JP2003190064A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モップ又はクロスを備えた自走式掃除機にお
いて、床面を清掃すると共に、ごみ等を掃除部外にこぼ
すことなく寄せ集められるようにするこを目的としてい
る。 【解決手段】 床面を自走する掃除機の本体１に、平面
形状が本体１の前進方向に向って開く凹形に形成された
掃除部５とを備えており、掃除部５は床面に接触するモ
ップ２又はクロスを保持具３により保持している。走行
することにより、モップ２で床面のごみ等を拭き取ると
同時に、モップ２の凹面側で床面のごみや塵等を寄せ集
める。掃除部５はたとえば本体１の前側に配置されてお
り、掃除部５と本体１の間に、障害物に対するモップ２
の接触を掃除部からの圧力により検知する接触センサー
２０を備え、障害物を避けるようにしてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、自走する掃除機
の本体に、床面に接触するモップ又はクロスを有する掃
除部を備えた自走式掃除機及びそれを用いた掃除方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】自走式掃除機としては、１９８０年代頃
から吸引式の自走式掃除機が開発されているが、走行用
の駆動機構及びバッテリ等と共に、強力な吸引ファン及
びファン駆動モータ等を搭載し、さらに、集塵袋も搭載
しているため、小型軽量化には限界があり、サイズ及び
重量が大きいため一般家庭用としては不向きであった。
たとえば、重量が大きいことにより、取扱いが困難にな
ると共に走行時の慣性力が大きく、家具等に衝突した時
に家具を傷める可能性があり、また、サイズが大きいこ
とにより小回りがきかず、部屋の隅々まで掃除すること
が困難である。また、吸引ファンの騒音が大きく、夜中
の作業にも不向きである。

【０００３】このような吸引式の自走式掃除機に対し、
最近では図２０又は図２１に示すような拭取り式の自走
式掃除機が開発されている。このような拭取り式の場合
には床面のごみ等を拭きとってゆくため、吸引式に比べ
ると、吸引ファンやファン駆動用のモータ、大形のバッ
テリ並びに集塵袋収容用のスペース等が不要となり、小
型軽量化が達成でき、一般家庭用の掃除機として十分に
利用できるものとなっている。

【０００４】図２０に示す拭取り式の自走式掃除機は、
特開２００１−２５８８０６号公報に記載されたもので
あり、床面を自走する本体１０１と、床面に接触するモ
ップ１０２を保持具１０３で保持してなる掃除部１０４
から構成されており、掃除部１０４は本体１０１から前
方に突出する腕部１０５に装着されている。そしてモッ
プ１０２の平面形状（上方から見た形状）は長円形ある
いは長方形となっている。

【０００５】図２１に示す拭取り式の自走式掃除機は、
特開平１１−１７８７６５号公報に記載されものであ
り、走行用駆動輪２００を有する車体２０１の下側に長
方形状のプレート２０２を備えており、該プレート２０
２はばね２０３により床面に押し付けられると共に、走
行方向の前後端部に上反り部を有している。上記プレー
ト２０２に拭取り用のシート部材２０５を取り替え可能
に装着し、車体２０１を自律走行させることによりシー
ト部材２０５で床面のごみを吸着するようになってい
る。なお、上記シート部材２０５は、上記公報中では
「ペーパーモップ」と称しているが、本件明細書中で
「モップ」と称する場合には、綿、ナイロン、ポリエス
テル又はアクリル等のパイルを多数植設したものを指し
示すこととする。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】図２０の自走式掃除機
は、前進走行することにより、床面のごみ等をモップ１
０２で拭き寄せ、あるいはモップ１０２のパイルに絡み
つかせることはできるが、綿埃等の大きなごみに突き当
たった場合、あるいは拭き寄せたごみの量がモップの許
容量を越えた場合には、平面形状が長円形の掃除部１０
４では、ごみ等が掃除部１０４の左右にこぼれてしま
い、作業性能が極端に低下する。

