to a steering wheel (not shown) via a constant velocity joint (not shown), and the steering angle of the steering wheel is transmitted to the input shaft 91. Further, the output shaft 92 is connected to a pinion (not shown) via a constant velocity joint (not shown), and the rotation of the pinion translates a rack bar (not shown). Thus, the output shaft 92 transmits the turning angle to the turning system.
[0004]
The motor 93 has a motor housing 93 b fixed inside the housing 90. A stator 93c is fixed in the motor housing 93b, and a rotor 93d rotationally driven by the stator 93c is provided in the stator 93c. The motor shaft 93a is fixed to the rotor 93d, and protrudes axially at both ends of the rotor 93d. One end of the motor shaft 93a on the spiral cable device 96 side is rotatably supported by the housing 90 via a ball bearing 90a, and can be fixed to the housing 90 by a lock mechanism 95. On the other hand, the other end of the motor shaft 93a is connected to a gear mechanism 94.
[0005]
The gear mechanism 94 has a wave generator 94a into which the other end of the motor shaft 93a is fitted and which can rotate integrally with the motor shaft 93a. The wave generator 94a includes a cam 941a having an elliptical cross section perpendicular to the axis, and a ball bearing 942a provided on the outer periphery of the cam 941a. The inner ring of the ball bearing 942a is fixed to the outer periphery of the cam 941a, and the outer ring of the ball bearing 942a is elastically deformable via the ball. An annular flexspline 94b that is elastically deformable integrally with the outer ring of the ball bearing 942a is provided on the outer periphery of the wave generator 94a. External teeth are formed on the outer periphery of the flexspline 94b. An annular stay circular spline 94c is formed on the motor 93 side in the housing 90. Inner teeth of the same number as the outer teeth of the flexspline 94b are formed on the inner periphery of the stay circular spline 94c, whereby the staycircular spline 94c meshes with the flexspline 94b. Further, an annular drive circular spline 94d is rotatably supported on the outside of the housing 90 adjacent to the stay circular spline 94c via a bearing metal 90b. Internal teeth having fewer teeth than the outer teeth of the flex spline 94b are formed on the inner periphery of the drive circular spline 94d, so that the drive circular spline 94d also meshes with the flex spline 94b. The drive circular spline 94d is fixed to a movable flange 94e, and the movable flange 94e is fixed to an output shaft 92.
[0006]
The lock mechanism 95 is supported on a lock holder 95a fixed to the outer periphery of one end of the motor shaft 93a on the spiral cable device 95 side, and is pivotally supported on the housing 90 so as to be swingable about a pivot axis parallel to the axis. And a lock bar 95b driven by the A plurality of lock grooves are formed in the outer periphery of the lock holder 95a, and an engagement claw that can engage with the lock groove is formed at one end of the lock bar 95b.
[0007]
The spiral cable device 96 is provided on a cylindrical housing 96a held by a vehicle body (not shown) and inside the housing 96a so as to be rotatable relative to the housing 96a. And a fixed inner cylinder 96b. A flexible flat cable 96c formed by insulating and coating a plurality of lead wires is provided between the housing 96a and the inner cylinder 96b. One end of the flexible flat cable 96c is connected to the inner cylinder 96b. Wound around the inner cylinder 96b, the other end is connected to the housing 96a. A lead wire connected to the flexible flat cable 96c and extending from the inner cylinder 96b is connected to a stator or the like of the motor 93. A lead wire connected to the flexible flat cable 96c and extending from the housing 96a is connected to a battery (not shown) of the vehicle body. And an electronic control unit (ECU) via a connector.
[0008]
In this transmission ratio variable steering device, when the driver steers the steering wheel in a state where the engagement claw portion of the lock bar 95b is not engaged with the lock groove of the lock holder 95a, the steering wheel is moved to the housing 90 via the input shaft 91. The steering angle is transmitted. At this time, the motor 93 drives the rotor 93d to rotate in accordance with the steering angle. The rotation of the rotor 93d is transmitted to the gear mechanism 94 via the motor shaft 93a, where it is decelerated and the output shaft 92 is rotationally driven.
[0009]
In a state where the engaging claw portion of the lock bar 95b is engaged with the lock groove of the lock holder 95a, when the driver steers the steering handle, the steering angle is transmitted to the housing 90 via the input shaft 91. At the same time, the steering angle is also transmitted to the motor shaft 93a. The rotation of the motor shaft 93a is also transmitted to the gear mechanism 94, and the output shaft 92 is driven to rotate.
