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JP2003194119A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents

電動ブレーキ装置

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Publication number
JP2003194119A
JP2003194119A JP2001401096A JP2001401096A JP2003194119A JP 2003194119 A JP2003194119 A JP 2003194119A JP 2001401096 A JP2001401096 A JP 2001401096A JP 2001401096 A JP2001401096 A JP 2001401096A JP 2003194119 A JP2003194119 A JP 2003194119A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake
braking
friction material
pressing force
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001401096A
Other languages
English (en)
Inventor
Tadatsugu Tamamasa
忠嗣 玉正
Masahiro Kubota
正博 久保田
Yukito Iwata
幸人 岩田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2001401096A priority Critical patent/JP2003194119A/ja
Priority to US10/300,781 priority patent/US6748310B2/en
Priority to DE60203591T priority patent/DE60203591T2/de
Priority to EP02258407A priority patent/EP1323608B1/en
Publication of JP2003194119A publication Critical patent/JP2003194119A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D55/02—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members
    • F16D55/22—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads
    • F16D55/224—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads with a common actuating member for the braking members
    • F16D55/225—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads with a common actuating member for the braking members the braking members being brake pads
    • F16D55/226—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with axially-movable discs or pads pressed against axially-located rotating members by clamping an axially-located rotating disc between movable braking members, e.g. movable brake discs or brake pads with a common actuating member for the braking members the braking members being brake pads in which the common actuating member is moved axially, e.g. floating caliper disc brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/005—Force, torque, stress or strain
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16D2121/18—Electric or magnetic
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    • F16D2125/18—Mechanical mechanisms
    • F16D2125/20—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa
    • F16D2125/34—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa acting in the direction of the axis of rotation
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輪と共に回転する回転体に対するブレーキ
摩擦材の制動力を検出して制動制御している車両におい
て、ブレーキ摩擦材に生じる熱膨張や磨耗の影響を受け
ることなく、制動開始位置を高精度に検出する。 【解決手段】 制動終了後の所定時間ｔが経過した後
に、ブレーキペダルが非操作のとき、ブレーキ摩擦材を
ディスクロータとの接触方向へ移動させ（ステップＳ２
４）、可動側押圧力Ｆｍ及び固定側押圧力Ｆｓの夫々が
共に０を超えたとき（ステップＳ２３）のブレーキ摩擦
材位置を制動開始位置として検出する（ステップＳ２
５）。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータを使用
した電動制動機構を備えた電動ブレーキ装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】近年、作動流体を用いた油圧ブレーキ装
置とは別に、ブレーキペダルの踏込み量に応じて電動モ
ータを回転駆動させ、この電動モータの回転力を利用し
て制動力を発生させる、電動ブレーキ装置の開発が進め
られている。このような電動ブレーキ装置としては、例
えば、特開平９−１３７８４１号公報に記載されたもの
が提案されている。
【０００３】この公報に記載されている電動ブレーキ装
置は、車輪と共に回転するディスクロータに向けて摩擦
パッドを進退駆動させる電動式のアクチュエータと、該
アクチュエータから前記摩擦パッドに作用する付勢力を
検出する推力センサと、前記摩擦パッドの位置を検出す
る位置センサと、ブレーキ操作部の操作状況に基づいて
