JP2003278574A - アクセル開度設定装置およびこれを備える自動車 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 巡航時の運転者の負担を軽減する。
【解決手段】 巡航がよく行なわれる車速Ｖが閾値Ｖｒ
１以上のときに、車速Ｖで車両を巡航させるのに必要な
アクセル開度としての巡航開度Ａｃｒｓと巡航させると
きに運転者に要求するアクセルペダルの踏み込み量に対
応する巡航用収束開度Ａｃｎｖとを設定し（Ｓ１０８，
Ｓ１１０）、設定した巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開
度Ａｃｎｖとの偏差としてオフセット開度Ａｏｓｔを計
算する（Ｓ１２０）。そして、走行に必要な動力を計算
するためのアクセル開度Ａｄｒｖを基本的にはアクセル
ペダルの踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒとオ
フセット開度Ａｏｓｔとの和として設定する（Ｓ１３
２）。この結果、巡航時には、運転者は巡航用収束開度
Ａｃｎｖに対応するだけアクセルペダルを踏み込めばよ
いから、巡航時の運転者の負担を軽減することができ
る。
１以上のときに、車速Ｖで車両を巡航させるのに必要な
アクセル開度としての巡航開度Ａｃｒｓと巡航させると
きに運転者に要求するアクセルペダルの踏み込み量に対
応する巡航用収束開度Ａｃｎｖとを設定し（Ｓ１０８，
Ｓ１１０）、設定した巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開
度Ａｃｎｖとの偏差としてオフセット開度Ａｏｓｔを計
算する（Ｓ１２０）。そして、走行に必要な動力を計算
するためのアクセル開度Ａｄｒｖを基本的にはアクセル
ペダルの踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒとオ
フセット開度Ａｏｓｔとの和として設定する（Ｓ１３
２）。この結果、巡航時には、運転者は巡航用収束開度
Ａｃｎｖに対応するだけアクセルペダルを踏み込めばよ
いから、巡航時の運転者の負担を軽減することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクセル開度設定
装置およびこれを備える自動車に関し、詳しくは、アク
セルペダルの操作量に応じてアクセル開度を設定する自
動車のアクセル開度設定装置およびこれを備える自動車
に関する。
装置およびこれを備える自動車に関し、詳しくは、アク
セルペダルの操作量に応じてアクセル開度を設定する自
動車のアクセル開度設定装置およびこれを備える自動車
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自動車としては、内燃機
関のスロットルバルブを電子制御することにより、運転
者の要求に対応すると共に内燃機関の運転状態に対応し
たスロットル開度とするものが提案されている（例え
ば、特開平９−４２０３２号公報など）。この自動車で
は、運転者のアクセル操作に基づいて目標スロットル開
度を設定し、この目標スロットル開度となるようにスロ
ットルバルブをモータにより駆動制御している。この
際、アクセル操作量の変動が小さくなったときには、定
常運転に至ったとして制御ゲインを小さくして定常運転
しやすいものとしている。
関のスロットルバルブを電子制御することにより、運転
者の要求に対応すると共に内燃機関の運転状態に対応し
たスロットル開度とするものが提案されている（例え
ば、特開平９−４２０３２号公報など）。この自動車で
は、運転者のアクセル操作に基づいて目標スロットル開
度を設定し、この目標スロットル開度となるようにスロ
ットルバルブをモータにより駆動制御している。この
際、アクセル操作量の変動が小さくなったときには、定
常運転に至ったとして制御ゲインを小さくして定常運転
しやすいものとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た自動車では、加速または減速操作の後に車両をその速
度で巡航しようとしたときに、頻繁にアクセル操作を行
なわなければならない場合が生じる。加速または減速の
ためにアクセル操作量を大きく変化させたときには、ア
クセル操作量に対応してスロットルバルブの開度も大き
くまたは小さく制御される。こうした状態から巡航する
場合、アクセルを操作して巡航に適した操作量とする必
要があるが、その操作量に直ち操作することは困難であ
るため、頻繁にアクセル操作を行なう必要が生じる。ア
クセル操作量の変動が小さいときには制御ゲインが小さ
くされるが、加速または減速状態から巡航しようとする
ときにはアクセル操作量は大きいから制御ゲインは小さ
くされず、頻繁なアクセル操作が必要となる。
た自動車では、加速または減速操作の後に車両をその速
度で巡航しようとしたときに、頻繁にアクセル操作を行
なわなければならない場合が生じる。加速または減速の
ためにアクセル操作量を大きく変化させたときには、ア
クセル操作量に対応してスロットルバルブの開度も大き
くまたは小さく制御される。こうした状態から巡航する
場合、アクセルを操作して巡航に適した操作量とする必
要があるが、その操作量に直ち操作することは困難であ
るため、頻繁にアクセル操作を行なう必要が生じる。ア
クセル操作量の変動が小さいときには制御ゲインが小さ
くされるが、加速または減速状態から巡航しようとする
ときにはアクセル操作量は大きいから制御ゲインは小さ
くされず、頻繁なアクセル操作が必要となる。
【０００４】本発明のアクセル開度設定装置は、巡航時
の運転者の負担を軽減することを目的の一つとする。ま
た、本発明のアクセル開度設定装置は、加速や減速の状
態から容易に安定して巡航に移行させることを目的の一
つとする。さらに、本発明のアクセル開度設定装置は、
車両の操作性を向上させることを目的の一つとする。本
発明の自動車は、加速や減速の状態から安定して巡航に
移行できると共に巡航時の運転者の負担を軽減し、車両
の操作性を向上させることを目的とする。
の運転者の負担を軽減することを目的の一つとする。ま
た、本発明のアクセル開度設定装置は、加速や減速の状
態から容易に安定して巡航に移行させることを目的の一
つとする。さらに、本発明のアクセル開度設定装置は、
車両の操作性を向上させることを目的の一つとする。本
発明の自動車は、加速や減速の状態から安定して巡航に
移行できると共に巡航時の運転者の負担を軽減し、車両
の操作性を向上させることを目的とする。
【０００５】なお、出願人は、上述の目的の一部を解決
することを目的として、定常走行に移行しようとした時
以前のアクセル操作量に応じた目標スロットル開度への
制御から定常要求トルクを実現するスロットル開度への
制御に切り替えることにより、頻繁なアクセル操作なし
に定常走行を実現しようとするものを提案している（特
願平１１−１５９３９６号）。
することを目的として、定常走行に移行しようとした時
以前のアクセル操作量に応じた目標スロットル開度への
制御から定常要求トルクを実現するスロットル開度への
制御に切り替えることにより、頻繁なアクセル操作なし
に定常走行を実現しようとするものを提案している（特
願平１１−１５９３９６号）。
【０００６】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明のアクセル開度設定装置およびこれを備える自動車
は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下
の手段を採った。
発明のアクセル開度設定装置およびこれを備える自動車
は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下
の手段を採った。
【０００７】本発明の第１のアクセル開度設定装置は、
アクセルペダルの操作量に応じてアクセル開度を設定す
る自動車のアクセル開度設定装置であって、車速を検出
する車速検出手段と、アクセルペダルの操作状態を検出
する操作状態検出手段と、所定条件の車両が巡航する車
速に応じたアクセル開度を巡航用アクセル開度として記
憶する巡航用アクセル開度記憶手段と、車速に応じた巡
航時のアクセルペダルの操作量を巡航操作量として記憶
する巡航操作量記憶手段と、前記操作状態検出手段によ
り検出されるアクセルペダルが前記巡航操作量記憶手段
に記憶された巡航操作量のうち前記車速検出手段により
検出される車速に応じた巡航操作量のときに前記巡航用
アクセル開度記憶手段に記憶された巡航用アクセル開度
のうち前記検出された車速に応じた巡航用アクセル開度
をアクセル開度として設定するアクセル開度設定手段
と、を備えることを要旨とする。
アクセルペダルの操作量に応じてアクセル開度を設定す
る自動車のアクセル開度設定装置であって、車速を検出
する車速検出手段と、アクセルペダルの操作状態を検出
する操作状態検出手段と、所定条件の車両が巡航する車
速に応じたアクセル開度を巡航用アクセル開度として記
憶する巡航用アクセル開度記憶手段と、車速に応じた巡
航時のアクセルペダルの操作量を巡航操作量として記憶
する巡航操作量記憶手段と、前記操作状態検出手段によ
り検出されるアクセルペダルが前記巡航操作量記憶手段
に記憶された巡航操作量のうち前記車速検出手段により
検出される車速に応じた巡航操作量のときに前記巡航用
アクセル開度記憶手段に記憶された巡航用アクセル開度
のうち前記検出された車速に応じた巡航用アクセル開度
をアクセル開度として設定するアクセル開度設定手段
と、を備えることを要旨とする。
【０００８】この本発明の第１のアクセル開度設定装置
では、操作状態検出手段により検出されるアクセルペダ
ルが車速に応じた巡航操作量のときに、所定条件の車両
がその車速で巡航するアクセル開度としての巡航用アク
セル開度をアクセル開度として設定する。したがって、
巡航操作量を比較的小さな操作量として設定しておけ
ば、比較的小さなアクセルペダルの操作で車両を巡航さ
せることができる。この結果、アクセルペダルの巡航用
アクセル開度に相当する操作量を必要とする場合に比し
て、巡航時の運転者の負担を軽減することができる。こ
こで、「所定条件の車両」とは、平坦路における１名乗
車の車両などのように走行路面の状態と乗員数や積載状
態を設定した車両を意味する。
では、操作状態検出手段により検出されるアクセルペダ
ルが車速に応じた巡航操作量のときに、所定条件の車両
がその車速で巡航するアクセル開度としての巡航用アク
セル開度をアクセル開度として設定する。したがって、
巡航操作量を比較的小さな操作量として設定しておけ
ば、比較的小さなアクセルペダルの操作で車両を巡航さ
せることができる。この結果、アクセルペダルの巡航用
アクセル開度に相当する操作量を必要とする場合に比し
て、巡航時の運転者の負担を軽減することができる。こ
こで、「所定条件の車両」とは、平坦路における１名乗
車の車両などのように走行路面の状態と乗員数や積載状
態を設定した車両を意味する。
【０００９】こうした本発明の第１のアクセル開度設定
装置において、前記巡航用アクセル開度は、車速に対し
て段階的に設定されてなるものとすることもできる。こ
うすれば、同一の段では車速に若干の変化が生じても、
アクセルペダルの操作量の変化なしにアクセル開度が変
更されるのを防止することができる。
装置において、前記巡航用アクセル開度は、車速に対し
て段階的に設定されてなるものとすることもできる。こ
うすれば、同一の段では車速に若干の変化が生じても、
アクセルペダルの操作量の変化なしにアクセル開度が変
更されるのを防止することができる。
【００１０】こうした巡航用アクセル開度が車速に対し
て段階的に設定されてなる態様の本発明の第１のアクセ
ル開度設定装置において、前記巡航用アクセル開度は、
各段の略中央の車速で前記所定条件の車両が巡航するア
クセル開度となるよう設定されてなるものとすることも
できる。こうすれば、巡航用アクセル開度のアクセル開
度では各段の略中央の車速で所定条件の車両を巡航させ
るから、各段の中央から離れた車速で巡航するのに必要
なアクセル開度と巡航用アクセル開度との偏差を小さく
することができる。
て段階的に設定されてなる態様の本発明の第１のアクセ
ル開度設定装置において、前記巡航用アクセル開度は、
各段の略中央の車速で前記所定条件の車両が巡航するア
クセル開度となるよう設定されてなるものとすることも
できる。こうすれば、巡航用アクセル開度のアクセル開
度では各段の略中央の車速で所定条件の車両を巡航させ
るから、各段の中央から離れた車速で巡航するのに必要
なアクセル開度と巡航用アクセル開度との偏差を小さく
することができる。
【００１１】また、巡航用アクセル開度が車速に対して
段階的に設定されてなる態様の本発明の第１のアクセル
開度設定装置において、前記巡航用アクセル開度は、車
速に対してヒステリシスをもって設定されてなるものと
することもできる。こうすれば、車速の若干の変化に伴
って頻繁に巡航用アクセル開度が変更されるのを防止す
ることができる。
段階的に設定されてなる態様の本発明の第１のアクセル
開度設定装置において、前記巡航用アクセル開度は、車
速に対してヒステリシスをもって設定されてなるものと
することもできる。こうすれば、車速の若干の変化に伴
って頻繁に巡航用アクセル開度が変更されるのを防止す
ることができる。
【００１２】さらに、巡航用アクセル開度が車速に対し
て段階的に設定されてなる態様の本発明の第１のアクセ
ル開度設定装置において、前記巡航用アクセル開度は、
車速に対してリニアに変化する段差部をもって設定され
てなるものとすることもできる。こうすれば、車速の変
化に対する巡航用アクセル開度の段階的な急変を抑制す
ることができる。
て段階的に設定されてなる態様の本発明の第１のアクセ
ル開度設定装置において、前記巡航用アクセル開度は、
車速に対してリニアに変化する段差部をもって設定され
てなるものとすることもできる。こうすれば、車速の変
化に対する巡航用アクセル開度の段階的な急変を抑制す
ることができる。
【００１３】本発明の第１のアクセル開度設定装置にお
いて、前記巡航用アクセル開度は、所定車速以上で設定
されてなるものとすることもできる。こうすれば、所定
車速以上における巡航時の運転者の負担を軽減すること
ができる。この場合、所定車速未満ではアクセルペダル
の操作量をダイレクトにアクセル開度に反映することが
できる。
いて、前記巡航用アクセル開度は、所定車速以上で設定
されてなるものとすることもできる。こうすれば、所定
車速以上における巡航時の運転者の負担を軽減すること
ができる。この場合、所定車速未満ではアクセルペダル
の操作量をダイレクトにアクセル開度に反映することが
できる。
【００１４】本発明の第１のアクセル開度設定装置にお
いて、前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態検出
手段によりアクセルペダルが前記車速に応じた巡航操作
量より所定量以上多く操作された後に該車速に応じた巡
航操作量側に戻され該車速に応じた巡航操作量から所定
範囲内の操作量にされるのを検出したときには、該アク
セルペダルの操作量を該車速に応じた巡航操作量とみな
してアクセル開度を設定する手段であるものとすること
もできる。こうすれば、所定範囲内の操作量であればア
クセルペダルの操作量が巡航操作量から若干ずれていて
も、巡航用アクセル開度をアクセル開度として設定する
から、加速状態からより容易に安定して巡航に移行させ
ることができる。
いて、前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態検出
手段によりアクセルペダルが前記車速に応じた巡航操作
量より所定量以上多く操作された後に該車速に応じた巡
航操作量側に戻され該車速に応じた巡航操作量から所定
範囲内の操作量にされるのを検出したときには、該アク
セルペダルの操作量を該車速に応じた巡航操作量とみな
してアクセル開度を設定する手段であるものとすること
もできる。こうすれば、所定範囲内の操作量であればア
クセルペダルの操作量が巡航操作量から若干ずれていて
も、巡航用アクセル開度をアクセル開度として設定する
から、加速状態からより容易に安定して巡航に移行させ
ることができる。
【００１５】本発明の第１のアクセル開度設定装置にお
いて、アクセルペダルの操作量に対応するペダル対応開
度のうち前記車速に応じた巡航操作量に対応するペダル
対応開度と該車速に応じた巡航用アクセル開度との偏差
をオフセット開度として設定するオフセット開度設定手
段を備え、前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態
検出手段により検出されるアクセルペダルの操作量に対
応するペダル対応開度と前記オフセット開度設定手段に
より設定されたオフセット開度との和としてアクセル開
度を設定する手段であるものとすることもできる。こう
すれば、ペダル対応開度と車速に応じたオフセット開度
とによりアクセル開度を設定することができる。
いて、アクセルペダルの操作量に対応するペダル対応開
度のうち前記車速に応じた巡航操作量に対応するペダル
対応開度と該車速に応じた巡航用アクセル開度との偏差
をオフセット開度として設定するオフセット開度設定手
段を備え、前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態
検出手段により検出されるアクセルペダルの操作量に対
応するペダル対応開度と前記オフセット開度設定手段に
より設定されたオフセット開度との和としてアクセル開
度を設定する手段であるものとすることもできる。こう
すれば、ペダル対応開度と車速に応じたオフセット開度
とによりアクセル開度を設定することができる。
【００１６】こうした車速に応じたオフセット開度を用
いてアクセル開度を設定する態様の本発明の第１のアク
セル開度設定装置において、前記アクセル開度設定手段
は、前記車速検出手段により検出された車速が所定車速
未満のときには、前記操作状態検出手段により検出され
るアクセルペダルの操作量に対応するペダル対応開度を
アクセル開度として設定する手段であるものとすること
もできる。こうすれば、所定車速未満のときには、アク
セルペダルの操作量をダイレクトにアクセル開度に設定
することができる。
いてアクセル開度を設定する態様の本発明の第１のアク
セル開度設定装置において、前記アクセル開度設定手段
は、前記車速検出手段により検出された車速が所定車速
未満のときには、前記操作状態検出手段により検出され
るアクセルペダルの操作量に対応するペダル対応開度を
アクセル開度として設定する手段であるものとすること
もできる。こうすれば、所定車速未満のときには、アク
セルペダルの操作量をダイレクトにアクセル開度に設定
することができる。
【００１７】また、車速に応じたオフセット開度を用い
てアクセル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセ
ル開度設定装置において、前記アクセル開度設定手段
は、前記操作状態検出手段によりアクセルペダルの操作
量の固定を検出したときには、前記車速検出手段により
検出される車速に拘わらず、前記アクセルペダルの操作
量の固定を検出したときの巡航用アクセル開度を用いて
アクセル開度を設定する手段であるものとすることもで
きる。こうすれば、車速が変化しても、アクセルペダル
の操作量が固定されているときに、巡航用アクセル開度
は変更されない。したがって、アクセルペダルの操作量
の変更なしにアクセル開度が変更されることがない。こ
の態様の本発明の第１のアクセル開度設定装置におい
て、前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態検出手
段によりアクセルペダルの操作量の固定を検出した後に
該アクセルペダルの操作量の変更を検出したときには、
前記アクセルペダルの操作量の固定を検出したときの巡
航用アクセル開度から前記車速検出手段により検出され
る車速に応じた巡航用アクセル開度へ時間当たり所定の
割合で変更させた巡航用アクセル開度を用いてアクセル
開度を設定する手段であるものとすることもできる。こ
うすれば、アクセルペダルの操作量の固定を終了した直
後に巡航用アクセル開度が急変されるのを防止すること
ができる。
てアクセル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセ
ル開度設定装置において、前記アクセル開度設定手段
は、前記操作状態検出手段によりアクセルペダルの操作
量の固定を検出したときには、前記車速検出手段により
検出される車速に拘わらず、前記アクセルペダルの操作
量の固定を検出したときの巡航用アクセル開度を用いて
アクセル開度を設定する手段であるものとすることもで
きる。こうすれば、車速が変化しても、アクセルペダル
の操作量が固定されているときに、巡航用アクセル開度
は変更されない。したがって、アクセルペダルの操作量
の変更なしにアクセル開度が変更されることがない。こ
の態様の本発明の第１のアクセル開度設定装置におい
て、前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態検出手
段によりアクセルペダルの操作量の固定を検出した後に
該アクセルペダルの操作量の変更を検出したときには、
前記アクセルペダルの操作量の固定を検出したときの巡
航用アクセル開度から前記車速検出手段により検出され
る車速に応じた巡航用アクセル開度へ時間当たり所定の
割合で変更させた巡航用アクセル開度を用いてアクセル
開度を設定する手段であるものとすることもできる。こ
うすれば、アクセルペダルの操作量の固定を終了した直
後に巡航用アクセル開度が急変されるのを防止すること
ができる。
【００１８】車速に応じたオフセット開度を用いてアク
セル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセル開度
設定装置において、前記アクセル開度設定手段は、前記
操作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操
作量に対応するペダル対応開度が所定開度以上のときに
は該ペダル対応開度をアクセル開度として設定する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、ペダル対
応開度が所定開度以上のときには、アクセルペダルの操
作量をダイレクトにアクセル開度として設定することが
できるから、運転者のアクセルワークをより忠実に反映
することができる。この態様の本発明の第１のアクセル
開度設定装置において、前記所定開度は、前記車速検出
手段により検出された車速に応じた巡航用アクセル開度
より大きな開度として設定されてなるものとすることも
できる。さらに、この態様の本発明の第１のアクセル開
度設定装置において、前記アクセル開度設定手段は、前
記操作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの
操作量に対応するペダル対応開度が前記所定開度より小
さな所定範囲内のときには該ペダル対応開度が大きくな
るほど前記車速に応じたオフセット開度を小さくなるよ
うオフセット開度を調整してアクセル開度を設定する手
段であるものとすることもできる。こうすれば、オフセ
ット開度とペダル対応開度とにより設定されるアクセル
開度とペダル対応開度により設定されるアクセル開度と
を滑らかに移行させることができる。
セル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセル開度
設定装置において、前記アクセル開度設定手段は、前記
操作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操
作量に対応するペダル対応開度が所定開度以上のときに
は該ペダル対応開度をアクセル開度として設定する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、ペダル対
応開度が所定開度以上のときには、アクセルペダルの操
作量をダイレクトにアクセル開度として設定することが
できるから、運転者のアクセルワークをより忠実に反映
することができる。この態様の本発明の第１のアクセル
開度設定装置において、前記所定開度は、前記車速検出
手段により検出された車速に応じた巡航用アクセル開度
より大きな開度として設定されてなるものとすることも
できる。さらに、この態様の本発明の第１のアクセル開
度設定装置において、前記アクセル開度設定手段は、前
記操作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの
操作量に対応するペダル対応開度が前記所定開度より小
さな所定範囲内のときには該ペダル対応開度が大きくな
るほど前記車速に応じたオフセット開度を小さくなるよ
うオフセット開度を調整してアクセル開度を設定する手
段であるものとすることもできる。こうすれば、オフセ
ット開度とペダル対応開度とにより設定されるアクセル
開度とペダル対応開度により設定されるアクセル開度と
を滑らかに移行させることができる。
【００１９】車速に応じたオフセット開度を用いてアク
セル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセル開度
設定装置において、操舵角を検出する操舵角検出手段を
備え、前記アクセル開度設定手段は、前記操舵角検出手
段により検出された操舵角に基づいて前記車速に応じた
オフセット開度を補正してアクセル開度を設定する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、操舵角に
応じて補正されたオフセット開度を用いてアクセル開度
を設定することができる。この態様の本発明の第１のア
クセル開度設定装置において、前記アクセル開度設定手
段は、前記検出された操舵角が大きくなるほど前記オフ
セット開度が小さくなる傾向にオフセット開度を補正し
てアクセル開度を設定する手段であるものとすることも
できる。こうすれば、操舵角が大きくなるほど補正後の
オフセット開度を小さくなる傾向に補正するから、操舵
角が大きくなるほどアクセルペダルの操作量をダイレク
トに反映したアクセル開度を設定することができる。
セル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセル開度
設定装置において、操舵角を検出する操舵角検出手段を
備え、前記アクセル開度設定手段は、前記操舵角検出手
段により検出された操舵角に基づいて前記車速に応じた
オフセット開度を補正してアクセル開度を設定する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、操舵角に
応じて補正されたオフセット開度を用いてアクセル開度
を設定することができる。この態様の本発明の第１のア
クセル開度設定装置において、前記アクセル開度設定手
段は、前記検出された操舵角が大きくなるほど前記オフ
セット開度が小さくなる傾向にオフセット開度を補正し
てアクセル開度を設定する手段であるものとすることも
できる。こうすれば、操舵角が大きくなるほど補正後の
オフセット開度を小さくなる傾向に補正するから、操舵
角が大きくなるほどアクセルペダルの操作量をダイレク
トに反映したアクセル開度を設定することができる。
【００２０】本発明の第１のアクセル開度設定装置にお
いて、路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、前
記アクセル開度設定手段は前記路面勾配検出手段により
検出された路面勾配に基づいてアクセル開度を設定する
手段であるものとすることもできる。こうすれば、路面
勾配に応じたアクセル開度を設定することができる。こ
の態様の本発明の第１のアクセル開度設定装置におい
て、前記アクセル開度設定手段は前記検出された路面勾
配が登り勾配として大きくなるほど大きくなる傾向にア
クセル開度を設定する手段であるものとすることもでき
る。こうすれば、路面勾配が登り勾配として大きくなる
ほど大きくなる傾向でアクセル開度が設定されるから、
アクセルペダルを大きく操作しなくても路面勾配に応じ
たアクセル開度を設定することができる。また、これら
路面勾配に基づいてアクセル開度を設定する態様の本発
明の第１のアクセル開度設定装置において、前記アクセ
ル開度設定手段は、同一のアクセルペダルの操作量に対
して路面勾配に拘わらず略同一の加速度で走行するよう
アクセル開度を設定する手段であるものとすることもで
きる。こうすれば、路面勾配に拘わらず、同一のアクセ
ルペダルの操作量で略同一の加速度で走行することがで
きる。
いて、路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、前
記アクセル開度設定手段は前記路面勾配検出手段により
検出された路面勾配に基づいてアクセル開度を設定する
手段であるものとすることもできる。こうすれば、路面
勾配に応じたアクセル開度を設定することができる。こ
の態様の本発明の第１のアクセル開度設定装置におい
て、前記アクセル開度設定手段は前記検出された路面勾
配が登り勾配として大きくなるほど大きくなる傾向にア
クセル開度を設定する手段であるものとすることもでき
る。こうすれば、路面勾配が登り勾配として大きくなる
ほど大きくなる傾向でアクセル開度が設定されるから、
アクセルペダルを大きく操作しなくても路面勾配に応じ
たアクセル開度を設定することができる。また、これら
路面勾配に基づいてアクセル開度を設定する態様の本発
明の第１のアクセル開度設定装置において、前記アクセ
ル開度設定手段は、同一のアクセルペダルの操作量に対
して路面勾配に拘わらず略同一の加速度で走行するよう
アクセル開度を設定する手段であるものとすることもで
きる。こうすれば、路面勾配に拘わらず、同一のアクセ
ルペダルの操作量で略同一の加速度で走行することがで
きる。
【００２１】本発明の第１のアクセル開度設定装置にお
いて、車重を検出する車重検出手段を備え、前記アクセ
ル開度設定手段は、前記車重検出手段により検出された
車重に基づいてアクセル開度を設定する手段であるもの
とすることもできる。こうすれば、車重に応じたアクセ
ル開度を設定することができる。この態様の本発明の第
１のアクセル開度設定装置において、前記アクセル開度
設定手段は、前記検出された車重が大きくなるほど大き
くなる傾向にアクセル開度を設定する手段であるものと
することもできる。こうすれば、車重が大きくなるほど
大きくなる傾向でアクセル開度が設定されるから、アク
セルペダルを大きく操作しなくても車重に応じたアクセ
ル開度を設定することができる。これら車重に基づいて
アクセル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセル
開度設定装置において、前記アクセル開度設定手段は、
同一のアクセルペダルの操作量に対して車重に拘わらず
略同一の加速度で走行するようアクセル開度を設定する
手段であるものとすることもできる。こうすれば、車重
に拘わらず、同一のアクセルペダルの操作量で略同一の
加速度で走行することができる。
いて、車重を検出する車重検出手段を備え、前記アクセ
ル開度設定手段は、前記車重検出手段により検出された
車重に基づいてアクセル開度を設定する手段であるもの
とすることもできる。こうすれば、車重に応じたアクセ
ル開度を設定することができる。この態様の本発明の第
１のアクセル開度設定装置において、前記アクセル開度
設定手段は、前記検出された車重が大きくなるほど大き
くなる傾向にアクセル開度を設定する手段であるものと
することもできる。こうすれば、車重が大きくなるほど
大きくなる傾向でアクセル開度が設定されるから、アク
セルペダルを大きく操作しなくても車重に応じたアクセ
ル開度を設定することができる。これら車重に基づいて
アクセル開度を設定する態様の本発明の第１のアクセル
開度設定装置において、前記アクセル開度設定手段は、
同一のアクセルペダルの操作量に対して車重に拘わらず
略同一の加速度で走行するようアクセル開度を設定する
手段であるものとすることもできる。こうすれば、車重
に拘わらず、同一のアクセルペダルの操作量で略同一の
加速度で走行することができる。
【００２２】本発明の第２のアクセル開度設定装置は、
アクセルペダルの操作量に応じてアクセル開度を設定す
る自動車のアクセル開度設定装置であって、車速を検出
する車速検出手段と、アクセルペダルの操作状態を検出
する操作状態検出手段と、車速に応じたオフセット開度
を記憶するオフセット開度記憶手段と、前記操作状態検
出手段により検出されるアクセルペダルの操作状態と前
記オフセット開度記憶手段により記憶されたオフセット
開度のうち前記車速検出手段により検出される車速に応
じたオフセット開度とに基づいてアクセル開度を設定す
るアクセル開度設定手段と、を備えることを要旨とす
る。
アクセルペダルの操作量に応じてアクセル開度を設定す
る自動車のアクセル開度設定装置であって、車速を検出
する車速検出手段と、アクセルペダルの操作状態を検出
する操作状態検出手段と、車速に応じたオフセット開度
を記憶するオフセット開度記憶手段と、前記操作状態検
出手段により検出されるアクセルペダルの操作状態と前
記オフセット開度記憶手段により記憶されたオフセット
開度のうち前記車速検出手段により検出される車速に応
じたオフセット開度とに基づいてアクセル開度を設定す
るアクセル開度設定手段と、を備えることを要旨とす
る。
【００２３】この本発明の第２のアクセル開度設定装置
では、アクセルペダルの操作状態と車速に応じたオフセ
ット開度とに基づいてアクセル開度を設定するから、小
さなアクセルペダルの操作量で車両を操作することがで
きる。したがって、小さなアクセルペダルの操作量で車
両を巡航することができるから、巡航時の運転者の負担
を軽減することができる。
では、アクセルペダルの操作状態と車速に応じたオフセ
ット開度とに基づいてアクセル開度を設定するから、小
さなアクセルペダルの操作量で車両を操作することがで
きる。したがって、小さなアクセルペダルの操作量で車
両を巡航することができるから、巡航時の運転者の負担
を軽減することができる。
【００２４】こうした本発明の第２のアクセル開度設定
装置において、前記アクセル開度設定手段は、前記操作
状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操作量
に対応するペダル対応開度と前記オフセット開度との和
としてアクセル開度を設定する手段であるものとするこ
ともできる。
装置において、前記アクセル開度設定手段は、前記操作
状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操作量
に対応するペダル対応開度と前記オフセット開度との和
としてアクセル開度を設定する手段であるものとするこ
ともできる。
【００２５】また、本発明の第２のアクセル開度設定装
置において、前記オフセット開度は、車速に対して段階
的に設定されてなるものとすることもできる。こうすれ
ば、同一の段では車速に若干の変化が生じても、アクセ
ルペダルの操作量の変化なしにアクセル開度が変更され
るのを防止することができる。この態様の本発明の第２
のアクセル開度設定装置において、前記オフセット開度
は、車速に対してヒステリシスをもって設定されてなる
ものとすることもできる。こうすれば、車速の若干の変
化に伴って頻繁に巡航用アクセル開度が変更されるのを
防止することができる。
置において、前記オフセット開度は、車速に対して段階
的に設定されてなるものとすることもできる。こうすれ
ば、同一の段では車速に若干の変化が生じても、アクセ
ルペダルの操作量の変化なしにアクセル開度が変更され
るのを防止することができる。この態様の本発明の第２
のアクセル開度設定装置において、前記オフセット開度
は、車速に対してヒステリシスをもって設定されてなる
ものとすることもできる。こうすれば、車速の若干の変
化に伴って頻繁に巡航用アクセル開度が変更されるのを
防止することができる。
【００２６】本発明の自動車は、上述のいずれかの態様
の本発明の第１または第２のアクセル開度設定装置を備
え、該アクセル開度設定装置により設定されたアクセル
開度に応じた動力により走行することを要旨とする。
の本発明の第１または第２のアクセル開度設定装置を備
え、該アクセル開度設定装置により設定されたアクセル
開度に応じた動力により走行することを要旨とする。
【００２７】この本発明の自動車によれば、上述のいず
れかの態様の本発明の第１または第２のアクセル開度設
定装置を備えるから、本発明の第１のアクセル開度設定
装置が奏する効果、例えば、巡航操作量を比較的小さな
操作量として設定しておけば、比較的小さなアクセルペ
ダルの操作で車両を巡航させることができる効果やアク
セルペダルの巡航用アクセル開度に相当する操作量を必
要とする場合に比して、巡航時の運転者の負担を軽減す
ることができる効果、あるいは、本発明の第２のアクセ
ル開度設定装置が奏する効果、例えば、小さなアクセル
ペダルの操作量で車両を操作することができる効果や小
さなアクセルペダルの操作量で車両を巡航することがで
きることによる巡航時の運転者の負担を軽減することが
できる効果などの種々の効果を奏することができる。
れかの態様の本発明の第１または第２のアクセル開度設
定装置を備えるから、本発明の第１のアクセル開度設定
装置が奏する効果、例えば、巡航操作量を比較的小さな
操作量として設定しておけば、比較的小さなアクセルペ
ダルの操作で車両を巡航させることができる効果やアク
セルペダルの巡航用アクセル開度に相当する操作量を必
要とする場合に比して、巡航時の運転者の負担を軽減す
ることができる効果、あるいは、本発明の第２のアクセ
ル開度設定装置が奏する効果、例えば、小さなアクセル
ペダルの操作量で車両を操作することができる効果や小