[0010]
In this manner, in this variable transmission ratio steering apparatus, the input shaft 91 and the motor shaft 93a can be locked in an emergency or the like, and the steering system is switched to the steering system with the transmission ratio between the steering angle and the steering angle being varied. The steering angle is transmitted.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, it has been clarified that the above-described conventional transmission ratio variable steering device is likely to generate abnormal noise as the motor 93 rotates.
[0012]
The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional circumstances, and has as an object to solve the problem of providing a variable transmission ratio steering device in which abnormal noise hardly occurs.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
A variable transmission ratio steering apparatus according to a first aspect of the present invention includes a housing, an input shaft provided so as to be rotatable integrally with the housing, and configured to transmit a steering angle of a steering wheel, and a motor fixed in the housing and capable of rotating a motor shaft. An output shaft rotatably supported by the housing and transmitting a steering angle to a steering system; and an output shaft provided between the motor shaft and the output shaft in the housing, and configured to adjust a rotation angle of the motor shaft. A gear mechanism that increases or decreases and outputs the output to the output shaft, and a transmission ratio variable steering device that varies a transmission ratio between the steering angle and the steering angle.
[0014]
The motor has a motor housing fixed to the housing, a stator fixed to the motor housing, and a rotor that is driven to rotate by the stator and that protrudes the motor shaft at both ends in the axial direction,
[0015]
The gear mechanism includes a wave generator rotatable integrally with the motor shaft, a flex spline having external teeth provided on the outer periphery of the wave generator via bearings, and a gear spline fixed inside the housing. A stay circular spline that meshes with the flexspline with more teeth than the teeth, and a drive circular that is rotatable integrally with the output shaft and meshes with the flexspline with the same number of inner teeth as the outer teeth of the flexspline. A wave gear mechanism having a spline,
[0016]
A cushioning member made of an elastic body is provided between the housing and the motor housing.
[0017]
In the variable transmission ratio steering apparatus according to the first aspect of the invention, a cushioning member made of an elastic body is provided between the housing and the motor housing. Therefore, the motor is floated by the buffer, and the vibration of the motor is absorbed by the buffer and is not transmitted to the housing. For this reason, the variable transmission ratio steering device hardly generates abnormal noise.
[0018]
In the variable transmission ratio steering device according to the first aspect, the motor housing has a cup-shaped motor housing main body that houses the stator and the rotor, and a flange portion that protrudes in a radially outward direction to cover the opening of the motor housing main body. A first buffer member made of an elastic body is provided on one end surface of the housing and the flange portion, and a second buffer member made of an elastic material is provided on the other end surfaces of the housing and the flange portion. Preferably, a third cushioning member made of an elastic body is provided on the outer peripheral surfaces of the housing and the motor housing body. In this case, the axial vibration of the motor can be absorbed by the first and second cushioning members made of the elastic member provided on the one end surface and the other end surface of the housing and the flange portion. In addition, the vibration in the radial direction of the motor can be absorbed by the third cushioning member made of an elastic body provided on the outer peripheral surface of the housing and the motor housing body.
[0019]
A variable transmission ratio steering apparatus according to a second aspect of the present invention includes a housing, an input shaft provided to be rotatable with the housing and transmitting a steering angle of a steering wheel, and a motor fixed in the housing and capable of rotating a motor shaft. An output shaft rotatably supported by the housing and transmitting a steering angle to a steering system; and an output shaft provided between the motor shaft and the output shaft in the housing, and configured to adjust a rotation angle of the motor shaft. A gear mechanism that increases or decreases and outputs the output to the output shaft, and a transmission ratio variable steering device that varies a transmission ratio between the steering angle and the steering angle.
[0020]
The motor has a motor housing fixed to the housing, a stator fixed to the motor housing, and a rotor that is driven to rotate by the stator and that protrudes the motor shaft at both ends in the axial direction,
[0021]
The gear mechanism includes a wave generator rotatable integrally with the motor shaft, a flex spline having external teeth provided on the outer periphery of the wave generator via bearings, and a gear spline fixed inside the housing. A stay circular spline that meshes with the flexspline with more teeth than the teeth, and a drive circular that is rotatable integrally with the output shaft and meshes with the flexspline with the same number of inner teeth as the outer teeth of the flexspline. A wave gear mechanism having a spline,
[0022]
A cushioning member made of an elastic body is provided between the motor shaft and the wave generator.
