JP2003305675A - 視覚認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ビジュアルサーボによる位置姿勢の制御でワ
ークの認識が不能となる場合でも確実に目標位置まで移
動できるようにする。 【解決手段】 ロボット本体１に取り付けられたカメラ
５によりワークを撮影して目標位置で参照画像として登
録する。参照画像に対してロボット本体１がアプローチ
する際に、ワークを認識することができなくなる位置を
あらかじめ検出し、禁止領域として設定する。ビジュア
ルサーボの位置姿勢制御では、目標位置の参照画像をも
とにして移動する場合に、禁止領域に入るとここを回避
するように制御する。これにより、確実にワークを認識
しながら目標位置まで移動制御することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより撮影
した画像データに基づいて位置姿勢の制御を行うための
視覚認識装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】この種の装置あるいは
方法としては、いわゆるビジュアルサーボと呼ばれる技
術がある。これは、ロボットなどによりワークを把持さ
せる場合などで、ハンドに取り付けたカメラによりワー
クを撮影してハンドの位置姿勢を制御するようにしたも
のである。

【０００３】この場合、位置姿勢の制御においては、あ
らかじめ参照画像を登録しておき、その参照画像と同じ
ようにワークが見える位置姿勢となるように制御するこ
とで、迅速且つ正確にハンドの位置姿勢制御を行うこと
ができる。参照画像は、ロボットのハンドを位置姿勢制
御したい場所に配置してワークを把持するときの状態と
し、この状態をハンドに取り付けたカメラで撮影して得
たものである。

【０００４】このようなビジュアルサーボの技術を採用
することで、ロボットのハンドをカメラが捕らえる画像
の分解能の範囲で正確に位置姿勢制御することができ
る。しかし、研究レベルにおいては、技術的な課題は生
じていないように見えても、実用上の観点から見た場合
に、次のような点で不具合が発生することが発明者らの
考察により明らかになりつつある。

【０００５】その一つとして、対象となるワークに起因
した不具合がある。例えば、対象物となるワークの表面
が反射しやすい場合には、撮影方向によってはワークの
表面で反射した光源をカメラに直接受けてしまうことが
ある。この結果、撮影された画像から対象物の外形を認
識することが困難となる。また、ワークの形状に起因す
る不具合としては、突起部などがあるワークで、その特
徴点に設定した部分が撮影角度によって陰になって隠れ
てしまうような場合には、ワークの撮影画像から特徴点
を認識できなくなる。

【０００６】この様子を図１０を参照して説明する。同
図（ａ）のように、突起部Ｗａを有するワークＷ１に対
して、カメラＣを位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動する場合
に、同図（ｂ）に示すように見えている対象物Ｗ１の画
像が同図（ｃ）に示すような状態に移行する。このと
き、カメラＣの位置Ｐ０では対象物Ｗ１の特徴点Ｋ１〜
Ｋ４が認識できるが、位置Ｐ１に対応した同図（ｃ）で
は、特徴点Ｋ４が突起部Ｗａの陰になって認識すること
ができなくなる。

【０００７】また、別の例として図１１を参照して説明
する。同図（ａ）には、光沢面を有するワークＷ２に対
して、カメラＣを位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動する場合
に、同図（ｂ）に示すように見えている対象物Ｗ１の画
像が同図（ｃ）に示すような状態に移行する。このと
き、カメラＣの位置Ｐ０では対象物Ｗ２の全体を撮影す
ることができるが、位置Ｐ１に対応した同図（ｃ）で
は、光源Ｌからの光がワークＷ２の光沢面で反射した光
がカメラＣに入射するため、全体を撮影した画像を認識
することができなくなる。

【０００８】上記したような場合には、ビジュアルサー
ボにおいて、目標物を見失ったことになる。この状態で
はビジュアルサーボによる位置姿勢の認識ができなくな
るので、例えば新たなワークの参照モデルを準備してこ
れと比較するための探索の動作に切り替える必要があ
る。このため、実用度は限られた条件に限定されること
になる。

【０００９】すなわち、ビジュアルサーボの位置姿勢制
御においては、対象物となるワークに設定している特徴
点が認識できることが前提となっており、これが認識で
きなくなるということは制御ができなくなり、場合によ
っては制御動作が停止してしまうことになる。