【０００７】図２１の自走式掃除機のように車体２０１
の下側にシート部材２０５を備える構造では、車体２０
１が邪魔になり、部屋の隅に拭き残しが生じる。また、
プレート２０２の平面形状が長方形状になっているよう
なので、図２０の場合と同様に、綿埃等の大きなごみに
突き当たった場合、あるいは吸着したごみの量がシート
部材２０５の許容量を越えた場合には、ごみ等が左右に
こぼれ、作業性能が極端に低下する。ちなみに、モップ
を人手で使うときは、Ｓ字を描くように拭く、あるいは
掃く動作によって、ごみを寄せている。車輪で走行する
自走式掃除機では、このような複雑で微妙な動作は難し
く、モップの形状の側に工夫が必要である。

【０００８】

【発明の目的】本願発明は、床面のごみや塵をモップ又
はクロスに吸着すると同時に、掃除部の前面でこぼれな
いように効率良く保持し、寄せ集めることができる自走
式掃除機を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本願請求項１記載の自走式掃除機は、自走する掃除機
の本体に、平面形状が前進方向に向って開く凹形に形成
された掃除部を備え、掃除部は床面に接触するモップ又
はクロスを保持具により保持してなり、掃除部の凹面側
で床面のごみや塵等を寄せ集めるようにしている。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の自
走式掃除機において、掃除部を本体の前側に配置してい
る。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の自
走式掃除機において、掃除部は左右に首振り可能となっ
ている。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１記載の自
走式掃除機において、掃除部は本体を後から抱くように
配置されると共に、掃除部の左右両端部が本体より前方
に位置し、中央部が本体より後側に位置している。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項４記載の自
走式掃除機において、掃除部は、分割された複数の部分
により構成されている。

【００１４】請求項６記載の発明は、請求項２記載の自
走式掃除機において、本体の前側に配置された掃除部に
加え、本体の後側にも掃除部を配置している。

【００１５】請求項７記載の発明は、請求項１記載の自
走式掃除機において、本体の前側に掃除部を配置し、本
体の後側に薬剤塗布部を配置している。

【００１６】請求項８記載の発明は、請求項７記載の自
走式掃除機において、薬剤塗布部に薬剤を供給する薬剤
供給装置を搭載している。

【００１７】請求項９記載の発明は、請求項１〜８のい
ずれかに記載の自走式掃除機において、掃除部と本体の
間に、掃除部のモップ又はクロスが障害物に接触した時
の圧力を検出する接触センサーを備えている。

【００１８】請求項１０記載の自走式掃除機は、床面を
自走する自走式掃除機において、掃除機の本体に、平面
形状が凹形に形成された掃除部を備え、掃除部は床面に
接触するモップ又はクロスを保持具により保持すると共
に、凹面側が回転方向に向くように本体の周りを回転可
能となっており、掃除部の凹側面で床面のごみや塵等を
寄せ集めるようにしている。

【００１９】請求項１１記載の発明は、側方に開口する
吸込口を有する定置式集塵装置を床面に設置し、請求項
１〜１０のいずれかに記載の自走式掃除機により、定置
式集塵装置の吸込口の前にごみ等を寄せ集め、定置式集
塵装置により吸引することを特徴とする自走式掃除機を
用いた掃除方法である。

【００２０】請求項１２記載の発明は、請求項１１記載
の自走式掃除機を用いた掃除方法において、定置式集塵
装置に、自走式掃除機の接近を検知する検知装置を設
け、自走式掃除機が接近した時に一定時間吸引を行なう
ようにしている。

【００２１】

【発明の実施の形態１】図１は本願発明を適用した拭取
り方式の自走式掃除機の縦断左側面略図であり、自律走
行する本体１と、該本体１の前方に左右１対の支持腕４
を介して支持された掃除部５から構成されており、掃除
部５は、床面Ｆに接触するモップ２と、該モップ２を保
持する保持具３を備えている。