前記アクチュエータの動作を制御するコントロール・ユ
ニットとを備え、該コントロール・ユニットには、前記
推力センサの検出信号に基づいて前記アクチュエータの
動作を制御する推力制御機能と前記位置センサの検出信
号に基づいて前記アクチュエータの動作を制御する位置
制御機能とが設けられた構成とされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例における電動ブレーキ装置は、制動終了時に推力セ
ンサで検出される推力が解除されたときの摩擦パッド位
置を制動開始位置とし、摩擦パッドがこの制動開始位置
から所定量だけ離間するように電動式のアクチュエータ
を制御する構成とされているので、摩擦パッドの磨耗量
に応じてディスクロータとのクリアランスを一定に保つ
ことが可能であるが、制動開始から制動終了までの一連
の動作を図１０に示すように、所定のクリアランスを有
した状態から摩擦パッドを位置Ｐ0でディスクロータに
接触させて制動初期剛性（傾き）に基づいた制動を開始
し、例えば長い下り坂等でこの制動状態を継続した後に
制動を解除すると、制動熱による摩擦パッドの熱膨張及
び剛性低下によりディスクロータとの接触位置がずれる
ことがあり、この接触位置に基づいて一定のクリアラン
スを確保しても、非制動状態中に摩擦パッドが冷却され
て熱収縮を起こすとディスクロータとのクリアランスは
変化してしまう。
【０００５】また、制動時の摩擦パッドの加熱状態は、
制動時間、制動エネルギ、非制動時間、非制動時車速等
で絶えず変動することにより、ディスクロータに対する
クリアランスが制動毎に、さらには車輪ごとに異なって
しまい、僅かではあるが制動力発生のタイミングにずれ
が生じて制動バランスが変化してしまうので、運転者に
違和感を与えてしまうという未解決の課題がある。そこ
で、本発明は上記従来例の未解決の課題に着目してなさ
れたものであり、車輪と共に回転する回転体に対するブ
レーキ摩擦材の押圧力を制御している車両において、ブ
レーキ摩擦材に生じる熱膨張や磨耗の影響を受けること
なく、各車輪におけるブレーキ摩擦材とディスクロータ
とのクリアランスを一定に保ち、車両の制動バランスを
良好に保つことができる電動ブレーキ装置を提供するこ
とを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置は、運転
者によるブレーキ操作手段の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段と、車輪と共に回転する回転体を両側か
ら一対のブレーキ摩擦材で押圧して制動力を発生する電
動制動機構と、前記ブレーキ操作量検出手段で検出した
ブレーキ操作量に応じて前記電動制動機構を制御する制
動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置において、前記
一対のブレーキ摩擦材の押圧力を個別に検出する押圧力
検出手段を有し、前記制動制御手段は、前記ブレーキ操
作手段が非操作状態であるときに、前記一対のブレーキ
摩擦材を前記回転体との接触方向に移動させて、前記各
押圧力検出手段で検出する夫々の押圧力が所定値を超え
たときの当該ブレーキ摩擦材位置を制動開始位置として
検出するように構成されていることを特徴としている。
【０００７】また、請求項２に係る電動ブレーキ装置
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車輪と共に回転する回転体
を両側から一対のブレーキ摩擦材で押圧して制動力を発
生する電動制動機構と、前記ブレーキ操作量検出手段で
検出したブレーキ操作量に応じて前記電動制動機構を制
御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置におい
て、前記一対のブレーキ摩擦材における何れか一方の押
圧力を検出する押圧力検出手段と、前記回転体の円周方
向の最大厚み位置を検出する最大厚み位置検出手段とを
有し、前記制動制御手段は、前記ブレーキ操作手段が非
操作状態であるときに、前記一対のブレーキ摩擦材を前
記回転体との接触方向に移動させて、前記最大厚み位置
検出手段で検出した前記回転体の最大厚み位置で、前記
押圧力検出手段により検出する押圧力が所定値を超えた
ときの前記ブレーキ摩擦材位置を制動開始位置として検
出するように構成されていることを特徴としている。
【０００８】さらに、請求項３に係る電動ブレーキ装置
は、請求項２の発明において、前記回転体の回転角を検
出する回転角検出手段と、前記ブレーキ摩擦材の位置を
検出するブレーキ摩擦材位置検出手段とを有し、前記最
大厚み位置検出手段は、前記回転角検出手段で検出した
回転角と、前記押圧力検出手段で検出した押圧力及び前
記ブレーキ摩擦位置検出手段で検出したブレーキ摩擦材
位置の少なくとも一方に基づいて前記回転体の厚み分布
を検出することを特徴としている。
【０００９】さらに、請求項４に係る電動ブレーキ装置
は、請求項１乃至３の何れかの発明において、前記制動
制御手段は、制動開始位置を検出したときに、前記ブレ
ーキ摩擦材を当該制動開始位置から所定クリアランス量
だけ後退する待機位置まで移動させるように構成されて
いることを特徴としている。さらにまた、請求項５に係
る電動ブレーキ装置は、請求項１乃至４の何れかの発明
において、前記制動制御手段は、前記ブレーキ操作手段
が非操作状態に復帰した時点から所定時間経過したとき
に、前記一対のブレーキ摩擦材を前記回転体との接触方
向に移動させて、当該ブレーキ摩擦材の制動開始位置を
検出することを特徴としている。
【００１０】なおさらに、請求項６に係る電動ブレーキ
装置は、請求項１乃至５の何れかの発明において、前記
制動制御手段は、前記ブレーキ操作手段が非操作状態で
あり、且つアクセル操作手段が非操作状態に復帰したと
きに、前記一対のブレーキ摩擦材を前記回転体との接触
方向に移動させて、当該ブレーキ摩擦材の制動開始位置
を検出することを特徴としている。
【００１１】
【発明の効果】請求項１に係る電動ブレーキ装置によれ
ば、制動制御手段は、ブレーキ操作手段が非操作状態で
あるときに、一対のブレーキ摩擦材を回転体との接触方
向に移動させて、一対のブレーキ摩擦材の夫々に設けら
れた各押圧力検出手段で検出する押圧力が所定値を超え
たときのブレーキ摩擦材位置を制動開始位置として検出
するように構成されているので、二つの押圧力センサに
より制動開始位置を高精度に検出することができるとい
う効果が得られる。
【００１２】また、請求項２に係る電動ブレーキ装置に
よれば、制動制御手段は、ブレーキ操作手段が非操作状
態であるときに、一対のブレーキ摩擦材を回転体との接
触方向に移動させて、最大厚み位置検出手段で検出した
回転体の最大厚み位置で、一対のブレーキ摩擦材におけ
る何れか一方に設けられた押圧力検出手段で検出する押
圧力が所定値を超えたときのブレーキ摩擦材位置を制動
開始位置として検出するように構成されているので、押
圧力センサを二つ設けることなく安価に制動開始位置を
検出できるという効果が得られる。
【００１３】さらに、請求項３に係る電動ブレーキ装置
によれば、最大厚み位置検出手段は、回転角検出手段で
検出した回転角と、押圧力検出手段で検出した押圧力及
