JP2003166840A - カーナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 進路変更すべき交差点において、車両を確実
に誘導し、特に、２つ以上の交差点が近接して並んでい
る場合に、確実に進路変更すべき交差点を特定できるよ
うにする。 【解決手段】 経路案内手段１１１が、進路変更すべき
交差点に対して前後所定の距離内に近接する交差点が存
在するか否かを判断し、近接する交差点が存在すると判
断された場合、進路変更すべき交差点に最も近い距離に
存在する近接する交差点の道幅Ｗｎを求め、さらに、進
路変更すべき交差点の道幅Ｗｓを求めて、近接する交差
点の道幅Ｗｎと進路変更すべき交差点の道幅Ｗｓとを比
較して、その比較結果に応じて、表示装置１０４やスピ
ーカ１０５から車両の進路の案内を行う。その結果、
「幅の狭い交差点を曲がってください」など、道幅の情
報を含む案内を行うことが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の経路誘導を
行うカーナビゲーション装置に関し、特に、車両が交差
点で進路変更する際に、車両の進路の案内を行うカーナ
ビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電子化された地図情報を用い、車
両に搭載され、車両の乗員（運転者又は同乗者）が希望
する目的地までのルート（経路又は進路）の案内を行う
カーナビゲーション装置が実用化されている。このカー
ナビゲーション装置の使い勝手を決める要因の１つが、
経路案内中における進路変更すべき交差点の案内方法で
ある。なお、本明細書では、２つ以上の進路から１つの
進路を選択できる地点を交差点と呼ぶ。

【０００３】例えば、進路変更すべき交差点をうっかり
通過してしまった場合には、車両は、Ｕターンを行って
経路を逆戻りしたり、元の経路から外れて遠回りしたり
して、正しい経路に戻らなくてはならない。このよう
に、進路変更すべき交差点で確実に進路変更行うことが
できなかった場合には無駄な走行を行うことになり、目
的地に到着するまでに余計な時間がかかるばかりか、快
適な運転を妨げる大きな要因ともなる。

【０００４】カーナビゲーション装置が進路変更すべき
交差点で進路の案内を行う方法としては、一般に、以下
に挙げる方法が用いられている。 （１）例えば、「あと７００メートル先、霧ケ峰交差点
を右方向です」や「まもなく、右方向です」などの音声
案内を行って、進路変更すべき交差点までの距離と曲が
る方向を指示する。 （２）カーナビゲーション装置の表示画面に、進路変更
すべき交差点付近の詳細な地図、その交差点の目印とな
る建造物（ランドマーク）、自車の進行方向を表示する
（図７）。 （３）カーナビゲーション装置の表示画面に、進路変更
すべき交差点までの距離を物差しと自車マークを用いて
表示する（図８）。

【０００５】図７は、従来例（２）のカーナビゲーショ
ン装置の表示画面に、進路変更すべき交差点付近の詳細
な地図、その交差点の目印となる建造物（ランドマー
ク）、自車の進行方向を表示する進路案内方法を説明す
るための模式図である。カーナビゲーションの表示画面
７０１には、進路変更すべき交差点付近の詳細な地図、
「コンビニエンスストア」、「ガソリンスタンド」、
「ハンバーガーショップ」などのランドマーク７０２、
車両の進行方向７０３が表示される。

【０００６】また、図８は、従来例（３）のカーナビゲ
ーション装置の表示画面に、進路変更すべき交差点まで
の距離を物差しと自車マークを用いて表示する進路案内
方法を説明するための模式図である。カーナビゲーショ
ンの表示画面８０１には、進路変更すべき交差点までの
距離を示す物差し８０２、自車の位置を示す自車マーク
８０３が表示される。なお、図８では、自車の位置が、
進路変更すべき交差点まで、約１００ｍの距離にあるこ
とがわかる。

【０００７】また、進路変更すべき交差点を案内する方
法としては、例えば、特開平７−１１４６９０号公報
に、次の２つの方法が開示されている。第１の方法は、
交差点の手前３００ｍ、２００ｍ、１００ｍの各地点
で、断続的に音を鳴らす方法である。この第１の方法
は、音声案内聞き取りの負荷を減らすために、音声案内
の代わりに断続音を用いた方法であり、乗員に報知され
る情報は、進路変更すべき交差点までの距離に関する情
報である。また、第２の方法は、現在走行中の道路にお
いて、手前から何本目の交差点で進路変更すべきかを断
続音の回数で案内する方法である。この第２の方法は、
運転者が断続音の回数を聞き間違えない限り、進路変更
すべき交差点を確実に特定することができる。

【０００８】また、特開平８−３５８４７号公報には、
例えば、乗員による「あとどれくらい」などの目的地や
進路変更の交差点までの音声入力に対する応答として、
残り距離や推定所要時間などの数値表現を用いず、「ま
だまだ先です」、「もう少しです」などの感覚的な表現
を用いて、音声案内を行う方法が開示されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術では、特に、乗員が進路変更すべき交差点を
特定することが困難となる場合がある。その代表的な例
が、例えば、図６に示す進行方向に近接して２つ以上の
交差点が並んでいる場合である。図６は、車両の進行方
向に、進路変更すべき交差点を含む複数の交差点が並ん
でいる地図を示す模式図である。

【００１０】図６に示す地図では、車両６１１の進行方
向に対して、複数の交差点（第１の交差点６０１、第２
の交差点６０２、第３の交差点６０３、第４の交差点６
０４）が並んでいる。また、車両６１１が走行すべき正
しい経路６１２は、進路変更すべき交差点である第２の
交差点６０２を右折する経路である。なお、第２の交差
点６０２の道幅は、近接する交差点（第３の交差点６０
３）の道幅よりも狭いものとする。

【００１１】このような場合、従来の技術による案内で
は、車両の乗員は、第２の交差点６０２又はそれに近接
した第３の交差点６０３のどちらの交差点が進路変更す
べき交差点であるかの判断を迷うことがある。なお、例
えば、従来の技術による案内によれば、例えば、カーナ
ビゲーション装置が「５０ｍ先を右折です」と案内する
ことは可能なので、乗員は、進路変更すべき交差点から
離れた場所にある交差点（第１及び第４の交差点）を、
進路変更すべき交差点の候補から外すことができる。

