JP2003504003A - 多相電動ステッパーモータの設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、モータ（１）の少なくとも一つの相の給電されないシークエンスにおいて、前もって決められた時間の枠（１５）における給電されない相の誘導電圧Ｔｉを計測することと、もし該平均の計測値がしきい値より低い場合には、現在のシークエンスにおいて該モータ（１）への給電を停止するために、該しきい値（Ｔｓ）とその平均値とを比較することと、により構成される、電動モータ（１）を設定するための方法に関する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、段階的な（ｓｔｅｐ−ｂｙ−ｓｔｅｐ）運転のための継続的な動力
供給を有する多相電動モータに減速機を介して伝達される機械的停止に対応する
基準位置に対して該電動モータを設定するための方法に関する。

【０００２】 ステッパーモータの特性は、それの確実な連続的に増加する機械的動きにある
。そのことは、それらが指定された機能を実行するための計測装置（システム）
にしばしば使用される理由である。一般的な用途として、車両のダッシュボード
の計器等の、計測又は表示用機器のポインタの制御又は空調回路の空気流の調整
用シャッターの制御が知られている。

【０００３】 ステッパーモータにおいて、１ステップの一定な要素的回転が、各動力供給イ
ンパルスに対応する。決められた数のインパルスは、対応する数のステップを形
成し、従ってロータの既知の回転を形成する。決められた周波数におけるインパ
ルスの連続は、ほとんど一定速度の回転を提供可能にする。

【０００４】 実際にステッパーモータは、例えばポインタ等の負荷のレベルにおいて角度ピ
ッチの大きさを機械的に減少するために、減速機として作用するギア装置（シス
テム）にしばしば関連する。その方法において解像度は増大する。

【０００５】 十分に良好な解像度を有する表示装置において、ポインタのレベルにおける連
続的動きの痕跡（ｉｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）を与える、モータの回転の増加の性質
を知ることは出来ない。

【０００６】 ＦＲ−９５．１５４３６及びＦＲ−９６．１２７６５又はＥＰ−Ａ−５８７，
６８５はすでに、所謂、表示装置のポインタを制御するための、その様な多相回
転式ステッパーモータを開示する。

【０００７】 この点で、この分野の用途において、ポインタの位置とその前を後者（ポイン
タ）が動かなければならないダイアルの目盛り（ｇｒａｄｕａｔｉｏｎ）との間
で良好な一致を有することが重要であることが分かる。この種の装置のオペレー
ションの実施において経験される困難性の一つは、特にポインタの初期位置辺り
に表示がない場合又はオフセットが情報の欠如の結果生じる休止相における誤作
動により発生する場合において、基準位置に対するポインタの位置である。装置
はその場合、ポインタを既知の位置から再スタートさせるために、再度初期化さ
れる必要がある。

【０００８】 従ってロータの角度的初期位置を形成するような基準位置を固定することが必
要であるので、実行されたステップ数を数えること、即ち基準位置から開始して
、従ってモータに適用される多くのインパルスを数えることにより、この基準に
対するロータの角度位置を知ることが可能である。もちろん減速機の特性を知れ
ば、ギアのバックラッシュを除いて、シャッターでさえも、制御されるポインタ
の位置をそれから抽出することが可能である。

【０００９】 ポインタを有する表示装置に関連する多数の用途において後者（ポインタ）は
、３６０度より、更には３００度より、小さい移動経路に従い回転しなければな
らないので、基準位置は、その前部において該ポインタが移動するダイアルのレ
ベル又は更にギア装置（システム）のレベルのいずれかに設置される機械的停止
により規定可能であり、後者（ポインタ）が具備される歯付き車輪の角度的移動
距離を制限する。減速機の場合において内部機械停止は、端部車輪、即ちその軸
が負荷従ってポインタ、を制御するものに通常設置される。