[0023]
In the variable transmission ratio steering apparatus according to the second aspect of the invention, a cushioning member made of an elastic body is provided between the motor shaft and the wave generator. Therefore, the vibration of the motor shaft is absorbed by the cushioning material, and the noise is unlikely to occur.
[0024]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0025]
This variable transmission ratio steering device is used for a steering device as shown in FIG. In this tearing device, a steering wheel 70 of a vehicle is connected to an upper end of an upper steering shaft 71 as an input shaft via a constant velocity joint (not shown). The lower end of the upper steering shaft 71 and the upper end of the lower steering shaft 72 as an output shaft are connected via the variable transmission ratio steering device 1.
[0026]
A pinion (not shown) is provided at a lower end of the lower steering shaft 72 via a constant velocity joint (not shown), and the pinion is meshed with a rack 74 in the steering gear box 73. One end of a tie rod 75 is connected to both ends of the rack 74, and a steered wheel 77 is connected to the other end of each tie rod 75 via a knuckle arm 76.
[0027]
Further, the upper steering shaft 71 is provided with a steering angle sensor 78 for detecting the steering angle of the steering wheel 70, and the lower steering shaft 72 is provided with a steering angle sensor 79 for detecting the steering angle of the steered wheels 77. I have. The steering angle of the steering wheel 70 and the steering angle of the steered wheels 77 detected by the steering angle sensor 78 and the steering angle sensor 79 are input to the ECU 80. The vehicle speed output from the vehicle speed sensor 81 that detects the vehicle speed is also input to the ECU 80. The ECU 80 outputs a control signal to the variable transmission ratio steering device 1 to control the variable transmission ratio steering device 1.
[0028]
FIG. 2 is an enlarged view of the variable transmission ratio steering device 1. In this variable transmission ratio steering apparatus 1, a lock mechanism 3, a motor 4, and a wave gear mechanism 5 as a gear mechanism are provided in housings 6 to 8 integrally connected, and a spiral cable device 2 is provided outside the housing 6. Is provided. The lower end 71a of the upper steering shaft 71 and the upper end 72a of the lower steering shaft 72 are connected to the variable transmission ratio steering device 1.
[0029]
On the upper steering shaft 71 side of the housing 6, a cylindrical fitting portion 6a is formed. The lower end 71a of the upper steering shaft 71 is fitted to the fitting portion 6a via a leaf spring 6b, whereby the housing 6 and the upper steering shaft 71 rotate integrally.
[0030]
The motor 4 has a motor housing 10 fixed in a housing 7. The motor housing 10 includes a motor housing body 10a and a motor end plate 10b. The motor housing body 10a has a cup shape having a shaft hole 10c at the center, and is fixed to the housing 7. A motor end plate 10b is fixed to the upper steering shaft 71 side of the motor housing body 10a so as to close an opening of the motor housing body 10a. The motor end plate 10b has a flange portion 10d projecting radially outward. A rubber sheet 30 as a first cushioning material is provided on one end surface of the housing 7 and the flange portion 10d, and a rubber sheet 31 as a second cushioning material is provided on the other end surface of the housing 6 and the flange portion 10d. I have. Further, an O-ring 32 as a third cushioning material is provided on the outer peripheral surfaces of the housing 7 and the motor housing body 10a.
A stator 12 is fixed to an inner peripheral surface of the motor housing body 10a, and a rotor 14 that is driven to rotate by the stator 12 is provided in the stator 12. A motor shaft 13 is fixed to the rotor 14, and the motor shaft 13 protrudes axially at both ends of the rotor 14. Further, one end 13a of the motor shaft 13 is supported by a ball bearing 15 provided between the motor shaft 13 and the motor end plate 10b, and the other end 13b of the motor shaft 13 is provided between the motor shaft 13 and a shaft hole 10c of the motor housing body 10a. It is supported by a ball bearing 16. Thus, the motor shaft 13 is coaxially rotatable with respect to the motor housing body 10a and the housings 6 to 8. One end 13a of the motor shaft 13 on the spiral cable device 2 side can be fixed to the housings 6 to 8 by the lock mechanism 3. On the other hand, the other end 13 b of the motor shaft 13 is connected to the wave gear mechanism 5.