【００１２】一般的に、カーナビゲーション装置は、主
要道を経路として優先的に設定するため、乗員は、カー
ナビゲーション装置がわざわざ細い道を経路として設定
するはずはないと思い込みがちである。したがって、車
両６１１の乗員は、第２の交差点６０２を見落として通
り過ぎて第３の交差点６０３を誤って曲がってしまい、
誤った進路６１３を取る可能性が極めて高い。

【００１３】また、進路変更すべき交差点とそれに近接
した交差点とが近接（例えば、１０ｍの距離）している
場合には、人間の距離感覚では、どちらの交差点が進路
変更すべき交差点として指示されているか判断できな
い。したがって、上記の従来例（１）及び（３）で行わ
れる交差点まであと何メートルなどの案内は役に立たな
い。

【００１４】また、交差点のように注意深い運転が要求
される地点では、表示画面上のランドマークの確認を行
うために、カーナビゲーション装置の表示画面を脇見し
ながら運転するのは非常に危険である。特に、乗員が、
２つの交差点のうちのどちらの交差点で進路変更すべき
か迷っている状況では、一瞬であっても視線を交差点か
ら離すことは非常に危険である。したがって、上記の従
来例（２）で行われるランドマーク表示にも問題があ
る。

【００１５】また、特開平７−１１４６９０号公報に開
示されている技術における第１の方法は、進路変更すべ
き交差点までの距離に関する情報を断続的に通知するも
のであり、この方法も従来例（１）及び（３）と同様、
人間の距離感覚では、どちらの交差点が進路変更すべき
交差点として指示されているか判断できないという問題
がある。また、特開平７−１１４６９０号公報に開示さ
れている技術における第２の方法では、運転者が、断続
音の回数を数えながら運転することになり、運転に必要
な注意力が妨げられるという問題がある。

【００１６】また、特開平８−３５８４７号公報に開示
されている技術では、感覚の個人差によって、乗員が、
必ずしも感覚的な表現から進路変更すべき交差点を正し
く特定できるとは限らないという問題がある。さらに、
音声入力による案内要求の際には、乗員が音声入力のト
リガとなるトークスイッチを押す必要がある。運転中に
トークスイッチの操作を行うと、運転手は片手ハンドル
で運転することとなり、的確なハンドル操作の妨げとな
って危険である。特に、進路変更すべき交差点が直前に
迫っている場合や交差点に進入しつつある場合に、トー
クスイッチの操作を行うことは非常に危険である。

【００１７】上記課題を解決するため、本発明は、進路
変更すべき交差点において、車両を確実に誘導し、特
に、交差点２つ以上の交差点が近接して並んでいる場合
に、確実に進路変更すべき交差点を特定できるようにす
るカーナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、進路変更すべき交差点
に対して前後所定の距離内に近接する交差点が存在する
か否かを判断し、近接する交差点が存在すると判断され
た場合、進路変更すべき交差点に最も近い距離に存在す
る近接する交差点の道幅を求め、さらに、進路変更すべ
き交差点の道幅を求めて、近接する交差点の道幅と進路
変更すべき交差点の道幅とを比較して、その比較結果に
応じて、車両の進路の案内を行うようにしている。この
構成により、進路変更すべき交差点に近接して、別の交
差点が存在する場合、その道幅を考慮して車両の進路の
案内を行うことが可能となる。

【００１９】また、請求項２に記載の発明では、請求項
１に記載の発明において、車両の現在位置と進路変更す
べき交差点との距離を計算し、その距離が所定の距離に
等しくなった場合、又は、その距離が所定の距離より小
さい場合に、車両の進路の案内を行うようにしている。
この構成により、車両が進路変更すべき交差点から所定
の距離だけ手前に位置したとき、又は、所定の距離内に
入ったときに、車両の進路の案内を行うことが可能とな
る。

【００２０】また、請求項３に記載の発明では、請求項
１に記載の発明において、音声コマンドとして、進路変
更すべき交差点における車両の進路の案内を要求する交
差点特定コマンドが入力された場合、車両の進路の案内
を行うようにしている。この構成により、乗員から音声
によって交差点に関する情報の要求があった場合に、車
両の進路の案内を行うことが可能となる。

【００２１】また、請求項４に記載の発明では、請求項
３に記載の発明において、車両の現在位置と進路変更す
べき交差点との距離を計算し、また、車両の走行速度を
検出し、その距離が所定の距離より小さく、かつ、車両
の走行速度が所定の速度以上である場合に、交差点特定
コマンドの音声入力を可能とするようにしている。この
構成により、車両が、進路変更すべき交差点に対して所
定の距離以内に近づいており、さらに、渋滞や信号待ち
などの状態にない場合に、乗員からの音声入力による交
差点に関する情報の要求を受け付けるようにすることが
可能となる。

【００２２】また、請求項５に記載の発明では、請求項
４に記載の発明において、交差点特定コマンド以外の音
声コマンドを認識しないよう、音声コマンドの認識語彙
を制限するようにしている。この構成により、進路変更
すべき交差点の近くでは、交差点に関する情報の要求以
外の要求は受け付けないようにすることが可能となる。

【００２３】また、請求項６に記載の発明では、請求項
３から５のいずれか１つに記載の発明において、交差点
特定コマンドの認識にワードスポッティング技術を用い
るようにしている。この構成により、乗員によるトーク
スイッチの操作を不要とすることが可能となる。

【００２４】また、請求項７に記載の発明では、請求項
１から６のいずれか１つに記載の発明において、進路変
更すべき交差点の道幅の情報を含む案内を行うようにし
ている。この構成により、乗員は、進路変更すべき交差
点を確実に特定することが可能となる。

【００２５】また、請求項８に記載の発明では、請求項
１から６のいずれか１つに記載の発明において、進路変
更すべき交差点の道幅が近接する交差点の道幅より狭い
と判断された場合に、進路変更すべき交差点の道幅が狭
いという情報を含む案内を行うようにしている。この構
成により、道幅が広い交差点に近接している道幅が狭い
交差点が進路変更すべき交差点の場合でも、進路変更す
べき交差点を確実に特定することが可能となる。