【００１０】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、認識すべき対象の形状や表面の質の
違いにかかわらず、確実に対象物を認識して位置姿勢制
御を行うことができるようにした視覚認識装置を提供す
ることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、参照画像を基にして位置姿勢を制御する際に、カメ
ラにより撮影した対象物の画像から位置姿勢の制御を行
う場合に続けて移動すると、位置姿勢の制御を行うのに
必要な認識作業ができなくなる場合があるが、このよう
な状態に陥る前にその移動先の位置が制限条件として登
録されているので、これを参照することで移動を規制す
ることができ、確実に対象物の認識が行える範囲で移動
しながら位置姿勢の制御を行うことができるようにな
る。

【００１２】請求項２の発明によれば、上記構成におい
て、制限条件の設定を、対象物の参照画像を撮影する位
置に対してアプローチする方向あるいは領域についてカ
メラで撮影したときに認識が不能となることを条件とし
て設定した情報を登録するので、実際の対象物について
カメラで撮影しながら制限条件の設定をすることで、簡
単且つ迅速にその制限条件の設定を行うことができ、面
倒な入力作業をなくして確実に設定をすることができる
ようになる。

【００１３】請求項３の発明によれば、上記各発明にお
いて、制限条件が設定された位置では、対象物に対する
異なる参照画像が登録可能である場合にこれを補助参照
画像として登録し、制限条件が解除される位置に移動す
るまでの間この補助参照画像に基づいて位置姿勢の制御
を行うように構成した。

【００１４】これにより、制限条件が設定された位置に
移動する場合でも、補助参照画像により補うことができ
る場合には、実質的に制限条件を外して位置姿勢の制御
を行うことができるようになり、制限条件が設定された
位置を回避することによる位置姿勢の制御で、カメラの
移動や目標となる位置姿勢への移行に時間がかかるのを
軽減することができるようになる。

【００１５】請求項４の発明によれば、上記各発明にお
いて、カメラにより撮影した画像に基づいて参照画像と
一致するように位置姿勢を制御する場合に、参照画像の
対象物に接近するときに制限条件となる位置姿勢を迂回
して移動するように制御する構成としたので、制限条件
のある位置姿勢となる前にこれを判断して回避すること
ができ、確実に参照画像と一致する位置姿勢となるよう
に制御することができるようになる。

【００１６】請求項５の発明によれば、上記発明におい
て、制御手段を、制限条件となる位置姿勢を迂回する場
合には、その制限条件がない場合において近接する場合
の位置姿勢の経路に最も近い経路をとるように制御する
構成としたので、上述の場合において、回避する際に最
短距離で制限条件となる位置姿勢を回避して制御するこ
とができるようになり、迅速且つ的確な位置姿勢の制御
を行うことができるようになる。

【００１７】請求項６の発明によれば、上記請求項４お
よび５の発明において、制御手段を、制限条件となる位
置姿勢についてその条件下において補助参照画像が登録
されているときには、参照画像を当該補助参照画像に切
り替えて移動制御させるように構成したので、制限条件
がある位置姿勢となるときにこれを検知して補助参照化
像があるか否かを判断し、ある場合には参照画像に代え
て補助参照画像に基づいて位置姿勢の制御を行うことが
でき、これによって対象物に対する位置姿勢の制御を迅
速且つ確実に行うことができるようになる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を組立用の多関節ロ
ボットにおけるビジュアルサーボに適用した場合の一実
施形態について図１ないし図９を参照しながら説明す
る。図１は組立用ロボットのシステムを概略的に示して
いる。このシステムは、制御対象装置としてのロボット
本体１と、このロボット本体１を制御する制御装置２と
を備えて構成され、制御装置２は、ロボットコントロー
ラ３、視覚認識装置４およびＣＣＤカメラ５とから構成
されている。

【００１９】ロボット本体１は、組立用の６軸の小型垂
直多関節型ロボットとして構成されている。このロボッ
ト本体１において、ベース部６上にショルダ部７が垂直
軸を中心として回動（旋回）可能に設けられ、そのショ
ルダ部７の左右両端部に上方に延出される一対の下アー
ム８が水平軸を中心に回動可能に連結されている。この
下アーム部８の上端部に両側から挟まれるようにして、
中間アーム部９の前端部が水平軸を中心に回動可能に連
結されている。

