JP2004080939A

JP2004080939A - 冗長系を有する操舵装置

Info

Publication number: JP2004080939A
Application number: JP2002239627A
Authority: JP
Inventors: Junichi Yoshida; 吉田　順一; Osamu Tsurumiya; 鶴宮　修; Masahito Sudo; 須藤　真仁
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-08-20
Filing date: 2002-08-20
Publication date: 2004-03-11

Abstract

【課題】モータ制御装置の電子的駆動制御系統等で故障が発生したとしても、手動操舵力のアシストを中断せず、システムダウンを防ぎ、システム動作を継続できる冗長系を有する操舵装置を提供する。
【解決手段】この操舵装置は、操舵トルクを検出するトルク検出部２０と、このトルク検出部から出力される操舵トルクに応じてモータ電流を決定する目標電流決定部３１と、この目標電流決定部が決定したモータ電流に応じてモータ１９に電流を供給する駆動回路部（制御装置２２内に設けられる）を備え、当該駆動回路部は２経路の同一のモータドライブ回路４４ａ，４４ｂを有している。
【選択図】　　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は冗長系を有する操舵装置に関し、特にモータを動作させる電子的駆動制御系統を二重にして当該系統の故障に対するシステム耐力を高めシステム信頼性を向上した電動パワーステアリング装置等の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
操舵装置として電動パワーステアリング装置やステアバイワイヤシステムなどがある。操舵装置の一例としての電動パワーステアリング装置は、自動車を運転中、運転者がステアリングホイール（操舵ハンドル）を操作するとき、モータを連動させて操舵力を補助する支援装置である。電動パワーステアリング装置では、運転者のハンドル操作によりステアリング軸に生じる操舵トルクを検出する操舵トルク検出部からの操舵トルク信号、および、車速を検出する車速検出部からの車速信号を利用し、モータの制御装置（ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｉｃａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）：電子制御ユニット）の制御動作に基づいて補助操舵力を出力する支援用モータを駆動制御し、運転者の手動による操舵力を軽減している。モータ制御装置による制御動作では、上記の操舵トルク信号と車速信号に基づきモータに通電するモータ電流の目標電流値を設定し、この目標電流値に係る信号（目標電流信号）と、モータに実際に流れるモータ電流を検出するモータ電流検出部からフィードバックされるモータ電流信号との差を求め、この偏差信号に対して比例・積分の補償処理（ＰＩ制御）を行い、モータを駆動制御する信号を発生させている。
【０００３】
上記のＥＣＵによって駆動された支援用モータは、その回転出力を、動力伝達機構（減速機）を介して、ステアリング軸につながるラック・ピニオン機構を含むギヤボックスに伝達する。これによって、操舵ハンドルを操作する運転者の操舵力をアシストする。
【０００４】
以上のごとく電動パワーステアリング装置では、操舵トルク検出部等のセンサ系、ＣＰＵや駆動回路系等を含むＥＣＵ、このＥＣＵから支援用モータへモータ電流を供給する電流通電系から成る電子的駆動制御系統を備えている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電動パワーステアリング装置では、ＥＣＵおよびこれに関連する部分に設けられたモータ駆動のための電子的駆動制御系統で故障が生じた場合、フェールセーフ制御に基づき、運転席表示パネル等で警告灯を点灯させると共に、操舵力アシスト制御が完全に行えないときには通常の手動操作によるステアリング系の構成に戻すようにしていた。
【０００６】
近年では、上記のような故障が生じた場合であっても、電動パワーステアリング装置の作動状態が継続して維持され、運転者の手動操舵力のアシストを行えることが望まれている。
【０００７】
上記では電動パワーステアリング装置の例を説明したが、上記の課題はモータを利用してこれを駆動制御する操舵装置に一般的に要求される課題である。