さなアクセルペダルの操作量で車両を巡航することがで
きることによる巡航時の運転者の負担を軽減することが
できる効果などの種々の効果を奏することができる。
【００２８】こうした本発明の自動車において、内燃機
関と、車軸に接続された駆動軸に動力の入出力が可能な
駆動軸用電動機と、前記内燃機関の出力軸の動力を電気
的エネルギに基づく動力の入出力を伴って前記駆動軸に
伝達する動力伝達手段と、前記アクセル開度設定装置に
より設定されたアクセル開度に応じた動力が前記駆動軸
に出力されるよう前記内燃機関と前記駆動軸用電動機と
前記動力伝達手段とを制御する制御手段と、を備えるも
のとすることもできる。
関と、車軸に接続された駆動軸に動力の入出力が可能な
駆動軸用電動機と、前記内燃機関の出力軸の動力を電気
的エネルギに基づく動力の入出力を伴って前記駆動軸に
伝達する動力伝達手段と、前記アクセル開度設定装置に
より設定されたアクセル開度に応じた動力が前記駆動軸
に出力されるよう前記内燃機関と前記駆動軸用電動機と
前記動力伝達手段とを制御する制御手段と、を備えるも
のとすることもできる。
【００２９】この動力伝達手段を備える態様の本発明の
自動車において、前記動力伝達手段は、前記内燃機関の
出力軸に接続された第１のロータと、前記駆動軸に接続
され該第１のロータに対して相対的に回転可能な第２の
ロータとを有し該第１のロータと該第２のロータとの電
磁気的な作用に基づいて前記電気的エネルギに基づく動
力の入出力が可能な対ロータ電動機を備えるものとする
こともできる。また、動力伝達手段を備える態様の本発
明の自動車において、前記動力伝達手段は、前記内燃機
関の出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該
３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に応じた
動力を残余の軸に入出力する３軸式動力入出力手段と、
前記回転軸に動力を入出力可能な回転軸用電動機とを備
えるものとすることもできる。
自動車において、前記動力伝達手段は、前記内燃機関の
出力軸に接続された第１のロータと、前記駆動軸に接続
され該第１のロータに対して相対的に回転可能な第２の
ロータとを有し該第１のロータと該第２のロータとの電
磁気的な作用に基づいて前記電気的エネルギに基づく動
力の入出力が可能な対ロータ電動機を備えるものとする
こともできる。また、動力伝達手段を備える態様の本発
明の自動車において、前記動力伝達手段は、前記内燃機
関の出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該
３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に応じた
動力を残余の軸に入出力する３軸式動力入出力手段と、
前記回転軸に動力を入出力可能な回転軸用電動機とを備
えるものとすることもできる。
【００３０】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
アクセル開度設定装置を搭載したハイブリッド自動車２
０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリ
ッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、
エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６に
ダンパ２８を介して接続された３軸式の動力分配統合機
構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能
なモータＭＧ１と、同じく動力分配統合機構３０に接続
されたモータＭＧ２と、車両の駆動系全体をコントロー
ルするハイブリッド用電子制御ユニット７０とを備え
る。
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
アクセル開度設定装置を搭載したハイブリッド自動車２
０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリ
ッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、
エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６に
ダンパ２８を介して接続された３軸式の動力分配統合機
構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能
なモータＭＧ１と、同じく動力分配統合機構３０に接続
されたモータＭＧ２と、車両の駆動系全体をコントロー
ルするハイブリッド用電子制御ユニット７０とを備え
る。
【００３１】エンジン２２は、ガソリンまたは軽油など
の炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であ
り、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから
信号を入力するエンジン用電子制御ユニット（以下、エ
ンジンＥＣＵという）２４により燃料噴射制御や点火制
御，吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。
エンジンＥＣＵ２４は、ハイブリッド用電子制御ユニッ
ト７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニッ
ト７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御す
ると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関する
データをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力す
る。
の炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であ
り、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから
信号を入力するエンジン用電子制御ユニット（以下、エ
ンジンＥＣＵという）２４により燃料噴射制御や点火制
御，吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。
エンジンＥＣＵ２４は、ハイブリッド用電子制御ユニッ
ト７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニッ
ト７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御す
ると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関する
データをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力す
る。
【００３２】動力分配統合機構３０は、外歯歯車のサン
ギヤ３１と、このサンギヤ３１と同心円上に配置された
内歯歯車のリングギヤ３２と、サンギヤ３１に噛合する
と共にリングギヤ３２に噛合する複数のピニオンギヤ３
３と、複数のピニオンギヤ３３を自転かつ公転自在に保
持するキャリア３４とを備え、サンギヤ３１とリングギ
ヤ３２とキャリア３４とを回転要素として差動作用を行
なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合
機構３０は、キャリア３４にはエンジン２２のクランク
シャフト２６が、サンギヤ３１にはモータＭＧ１が、リ
ングギヤ３２にはモータＭＧ２がそれぞれ連結されてお
り、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはキャ
リア３４から入力されるエンジン２２からの動力をサン
ギヤ３１側とリングギヤ３２側にそのギヤ比に応じて分
配し、モータＭＧ１が電動機として機能するときにはキ
ャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力とサ
ンギヤ３１から入力されるモータＭＧ１からの動力を統
合してリングギヤ３２に出力する。リングギヤ３２は、
ベルト３６，ギヤ機構３７，デファレンシャルギヤ３８
を介して車両前輪の駆動輪３９ａ，３９ｂに機械的に接
続されている。したがって、リングギヤ３２に出力され
た動力は、ベルト３６，ギヤ機構３７，デファレンシャ
ルギヤ３８を介して駆動輪３９ａ，３９ｂに出力される
ことになる。なお、駆動系として見たときの動力分配統
合機構３０に接続される３軸は、キャリア３４に接続さ
れたエンジン２２の出力軸であるクランクシャフト２
６，サンギヤ３１に接続されモータＭＧ１の回転軸とな
るサンギヤ軸３１ａおよびリングギヤ３２に接続される
と共に駆動輪３９ａ，３９ｂに機械的に接続された駆動
軸としてのリングギヤ軸３２ａとなる。
ギヤ３１と、このサンギヤ３１と同心円上に配置された
内歯歯車のリングギヤ３２と、サンギヤ３１に噛合する
と共にリングギヤ３２に噛合する複数のピニオンギヤ３
３と、複数のピニオンギヤ３３を自転かつ公転自在に保
持するキャリア３４とを備え、サンギヤ３１とリングギ
ヤ３２とキャリア３４とを回転要素として差動作用を行
なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合
機構３０は、キャリア３４にはエンジン２２のクランク
シャフト２６が、サンギヤ３１にはモータＭＧ１が、リ
ングギヤ３２にはモータＭＧ２がそれぞれ連結されてお
り、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはキャ
リア３４から入力されるエンジン２２からの動力をサン
ギヤ３１側とリングギヤ３２側にそのギヤ比に応じて分
配し、モータＭＧ１が電動機として機能するときにはキ
ャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力とサ
ンギヤ３１から入力されるモータＭＧ１からの動力を統
合してリングギヤ３２に出力する。リングギヤ３２は、
ベルト３６，ギヤ機構３７，デファレンシャルギヤ３８
を介して車両前輪の駆動輪３９ａ，３９ｂに機械的に接
続されている。したがって、リングギヤ３２に出力され
た動力は、ベルト３６，ギヤ機構３７，デファレンシャ
ルギヤ３８を介して駆動輪３９ａ，３９ｂに出力される
ことになる。なお、駆動系として見たときの動力分配統
合機構３０に接続される３軸は、キャリア３４に接続さ
れたエンジン２２の出力軸であるクランクシャフト２
６，サンギヤ３１に接続されモータＭＧ１の回転軸とな
るサンギヤ軸３１ａおよびリングギヤ３２に接続される
と共に駆動輪３９ａ，３９ｂに機械的に接続された駆動
軸としてのリングギヤ軸３２ａとなる。
【００３３】モータＭＧ１およびモータＭＧ２は、共に
発電機として駆動することができると共に電動機として
駆動できる周知の同期発電電動機として構成されてお
り、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力
のやりとりを行なう。インバータ４１，４２とバッテリ
５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４
１，４２が共用する正極母線および負極母線として構成
されており、モータＭＧ１，ＭＧ２の一方で発電される
電力を他のモータで消費することができるようになって
いる。したがって、バッテリ５０は、モータＭＧ１，Ｍ
Ｇ２から生じた電力や不足する電力により充放電される
ことになる。なお、モータＭＧ１とモータＭＧ２とによ
り電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ５
０は充放電されない。モータＭＧ１，ＭＧ２は、共にモ
ータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという）
４０により駆動制御されている。モータＥＣＵ４０に
は、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な
信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置
を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や
図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，
ＭＧ２に印加される相電流などが入力されており、モー
タＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２へのスイッ
チング制御信号が出力されている。モータＥＣＵ４０
は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信してお
り、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信
号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に
必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関する
データをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力す
る。バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以
下、バッテリＥＣＵという）５２によって管理されてい
る。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理する
のに必要な信号、例えば，バッテリ５０の端子間に設置
された図示しない電圧センサからの端子間電圧，バッテ
リ５０の出力端子に接続された電力ライン５４に取り付
けられた図示しない電流センサからの充放電電流，バッ
テリ５０に取り付けられた図示しない温度センサからの
電池温度などが入力されており、必要に応じてバッテリ
５０の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用
電子制御ユニット７０に出力する。なお、バッテリＥＣ
Ｕ５２では、バッテリ５０を管理するために電流センサ
により検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量
（ＳＯＣ）も演算している。
発電機として駆動することができると共に電動機として
駆動できる周知の同期発電電動機として構成されてお
り、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力
のやりとりを行なう。インバータ４１，４２とバッテリ
５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４
１，４２が共用する正極母線および負極母線として構成
されており、モータＭＧ１，ＭＧ２の一方で発電される
電力を他のモータで消費することができるようになって
いる。したがって、バッテリ５０は、モータＭＧ１，Ｍ
Ｇ２から生じた電力や不足する電力により充放電される
ことになる。なお、モータＭＧ１とモータＭＧ２とによ
り電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ５
０は充放電されない。モータＭＧ１，ＭＧ２は、共にモ
ータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという）
４０により駆動制御されている。モータＥＣＵ４０に
は、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な
信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置
を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や
図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，
ＭＧ２に印加される相電流などが入力されており、モー
タＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２へのスイッ
チング制御信号が出力されている。モータＥＣＵ４０
は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信してお
り、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信
号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に
必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関する
データをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力す
る。バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以
下、バッテリＥＣＵという）５２によって管理されてい
る。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理する
のに必要な信号、例えば，バッテリ５０の端子間に設置
された図示しない電圧センサからの端子間電圧，バッテ
リ５０の出力端子に接続された電力ライン５４に取り付
けられた図示しない電流センサからの充放電電流，バッ
テリ５０に取り付けられた図示しない温度センサからの
電池温度などが入力されており、必要に応じてバッテリ
５０の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用
電子制御ユニット７０に出力する。なお、バッテリＥＣ
Ｕ５２では、バッテリ５０を管理するために電流センサ
により検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量
（ＳＯＣ）も演算している。
【００３４】ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、
ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成
されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶す
るＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６
と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備え
