【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、理学療法士が高齢者や障害者や患者などの上下肢運動特性を再現する装置を操作することにより、ネットワーク経由で在宅リハビリを受ける者に対して操作指導を実施する遠隔リハビリ支援システムに関するものである。なお、本明細書では、リハビリを行う高齢者や障害者や患者などを「受訓者」という。また、理学療法士、器具、または患者自身の健康部位によって他動的に動かされる運動を「強制運動型リハビリ」といい、それに対して患者自身の力で動かす運動を「自力運動型リハビリ」という。自宅と老人ホームなどにリハビリを行うことを「在宅リハビリ」という。
【０００２】
【従来の技術】リハビリ支援に関しては、主に以下のような２種類の従来技術がある。
１）理学療法士の体力負担の軽減と理学療法士不足問題の緩和を目的とするアシスト装置である。通常、それはリハビリテーションセンターに設置される。２）患者の通所・通院負担の軽減と在宅リハビリの促進を目的とするアシスト
装置である。それは、主に受訓者の自宅に設置される。
【０００３】これらの研究は、理学療法士をすべて置き換え代行するという自律型リハビリアシスト装置の開発を目指している。このようなリハビリアシスト装置は理学療法士不足の問題の解決や理学療法士の体力負担の緩和に役立つことを期待することができるが、その反面、理学療法士の不在による受訓者の不安感が生じる。また、知能の面にも多数の課題が残っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のリハビリ支援装置では、次のような欠点があった。
１）リハビリ支援装置が病院に設置された場合、通所・通院による受訓者の体 力と経済面の負担が大きいという問題が残されている。
２）リハビリ支援装置が自宅に設置された場合、理学療法士の不在による受訓者の不安感が生じる。
【０００５】運動療法というリハビリテーションを継続的に行わなければならないので、入院中もちろん、在宅においてもリハビリテーションを継続することが大切である。在宅リハビリテーションのポイントは、自分自身しっかりとした意思を持ち、毎日正しい姿勢で手足のすべての関節を可動範囲で動かすことである。しかし、一度病院でリハビリテーションにより身体運動機能を回復したからといって、自宅でリハビリテーションを怠ったり、悪い姿勢及び自己流の訓練を行ったりすると、再びその運動機能を低下したケースがよくある。これは自宅でのリハビリテーションが正確且つ継続に行われなかったためである。従って、在宅リハビリテーションの効果を確保するために、自宅で主治医や理学療法士からの遠隔的な指導・操作を受けることができるという支援システムが必要である。
【０００６】ここで、本発明は、理学療法士をすべて置き換え代行することではなく、音声画像通信により自宅にいながらあたかも理学療法士から対面指導を受けるような臨場環境と、理学療法士がネットワーク経由で受訓者の体を遠隔的に動かすような操作環境とを造る遠隔リハビリ支援システムを提供するものである。それにより、在宅の受訓者に安心な環境下でリハビリを正確的且つ継続的に行わせる。自宅にいながらも理学療法士と受訓者との対面訓練のような人間らしいリハビリテーションを達成する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するために、本発明は、理学療法士に操作させることを目的として受訓者の生体運動特性を再現する装置と、前記理学療法士の操作動作に従って受訓者の体を動かすことを目的とする装置と、及び音声画像通信装置とを備えて、ネットワークを介して在宅リハビリ訓練への支援を行うことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は上下肢運動模擬装置の構成図である。図２は強制型上肢リハビリアシスト装置の構成図である。図３は上肢用自力型アシスト端末の構成図である。
【０００９】図４は本発明の第１の実施例を示す。操作指導端末側の理学療法士の上下肢運動模擬装置を操作する動作はネットワークを経由し、受訓者側自宅に設置される上肢リハビリアシスト装置に再現する。その動作に従って、上肢リハビリアシスト装置は受訓者に適切な力をかけてその体を強制的に動かす。また、上下肢運動模擬装置は受訓者の生体運動特性を再現するので、理学療法士は受訓者を直接に操作するような操作感を感じることができる。
【００１０】図５は本発明の第２の実施例を示す。規範的なリハビリ動作をアニメーション化し、ネットワークを経由して受訓者自宅に伝送する。受訓者がそのアニメーションに従って自身の体を自力で動かす。同時に、理学療法士がＴＶモニターで受訓者に即時指導を行う。アニメーションを見ながらリハビリをするのは辛いかつ厳しいリハビリテーションを面白くすることができる。
【００１１】図６は本発明の第３の実施例を示す。１つの操作指導端末と多数のアシスト端末をネットワーク経由で繋ぐことにより、１人の理学療法士は多数の在宅受訓者を同時指導することができる。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、以下の効果がある。
１）理学療法士不在による在宅受訓者の不安を解除する。その在宅リハビリテージョンを正確的かつ継続的に行わせることを確保する。
２）１人の理学療法士は多数の在宅受訓者を指導できるので、理学療法士不足という問題を緩和する。又、理学療法士の体力負担を軽減する。
３）２０００年から“骨・関節・筋の１０年”という国連宣言に応えて、世界ヘルスケアの第１問題「関節痛」の解決と予防に役立つ。
４）高齢者と障害者に適当な運動機能を維持させて、その自立生活能力を向上すると同時に、要介護者の数を減らすことにより、高齢化社会の介護負担を軽減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の上下肢運動模擬装置の構成図である。
【図２】本発明の強制型上肢リハビリアシスト装置の構成図である。
【図３】本発明の自力型アシスト端末（上肢用）の構成図である。