【００１０】 従って装置のこの初期化を進めるために、モータに対する動力供給を制御する
ので、そのロータは機械停止に向かって負荷の回転を制御する。一旦後者（機械
停止）が検知されこの機械停止とダイアルのゼロ値との間の角度が認識されると
、ポインタをこのゼロ値に移動するために必要な多くのステップが適用される。
同様に表示装置の運転において、表示ダイアルに沿って必要な角度的位置をポイ
ンタに指示するために、モータに対して、動力供給のシークエンス又は決められ
た数のステップの形のインパルスを伝達することが出来る。

【００１１】 発生する問題を説明するために特に記述された現状技術は、ポインタを有する
表示装置に関連するものであるにも係わらず、本発明は全く制限されるものでは
なく、その理由として例えば、車両用空調回路のシャッターの制御用装置等の別
の装置への用途を見つけ得ることが、再度明確に言及されるべきである。従って
開放（オープン）回路における運転、従ってセンサのない場合であっても、ステ
ッパーモータにより、特には減速機を介して、駆動される負荷の正確な位置を知
ることが必要な時は常に、本発明は有益であろう。

【００１２】 結局この表示装置の再初期化は、各運転実行時に実施する必要があり、そのこ
とは基準位置を各始動（スウィッチオン）において捜すことを意味する。

【００１３】 この関連でＥＰ−Ａ−０，５５１，５６２は、機械停止に対する多相電動ステ
ッパーモータの設定方法を開示する。この方法は、Ｎ対の極を具備するロータの
回転の作用により、ステータの巻き線に対応する相の誘導電圧が生じるという原
理に基づいている。ロータが回転を停止するとこの電圧は明らかに取り消される
。

【００１４】 従ってこの前から既知な方法は単に、基準位置を知るために、モータの少なく
とも一相に誘導された電圧の０通過の検知からなる。

【００１５】 この種類の方法には多くの欠点がある。特に表示装置の場合において、ポイン
タのキックバック（戻り過ぎ）は回避できず、更に後者の位置誤差、従って低い
表示精度が生じる。

【００１６】 加えて方法の信頼性の理由に関して、それを逆転させて０に等しい誘導電圧を
計測することによりこの機械停止を最終的に検知する前に、機械停止に対して逆
方向の回転でモータに給電する（ｆｅｅｄ）ことは普通に実施される。表示装置
の場合において、使用者にとって全く明確な理由のないポインタのこの動きは回
避されなければならない。

【００１７】 この誘導電圧は、該相が給電されないシークエンスにおいてモータの１つの相
のレベルで計測されるので、もし該機械停止に対応する基準位置の正確な検知を
、１つのステップ内で、望むのであれば、モータの各相における誘導電圧のこの
０通過を監視することは絶対に必要である。

【００１８】 明らかにその様な基準位置は、任意の別の手段により、即ちシャッター等のポ
インタの通過の検知可能な光学センサにより、検知可能である。その様な解決案
はしかし厄介なもので高価である。

【００１９】 本発明は、第１の発明的手順において確立された事実に基づいており、即ちそ
れを越えて機械停止が必ず設置される、減速機等のギア装置の存在が、装置が機
械停止に出会う瞬間とモータが停止する瞬間との間の決められた時間間隔がそこ
に存在するための理由であり、即ちこの過渡的状態は、この種の設置（ｍｏｕｎ
ｔｉｎｇ）が示す機械的バックラッシュ及び弾性により生じるという事実に基づ
いている。より正確には減速機又は駆動されるポインタの端部車輪が該停止に達
すると、このギア装置の種々の車輪及び歯付き車輪は、決められた応力によりお
互いに対して進行的に妨害され、そのことはモータの負荷の進行的増加、特には
後者（モータ）の減速、を生じ、それは、安定した運転におけるこの誘導電圧の
値から０へのこのモータの相における誘導電圧の変化を生じる。従って本発明の
目的は、その方法の原則が実際に、モータの停止を瞬間的に制御するために、即
ちこの誘導電圧が０に等しくなる前に、良好に決められた条件の下でこの誘導電
圧のこの変化の検知及び／又はしきい値の下への通過の検知に基づく方法からな
る。