【００２０】また、中間アーム部９の前端部には、前方
に延びる上アーム部１０の後端部が同軸回転可能に連結
されており、その上アーム部１０の前端側は、左右に二
股をなすように延びており、それらの間に位置してリス
ト部１１が水平軸を中心に回動可能に連結されている。
さらに、リスト部１１の前端部には、円形のフランジ部
１２が同軸回動可能に連結され、そのフランジ部１２
は、対象物としてワークＷを把持するためのハンドが取
り付け可能な状態に設けられている。なお、図示はしな
いが、このロボット本体１の内部には、各軸を駆動する
ためのサーボモータが組み込まれている。

【００２１】前述したＣＣＤカメラ５は、ワークＷを撮
影するもので、上アーム部１０に取り付けられている。
ＣＣＤカメラ５の画像信号を伝達する信号線はロボット
本体１を制御するためのケーブル１３と一体にして配設
されている。ロボットコントローラ３は、ＣＰＵを主体
として制御用プログラムを記憶するＲＯＭ、ＲＡＭを備
えると共に、制御指令を駆動信号としてロボット本体１
に出力するサーボ制御部などから構成されている。

【００２２】視覚認識装置４は、ビジュアルサーボを行
なうためのＣＰＵを主体として、位置姿勢制御用のプロ
グラムを記憶したＲＯＭ、ＲＡＭを備えると共に、ＣＣ
Ｄカメラ５からの画像信号を入力するインターフェース
回路、画像処理部、画像メモリなどの各種回路を備えた
構成である。

【００２３】そして、制御装置２は、後述するように、
視覚認識装置４により、ＣＣＤカメラ５の画像信号を取
り込み、あらかじめ登録されている参照画像と見え方が
一致するような位置姿勢となる状態の制御信号をロボッ
トコントローラ３に出力すると、ロボットコントローラ
３は、これに基づいてロボット本体１の移動すべき位置
姿勢に駆動制御する。

【００２４】図２は制御装置２の機能ブロック構成を示
すもので、視覚認識装置４の機能は視覚認識部１４に相
当しており、ロボットコントローラ３の機能構成は、モ
デルを登録するためのモデルデータ記憶部１５と、認識
した結果に基づいてロボットの軌道を生成する軌道生成
部１６と、モデル登録時に軌道を記憶する軌道記憶部１
７と生成された軌道にもとづきロボットの動作を制御す
る軌道制御部１８とから構成されている。

【００２５】なお、上記の制御装置２の構成は、具体的
にはマイコンを主体としてＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成
されるもので、後述する制御プログラムにしたがって動
作するように構成されている。

【００２６】次に本実施形態の作用について図３ないし
９も参照して説明する。まず、本実施形態におけるビジ
ュアルサーボ制御を行うために必要となるモデルの登録
作業について説明する。従来のビジュアルサーボでは、
モデルとなる対象物のワークＷに対して、ロボット本体
１が位置すべき状態にあるときのカメラ５による撮影画
像が参照画像として登録する。この状態で、ロボット本
体１は、ロボットコントローラ３によりアームが駆動制
御され、これによってハンドによりワークＷを把持する
ことができるようになっている。

【００２７】さて、モデル登録のフローについて図３を
参照して説明する。まず、ロボット本体１の位置をワー
クＷをモデル登録させる位置まで移動させる（ステップ
Ｓ１）。この状態でカメラ５によりワークＷを撮影して
画像を取得し、モデル登録を行なう(ステップＳ２)。次
に、ロボット本体１を移動させて、ワークＷに対してア
プローチする可能性のある方向のすべてをチェックす
る。

【００２８】ロボット本体１を移動させてその状態にお
いて画像を取得させ(ステップＳ３〜Ｓ５)、取得した画
像がワークＷを認識可能であるか否かを判定する（ステ
ップＳ６）。ここで「ＹＥＳ」の場合にはステップＳ３
に戻って他のアプローチ方向についても確認をすべく繰
り返し実行し、「ＮＯ」の場合には撮影された画像をチ
ェックして認識可能か否かを確認する（ステップＳ７，
Ｓ８）。そして、確認結果が認識不能である場合には
「ＮＯ」と判断してその領域を禁止領域として画像と共
に登録し（ステップＳ９）、認識可能である場合にはモ
デルデータを再登録する（ステップＳ１０）。