【００２６】また、請求項９に記載の発明では、請求項
１から６のいずれか１つに記載の発明において、進路変
更すべき交差点の道幅が近接する交差点の道幅より広い
と判断された場合、進路変更すべき交差点の道幅の情報
を含まない案内を行うようにしている。この構成によ
り、進路変更の際に判りやすい道幅の広い交差点に関し
ては、道幅の情報を含まない案内を行うことが可能とな
る。

【００２７】また、請求項１０に記載の発明では、進路
変更すべき交差点に対して前後所定の距離内に近接する
交差点が存在するか否かを判断し、近接する交差点が存
在すると判断された場合、進路変更すべき交差点と、進
路変更すべき交差点に最も近い距離に存在する近接する
交差点との位置関係を求め、その位置関係に応じて、車
両の進路の案内を行うようにしている。この構成によ
り、進路変更すべき交差点に近接して、別の交差点が存
在する場合、その位置関係を考慮して車両の進路の案内
を行うことが可能となる。

【００２８】また、請求項１１に記載の発明では、請求
項１０に記載の発明において、位置関係の情報を含む案
内を行うようにしている。この構成により、乗員に、進
路変更すべき交差点と近接した交差点との位置関係を通
知することが可能となる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明のカーナビゲーション装置に係る実施の形態について
説明する。まず、本発明のカーナビゲーション装置の構
成について説明する。図１は、本発明のカーナビゲーシ
ョン装置に係る構成を示すブロック図である。

【００３０】図１に示すカーナビゲーション装置（車両
誘導装置）１００の中央処理部１０１は、音声認識手段
１１０、経路案内手段１１１、車両位置・車両向き計算
手段１１２を有している。なお、中央処理部１０１は、
図示されている手段の他にも、地図の描画を行う地図描
画手段などの手段を有しているが、本発明の必須構成要
素ではないため、図示及び説明を省略する。

【００３１】音声認識手段１１０には、マイク１０２や
トークスイッチ１０３などの音声入力に用いる外部入力
装置が接続されており、マイク１０２からは音声入力信
号１５２が、トークスイッチ１０３からは入力トリガ信
号１５３が音声認識手段１１０に供給される。なお、不
図示だが、この他にもリモコンやタッチパネルなどの外
部入力装置が存在している。音声認識手段１１０は、供
給される信号を分析して、その分析結果を操作コマンド
信号１６０として経路案内手段１１１に供給する。

【００３２】また、車両位置・車両向き計算手段１１２
には、ＧＰＳ受信機１０６、車速センサ（走行速度検出
手段）１０７、ヨーレートセンサ１０８などの計測装置
が接続されており、それぞれの計測装置で車両の位置や
車両の向きを算出するために必要なセンサ信号１５６が
生成され、車両位置・車両向き計算手段１１２に供給さ
れる。車両位置・車両向き計算手段１１２は、各計測装
置からのセンサ信号１５６を基に車両の位置や車両の向
きを計算し、その計算結果を車両位置・車両向き信号１
６１として経路案内手段１１１に供給する。

【００３３】また、経路案内手段１１１には、地図情報
や道路情報を格納する地図データベース１０９が接続さ
れており、経路案内手段１１１は、地図データベース１
０９から地図データを読み出すことが可能である。な
お、地図データベースは、一般的にはＣＤ−ＲＯＭやＤ
ＶＤ−ＲＯＭが用いられる。なお、経路案内手段１１１
は、経路案内に関する様々な処理を行う手段であり、特
許請求の範囲に記載されている近接交差点存在判断手
段、近接交差点道幅取得手段、進路変更交差点道幅取得
手段、道幅比較手段、進路案内手段、距離計算手段、交
差点位置関係取得手段を実現することが可能である。

【００３４】さらに、経路案内手段１１１には、経路案
内で用いる地図画面などを表示する表示装置（例えば、
液晶ディスプレイなど）１０４や、音声案内出力や警告
音出力に使用されるスピーカ（音声出力手段）１０５が
接続されている。経路案内手段１１１は、音声認識手段
１１０からの操作コマンド信号１６０に従って、車両位
置・車両向き計算手段１１２からの車両位置・車両向き
信号１６１を基に地図データベース１０９から地図デー
タ１５９を読み出して、案内や警告のための画像出力信
号１５４及び音声出力信号１５５に変換し、それぞれの
信号を表示装置１０４及びスピーカ１０５から外部に出
力する。

【００３５】乗員（車両の運転者又は同乗者）が、音声
入力により上記の図１に示すカーナビゲーション装置１
００を操作する場合の動作は、以下のようになる。ま
ず、音声入力に先立って、乗員はトークスイッチ１０３
をクリックする。このとき、入力トリガ信号１５３がト
ークスイッチ１０３から音声認識手段１１０に供給さ
れ、入力トリガ信号１５３を受信した音声認識手段１１
０は、マイク１０２からの音声入力信号１５２を受け付
けるモードになる。

【００３６】そこで乗員が、例えば『現在地』と音声を
発声すると、その音声がマイク１０２によって音声入力
信号１５２に変換され、音声認識手段１１０に供給され
る。音声認識手段１１０は、この音声入力信号１５２の
音声を認識して、操作コマンド信号１６０に変換する。
ここでは、『現在地』という音声は、最終的に、現在地
を中心とする地図画像を表示装置１０４に表示する『現
在地を表示する』という操作コマンドを示す操作コマン
ド信号１６０に変換される。

【００３７】なお、カーナビゲーション装置１００が車
両内での会話などを誤って音声コマンドと解釈しないよ
うにするため、一般的に音声入力を行う際には、音声入
力タイミングをカーナビゲーション装置１００に通知す
るためのトークスイッチ１０３が利用されている。しか
し、状況によっては、後述するように、トークスイッチ
１０３の操作無しで音声認識を作動させることも可能で
ある。