【図４】本発明の第１実施例−−強制運動型リハビリへの支援の構成図である。
【図５】本発明の第２実施例−−自力運動型リハビリへの支援の構成図である。
【図６】本発明の第３実施例−−１対多型在宅リハビリ支援システムの構成図である。
【符号の説明】
１…デジタルカメラ
２…画面表示器
３…スピーカ
４…マイク
５…上下肢運動模擬機構
６…左上肢駆動機構
７…左肘サポータ
８…右上肢駆動機構
９…右肘サポータ
１０…制御装置
１１…可移動基台
１２…上下肢運動模擬装置
１３…強制型上肢リハビリアシスト装置
１４…強制型下肢リハビリアシスト装置
１５…自力型上肢運動器具
１６…自力型下肢運動器具
１７…強制型アシスト端末（上肢用）
１８…強制型アシスト端末（下肢用）
１９…自力型アシスト端末（上肢用）
２０…自力型アシスト端末（下肢用）
２１…操作指導端末
２２…ネットワーク
２３…音声画像通信装置
２４…理学療法士
２５…受訓者[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a physical therapist operating a device for reproducing upper and lower limb movement characteristics, such as an elderly person, a disabled person, and a patient, to operate a person who undergoes home rehabilitation via a network. The present invention relates to a remote rehabilitation support system for providing guidance. In addition, in this specification, an elderly person, a disabled person, a patient, etc. who perform rehabilitation are called "learnees". In addition, exercise that is passively moved by a physiotherapist, equipment, or the patient's own healthy site is called "forced exercise rehabilitation", while exercise that is driven by the patient's own power is called "self-exercise rehabilitation" . Performing rehabilitation at home and nursing homes is called "home rehabilitation."
[0002]
2. Description of the Related Art With respect to rehabilitation support, there are mainly the following two types of conventional technologies.
1) It is an assist device for the purpose of reducing the physical load on the physical therapist and the problem of the shortage of the physical therapist. Usually it is located in a rehabilitation center. 2) It is an assist device for the purpose of reducing the patient's outpatient / outpatient burden and promoting home rehabilitation. It is mainly located at the trainee's home.
[0003] These studies aim at the development of an autonomous rehabilitation assist device that replaces all physiotherapists. Such a rehabilitation assist device can be expected to help solve the problem of shortage of physiotherapists and ease the physical load on physiotherapists, but on the other hand, the anxiety of trainees due to the absence of physiotherapists Occurs. There are also a number of issues in intelligence.
[0004]
The conventional rehabilitation support apparatus has the following drawbacks.
1) If the rehabilitation support equipment is installed in a hospital, there remains a problem that the physical and economic burden of trainees at the tsusho / outpatient clinic is large.
2) When the rehabilitation support device is installed at home, the absence of a physiotherapist causes anxiety of the trainee.