びブレーキ摩擦位置検出手段で検出したブレーキ摩擦材
位置の少なくとも一方に基づいて回転体の厚み分布を検
出するように構成されているので、非接触変位センサを
設けることなく安価に且つ容易に回転体の最大厚み位置
を検出することができるという効果が得られる。
【００１４】さらに、請求項４に係る電動ブレーキ装置
によれば、制動制御手段は、制動開始位置を検出したと
きに、ブレーキ摩擦材を制動開始位置から所定クリアラ
ンス量だけ後退する待機位置まで移動させるように構成
されているので、常にクリアランスを一定に保つことが
でき、車両の制動バランスを向上させることができる。
さらにまた、請求項５に係る電動ブレーキ装置によれ
ば、制動制御手段は、ブレーキ操作手が非操作状態に復
帰した時点から所定時間経過したときに、一対のブレー
キ摩擦材を回転体との接触方向に移動させて、ブレーキ
摩擦材の制動開始位置を検出するように構成されている
ので、ブレーキ摩擦材の熱変形による影響を抑制して、
より正確に制動開始位置を検出することができるという
効果が得られる。
【００１５】なおさらに、請求項６に係る電動ブレーキ
装置によれば、制動制御手段は、ブレーキ操作手段が非
操作状態で、且つアクセル操作手段が非操作状態に復帰
したときに、一対のブレーキ摩擦材を回転体との接触方
向に移動させて、ブレーキ摩擦材の制動開始位置を検出
するように構成されているので、アクセル操作手段を非
操作状態に復帰したときにはブレーキ操作を行う可能性
が高く、制動開始直前のブレーキ摩擦材の熱変形量に基
づいた制動開始位置を正確に検出することができるとい
う効果が得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態
を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ、１ＦＲ、１Ｒ
Ｌ及び１ＲＲは、夫々前左輪、前右輪、後左輪及び後右
輪に対して制動力を発生させる電動制動機構としての電
動ブレーキである。これら電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲ
の夫々は、図２に示すように、各車輪に一体に形成した
回転体としてのディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲと、この
ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対して制動力を作用さ
せるフローティング型のキャリパ４とを備えている。
【００１７】キャリパ４は、ディスクロータ３ＦＬ〜３
ＲＲを挟んで対向するブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲを
構成する可動摩擦パッドＰｍＦＬ〜ＰｍＲＲ及び固定摩
擦パッドＰｓＦＬ〜ＰｓＲＲと、可動摩擦パッドＰｍＦ
Ｌ〜ＰｍＲＲをディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対して
進退させて制動力を制御する電動駆動機構６と、ディス
クロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対する可動摩擦パッドＰｍＦ
Ｌ〜ＰｍＲＲ側及び固定摩擦パッドＰｓＦＬ〜ＰｓＲＲ
側の制動力を検出する可動側押圧力センサＳｍＦＬ〜Ｓ
ｍＲＲ及び固定側押圧力センサＳｓＦＬ〜ＳｓＲＲとを
備えている。可動側押圧力センサＳｍＦＬ〜ＳｍＲＲ及
び固定側押圧力センサＳｓＦＬ〜ＳｓＲＲには、ピエゾ
抵抗素子やストレインゲージ式ロードセル及び歪みゲー
ジ等が使用されている。
【００１８】ここで、電動駆動機構６は、電動回転駆動
源としての例えば直流モータで構成される電動モータ８
と、この電動モータ８の回転運動を直線運動に変換する
直線変換機構９とを備えている。この直線変換機構９
は、電動モータ８の回転軸８ａに連結されたボールネジ
軸１０と、このボールネジ軸１０にボール１１を介して
螺合するボールナット１２と、このボールナット１２の
摺動を許容し回転を阻止する係合部１３とを有してい
る。
【００１９】電動モータ８には、その回転角及び回転方
向を検出するロータリエンコーダ１４が取付けられてい
る。また、ボールナット１２は、電動モータ８側が開放
され、電動モータ８側とは反対側が端板１５で閉塞され
た円筒状に形成されている。また、係合部１３では、ボ
ールナット１２の外周面の断面を三角、四角等の多角形
状にして、それに合せてキャリパ４の内周壁も多角形状
に形成して、両者を係合させるか、キー等の回り止め部
材を使用してボールナット１２の回り止めを行う。
【００２０】そして、電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲにお
ける電動駆動機構６の電動モータ８が図１に示すように
制御装置１６によって駆動制御される。制御装置１６
は、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲが装着された各車輪
の回転速度を検出する車輪速センサ１７と、車両に発生
する前後加速度を検出する前後加速度センサ１８と、車
両に生じるヨーレートを検出するヨーレートセンサ１９
と、運転者のブレーキ操作に対して擬似的な反力を発生
させる反力発生装置２０を備えたブレーキペダル２１の
踏込み量を検出するブレーキ操作量センサ２２とを備え
ている。車輪速センサ１７は、車輪と共に回転し外周面
に指定歯数Ｚ（例えばＺ＝３２）のセレーションが形成
され且つそのうち一つに磁石を内蔵したロータと、この
ロータに対向して固定部に配設された磁石が内蔵され且
つその発生磁束による誘導起電力を検出する検出コイル
とで構成され、ロータの回転に応じた周波数の誘導起電
力に基づいて車輪速信号を検出している。
【００２１】これら各種センサ１７〜１９及び２２で検
出された各検出信号と、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲ
におけるロータリエンコーダ１４で検出した電動モータ
８の回転角及び回転方向と、可動側押圧力センサＳｍＦ
Ｌ〜ＳｍＲＲ及び固定側押圧力センサＳｓＦＬ〜ＳｓＲ
Ｒで検出した制動力信号とが例えばマイクロコンピュー
タで構成されるコントローラ２３に入力され、このコン
トローラ２３で、後述する図３及び図４の制動制御処理
手順及び制動開始位置検出処理手順を実行して、各入力
信号から各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲにおいて制動力
を発生させる制動制御量と、各ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜
５ＲＲを移動させる位置制御量とを算出し出力する。
【００２２】このコントローラ２３から出力される制動
制御量及び位置制御量が夫々の駆動回路２４ＦＬ〜２４
ＲＲに入力され、この駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲが制
動制御量及び位置制御量とその正負の符号状態に基づい
て電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲの電動モータ８を正転又