【００３８】次に、上述の図１に示す構成を参照しなが
ら、本発明に係る第１〜第４の実施の形態について説明
する。なお、以下の第１〜第４の実施の形態では、不図
示のリモコンなどによって、乗員により設定された目的
地に向かって、カーナビゲーション装置１００によって
経路誘導が行われている最中であり、また、複数並んで
いる交差点のうちのいずれかの交差点で左折又は右折す
る進路を案内（誘導）する場合の経路案内の動作につい
て説明する。

【００３９】＜第１の実施の形態＞まず、本発明に係る
第１の実施の形態について説明する。図２は、本発明に
係る第１の実施の形態を説明するためのフローチャート
である。まず、ステップＳ２０１において、カーナビゲ
ーション装置１００は、自車位置と進路変更すべき交差
点との距離Ｄを計算し、ステップＳ２０２において、こ
の距離Ｄが所定の距離Ｚと等しいか否かを判断する。な
お、所定の距離Ｚは任意の値に設定することが可能であ
り、また、例えば、７００ｍ、３００ｍ、５０ｍなど、
複数の所定の距離Ｚを設定することが可能である。

【００４０】距離Ｄが所定の距離Ｚに等しくない場合に
は、再度、ステップＳ２０１での距離Ｄの計算及びステ
ップＳ２０２での距離Ｄと所定の距離Ｚが等しくなった
か否かの判断を繰り返す。一方、ステップＳ２０２で距
離Ｄが所定の距離に等しくなったと判断された場合、ス
テップＳ２０３において、進路変更すべき交差点の前後
Ｔメートル内に別の交差点が存在するか否かを判断す
る。これは、進路変更すべき交差点の近くに別の交差点
が存在するか否かを調べるものであり、Ｔの値として
は、例えば１０ｍなどの任意の値を設定することが可能
である。

【００４１】このステップＳ２０３で進路変更すべき交
差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在しないと判
断された場合には、ステップＳ２０８に進み、従来と同
様に、「Ｄメートル先、交差点を右折（左折）です」と
いう案内を行う。なお、案内は、表示装置に画像表示し
たり、スピーカから案内音声を出力したりすることによ
って行われる。

【００４２】一方、ステップＳ２０３で進路変更すべき
交差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在すると判
断された場合には、ステップＳ２０４において、進路変
更すべき交差点の前後で、最も近い距離に存在する交差
点の道幅Ｗｎを求める。また、ステップＳ２０５におい
て、進路変更すべき交差点の道幅Ｗｓを求める。そし
て、ステップＳ２０６において、道幅Ｗｓが道幅Ｗｎよ
り狭い（Ｗｓ＜Ｗｎ）か否かを判断する。

【００４３】なお、本明細書では、進路変更すべき交差
点の道幅Ｗｓとは、進路変更すべき交差点において、進
路変更が行われるべき進路（右折路又は左折路）の道幅
であると定義し、最も近い距離に存在する交差点の道幅
Ｗｎとは、進路変更すべき交差点の進路変更が行われる
べき進路と並んで存在する道路の道幅であると定義す
る。

【００４４】このステップＳ２０６で道幅Ｗｓが道幅Ｗ
ｎと同一か広い（Ｗｓ≧Ｗｎ）と判断された場合には、
ステップＳ２０８に進み、従来と同様に、「Ｄメートル
先、交差点を右折（左折）です」という案内を行う。一
方、ステップＳ２０６で道幅Ｗｓが道幅Ｗｎより狭い
（Ｗｓ＜Ｗｎ）と判断された場合には、ステップＳ２０
７において、「Ｄメートル先、幅の狭い交差点を右折
（左折）です」という案内を行う。なお、例えば、ステ
ップＳ２０６でＷｓ＞Ｗｎであると判断された場合に
は、「Ｄメートル先、幅の広い交差点を右折（左折）で
す」という案内を行うことも可能である。

【００４５】上記の動作によって、例えば、図６に示す
ように、第２の交差点（進路変更すべき交差点）６０２
に第３の交差点（近接した交差点）６０３が近接してお
り、第２の交差点６０２の道幅Ｗｓが第３の交差点６０
３の道幅Ｗｎより狭い場合に、所定の距離だけ手前の地
点で、第２の交差点６０２と第３の交差点６０３を道幅
で区別して、「Ｄメートル先、幅の狭い交差点を右折で
す」という案内を行い、確実に車両６１１を第２の交差
点６０２で右折するよう誘導することが可能となる。

【００４６】以上、説明したように、第１の実施の形態
によれば、進路変更すべき交差点の前後Ｔメートル内に
別の交差点が近接しており、進路変更すべき交差点の道
幅が近接した交差点の道幅よりも狭い場合には、進路変
更すべき交差点の手前Ｄメートルの地点で、乗員に対し
て、道幅の情報を含む案内を自動的に行うことが可能と
なる。

【００４７】＜第２の実施の形態＞次に、本発明に係る
第２の実施の形態について説明する。図３は、本発明に
係る第２の実施の形態を説明するためのフローチャート
である。ステップＳ３０１において、カーナビゲーショ
ン装置１００は、乗員の音声コマンドの入力待ち状態と
なっている。音声コマンドは、乗員の音声入力による操
作の指示であり、乗員がトークスイッチ１０３を押し、
さらに、乗員がマイク１０２から操作の指示を音声入力
する音声コマンドによって、操作コマンド信号１６０が
発生する。

【００４８】ステップＳ３０１で乗員から音声コマンド
が入力された場合、その音声コマンドを分析し、ステッ
プＳ３０２において、音声コマンドが交差点を特定する
ためのコマンド（交差点特定コマンド）であるか否かを
判断する。なお、交差点特定コマンドとは、乗員による
進路変更すべき交差点を特定するための音声コマンドで
あり、交差点特定コマンドの一例としては、「どっちに
曲がるの？」「どこを曲がるの？」などの音声が挙げら
れる。この交差点特定コマンドが入力された場合、カー
ナビゲーション装置１００は、交差点を特定するための
案内を行う。