る。ハイブリッド用電子制御ユニット７０には、イグニ
ッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフ
トレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセ
ンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル
８３の踏み込み量に対応したペダル開度Ａｕｓｒを検出
するアクセルペダルポジションセンサ８４からのペダル
開度Ａｕｓｒ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出
するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレー
キペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速
Ｖ，車重センサ９０からの車重Ｍ，勾配センサ９２から
の路面勾配Ｒθ，操舵角センサ９４からの操舵角Ｓθな
どが入力ポートを介して入力されている。ここで、車重
センサ９０は、乗員や燃料を含めた車両の総重量を検出
するものの他、乗員の重量や燃料の重量を検出して車両
全体の重量を計算するものなどを用いることができる。
勾配センサ９２は、Ｇセンサなどにより車両の傾きを検
出して路面勾配Ｒθを計算するものなどを用いることが
できる。また、ハイブリッド用電子制御ユニット７０
は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣ
Ｕ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続
されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，
バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとり
を行なっている。
ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成
されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶す
るＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６
と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備え
る。ハイブリッド用電子制御ユニット７０には、イグニ
ッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフ
トレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセ
ンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル
８３の踏み込み量に対応したペダル開度Ａｕｓｒを検出
するアクセルペダルポジションセンサ８４からのペダル
開度Ａｕｓｒ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出
するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレー
キペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速
Ｖ，車重センサ９０からの車重Ｍ，勾配センサ９２から
の路面勾配Ｒθ，操舵角センサ９４からの操舵角Ｓθな
どが入力ポートを介して入力されている。ここで、車重
センサ９０は、乗員や燃料を含めた車両の総重量を検出
するものの他、乗員の重量や燃料の重量を検出して車両
全体の重量を計算するものなどを用いることができる。
勾配センサ９２は、Ｇセンサなどにより車両の傾きを検
出して路面勾配Ｒθを計算するものなどを用いることが
できる。また、ハイブリッド用電子制御ユニット７０
は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣ
Ｕ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続
されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，
バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとり
を行なっている。
【００３５】こうして構成された実施例のハイブリッド
自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み
込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒに基づいて設定さ
れるアクセル開度Ａｄｒｖと車速Ｖとに基づいて駆動軸
としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求動力を計
算し、この要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力される
ように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２と
が運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモー
タＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力が
エンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転
制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべ
てが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ
２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出
力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制
御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０
の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２
２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると
共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出
力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構
３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換
を伴って要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるよ
うモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放
電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭ
Ｇ２からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸３２ａ
に出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがあ
る。
自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み
込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒに基づいて設定さ
れるアクセル開度Ａｄｒｖと車速Ｖとに基づいて駆動軸
としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求動力を計
算し、この要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力される
ように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２と
が運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモー
タＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力が
エンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転
制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべ
てが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ
２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出
力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制
御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０
の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２
２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると
共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出
力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構
３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換
を伴って要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるよ
うモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放
電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭ
Ｇ２からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸３２ａ
に出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがあ
る。
【００３６】次に、実施例のハイブリッド自動車２０お
けるアクセル開度Ａｄｒｖの設定の動作について説明す
る。なお、実施例のアクセル開度設定装置は、図１の構
成図では、ハイブリッド用電子制御ユニット７０、アク
セルペダル８３の踏み込み量に対応したペダル開度Ａｕ
ｓｒを検出するアクセルペダルポジションセンサ８４、
車速Ｖを検出する車速センサ８８、車重Ｍを検出する車
重センサ９０、路面勾配Ｒθを検出する勾配センサ９
２、操舵角Ｓθを検出する操舵角センサ９４により構成
される。図２は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０
により実行されるアクセル開度設定処理ルーチンの一例
を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時
間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。
説明の容易のため、以下では車両が停止している状態で
運転者がアクセルペダル８３を踏み込んだときの動作を
中心にアクセル開度Ａｄｒｖの設定処理について説明す
る。
けるアクセル開度Ａｄｒｖの設定の動作について説明す
る。なお、実施例のアクセル開度設定装置は、図１の構
成図では、ハイブリッド用電子制御ユニット７０、アク
セルペダル８３の踏み込み量に対応したペダル開度Ａｕ
ｓｒを検出するアクセルペダルポジションセンサ８４、
車速Ｖを検出する車速センサ８８、車重Ｍを検出する車
重センサ９０、路面勾配Ｒθを検出する勾配センサ９
２、操舵角Ｓθを検出する操舵角センサ９４により構成
される。図２は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０
により実行されるアクセル開度設定処理ルーチンの一例
を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時
間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。
説明の容易のため、以下では車両が停止している状態で
運転者がアクセルペダル８３を踏み込んだときの動作を
中心にアクセル開度Ａｄｒｖの設定処理について説明す
る。
【００３７】アクセル開度設定処理ルーチンが実行され
ると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７
２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ８４から
のペダル開度Ａｕｓｒや車速センサ８８からの車速Ｖ，
車重センサ９０からの車重Ｍ，勾配センサ９２からの路
面勾配Ｒθ，操舵角センサ９４からの操舵角Ｓθを読み
込み（ステップＳ１００）、読み込んだ車速Ｖが閾値Ｖ
ｒ１以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここ
で、閾値Ｖｒ１は、アクセルペダル８３の操作が頻繁に
行なわれるためにペダル開度Ａｕｓｒをなるべくそのま
まアクセル開度Ａｄｒｖに設定することが望ましいと考
えられる車速の上限を設定するものであり、実施例では
車速２５ｋｍ／ｈとして設定した。即ち、車速２５ｋｍ
／ｈ未満の徐行運転では、速度一定の巡航運転に比して
アクセルペダル８３の操作やブレーキペダル８５の操作
が頻繁に行なわれるため、アクセルペダル８３の踏み込
み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒをなるべくそのまま
アクセル開度Ａｄｒｖとして取り扱う方が望ましいと考
えられるからである。
ると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７
２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ８４から
のペダル開度Ａｕｓｒや車速センサ８８からの車速Ｖ，
車重センサ９０からの車重Ｍ，勾配センサ９２からの路
面勾配Ｒθ，操舵角センサ９４からの操舵角Ｓθを読み
込み（ステップＳ１００）、読み込んだ車速Ｖが閾値Ｖ
ｒ１以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここ
で、閾値Ｖｒ１は、アクセルペダル８３の操作が頻繁に
行なわれるためにペダル開度Ａｕｓｒをなるべくそのま
まアクセル開度Ａｄｒｖに設定することが望ましいと考
えられる車速の上限を設定するものであり、実施例では
車速２５ｋｍ／ｈとして設定した。即ち、車速２５ｋｍ
／ｈ未満の徐行運転では、速度一定の巡航運転に比して
アクセルペダル８３の操作やブレーキペダル８５の操作
が頻繁に行なわれるため、アクセルペダル８３の踏み込
み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒをなるべくそのまま
アクセル開度Ａｄｒｖとして取り扱う方が望ましいと考
えられるからである。
【００３８】いま、車両が止まっている状態で運転者が
アクセルペダル８３を踏み込んだ状態を考えるから、こ
のルーチンが最初に実行されたときには、車速Ｖは閾値
Ｖｒ１未満となる。このときには、オフセット開度Ａｏ
ｓｔに値０を設定し（ステップＳ１０４）、車重Ｍと路
面勾配Ｒθとにより補正開度Ａａｃｍを設定し（ステッ
プＳ１３０）、設定した補正開度Ａａｃｍを用いて次式
（１）によりアクセル開度Ａｄｒｖを設定して（ステッ
プＳ１３２）、本ルーチンを終了する。オフセット開度
Ａｏｓｔについては後述する。車重Ｍや路面勾配Ｒθに
よる補正開度Ａａｃｍの設定処理は、図３に例示する補
正開度設定用マップを用いて行なわれる。補正開度Ａａ
ｃｍは、車重Ｍや路面勾配Ｒθに拘わらず、運転者によ
る同じアクセルペダル８３の操作量で車両が同じ加速と
なるようにアクセル開度を補正するものであり、図３に
例示する補正開度設定用マップでは、このために車重Ｍ
が大きくなるほど設定される補正開度Ａａｃｍが大きく
なる傾向に、かつ、路面勾配Ｒθが登り勾配として大き
くなるほど設定される補正開度Ａａｃｍが大きくなる傾
向に調整されている。なお、基準値としての補正開度Ａ
ａｃｍが値０となる条件は、実施例では、車重Ｍが所定
量の燃料で乗員が１人のときで路面勾配Ｒθが値０、即
ち平坦な道路のときである。したがって、補正開度Ａａ
ｃｍが値０のときには、ペダル開度Ａｕｓｒがそのまま
アクセル開度Ａｄｒｖとして設定されることになる。ま
た、車重Ｍが大きいときや路面勾配Ｒθが登り勾配のと
きには設定された補正開度Ａａｃｍがペダル開度Ａｕｓ
ｒに加算されてアクセル開度Ａｄｒｖが設定されるか
ら、車重Ｍや路面勾配Ｒθに拘わらず、運転者による同
じアクセルペダル８３の操作量で車両が同じ加速度で加
速するようになる。この結果、運転者は、車重Ｍや路面
勾配Ｒθを気にせずに、平坦路で１人乗車のときと同一
のアクセルペダル８３の操作量で同様に車両を操作する
ことができる。
アクセルペダル８３を踏み込んだ状態を考えるから、こ
のルーチンが最初に実行されたときには、車速Ｖは閾値
Ｖｒ１未満となる。このときには、オフセット開度Ａｏ
ｓｔに値０を設定し（ステップＳ１０４）、車重Ｍと路
面勾配Ｒθとにより補正開度Ａａｃｍを設定し（ステッ
プＳ１３０）、設定した補正開度Ａａｃｍを用いて次式
（１）によりアクセル開度Ａｄｒｖを設定して（ステッ
プＳ１３２）、本ルーチンを終了する。オフセット開度
Ａｏｓｔについては後述する。車重Ｍや路面勾配Ｒθに
よる補正開度Ａａｃｍの設定処理は、図３に例示する補
正開度設定用マップを用いて行なわれる。補正開度Ａａ
ｃｍは、車重Ｍや路面勾配Ｒθに拘わらず、運転者によ
る同じアクセルペダル８３の操作量で車両が同じ加速と
なるようにアクセル開度を補正するものであり、図３に
例示する補正開度設定用マップでは、このために車重Ｍ
が大きくなるほど設定される補正開度Ａａｃｍが大きく
なる傾向に、かつ、路面勾配Ｒθが登り勾配として大き
くなるほど設定される補正開度Ａａｃｍが大きくなる傾
向に調整されている。なお、基準値としての補正開度Ａ
ａｃｍが値０となる条件は、実施例では、車重Ｍが所定
量の燃料で乗員が１人のときで路面勾配Ｒθが値０、即
