JP2003162799A - Vehicle running control method and device - Google Patents
Vehicle running control method and deviceInfo
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- JP2003162799A JP2003162799A JP2001362294A JP2001362294A JP2003162799A JP 2003162799 A JP2003162799 A JP 2003162799A JP 2001362294 A JP2001362294 A JP 2001362294A JP 2001362294 A JP2001362294 A JP 2001362294A JP 2003162799 A JP2003162799 A JP 2003162799A
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- lane
- travel
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵時の目標走行ラインを、ドライバの
好む走行ラインにマッチさせ、ドライバに与える違和感
を軽減すること。
【解決手段】 路線の走行地点での走行車線内の走行ラ
インの実績を、ドライバの好みのモード毎に記録し、自
動操舵時に好みの走行記録データを参照して走行地点で
の車線内の目標走行ラインを設定する。
【効果】 ドライバ自身による好みの目標走行ライン
が、走行地点の走行車線に対応して設定できるため、ド
ライバが感じる違和感を限りなく小さくできる。
(57) [Summary] [PROBLEMS] To match a target traveling line at the time of automatic steering with a traveling line preferred by a driver to reduce a sense of discomfort given to the driver. SOLUTION: The actual performance of a traveling line in a traveling lane at a traveling point on a route is recorded for each mode desired by a driver, and a target in the lane at the traveling point is referred to during automatic steering by referring to favorite traveling record data. Set the driving line. [Effect] Since the driver's favorite target traveling line can be set according to the traveling lane at the traveling point, the uncomfortable feeling felt by the driver can be reduced as much as possible.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動操舵を行う車
両の制御装置の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a vehicle control device for automatic steering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、走行車線内で、ドライバの好みを
反映した走行ライン（幅方向）を走行する車線追従装置
として、特開２００１−３９３２６号公報に記載のもの
が知られている。この公報には、自動操舵制御が作動し
ていない走行中に横変位データを収集し、目標ラインを
書き換えることによって、車線内でのドライバの好みの
位置を習得し、ドライバの嗜好に合った自動操舵制御を
行う技術が開示されている。また、特開２０００−１９
８４５８号公報には、自車両の横位置の学習によりドラ
イバの要求を推定し、目標走行軌跡を補正することによ
って、ドライバの違和感を低減することが開示されてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, as a lane follower which travels along a travel line (width direction) reflecting a driver's preference in a travel lane, a device described in Japanese Patent Laid-Open No. 2001-39326 is known. In this publication, lateral displacement data is collected while the automatic steering control is not operating, and the target line is rewritten to learn the driver's preferred position in the lane, and the automatic position matching the driver's preference is learned. A technique for performing steering control is disclosed. In addition, JP-A-2000-19
Japanese Patent No. 8458 discloses that the driver's discomfort is reduced by estimating the driver's request by learning the lateral position of the host vehicle and correcting the target travel locus.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし実際には、走行
車線内で左寄りを走行したい路線上の地点や、走行車線
内で右寄りを走行したい地点が存在する。このように、
路線内でのドライバの好む幅方向の走行ラインは、走行
地点によって異なる。このため、前記従来技術では、ド
ライバが好む走行ラインを学習したとしても、地点によ
っては、ドライバに違和感を与えてしまう。However, in reality, there are points on the route where it is desired to travel to the left within the travel lane, and there are points where it is desired to travel to the right within the travel lane. in this way,
The travel line in the width direction that the driver prefers on the route differs depending on the travel point. For this reason, in the above-mentioned conventional technique, even if the driver learns the traveling line that he / she prefers, the driver may feel uncomfortable at some points.
【０００４】本発明の目的は、走行地点によって、ドラ
イバに違和感を与えることの少ない車両の走行制御方法
及び装置を提供することである。It is an object of the present invention to provide a vehicle running control method and apparatus which does not give the driver a feeling of strangeness depending on the running point.
【０００５】また、カーブ路においては、例えばカーブ
進入地点、カーブ走行中又はカーブ脱出地点のそれぞれ
で、ドライバの好む走行ラインは異なる。このため、直
進路においてドライバが好んだ走行ラインを学習して、
目標走行ラインを設定したとしても、カーブ路において
はドライバの好みとは異なり、違和感を与えてしまう。On a curved road, the driver's preferred running line is different, for example, at each of a curve entry point, a curve running point, and a curve exit point. Therefore, learn the driving line that the driver likes on a straight road,
Even if the target travel line is set, the driver feels uncomfortable on the curved road, unlike the driver's preference.