【００４９】ステップＳ３０２で音声コマンドが交差点
特定コマンドではないと判断された場合には、ステップ
Ｓ３１０に進み、該当する操作を実行した後、再びステ
ップＳ３０１で分析する音声コマンドの入力を待つ。一
方、ステップＳ３０２で交差点特定コマンドであると判
断された場合には、ステップＳ３０３において、自車位
置と進路変更すべき交差点との距離Ｄを計算し、ステッ
プＳ３０４において、この距離Ｄが所定の距離Ｌより小
さい（Ｄ＜Ｌ）か否かを判断する。なお、所定の距離Ｌ
の値としては、例えば１０００ｍなどの任意の値を設定
することが可能である。

【００５０】このステップＳ３０４で距離Ｄが所定の距
離Ｌと等しいか大きい（Ｄ≧Ｌ）と判断された場合に
は、ステップＳ３１１に進み、従来と同様に、「Ｄメー
トル先、交差点を右折（左折）です」という案内を行
う。これによって、進路変更すべき交差点までの到達距
離が長い場合には、道幅の情報を含む案内を行わずに、
通常の案内を行うことが可能となる。

【００５１】一方、ステップＳ３０４で距離Ｄが所定の
距離Ｌより小さい（Ｄ＜Ｌ）と判断された場合、ステッ
プＳ３０５において、進路変更すべき交差点の前後Ｔメ
ートル内に別の交差点が存在するか否かを判断する。こ
れは、進路変更すべき交差点の近くに別の交差点が存在
するか否かを調べるものであり、Ｔの値としては、例え
ば１０ｍなど、任意の値を設定することが可能である。

【００５２】このステップＳ３０５で進路変更すべき交
差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在しないと判
断された場合には、ステップＳ３１１に進み、従来と同
様に、「Ｄメートル先、交差点を右折（左折）です」と
いう案内を行う。なお、案内は、表示装置に画像表示し
たり、スピーカから案内音声を出力したりすることによ
って行われる。

【００５３】一方、ステップＳ３０５で進路変更すべき
交差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在すると判
断された場合には、ステップＳ３０６において、進路変
更すべき交差点の前後で、最も近い距離に存在する交差
点の道幅Ｗｎを求める。また、ステップＳ３０７におい
て、進路変更すべき交差点の道幅Ｗｓを求める。そし
て、ステップＳ３０８において、道幅Ｗｓが道幅Ｗｎよ
り狭い（Ｗｓ＜Ｗｎ）か否かを判断する。

【００５４】このステップＳ３０８で道幅Ｗｓが道幅Ｗ
ｎと同一か広い（Ｗｓ≧Ｗｎ）と判断された場合には、
ステップＳ３１１に進み、従来と同様に、「Ｄメートル
先、交差点を右折（左折）です」という案内を行う。一
方、ステップＳ３０８で道幅Ｗｓが道幅Ｗｎより狭い
（Ｗｓ＜Ｗｎ）と判断された場合には、ステップＳ３０
９において、「Ｄメートル先、幅の狭い交差点を右折
（左折）です」という案内を行う。なお、例えば、ステ
ップＳ３０８でＷｓ＞Ｗｎであると判断された場合に
は、「Ｄメートル先、幅の広い交差点を右折（左折）で
す」という案内を行うことも可能である。

【００５５】上記の動作によって、例えば、図６に示す
ように、第２の交差点（進路変更すべき交差点）６０２
に第３の交差点（近接した交差点）６０３が近接してお
り、第２の交差点６０２の道幅Ｗｓが第３の交差点６０
３の道幅Ｗｎより狭い場合に、乗員からの音声コマンド
を受けた時点での車両６１１の位置が、第２の交差点６
０２から所定の距離Ｌ内に存在するとき、第２の交差点
６０２と第３の交差点６０３を道幅で区別して、「Ｄメ
ートル先、幅の狭い交差点を右折です」という案内を行
い、確実に車両６１１を第２の交差点６０２で右折する
よう誘導することが可能となる。

【００５６】一方、乗員からの音声コマンドを受けた時
点での車両の位置が、第２の交差点から所定の距離Ｌよ
りも離れている場合、進路変更すべき交差点までの到達
距離が長い場合に道幅の情報を含む案内を行ったとして
も、乗員がその情報を忘れてしまう可能性が高く、ま
た、案内が不必要に長くなってしまうので、道幅の情報
を含まない案内を行うようにすることが可能となる。

【００５７】以上、説明したように、第２の実施の形態
によれば、進路変更すべき交差点の前後Ｔメートル内に
別の交差点が近接しており、進路変更すべき交差点の道
幅が近接した交差点の道幅よりも狭い場合、乗員からの
音声コマンドを受けた時点での車両の位置が、進路変更
すべき交差点から所定の距離Ｌ内に存在するときには、
乗員に対して、道幅の情報を含む案内を行い、一方、乗
員からの音声コマンドを受けた時点での車両の位置が進
路変更すべき交差点から所定の距離Ｌよりも離れている
ときには、乗員に対して、道幅の情報を含まない案内を
行うことが可能となる。

【００５８】＜第３の実施の形態＞次に、本発明に係る
第３の実施の形態について説明する。図４は、本発明に
係る第３の実施の形態を説明するためのフローチャート
である。ステップＳ４０１において、カーナビゲーショ
ン装置１００は、自車位置と進路変更すべき交差点との
距離Ｄを計算し、ステップＳ４０２において、この距離
Ｄが所定の距離Ｙより小さい（Ｄ＜Ｙ）か否かを判断す
る。なお、所定の距離Ｙは、例えば５０ｍなどの任意の
値に設定することが可能である。

【００５９】ステップＳ４０２で距離Ｄが所定の距離Ｙ
より小さい（Ｄ＜Ｙ）と判断された場合には、車速セン
サ１０７で求められる車速を参照して、ステップＳ４０
３において、車速が所定の速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超えて
いる（車速＞Ｖ）か否かを判断する。なお、所定の距離
Ｖは、例えば１０［ｋｍ／ｈ］などの任意の値に設定す
ることが可能である。