[0005] Since rehabilitation called exercise therapy must be continuously performed, it is important to continue rehabilitation not only during hospitalization but also at home. The point of home rehabilitation is to have a strong will and move all the joints of the limbs in the correct range every day. However, once the physical motor function has been restored by rehabilitation at the hospital, the motor function often deteriorates again if neglecting the rehabilitation at home or training in a bad posture and self-style. This is because rehabilitation at home was not performed accurately and continuously. Therefore, in order to ensure the effect of home rehabilitation, a support system that can receive remote guidance and operation from the attending physician or physiotherapist at home is required.
[0006] The present invention does not replace the physiotherapist in its entirety, but instead presents a physical environment in which the physiotherapist receives face-to-face guidance from the physiotherapist while staying at home by audio-visual communication. It is intended to provide a remote rehabilitation support system for creating an operating environment in which a learner's body is moved remotely via a remote controller. This allows the trainees at home to perform rehabilitation accurately and continuously in a safe environment. Achieve human-like rehabilitation such as face-to-face training between a physiotherapist and a trainee while at home.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides an apparatus for reproducing the biomotor characteristics of a trainee for the purpose of causing a physical therapist to operate, and an operation of the physical therapist. A device for moving a trainee's body in accordance with an operation and an audio-visual communication device are provided to support at-home rehabilitation training via a network.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a configuration diagram of an upper and lower limb movement simulator. FIG. 2 is a configuration diagram of a forced upper limb rehabilitation assist device. FIG. 3 is a configuration diagram of the self-help assist terminal for the upper limb.
FIG. 4 shows a first embodiment of the present invention. The operation of operating the upper / lower limb movement simulator of the physiotherapist on the operation guidance terminal side is reproduced on the upper limb rehabilitation assist device installed at the trainee side home via the network. In accordance with the movement, the upper limb rehabilitation assist device applies an appropriate force to the trainee to forcibly move the body. Further, since the upper and lower limb movement simulator simulates the living body movement characteristics of the trainee, the physiotherapist can feel the operational feeling of operating the trainee directly.
FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention. Animate the normative rehabilitation behavior and transmit it to the trainee's home via the network. The trainee moves his or her own body according to the animation. At the same time, a physiotherapist provides immediate guidance to trainees on a TV monitor. Rehabilitation while watching an animation can make the hard and tough rehabilitation interesting.
FIG. 6 shows a third embodiment of the present invention. By connecting one operation guidance terminal and many assist terminals via a network, one physiotherapist can simultaneously teach many home trainees.
[0012]
The present invention has the following effects.
1) Eliminate the anxiety of trainees at home due to the absence of a physiotherapist. Ensure that home rehabilitation is performed accurately and continuously.
2) One physiotherapist can guide a large number of trainees at home, alleviating the problem of shortage of physiotherapists. It also reduces the physical load on the physiotherapist.
3) Responding to the UN Declaration of “10 Years of Bone, Joint and Muscle” from 2000, it will help solve and prevent joint pain, the first problem in global health care.
4) The elderly and disabled persons can maintain appropriate motor functions to improve their independent living ability, and at the same time, reduce the number of care recipients, thereby reducing the care burden of an aging society.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an upper and lower limb movement simulator according to the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of a forced-type upper limb rehabilitation assist device of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram of a self-powered assist terminal (for an upper limb) of the present invention.
FIG. 4 is a configuration diagram of a first embodiment of the present invention--support for forced exercise rehabilitation;
FIG. 5 is a configuration diagram of a second embodiment of the present invention--support for self-propelled rehabilitation.
FIG. 6 is a configuration diagram of a third embodiment of the present invention—a home-based rehabilitation support system for polymorphism.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Digital camera 2 ... Screen display 3 ... Speaker 4 ... Microphone 5 ... Upper and lower limb movement simulation mechanism 6 ... Left upper limb drive mechanism 7 ... Left elbow supporter 8 ... Upper right limb drive mechanism 9 ... Right elbow supporter 10 ... Control device 11 ... Movable base 12 ... Upper and lower limb movement simulator 13 ... Forced upper limb rehabilitation assist device 14 ... Forced lower limb rehabilitation assist device 15 ... Self-powered upper limb exercise equipment 16 ... Self-powered lower limb exercise equipment 17 ... Forced assist terminal (for upper limb )
18… Forced assist terminal (for lower limbs)
19… Self-powered assist terminal (for upper limb)
20… Self-powered assist terminal (for lower limbs)
21 ... operation guidance terminal 22 ... network 23 ... audio-visual communication device 24 ... physiotherapist 25 ... trainee