は逆転方向に回転駆動させる。なお、駆動回路２４ＦＬ
及び２４ＲＲ、並びに２４ＦＲ及び２４ＲＬには、バッ
テリ２５ａ及び２５ｂから個別に電力が供給され、バッ
テリ２５ａ及び２５ｂの何れか一方、例えば２５ａに異
常が発生して出力電力が減少した場合でも、他方のバッ
テリ２５ｂで駆動回路２４ＦＲ及び２４ＲＬに正常な電
力を供給することができ、必要最低限の制動力を確保す
ることができる。
【００２３】次に、上記の第１の実施形態の動作をコン
トローラ２３で実行する図３及び図４の制動制御処理手
順及び制動開始位置検出処理手順を示すフローチャート
を用いて説明する。コントローラ２３では、常時、図３
に示す各電動ブレーキ１ｉ（ｉ＝ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、Ｒ
Ｒ）に対する制動制御処理を順次実行する。この制動制
御処理は、先ず、ステップＳ１でブレーキ操作量センサ
２２により検出したブレーキペダル２１の踏込み量を表
すブレーキ操作量Ｓを読込み、次いで、ステップＳ２で
可動側押圧力センサＳｍｉ及び固定側押圧力センサＳｓ
ｉにより検出した可動側押圧力Ｆｍｉ及び固定側押圧力
Ｆｓｉを読込んでから、ステップＳ３に移行する。
【００２４】このステップＳ３では、前記ステップＳ１
で読込んだブレーキ操作量Ｓがペダル遊び量Ｓ0を超え
ているか否かを判定して、この判定結果がＳ＞Ｓ0であ
るときは、運転者がブレーキペダル２１を踏込んで制動
状態としたものと判断してステップＳ４に移行する。こ
のステップＳ４では、図４に示した、ブレーキ操作量Ｓ
と目標押圧力Ｆ*との関係を示した目標押圧力算出用制
御マップを参照して、前記ステップＳ１で読込んだブレ
ーキ操作量Ｓに基づいて目標押圧力Ｆ*を算出する。こ
の目標押圧力算出用制御マップは、コントローラ２３が
有するメモリに予め記憶されている。
【００２５】また、目標算出用制御マップは、図４に示
すように、横軸にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に目標押圧
力Ｆ*をとり、ブレーキ操作量Ｓがペダル遊び量の終り
となる所定値Ｓ0以下であるときに目標押圧力Ｆ*は０と
なり、この状態からブレーキ操作量Ｓが増加してゆき所
定値Ｓ0を超えて増加するときに、これに応じて目標押
圧力Ｆ*が初めは緩やかで徐々に急峻になる非線形特性
をもって増加するように設定されている。
【００２６】次いで、ステップＳ５に移行して、前記ス
テップＳ２で読込んだ可動側押圧力Ｆｍｉ及び固定側押
圧力Ｆｓｉの平均押圧力ＦMｉ（ＦMｉ＝（Ｆｍｉ＋Ｆｓ
ｉ）／２）を算出してから、ステップＳ６に移行して、
前記ステップＳ４で算出した目標押圧力Ｆ*と前記ステ
ップＳ５で算出した平均押圧力ＦMｉとの差分に係数ａ
を乗じたものを、電動モータ８に対する制動制御量Ｃｉ
として算出する。さらに、ステップＳ７に移行して、前
記ステップＳ６で算出した制動制御量Ｃｉを駆動回路２
４ｉに夫々出力することにより、電動ブレーキ１ｉにお
ける各電動モータ８に対する駆動制御を実行して、続く
ステップＳ８で、後述するステップＳ１６の制動開始位
置検出処理への切換を判断する切換フラグＦＬSと、こ
の制動開始位置検出処理後のディスクロータ３ｉに対す
る可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉの離間状態を判定する離
間フラグＦＬCとを夫々“０”にリセットしてから、前
記ステップＳ１に戻る。
【００２７】一方、前記ステップＳ３の判定結果がＳ≦
Ｓ0であるときは、運転者が制動を意図していないか、
又は制動準備段階であるものと判断して、ステップＳ９
に移行してから、前記ステップＳ８及び後述するステッ
プＳ１５の処理で設定される切換フラグＦＬSが“０”
にリセッットされているか否かを判定する。この判定結
果が切換フラグＦＬS＝０であるときは、未だ制動開始
位置検出処理へ切換えていないものと判断してステップ
Ｓ１０に移行する。
【００２８】このステップＳ１０では、前記ステップＳ
３で読込んだ可動側押圧力Ｆｍｉ＝０又は固定側押圧力
Ｆｓｉ＝０であるか否かを判定して、この判定結果がＦ
ｍｉ＞０、且つＦｓｉ＞０であるときは、未だディスク
ロータ３ｉに可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉ及び固定側ブ
レーキ摩擦材Ｐｓｉが接触しているものとして判断し
て、ペダル遊び量Ｓ0以下となったブレーキ操作量Ｓに
応じた押圧力Ｆとなるよう前記ステップ４に移行する。
一方、Ｆｍｉ＝０、又はＦｓｉ＝０であるときは、ブレ
ーキ操作量Ｓに応じた非制動状態であると判断してステ
ップＳ１１に移行する。
【００２９】このステップＳ１１では、前回の制動終了
時から所定時間ｔが経過したか否かを判定する。この所
定時間ｔは、仮に制動熱でブレーキ摩擦材５ｉが熱膨張
を起こしていた場合でも、低速走行状態で通常時の形状
へ復帰する温度まで放熱可能な程度に設定することが望
ましい。そして、ステップＳ１１の判定結果が所定時間
ｔ未満であるときは、ブレーキ摩擦材５ｉの制動熱がま
だ冷却されていないものと判断し、ステップＳ１２に移
行する。
【００３０】このステップＳ１２では、前記ステップＳ
８及び後述するステップＳ１８で設定される離間フラグ
ＦＬCが０にリセットされているか否かを判定し、この
判定結果が離間フラグＦＬC＝０であるときは、所定の
クリアランス量が確保されていないものと判断してステ
ップＳ１３に移行する。このステップＳ１３では、Ｆｍ
ｉ＝０又はＦｓｉ＝０となったときに、ロータリエンコ
ーダ１４により検出する電動モータ８の回転角及び回転
方向と、ボールネジのピッチとに基づいて算出される可
動側ブレーキ摩擦材位置を制動解除位置ＰEとして検出
してからステップＳ１４に移行する。
【００３１】このステップＳ１４では、可動側ブレーキ
摩擦材Ｐｍｉがディスクロータ３ｉとの離間方向に移動
するように位置制御量−ＣCｉを駆動回路２４ｉに夫々
出力することにより、各電動モータ８に対する駆動制御
を実行してステップＳ１５に移行する。このステップＳ
１５では、可動側ブレーキ摩擦Ｐｍｉが制動解除位置Ｐ
Eからクリアランス量ＰCだけ後退した待機位置ＰWに達
したか否かを判定する。この判定は、ロータリエンコー
ダ１４により検出する電動モータ８の回転角及び回転方
向と、ボールネジのピッチとに基づいて可動側ブレーキ
摩擦材Ｐｍｉの後退量を算出し、この後退量が前記ステ
ップＳ１３で検出した制動解除位置ＰEから所定クリア
ランス量ＰCだけ離間した待機位置ＰWまでのクリアラン
ス量ＰCに一致したか否かを判定することにより行う。
この判定で可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉが待機位置ＰW
に未到達である場合には、ステップＳ１６に移行して再
びブレーキ操作量Ｓを読込み、続くステップＳ１７で、
ブレーキ操作量Ｓがペダル遊び量Ｓ 0を超えているか否
かを判定して、この判定結果がＳ≦Ｓ0であるときは、
非制動状態が維持されていると判断して前記ステップＳ
１４に戻る。一方、判定結果がＳ＞Ｓ0であるときは、
制動を開始するものと判断して前記ステップＳ１に戻
る。
【００３２】そして、前記ステップＳ１５で、可動側ブ