【００２２】本体１は後部に左右１対の駆動輪７を備
え、前部にキャスター輪８を備えており、本体１内に
は、車輪駆動機構として、左右１対のモータ１０と左右
１対の減速ギヤ機構１１が搭載されると共に、制御装置
１２及びバッテリ（電源）１４が搭載されており、左右
のモータ１０又は減速ギヤ機構１１を制御することによ
り、発停、前進切換及び方向転換等の制御を行えるよう
になっている。

【００２３】支持腕４はシリンダ１５及びコイルばね１
６等よりなるダンパー機構を介して本体１に支持されて
おり、シリンダ１５内に前後方向移動可能に嵌合すると
共にコイルばね１６により前方に付勢されており、掃除
部５が前方の障害物に衝突した際に、その衝撃をコイル
ばね１６の弾性力により吸収するようになっている。

【００２４】図２は平面図であり、掃除部５の平面形状
は、前進行方向に向いて開く凹形に形成されており、該
実施の形態においては、保持具３の左右幅の中央部が左
右に延びる直線状に形成され、左右両側部が一定角度前
方に折れ曲がる鶴翼形に形成されている。綿、ナイロ
ン、ポリエステル又はアクリル等のパイルを備えたモッ
プ２を保持具３に取り付けており、また、パイルに化学
吸着剤を付けたダストコントロールモップを使用してい
る。また、上記のようなモップの他に、綿、ナイロン、
ポリエステル又はアクリル等の織布又は不織布に化学吸
着剤を付けたクロスを使用することも可能である。さら
に、エレクトレット化して静電気で捕集する繊維を用い
たモップ又はクロスを使用することも可能である。

【００２５】支持腕４間には、本体１の前端から保持具
３に至る前方検知用の前方接触センサー２０が架設され
ており、掃除部５のモップ２が前方の障害物に接触した
時に、保持具３から本体１にかかる圧力にてスイッチ機
構にかかるオンオフを検知し、制御装置１２の入力部に
前方接触検知信号を送るようになっている。

【００２６】また、本体１の左右両側には側方検知用の
接触センサー２１が搭載されており、該側方接触センサ
ー２１は、左右に張り出すように後方に延びる触覚２２
を備えており、触覚２２が側方の障害物に接触した時
に、触覚２２の動きを検知し、制御装置１２の入力部に
側方接触検知信号を送るようになっている。

【００２７】制御装置１２はマイコン及びメモリ等を内
蔵し、本体１の発停、前後進切換及び方向転換並びにそ
れらの動作を組み合わせた各種プログラムが読み込まれ
ている。たとえば前記前方接触センサー２０から前方接
触検知信号が入力された場合には、９０°もしくは１８
０°又はその他の所定角度で方向転換を行なうように駆
動モータ１０又は減速ギヤ機構１１に方向転換指示信号
を送るようにプログラミングされ、また、側方接触セン
サー２１から側方接触検知信号が入力された場合には、
接触側と反対側に曲がるように駆動モータ１０又は減速
ギヤ機構１１に操舵指示信号を送るようにプログラミン
グされている。

【００２８】［掃除方法］図３のように掃除を行なう室
内の所定個所に床用定置式集塵装置３０を設置してお
く。該床用集塵装置３０は、ファンケース３１内に図示
しないファン駆動モータと吸引ファンを備え、ファンケ
ース３１の上に集塵袋を内蔵した集塵ケース３２を備
え、前下端部に、前方に向いて開口する吸込口３３を備
えており、該吸込口３３は上方に延びる吸引ダクト３４
を介して集塵ケース３２内に連通している。集塵ケース
３２の上面には手動式の電源スイッチ３５を備えてい
る。該手動式の電源スイッチ３５に加え、自動スイッチ
として、掃除機を吸込口３３の前部まで誘導する微弱な
電波、赤外線もしくは超音波等を発信する誘導装置３７
を備えると共に、掃除機が吸込口３３の前部に近付いて
数秒間停止するのを検知した時に、自動的にスイッチオ
ンし、一定時間吸引作業を行なうプログラムが読み込ま
れた制御装置３８が内蔵されている。