【０００８】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、モータ制御装置の電子的駆動制御系統等で故障が発生したとしても、手動操舵力のアシストを中断せず、継続できるようにした冗長系を有する操舵装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用】
本発明に係る冗長系を有する操舵装置は、上記目的を達成するために、次の通り構成される。
【００１０】
第１の操舵装置（請求項１に対応）は、操舵トルクを検出するトルク検出部と、このトルク検出部から出力される操舵トルクに応じてモータ電流を決定する目標電流決定部と、この目標電流決定部が決定したモータ電流に応じてモータに電流を供給する駆動回路部を備える操舵装置であり、当該駆動回路部は２経路の同一の駆動回路（モータドライブ回路）を有している。
【００１１】
上記の操舵装置では、モータにモータ電流を供給する駆動回路を２経路で設けるようにしたため、いずれか一方に故障が生じた場合にも、残りの駆動回路でモータ電流を供給でき、システムダウンの状態を防ぎ、システムを保全し、高いシステム信頼性の維持が可能である。
【００１２】
第２の操舵装置（請求項２に対応）は、上記の第１の構成において、好ましくは、モータは少なくとも２組のブラシ対を有するブラシ付きモータであり、２経路の駆動回路は少なくとも２組のブラシ対のそれぞれに接続されるように構成される。この構成では、ブラシ付きモータのブラシ対を２組を設け、２経路の駆動回路のそれぞれに対応するように接続関係を作るようにしている。
【００１３】
第３の操舵装置（請求項３に対応）は、上記の第１の構成において、好ましくは、モータはブラシレスモータであり、このブラシレスモータでは別々の電気回路を形成するコイル（巻線）が二重に巻かれており、２経路の駆動回路は、別々の電気回路を形成するコイルのそれぞれに別々に電流を供給することで特徴づけられる。この構成では、ブラシレスモータのステータ用巻線を２組を設け、２経路の駆動回路のそれぞれに対応するように接続関係を作るようにしている。
【００１４】
第４の操舵装置（請求項４に対応）は、上記の第１の構成において、好ましくは、モータは１つであり、この１つのモータに対して２経路の駆動回路は並列に設けられ、モータは２経路の駆動回路によって並列に駆動されるように構成される。
【００１５】
第５の操舵装置（請求項５に対応）は、上記の第１の構成において、好ましくは、目標電流決定部は２つ設けられ、トルク検出部からの検出信号の伝送は２経路に分けられ、２つの目標電流決定部のそれぞれに供給される。
【００１６】
第６の操舵装置（請求項６に対応）は、上記の第１の構成において、好ましくは、駆動回路部とモータ電流を与える電源との間の接続関係が２経路で形成されることで特徴づけられる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１８】
実施形態で説明される構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、以下に説明される実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【００１９】
この実施形態では、操舵装置の一例として電動パワーステアリング装置の例を説明する。
【００２０】
図１を参照して基本的な電動パワーステアリング装置の全体構成を説明する。電動パワーステアリング装置１０は例えば乗用車両に装備される。電動パワーステアリング装置１０は、ステアリングホイール１１に連結されるステアリング軸１２等に対して補助用の操舵トルクを与えるように構成されている。ステアリング軸１２の上端はステアリングホイール１１に連結され、下端にはピニオンギヤ１３が取り付けられている。なおステアリング軸１２の下側部分はピニオン軸と呼ばれ、上側部分とは自在継手で連結されているが、図１では図示を省略している。ピニオンギヤ１３に対して、これに噛み合うラックギヤ１４ａを設けたラック軸１４が配置されている。ピニオンギヤ１３とラックギヤ１４ａによってラック・ピニオン機構１５が形成される。ラック軸１４の両端にはタイロッド１６が設けられ、各タイロッド１６の外側端には前輪１７が取り付けられる。上記ステアリング軸１２に対し動力伝達機構（減速機）１８を介して例えばブラシ付きモータまたはブラシレスモータのモータ１９が設けられている。モータ１９は、操舵トルクを補助する回転力（トルク）を出力し、この回転力を、動力伝達機構１８を経由して、ステアリング軸１２に与える。