【００２９】ここで、禁止領域として設定する範囲は、
撮影した画像からワークＷの特徴点が認識できない場合
に、その認識不能となる少し前の位置も含めた範囲とし
ており、これによって、ワークＷの認識が可能な位置で
禁止領域に入ったか否かを判断することができるように
なる。

【００３０】この後、再びステップＳ３に戻り、上述の
ステップＳ３ないしＳ９，Ｓ１０を繰り返し実行し、ロ
ボット本体１がワークＷにアプローチする可能性のある
方向のすべてについて画像のチェックがなされ、例え
ば、図５に示すうようなデータリストが作成される。こ
のリストでは、例えば、ポイント情報としてＰ１、Ｐ
２，Ｐ３などでのモデル切替えと禁止領域の登録データ
を得ることになる。切替えるモデルが設定される場合に
は、モデル番号が１から順に設定され、これが記憶され
るようになっている。

【００３１】さて、上述のようにして禁止領域とそこで
の画像やモデルの設定がなされる場合の具体例につい
て、図６ないし図９を参照して簡単に説明する。図６
は、対象物であるワークＷ１が前面部に突部Ｗ１ａを有
する場合で、底面部の四方に設定される特徴点につい
て、これが認識できなくなる場合には、禁止領域あるい
は別のモデルを設定することになる。目標位置つまり参
照画像を撮影する位置をＰ０とし、この目標位置Ｐ０に
アプローチする経路として、図示のようにＰ１〜Ｐ７を
想定した場合である。

【００３２】図６は、ワークＷ１に対するカメラ５の位
置Ｐ０〜Ｐ７を示したものである。位置Ｐ１は、目標位
置Ｐ０から後方に下がった位置で、位置Ｐ２，Ｐ３は位
置Ｐ１から上方に移動した場合の位置である。カメラ５
による位置Ｐ０〜Ｐ３での撮影画像は、それぞれ図７
（ａ）〜（ｄ）に示すように見え方が変化するが、特徴
点は確認することができるので、禁止領域として設定さ
れることはない。

【００３３】次に、位置Ｐ１から水平方向に移動した位
置Ｐ４では、斜め左からワークＷ１を撮影することにな
り、カメラ５による撮影画像は図７（ｅ）のようにな
る。この位置Ｐ４から上方に移動した位置Ｐ５，Ｐ６で
は、同図（ｆ）、（ｇ）のように撮影画像が変化する。
この場合、位置Ｐ５やＰ６では、撮影画像の特徴点が一
部見えなくなる場合があり、ここでは、別の特徴点を設
定したモデルとして登録するか、あるいは禁止領域とし
て設定することになる。

【００３４】位置Ｐ７は、位置Ｐ２とＰ５の中間の位置
に相当しており、撮影画像は図７（ｈ）のようになる。
この位置Ｐ７ではワークＷ１を認識することができる。
このようにしてアプローチしうるあらゆる方向から撮影
を行なって前述したデータリスト（図５参照）を作成す
る。

【００３５】次に、対象物として別のワークＷ２を用い
る場合について説明する。ワークＷ２は、光沢のある表
面を有するもので、例えば、カメラ５で撮影する場合の
前方に照明Ｌ１，Ｌ２が配置されていてその反射光を撮
影してしまう可能性のある場合である。

【００３６】この場合には、前述と同じような位置Ｑ０
〜Ｑ７においてワークＷ２を撮影すると、位置Ｑ２およ
び位置Ｑ４での画像がそれぞれ照明Ｌ１，Ｌ２からの反
射光を受けるため、図９（ｃ）、（ｅ）に示すように、
ワークＷ２の全体を特徴点と共に撮影することができな
くなる。したがって、前述同様の処理を行なうことで、
位置Ｑ２やＱ４に至る方向や経路は、禁止領域として設
定されることになる。

【００３７】次に、登録されたデータリストに基づいて
ビジュアルサーボによる位置姿勢の制御を行う場合につ
いて図４のフローチャートを参照して説明する。制御装
置２は、ロボット本体１を検出動作を開始する位置に移
動させ（ステップＴ１）、ワークＷの画像をカメラ５に
より撮影して取得する（ステップＴ２）。撮影した画像
中にワークＷが存在しているか否かを判断し（ステップ
Ｔ３）、「ＮＯ」の場合にはワークＷを視野内に捉えら
れるように任意の位置姿勢にロボットアームの手先を移
動させ（ステップＴ３ａ）、この後、ステップＴ２に戻
り、ステップＴ３で「ＹＥＳ」と判断されるまでこれを
繰り返し実行する。