【００２９】一方、自走式掃除機の前記制御装置１２
（図２）には、走行開始後、所定時間が経過し又は所定
距離を走行した時に、図３の集塵装置３０からの誘導電
波に誘導されて吸込口３３の前まで至り、数秒〜数十秒
間停止するようなプログラムが組み込まれている。

【００３０】部屋の掃除を行なう場合には、自走式掃除
機を室内の任意の位置（あるいは所定の位置）に置き、
走行スイッチをオンにすることにより、床面を前進走行
させる。前進走行することにより、床面のごみや塵をモ
ップ２のパイルに吸着させると同時に、モップ２の凹面
側の中央部に取り込み、外部にこぼすことなく、寄せ集
めていく。

【００３１】図２において、掃除機が前進走行中、前方
に家具等の障害物がある場合、本体１の前側に配置され
ているモップ２が障害物に衝突し、本体１が直接衝突す
ることはなく、家具等を傷めることはない。しかも、モ
ップ２が前方の家具等に衝突した際の衝撃は、モップ自
体の柔軟性並びに支持腕４のダンパー機構によって緩和
され、本体１内の制御装置１２等に与える影響が小さく
なる。

【００３２】また、上記のように前方障害物に衝突した
時には、前方用接触センサー２０に圧力がかかり、制御
装置１２に前方接触検知信号が送られ、本体１は９０°
あるいは１８０°もしくはそれ以外の所定の角度で障害
物を避けるように方向転換し、走行を続ける。

【００３３】前進走行中、側方の家具等に接近した場合
は、側方接触センサー２１の触覚２２が接触することに
より、制御装置１２に側方接触検知信号が送られ、本体
１は障害物から離れる方向に方向転換し、走行を続ける
ことになる。なお、上記のように進行方向の側方の家具
等に接触する場合は、進行方向の前方の障害物に衝突す
る場合のような衝撃は発生しないので、衝撃により家具
等を傷める心配も、本体１内の各種装置を傷める心配も
ない。

【００３４】走行開始後、一定時間が経過し又は一定距
離走行すると、図３のように自走式掃除機は集塵装置３
０からの誘導電波に誘導されて吸込口３３の前まで移動
し、そこで数秒から数十秒間停止する。自走式掃除機の
接近及び停止を、集塵装置３０の検知センサー３７によ
り検知すると、集塵装置３０は自動的にスイッチオン
し、掃除機で寄せ集めた床面上のごみや塵を吸引し、ま
た、モップ２内部のごみ等も吸引し、集塵袋内に集め
る。

【００３５】［掃除部の形態の変形例］図４から図９
は、本体１の前に掃除部５を配置した自走式掃除機にお
いて、掃除部５の各種変形例を示しており、掃除部５は
支持腕４を介して本体１の前側に支持され、支持腕４の
本体１側に前方接触センサー２０を備えている。なお、
図４から図９は略図であり、本体１に搭載された各種装
置等を詳しく図示していないが、基本的には図１及び図
２で説明したものと同じ機能を有する駆動輪、キャスタ
ー輪、車輪駆動用モータ、減速ギヤ機構、制御装置及び
バッテリ（電源）が装備されている。以下前側掃除部５
の各変形例を具体的に説明する。

【００３６】（１）図４は、本体１の前側に配置した掃
除部５を、前開き円弧形に形成した例である。

【００３７】（２） 図５は、本体１の前側に配置した
凹形の掃除部５を、１対の湾曲形に形成した例である。

【００３８】（３）図６及び図７は、支持腕４の前端部
に、ヒンジ部２５を介して左右に首振り可能に掃除部５
を支持した例である。掃除部５は、平常は左右１対のば
ね２６により図６のように前方に真直ぐ開く姿勢に保持
されている。この構造によると、部屋の壁隅に凹凸があ
っても、凹凸に沿って掃除部５が揺動し、隅々まで清掃
することができる。