【０００６】本発明の他の目的は、カーブ路においてド
ライバに違和感を与えることの少ない車両の走行制御方
法及び装置を提供することである。Another object of the present invention is to provide a vehicle running control method and apparatus which does not give a driver a feeling of strangeness on a curved road.
【０００７】更に、ドライバの嗜好や車両特性は時間と
ともに変化する。古い記録、例えば３年前の記録に基
き、自動操舵制御における走行車線内での走行ラインの
目標を設定したのでは、現在のドライバの嗜好や車両特
性に対応できず、違和感を与える。また、走行環境の変
化やドライバの体調によっても、ドライバが好む走行車
線内での走行ラインは変化する。Further, the driver's preference and vehicle characteristics change with time. If the target of the driving line within the driving lane in the automatic steering control is set based on the old record, for example, the record of three years ago, the present driver's preference and vehicle characteristics cannot be dealt with, which gives a feeling of strangeness. In addition, the driving line in the driving lane that the driver prefers also changes depending on changes in the driving environment and the physical condition of the driver.
【０００８】本発明の更に他の目的は、常に、ドライバ
の嗜好に合い易い自動操舵を実現し、ドライバに与える
違和感の少ない車両の走行制御方法及び装置を提供する
ことである。Still another object of the present invention is to provide a vehicle running control method and apparatus which always realizes automatic steering that easily suits the driver's taste and which causes less discomfort to the driver.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明はその一面におい
て、走行地点における走行車線内での幅方向の走行ライ
ン（以下、単に走行ラインと記す）を記録させ、自動操
舵による走行時には、記録された走行地点における走行
ラインに基いて、当該車線内での走行ラインの目標を設
定し、この目標に沿って車両を操舵することを特徴とす
る。この場合、必ずしも、路線の全線に亘って記録する
必要はなく、例えば、カーブ路など、必要に応じた地点
でのみ記録し、自動操舵に生かすこともできる。According to one aspect of the present invention, a traveling line in the width direction within a traveling lane at a traveling point (hereinafter, simply referred to as a traveling line) is recorded, and is recorded during traveling by automatic steering. Based on the traveling line at the traveling point, a target of the traveling line in the lane is set, and the vehicle is steered along the target. In this case, it is not always necessary to record over the entire line of the route, and for example, it is possible to record only at a point such as a curved road where necessary, and it is possible to utilize it for automatic steering.
【００１０】これにより、その地点の走行車線内でのド
ライバ自身が走行した走行ラインを基に、自動操舵時の
目標を決定するため、走行路線内での地点によって、ド
ライバに違和感を与えることの少ない車両の走行制御を
実現する。特に、カーブ路での自動操舵時にドライバが
感じる違和感を軽減することができる。As a result, the target for automatic steering is determined based on the traveling line on which the driver himself / herself has traveled in the traveling lane at that point, so that the driver may feel discomfort depending on the point on the traveling route. Achieves less vehicle travel control. In particular, it is possible to reduce the discomfort felt by the driver during automatic steering on a curved road.
【００１１】本発明は他の一面において、記録された地
点での走行ラインを目標走行ラインに考慮する度合い
を、記録時期に応じて調整することを特徴とする。According to another aspect of the present invention, the degree of considering a traveling line at a recorded point as a target traveling line is adjusted according to a recording time.
【００１２】本発明は、また他の一面において、時刻、
天候状況、車両情報、路面情報、ドライバの体調及び／
又はドライバ自身による選択操作の因子を、自動操舵に
よる走行時の目標走行ラインの設定に加味することを特
徴とする。The present invention, in another aspect, comprises a time of day,
Weather conditions, vehicle information, road surface information, physical condition of driver and /
Alternatively, the factor of the selection operation by the driver itself is added to the setting of the target traveling line during traveling by automatic steering.
【００１３】ドライバの嗜好や車両特性は時間とともに
変化するが、ドライバの嗜好や車両特性の変化へ迅速に
対応し、また、現在の諸条件を加味して、自動操舵時の
目標走行ラインを設定することにより、更にドライバの
違和感を軽減することができる。Although the driver's taste and vehicle characteristics change with time, the driver's taste and vehicle characteristics can be quickly responded to, and the target running line for automatic steering can be set in consideration of the present conditions. By doing so, it is possible to further reduce the discomfort of the driver.