【００２０】 結局、誘導電圧が０点を通過する十分前に、出来る限り早くモータへの動力供
給のシークエンスを停止することにより、機械停止上のシャッター又はポインタ
のキックバックを生じ、即ち位置決めエラーを生じる、ギアが完全にブロックさ
れた状態を回避する。ギア装置を介してのモータへの機械停止の効果の伝達から
生じるこの過渡現象は、負荷が基準位置から離れているか又は近くにあるかの何
れかに無関係に発生するので、モータの相の誘導電圧のこの過渡的状態、更にそ
れにより捜査される基準位置を検知することが任意の場合に可能であることが認
識されるべきである。

【００２１】 結局本発明は、ギア装置、即ち減速機を介して段階的なオペレーションのため
の継続的動力供給を備える該多相電動モータに対して伝達される機械停止に対応
する基準位置に対して電動モータを設定するための方法に関しており、更にもし
この平均の計測値が該しきい値より低い場合には、進行中のシークエンスにおい
て該モータへの給電を停止するために、モータの少なくとも一つの相の給電され
ないシークエンスにおいて、決められた時間の枠（ｗｉｎｄｏｗ）における給電
されない相の誘導電圧を計測することと、しきい値とその平均値とを比較するこ
とにより構成されることを特徴とする。選択されたしきい値は、制御される負荷
に与えられる速度におけるこの誘導電圧により通常到達される平均値より低く選
択されるべきであることが認識されるべきである。

【００２２】 本発明はまた、ギア装置、即ち減速機を介して段階的なオペレーションのため
の継続的動力供給を備える該多相電動モータに対して伝達される機械停止に対応
する基準位置に対して電動モータを設定するための方法に関しており、更にオフ
セットが発生した場合に進行中のシークエンスにおいて該モータの給電を停止す
るために、モータの少なくとも一つの相の給電されないシークエンスにおいて、
決められた時間の枠（ｗｉｎｄｏｗ）における給電されない相の誘導電圧の変化
を読み取ることと、標準の変化とその変化とを比較することにより構成されるこ
とを特徴とする。

【００２３】 本発明は、例として掲載される実施の形態に関する添付図を参照して、以下の
説明を読むことにより、より良好に理解される。

【００２４】 本発明は特別には、その実施の形態が図２に示される多相電動モータの分野に
係わり、その様なモータは既知の段階的オペレーションに関して継続的に給電さ
れる。特別には本図２で例として示されるモータ１は、二相式であり、２つの電
気コイル３，４を具備するステータ部を備えており、その内部には交互の方向で
半径方向に設置されるＮ対の極を有するロータ５が運動する。ここでＮは５であ
る。

【００２５】 明らかにその様なモータ１は、専門家には既知の方法により、フルステップモ
ード又はハーフステップモードで電力供給可能である。しかし後者の解決案は、
より有利であることが分かっており、それはこの様に駆動される負荷が実質的に
連続的な動きに適合するからであることが認識されるはずである。

【００２６】 この駆動される負荷を考慮すると、表示装置へのこのモータの適用例において
、それはダイアル７の前で動かなければならないポインタ６により形成される。
例えばこの負荷はまた、車両用空調回路の空気流の調整の用途の機構（フレーム
ワーク）内のシャッターにより形成可能であった。

【００２７】 いずれにしても、ここではポインタ６であるこの負荷は、減速機の形のギア装
置８を介してモータ１により制御される。従ってロータ歯付き車輪９がロータ５
上に設置されており、歯付き車輪９は中間車輪１１と軸方向で一体に設置される
中間車輪１０に作用しており、中間車輪１１は順に、ポインタ６がそれの軸１３
上に設置される端部車輪１２に係合する。

【００２８】 実際にはポインタを有する表示装置又はシャッターの制御へのこのタイプの用
途において、該ポインタ６又はその様なシャッターは、３６０度より小さい移動
距離だけにおいて回転する必要があり、そのことは、モータ１の外側、例えばダ
イアル７に、配置される機械停止１４，１４Ａを使用可能にして、図１で分かる
ように、ポインタ６と協働するか、又はさもなければこのモータ１の内部に配置
されており、その様な場合には機械停止１４Ａは、ギア装置８特には３６０度よ
り小さい回転が作用する端部車輪１２、に作用する。