ち平坦な道路のときである。したがって、補正開度Ａａ
ｃｍが値０のときには、ペダル開度Ａｕｓｒがそのまま
アクセル開度Ａｄｒｖとして設定されることになる。ま
た、車重Ｍが大きいときや路面勾配Ｒθが登り勾配のと
きには設定された補正開度Ａａｃｍがペダル開度Ａｕｓ
ｒに加算されてアクセル開度Ａｄｒｖが設定されるか
ら、車重Ｍや路面勾配Ｒθに拘わらず、運転者による同
じアクセルペダル８３の操作量で車両が同じ加速度で加
速するようになる。この結果、運転者は、車重Ｍや路面
勾配Ｒθを気にせずに、平坦路で１人乗車のときと同一
のアクセルペダル８３の操作量で同様に車両を操作する
ことができる。
【００３９】
【数１】
Ａｄｒｖ＝Ａｕｓｒ＋Ａｏｓｔ＋Ａａｃｍ （１）
【００４０】アクセルペダル８３を踏み込んでからの時
間の経過と共に車速Ｖが大きくなって閾値Ｖｒ１以上と
なると（ステップＳ１０２）、前回このルーチンを実行
したときからペダル開度Ａｕｓｒが変更されているか否
かを判定する（ステップＳ１０６）。通常、平坦で直線
的な道路の場合、停止状態から巡航運転に至るまでのア
クセルペダル８３の操作は、運転者の加速の程度の好み
にもよるが、ある程度大きく踏み込み、その状態を維持
し、車両が所望の車速に近づいたときに戻す操作とな
る。車両がまだ所望の車速に近づいていないときには、
アクセルペダル８３を踏み込んだ状態を維持しているか
ら、ペダル開度Ａｕｓｒは変更されない。この場合、ス
テップＳ１１８に進んで巡航開度Ａｃｒｓが設定されて
いるか否かが判定される。この巡航開度Ａｃｒｓは、車
速Ｖが閾値Ｖｒ１以上となり、かつ、ペダル開度Ａｕｓ
ｒが変更されたときに本ルーチンで設定されるものであ
るから、いま考えている状態では巡航開度Ａｃｒｓはま
だ設定されていない。したがって、ステップＳ１２６に
進む。このステップＳ１２６では車速Ｖによりオフセッ
ト開度Ａｏｓｔを補正するが、いま考えている状態では
ステップＳ１０４でオフセット開度Ａｏｓｔには値０が
設定されているから、オフセット開度Ａｏｓｔに対する
補正は実効がないものとなる。その次のステップＳ１２
８では、操舵角Ｓθによりオフセット開度Ａｏｓｔを補
正するが、いま考えている状態ではこれも同様に実効が
ないものとなる。車速Ｖや操舵角Ｓθによるオフセット
開度Ａｏｓｔの補正処理については後述する。これまで
の処理では、ペダル開度Ａｕｓｒに何らの変更も加えら
れていないしオフセット開度Ａｏｓｔにも値０が設定さ
れた状態のままであるから、車速Ｖが閾値Ｖｒ１未満の
ときと同様となる。したがって、その後の処理も同様
に、車重Ｍと路面勾配Ｒθとにより補正開度Ａａｃｍを
設定し（ステップＳ１３０）、設定した補正開度Ａａｃ
ｍを用いて式（１）によりアクセル開度Ａｄｒｖが設定
されるから（ステップＳ１３２）、アクセルペダル８３
を踏み込んだ状態を維持している間は、補正開度Ａａｃ
ｍが値０のときにはペダル開度Ａｕｓｒがそのままアク
セル開度Ａｄｒｖとして設定されることになり、車重Ｍ
が大きいときや路面勾配Ｒθが登り勾配のときには設定
された補正開度Ａａｃｍがペダル開度Ａｕｓｒに加算さ
れてアクセル開度Ａｄｒｖが設定されることになる。
間の経過と共に車速Ｖが大きくなって閾値Ｖｒ１以上と
なると（ステップＳ１０２）、前回このルーチンを実行
したときからペダル開度Ａｕｓｒが変更されているか否
かを判定する（ステップＳ１０６）。通常、平坦で直線
的な道路の場合、停止状態から巡航運転に至るまでのア
クセルペダル８３の操作は、運転者の加速の程度の好み
にもよるが、ある程度大きく踏み込み、その状態を維持
し、車両が所望の車速に近づいたときに戻す操作とな
る。車両がまだ所望の車速に近づいていないときには、
アクセルペダル８３を踏み込んだ状態を維持しているか
ら、ペダル開度Ａｕｓｒは変更されない。この場合、ス
テップＳ１１８に進んで巡航開度Ａｃｒｓが設定されて
いるか否かが判定される。この巡航開度Ａｃｒｓは、車
速Ｖが閾値Ｖｒ１以上となり、かつ、ペダル開度Ａｕｓ
ｒが変更されたときに本ルーチンで設定されるものであ
るから、いま考えている状態では巡航開度Ａｃｒｓはま
だ設定されていない。したがって、ステップＳ１２６に
進む。このステップＳ１２６では車速Ｖによりオフセッ
ト開度Ａｏｓｔを補正するが、いま考えている状態では
ステップＳ１０４でオフセット開度Ａｏｓｔには値０が
設定されているから、オフセット開度Ａｏｓｔに対する
補正は実効がないものとなる。その次のステップＳ１２
８では、操舵角Ｓθによりオフセット開度Ａｏｓｔを補
正するが、いま考えている状態ではこれも同様に実効が
ないものとなる。車速Ｖや操舵角Ｓθによるオフセット
開度Ａｏｓｔの補正処理については後述する。これまで
の処理では、ペダル開度Ａｕｓｒに何らの変更も加えら
れていないしオフセット開度Ａｏｓｔにも値０が設定さ
れた状態のままであるから、車速Ｖが閾値Ｖｒ１未満の
ときと同様となる。したがって、その後の処理も同様
に、車重Ｍと路面勾配Ｒθとにより補正開度Ａａｃｍを
設定し（ステップＳ１３０）、設定した補正開度Ａａｃ
ｍを用いて式（１）によりアクセル開度Ａｄｒｖが設定
されるから（ステップＳ１３２）、アクセルペダル８３
を踏み込んだ状態を維持している間は、補正開度Ａａｃ
ｍが値０のときにはペダル開度Ａｕｓｒがそのままアク
セル開度Ａｄｒｖとして設定されることになり、車重Ｍ
が大きいときや路面勾配Ｒθが登り勾配のときには設定
された補正開度Ａａｃｍがペダル開度Ａｕｓｒに加算さ
れてアクセル開度Ａｄｒｖが設定されることになる。
【００４１】車両が所望の車速に近づくと、運転者は踏
み込んでいたアクセルペダル８３を戻す操作を行なうか
ら、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応するペダル
開度Ａｕｓｒは変更される。このようにペダル開度Ａｕ
ｓｒの変更が判定されると（ステップＳ１０６）、平坦
路で１人乗車のときに車両を巡航させるのに必要なアク
セル開度としての巡航開度Ａｃｒｓを設定する（ステッ
プＳ１０８）。この巡航開度Ａｃｒｓの設定は、実施例
では図４に例示する巡航開度設定処理ルーチンを実行す
ることによって行なわれる。以下に、図４を用いて巡航
開度設定処理について説明する。
み込んでいたアクセルペダル８３を戻す操作を行なうか
ら、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応するペダル
開度Ａｕｓｒは変更される。このようにペダル開度Ａｕ
ｓｒの変更が判定されると（ステップＳ１０６）、平坦
路で１人乗車のときに車両を巡航させるのに必要なアク
セル開度としての巡航開度Ａｃｒｓを設定する（ステッ
プＳ１０８）。この巡航開度Ａｃｒｓの設定は、実施例
では図４に例示する巡航開度設定処理ルーチンを実行す
ることによって行なわれる。以下に、図４を用いて巡航
開度設定処理について説明する。
【００４２】巡航開度設定処理ルーチンでは、まず、車
速Ｖが増加しているのか否かを判定する（ステップＳ２
１０）。この判定は、前回のアクセル開度設定処理ルー
チンが実行されたときに読み込んだ車速Ｖと今回読み込
んだ車速Ｖとの比較により行なうことができる。車速Ｖ
が増加しているときには、車速増加時巡航開度設定マッ
プから車速Ｖに対応する開度Ａｃ１を導出すると共に
（ステップＳ２１２）、同じ車速増加時巡航開度設定マ
ップから現在設定されている巡航開度Ａｃｒｓの次段の
開度Ａｃ２を導出する（ステップＳ２１４）。図５に車
速増加時巡航開度設定マップの一例を示す。車速増加時
巡航開度設定マップは、平坦路で１人乗車のときに車両
を巡航させるために必要なアクセル開度に基づいて、図
示するように、車速Ｖが閾値Ｖｒ１以上の範囲内で巡航
開度Ａｃｒｓが階段状となるよう設定されている。実施
例では、車両を巡航させるのに必要なアクセル開度は、
各段の中央値となるようにした。ここで、巡航開度Ａｃ
ｒｓを階段状に設定したのは、車速Ｖの若干の変化に伴
って巡航開度Ａｃｒｓが変更されるのを防止するためで
ある。また、段差部をステップ的に増加するのではなく
傾斜をもって増加するように調整したのは、巡航開度Ａ
ｃｒｓのステップ的な増加を防止するためである。
速Ｖが増加しているのか否かを判定する（ステップＳ２
１０）。この判定は、前回のアクセル開度設定処理ルー
チンが実行されたときに読み込んだ車速Ｖと今回読み込
んだ車速Ｖとの比較により行なうことができる。車速Ｖ
が増加しているときには、車速増加時巡航開度設定マッ
プから車速Ｖに対応する開度Ａｃ１を導出すると共に
（ステップＳ２１２）、同じ車速増加時巡航開度設定マ
ップから現在設定されている巡航開度Ａｃｒｓの次段の
開度Ａｃ２を導出する（ステップＳ２１４）。図５に車
速増加時巡航開度設定マップの一例を示す。車速増加時
巡航開度設定マップは、平坦路で１人乗車のときに車両
を巡航させるために必要なアクセル開度に基づいて、図
示するように、車速Ｖが閾値Ｖｒ１以上の範囲内で巡航
開度Ａｃｒｓが階段状となるよう設定されている。実施
例では、車両を巡航させるのに必要なアクセル開度は、
各段の中央値となるようにした。ここで、巡航開度Ａｃ
ｒｓを階段状に設定したのは、車速Ｖの若干の変化に伴
って巡航開度Ａｃｒｓが変更されるのを防止するためで
ある。また、段差部をステップ的に増加するのではなく
傾斜をもって増加するように調整したのは、巡航開度Ａ
ｃｒｓのステップ的な増加を防止するためである。
【００４３】こうして開度Ａｃ１，Ａｃ２を導出する
と、前回巡航開度Ａｃｒｓを変更してから所定時間経過
しているか否かを判定する（ステップＳ２１６）。所定
時間経過しているかを判定するのは、急な加速により巡
航開度Ａｃｒｓが急激に大きな値になるのを防止するた
めである。なお、所定時間は適宜設定することができる
が、実施例では応答性が低くならないよう１秒程度かそ
れより短い時間に設定されている。前回巡航開度Ａｃｒ
ｓを変更してから所定時間経過しているときには、導出
した開度Ａｃ１と開度Ａｃ２とを比較する（ステップＳ
２１８）。そして、開度Ａｃ１が開度Ａｃ２より大きい
ときには開度Ａｃ１に開度Ａｃ２を代入すると共に（ス
テップＳ２２０）、この開度Ａｃ１を巡航開度Ａｃｒｓ
に設定し（ステップＳ２２４）、開度Ａｃ１が開度Ａｃ
２以下のときには開度Ａｃ１を巡航開度Ａｃｒｓに設定
して（ステップＳ２２４）、本ルーチンを終了する。開
度Ａｃ１は車速Ｖに対応する巡航開度であり、開度Ａｃ
２は現在設定されている巡航開度Ａｃｒｓの次段の巡航
開度であるから、こうした処理は、車速Ｖに対応する開
度Ａｃ１が現在設定されている巡航開度Ａｃｒｓの次段
の巡航開度であるときにはその開度を巡航開度Ａｃｒｓ
として設定し、車速Ｖに対応する開度Ａｃ１が現在設定
されている巡航開度Ａｃｒｓの次段より大きな巡航開度
であるときには次段の開度Ａｃ２を巡航開度Ａｃｒｓと
して設定する処理となる。このように現在設定されてい
る巡航開度Ａｃｒｓの次段の巡航開度を設定すると共に
こうした巡航開度Ａｃｒｓの設定（変更）がなされてか
ら所定時間経過するまで巡航開度Ａｃｒｓの設定を行な
わないことにより、巡航開度Ａｃｒｓを所定時間経過す
る毎に一段ずつ車速Ｖに対応する巡航開度に向けて大き
くなるよう設定することができる。即ち、巡航開度Ａｃ
ｒｓの急激な増加を抑制するのである。その効果につい
ては後述する。
と、前回巡航開度Ａｃｒｓを変更してから所定時間経過
しているか否かを判定する（ステップＳ２１６）。所定
時間経過しているかを判定するのは、急な加速により巡
航開度Ａｃｒｓが急激に大きな値になるのを防止するた
めである。なお、所定時間は適宜設定することができる
が、実施例では応答性が低くならないよう１秒程度かそ
れより短い時間に設定されている。前回巡航開度Ａｃｒ
ｓを変更してから所定時間経過しているときには、導出
した開度Ａｃ１と開度Ａｃ２とを比較する（ステップＳ
２１８）。そして、開度Ａｃ１が開度Ａｃ２より大きい
ときには開度Ａｃ１に開度Ａｃ２を代入すると共に（ス
テップＳ２２０）、この開度Ａｃ１を巡航開度Ａｃｒｓ
に設定し（ステップＳ２２４）、開度Ａｃ１が開度Ａｃ
２以下のときには開度Ａｃ１を巡航開度Ａｃｒｓに設定
して（ステップＳ２２４）、本ルーチンを終了する。開
度Ａｃ１は車速Ｖに対応する巡航開度であり、開度Ａｃ
２は現在設定されている巡航開度Ａｃｒｓの次段の巡航
開度であるから、こうした処理は、車速Ｖに対応する開
度Ａｃ１が現在設定されている巡航開度Ａｃｒｓの次段
の巡航開度であるときにはその開度を巡航開度Ａｃｒｓ
として設定し、車速Ｖに対応する開度Ａｃ１が現在設定
されている巡航開度Ａｃｒｓの次段より大きな巡航開度
であるときには次段の開度Ａｃ２を巡航開度Ａｃｒｓと
して設定する処理となる。このように現在設定されてい
る巡航開度Ａｃｒｓの次段の巡航開度を設定すると共に
こうした巡航開度Ａｃｒｓの設定（変更）がなされてか
ら所定時間経過するまで巡航開度Ａｃｒｓの設定を行な
わないことにより、巡航開度Ａｃｒｓを所定時間経過す
る毎に一段ずつ車速Ｖに対応する巡航開度に向けて大き
くなるよう設定することができる。即ち、巡航開度Ａｃ
ｒｓの急激な増加を抑制するのである。その効果につい
ては後述する。
【００４４】ステップＳ２１０で車速Ｖが増加していな
い場合、即ち、減速時には車速減少時巡航開度設定マッ
プから車速Ｖに対応する開度Ａｃ１を導出すると共に
（ステップＳ２２２）、導出した開度Ａｃ１を巡航開度
Ａｃｒｓに設定して（ステップＳ２２４）、本ルーチン
を終了する。図６に車速減少時巡航開度設定マップの一
例を示す。車速減少時巡航開度設定マップも、図５に例
示した車速増加時巡航開度設定マップと同様に、平坦路
で１人乗車のときに車両を巡航させるために必要なアク
セル開度に基づいて車速Ｖが閾値Ｖｒ１以上の範囲内で
巡航開度Ａｃｒｓが階段状となるよう設定されている
が、車速増加時巡航開度設定マップでは車両を巡航させ
るのに必要なアクセル開度が各段の中央値となるように
したが、車速減少時巡航開度設定マップでは車両を巡航
させるのに必要なアクセル開度が各段の段差部となるよ
うにして車速の増加時と減少時に対してヒステリシスを
持たせて、車速Ｖの僅かな増加や減速で巡航開度Ａｃｒ
ｓが頻繁に変更されるのを防止している。また、車速増
加時巡航開度設定マップでは段差部に傾斜をもたせた
が、車速減少時巡航開度設定マップではステップ的なも
のとしている。その効果については後述する。
い場合、即ち、減速時には車速減少時巡航開度設定マッ
プから車速Ｖに対応する開度Ａｃ１を導出すると共に
（ステップＳ２２２）、導出した開度Ａｃ１を巡航開度
Ａｃｒｓに設定して（ステップＳ２２４）、本ルーチン
を終了する。図６に車速減少時巡航開度設定マップの一
例を示す。車速減少時巡航開度設定マップも、図５に例
示した車速増加時巡航開度設定マップと同様に、平坦路
で１人乗車のときに車両を巡航させるために必要なアク
セル開度に基づいて車速Ｖが閾値Ｖｒ１以上の範囲内で
巡航開度Ａｃｒｓが階段状となるよう設定されている
が、車速増加時巡航開度設定マップでは車両を巡航させ
るのに必要なアクセル開度が各段の中央値となるように
したが、車速減少時巡航開度設定マップでは車両を巡航
させるのに必要なアクセル開度が各段の段差部となるよ
うにして車速の増加時と減少時に対してヒステリシスを
持たせて、車速Ｖの僅かな増加や減速で巡航開度Ａｃｒ
ｓが頻繁に変更されるのを防止している。また、車速増
加時巡航開度設定マップでは段差部に傾斜をもたせた
が、車速減少時巡航開度設定マップではステップ的なも
のとしている。その効果については後述する。
【００４５】図２のアクセル開度設定処理ルーチンに戻
って、巡航開度Ａｃｒｓを設定すると、巡航用収束開度
Ａｃｎｖを設定する（ステップＳ１１０）。この巡航用
収束開度Ａｃｎｖは、車両をそのときの車速Ｖで巡航さ
せるときに運転者に要求するアクセルペダル８３の踏み
込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒとして設定される
ものであり、巡航開度Ａｃｒｓより小さな値として設定
される。実施例では、巡航用収束開度設定マップを用い
て車速Ｖに対応する巡航用収束開度Ａｃｎｖを導出する
ものとした。図７に巡航用収束開度設定マップの一例を
示す。図示するように、実施例では車速Ｖが大きくなる
ほど大きな巡航用収束開度Ａｃｎｖが導出されるマップ
とした。
って、巡航開度Ａｃｒｓを設定すると、巡航用収束開度
Ａｃｎｖを設定する（ステップＳ１１０）。この巡航用
収束開度Ａｃｎｖは、車両をそのときの車速Ｖで巡航さ
せるときに運転者に要求するアクセルペダル８３の踏み
込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒとして設定される
ものであり、巡航開度Ａｃｒｓより小さな値として設定
される。実施例では、巡航用収束開度設定マップを用い
て車速Ｖに対応する巡航用収束開度Ａｃｎｖを導出する
ものとした。図７に巡航用収束開度設定マップの一例を
示す。図示するように、実施例では車速Ｖが大きくなる
ほど大きな巡航用収束開度Ａｃｎｖが導出されるマップ
とした。
【００４６】次に、アクセルペダル８３の所定の閉操作
が行なわれたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
所定の閉操作は、運転者が加速状態から巡航状態に移行
しようとする操作として設定され、例えば車速Ｖが閾値
Ｖｒ１以上でアクセルペダル８３の踏み込み量が所定量
（例えば４０％）より大きい状態からアクセルペダル８
３を短時間に戻す操作（例えば、５００ｍｓｅｃの間に
１５％以上戻す操作）などのように設定される。このア
クセルペダル８３の所定の閉操作が行なわれたときに
は、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航用収束開度Ａｃｎｖ以上
の所定範囲αに属するか否かを判定し（ステップＳ１１
４）、この範囲に属しているときには次式（２）に示す
ように巡航開度Ａｃｒｓからペダル開度Ａｕｓｒと巡航
用収束開度Ａｃｎｖとの偏差を減じた値を巡航開度Ａｃ
ｒｓに設定する（ステップＳ１１６）。ここで、所定範
囲αは、運転者によるアクセルペダル８３の操作ではペ
ダル開度Ａｕｓｒに対応する踏み込み量から巡航用収束
開度Ａｃｎｖに対応する踏み込み量に完全に一致させる
ことは困難であるために設けられた許容範囲であり、巡
航開度Ａｃｒｓの調整は許容範囲を設けたことによる偏
差を巡航開度Ａｃｒｓで吸収するためのものである。こ
うした巡航開度Ａｃｒｓの修正を行なうことにより、ペ
ダル開度Ａｕｓｒを巡航用収束開度Ａｃｎｖとみなして
制御することができる。
が行なわれたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
所定の閉操作は、運転者が加速状態から巡航状態に移行
しようとする操作として設定され、例えば車速Ｖが閾値
Ｖｒ１以上でアクセルペダル８３の踏み込み量が所定量
（例えば４０％）より大きい状態からアクセルペダル８