【００２１】
またステアリング軸１２には操舵トルク検出部２０が設けられている。操舵トルク検出部２０は、例えば運転者がステアリングホイール１１を操作することによって生じる操舵トルクをステアリング軸１２に加えたとき、ステアリング軸１２に加わる当該操舵トルクを検出する。また２１は車両の車速を検出する車速検出部であり、２２はコンピュータ（マイクロコンピュータ等）で構成される制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置２２は、操舵トルク検出部２０から出力される操舵トルク信号Ｔと車速検出部２１から出力される車速信号Ｖを取り入れ、操舵トルクに係る情報と車速に係る情報に基づいて、モータ１９の回転動作を制御する駆動制御信号ＳＧ１を出力する。またモータ１９にはモータ回転角検出部２３が付設されている。モータ回転角検出部２３の回転角（電気角）に係る信号ＳＧ２は制御装置２２に入力されている。上記のラック・ピニオン機構１５等は図１中で図示しないギヤボックス２４に収納されている。
【００２２】
上記において電動パワーステアリング装置１０は、通常のステアリング系の装置構成に対し、操舵トルク検出部２０、車速検出部２１、制御装置２２、モータ１９、動力伝達機構１８を付加することによって構成されている。
【００２３】
上記構成において、運転者がステアリングホイール１１を操作して自動車の走行運転中に走行方向の操舵を行うとき、ステアリング軸１２に加えられた操舵トルクに基づく回転力はラック・ピニオン機構１５を介してラック軸１４の軸方向の直線運動に変換され、さらにタイロッド１６を介して前輪１７の走行方向を変化させようとする。このときにおいて、同時に、ステアリング軸１２に付設された操舵トルク検出部２０は、ステアリングホイール１１での運転者による操舵に応じた操舵トルクを検出して電気的な操舵トルク信号Ｔに変換し、この操舵トルク信号Ｔを制御装置２２へ出力する。また車速検出部２１は、車両の車速を検出して車速信号Ｖに変換し、この車速信号Ｖを制御装置２２へ出力する。制御装置２２は、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいてモータ１９を駆動するためのモータ電流を発生する。このモータ電流によって駆動されるモータ１９は、動力伝達機構１８を介して補助の操舵トルクをステアリング軸１２に作用させる。以上のごとくモータ１９を駆動することにより、ステアリングホイール１１に加えられる運転者による操舵力が軽減される。
【００２４】
上記制御装置２２は、図２に示されるごとく、目標電流決定部３１と制御部３２を備える。目標電流決定部３１は、主に操舵トルク信号Ｔに基づいて目標補助トルクを決定し、この目標補助トルクをモータ１９から供給させるために必要となる目標電流値に係る信号（目標電流信号）ＩＴを出力する。
【００２５】
上記の制御部３２の一般的な構成を概説する。制御部３２は、ソフト的に実現される機能要素または電気回路要素として、偏差演算部と、モータ制御部と、モータ駆動部と、電流値検出部を備える。モータ制御部は偏差電流制御部とＰＷＭ信号生成部を含む。偏差電流制御部は、偏差演算部から与えられる電流信号に基づきモータ電流を制御するための駆動電流信号を生成し出力する。ＰＷＭ信号生成部は、偏差電流制御部から与えられる駆動電流信号に基づいてモータ１９をＰＷＭ運転するＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成する。モータ駆動部は、ゲート駆動回路部とモータドライブ（駆動）回路（４つのＦＥＴで形成されるＨ型ブリッジ回路）から成る。ゲート駆動回路部は、上記駆動制御信号（ＰＷＭ信号）に基づいて上記モータドライブ回路をスイッチング動作させる。以上により、制御装置２２は、操舵トルク検出部２０によって検出された操舵トルクに基づいて車載バッテリ（直流電源）からモータ１９へ供給されるモータ電流をモータドライブ回路でＰＷＭ制御し、モータ１９が出力する動力（補助操舵トルク）を制御する。
【００２６】
次に、図２で示した制御装置（ＥＣＵ）２２の具体的構成について、図３を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
【００２７】