【００３９】（４）図８及び図９は、左右１対の伸縮シ
リンダ２７を介して、左右首振り可能に掃除部５を支持
した構造である。

【００４０】

【発明の実施の形態２】図１０に示す自走式掃除機は、
大きな円弧形に形成された掃除部４５が本体１を後方か
ら抱くように配置されており、掃除部４５の左右両端部
Ｐ１は本体１より前方に位置し、中央部Ｐ２は本体１よ
り後側に位置している。掃除部４５は、床面に接触する
モップ４２をＵ字形の保持具４３に保持してなり、左右
の支持腕４４及び後部の支持腕４６により本体１に支持
されている。各支持腕４４，４６の本体１側にはそれぞ
れ接触センサー６１，６３が設けられている。図１０も
略図であるので、本体１に搭載された各種装置は記載さ
れていないが、基本的には図１及び図２で説明したもの
と同じ機能を有する駆動輪、キャスター輪、車輪駆動用
モータ、減速ギヤ機構、制御装置及びバッテリ（電源）
が装備されている。

【００４１】このように掃除部４５が本体１を抱くよう
にＵ字形に形成され、かつ、掃除部４５の左右両端Ｐ１
を本体１より前方に突出させていると、モップ４２によ
る集塵面積を大きく確保できると共に、旋回時にごみを
置き去りにすることなく走行することができる。また、
掃除部４５の左右両端部Ｐ１が本体１より前方に位置し
ているので、前進時にはモップ４２が障害物に衝突し、
家具等の障害物を傷付けることはなく、また、モップ２
自体の柔軟性によって衝撃が緩和され、本体１内の制御
装置等に与える影響が小さい。

【００４２】図１１は、図１０の変形例であり、本体１
の後側に位置する掃除部４５の中央部を左右に幅広い直
線状として、左右両側部を１／４円弧形に形成した例で
ある。これにより、より広い床面の清掃に対処させるこ
とができる。

【００４３】

【発明の実施の形態３】図１２は本体１の前後に掃除部
５，４５を配置した例であり、図１３〜図１６は図１２
と同様な組み合わせ形掃除部の変形例を示している。以
下、図１２〜図１６の具体的構造を説明する。

【００４４】（１）図１２は、図２と同様の前側掃除部
５と、図１０と同様の後側掃除部４５を本体１の前後に
配置しており、各支持腕４，４４，４６の本体１側には
それぞれ接触センサー２０、６１，６３を配置してあ
る。

【００４５】（２）図１３の変形例は、後側の掃除部４
５を左右に２分割した構造であり、左右の各部分４５
ａ，４５ａの各支持腕４４，４６の本体１側に接触セン
サー６１，６３がそれぞれ設けられている。

【００４６】（３）図１４の変形例は、後側の掃除部４
５を左右と中央の３つの部分４５ａ,４５ａ，４５ｂに
３分割した構造であり、左右部分４５ａ,４５ａ及び中
央部分４５ｂの各支持腕４４，４６，４７に圧力式接触
センサー６１，６３，６４がそれぞれ設けられている。
このように３分割した後側掃除部４５の各支持腕部４
４，４６，４７に、前側接触センサー２１と同様にそれ
ぞれ接触センサー６１，６３，６４を取り付けることに
より、障害物との接触方向を、より細かく検知できるよ
うにしている。

【００４７】（４）図１５は後側の掃除部４５を左右と
中央部の３つの部分４５ａ,４５ａ，４５ｂに３分割す
ると共に、中央部分４５ｂを、左右に幅の広いモップ
（薬剤塗布部）で構成した例である。該モップ４５ｂに
ワックス又はつや出し清浄薬剤を付けており、掃除とワ
ックス掛け又はつや出し清浄を一回の走行中に同時に行
なうことができる。