３を短時間に戻す操作（例えば、５００ｍｓｅｃの間に
１５％以上戻す操作）などのように設定される。このア
クセルペダル８３の所定の閉操作が行なわれたときに
は、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航用収束開度Ａｃｎｖ以上
の所定範囲αに属するか否かを判定し（ステップＳ１１
４）、この範囲に属しているときには次式（２）に示す
ように巡航開度Ａｃｒｓからペダル開度Ａｕｓｒと巡航
用収束開度Ａｃｎｖとの偏差を減じた値を巡航開度Ａｃ
ｒｓに設定する（ステップＳ１１６）。ここで、所定範
囲αは、運転者によるアクセルペダル８３の操作ではペ
ダル開度Ａｕｓｒに対応する踏み込み量から巡航用収束
開度Ａｃｎｖに対応する踏み込み量に完全に一致させる
ことは困難であるために設けられた許容範囲であり、巡
航開度Ａｃｒｓの調整は許容範囲を設けたことによる偏
差を巡航開度Ａｃｒｓで吸収するためのものである。こ
うした巡航開度Ａｃｒｓの修正を行なうことにより、ペ
ダル開度Ａｕｓｒを巡航用収束開度Ａｃｎｖとみなして
制御することができる。
【００４７】
【数２】
Ａｃｒｓ←Ａｃｒｓ−（Ａｕｓｒ−Ａｃｎｖ） （２）
【００４８】ステップＳ１１６で巡航開度Ａｃｒｓの調
整が行なわれた後やステップＳ１１２でアクセルペダル
８３の所定の閉操作は行なわれなかったと判定されたと
き、あるいは、ステップＳ１１４でペダル開度Ａｕｓｒ
が巡航用収束開度Ａｃｎｖ以上の所定範囲αに属してい
ないときには、巡航開度Ａｃｒｓが設定されているか否
かを判定する（ステップＳ１１８）。いま、車両が所望
の車速に近づいて運転者が踏み込んでいたアクセルペダ
ル８３を戻す操作を行なった状態を考えているから、既
に巡航開度Ａｃｒｓは設定されている状態である。な
お、ペダル開度Ａｕｓｒの変更なしに車速Ｖが閾値Ｖｒ
１未満の状態から閾値Ｖｒ１以上の状態となったときの
処理については上述した。
整が行なわれた後やステップＳ１１２でアクセルペダル
８３の所定の閉操作は行なわれなかったと判定されたと
き、あるいは、ステップＳ１１４でペダル開度Ａｕｓｒ
が巡航用収束開度Ａｃｎｖ以上の所定範囲αに属してい
ないときには、巡航開度Ａｃｒｓが設定されているか否
かを判定する（ステップＳ１１８）。いま、車両が所望
の車速に近づいて運転者が踏み込んでいたアクセルペダ
ル８３を戻す操作を行なった状態を考えているから、既
に巡航開度Ａｃｒｓは設定されている状態である。な
お、ペダル開度Ａｕｓｒの変更なしに車速Ｖが閾値Ｖｒ
１未満の状態から閾値Ｖｒ１以上の状態となったときの
処理については上述した。
【００４９】巡航開度Ａｃｒｓが設定されていると判定
されたときには、まず、巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束
開度Ａｃｎｖとの偏差をオフセット開度Ａｏｓｔとして
設定する（ステップＳ１２０）。オフセット開度Ａｏｓ
ｔは、上述した式（１）に示すように、アクセル開度Ａ
ｄｒｖを設定する際に運転者のアクセルペダル８３の踏
み込み量に対応したペダル開度Ａｕｓｒに加算する補正
量であり、巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開度Ａｃｎｖ
との偏差であるから、式（１）にオフセット開度Ａｏｓ
ｔを代入して変形すれば次式（３）のように示される。
式（３）は、車重Ｍや路面勾配Ｒθによる補正開度Ａａ
ｃｍを無視すれば、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航用収束開
度Ａｃｎｖに一致したときに巡航開度Ａｃｒｓがアクセ
ル開度Ａｄｒｖに設定され、車両をそのときの車速Ｖで
巡航することができることを意味すると共にペダル開度
Ａｕｓｒが巡航用収束開度Ａｃｎｖを中心として大きい
か小さいかにより巡航速度の増減調整ができることを意
味している。実施例では、こうしたオフセット開度Ａｏ
ｓｔを設定してペダル開度Ａｕｓｒに加算することによ
り、運転者のアクセルペダル８３の踏み込み量がその車
速Ｖで車両を巡航させるのに必要な踏み込み量より小さ
な量で巡航できるようにしているのである。前述したよ
うに巡航開度Ａｃｒｓは車速Ｖが増加しているときには
図５に例示した段差部に傾斜をもたせた車速増加時巡航
開度設定マップによって設定される。このマップに段差
部に傾斜をもたせたのは、車速Ｖが増加しているときに
は、巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開度Ａｃｎｖとの偏
差として設定されるオフセット開度Ａｏｓｔがステップ
的に急増し、それに伴ってアクセル開度Ａｄｒｖが急増
するのを回避するためである。なお、図６に例示した車
速減少時巡航開度設定マップでは段差部に傾斜を考慮し
ていないのは、車速Ｖが減少しているときにオフセット
開度Ａｏｓｔがステップ的に急減し、それに伴ってアク
セル開度Ａｄｒｖが急減しても車両操作上支障が生じな
いからである。
されたときには、まず、巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束
開度Ａｃｎｖとの偏差をオフセット開度Ａｏｓｔとして
設定する（ステップＳ１２０）。オフセット開度Ａｏｓ
ｔは、上述した式（１）に示すように、アクセル開度Ａ
ｄｒｖを設定する際に運転者のアクセルペダル８３の踏
み込み量に対応したペダル開度Ａｕｓｒに加算する補正
量であり、巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開度Ａｃｎｖ
との偏差であるから、式（１）にオフセット開度Ａｏｓ
ｔを代入して変形すれば次式（３）のように示される。
式（３）は、車重Ｍや路面勾配Ｒθによる補正開度Ａａ
ｃｍを無視すれば、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航用収束開
度Ａｃｎｖに一致したときに巡航開度Ａｃｒｓがアクセ
ル開度Ａｄｒｖに設定され、車両をそのときの車速Ｖで
巡航することができることを意味すると共にペダル開度
Ａｕｓｒが巡航用収束開度Ａｃｎｖを中心として大きい
か小さいかにより巡航速度の増減調整ができることを意
味している。実施例では、こうしたオフセット開度Ａｏ
ｓｔを設定してペダル開度Ａｕｓｒに加算することによ
り、運転者のアクセルペダル８３の踏み込み量がその車
速Ｖで車両を巡航させるのに必要な踏み込み量より小さ
な量で巡航できるようにしているのである。前述したよ
うに巡航開度Ａｃｒｓは車速Ｖが増加しているときには
図５に例示した段差部に傾斜をもたせた車速増加時巡航
開度設定マップによって設定される。このマップに段差
部に傾斜をもたせたのは、車速Ｖが増加しているときに
は、巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開度Ａｃｎｖとの偏
差として設定されるオフセット開度Ａｏｓｔがステップ
的に急増し、それに伴ってアクセル開度Ａｄｒｖが急増
するのを回避するためである。なお、図６に例示した車
速減少時巡航開度設定マップでは段差部に傾斜を考慮し
ていないのは、車速Ｖが減少しているときにオフセット
開度Ａｏｓｔがステップ的に急減し、それに伴ってアク
セル開度Ａｄｒｖが急減しても車両操作上支障が生じな
いからである。
【００５０】
【数３】
Ａｄｒｖ＝Ａｃｒｓ＋（Ａｕｓｒ−Ａｃｎｖ）＋Ａａｃｍ （３）
【００５１】こうしてオフセット開度Ａｏｓｔを設定す
ると、ペダル開度Ａｕｓｒと巡航開度Ａｃｒｓとを比較
し（ステップＳ１２２）、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航開
度Ａｃｒｓより大きいときには、運転者によるアクセル
ペダル８３の踏み込み量に対応したペダル開度Ａｕｓｒ
がなるべくアクセル開度Ａｄｒｖに設定されるように大
ペダル開度時処理を実行する（ステップＳ１２４）。こ
の処理は図８に例示する大ペダル開度時処理ルーチンに
より行なわれる。この大ペダル開度時処理ルーチンで
は、まず、次式（４）を用いて調整開度Ａ１を計算し
（ステップＳ２３０）、ペダル開度Ａｕｓｒが計算した
調整開度Ａ１より小さいときには調整開度Ａ１をペダル
開度Ａｕｓｒとして代入する（ステップＳ２３４）。そ
して、オフセット開度Ａｏｓｔに値０をセットして（ス
テップＳ２３６）、この処理を終了する。ここで、式
（４）中のｋは定数であり、実施例では値４を用いた。
図９に大ペダル開度時におけるアクセルペダル８３の踏
み込み量に対応する開度の時間変化、大ペダル開度時処
理により設定されるペダル開度Ａｕｓｒの時間変化、車
重Ｍや路面勾配Ｒθによる補正開度Ａａｃｍが値０のと
きに設定されるアクセル開度Ａｄｒｖの時間変化の一例
を示す。図示するように、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航開
度Ａｃｒｓより小さい時間ｔ１までは大ペダル開度時処
理は実行されないから、アクセルペダル８３の踏み込み
量に対応する開度がそのままペダル開度Ａｕｓｒとさ
れ、これにオフセット開度Ａｏｓｔが加算されてアクセ
ル開度Ａｄｒｖが設定される。ペダル開度Ａｕｓｒが巡
航開度Ａｃｒｓより大きくペダル開度Ａｕｓｒが調整開
度Ａ１より小さな時間ｔ１から時間ｔ２まではペダル開
度Ａｕｓｒに式（４）で計算される調整開度Ａ１が設定
される（図９中上段の破線Ａ１参照）。このとき、ペダ
ル開度Ａｕｓｒはオフセット開度Ａｏｓｔ分だけ急増す
るが、大ペダル開度時処理ではオフセット開度Ａｏｓｔ
に値０が設定されるから、ペダル開度Ａｕｓｒとオフセ
ット開度Ａｏｓｔとの和として設定されアクセル開度Ａ
ｄｒｖは急増しない。ぺダル開度Ａｕｓｒが調整開度Ａ
１より大きな時間ｔ２から時間ｔ３まではペダル開度Ａ
ｕｓｒには調整開度Ａ１は設定されず、オフセット開度
Ａｏｓｔには値０が設定されるから、ペダル開度Ａｕｓ
ｒがそのままアクセル開度Ａｄｒｖとして設定される。
ペダル開度Ａｕｓｒが巡航開度Ａｃｒｓより大きくペダ
ル開度Ａｕｓｒが調整開度Ａ１より小さな時間ｔ３から
時間ｔ４までは、時間ｔ１から時間ｔ２までと同様に、
ペダル開度Ａｕｓｒに調整開度Ａ１が設定され、そのま
まアクセル開度Ａｄｒｖとされる。ペダル開度Ａｕｓｒ
が巡航開度Ａｃｒｓより小さい時間ｔ４以降は、時間ｔ
１以前と同様に、大ペダル開度時処理は実行されないか
ら、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応する開度が
そのままペダル開度Ａｕｓｒとされ、これにオフセット
開度Ａｏｓｔが加算されてアクセル開度Ａｄｒｖが設定
される。この例から分かるように、アクセルペダル８３
の踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒが巡航開度
Ａｃｒｓより大きい大ペダル開度時には、なるべくペダ
ル開度Ａｕｓｒがそのままアクセル開度Ａｄｒｖに設定
されると共にオフセット開度Ａｏｓｔを加算してアクセ
ル開度Ａｄｒｖを設定している通常状態との移行が滑ら
かに行なわれるように調整されているのである。
ると、ペダル開度Ａｕｓｒと巡航開度Ａｃｒｓとを比較
し（ステップＳ１２２）、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航開
度Ａｃｒｓより大きいときには、運転者によるアクセル
ペダル８３の踏み込み量に対応したペダル開度Ａｕｓｒ
がなるべくアクセル開度Ａｄｒｖに設定されるように大
ペダル開度時処理を実行する（ステップＳ１２４）。こ
の処理は図８に例示する大ペダル開度時処理ルーチンに
より行なわれる。この大ペダル開度時処理ルーチンで
は、まず、次式（４）を用いて調整開度Ａ１を計算し
（ステップＳ２３０）、ペダル開度Ａｕｓｒが計算した
調整開度Ａ１より小さいときには調整開度Ａ１をペダル
開度Ａｕｓｒとして代入する（ステップＳ２３４）。そ
して、オフセット開度Ａｏｓｔに値０をセットして（ス
テップＳ２３６）、この処理を終了する。ここで、式
（４）中のｋは定数であり、実施例では値４を用いた。
図９に大ペダル開度時におけるアクセルペダル８３の踏
み込み量に対応する開度の時間変化、大ペダル開度時処
理により設定されるペダル開度Ａｕｓｒの時間変化、車
重Ｍや路面勾配Ｒθによる補正開度Ａａｃｍが値０のと
きに設定されるアクセル開度Ａｄｒｖの時間変化の一例
を示す。図示するように、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航開
度Ａｃｒｓより小さい時間ｔ１までは大ペダル開度時処
理は実行されないから、アクセルペダル８３の踏み込み
量に対応する開度がそのままペダル開度Ａｕｓｒとさ
れ、これにオフセット開度Ａｏｓｔが加算されてアクセ
ル開度Ａｄｒｖが設定される。ペダル開度Ａｕｓｒが巡
航開度Ａｃｒｓより大きくペダル開度Ａｕｓｒが調整開
度Ａ１より小さな時間ｔ１から時間ｔ２まではペダル開
度Ａｕｓｒに式（４）で計算される調整開度Ａ１が設定
される（図９中上段の破線Ａ１参照）。このとき、ペダ
ル開度Ａｕｓｒはオフセット開度Ａｏｓｔ分だけ急増す
るが、大ペダル開度時処理ではオフセット開度Ａｏｓｔ
に値０が設定されるから、ペダル開度Ａｕｓｒとオフセ
ット開度Ａｏｓｔとの和として設定されアクセル開度Ａ
ｄｒｖは急増しない。ぺダル開度Ａｕｓｒが調整開度Ａ
１より大きな時間ｔ２から時間ｔ３まではペダル開度Ａ
ｕｓｒには調整開度Ａ１は設定されず、オフセット開度
Ａｏｓｔには値０が設定されるから、ペダル開度Ａｕｓ
ｒがそのままアクセル開度Ａｄｒｖとして設定される。
ペダル開度Ａｕｓｒが巡航開度Ａｃｒｓより大きくペダ
ル開度Ａｕｓｒが調整開度Ａ１より小さな時間ｔ３から
時間ｔ４までは、時間ｔ１から時間ｔ２までと同様に、
ペダル開度Ａｕｓｒに調整開度Ａ１が設定され、そのま
まアクセル開度Ａｄｒｖとされる。ペダル開度Ａｕｓｒ
が巡航開度Ａｃｒｓより小さい時間ｔ４以降は、時間ｔ
１以前と同様に、大ペダル開度時処理は実行されないか
ら、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応する開度が
そのままペダル開度Ａｕｓｒとされ、これにオフセット
開度Ａｏｓｔが加算されてアクセル開度Ａｄｒｖが設定
される。この例から分かるように、アクセルペダル８３
の踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒが巡航開度
Ａｃｒｓより大きい大ペダル開度時には、なるべくペダ
ル開度Ａｕｓｒがそのままアクセル開度Ａｄｒｖに設定
されると共にオフセット開度Ａｏｓｔを加算してアクセ
ル開度Ａｄｒｖを設定している通常状態との移行が滑ら
かに行なわれるように調整されているのである。
【００５２】
【数４】
Ａ１＝｛Ａｕｓｒ＋（ｋ−１）・Ａｃｒｓ｝÷ｋ＋Ａｏｓｔ （４）
【００５３】こうして大ペダル開度時処理が実行された
後や、ステップＳ１１８で巡航開度Ａｃｒｓが設定され
ていないと判定されたときには、車速Ｖや操舵角Ｓθに
よるオフセット開度Ａｏｓｔの補正処理を行なう（ステ
ップＳ１２６，Ｓ１２８）。車速Ｖによるオフセット開
度Ａｏｓｔの補正処理は、図１０に例示する車速による
オフセット開度補正処理ルーチンによる行なわれる。こ
のルーチンでは、まず、車速Ｖと閾値Ｖｒ２とを比較し
（ステップＳ２４０）、車速Ｖが閾値Ｖｒ２未満のとき
には次式（５）により補正係数ｋｏを計算し（ステップ
Ｓ２４２）オフセット開度Ａｏｓｔに補正係数ｋｏを乗
じる（ステップＳ２４４）。一方、車速Ｖが閾値Ｖｒ２
以上のときには車速Ｖによるオフセット開度Ａｏｓｔの
補正は行なわない。ここで、閾値Ｖｒ２は、ペダル開度
Ａｕｓｒをそのままアクセル開度Ａｄｒｖに設定する車
速Ｖが閾値Ｖｒ１未満の状態からペダル開度Ａｕｓｒに
オフセット開度Ａｏｓｔを加算してアクセル開度Ａｄｒ
ｖを設定する状態への移行を滑らかに行なうための車速
領域を設定するために設けられるものであり、閾値Ｖｒ
１より大きな値として設定され、実施例では車速３５ｋ
ｍ／ｈに設定した。
後や、ステップＳ１１８で巡航開度Ａｃｒｓが設定され
ていないと判定されたときには、車速Ｖや操舵角Ｓθに
よるオフセット開度Ａｏｓｔの補正処理を行なう（ステ
ップＳ１２６，Ｓ１２８）。車速Ｖによるオフセット開
度Ａｏｓｔの補正処理は、図１０に例示する車速による
オフセット開度補正処理ルーチンによる行なわれる。こ
のルーチンでは、まず、車速Ｖと閾値Ｖｒ２とを比較し
（ステップＳ２４０）、車速Ｖが閾値Ｖｒ２未満のとき
には次式（５）により補正係数ｋｏを計算し（ステップ
Ｓ２４２）オフセット開度Ａｏｓｔに補正係数ｋｏを乗
じる（ステップＳ２４４）。一方、車速Ｖが閾値Ｖｒ２
以上のときには車速Ｖによるオフセット開度Ａｏｓｔの
補正は行なわない。ここで、閾値Ｖｒ２は、ペダル開度
Ａｕｓｒをそのままアクセル開度Ａｄｒｖに設定する車
速Ｖが閾値Ｖｒ１未満の状態からペダル開度Ａｕｓｒに
オフセット開度Ａｏｓｔを加算してアクセル開度Ａｄｒ
ｖを設定する状態への移行を滑らかに行なうための車速
領域を設定するために設けられるものであり、閾値Ｖｒ
１より大きな値として設定され、実施例では車速３５ｋ
ｍ／ｈに設定した。
【００５４】
【数５】
ｋｏ＝１＋（Ｖ−Ｖｒ２）／（Ｖｒ２−Ｖｒ１） （５）
【００５５】操舵角Ｓθによるオフセット開度Ａｏｓｔ
の補正処理は、図１１に例示する操舵角によるオフセッ
ト開度補正処理ルーチンにより行なわれる。このルーチ
ンでは、補正係数設定マップから操舵角Ｓθに対応する
補正係数ｋｓを導出し（ステップＳ２５０）、この導出
した補正係数ｋｓを用いて次式（６）によりオフセット
開度Ａｏｓｔを補正する（ステップＳ２５２）。補正係
数設定マップの一例ｗ２を図１２に示す。図示するよう
に、実施例では、操舵角Ｓθが大きくなるほど補正係数
ｋｓが大きくなるように調整されている。この補正係数
設定マップと式（６）とにより、実施例では操舵角Ｓθ
が大きくなるほどオフセット開度Ａｏｓｔは小さくなる
ようにオフセット開度Ａｏｓｔが補正される。即ち、操
舵角Ｓθが大きいときには、ペダル開度Ａｕｓｒがアク
セル開度Ａｄｒｖに設定されるようになるのである。
の補正処理は、図１１に例示する操舵角によるオフセッ
ト開度補正処理ルーチンにより行なわれる。このルーチ
ンでは、補正係数設定マップから操舵角Ｓθに対応する
補正係数ｋｓを導出し（ステップＳ２５０）、この導出
した補正係数ｋｓを用いて次式（６）によりオフセット
開度Ａｏｓｔを補正する（ステップＳ２５２）。補正係
数設定マップの一例ｗ２を図１２に示す。図示するよう
に、実施例では、操舵角Ｓθが大きくなるほど補正係数
ｋｓが大きくなるように調整されている。この補正係数
設定マップと式（６）とにより、実施例では操舵角Ｓθ
が大きくなるほどオフセット開度Ａｏｓｔは小さくなる
ようにオフセット開度Ａｏｓｔが補正される。即ち、操
舵角Ｓθが大きいときには、ペダル開度Ａｕｓｒがアク
セル開度Ａｄｒｖに設定されるようになるのである。