【００６０】ステップＳ４０２で距離Ｄが所定の距離Ｙ
以上（Ｄ≧Ｙ）と判断された場合、又は、ステップＳ４
０３で車速が所定の速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超えていない
（車速≦Ｖ）と判断された場合には、再度、ステップＳ
４０１での距離Ｄの計算及びステップＳ４０２での距離
Ｄと所定の距離が等しくなったか否かの判断を繰り返
す。

【００６１】ステップＳ４０３で車速が所定の速度Ｖ
［ｋｍ／ｈ］を超えている（車速＞Ｖ）と判断された場
合、すなわち、ステップＳ４０２で距離Ｄが所定の距離
Ｙより小さく（Ｄ＜Ｙ）、かつ、ステップＳ４０３で車
速がＶ［ｋｍ／ｈ］を超えている（車速＞Ｖ）と判断さ
れた場合、車両は、進路変更すべき交差点に対してＹメ
ートル内の距離に入っており、かつ、渋滞や信号待ちな
どの状態になく、Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超える速度で走行し
ている状態である。

【００６２】このように進路変更すべき交差点に進入し
始めている状況は、運転者が安全運転に集中すべき状況
であり、このような状況下で、乗員が入力する音声コマ
ンドは、第２の実施の形態で説明した交差点特定コマン
ドであり、例えば、地図操作（地図の拡大、縮小など）
や施設検索（「近くのコンビニ」、「近くの銀行」の検
索など）など、交差点を曲がった後で実行する音声コマ
ンドをわざわざ入力することは考えにくい。

【００６３】上記のことを考慮して、交差点手前のＹメ
ートル手前から交差点を曲がり終えるまで、交差点にお
ける進路変更を行う場合には、交差点特定コマンドのみ
を認識し、その他のコマンドは、認識語彙から除外す
る。すなわち、ステップＳ４０４において、交差点特定
コマンドが入力されたか否かを判断し、交差点特定コマ
ンドの入力が行われたと判断された場合には、ステップ
Ｓ４０５以降の処理を行い、交差点特定コマンドの入力
が行われなかったと判断された場合には、再度、ステッ
プＳ４０１からの処理を繰り返す。

【００６４】なお、ステップＳ４０４での交差点特定コ
マンドの認識を行う場合には、交差点特定コマンド以外
の音声コマンドは入力されないか、又は、交差点特定コ
マンドのみの認識を行うので、交差点特定コマンドに係
る数語の音声コマンドのみを認識すればよい。したがっ
て、トークスイッチ１０３の操作に応じて音声コマンド
の入力待ちの状態にしなくても、例えば、公知のワード
スポッティング技術を使用して、交差点特定コマンドに
係る数語の音声コマンドを切り出して認識させることが
可能となる。

【００６５】ステップＳ４０４で交差点特定コマンドの
入力が行われたと判断された場合、ステップＳ４０５に
おいて、進路変更すべき交差点の前後Ｔメートル内に別
の交差点が存在するか否かを判断する。これは、進路変
更すべき交差点の近くに別の交差点が存在するか否かを
調べるものであり、Ｔの値としては、例えば１０ｍな
ど、任意の値を設定することが可能である。

【００６６】このステップＳ４０５で進路変更すべき交
差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在しないと判
断された場合には、ステップＳ４１０に進み、従来と同
様に、「Ｄメートル先、交差点を右折（左折）です」と
いう案内を行う。なお、案内は、表示装置に画像表示し
たり、スピーカから案内音声を出力したりすることによ
って行われる。

【００６７】一方、ステップＳ４０５で進路変更すべき
交差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在すると判
断された場合には、ステップＳ４０６において、進路変
更すべき交差点の前後で、最も近い距離に存在する交差
点の道幅Ｗｎを求める。また、ステップＳ４０７におい
て、進路変更すべき交差点の道幅Ｗｓを求める。そし
て、ステップＳ４０８において、道幅Ｗｓが道幅Ｗｎよ
り狭い（Ｗｓ＜Ｗｎ）か否かを判断する。

【００６８】このステップＳ４０８で道幅Ｗｓが道幅Ｗ
ｎと同一か広い（Ｗｓ≧Ｗｎ）と判断された場合には、
ステップＳ４１０に進み、従来と同様に、「Ｄメートル
先、交差点を右折（左折）です」という案内を行う。一
方、ステップＳ４０８で道幅Ｗｓが道幅Ｗｎより狭い
（Ｗｓ＜Ｗｎ）と判断された場合には、ステップＳ４０
９において、「Ｄメートル先、幅の狭い交差点を右折
（左折）です」という案内を行う。なお、例えば、ステ
ップＳ４０８でＷｓ＞Ｗｎであると判断された場合に
は、「Ｄメートル先、幅の広い交差点を右折（左折）で
す」という案内を行うことも可能である。

【００６９】また、上記の説明では、ステップＳ４０３
で車速が所定の速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超えていない（車
速≦Ｖ）と判断された場合には、ステップＳ４０４以降
の処理が行われず、結果的に進路変更の案内が行われな
いことになってしまう。しかしながら、車両が渋滞や信
号待ちによってゆっくりと交差点内に進入し、進路変更
を行おうとしている場合も考えられるため、車速が所定
の速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］以下の場合でも、ステップＳ４０
４以降の処理が行われるようにすることも可能である。

【００７０】さらに、交差点が渋滞している場合には、
例えば、新たな経路（空いている経路）の探索が行われ
るなど、交差点特定コマンド以外の音声コマンドも使用
される可能性がある。したがって、そのような場合を考
慮して、車速がＶ［ｋｍ／ｈ］以下の場合には、ステッ
プＳ４０４における交差点特定コマンドに限定した認識
を行わず、通常の音声コマンドも使用できるようにしな
がら、ステップＳ４０４以降の処理が行われるようにす
ることも可能である。

【００７１】以上、説明したように、第３の実施の形態
によれば、車両が、進路変更すべき交差点に対してＹメ
ートルより近い距離に入っており、かつ、渋滞や信号待
ちなどの状態になく、Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超える速度で走
行している状態のときには、交差点特定コマンドのみの
認識を行うようにすることが可能となり、さらにワード
スポッティング技術によって、交差点特定コマンドのみ
の認識を行うようにすることによって、トークスイッチ
などの操作が不要になり、乗員は、トークスイッチの操
作に気を取られることなく、音声コマンドにより交差点
を特定して案内を受けることができる。