レーキ摩擦材Ｐｍｉが待機位置ＰWに到達している場合
には、ステップＳ１８に移行して、離間フラグＦＬCを
“１”にセットしてから前記ステップＳ１に戻る。ま
た、前記ステップＳ１２の判定結果が離間フラグＦＬC
＝１であるときは、そのまま前記ステップＳ１に戻る。
一方、前記ステップＳ１１の判定結果が、所定時間ｔを
超えているときは、ブレーキ摩擦材５ｉの制動熱が十分
冷却されたものと判断して、ステップＳ１９で制動開始
位置検出処理への切換フラグＦＬSを“１”にセットし
てから、ステップ２０に移行して制動開始位置検出処理
を実行する。また、前記ステップＳ９の判定結果が切換
フラグＦＬS＝１であるときは、このステップＳ２０に
直接移行する。
【００３３】この制動開始位置検出処理は、図５に示す
ように、先ず、ステップＳ２１で、前記ステップＳ８及
び後述するステップＳ３１で設定される離間フラグＦＬ
Cが０にリセットされているか否かを判定し、この判定
結果が離間フラグＦＬC＝０であるときは、所定のクリ
アランス量が確保されていないものと判断してステップ
Ｓ２２に移行する。このステップＳ２２では、後述する
ステップＳ２６及びステップＳ３２で制動開始位置ＰS
の検出状態を判定すべく設定される検出フラグＦＬDが
“０”にリセットされているか否かを判定し、この判定
結果が検出フラグＦＬD＝０であるときは、制動開始位
置ＰSが未検出であると判断してステップＳ２３に移行
する。
【００３４】このステップＳ２３では、前記ステップＳ
３で読込んだ可動側押圧力Ｆｍｉ＞０且つ固定側押圧力
Ｆｓｉ＞０であるか否かを判定し、この判定結果が可動
側押圧力Ｆｍｉ＝０又は固定側押圧力Ｆｓｉ＝０である
ときは、ブレーキ摩擦材５ｉが制動開始となる位置にな
いと判断してステップＳ２４に移行する。このステップ
Ｓ２４では、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉがディスクロ
ータ３ｉとの接近方向に移動するよう位置制御量ＣAｉ
を駆動回路２４ｉに夫々出力することにより、電動ブレ
ーキ１ｉにおける各電動モータ８に対する駆動制御を実
行してから、前記ステップＳ１に戻る。
【００３５】また、前記ステップＳ２３の判定結果が可
動側押圧力Ｆｍｉ＞０且つ固定側押圧力Ｆｓｉ＞０であ
るときは、ディスクロータ３ｉに対してブレーキ摩擦材
５ｉが制動開始となる位置にあるものと判断して、ロー
タリエンコーダ１４により検出する電動モータ８の回転
角及び回転方向と、ボールネジのピッチとに基づいて算
出される可動側ブレーキ摩擦材位置を制動開始位置ＰS
として検出し、続くステップＳ２６で検出フラグＦＬD
を“１”にセットしてからステップＳ２７に移行する。
【００３６】このステップＳ２７では、可動側ブレーキ
摩擦材Ｐｍｉがディスクロータ３ｉとの離間方向に移動
するように位置制御量−ＣCｉを駆動回路２４ｉに夫々
出力することにより、各電動モータ８に対する駆動制御
を実行してステップＳ２８に移行する。このステップＳ
２８では、可動側ブレーキ摩擦Ｐｍｉが制動解除位置Ｐ
Eからクリアランス量ＰCだけ後退した待機位置ＰWに達
したか否かを判定する。この判定は、ロータリエンコー
ダ１４により検出する電動モータ８の回転角及び回転方
向と、ボールネジのピッチとに基づいて可動側ブレーキ
摩擦材Ｐｍｉの後退量を算出し、この後退量が前記ステ
ップＳ１３で検出した制動開始位置ＰSから所定クリア
ランス量ＰCだけ離間した待機位置ＰWまでのクリアラン
ス量ＰCに一致したか否かを判定することにより行う。
この判定で可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉが待機位置ＰW
に未到達である場合には、ステップＳ２９に移行して再
びブレーキ操作量Ｓを読込み、続くステップＳ３０で、
ブレーキ操作量Ｓがペダル遊び量Ｓ 0を超えているか否
かを判定して、この判定結果がＳ≦Ｓ0であるときは、
非制動状態が維持されていると判断して前記ステップＳ
２７に戻る。一方、判定結果がＳ＞Ｓ0であるときは、
制動を開始するものと判断して前記ステップＳ１に戻
る。
【００３７】そして、前記ステップＳ２８で、可動側ブ
レーキ摩擦材Ｐｍｉが待機位置ＰWに到達している場合
には、ステップＳ３１に移行して、離間フラグＦＬCを
“１”にセットしてから前記ステップＳ１に戻る。ま
た、前記ステップＳ２１の判定結果が離間フラグＦＬC
＝１であるときは、ステップＳ３２に移行して、検出フ
ラグＦＬDを“０”にリセットしてから前記ステップＳ
１に戻る。図３の処理において、ステップＳ１の処理と
ブレーキ操作量センサ２２とがブレーキ操作量検出手段
に対応し、ステップＳ２の処理と可動側押圧力センサＳ
ｍｉ及び固定側押圧力センサＳｓｉとが押圧力検出手段
に対応している。
【００３８】したがって、今、非制動状態で走行してい
る車両において、運転者によりブレーキペダル２１がペ
ダル遊び量Ｓ0を超える範囲で操作されると、コントロ
ーラ２３は、図４に示した目標押圧力算出用制御マップ
を参照して、ブレーキ操作量Ｓに応じた目標押圧力Ｆ*
を算出する（ステップＳ４）。次いで、この目標押圧力
Ｆ*と、可動側押圧力Ｆｍｉ及び固定側押圧力Ｆｓｉの
平均押圧力ＦMｉとが一致するような制動制御量Ｃｉを
算出して、これが駆動回路２４ｉを介して各電動モータ
８に出力されることにより（ステップＳ７）、各電動モ
ータ８が例えば正転駆動されて、回転軸８ａを介してボ
ールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１
０と螺合するボールナット１２は、キャリパ４の内周壁
との係合により回転阻止され直動のみが可能となり、ブ
レーキ摩擦材５ｉの可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉをディ
スクロータ３ｉ側に前進させて、可動側ブレーキ摩擦材
Ｐｍｉと固定側ブレーキ摩擦材Ｐｓｉとでディスクロー
タ３ｉを挟圧することで所望の制動力を得ている。
【００３９】その後、運転者がブレーキペダル２１の踏
込み量を減少させると、ブレーキ操作量Ｓの減少量に応
じた目標押圧力Ｆ*が各車輪に発生するよう、今度は逆
に、各電動モータ８を逆転駆動させ制動時とは逆の手順
をたどることにより、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉを後
退させて制動力を減少させる。そして、このブレーキ操
作量Ｓの減少状態を継続してＳ0未満となり、可動側押
圧力Ｆｍｉ又は固定側押圧力Ｆｓｉが０となったときの
可動側ブレーキ摩擦材位置を制動解除位置ＰEとして
（ステップＳ１３）、ここから更に、ブレーキペダル２
１が再操作されない限り、ブレーキ摩擦材５ｉがディス
クロータ３ｉから所定量ＰCだけ離間するまで、各電動
モータ８を反時計方向に回転駆動させる（ステップＳ１
４及びステップＳ１５）。
【００４０】このように、制動終了後にクリアランス量
ＰC分可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉが後退されるので、
ブレーキ摩擦材５ｉにおいて、長期間に渡って徐々に進
行する磨耗による形状変化が生じた場合でも、一定のク
リアランスを確保することができるので、制動力発生の