【００４８】（５）図１６は、図１５と同様に３分割し
た後側掃除部４５の中央部分４５ｂを左右に幅の広いモ
ップ（薬剤塗布部）で構成したものにおいて、本体１の
後部に薬液タンク７１及びポンプ７２を搭載し、薬剤を
スプレー（又は滴下手段）７３でモップ４５ｂの前に一
定走行距離毎又は一定走行時間毎に供給するようにした
ものである。この構成によると、走行中でもモップ４５
ｂに常時薬剤を供給することができ、ワックス掛け又は
つや出し清浄作業が効果的に行なえる。

【００４９】

【発明の実施の形態４】図１７及び図１８は回転式の掃
除部８５を備えた例であり、図１７において、本体１の
外殻は半球状に形成されており、１対の掃除部８５は、
平面形状が湾曲状の保持具８３と、床面に接触するモッ
プ８２から構成されており、支持腕８４を介して本体１
周りに回転可能に本体１に支持されている。

【００５０】図１８において、本体１の中心に掃除部駆
動用の回転モータ８６が搭載されており、該回転モータ
８６の回転部（回転軸）８７に、前記支持腕８４が固定
されている。各掃除部８５は、その凹面側が回転方向Ｒ
に向いて開くように取り付けられており、回転により捕
獲したごみや塵を外部に逃がさないようになっている。

【００５１】このような回転式の掃除部８５を備えてい
ると、走行方向にかかわらず、常に掃除部８５の凹面側
でごみ等をかき集めることになるので、急旋回時にもご
みなどを置き去りにすることなく、確実に寄せ集めて走
行することができる。したがって、複雑な経路を取る必
要のある部屋、家具等避けるべき障害物が多い部屋等の
清掃において、旋回が連続する状況に対応できる。

【００５２】図１９は図１８の変形例であり、回転式の
凹形掃除部８５を周方向に等間隔をおいて４個備えた例
である。勿論、回転式の掃除部８５を３個あるいは５個
以上備える構造とすることもできる。

【００５３】

【発明の効果】（１）図１及び図２のように、掃除機の
本体に、平面形状が前進方向に向って開く凹形に形成さ
れた掃除部を備え、該掃除部は床面に接触するモップ又
はクロスを保持具により保持してなり、モップ又はクロ
スの凹面側で床面のごみや塵等を寄せ集めるようにして
いると、モップ又はクロスにより床面を拭き取りあるい
はごみ等を吸着すると同時に、凹形掃除部の凹面側によ
りごみや塵を効率良く寄せ集め、外部にこぼすことなく
搬送することができ、軽量小型化された自走式掃除機で
ありながらも、高い清掃能力を得ることができる。

【００５４】（２）図１及び図２のように、凹形の掃除
部を本体の前側に配置していると、走行中に前方の家具
等障害物に衝突した際に、家具が傷むのを防止できると
同時に、モップ又はクロス自体が緩衝機能を果たし、本
体内の各種装置が傷むのも防止できる。

【００５５】（３）図６〜図９のように、本体の前側に
配置した凹形の掃除部を、左右に首振り可能に構成して
いると、部屋の隅の壁等が凸凹になっていても、その凸
凹形状に対応して掃除部が首を振り、部屋の隅々まで確
実に清掃できる。

【００５６】（４）図１０のように掃除部を、本体を後
から抱くように配置し、掃除部の左右両端部が本体より
前方に位置し、中央部が本体より後側に位置している
と、掃除部によりごみ等をかき集める面積を左右に大き
く確保することができ、しかも、前方の家具等障害物に
衝突した際に、掃除部の左右両端部が衝突することによ
り家具が傷むのを防止できると同時に、モップ又はクロ
ス自体が緩衝機能を果たし、本体内の各種装置が傷むの
も防止できる。

【００５７】（５）図１３及び図１４のように、本体を
後から抱くように配置した掃除部を、分割された複数の
部分により構成していると、衝突する障害物の方向によ
って、対応する分割部分がそれぞれ的確にその衝撃を緩
和でき、また、分割された部分毎に接触センサーを設け
ることにより、障害物を避けるための旋回方向を、より
的確に選択することができる。