操舵トルク検出部２０の検出信号出力端子は両側端子２０ａ，２０ｂと中央端子２０ｃを有する。両側端子２０ａ，２０ｂと中央端子２０ｃの各端子は２つずつ設けられている。操舵トルク検出部２０の両側端子２０ａ，２０ｂと中央端子２０ｃと制御装置２２との間には２経路の電気接続部４１ａ，４１ｂが設けられる。この電機接続部はハーネスやコイル接続部を含む部分である。制御装置２２の入力側には、電気接続部４１ａ，４１ｂに対応してトルク信号入力部４２ａ，４２ｂが設けられている。
【００２８】
制御装置２２の内部には３つのＣＰＵ（１〜３）４３ａ，４３ｂ，４３ｃが備えられる。上記の２つのトルク信号入力部４２ａ，４２ｂのそれぞれは３つの出力端子を有し、２つのトルク信号入力部４２ａ，４２ｂの間で対応する出力端子は同じ信号（ＳＧ１１，ＳＧ１２，ＳＧ１３）を出力する。３つのＣＰＵ４３ａ〜４３ｃのそれぞれには、２つのトルク信号入力部４２ａ，４２ｂのそれぞれから同じ信号が２経路で入力される。また３つのＣＰＵ４３ａ〜４３ｃは任意の組合せで２つずつ結線されており、３つのＣＰＵで多数決が行えるように構成されている。従って、例えば操舵トルク検出部２０からの電機接続部４１ａ，４１ｂ等で故障が生じた場合には多数決の判断手法で当該故障に対する判定を行うように構成されている。また上記のＣＰＵ４３ａ〜４３ｃによって前述した各種の機能要素がソフト的に実現されている。上記目標電流決定部３１は好ましくは２つ形成され、２つの目標電流決定部で上記の２経路からの操舵トルク信号のそれぞれが入力され、各目標電流決定部が目標電流を決定するようになっている。
【００２９】
制御装置２２の後段側には、２つのモータドライブ（駆動）回路（１，２）４４ａ，４４ｂと、２つの昇圧回路（１，２）４５ａ，４５ｂと、２つのＦ／Ｓリレー（１，２）４６ａ，４６ｂと、２つのパワーリレー（１，２）４７ａ，４７ｂが設けられている。これらの２つの要素は同一の構成および作用を有している。モータドライブ回路４４ａはＣＰＵ４３ａに対応して両者の間には禁止回路（１）４８ａが接続され、モータドライブ回路４４ｂはＣＰＵ４３ｃに対応して両者の間には禁止回路（３）４８ｃが接続される。これにより、モータ１９の駆動制御について、制御装置２２内で、ＣＰＵ４３ａと禁止回路４８ａとモータドライブ回路４４ａによって第１のモータ駆動回路部（第１経路）が作られ、ＣＰＵ４３ｃと禁止回路４８ｂとモータドライブ回路４４ｂによって第２のモータ駆動回路部（第２経路）が作られる。
【００３０】
ＣＰＵ４３ｂから出力される信号は禁止回路（２）４８ｃに与えられ、さらに禁止回路４８ｃの出力信号は上記禁止回路４８ｃに与えられる。またＣＰＵ４３ａから出力される信号によって禁止回路４８ｂに与えられる。
【００３１】
モータ（Ｍ）１９はブラシ付きモータである。このモータ１９では、一対のブラシが２組（４９ａ，４９ｂ）設けられている。上記の第１のモータ駆動回路部（第１経路）のモータドライブ回路４４ａから出力されるモータ電流Ｉ_Ｍ１はブラシ４９ａを通してモータ１９に供給される。上記の第２のモータ駆動回路部（第２経路）のモータドライブ回路４４ｂから出力されるモータ電流Ｉ_Ｍ２はブラシ４９ｂを通してモータ１９に供給される。従って、第１と第２のモータ駆動回路に応じて、ブラシ付きモータ１０においても２組のブラシ対が設けられる。また上記モータ電流Ｉ_Ｍ１，Ｉ_Ｍ２のそれぞれを供給するできるように、モータハーネス等の電気接続部は２経路で形成されている。
【００３２】
バッテリ５０は制御装置２２に電力を供給するものである。バッテリ５０からの給電経路は２つの経路５１ａ，５１ｂが形成される。第１の給電経路５１ａでは、第１の通電路としてはパワーリレー４７ａおよび昇圧回路４５ａを経由して、第２の通電路としては直接に、第３の通電路としてはパワーリレー４７ａを経由して、それぞれ、モータドライブ回路４４ａに電力が供給される。また第２の給電経路５１ｂでも同様に、第１の通電路としてはパワーリレー４７ｂおよび昇圧回路４５ｂを経由して、第２の通電路としては直接に、第３の通電路としてはパワーリレー４７ｂを経由して、それぞれ、モータドライブ回路４４ｂに電力が供給される。
【００３３】
モータドライブ回路４４ａから出力されたモータ電流Ｉ_Ｍ１は電流センサ５２ａで検出され、ＣＰＵ４３ａ〜４３ｃのそれぞれにフィードバックされる。またモータドライブ回路４４ｂから出力されたモータ電流Ｉ_Ｍ２は電流センサ５２ｂで検出され、ＣＰＵ４３ａ〜４３ｃのそれぞれにフィードバックされる。
【００３４】