タイミングずれを防止することができる。また、例え
ば、長い下り坂等で制動状態を長時間に渡って継続する
か、断続的に継続したときの熱膨張による形状変化を生
じた場合にも、一定のクリアランスを確保することがで
き、制動終了時の比較的早い時期に、ブレーキペダル２
１が再操作されるときには、制動力発生のタイミングず
れを抑制することができる。
【００４１】しかし、制動熱により熱膨張を起こしてい
たブレーキ摩擦材５ｉにおいて、制動終了時の離間位置
を制動開始位置として検出しても、非制動状態の継続等
により制動熱が冷めて、熱収縮してしまうと、一定量確
保したクリアランスが変化してしまう。そこで、制動熱
が十分低下するような所定時間ｔが経過した後に、ブレ
ーキ摩擦材５ｉをディスクロータ３ｉとの接触方向に移
動させ（ステップＳ２４）、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍ
ｉ及び固定側ブレーキ摩擦材Ｐｓｉの夫々で検出される
可動側押圧力Ｆｍｉ及び固定側押圧力Ｆｓｉが共に０を
超えたときのブレーキ摩擦材位置を、ディスクロータ３
ｉとの接触位置すなわち制動開始位置ＰSとして検出す
る（ステップＳ２３及びステップＳ２５）。
【００４２】ここで、ディスクロータ３ｉは、数十μｍ
程度の面振れを起こしていることは珍しくなく、ブレー
キ摩擦材５ｉの可動側と固定側とでは、クリアランスが
必ずしも対称とはならない。そのため、図６に示すよう
に、ディスクロータ３ｉがブレーキ摩擦材５ｉの可動側
へ、又は固定側へ面振れを起こした状態では、可動側ブ
レーキ摩擦材Ｐｍｉ及び固定側ブレーキ摩擦材Ｐｓｉの
何れか一方と接触する引き摺りによって押圧力が発生し
てしまうことになる。
【００４３】そこで、ディスクロータ３ｉに対するブレ
ーキ摩擦材５ｉの押圧力Ｆが、その可動側及び固定側の
両側にて検出したときの可動側ブレーキ摩擦材位置を制
動開始位置ＰSとして検出することにより、ディスクロ
ータ３ｉの面振れでブレーキ摩擦材５ｉの片側のみで押
圧力が発生したときの位置を制動開始位置ＰSとする誤
認を回避して、正確な制動開始位置ＰSを検出すること
ができる。そして、制動開始位置検出後、ブレーキペダ
ル２１が再操作されない限り、ブレーキ摩擦材５ｉがデ
ィスクロータ３ｉから所定量ＰC離間するまで、各電動
モータ８を反時計方向に回転駆動させて（ステップＳ２
７及びステップＳ２８）、各電動ブレーキ１ｉにおい
て、常にブレーキ摩擦材５ｉの形状変化に対して一定の
クリアランスを有した状態で、運転者によるブレーキペ
ダル２１の操作開始に備える。
【００４４】このように、上記の第１の実施形態によれ
ば、制動終了後の所定時間ｔが経過した後に、ブレーキ
ペダル２１が非操作のとき、ブレーキ摩擦材５ｉをディ
スクロータ３ｉとの接触方向へ移動させ、ディスクロー
タ３ｉに接触したときの位置を制動開始位置ＰSとする
場合に、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉ及び固定側ブレー
キ摩擦材Ｐｓｉの夫々が共にディスクロータ３ｉに接触
したか否かを接触の判断基準としているので、ディスク
ロータ３ｉの面振れによりブレーキ摩擦材５ｉの片側が
接触しても、その位置を制動開始位置として誤認するこ
とはなく、高精度に制動開始位置を検出することができ
る。
【００４５】また、この制動開始位置から所定量だけブ
レーキ摩擦材５ｉを離間させることにより、ディスクロ
ータ３ｉに対するブレーキ摩擦材５ｉのクリアランスを
一定に保つことができ、制動力発生のタイミングずれを
確実に防止することができる。次に、本発明の第２の実
施形態を図７〜図９に基づいて説明する。この第２の実
施形態は、前述した第１の実施形態における押圧力セン
サ数を減少させて部品点数を減少させるようにしたもの
である。
【００４６】すなわち、第２の実施形態では、前述した
第１の実施形態における図２の構成において、固定側押
圧力センサＳｓｉが省略されていることを除いては図３
と同様の構成であるため、その詳細はこれを省略する。
また、コントローラ２３で実行される制動制御処理が図
７に示すように、第１の実施形態における図３の処理に
おいて、ステップＳ２及びステップ１０の処理を可動側
押圧力Ｆｍｉだけに基づく処理に変更し、ステップＳ２
の次にディスクロータ３ｉの回転角θDｉを読込むステ
ップＳ４１と、ブレーキ摩擦材位置Ｐｉを読込むステッ
プＳ４２が追加され、ステップＳ５の処理が省略され、
ステップＳ８の次にディスクロータ３ｉの厚みデータを
更新記憶するステップＳ４３処理が追加されていること
を除いては、前述した図３と同様の処理を実行し、図３
との対応処理には同一符号を付し、その詳細説明はこれ
を省略する。
【００４７】この図７の制動制御処理におけるステップ
Ｓ４１で、例えば車輪速センサ１７を構成するセレーシ
ョンの一つに例えば磁石を内蔵させ、これを例えばホー
ル素子の磁力センサで検出して原点信号を得、この原点
信号とセレーションの回転に応じた周波数信号とに基づ
いてディスクロータ３ｉの回転角信号θDｉを算出し、
次いで、ステップＳ４２でロータリエンコーダ１４によ
り検出する電動モータ８の回転角及び回転方向と、ボー
ルネジのピッチとに基づいて算出されるブレーキ摩擦材
位置を読込んでから、前記ステップＳ３に移行する。
【００４８】また、ステップＳ４３では、前記ステップ
Ｓ２で読込んだ可動側押圧力Ｆｍｉと、前記ステップＳ
４１で読込んだディスクロータ３ｉの回転角θDｉと、
前記ステップＳ４２で読込んだブレーキ摩擦材位置Ｐｉ
とに基づいて、ディスクロータ３ｉの厚みデータを更新
記憶する。すなわち、前記ステップＳ４で算出された目
標押圧力Ｆ*に基づいて可動側押圧力Ｆｍｉを制御する
とき、ディスクロータ３ｉの厚み変動に応じて変化する
可動側押圧力Ｆｍｉを補償すべく、可動側ブレーキ摩擦
材Ｐｍｉは前後するので、このときの可動側ブレーキ摩
擦材Ｐｍｉの位置変化量をディスクロータ３ｉの回転角
θDｉに対応させて随時記憶することにより、ディスク
ロータ３ｉの厚みデータを作成することができる。
【００４９】続いて、コントローラ２３で実行される制
動開始位置検出処理が図８に示すように、第１の実施形
態における図５の処理において、ステップＳ２３の処理
を可動側押圧力Ｆｍｉだけに基づく処理に変更し、ステ
ップＳ２２の次にディスクロータ３ｉの回転角θDｉが
最大厚み位置であるか否かを判定するステップＳ５１が
追加されたことを除いては、前述した図５と同様の処理
を実行し、図５との対応処理には同一符号を付し、その
詳細説明はこれを省略する。
【００５０】この図８の制動開始位置検出処理における
ステップＳ５１で、ディスクロータ３ｉの回転角θDｉ
が最大厚み位置でないときは、ディスクロータ３ｉが可
動側押圧力センサＳｍｉの設けられている側へ面振れし
たことにより、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉの接触が検
知された可能性があると判断して、前記ステップＳ２４
に移行する。そして、ディスクロータ３ｉの最大厚み位
置にて可動側押圧力Ｆｍｉが０を超えたことを検出する
と、ディスクロータ３ｉが可動側押圧力センサＳｍｉの
設けられている側へ面振れしたことにより、可動側ブレ