【００５６】
【数６】Ａｏｓｔ←（１−ｋｓ）×Ａｏｓｔ （６）
【００５７】こうして車速Ｖや操舵角Ｓθによるオフセ
ット開度Ａｏｓｔの補正処理が終了すると、前述した車
重Ｍや路面勾配Ｒθにより補正開度Ａａｃｍを設定する
と共に（ステップＳ１３０）、前述した式（１）により
アクセル開度Ａｄｒｖを設定して（ステップＳ１３
２）、アクセル開度設定処理ルーチンを終了する。
ット開度Ａｏｓｔの補正処理が終了すると、前述した車
重Ｍや路面勾配Ｒθにより補正開度Ａａｃｍを設定する
と共に（ステップＳ１３０）、前述した式（１）により
アクセル開度Ａｄｒｖを設定して（ステップＳ１３
２）、アクセル開度設定処理ルーチンを終了する。
【００５８】以上説明した実施例のハイブリッド自動車
２０によれば、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応
したペダル開度Ａｕｓｒを車速Ｖに応じた巡航開度Ａｃ
ｒｓより小さな巡航用収束開度Ａｃｎｖに一致させるだ
けで、即ち、少ないアクセルペダル８３の操作量で車両
をその車速で巡航させることができる。したがって、巡
航運転している際の運転者の負担を軽減することができ
る。しかも、加速状態からアクセルペダル８３を戻す操
作に伴って巡航開度Ａｃｒｓやオフセット開度Ａｏｓｔ
を設定するから、運転者の操作フィーリングを良好なも
のとすることができる。
２０によれば、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応
したペダル開度Ａｕｓｒを車速Ｖに応じた巡航開度Ａｃ
ｒｓより小さな巡航用収束開度Ａｃｎｖに一致させるだ
けで、即ち、少ないアクセルペダル８３の操作量で車両
をその車速で巡航させることができる。したがって、巡
航運転している際の運転者の負担を軽減することができ
る。しかも、加速状態からアクセルペダル８３を戻す操
作に伴って巡航開度Ａｃｒｓやオフセット開度Ａｏｓｔ
を設定するから、運転者の操作フィーリングを良好なも
のとすることができる。
【００５９】また、実施例のハイブリッド自動車２０に
よれば、運転者によりアクセルペダル８３の所定の閉操
作が行なわれたときには、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航用
収束開度Ａｃｎｖに一致しなくても所定範囲αの範囲内
であれば運転者による操作でペダル開度Ａｕｓｒが巡航
用収束開度Ａｃｎｖに一致したとみなして処理するか
ら、アクセルペダル８３の頻繁な操作を行なうことなく
所望の車速で車両を巡航させることができる。
よれば、運転者によりアクセルペダル８３の所定の閉操
作が行なわれたときには、ペダル開度Ａｕｓｒが巡航用
収束開度Ａｃｎｖに一致しなくても所定範囲αの範囲内
であれば運転者による操作でペダル開度Ａｕｓｒが巡航
用収束開度Ａｃｎｖに一致したとみなして処理するか
ら、アクセルペダル８３の頻繁な操作を行なうことなく
所望の車速で車両を巡航させることができる。
【００６０】さらに、実施例のハイブリッド自動車２０
によれば、アクセルペダル８３の操作が頻繁に行なわれ
ると考えられる車速Ｖが閾値Ｖｒ１未満では、ペダル開
度Ａｕｓｒがなるべく直接にアクセル開度Ａｄｒｖに設
定されるようにするから、運転者のアクセルペダル８３
の操作をダイレクトに反映することができる。しかも、
車速Ｖが閾値Ｖｒ１以上で閾値Ｖｒ２未満のときには、
車速Ｖが大きくなるにしたがってオフセット開度Ａｏｓ
ｔが大きくなるようオフセット開度Ａｏｓｔを補正する
から、アクセルペダル８３の操作なしにアクセル開度Ａ
ｄｒｖが急変するのを防止して、ペダル開度Ａｕｓｒを
直接アクセル開度Ａｄｒｖに設定する状態とペダル開度
Ａｕｓｒとオフセット開度Ａｏｓｔとの和をアクセル開
度Ａｄｒｖに設定する状態とを滑らかに移行させること
ができる。
によれば、アクセルペダル８３の操作が頻繁に行なわれ
ると考えられる車速Ｖが閾値Ｖｒ１未満では、ペダル開
度Ａｕｓｒがなるべく直接にアクセル開度Ａｄｒｖに設
定されるようにするから、運転者のアクセルペダル８３
の操作をダイレクトに反映することができる。しかも、
車速Ｖが閾値Ｖｒ１以上で閾値Ｖｒ２未満のときには、
車速Ｖが大きくなるにしたがってオフセット開度Ａｏｓ
ｔが大きくなるようオフセット開度Ａｏｓｔを補正する
から、アクセルペダル８３の操作なしにアクセル開度Ａ
ｄｒｖが急変するのを防止して、ペダル開度Ａｕｓｒを
直接アクセル開度Ａｄｒｖに設定する状態とペダル開度
Ａｕｓｒとオフセット開度Ａｏｓｔとの和をアクセル開
度Ａｄｒｖに設定する状態とを滑らかに移行させること
ができる。
【００６１】あるいは、実施例のハイブリッド自動車２
０によれば、車速Ｖに対して巡航開度Ａｃｒｓを階段状
となるよう設定したから、車速Ｖの若干の変化に伴って
巡航開度Ａｃｒｓが変更されて巡航速度がジワジワ変化
するのを防止することができる。しかも、車速Ｖの増加
と減少に対してヒステリシスをもって巡航開度Ａｃｒｓ
を設定するから、車速Ｖの若干の増減により巡航開度Ａ
ｃｒｓが変更されるのを防止することができる。
０によれば、車速Ｖに対して巡航開度Ａｃｒｓを階段状
となるよう設定したから、車速Ｖの若干の変化に伴って
巡航開度Ａｃｒｓが変更されて巡航速度がジワジワ変化
するのを防止することができる。しかも、車速Ｖの増加
と減少に対してヒステリシスをもって巡航開度Ａｃｒｓ
を設定するから、車速Ｖの若干の増減により巡航開度Ａ
ｃｒｓが変更されるのを防止することができる。
【００６２】実施例のハイブリッド自動車２０によれ
ば、運転者がアクセルペダル８３を大きく踏み込んだと
きには、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応したペ
ダル開度Ａｕｓｒが直接アクセル開度Ａｄｒｖに設定さ
れるから、運転者のアクセルペダル８３の操作をダイレ
クトに反映することができる。しかも、ペダル開度Ａｕ
ｓｒとオフセット開度Ａｏｓｔとの和をアクセル開度Ａ
ｄｒｖに設定する状態とペダル開度Ａｕｓｒを直接アク
セル開度Ａｄｒｖに設定する状態とを滑らかに移行させ
るから、アクセルペダル８３の操作なしに設定されるア
クセル開度Ａｄｒｖが急変するのを防止することができ
る。
ば、運転者がアクセルペダル８３を大きく踏み込んだと
きには、アクセルペダル８３の踏み込み量に対応したペ
ダル開度Ａｕｓｒが直接アクセル開度Ａｄｒｖに設定さ
れるから、運転者のアクセルペダル８３の操作をダイレ
クトに反映することができる。しかも、ペダル開度Ａｕ
ｓｒとオフセット開度Ａｏｓｔとの和をアクセル開度Ａ
ｄｒｖに設定する状態とペダル開度Ａｕｓｒを直接アク
セル開度Ａｄｒｖに設定する状態とを滑らかに移行させ
るから、アクセルペダル８３の操作なしに設定されるア
クセル開度Ａｄｒｖが急変するのを防止することができ
る。
【００６３】実施例のハイブリッド自動車２０によれ
ば、操舵角Ｓθが大きくなるほどオフセット開度Ａｏｓ
ｔが小さくなるようにオフセット開度Ａｏｓｔを補正す
るから、操舵角Ｓθが大きいときにはペダル開度Ａｕｓ
ｒに近いアクセル開度Ａｄｒｖを設定することができ
る。即ち、操舵角Ｓθが大きいときには、アクセルペダ
ル８３の操作をダイレクトに反映することができる。
ば、操舵角Ｓθが大きくなるほどオフセット開度Ａｏｓ
ｔが小さくなるようにオフセット開度Ａｏｓｔを補正す
るから、操舵角Ｓθが大きいときにはペダル開度Ａｕｓ
ｒに近いアクセル開度Ａｄｒｖを設定することができ
る。即ち、操舵角Ｓθが大きいときには、アクセルペダ
ル８３の操作をダイレクトに反映することができる。
【００６４】実施例のハイブリッド自動車２０によれ
ば、車重Ｍに拘わらず、運転者によるアクセルペダル８
３の同一の操作量で車両を略同一の加速度で加速させる
よう補正開度Ａａｃｍを設定するから、運転者に、車重
Ｍ、即ち乗員数や積載量に拘わらず、同一の運転フィー
リングを与えることができる。また、実施例のハイブリ
ッド自動車２０によれば、路面勾配Ｒθに拘わらず、運
転者によるアクセルペダル８３の同一の操作量で車両を
略同一の加速度で加速させるよう補正開度Ａａｃｍを設
定するから、運転者に、路面勾配Ｒθに拘わらず、同一
の運転フィーリングを与えることができる。
ば、車重Ｍに拘わらず、運転者によるアクセルペダル８
３の同一の操作量で車両を略同一の加速度で加速させる
よう補正開度Ａａｃｍを設定するから、運転者に、車重
Ｍ、即ち乗員数や積載量に拘わらず、同一の運転フィー
リングを与えることができる。また、実施例のハイブリ
ッド自動車２０によれば、路面勾配Ｒθに拘わらず、運
転者によるアクセルペダル８３の同一の操作量で車両を
略同一の加速度で加速させるよう補正開度Ａａｃｍを設
定するから、運転者に、路面勾配Ｒθに拘わらず、同一
の運転フィーリングを与えることができる。
【００６５】実施例のハイブリッド自動車２０では、車
速Ｖに応じた巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開度Ａｃｎ
ｖとを設定すると共に巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開
度Ａｃｎｖとの偏差としてオフセット開度Ａｏｓｔを設
定し、基本的には、運転者によるアクセルペダル８３の
踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒと設定したオ
フセット開度Ａｏｓｔとの和としてアクセル開度Ａｄｒ
ｖを設定するものとしたが、巡航開度Ａｃｒｓや巡航用
収束開度Ａｃｎｖを設定せず、単に車速Ｖに応じたオフ
セット開度Ａｏｓｔを設定し、運転者によるアクセルペ
ダル８３の踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒと
設定したオフセット開度Ａｏｓｔとの和としてアクセル
開度Ａｄｒｖを設定するものとしてもよい。この場合で
も、車速Ｖが閾値Ｖｒ１未満のときの処理や大ペダル開
度時処理，車速Ｖによるオフセット開度Ａｏｓｔの補正
処理、操舵角Ｓθによるオフセット開度Ａｏｓｔの補正
処理，車重Ｍや路面勾配Ｒθによる補正開度Ａａｃｍの
設定処理を同様に行なうことができる。
速Ｖに応じた巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開度Ａｃｎ
ｖとを設定すると共に巡航開度Ａｃｒｓと巡航用収束開
度Ａｃｎｖとの偏差としてオフセット開度Ａｏｓｔを設
定し、基本的には、運転者によるアクセルペダル８３の
踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒと設定したオ
フセット開度Ａｏｓｔとの和としてアクセル開度Ａｄｒ
ｖを設定するものとしたが、巡航開度Ａｃｒｓや巡航用
収束開度Ａｃｎｖを設定せず、単に車速Ｖに応じたオフ
セット開度Ａｏｓｔを設定し、運転者によるアクセルペ
ダル８３の踏み込み量に対応するペダル開度Ａｕｓｒと
設定したオフセット開度Ａｏｓｔとの和としてアクセル
開度Ａｄｒｖを設定するものとしてもよい。この場合で
も、車速Ｖが閾値Ｖｒ１未満のときの処理や大ペダル開
度時処理，車速Ｖによるオフセット開度Ａｏｓｔの補正
処理、操舵角Ｓθによるオフセット開度Ａｏｓｔの補正
処理，車重Ｍや路面勾配Ｒθによる補正開度Ａａｃｍの
設定処理を同様に行なうことができる。
【００６６】実施例のハイブリッド自動車２０では、車
速Ｖに応じた巡航開度Ａｃｒｓを階段状に設定したが、
その段数は如何なる段数としても構わない。また、車速
Ｖに対して巡航開度Ａｃｒｓを階段状に設定しないもの
としてもよい。さらに、実施例のハイブリッド自動車２
０では、巡航開度Ａｃｒｓを設定する際には、車速Ｖの
増加しているときには車速増加時巡航開度設定マップを
用い、車速Ｖが減少しているときには車速減少時巡航開
度設定マップを用いたが、車速Ｖの増加時や減少時に拘
わらず同一の設定マップを用いるものとしてもよい。こ
の場合、車速Ｖの増加時と減少時に対してヒステリシス
をもたせるものとしてもよいし、ヒステリシスを保たせ
ないものとしても構わない。さらに、実施例のハイブリ
ッド自動車２０では、車速Ｖに応じた巡航開度Ａｃｒｓ
を階段状に設定したが、車速Ｖに対してリニアに変化す
るよう巡航開度Ａｃｒｓを設定するものとしても構わな
い。
速Ｖに応じた巡航開度Ａｃｒｓを階段状に設定したが、
その段数は如何なる段数としても構わない。また、車速
Ｖに対して巡航開度Ａｃｒｓを階段状に設定しないもの
としてもよい。さらに、実施例のハイブリッド自動車２
０では、巡航開度Ａｃｒｓを設定する際には、車速Ｖの
増加しているときには車速増加時巡航開度設定マップを
用い、車速Ｖが減少しているときには車速減少時巡航開
度設定マップを用いたが、車速Ｖの増加時や減少時に拘
わらず同一の設定マップを用いるものとしてもよい。こ
の場合、車速Ｖの増加時と減少時に対してヒステリシス
をもたせるものとしてもよいし、ヒステリシスを保たせ
ないものとしても構わない。さらに、実施例のハイブリ
ッド自動車２０では、車速Ｖに応じた巡航開度Ａｃｒｓ
を階段状に設定したが、車速Ｖに対してリニアに変化す
るよう巡航開度Ａｃｒｓを設定するものとしても構わな
い。
【００６７】実施例のハイブリッド自動車２０では、平
坦路で１人乗車のときに車両を巡航させるために必要な
アクセル開度に基づいて巡航開度Ａｃｒｓを設定するマ
ップを用いたが、巡航開度Ａｃｒｓを設定するための基
準となるものであれば如何なるものでもよく、道路も平
坦でなくてもよいし、乗員数も１人でなくても構わな
い。
坦路で１人乗車のときに車両を巡航させるために必要な
アクセル開度に基づいて巡航開度Ａｃｒｓを設定するマ
ップを用いたが、巡航開度Ａｃｒｓを設定するための基
準となるものであれば如何なるものでもよく、道路も平
坦でなくてもよいし、乗員数も１人でなくても構わな
い。
【００６８】実施例のハイブリッド自動車２０では、車
速Ｖが閾値Ｖｒ１未満のときには、オフセット開度Ａｏ
ｓｔを設定せず、ペダル開度Ａｕｓｒがアクセル開度Ａ
ｄｒｖにダイレクトに設定されるようにしたが、車速Ｖ
が閾値Ｖｒ１未満のときでもオフセット開度Ａｏｓｔを
設定するものとしても構わない。
速Ｖが閾値Ｖｒ１未満のときには、オフセット開度Ａｏ
ｓｔを設定せず、ペダル開度Ａｕｓｒがアクセル開度Ａ
ｄｒｖにダイレクトに設定されるようにしたが、車速Ｖ
が閾値Ｖｒ１未満のときでもオフセット開度Ａｏｓｔを
設定するものとしても構わない。
【００６９】実施例のハイブリッド自動車２０では、車
重Ｍと路面勾配Ｒθとによって設定される補正開度Ａａ
ｃｍを用いて、車重Ｍや路面勾配Ｒθに拘わらず、運転
者によるアクセルペダル８３の同一の操作量で車両を略
同一の加速度で加速させるようアクセル開度Ａｄｒｖを
設定したが、路面勾配Ｒθを考慮せずに車重Ｍだけによ
り設定される補正開度Ａａｃｍを用いてアクセル開度Ａ
ｄｒｖを設定するものとしたり、車重Ｍを考慮せずに路
面勾配Ｒθだけにより設定される補正開度Ａａｃｍを用
いてアクセル開度Ａｄｒｖを設定するものとしたり、車
重Ｍも路面勾配Ｒθも考慮せずにアクセル開度Ａｄｒｖ
を設定するものとしてもよい。
重Ｍと路面勾配Ｒθとによって設定される補正開度Ａａ
ｃｍを用いて、車重Ｍや路面勾配Ｒθに拘わらず、運転
者によるアクセルペダル８３の同一の操作量で車両を略
同一の加速度で加速させるようアクセル開度Ａｄｒｖを
設定したが、路面勾配Ｒθを考慮せずに車重Ｍだけによ
り設定される補正開度Ａａｃｍを用いてアクセル開度Ａ
ｄｒｖを設定するものとしたり、車重Ｍを考慮せずに路
面勾配Ｒθだけにより設定される補正開度Ａａｃｍを用
いてアクセル開度Ａｄｒｖを設定するものとしたり、車
重Ｍも路面勾配Ｒθも考慮せずにアクセル開度Ａｄｒｖ
を設定するものとしてもよい。
【００７０】実施例のハイブリッド自動車２０では、操
舵角Ｓθが大きくなるほどオフセット開度Ａｏｓｔが小
さくなるようオフセット開度Ａｏｓｔを補正したが、操
舵角Ｓθが所定角度以上のときにはオフセット開度Ａｏ
ｓｔを設定しないよう補正するものとしてもよい。ま
た、操舵角Ｓθによるオフセット開度Ａｏｓｔの補正を
行なわないものとしても差し支えない。
舵角Ｓθが大きくなるほどオフセット開度Ａｏｓｔが小
さくなるようオフセット開度Ａｏｓｔを補正したが、操
舵角Ｓθが所定角度以上のときにはオフセット開度Ａｏ
ｓｔを設定しないよう補正するものとしてもよい。ま
た、操舵角Ｓθによるオフセット開度Ａｏｓｔの補正を
行なわないものとしても差し支えない。
【００７１】実施例では、エンジン２２と動力分配統合
機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とアクセル開度
設定装置とを搭載したハイブリッド自動車２０を具体例
として説明したが、基本的なアクセル開度設定装置を構
成するアクセルペダルの踏み込み量に対応したペダル開
度Ａｕｓｒを検出するアクセルペダルポジションセンサ
と車速Ｖを検出する車速センサと電子制御ユニットとを
搭載し、設定されたアクセル開度Ａｄｒｖに基づいた動
力により走行する車両であれば、如何なる構成の車両で
あっても適用することができる。
機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とアクセル開度
設定装置とを搭載したハイブリッド自動車２０を具体例
として説明したが、基本的なアクセル開度設定装置を構
成するアクセルペダルの踏み込み量に対応したペダル開
度Ａｕｓｒを検出するアクセルペダルポジションセンサ
と車速Ｖを検出する車速センサと電子制御ユニットとを
搭載し、設定されたアクセル開度Ａｄｒｖに基づいた動
力により走行する車両であれば、如何なる構成の車両で
あっても適用することができる。
【００７２】以上、本発明の実施の形態について実施例
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。
【図１】本発明の一実施例であるアクセル開度設定装置
を搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す
構成図である。
を搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す
構成図である。
【図２】ハイブリッド用電子制御ユニット７０により実
行されるアクセル開度設定処理ルーチンの一例を示すフ
ローチャートである。
行されるアクセル開度設定処理ルーチンの一例を示すフ
ローチャートである。
【図３】補正開度設定用マップの一例を示す説明図であ
る。
る。
【図４】ハイブリッド用電子制御ユニット７０により実
行される巡航開度設定処理ルーチンの一例を示すフロー
チャートである。
行される巡航開度設定処理ルーチンの一例を示すフロー
チャートである。
【図５】車速増加時巡航開度設定マップの一例を示す説
明図である。
明図である。
【図６】車速減少時巡航開度設定マップの一例を示す説
明図である。
明図である。
【図７】巡航用収束開度設定マップの一例を示す説明図