【００３８】そして、ステップＴ３で「ＹＥＳ」の場合
には、制御装置２は、ビジュアルサーボによる位置姿勢
の制御を開始して、検査位置を移動して目標位置まで移
動するようにロボット本体１を駆動制御する（ステップ
Ｔ４）。この後、制御装置２は、ロボット本体１が目標
位置に達したか否かをカメラ５による撮影画像に基づい
て適宜のタイミングで判断し（ステップＴ５）、目標位
置に達していない場合には現在の画像特徴と登録された
禁止領域画像との比較評価を行う（ステップＴ６）。

【００３９】次に、制御装置２は、上述したステップＴ
６での評価結果から、ロボット本体１の現在位置が禁止
領域に入っているか否かを判断し（ステップＴ７）、禁
止領域ではない場合にはステップＴ４に戻り、上述の処
理を繰り返し実行して目標位置まで移動できるようにロ
ボット本体１の位置姿勢を制御する。

【００４０】また、禁止領域に入っていた場合には、モ
デルが切り替え可能か否かを判断し（ステップＴ８）、
モデルデータ記憶部１７に記憶されているデータリスト
を参照し、「ＮＯ」の場合にはアプローチ方向を変更設
定して（ステップＴ９）、ステップＴ４に戻って目標位
置への位置姿勢制御を行うようになる。

【００４１】また、モデル切り替えが可能な場合には
（ステップＴ８で「ＹＥＳ」の場合）、データリストに
設定されているモデルデータを補助参照画像として読み
出し（ステップＴ１０）、これを禁止領域中での参照画
像としてワークＷの撮影画像の認識処理を行なうべく、
ステップＴ４に戻って上記処理を実行し、目標位置まで
の位置姿勢制御を行うようになる。

【００４２】上述の場合に、禁止領域と判断されたとき
に移動する制御においては、制御装置２は、禁止領域の
外側であって本来のビジュアルサーボによる位置制御を
行う位置との間の最短距離となる位置を計算して移動す
るようになっている。また、設定条件によっては、禁止
領域に入った場合に回避する位置や方向をあらかじめ設
定しておいて、その経路に沿って移動させるようにして
も良い。

【００４３】なお、図４には示していないが、補助参照
画像として用いたモデルデータは、禁止領域から出て通
常の画像認識が可能な領域に存在していることが確認さ
れたときに、もとの目標位置Ｐ０での参照画像に戻して
位置姿勢の制御を行うようになっている。これにより、
ロボット本体１を目標位置まで駆動制御することができ
るようになる。

【００４４】このような本実施形態によれば、次のよう
な効果を得ることができる。すなわち、ビジュアルサー
ボによる位置姿勢の制御を行う場合に、対象物であるワ
ークＷ１，Ｗ２などの種類によっては、突起部や光沢面
などがあることで、カメラ５による撮影画像から確実に
認識できなくなる場合でも、そのような状況に至る経路
や方向を含めてあらかじめ禁止領域として設定しておく
ので、位置姿勢の制御が中途で不能になる不具合を回避
することができ、ロボット本体１を確実に目標位置まで
移動制御させることができるようになる。

【００４５】また、参照画像に基づいたビジュアルサー
ボが不能となる禁止領域に入ったときに、補助参照画像
としての別のモデルが登録されている場合には、そのモ
デルデータが記憶されたデータリストからモデルデータ
を読み出してこれを参照しながらビジュアルサーボによ
る位置姿勢制御を継続するので、禁止領域を迂回するこ
となく最短距離で目標位置にアプローチすることができ
るようになる。

【００４６】そして、禁止領域に設定されていて回避す
る必要がある場合には、本来のビジュアルサーボで位置
姿勢制御を行った場合の位置に最も近い経路を選択して
移動制御するので、無駄なく迅速に移動制御行なわせる
ことができる。また、一方で、禁止領域に入ったときに
は、回避させるための経路をあらかじめ設定しておくこ
ともできるので、環境によっては、計算した経路よりも
かえって合理的な経路を通って目標位置まで移動するこ
とができるようになるので、実用性の高い移動制御を行
うことができる。