【００２９】 結局本発明は、機械停止１４，１４Ａの作用がギア装置８を介して生じること
を考慮して、その様な機械停止１４，１４Ａにより規定される基準位置に対して
多相電動ステッパーモータ１を設定するための方法に関する。

【００３０】 この点で図３には、ポインタ６又は端部車輪１２が該機械停止１４，１４Ａに
到達した場合の、モータ１の１つの相で計測された誘導電圧Ｔｉの信号が示され
る。

【００３１】 特別には区域Ａとして指定されていてモータ１の安定モードにおけるオペレー
ションに対応するグラフである、第１の部分で分かるように、それは高速アプロ
ーチに同化されて（ａｓｓｉｍｉｌａｔｅｄ）おり、考慮される該相における誘
導電圧Ｔｉは、後者が給電されない場合に計測されており、実質的に一定値Ｔｃ
に到達する。

【００３２】 この区域Ａを越えると、ポインタ６又はギア装置８が機械停止１４又は１４Ａ
にそれぞれ到達する場合に対応する区域Ｂにおいて、この誘導電圧Ｔｉは、突然
には取り消されないが、しかし進行的に減少する過渡的状態を介して、区域Ｃに
おいて結局振動し、それは既知の技術において見られるように、該停止１４，１
４Ａに対するポインタ６又は該ギア装置８のキックバックに対応する。ここでは
実際にはこの現象を回避することが望まれる。

【００３３】 従って本発明による方法は実際には、もし該平均の計測値Ｔｉがこのしきい値
Ｔｓより小さい場合には進行中のシークエンスにおける該モータ１の給電を停止
するために、モータ１の少なくとも一つの相の給電のないシークエンスにおいて
、決められた時間の枠（ｗｉｎｄｏｗ）１５において供給されない該相における
誘導電圧Ｔｉを計測することと、後者の平均値をしきい値Ｔｓと比較することと
により構成される。

【００３４】 この点でしきい値Ｔｓは、制御される負荷に与えられる速度におけるこの誘導
電圧により通常達成される平均値より小さく選定されるであろう。

【００３５】 図４は、計測される相の給電のないシークエンスにおけるこの相の誘導電圧Ｔ
ｉを示す。事前に規定されたしきい値である値Ｔｓにその後比較される平均値を
得るために、幾つかの計測１６，１６₁，１６₂，１６₃，１６₄が実施される期間
の枠１５が示される。 モータに給電インパルスは所定の時間にわたって制御されるので、計測枠１５
を非常に正確に規定することが容易であると認識されるはずである。

【００３６】 図５は、図４の非常に図解的な図面であり、負荷、従ってポインタ６又はギア
装置８が、機械停止１４又は１４Ａにそれぞれ到達していない場合における、該
相の給電のないシークエンスにおいてモータ１の相の誘導電圧Ｔｉの発展（ｅｖ
ｏｌｕｔｉｏｎ）を特に示す。比較すると図６では、他方でこの機械停止１４；
１４Ａが到達された場合の、この誘導電圧Ｔｉの、同じ条件下での、発展が示さ
れる。監視された相の１つの単一の給電のないシークエンスにおける計測枠１５
において、この相における誘導電圧の変化Δｔｉを検知することが可能であり、
その変化は、ポインタ６又はギア装置が機械停止１４又は１４Ａにそれぞれに到
達したことを表すことが分る。従って本発明による設定方法はまた、誘導電圧Ｔ
ｉの値を単に計測するだけではなく、更にこの誘導電圧の変化Δｔｉを安定状態
の標準変化と比較するために、その変化Δｔｉを読みとる場合にも拡張される。
その標準状態の変化は、それが越されると、進行中のシークエンスにおいて該モ
ータ１へ電力供給を停止させる。