上記の第１実施形態に係る制御装置２２の構成では、操舵トルク検出部２０から制御装置２２への電気接続部、モータドライブ回路４４ａ，４４ｂを含むモータ駆動回路部、バッテリ５０からモータドライブ回路４４ａ，４４ｂへの電力供給路、モータ１９のブラシ対（４９ａ，４９ｂ）のそれぞれを並列的な接続関係に基づいて２経路（二重）にしたため、いずれかの箇所で故障が起きたとしても残りの経路で電動パワーステアリング装置を作動させることができ、冗長系を備えることにより電動パワーステアリング装置のシステムダウンを防ぐことができる。
【００３５】
通常、並列に接続関係で設けられた２経路のモータドライブ回路４４ａ，４４ｂはいずれか一方を動作状態にモータ駆動制御を行い、故障が生じたときに他方のモータドライブ回路を動作させるようにする。また２経路のモータドライブ回路４４ａ，４４ｂを同時に動作させて両方でモータ駆動制御を行い、一方で故障が生じたときには、残りのモータドライブ回路でモータ駆動制御を行うように構成することもできる。前述した禁止回路４８ａ，４８ｂ，４８ｃは、制御装置２２の内部において、モータ駆動制御に使用する回路系統を選択するための手段である。
【００３６】
前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置のシステム構成において二重の構成で冗長性を持たせたが、これに限定されず、三重以上の構成にすることができるのは勿論である。
【００３７】
次に図４を参照して、本発明の第２実施形態に係る制御装置２２の具体的構成を説明する。図４において、図３で説明した要素と実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。第２実施形態に係る特徴的構成として上記モータ１９はブラシレスモータである点である。そこで図示されたブラシレスモータ１９はステータコイルとして三相用の巻線１９ｘ，１９ｙ，１９ｚを備えている。図示された例では、巻線１９ｘ，１９ｙ，１９ｚはＹ結線として構成されている。
【００３８】
上記のブラシレスモータ１９に対して、制御装置２２におけるモータドライブ回路４４ａ，４４ｂは三相交流発生用の回路として構成されている。従ってモータドライブ回路４４ａ，４４ｂは三相交流出力用の３つの出力端子を有する。第１のモータ駆動回路部（第１経路）であるモータドライブ回路４４ａの３つの出力端子の任意の２つの組合せに基づき、ブラシレスモータ１９における巻線（１９ｘ，１９ｙ），（１９ｙ，１９ｚ），（１９ｚ，１９ｘ）の通電ルートにモータ電流が供給される。同様にして第２のモータ駆動回路部（第２経路）であるモータドライブ回路４４ｂの３つの出力端子の任意の２つの組合せに基づき、ブラシレスモータ１９における巻線（１９ｘ，１９ｙ），（１９ｙ，１９ｚ），（１９ｚ，１９ｘ）の通電ルートにモータ電流が供給される。モータドライブ回路４４ａとモータドライブ回路４４ｂの各動作の選択については、第１実施形態で説明した通り、適宜に設定される。
【００３９】
上記のブラシレスモータ１９および三相交流出力用のモータドライブ回路４４ａ，４４ｂの変更に応じて、モータ電流を検出する電流センサ（５２ａ−１〜５２ａ−３，５２ｂ−１〜５２ｂ−３）およびＦ／Ｓリレー（４６ａ−１〜４６ａ−３，４６ｂ−１〜４６ｂ−３）も３つずつ設けられることになる。
【００４０】
上記の第２実施形態に係る制御装置２２の構成では、アシストモータがブラシレスモータ１９である場合において、操舵トルク検出部２０から制御装置２２への電気接続部、三相のモータ電流出力用のモータドライブ回路４４ａ，４４ｂを含むモータ駆動回路部、バッテリ５０からモータドライブ回路４４ａ，４４ｂへの電力供給路のそれぞれを並列的な接続関係に基づいて２経路（二重）にしたため、いずれかの箇所で故障が起きたとしても残りの経路で電動パワーステアリング装置を作動させることができ、冗長系を備えることにより電動パワーステアリング装置のシステムダウンを防ぐことができる。
【００４１】
次に図５を参照して、本発明の第３実施形態に係る制御装置２２の具体的構成を説明する。図５において、図３または図４で説明した要素と実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。この第３実施形態は第２実施形態の変形例である。第３実施形態に係る特徴的構成として上記モータ１９はブラシレスモータであって、さらにＹ結線の三相用の巻線が二重に設けられている点である。
【００４２】