[0032]
The wave gear mechanism 5 has a wave generator 17 into which the other end 13b of the motor shaft 13 is fitted and which can rotate integrally with the motor shaft 13. A rubber cap 33 is provided between the other end 13b of the motor shaft 13 and the wave generator 17 as a cushioning material. The wave generator 17 includes a cam 17a having an elliptical cross section perpendicular to the axis, and a ball bearing 17b provided on the outer periphery of the cam 17a. That is, as shown in FIG. 3, the other end 13b of the motor shaft 13 has a cross-shaped cross-section projecting in the axial direction. The other end 13b of the motor shaft 13 is fitted into a cross-shaped fitting hole 33a of a cap 33 having a cross shape. The cap 33 is fitted in the cross-shaped fitting hole 17c of the cam 17a. Thus, the other end 13 b of the motor shaft 13 and the wave generator 17 can be integrally rotated via the cap 33.
[0033]
As shown in FIG. 2, the inner race of the ball bearing 17b of the wave generator 17 is fixed to the outer periphery of the cam 17a, and the outer race of the ball bearing 17b is elastically deformable via the ball. An annular flexspline 19 that is elastically deformable integrally with the outer ring of the ball bearing 17b is provided on the outer periphery of the wave generator 17. External teeth 19 a are formed on the outer periphery of the flexspline 19. Further, an annular stay circular spline 20 is fixed to the motor 4 side in the housing 7. Inner teeth 20a having a greater number of teeth than the outer teeth 19a of the flex spline 19 are formed on the inner periphery of the stay circular spline 20, and the stay circular spline 20 meshes with the flex spline 19.
[0034]
Further, an annular drive circular spline 21 is rotatably supported on the lower steering shaft 72 side of the housing 7 adjacent to the stay circular spline 20 via a bearing metal 7a. Internal teeth 21 a of the same number as the external teeth 19 a of the flexspline 19 are formed on the inner periphery of the drive circular spline 21, whereby the drive circular spline 21 also meshes with the flexspline 19. A protection plate 9 is provided between the motor housing body 10a and the wave gear mechanism 5.
[0035]
The lock mechanism 3 is supported by a lock holder 24 fixed to the outer periphery of one end 13 a of the motor shaft 13 on the spiral cable device 2 side, and is swingably supported on the housing 6 so as to be able to swing around a pivot axis parallel to the axis. And a lock bar 25 driven by the device. A plurality of lock grooves are formed in the outer periphery of the lock holder 24, and an engagement claw that can engage with the lock groove is formed at one end of the lock bar 25.
[0036]
The spiral cable device 2 is provided on a cylindrical housing 26 held by a vehicle body (not shown), and is provided inside the housing 26 so as to be rotatable relative to the housing 26. And a fixed inner cylinder 27. A flexible flat cable 28 having a plurality of lead wires insulated and coated is provided between the housing 26 and the inner cylinder 27. One end of the flexible flat cable 28 is connected to the inner cylinder 27. It is wound around the inner cylinder 27, and the other end is connected to the housing 26. The lead wire connected to the flexible flat cable 28 and extending from the inner cylinder 27 is connected to the stator 12 of the motor 4 and the like, and the lead wire connected to the flexible flat cable 28 and extending from the housing 26 is not shown in the figure. The battery and the ECU 80 are connected by a connector.
[0037]
In the variable transmission ratio steering device 1 configured as described above, when the driver steers the steering handle 70 in a state where the engaging claw portion of the lock bar 25 is not engaged with the lock groove of the lock holder 24, The steering angle is transmitted to the housings 6 to 8 via the steering shaft 71. The ECU 80 inputs the steering angle from the steering angle sensor 78 and the vehicle speed from the vehicle speed sensor 81. Then, the ECU 80 calculates the target steering angle based on the vehicle speed and the steering angle. A control signal for controlling the motor 4 is output from the ECU 80 to the variable transmission ratio steering device 1 based on the target steering angle.
[0038]
The control signal output from the ECU 80 to the variable transmission ratio steering device 1 is sent to the motor 4 via the spiral cable 28 of the spiral cable device 2. Then, the stator 12 is energized based on this control signal, whereby the rotor 14 is driven to rotate. At this time, since the stator 12 is fixed to the motor housing body 10a and the housing 7, and the rotor 14 is fixed to the motor shaft 13, the motor shaft 13 rotates relative to the housings 6 to 8.