【００３７】 図４から６に示されるグラフが後者の給電されないシークエンスにおける相の
誘導電圧の発展に対応する場合には、モータが高速、即ち高入力周波数で運転さ
れる場合であるが、図７は、モータが非常に低いインパルス周波数で給電された
場合の相の誘導電圧Ｔｉの同じ発展を示す。

【００３８】 図示されるように、該相の給電のないシークエンスＳ１とＳ２において監視さ
れた相のこの誘導電圧Ｔｉにより形成された波動は、非常に特定の形及び振幅に
適合する。しかし、ポインタ６又はギア装置８の機械停止１４又は１４Ａに対す
るそれぞれの到達に対応するシークエンスＳ３では、この波動は変化するので、
この場合では、適切に規定された計測枠１５において、それが標準変化Δｔｉｓ
とは異なる場合に、進行中のシークエンスにおいてモータへの給電を停止させる
、誘導電圧の変化Δｔｉが検知可能である。

【００３９】 ポインタ６又はギア装置８が、装置の始動時から機械停止１４又は１４Ａにそ
れぞれ対している場合には、該方法はまた明らかに効果がある。実際にその場合
には、相の給電のないシークエンスにおいて０に実質的に等しい後者の誘導電圧
を計測し、ここでは、それが前もって決められたしきい電圧Ｔｓより低いので、
それは該シークエンスにおいてモータを停止させる。

【００４０】 使用された設定方法は、しきい値Ｔｓの継続侵入（ｔｒｅｓｐａｓｓｉｎｇ）
、又は前もって決められた変化Δｔｉｓより高い及び／又はより低い誘導電圧の
変化Δｔｉの検知の組み合わせに対応可能であるという前出の記述により理解で
きる。

【００４１】 従って装置の始動において機械停止１４；１４Ａに対応する基準位置に対する
モータ１の設定を進めるために、モータ１は最初には、機械停止に向かって非常
に低周波数で給電されることが好ましく、これは、もし機械停止が検知されない
場合には高速度アプローチに進む決められていて減少された数のステップをこえ
る。より正確には、モータ１はその後、機械停止１４；１４Ａに出会うまで、高
周波数で給電される。

【００４２】 過去におけるように、明らかに高速アプローチの解決案のみを使用することが
予測可能である。従って初期化段階、従って機械停止１４；１４Ａにより規定さ
れる基準位置の決定の段階において、モータはまず最初に、該機械停止１４；１
４Ａへの早い到達のために、対向される方向及び高速で給電される前に、この機
械停止１４；１４Ａに対向する方向において数ステップで給電される

【００４３】 上記方法は、モータの１つの相が給電されない場合に、モータの該相だけの誘
導電圧の監視からなるが、より高い精度を得るために、複数の相の各１つの相に
おいて、それらが給電されない場合に、誘導電圧の発展を継続的に監視すること
が予測可能であると認識されるべきである。

【００４４】 しかし機械停止１４Ａがモータ１の内部にある特定の場合、実際にはギア装置
８に設置された特定の場合に、設計により、該ギア装置８のこの機械停止１４Ａ
への到着が対応するモータのステップを知ることが可能である。その様な状態に
おいて、該機械停止１４Ａが作用するモータのこのステップに対応する相だけを
監視することで十分である。

【００４５】 図２はロータ５の平衡した位置において機械停止１４Ａに対して機械的に設定
されたギア装置８を示す。実際にはここで適用される機械的設定方法は、その相
の１つへの給電を介して平衡位置にロータ５を動かすことにより構成される。そ
の後中間歯付き車輪を介して、端部車輪１２が該機械停止１４Ａと協働すること
が確保される。

【００４６】 より特別で且つ本発明に従い、ロータ歯付き車輪９の歯の数は、ロータ磁石の
極数又はそれの倍数に等しくなるように選択される。図２おいてロータ歯付き車
輪９の歯数は磁石の極数、即ち図示されるモータ１においては１０、に等しい。