図５においてブラシレスモータ１９はステータとして２つの三相用巻線（１９ｘ−１，１９ｙ−１，１９ｚ−１），（１９ｘ−２，１９ｙ−２，１９ｚ−２）を備えている。第１経路のモータドライブ回路４４ａから出力される三相のモータ電流は巻線１９ｘ−１，１９ｙ−１，１９ｚ−１に供給され、他方、第２経路のモータドライブ回路４４ｂから出力される三相のモータ電流は巻線１９ｘ−２，１９ｙ−２，１９ｚ−２に供給される。２つのモータドライブ回路４４ａ，４４ｂのそれぞれからブラシレスモータ１９へのモータ電流の供給は好ましくは同時に行われる。その他の構成については第２実施形態の構成と同じである。
【００４３】
上記の第３実施形態に係る制御装置２２の構成では、アシストモータがブラシレスモータ１９である場合において、操舵トルク検出部２０から制御装置２２への電気接続部、三相のモータ電流出力用のモータドライブ回路４４ａ，４４ｂを含むモータ駆動回路部、ブラシレスモータ１９の三相用巻線、バッテリ５０からモータドライブ回路４４ａ，４４ｂへの電力供給路のそれぞれを並列的な接続関係に基づいて２経路（二重）にしたため、いずれかの箇所で故障が起きたとしても残りの経路で電動パワーステアリング装置を作動させることができ、冗長系を備えることにより電動パワーステアリング装置のシステムダウンを防ぐことができる。
【００４４】
前述の実施形態では操舵装置として電動パワーステアリング装置の例を説明したが、本発明の技術的思想はステアバイワイヤシステムなど他の操舵装置に適用することができるのは勿論である。
【００４５】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように本発明によれば、電動パワーステアリング装置等の操舵装置において制御装置内のモータ電流を生成する駆動回路を２経路で設けるようにしたため、電気的接続部で故障が生じたとしても残りの経路の駆動回路でモータの駆動制御を行うことにより、システムダウンを防ぎ、システムを保全し、システム信頼性を高く維持することができる。操舵装置が電動パワーステアリング装置である場合、手動操舵力のアシストを常に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される操舵装置の一例としての電動パワーステアリング装置の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】制御装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る操舵装置の制御装置の第１実施形態を示す構成図である。
【図４】本発明に係る操舵装置の制御装置の第２実施形態を示す構成図である。
【図５】本発明に係る操舵装置の制御装置の第３実施形態を示す構成図である。
【符号の説明】
１０　　　　　　　電動パワーステアリング装置
１１　　　　　　　ステアリングホイール
１２　　　　　　　ステアリング軸
１５　　　　　　　ラック・ピニオン機構
１９　　　　　　　モータ
２０　　　　　　　操舵トルク検出部
２２　　　　　　　制御装置
３１　　　　　　　目標電流決定部
４１ａ，４１ｂ　　電気接続部
４４ａ，４４ｂ　　モータドライブ回路

Claims

操舵トルクを検出するトルク検出手段と、このトルク検出手段から出力される前記操舵トルクに応じてモータ電流を決定する目標電流決定手段と、この目標電流決定手段が決定した前記モータ電流に応じてモータに電流を供給する駆動回路部を備える操舵装置において、前記駆動回路部は２経路の同一の駆動回路を有することを特徴とする冗長系を有する操舵装置。
前記モータは少なくとも２組のブラシ対を有するブラシ付きモータであり、２経路の前記駆動回路は少なくとも２組の前記ブラシ対のそれぞれに接続されることを特徴とする請求項１記載の冗長系を有する操舵装置。
前記モータはブラシレスモータであり、このブラシレスモータでは別々の電気回路を形成するコイルが二重に巻かれており、２経路の前記駆動回路は、別々の電気回路を形成するコイルのそれぞれに別々に電流を供給することを特徴とする請求項１記載の冗長系の操舵装置。
前記モータは１つであり、この１つのモータに対して２経路の前記駆動回路は並列に設けられ、前記モータは２経路の前記駆動回路によって並列に駆動されることを特徴とする請求項１記載の冗長系を有する操舵装置。
前記目標電流決定手段は２つ設けられ、前記トルク検出手段からの検出信号の伝送は２経路に分けられ、前記２つの目標電流決定手段のそれぞれに供給されることを特徴とする請求項１記載の冗長系を有する操舵装置。
前記駆動回路部と前記モータ電流を与える電源との間の接続関係が２経路で形成されることを特徴とする請求項１記載の冗長系を有する操舵装置。