【００５８】（６）図１３〜図１６のように、本体の前
側に備えた掃除部に加え、本体の後側にも掃除部を備え
ていると、清掃の能率が一層向上する。

【００５９】（７）図１５のように本体の前側に掃除部
を配置し、本体の後側に薬剤塗布部を配置していると、
一度の走行作業により、清掃作業とワックス掛けを同時
に行なうことができる。

【００６０】（８）図１６のように、薬剤塗布部に薬剤
を供給する薬剤供給装置を搭載していると、走行中に、
途切れることなくワックス等の薬剤を塗布することがで
きる。

【００６１】（９）図１〜図１６のように、掃除部と本
体の間に、モップが障害物に接触した時に掃除部からか
かる圧力を検出する接触センサーを備えていると、接触
センサーや本体が直接障害物に衝突することがなく、衝
突の衝撃により接触センサーが壊れたり、本体内の精密
装置が壊れる心配がなく、また、相手の家具類を傷付け
ることもない。

【００６２】（１０）図１７のように、床面を自走する
掃除機の本体に、平面形状が凹形に形成された掃除部を
備え、該掃除部は床面に接触するモップ又はクロスを保
持具により保持すると共に、凹面側が回転方向に向くよ
うに本体の周りを回転可能となっており、掃除部の凹面
側で床面のごみや塵等を寄せ集めるようにしていると、
走行方向にかかわらず、常に掃除部の凹面側でごみ等を
かき集めることになり、本体の急旋回時にもごみ等を置
き去りにすることなく、確実に寄せ集めてゆくことがで
きる。したがって、複雑な経路を取る必要のある部屋、
家具等避けるべき障害物が多い部屋等の清掃において、
旋回が連続する状況にも対応できる。

【００６３】（１１）上記のような自走式掃除機を使用
した掃除方法として、図３のように床面に沿って側方に
開口する吸込口を有する定置式集塵装置を床面に設置
し、自走式掃除機により、定置式集塵装置の吸込口の前
にごみ等を寄せ集め、定置式集塵装置により吸引するよ
うにしていると、床面のごみ等の寄せ集め作業並びに該
ごみ等を集塵袋等に取り込む作業を、１つの連続した作
業として行なうことができ、清掃作業能率が向上する。

【００６４】（１２）定置式集塵装置に、自走式掃除機
の接近を検知する検知装置を設け、自走式掃除機が接近
した時に一定時間吸引を行なうようにすると、床面のご
み等の寄せ集め作業並びに該ごみ等を集塵袋等に取り込
む作業を、一連の作業として総て自動で行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本願発明を適用した自走式掃除機の左側面略
図である。