【００７２】また、上記の第１〜第３の実施の形態で
は、進路変更すべき交差点の道幅とその交差点に近接し
た交差点の道幅とを比較しているが、例えば、道幅の情
報として車線数を利用して、進路変更すべき交差点の車
線数とその交差点に近接した交差点の車線数とを比較
し、「Ｄメートル先、車線の少ない交差点を右折（左
折）です」や「Ｄメートル先、２車線の交差点を右折
（左折）です」などの案内を行うようにすることも可能
である。

【００７３】＜第４の実施の形態＞次に、本発明に係る
第４の実施の形態について説明する。図５は、本発明に
係る第４の実施の形態を説明するためのフローチャート
である。まず、ステップＳ５０１において、カーナビゲ
ーション装置１００は、自車位置と進路変更すべき交差
点との距離Ｄを計算し、ステップＳ５０２において、こ
の距離Ｄが所定の距離Ｙ以上（Ｄ≧Ｙ）か否かを判断す
る。

【００７４】ステップＳ５０２で距離Ｄが所定の距離Ｙ
より小さい（Ｄ＜Ｙ）と判断された場合には、車速セン
サ１０７で求められる車速を参照して、ステップＳ５０
３において、車速が所定の速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超えて
いる（車速＞Ｖ）か否かを判断する。ステップＳ５０２
で距離Ｄが所定の距離Ｙ以上（Ｄ≧Ｙ）と判断された場
合、又は、ステップＳ５０３で車速が所定の速度Ｖ［ｋ
ｍ／ｈ］を超えていない（車速≦Ｖ）と判断された場合
には、再度、ステップＳ５０１での距離Ｄの計算及びス
テップＳ５０２での距離Ｄと所定の距離が等しくなった
か否かの判断を繰り返す。

【００７５】ステップＳ５０３で車速が所定の速度Ｖ
［ｋｍ／ｈ］を超えている（車速＞Ｖ）と判断された場
合には、ステップＳ５０４において、交差点特定コマン
ドが入力されたか否かを判断する。そして、交差点特定
コマンドが入力されなかったと判断された場合には、再
度、ステップＳ５０１からの処理を繰り返し、交差点特
定コマンドが入力された場合には、ステップＳ５０５に
おいて、進路変更すべき交差点の前後Ｔメートル内に別
の交差点が存在するか否かを判断する。

【００７６】このステップＳ５０５で進路変更すべき交
差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在しないと判
断された場合には、ステップＳ５０９に進み、従来と同
様に、「Ｄメートル先、交差点を右折（左折）です」と
いう案内を行う。ここまでは、第３の実施の形態のステ
ップＳ４０１〜Ｓ４０５までの処理と同一である。

【００７７】一方、ステップＳ５０５で進路変更すべき
交差点の前後Ｔメートル内に別の交差点が存在すると判
断された場合には、ステップＳ５０６において、前後Ｔ
メートル内に存在する別の交差点のうち、最も近い距離
に存在する交差点が、進路変更すべき交差点の後ろに存
在している（すなわち、進路変更すべき交差点が手前に
存在している）か否かを判断する。

【００７８】ステップＳ５０６で最も近い距離に存在す
る交差点が進路変更すべき交差点の後ろに存在している
と判断された場合には、ステップＳ５０７において、
「Ｄメートル先、手前の交差点を右折（左折）です」と
いう案内を行う。

【００７９】一方、ステップＳ５０６で最も近い距離に
存在する交差点が進路変更すべき交差点の後ろに存在し
ていない（すなわち、前に存在している）と判断された
場合には、ステップＳ５０８において、「Ｄメートル
先、奥の交差点を右折（左折）です」という案内を行
う。

【００８０】なお、第４の実施の形態では、ステップＳ
５０６以前の処理が、進路変更すべき交差点に対してＹ
メートル内の距離に入っており、かつ、渋滞や信号待ち
などの状態になく、Ｖ［ｋｍ／ｈ］を超える速度で走行
している状態のときには、交差点特定コマンドのみの認
識を行う第３の実施の形態のステップＳ４０１〜Ｓ４０
５までの処理と同一である場合について説明している
が、第１の実施の形態のステップＳ２０１〜Ｓ２０３ま
での処理や、第２の実施の形態のステップＳ３０１〜Ｓ
３０５までの処理と同一とすることも可能である。

【００８１】すなわち、第１の実施の形態のステップＳ
２０３での判断の後に、ステップＳ５０６以降の処理を
行うことによって、車両が所定の距離に到達した場合、
進路変更すべき交差点とその交差点に近接した交差点と
の前後の位置関係を含む案内を自動的に行うことが可能
となる。

【００８２】また、第２の実施の形態のステップＳ３０
５での判断の後に、ステップＳ５０６以降の処理を行う
ことによって、音声コマンドの入力待ち状態で交差点特
定コマンドが入力された場合、進路変更すべき交差点と
その交差点に近接した交差点との前後の位置関係を含む
案内を行うことが可能となる。

【００８３】以上、説明したように、第４の実施の形態
によれば、進路変更すべき交差点の前後Ｔメートル内に
別の交差点が近接している場合には、例えば、「手前の
交差点を右折（左折）してください」、「奥の交差点を
右折（左折）してください」など、進路変更すべき交差
点とその交差点に近接した交差点との前後の位置関係を
含む案内を行うことが可能となる。

【００８４】以上、説明したように、本発明によれば、
乗員は、進路変更すべき交差点を確実に特定することが
可能となり、安全に進路変更を行うことが可能となる。
また、本発明で行われる案内は、従来の技術で説明した
特開平８−３５８４７号公報などに開示されている技術
で行われている「まだまだ先です」、「もう少しです」
などの感覚的又はアナログ的な案内と比較して、進路変
更すべき交差点を確実に特定する上で格段の効果がある
ことは明らかである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のカーナビゲーション装置に係る構成を
示すブロック図である。