ーキ摩擦材Ｐｍｉの接触が検知された可能性が減少した
ものとして、前記ステップＳ２５に移行する。
【００５１】図７の処理において、ステップＳ１の処理
とブレーキ操作量センサ２２とがブレーキ操作量検出手
段に対応し、ステップＳ２の処理と可動側押圧力センサ
Ｓｍｉが押圧力検出手段に対応し、ステップＳ４３の処
理が厚み検出手段に対応している。したがって、今、運
転者によりブレーキペダル２１が遊び量Ｓ0を超えて操
作されるとき、ブレーキ操作量Ｓから算出される目標押
圧力Ｆ*に基づいて可動側押圧力Ｆｍｉを制御すると
き、ディスクロータ３ｉの厚み変動に応じて変化する可
動側押圧力Ｆｍｉに応じて、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍ
ｉは前後するので、このときの可動側ブレーキ摩擦材Ｐ
ｍｉの位置変化量をディスクロータ３ｉの回転角θDｉ
に対応させて随時記憶することにより、ディスクロータ
３ｉの厚みデータを作成することができる（ステップＳ
４３）。
【００５２】そして、運転者がブレーキ操作量Ｓを減少
させＳ0未満となり、可動側押圧力Ｆｍｉが０となった
ときの制動解除位置ＰEから、ブレーキペダル２１が再
操作されない限り、更に、ブレーキ摩擦材５ｉがディス
クロータ３ｉから所定量ＰCだけ離間するまで、各電動
モータ８を反時計方向に回転駆動させることで一定のク
リアランスを確保する（ステップＳ１４及びステップＳ
１５）。この第２の実施形態においても、ブレーキ摩擦
材５ｉは熱膨張を起こしている可能性があるので、制動
熱が十分低下するような所定時間ｔが経過した後に、制
動開始位置ＰSを検出するが、このとき可動側押圧力セ
ンサＳｍｉのみであるため、単に可動側押圧力Ｆｍｉが
０を超えたときのブレーキ摩擦材位置を制動開始位置Ｐ
Sとして検出するのでは、ディスクロータ３ｉに対する
可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉとの片面接触か、又は可動
側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉ及び固定側ブレーキ摩擦材Ｐｓ
ｉ双方の両面接触かを判断することができない。
【００５３】そこで、ディスクロータ３ｉの面振れ量の
小さい部位では、ブレーキ摩擦材５ｉとの摩擦量が少な
いので、面振れ量の大きい部位に比べて磨耗量が小さく
その厚みが厚くなることに着目した。すなわち、ディス
クロータ３ｉにブレーキ摩擦際５ｉを接近させるとき、
可動側ブレーキ摩擦材５ｍｉ及び固定側のブレーキ摩擦
材Ｐｓｉの双方が接触するのは、図９に示すように、デ
ィスクロータ３ｉにおいて、磨耗により厚みが薄くなっ
た部位ではなく、厚みが最大の部位である。
【００５４】したがって、ディスクロータ３ｉの最大厚
み位置にて、可動側ブレーキ摩擦材Ｐｍｉで検出される
可動側押圧力Ｆｍｉが０を超えたときのブレーキ摩擦材
位置を接触位置、すなわち制動開始位置ＰSとすること
により（ステップＳ５１及びステップＳ２３）、ディス
クロータ３ｉの面振れによりブレーキ摩擦材５ｉの片側
のみと接触して押圧力が発生した位置を制動開始位置Ｐ
Sとして検出する誤認の可能性を減少させることができ
る。
【００５５】そして、制動開始位置検出後、ブレーキペ
ダル２１が再操作されない限り、ブレーキ摩擦材５ｉが
ディスクロータ３ｉから所定量ＰC離間するまで、各電
動モータ８を反時計方向に回転駆動させて（ステップＳ
２７及びステップＳ２８）、各電動ブレーキ１ｉにおい
て、常にブレーキ摩擦材５ｉの形状変化に応じた一定の
クリアランスを有した状態で、運転者によるブレーキペ
ダル２１の操作開始に備える。
【００５６】このように、上記の第２の実施形態によれ
ば、制動終了後の所定時間ｔが経過した後に、ブレーキ
ペダル２１が非操作のとき、ブレーキ摩擦材５ｉをディ
スクロータ３ｉとの接触方向へ移動させ、ディスクロー
タ３ｉに接触したときの位置を制動開始位置ＰSとする
場合に、ディスクロータ３ｉの最大厚み位置で、可動側
押圧力Ｆｍｉが０を超えたか否かを接触の判断基準とし
ているので、ディスクロータ３ｉの面振れによりブレー
キ摩擦材５ｉの片側と接触しても、そのブレーキ摩擦材
位置を制動開始位置ＰSとして誤認する可能性を減少さ
せることができ、押圧力センサを二つ設けることなく低
コストに制動開始位置ＰSを検出することができる。
【００５７】なお、上記第２の実施形態においては、デ
ィスクロータの回転角の検出を、車輪速センサの歯数カ
ウント値に基づいて算出する構成について説明したが、
これに限定されるものではなく、ロータリエンコーダ、
レゾルバ等の角度位置検出装置、又はアクティブ車輪速
センサ等を使用したり、或いはパッシブ車輪速センサ
と、例えばそのセレーションに内蔵した複数の磁石に基
づく夫々異なった信号から得る角度位置情報とを組み合
わせたりして、車両停止時にもディスクロータの回転角
度位置を検出するようにしてもよい。
【００５８】また、上記第２の実施形態においては、可
動側ブレーキ摩擦材の押圧力を検出する可動側押圧力セ
ンサを設けた構成について説明したが、これに限定され
るものではなく、固定側ブレーキ摩擦材の押圧力を検出
する固定側押圧力センサを設けるようにしてもよい。ま
た、上記第２の実施形態においては、ディスクロータの
厚みデータを、押圧力とブレーキ摩擦材位置とに基づい
て作成する構成について説明したが、これに限定される
ものではなく、押圧力及びブレーキ摩擦材位置の一方に
基づいて作成するようにしてもよい。
【００５９】さらに、上記第１及び第２の実施形態にお
いては、検出した制動開始位置からブレーキ摩擦材を所
定クリアランス量だけ離間させる構成について説明した
が、これに限定されるものではなく、ブレーキ操作があ
るまでブレーキ摩擦材を制動開始位置にて待機させるよ
うにしてもよい。さらに、上記の第１及び第２の実施形
態においては、制動開始位置検出処理を非制動状態に復
帰した時点から所定時間経過後に実行する構成について
説明したが、これに限定されるものではなく、ブレーキ
ペダルが非操作状態でアクセルペダルを非操作状態に復
帰させたときに、又はブレーキ摩擦材の温度を検出する
温度センサを設けて熱膨張を起こしていたブレーキ摩擦
材が通常時の形状に復帰するような温度にまで低下した
ときに、制動開始位置検出処理を実行する構成としても
よい。
【００６０】さらにまた、上記の第１及び第２の実施形
態における制動力制御においては、各車輪に対してブレ
ーキ操作量Ｓに応じた目標押圧力Ｆ*を一括して算出す
る構成について説明したが、これに限定されるものでは
く、目標押圧力Ｆ*を各車輪ごと、前輪と後輪ごと及び
対角線上ごとに算出する構成としてもよい。なおさら
に、上記の第１及び第２の実施形態においては、摩擦パ
ッド位置Ｐを電動モータの駆動状態から判断する構成に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、例
えば離間距離に応じた電気信号を出力する渦電流式変位
センサ等の位置センサを用いて摩擦パッド位置Ｐを検出
してもよい。
【００６１】また、上記の第１及び第２の実施形態にお
いては、制動開始位置を検出し、その位置から所定量だ
け離間する構成について説明したが、これに限定される