【図２】 図１の自走式掃除機の平面図である。

【図３】 図１の自走式掃除機及び床用定置式集塵装置
を用いた清掃作業の様子を示す斜視図である。

【図４】 前側配置の掃除部を備えた自走式掃除機の変
形例を示す平面略図である。

【図５】 前側配置の掃除部を備えた自走式掃除機の変
形例を示す平面略図である。

【図６】 前側配置で首振り式の掃除部を備えた自走式
掃除機の平面略図である。

【図７】 図６の首振り状態を示す平面略図である。

【図８】 前側配置で首振り式掃除部を備えた自走式掃
除機の平面略図である。

【図９】 図８の首振り状態を示す平面略図である。

【図１０】 後側配置の掃除部を備えた自走式掃除機の
平面略図である。

【図１１】 後側配置の掃除部を備えた自走式掃除機の
平面略図である。

【図１２】 前側と後側に掃除部を備えた自走式掃除機
の平面略図である。

【図１３】 分割形の後側掃除部を備えた自走式掃除機
の平面図である。

【図１４】 分割形の後側掃除部を備えた自走式掃除機
の平面図である。

【図１５】 分割形の後側掃除部であって薬剤塗布部を
備えた自走式掃除機の平面図である。

【図１６】 分割形の後側掃除部であって薬剤塗布部を
備えると共に薬剤供給装置を備えた自走式掃除機の平面
図である。

【図１７】 回転式の掃除部を備えた自走式掃除機の斜
視図である。

【図１８】 図１７の水平断面略図である。

【図１９】 回転式の掃除部を備えた自走式掃除機の水
平断面略図である。

【図２０】 従来例の平面図である。

【図２１】 別の従来例の側面図である。

【符号の説明】

１ 本体 ２ モップ ３ 保持具 ４ 支持腕 ５ 前側の掃除部 １０，１１ モータ、減速ギヤ機構（駆動機構） １２ 制御装置 ２０，６１，６３，６４ 接触センサー ３０ 定置式集塵装置 ４２ モップ ４３ 保持具 ４４，４６，４７ 支持腕 ４５ 後側の掃除部 ７１ 薬液タンク ７２ ポンプ ７３ スプレー ８２ モップ ８３ 保持具 ８４ 支持腕 ８５ 回転式の掃除部

フロントページの続き (72)発明者 田口 淳二 大阪府吹田市豊津町１番33号 株式会社ダ スキン内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面を自走する自走式掃除機において、
   掃除機の本体に、平面形状が前進方向に向って開く凹形
   に形成された掃除部を備え、該掃除部は床面に接触する
   モップ又はクロスを保持具により保持してなり、掃除部
   の凹面側で床面のごみや塵等を寄せ集めるようにしてい
   ることを特徴とする自走式掃除機。
2. 【請求項２】 掃除部を本体の前側に配置していること
   を特徴とする請求項１記載の自走式掃除機。
3. 【請求項３】 掃除部は左右に首振り可能となっている
   ことを特徴とする請求項２記載の自走式掃除機。
4. 【請求項４】 掃除部は本体を後から抱くように配置さ
   れると共に、掃除部の左右両端部が本体より前方に位置
   し、中央部が本体より後側に位置していることを特徴と
   する請求項１記載の自走式掃除機。
5. 【請求項５】 掃除部は、分割された複数の部分により
   構成されていることを特徴とする請求項４記載の自走式
   掃除機。
6. 【請求項６】 本体の前側に配置した掃除部に加え、本
   体の後側にも掃除部を配置していることを特徴とする請
   求項２記載の自走式掃除機。
7. 【請求項７】 本体の前側に掃除部を配置し、本体の後
   側に薬剤塗布部を配置していることを特徴とする請求項
   １記載の自走式掃除機。
8. 【請求項８】 薬剤塗布部に薬剤を供給する薬剤供給装
   置を搭載していることを特徴とする請求項７記載の自走
   式掃除機。
9. 【請求項９】 掃除部と本体の間に、掃除部のモップ又
   はクロスが障害物に接触した時に掃除部からかかる圧力
   を検出する接触センサーを備えていることを特徴とする
   請求項１〜８のいずれかに記載の自走式掃除機。
10. 【請求項１０】 床面を自走する自走式掃除機におい
    て、掃除機の本体に、平面形状が凹形に形成された掃除
    部を備え、該掃除部は床面に接触するモップ又はクロス
    を保持具により保持すると共に、凹面側が回転方向に向
    くように本体の周りを回転可能となっており、掃除部の
    凹面側で床面のごみや塵等を寄せ集めるようにしている
    ことを特徴とする自走式掃除機。
11. 【請求項１１】 床面に沿って側方に開口する吸込口を
    有する定置式集塵装置を床面に設置し、請求項１〜１０
    のいずれかに記載の自走式掃除機により、定置式集塵装
    置の吸込口の前にごみ等を寄せ集め、定置式集塵装置に
    より吸引することを特徴とする自走式掃除機を用いた掃
    除方法。
12. 【請求項１２】 請求項１１記載の自走式掃除機を用い
    た掃除方法において、定置式集塵装置に、自走式掃除機
    の接近を検知する検知装置を設け、自走式掃除機が接近
    した時に一定時間吸引を行なうようにした自走式掃除機
    を用いた掃除方法。