【００４７】本発明は、上記実施形態にのみ限定される
ものではなく、次のように変形また拡張できる。すなわ
ち、上記実施形態においては、禁止領域の設定をロボッ
ト本体１を移動させてワークにアプローチする経路や方
向のとりうる状態から設定するようにしたが、これに限
らず、作業者が手動で設定したり、パソコンなどの画面
を見ながら仮想的に移動させて設定することもできる
し、さらには、あらかじめプログラムによって設定を行
なうこともできる。

【００４８】禁止領域として設定するようにしたが、禁
止経路として設定するようにしても良いし、禁止方向と
して設定することもできる。補助参照画像は必ずしも設
定する必要がなく、必要に応じて適宜設定するようにし
ても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す全体の概略構成図

【図２】制御装置の機能ブロック構成図

【図３】モデル登録のプログラムのフローチャート

【図４】位置姿勢制御のプログラムのフローチャート

【図５】データテーブルの作成例を示す図

【図６】突起部を有するワークの場合のモデル登録の例
を示す図

【図７】突起部を有するワークの各位置における撮影画
像の例を示す図

【図８】光沢面を有するワークの場合のモデル登録の例
を示す図

【図９】光沢面を有するワークの各位置における撮影画
像の例を示す図

【図１０】従来技術の不具合を説明する図（その１）

【図１１】従来技術の不具合を説明する図（その２）

【符号の説明】

１はロボット本体、２は制御装置、３はロボットコント
ローラ、４は視覚認識装置、５はカメラ（撮像手段）、
１４は視覚認識部、１５はモデルデータ記憶部、１６は
軌道生成部、１７は軌道記憶部、１８は軌道制御部であ
る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内藤 貴志 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 3C007 BS10 KS04 KT01 KT05 KT11 LT00 LT06 MT04 MT10

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象装置に取り付けられたカメラに
   よりあらかじめ基準位置から対象物を参照画像として撮
   影してこれを登録し、前記カメラにより撮影した前記対
   象物の画像が前記参照画像と同じ状態となるように前記
   制御対象装置の位置姿勢を制御する制御手段を備えた視
   覚認識装置において、 前記参照画像の対象物を前記対象物を撮影した画像から
   認識することが困難となる位置姿勢について、あらかじ
   めその位置姿勢およびそこでの画像を制限条件として記
   憶させ、 前記制御手段は、前記制御対象装置の位置姿勢の制御に
   おいては前記制限条件となる位置姿勢を回避するように
   制御する構成としたことを特徴とする視覚認識装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の視覚認識装置におい
   て、 前記制限条件の設定は、前記対象物の参照画像を撮影す
   る位置姿勢を基準としてこれに接近する方向あるいは領
   域について前記カメラで撮影したときに認識が困難とな
   ることを条件として設定した位置姿勢での画像情報が登
   録されていることを特徴とする視覚認識装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の視覚認識装置
   において、 前記制限条件が設定された位置では、前記対象物に対す
   る異なる参照画像が登録可能である場合にこれを補助参
   照画像として登録し、 前記制御手段は、制限条件が解除される位置姿勢に移行
   するまでの間、前記補助参照画像に基づいて位置姿勢の
   制御を行うように構成されていることを特徴とする視覚
   認識装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載の視
   覚認識装置において、 前記制御手段は、前記カメラにより撮影した画像に基づ
   いて前記参照画像と一致するように位置姿勢を制御する
   場合に、前記参照画像の対象物に接近するときに前記制
   限条件となる位置姿勢を迂回して移動するように制御す
   ることを特徴とする視覚認識装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の視覚認識装置におい
   て、 前記制御手段は、前記制限条件となる位置姿勢を迂回す
   る場合には、その制限条件がない場合において近接する
   場合の位置姿勢の経路に最も近い経路をとるように制御
   することを特徴とする視覚認識装置。
6. 【請求項６】 請求項４または５に記載の視覚認識装置
   において、 前記制御手段は、前記制限条件となる位置姿勢について
   その条件下において前記補助参照画像が登録されている
   ときには、前記参照画像を当該補助参照画像に切り替え
   て移動制御させるようにしたことを特徴とする視覚認識
   装置。