【００４７】 中間車輪１０の歯数については、それは中間歯付き車輪１１の歯数の倍数に対
応する。しかし摩耗（ｗｅａｒ）の問題により中間車輪１０のこれらの歯の数は
、それがロータ歯付き車輪９の歯数の倍数に対応しないように選定されることが
好ましい。

【００４８】 図示される例では中間車輪１０は、７２の歯を具備しており、中間歯付き車輪
１１は９の歯を具備する。 摩耗の問題によりここでもまた、端部車輪１２の歯数は中間歯付き車輪１１の
歯数の倍数に対応しないことが分かる。 従って例では、端部車輪のこの歯数は７０に等しく、従って得られる減速比は ７２／１０ ｘ ７０／９ ＝ ５６ である。

【００４９】 その様な構造の利点は、図２で分かる。２つの連続する歯の間の凹部がこの端
部車輪１２の軸及びロータ歯付き車輪９の軸を介して通過する同じ整列に設置さ
れるように、機械停止１４Ａに対して端部車輪１２を動かすことにより、該ロー
タ歯付き車輪９の１つの歯が、この整列に一致するので、中間歯付き車輪１１を
端部車輪１２に挿入すると、この中間歯付き車輪１１と一体の中間車輪１０は、
その歯の噛み合いを介して、やはりまた平衡位置にあるロータ歯付き車輪９と協
働可能であることが確認される。

【００５０】 ロータ歯付き車輪９の歯数として、ロータ５の極数又はそれの倍数を選択する
ことにより、上記の設置（ｍｏｕｎｔｉｎｇ）は、このロータ５がモータ１の１
つの相への給電を介して運ばれる平衡位置に係わらず、実際に可能であることが
証明される。

【００５１】 既に上述したようにその様な機械的設定を介して、産業的観点から、それは中
間車輪１０及び中間歯付き車輪１１のユニットの前もって決められた角度方向な
しで容易に実行されて、モータ１の基準位置を非常に正確に知ること、及び従っ
て上記で説明した方法を介して監視されるべき相を非常に正確に知ることが可能
である。

【００５２】 本発明による設定方法の確実に実行可能な電子的設置（ｍｏｕｎｔｉｎｇ）を
形成することが、専門家の能力範囲にあるので、それのただ１つの実施の形態が
添付図の図８の表示により示されている。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は、ダイアル上に設置された機械停止及びポインタを有する表示装置のダ
イアルの図解図である。

【図２】 図２は、機械停止がそのレベルに具備される減速機の形のギア装置を介して負
荷を制御するステッパーモータの例示の実施の形態の図解的平面図である。

【図３】 図３は、負荷、特別にはポインタが機械停止に到達した場合の、相における誘
導電圧の時間にわたる発展のグラフである。

【図４】 図４は、後者（相の誘導電圧）の０給電シークエンスにおいて、相の誘導電圧
において実施された計測のグラフである。

【図５】 図５は、図４と同様なグラフに対応するが、しかし図解的図面の形であり、機
械停止に到達しない場合の、後者の誘導電圧の非給電シークエンスにおける発展
を示す。