ものではなく、制動前のブレーキ摩擦材位置を一定と
し、検出された制動開始位置で各車輪のブレーキ摩擦材
がディスクロータへ同時に接触するような駆動指令を夫
々算出し出力するような構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】電動ブレーキを示す拡大断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態において、コントロー
ラで実行する制動制御処理手順の一例を示すフローチャ
ートである。
【図４】本発明の第１の実施形態において、ブレーキ操
作量Ｓと制動力指令Ｆ*との関係を示した制動力指令算
出用制御マップである。
【図５】本発明の第１の実施形態において、コントロー
ラで実行する制動開始位置検出処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。
【図６】ディスクロータの面振れにより、ブレーキ摩擦
材の片側のみと接触してしまうことを示した説明図であ
る。
【図７】本発明の第２の実施形態において、コントロー
ラで実行する制動制御処理手順の一例を示すフローチャ
ートである。
【図８】本発明の第２の実施形態において、コントロー
ラで実行する制動開始位置検出処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。
【図９】ディスクロータの厚みが変動することを示した
説明図である。
【図１０】従来例において、ブレーキ摩擦材が制動終了
直後には熱膨張を起こしているが、その後冷却されると
熱収縮することを示す説明図である。
【符号の説明】
１ＦＬ〜１ＲＲ 電動ブレーキ ３ＦＬ〜３ＲＲ ディスクロータ ４ キャリパ ＰｍＦＬ〜ＰｍＲＲ 可動側ブレーキ摩擦材 ＰｓＦＬ〜ＰｓＲＲ 固定側ブレーキ摩擦材 ６ 電動駆動機構 ＳｍＦＬ〜ＳｍＲＲ 可動側押圧力センサ ＳｓＦＬ〜ＳｓＲＲ 固定側押圧力センサ ８ 電動モータ ９ 直線変換機構 １０ ボールネジ軸 １２ ボールナット １４ ロータリエンコーダ １６ 制御装置 ２１ ブレーキペダル ２２ ブレーキ操作量センサ ２３ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩田 幸人 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J058 AA48 AA53 AA63 AA78 AA87 BA57 CC15 CC63 DA03 DA24 DA32 DB02 DB03 DB18 DB23 FA01

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
    を検出するブレーキ操作量検出手段と、車輪と共に回転
    する回転体を両側から一対のブレーキ摩擦材で押圧して
    制動力を発生する電動制動機構と、前記ブレーキ操作量
    検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて前記電動制
    動機構を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ
    装置において、 前記一対のブレーキ摩擦材の押圧力を個別に検出する押
    圧力検出手段を有し、前記制動制御手段は、前記ブレー
    キ操作手段が非操作状態であるときに、前記一対のブレ
    ーキ摩擦材を前記回転体との接触方向に移動させて、前
    記各押圧力検出手段で検出する夫々の押圧力が所定値を
    超えたときの当該ブレーキ摩擦材位置を制動開始位置と
    して検出するように構成されていることを特徴とする電
    動ブレーキ装置。
  2. 【請求項２】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
    を検出するブレーキ操作量検出手段と、車輪と共に回転
    する回転体を両側から一対のブレーキ摩擦材で押圧して
    制動力を発生する電動制動機構と、前記ブレーキ操作量
    検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて前記電動制
    動機構を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ
    装置において、 前記一対のブレーキ摩擦材における何れか一方の押圧力
    を検出する押圧力検出手段と、前記回転体の円周方向の
    最大厚み位置を検出する最大厚み位置検出手段とを有
    し、前記制動制御手段は、前記ブレーキ操作手段が非操
    作状態であるときに、前記一対のブレーキ摩擦材を前記
    回転体との接触方向に移動させて、前記最大厚み位置検
    出手段で検出した前記回転体の最大厚み位置で、前記押
    圧力検出手段により検出する押圧力が所定値を超えたと
    きの前記ブレーキ摩擦材位置を制動開始位置として検出
    するように構成されていることを特徴とする電動ブレー
    キ装置。
  3. 【請求項３】 前記回転体の回転角を検出する回転角検
    出手段と、前記ブレーキ摩擦材の位置を検出するブレー
    キ摩擦材位置検出手段とを有し、前記最大厚み位置検出
    手段は、前記回転角検出手段で検出した回転角と、前記
    押圧力検出手段で検出した押圧力及びブレーキ摩擦材位
    置検出手段で検出したブレーキ摩擦材位置の少なくとも
    一方に基づいて、前記回転体の厚み分布を検出するよう
    に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の電
    動ブレーキ装置。
  4. 【請求項４】 前記制動制御手段は、制動開始位置を検
    出したときに、前記ブレーキ摩擦材を当該制動開始位置
    から所定クリアランス量だけ後退する待機位置まで移動
    させるように構成されていることを特徴とする請求項１
    乃至３の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
  5. 【請求項５】 前記制動制御手段は、前記ブレーキ操作
    手段が非操作状態に復帰した時点から所定時間経過した
    ときに、前記回転体の前記一対のブレーキ摩擦材を前記
    回転体との接触方向に移動させて、当該ブレーキ摩擦材
    の制動開始位置を検出するように構成されていることを
    特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の電動ブレー
    キ装置。
  6. 【請求項６】 前記制動制御手段は、前記ブレーキ操作
    手段が非操作状態であり、且つアクセル操作手段が非操
    作状態に復帰したときに、前記一対のブレーキ摩擦材を
    前記回転体との接触方向に移動させて、当該ブレーキ摩
    擦材の制動開始位置を検出するように構成されているこ
    とを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の電動ブ
    レーキ装置。
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