である。
である。
【図８】ハイブリッド用電子制御ユニット７０により事
項される大ペダル開度時処理ルーチンの一例を示すフロ
ーチャートである。
項される大ペダル開度時処理ルーチンの一例を示すフロ
ーチャートである。
【図９】大ペダル開度時処理により設定されるペダル開
度Ａｕｓｒやアクセル開度Ａｄｒｖの時間変化の一例を
示す説明図である。
度Ａｕｓｒやアクセル開度Ａｄｒｖの時間変化の一例を
示す説明図である。
【図１０】車速によるオフセット開度補正処理ルーチン
の一例を示すフローチャートである。
の一例を示すフローチャートである。
【図１１】操舵角によるオフセット開度補正処理ルーチ
ンの一例を示すフローチャートである。
ンの一例を示すフローチャートである。
【図１２】補正係数設定マップの一例を示す説明図であ
る。
る。
２０ ハイブリッド自動車、２２ エンジン、２４ エ
ンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６
クランクシャフト、２８ ダンパ、３０ 動力分配統合
機構、３１ サンギヤ、３１ａ サンギヤ軸３１ａ、３
２ リングギヤ、３２ａ リングギヤ軸、３３ ピニオ
ンギヤ、３４ キャリア、３６ ベルト、３７ ギヤ機
構、３９ａ，３９ｂ 駆動輪、４０ モータ用電子制御
ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２ インバータ、
４３，４４ 回転位置検出センサ、５０ バッテリ、５
２ バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、
５４ 電力ライン、７０ ハイブリッド用電子制御ユニ
ット、７２ ＣＰＵ、７４ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、８０
イグニッションスイッチ、８１ シフトレバー、８２
シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８
４ アクセルペダルポジションセンサ、８５ ブレーキ
ペダル、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８
車速センサ、９０ 車重センサ、９２ 勾配センサ、
９４ 操舵角センサ、ＭＧ１ モータ、ＭＧ２ モー
タ。
ンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６
クランクシャフト、２８ ダンパ、３０ 動力分配統合
機構、３１ サンギヤ、３１ａ サンギヤ軸３１ａ、３
２ リングギヤ、３２ａ リングギヤ軸、３３ ピニオ
ンギヤ、３４ キャリア、３６ ベルト、３７ ギヤ機
構、３９ａ，３９ｂ 駆動輪、４０ モータ用電子制御
ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２ インバータ、
４３，４４ 回転位置検出センサ、５０ バッテリ、５
２ バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、
５４ 電力ライン、７０ ハイブリッド用電子制御ユニ
ット、７２ ＣＰＵ、７４ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、８０
イグニッションスイッチ、８１ シフトレバー、８２
シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８
４ アクセルペダルポジションセンサ、８５ ブレーキ
ペダル、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８
車速センサ、９０ 車重センサ、９２ 勾配センサ、
９４ 操舵角センサ、ＭＧ１ モータ、ＭＧ２ モー
タ。
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フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AB01 AC00 AC16
AC26 AC31 AC35 AC57 AD01
AD04 AD06 AE01 AE04 AE07
AE14 AE15 AE19
3G065 CA20 CA21 DA04 EA07 FA02
FA08 FA12 GA11 GA46 GA49
GA50 JA04 JA11 KA02 KA36
3G093 AA05 AA07 BA23 CB10 DA06
DB05 DB18 DB19 DB20 DB23
EA01 EA05 EA09 EB00 EB08
FA02 FA10 FA11 FA12 FB01
FB02
5H115 PA02 PC06 PG04 PI13 PI22
PU21 QE01 QE10 QN03 QN06
QN25 SE05 TE03 TO09 TO10
TO21 TO23
Claims (30)
- 【請求項１】 アクセルペダルの操作量に応じてアクセ
ル開度を設定する自動車のアクセル開度設定装置であっ
て、 車速を検出する車速検出手段と、 アクセルペダルの操作状態を検出する操作状態検出手段
と、 所定条件の車両が巡航する車速に応じたアクセル開度を
巡航用アクセル開度として記憶する巡航用アクセル開度
記憶手段と、 車速に応じた巡航時のアクセルペダルの操作量を巡航操
作量として記憶する巡航操作量記憶手段と、 前記操作状態検出手段により検出されるアクセルペダル
が前記巡航操作量記憶手段に記憶された巡航操作量のう
ち前記車速検出手段により検出される車速に応じた巡航
操作量のときに前記巡航用アクセル開度記憶手段に記憶
された巡航用アクセル開度のうち前記検出された車速に
応じた巡航用アクセル開度をアクセル開度として設定す
るアクセル開度設定手段と、 を備えるアクセル開度設定装置。 - 【請求項２】 前記巡航用アクセル開度は、車速に対し
て段階的に設定されてなる請求項１記載のアクセル開度
設定装置。 - 【請求項３】 前記巡航用アクセル開度は、各段の略中
央の車速で前記所定条件の車両が巡航するアクセル開度
となるよう設定されてなる請求項２記載のアクセル開度
設定装置。 - 【請求項４】 前記巡航用アクセル開度は、車速に対し
てヒステリシスをもって設定されてなる請求項２または
３記載のアクセル開度設定装置。 - 【請求項５】 前記巡航用アクセル開度は、車速に対し
てリニアに変化する段差部をもって設定されてなる請求
項２ないし４いずれか記載のアクセル開度設定装置。 - 【請求項６】 前記巡航用アクセル開度は、所定車速以
上で設定されてなる請求項１ないし５いずれか記載のア
クセル開度設定装置。 - 【請求項７】 前記アクセル開度設定手段は、前記操作
状態検出手段によりアクセルペダルが前記車速に応じた
巡航操作量より所定量以上多く操作された後に該車速に
応じた巡航操作量側に戻され該車速に応じた巡航操作量
から所定範囲内の操作量にされるのを検出したときに
は、該アクセルペダルの操作量を該車速に応じた巡航操
作量とみなしてアクセル開度を設定する手段である請求
項１ないし６いずれか記載のアクセル開度設定装置。 - 【請求項８】 請求項１ないし７いずれか記載のアクセ
ル開度設定装置であって、 アクセルペダルの操作量に対応するペダル対応開度のう
ち前記車速に応じた巡航操作量に対応するペダル対応開
度と該車速に応じた巡航用アクセル開度との偏差をオフ
セット開度として設定するオフセット開度設定手段を備
え、 前記アクセル開度設定手段は、前記操作状態検出手段に
より検出されるアクセルペダルの操作量に対応するペダ
ル対応開度と前記オフセット開度設定手段により設定さ
れたオフセット開度との和としてアクセル開度を設定す
る手段であるアクセル開度設定装置。 - 【請求項９】 前記アクセル開度設定手段は、前記車速
検出手段により検出された車速が所定車速未満のときに
は、前記操作状態検出手段により検出されるアクセルペ
ダルの操作量に対応するペダル対応開度をアクセル開度
として設定する手段である請求項８記載のアクセル開度
設定装置。 - 【請求項１０】 前記アクセル開度設定手段は、前記操
作状態検出手段によりアクセルペダルの操作量の固定を
検出したときには、前記車速検出手段により検出される
車速に拘わらず、前記アクセルペダルの操作量の固定を
検出したときの巡航用アクセル開度を用いてアクセル開
度を設定する手段である請求項８または９記載のアクセ
ル開度設定装置。 - 【請求項１１】 前記アクセル開度設定手段は、前記操
作状態検出手段によりアクセルペダルの操作量の固定を
検出した後に該アクセルペダルの操作量の変更を検出し
たときには、前記アクセルペダルの操作量の固定を検出
したときの巡航用アクセル開度から前記車速検出手段に
より検出される車速に応じた巡航用アクセル開度へ時間
当たり所定の割合で変更させた巡航用アクセル開度を用
いてアクセル開度を設定する手段である請求項１０記載
のアクセル開度設定装置。 - 【請求項１２】 前記アクセル開度設定手段は、前記操
作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操作
量に対応するペダル対応開度が所定開度以上のときには
該ペダル対応開度をアクセル開度として設定する手段で
ある請求項８ないし１１いずれか記載のアクセル開度設
定装置。 - 【請求項１３】 前記所定開度は、前記車速検出手段に
より検出された車速に応じた巡航用アクセル開度より大
きな開度として設定されてなる請求項１２記載のアクセ
ル開度設定装置。 - 【請求項１４】 前記アクセル開度設定手段は、前記操
作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操作
量に対応するペダル対応開度が前記所定開度より小さな
所定範囲内のときには該ペダル対応開度が大きくなるほ
ど前記車速に応じたオフセット開度を小さくなるようオ
フセット開度を調整してアクセル開度を設定する手段で
ある請求項１３記載のアクセル開度設定装置。 - 【請求項１５】 請求項８ないし１４いずれか記載のア
クセル開度設定装置であって、 操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、 前記アクセル開度設定手段は、前記操舵角検出手段によ
り検出された操舵角に基づいて前記車速に応じたオフセ
ット開度を補正してアクセル開度を設定する手段である
アクセル開度設定装置。 - 【請求項１６】 前記アクセル開度設定手段は、前記検
出された操舵角が大きくなるほど前記オフセット開度が
小さくなる傾向にオフセット開度を補正してアクセル開
度を設定する手段である請求項１５記載のアクセル開度
設定装置。 - 【請求項１７】 請求項１ないし１６いずれか記載のア
クセル開度設定装置であって、 路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、 前記アクセル開度設定手段は、前記路面勾配検出手段に
より検出された路面勾配に基づいてアクセル開度を設定
する手段であるアクセル開度設定装置。 - 【請求項１８】 前記アクセル開度設定手段は、前記検
出された路面勾配が登り勾配として大きくなるほど大き
くなる傾向にアクセル開度を設定する手段である請求項
１７記載のアクセル開度設定装置。 - 【請求項１９】 前記アクセル開度設定手段は、同一の
アクセルペダルの操作量に対して路面勾配に拘わらず略
同一の加速度で走行するようアクセル開度を設定する手
段である請求項１７または１８記載のアクセル開度設定
装置。 - 【請求項２０】 請求項１ないし１９いずれか記載のア
クセル開度設定装置であって、 車重を検出する車重検出手段を備え、 前記アクセル開度設定手段は、前記車重検出手段により
検出された車重に基づいてアクセル開度を設定する手段
であるアクセル開度設定装置。 - 【請求項２１】 前記アクセル開度設定手段は、前記検
出された車重が大きくなるほど大きくなる傾向にアクセ
ル開度を設定する手段である請求項２０記載のアクセル
開度設定装置。 - 【請求項２２】 前記アクセル開度設定手段は、同一の
アクセルペダルの操作量に対して車重に拘わらず略同一
の加速度で走行するようアクセル開度を設定する手段で
ある請求項２０または２１記載のアクセル開度設定装
置。 - 【請求項２３】 アクセルペダルの操作量に応じてアク
セル開度を設定する自動車のアクセル開度設定装置であ
って、 車速を検出する車速検出手段と、 アクセルペダルの操作状態を検出する操作状態検出手段
と、 車速に応じたオフセット開度を記憶するオフセット開度
記憶手段と、 前記操作状態検出手段により検出されるアクセルペダル
の操作状態と前記オフセット開度記憶手段により記憶さ
れたオフセット開度のうち前記車速検出手段により検出
される車速に応じたオフセット開度とに基づいてアクセ
ル開度を設定するアクセル開度設定手段と、 を備えるアクセル開度設定装置。 - 【請求項２４】 前記アクセル開度設定手段は、前記操
作状態検出手段により検出されるアクセルペダルの操作
量に対応するペダル対応開度と前記オフセット開度との
和としてアクセル開度を設定する手段である請求項２３
記載のアクセル開度設定装置。 - 【請求項２５】 前記オフセット開度は、車速に対して
段階的に設定されてなる請求項２３または２４記載のア
クセル開度設定装置。 - 【請求項２６】 前記オフセット開度は、車速に対して
ヒステリシスをもって設定されてなる請求項２５記載の
アクセル開度設定装置。 - 【請求項２７】 請求項１ないし２６いずれか記載のア
クセル開度設定装置を備え、該アクセル開度設定装置に
より設定されたアクセル開度に応じた動力により走行す
る自動車。 - 【請求項２８】 請求項２７記載の自動車であって、 内燃機関と、 車軸に接続された駆動軸に動力の入出力が可能な駆動軸
用電動機と、 前記内燃機関の出力軸の動力を電気的エネルギに基づく
動力の入出力を伴って前記駆動軸に伝達する動力伝達手
段と、 前記アクセル開度設定装置により設定されたアクセル開
度に応じた動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃
機関と前記駆動軸用電動機と前記動力伝達手段とを制御
する制御手段と、 を備える自動車。 - 【請求項２９】 前記動力伝達手段は、前記内燃機関の
出力軸に接続された第１のロータと、前記駆動軸に接続
され該第１のロータに対して相対的に回転可能な第２の
ロータとを有し該第１のロータと該第２のロータとの電
磁気的な作用に基づいて前記電気的エネルギに基づく動
力の入出力が可能な対ロータ電動機を備える請求項２８
記載の自動車。 - 【請求項３０】 前記動力伝達手段は、前記内燃機関の
出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該３軸
のうちのいずれか２軸に入出力される動力に応じた動力
を残余の軸に入出力する３軸式動力入出力手段と、前記
回転軸に動力を入出力可能な回転軸用電動機とを備える
請求項２８記載の自動車。
Priority Applications (7)
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|---|---|---|---|
| JP2002076459A JP3906717B2 (ja) | 2002-03-19 | 2002-03-19 | アクセル開度設定装置およびこれを備える自動車 |
| KR10-2002-0065667A KR100460171B1 (ko) | 2002-03-19 | 2002-10-26 | 액셀개도 설정장치 및 이것을 구비하는 자동차 |
| US10/377,622 US6879902B2 (en) | 2002-03-19 | 2003-03-04 | Accelerator opening setting apparatus, method thereof and motor vehicle equipped with the apparatus |
| DE60304922T DE60304922T2 (de) | 2002-03-19 | 2003-03-17 | Vorrichtung und Verfahren zum Einstellen einer Drosselöffnung und Kraftfahrzeug mit der Vorrichtung ausgestattet |
| EP05000609A EP1568870B1 (en) | 2002-03-19 | 2003-03-17 | Accelerator opening setting apparatus, method thereof and motor vehicle equipped with the apparatus |
| EP03005491A EP1348851B1 (en) | 2002-03-19 | 2003-03-17 | Accelerator opening setting apparatus, method thereof and motor vehicle equipped with the apparatus |
| DE60308724T DE60308724T2 (de) | 2002-03-19 | 2003-03-17 | Verfahren und Vorrichtung zum Öffnen des Gaspedals eines Kraftfahrzeuges |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002076459A JP3906717B2 (ja) | 2002-03-19 | 2002-03-19 | アクセル開度設定装置およびこれを備える自動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003278574A true JP2003278574A (ja) | 2003-10-02 |
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ID=27800373
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| US (1) | US6879902B2 (ja) |
| EP (2) | EP1568870B1 (ja) |
| JP (1) | JP3906717B2 (ja) |
| KR (1) | KR100460171B1 (ja) |
| DE (2) | DE60308724T2 (ja) |
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| KR101795378B1 (ko) * | 2012-08-07 | 2017-11-09 | 현대자동차 주식회사 | 차량 하중에 기초하여 엔진 토크를 보정하는 방법 및 장치 |
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