【図２】本発明に係る第１の実施の形態を説明するため
のフローチャートである。

【図３】本発明に係る第２の実施の形態を説明するため
のフローチャートである。

【図４】本発明に係る第３の実施の形態を説明するため
のフローチャートである。

【図５】本発明に係る第４の実施の形態を説明するため
のフローチャートである。

【図６】車両の進行方向に、進路変更すべき交差点を含
む複数の交差点が並んでいる地図を示す模式図である。

【図７】従来例（２）のカーナビゲーション装置の表示
画面に、進路変更すべき交差点付近の詳細な地図、その
交差点の目印となる建造物（ランドマーク）、自車の進
行方向を表示する進路案内方法を説明するための模式図
である。

【図８】従来例（３）のカーナビゲーション装置の表示
画面に、進路変更すべき交差点までの距離を物差しと自
車マークを用いて表示する進路案内方法を説明するため
の模式図である。

【符号の説明】

１００ カーナビゲーション装置（車両誘導装置） １０１ 中央処理部 １０２ マイク １０３ トークスイッチ １０４ 表示装置 １０５ スピーカ（音声出力手段） １０６ ＧＰＳ受信機 １０７ 車速センサ（走行速度検出手段） １０８ ヨーレートセンサ １０９ 地図データベース １１０ 音声認識手段 １１１ 経路案内手段 １１２ 車両位置・車両向き計算手段 １５２ 音声入力信号 １５３ 入力トリガ信号 １５４ 画像出力信号 １５５ 音声出力信号 １５６ センサ信号 １５９ 地図データ １６０ 操作コマンド信号 １６１ 車両位置・車両向き信号 ６０１ 第１の交差点 ６０２ 第２の交差点 ６０３ 第３の交差点 ６０４ 第４の交差点 ６１１ 車両 ６１２ 正しい経路 ６１３ 誤った進路 ７０１、８０１ 表示画面 ７０２ ランドマーク ７０３ 車両の進行方向 ８０２ 物差し ８０３ 自車マーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HC08 HC14 HC15 HC16 HC31 HD03 HD07 HD11 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC08 AC09 AC14 AC18 5H180 AA01 BB13 FF04 FF05 FF22 FF24 FF25 FF27 FF33

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進路の案内を行うカーナビゲーシ
   ョン装置であって、 進路変更すべき交差点に対して前後所定の距離内に近接
   する交差点が存在するか否かを判断する近接交差点存在
   判断手段と、 前記近接交差点存在判断手段で、前記進路変更すべき交
   差点に対して前後所定の距離内に前記近接する交差点が
   存在すると判断された場合、前記進路変更すべき交差点
   に最も近い距離に存在する前記近接する交差点の道幅を
   求める近接交差点道幅取得手段と、 前記進路変更すべき交差点の道幅を求める進路変更交差
   点道幅取得手段と、 前記近接する交差点の道幅と前記進路変更すべき交差点
   の道幅とを比較する道幅比較手段と、 前記道幅比較手段で得られた道幅の比較結果に応じて、
   前記車両の進路の案内を行う進路案内手段とを、 有するカーナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 車両の現在位置と前記進路変更すべき交
   差点との距離を計算する距離計算手段を有し、 前記距離が所定の距離に等しくなった場合、又は、前記
   距離が所定の距離より小さい場合、前記進路案内手段に
   おける前記車両の進路の案内を行うことを特徴とする請
   求項１に記載のカーナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 車両の乗員からの音声コマンドの入力を
   受け付ける音声入力手段を有し、 前記音声入力手段に、前記音声コマンドとして、前記進
   路変更すべき交差点における前記車両の進路の案内を要
   求する前記交差点特定コマンドが入力された場合、前記
   進路案内手段における前記車両の進路の案内を行うこと
   を特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 車両の現在位置と前記進路変更すべき交
   差点との距離を計算する距離計算手段と、 前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 前記距離が所定の距離より小さく、かつ、前記車両の走
   行速度が所定の速度以上である場合、前記交差点特定コ
   マンドの音声入力を可能とする請求項３に記載のカーナ
   ビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記交差点特定コマンド以外の音声コマ
   ンドを認識しないよう、前記音声コマンドの認識語彙を
   制限することを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲ
   ーション装置。
6. 【請求項６】 前記交差点特定コマンドの認識にワード
   スポッティング技術を用いることを特徴とする請求項３
   から５のいずれか１つに記載のカーナビゲーション装
   置。
7. 【請求項７】 前記進路案内手段が、前記進路変更すべ
   き交差点の道幅の情報を含む案内を行うことを特徴とす
   る請求項１から６のいずれか１つに記載のカーナビゲー
   ション装置。
8. 【請求項８】 前記道幅比較手段で、前記進路変更すべ
   き交差点の道幅が前記近接する交差点の道幅より狭いと
   判断された場合、前記進路変更すべき交差点の道幅が狭
   いという情報を含む案内を行うことを特徴とする請求項
   １から６のいずれか１つに記載のカーナビゲーション装
   置。
9. 【請求項９】 前記道幅比較手段で、前記進路変更すべ
   き交差点の道幅が前記近接する交差点の道幅より広いと
   判断された場合、前記進路変更すべき交差点の道幅の情
   報を含まない案内を行うことを特徴とする請求項１から
   ６のいずれか１つに記載のカーナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 車両の進路の案内を行うカーナビゲー
    ション装置であって、 進路変更すべき交差点に対して前後所定の距離内に近接
    する交差点が存在するか否かを判断する近接交差点存在
    判断手段と、 前記近接交差点存在判断手段で、前記進路変更すべき交
    差点に対して前後所定の距離内に前記近接する交差点が
    存在すると判断された場合、前記進路変更すべき交差点
    と、前記進路変更すべき交差点に最も近い距離に存在す
    る前記近接する交差点との位置関係を求める交差点位置
    関係取得手段と、 前記交差点位置関係取得手段で得られた前記位置関係の
    結果に応じて、前記車両の進路の案内を行う進路案内手
    段とを、 有するカーナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 前記進路案内手段が、前記位置関係の
    情報を含む案内を行うことを特徴とする請求項１０に記
    載のカーナビゲーション装置。