[0039]
Further, since the other end 13b of the motor shaft 13 is fixed to the cam 17a of the wave generator 17, the motor shaft 13 and the cam 17a rotate integrally. The cam 17a has an elliptical shape, and when the cam 17a rotates, the flex spline 19 is elastically deformed to an elliptical shape via the ball bearing 17b. At this time, the outer teeth 19a of the flex spline 19 and the inner teeth 20a, 21a of the stay circular spline 20 and the drive circular spline 21 mesh with each other at both ends of the long axis of the cam 17a. 19a and the internal teeth 20a and 21a are completely separated. Then, the positions where the external teeth 19a of the flexspline 19 mesh with the internal teeth 20a, 21a of the stay circular spline 20 and the drive circular spline 21 sequentially move in the circumferential direction. Here, since the number of the internal teeth 21a of the drive circular spline 21 and the number of the external teeth 19a of the flexspline 19 are the same, no relative rotation occurs between them. On the other hand, since the inner teeth 20a of the stay circular spline 20 have a greater number of teeth than the outer teeth 19a of the flexspline 19, relative rotation occurs between the two. That is, when the cam 17a makes one rotation, relative rotation occurs between the internal teeth 20a of the stay circular spline 20 and the external teeth 19a of the flexspline 19 by the difference in the number of teeth. The stay circular spline 20 is fixed inside the housing 7. As a result, the drive circular spline 21 is driven to rotate relative to the housing 7.
[0040]
The rotation of the drive circular spline 21 of the wave gear mechanism 5 causes the lower steering shaft 72 to rotate. Thus, the upper steering shaft 71 and the lower steering shaft 72 are relatively rotated, so that the steering angle of the steering wheel 70 and the steered angle of the steered wheels 77 can be changed.
[0041]
Further, the steering angle of the steered wheel 77 detected by the steered angle sensor 79 is fed back to the ECU 80, so that the steered angle corresponding to the target steering angle can be reliably given to the steered wheel 77.
[0042]
When the driver steers the steering wheel 70 in a state where the engaging claw portion of the lock bar 25 is engaged with the lock groove of the lock holder 24, the steering angles are changed to the housings 6 to 8 via the upper steering shaft 71. Is transmitted. However, since the motor shaft 13 is fixed by the lock mechanism 3, the rotor 14 does not rotate and the wave gear mechanism 5 does not work, so that the lower steering shaft 72 does not rotate relative to the housings 6 to 8.
[0043]
In this manner, in the variable transmission ratio steering apparatus 1, the upper steering shaft 71 and the motor shaft 13 can be locked in an emergency, and the steering system is switched to the steering system in a state where the transmission ratio between the steering angle and the steering angle is changed. The steering angle is transmitted.
[0044]
In the variable transmission ratio steering device 1, a rubber sheet 30 is provided on one end surface of the housing 6 and the flange portion 10d of the motor end plate 10b, and the other end surface of the housing 7 and the flange portion 10d is provided via the motor housing body 10a. A rubber sheet 31 is provided. Therefore, the rubber sheets 30 and 31 can absorb the vibration of the motor 4 in the axial direction. An O-ring 32 is provided on the outer peripheral surfaces of the housing 7 and the motor housing body 10a. The O-ring 32 can absorb radial vibration of the motor 4. Thus, in this variable transmission ratio steering device 1, the motor 4 is floated by the rubber sheets 30, 31 and the O-ring 32, and the vibration of the motor 4 is absorbed by the rubber sheets 30, 31 and the O-ring 32, and the housing 6, 7 do not transmit. Therefore, the variable transmission ratio steering device 1 is less likely to generate abnormal noise.
[0045]
In this variable transmission ratio steering device 1, a rubber cap 33 is provided between the other end 13 b of the motor shaft 13 and the cam 17 a of the wave generator 17. Therefore, the vibration of the motor shaft 13b is absorbed by the cap 33, and the noise is unlikely to occur. The driving force of the motor shaft 13b is not hindered by the cap.
[0046]
Therefore, the variable transmission ratio steering device 1 is less likely to generate abnormal noise and is excellent in quietness.