【図６】 図６は、図４と同様なグラフに対応するが、しかし図解的図面の形であり、機
械停止に到達した後での、図５と同じ条件下での、この誘導電圧の発展を示す。

【図７】 図７は、非常に低い給電周波数における、モータの相の誘導電圧の時間にわた
る発展に対応する。

【図８】 図８は、本発明による方法の実施のための電子的設置の図解図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＪＰ，ＵＳ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ギア装置（８）、即ち減速機を介して、段階的なオペレーシ
   ョンのための継続的動力供給を備える該多相電動モータ（１）に対して伝達され
   る機械停止（１４；１４Ａ）に対応する基準位置に対して電動モータ（１）を設
   定するための方法において、この方法が、 もし平均の計測値がしきい値より低い場合には、進行中のシークエンスにおい
   て該モータ（１）への給電を停止するために、 モータ（１）の少なくとも一つの相の給電されないシークエンスにおいて、決
   められた時間の枠（１５）における給電されない相の誘導電圧Ｔｉを計測するこ
   とと、該しきい値Ｔｓとその平均値とを比較することと、 により構成されることを特徴とする方法。
2. 【請求項２】 ギア装置（８）、即ち減速機を介して、段階的なオペレーシ
   ョンのための継続的動力供給を備える該多相電動モータ（１）に対して伝達され
   る機械停止（１４；１４Ａ）に対応する基準位置に対して電動モータ（１）を設
   定するための方法において、この方法が、 オフセットが発生した場合に進行中のシークエンスにおいて該モータ（１）の
   給電を停止するために、 モータ（１）の少なくとも一つの相の給電されないシークエンスにおいて、決
   められた時間の枠（１５）における給電されない相の誘導電圧の変化ΔＴｉを読
   み取ることと、標準の変化Δｔｓとその変化とを比較することと、 により構成されることを特徴とする方法。
3. 【請求項３】 該しきい値Ｔｓとその平均値とを比較するために、モータ（
   １）の少なくとも一つの相の給電されないシークエンスにおいて、決められた時
   間の枠（１５）における給電されない相の誘導電圧Ｔｉを計測することと、 標準の変化値Δｔｓとその変化Δｔｉとを比較するために、結局そのケースが
   、計測された誘導電圧Ｔｉがしきい値Ｔｓより低いか又は読まれた変化Δｔｉが
   標準変化Δｔｓとは異なるかである場合に、進行中のシークエンスにおいて該モ
   ータ（１）への給電を停止するために、この誘導電圧のその変化Δｔｉを読み取
   ることと、 により構成されることを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の方法
   。
4. 【請求項４】 それが、モータ（１）の電力の高供給周波数において、機械
   停止（１４；１４Ａ）の早いアプローチの構造内に適用されることを特徴とする
   請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 【請求項５】 それが、モータ（１）の低電力供給周波数において、機械停
   止（１４；１４Ａ）の遅いアプローチの構造内に適用されることを特徴とする請
   求項２または３のいずれかに記載の方法。
6. 【請求項６】 誘導電圧Ｔｉ又はその変化Δｔｉは、モータ（１）の複数の
   相の相の給電されないシークエンスにおいてモータ（１）の複数の相の各一つに
   おいて連続的に監視されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記
   載の方法。
7. 【請求項７】 設計により、ギア装置（８）の機械停止（１４Ａ）に対する
   到達に対応するモータ（１）のステップを決定するためと、誘導電圧Ｔｉ及び／
   又は少なくともそのステップに対応するシークエンスにおけるモータの給電され
   ない相のその誘導電圧の変化Δｔｉとを監視するために、ロータ（５）の平衡位
   置におけるモータ（１）内部の機械停止（１４Ａ）に対してギア装置（８）を機
   械的に設定することにより構成されることを特徴とする請求項１から６のいずれ
   か一項に記載の方法。
8. 【請求項８】 請求項７に記載される方法を実行するためのギア装置であっ
   て、特には減速機であるギア装置において、このギア装置が、 機械停止（１４Ａ）が作用する端部車輪１２に係合する中間歯付き車輪１１と
   共に軸方向に一体に設置される中間車輪１０に係合するロータ歯付き車輪９を具
   備しており、 このギア装置は、 ロータの歯（５）の数が、ロータ磁石の極数又はそれの倍数に等しく選択され
   ることと、 中間車輪（１０）が、中間歯付き車輪（１１）の歯数の倍数に対応する歯数を
   具備する一方で、ロータ歯付き車輪（９）の歯数の倍数とは異なる歯数を具備す
   ることと、 端部車輪（１２）が、中間歯付き車輪（１１）の歯数の倍数とは異なる歯数を
   具備することと、更に 一方では中間歯付き車輪（１１）を介して更に他方では中間車輪（１０）を介
   して、ロータ（５）がモータ（１）の相の一つの給電に対して平衡位置にある場
   合に、端部車輪（１２）が機械停止（１４Ａ）と協働することと、 を特徴とするギア装置。