[0047]
Further, in the variable transmission ratio steering device 1, since the wave gear mechanism 5 is employed as the gear mechanism, the number of parts can be reduced, and the size and weight can be reduced. Furthermore, since the wave gear mechanism 5 has a large contact area between the teeth 19a, 20a, and 21a, not only can a high reduction ratio, high efficiency, high accuracy, and high torque be obtained, but also backlash can be extremely reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a steering device according to a variable transmission ratio steering device of an embodiment.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the variable transmission ratio steering device of the embodiment.
FIG. 3 is a perspective view of a motor shaft, a cap, and a wave generator according to the variable transmission ratio steering device of the embodiment;
FIG. 4 is a cross-sectional view of a conventional transmission ratio variable steering device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Variable transmission ratio steering device 6, 7, 8 ... Housing 70 ... Steering handle 71 ... Input shaft (upper steering shaft)
72 ... Output shaft (lower steering shaft)
4 ... Motor 10 ... Motor housing 10a ... Motor housing main body 10b ... Motor end plate 10d ... Flange part 12 ... Stator 13 ... Motor shaft 14 ... Rotor 30, 31, 32, 33 ... Buffer material (30 ... First buffer material (rubber) Sheet), 31: second cushioning material (rubber sheet), 32: third cushioning material (O-ring), 33: cap)
5. Gear mechanism (wave gear mechanism)
17 Wave generator 19 Flex spline 20 Stay circular spline 21 Drive circular spline 19a External teeth 20a, 21a Internal teeth

Claims

A housing, an input shaft provided to be rotatable with the housing, and transmitting a steering angle of a steering wheel, a motor fixed in the housing and capable of rotating a motor shaft, rotatably supported by the housing, An output shaft that transmits a steering angle to a steering system, and a gear mechanism that is provided in the housing between the motor shaft and the output shaft and that increases or decreases the rotation angle of the motor shaft and outputs the rotation angle to the output shaft. And a transmission ratio variable steering device that varies a transmission ratio between the steering angle and the turning angle.
The motor has a motor housing fixed to the housing, a stator fixed to the motor housing, and a rotor that is driven to rotate by the stator and that protrudes the motor shaft at both ends in the axial direction,
The gear mechanism includes a wave generator rotatable integrally with the motor shaft, a flex spline having external teeth provided on an outer periphery of the wave generator via a bearing, and a gear spline fixed inside the housing. A stay circular spline that meshes with the flexspline with more teeth than the teeth, and a drive circular that is rotatable integrally with the output shaft and meshes with the flexspline with the same number of inner teeth as the outer teeth of the flexspline. A wave gear mechanism having a spline,
A variable transmission ratio steering device, wherein a buffer member made of an elastic body is provided between the housing and the motor housing.

The motor housing includes a cup-shaped motor housing main body that houses the stator and the rotor, and a plate-shaped motor end plate that has a flange portion protruding radially outward and conceals an opening of the motor housing main body. A first cushioning member made of an elastic body is provided on one end surface of the flange portion, and a second cushioning member made of an elastic body is provided on the other end surface of the housing and the flange portion. The variable transmission ratio steering device according to claim 1, wherein a third cushioning member made of an elastic body is provided on an outer peripheral surface of the main body.

A housing, an input shaft provided to be rotatable with the housing, and transmitting a steering angle of a steering wheel, a motor fixed in the housing and capable of rotating a motor shaft, rotatably supported by the housing, An output shaft that transmits a steering angle to a steering system, and a gear mechanism that is provided in the housing between the motor shaft and the output shaft and that increases or decreases the rotation angle of the motor shaft and outputs the rotation angle to the output shaft. And a transmission ratio variable steering device that varies a transmission ratio between the steering angle and the turning angle.
The motor has a motor housing fixed to the housing, a stator fixed to the motor housing, and a rotor that is driven to rotate by the stator and that protrudes the motor shaft at both ends in the axial direction,
The gear mechanism includes a wave generator rotatable integrally with the motor shaft, a flex spline having external teeth provided on an outer periphery of the wave generator via a bearing, and a gear spline fixed inside the housing. A stay circular spline that meshes with the flexspline with more teeth than the teeth, and a drive circular that is rotatable integrally with the output shaft and meshes with the flexspline with the same number of inner teeth as the outer teeth of the flexspline. A wave gear mechanism having a spline,
A variable transmission ratio steering device, wherein a cushioning member made of an elastic body is provided between the motor shaft and the wave generator.