【００１４】本発明は、更に他の一面において、特定の
走行記録をドライバが選択するための操作部により選択
された走行記録を記録することを特徴とする。また、こ
れらの走行記録は、自動操舵時にも目標走行ラインの設
定に選択的に反映させることが望ましい。According to another aspect of the present invention, the traveling record selected by the operating unit for the driver to select a specific traveling record is recorded. Further, it is desirable that these traveling records are selectively reflected in the setting of the target traveling line even during automatic steering.
【００１５】これにより、ドライバが特に好む走行車線
内の走行ラインの学習効率を向上させ、また、よりドラ
イバの好みに合った走行制御を実現できる。As a result, it is possible to improve the learning efficiency of the traveling line in the traveling lane which the driver particularly likes and to realize the traveling control more suited to the driver's preference.
【００１６】本発明は、更に他の一面において、変速機
を前進モードから駐車モード又は中立モードに変更した
ときに、前記記録に対する操作に関する画面を含む表示
を許可することを特徴とする。In still another aspect of the present invention, when the transmission is changed from the forward drive mode to the parking mode or the neutral mode, a display including a screen regarding an operation for the recording is permitted.
【００１７】これにより、ドライバによる特定の走行記
録の選択を、安全に実行させることができる。As a result, the driver can safely select the particular travel record.
【００１８】本発明のその他の目的と特徴は、以下の実
施形態の説明により明らかにする。Other objects and characteristics of the present invention will be clarified by the following description of embodiments.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例による
車両の走行制御装置の全体システム機能図である。ま
ず、自動操舵部１は、ステアリングホイール２、ステア
リングシャフト３、操舵角センサ４、操舵用モータ５、
操舵角制御部６、自動操舵スイッチ７で構成され、走行
車線内の目標走行ライン設定部８の出力に基づいて、走
行車線内の目標走行ラインに一致するように、車両の操
舵を行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT FIG. 1 is an overall system functional diagram of a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention. First, the automatic steering unit 1 includes a steering wheel 2, a steering shaft 3, a steering angle sensor 4, a steering motor 5,
The steering angle control unit 6 and the automatic steering switch 7 are configured to steer the vehicle based on the output of the target traveling line setting unit 8 in the traveling lane so as to match the target traveling line in the traveling lane.
【００２０】自動操舵スイッチ７は、運転中のドライバ
が操作可能な位置に設けられる。この自動操舵スイッチ
７がＯＮの場合に、自動操舵部１が次のように動作す
る。操舵角制御部６は、走行車線内の目標走行ライン設
定部８からの入力に基づいて、目標操舵角を算出し、操
舵角センサ４によって検出した操舵角θを目標操舵角に
一致させるように目標操舵トルクを求め、モータ５にモ
ータ電流を流す。このモータ５は、操舵角制御部６から
のモータ電流で駆動され、ステアリングシャフト３に駆
動トルクを与える。ステアリングシャフト３は、ステア
リングホイール２と一体に回転し、車両の操舵を行う。The automatic steering switch 7 is provided at a position where a driver who is driving can operate it. When the automatic steering switch 7 is ON, the automatic steering unit 1 operates as follows. The steering angle control unit 6 calculates the target steering angle based on the input from the target traveling line setting unit 8 in the traveling lane, and matches the steering angle θ detected by the steering angle sensor 4 with the target steering angle. A target steering torque is obtained and a motor current is passed through the motor 5. The motor 5 is driven by the motor current from the steering angle control unit 6 and gives a driving torque to the steering shaft 3. The steering shaft 3 rotates integrally with the steering wheel 2 to steer the vehicle.
【００２１】天候検出部９は、走行中の天候を検出し、
データベース切替部１０に送信する。乗員による走行モ
ード切替操作部１１は、ドライバが操作可能な位置に設
けられ、「自動設定」、「ノーマル」、「スポーツ」、
「雨」および「低燃費」の五つの中から、乗員の選択し
た走行モードをデータベース切替部１０に送信する。先
行車両検出部１２は、先行車両の存在を検出し、データ
ベース切替部１０に送信する。自車状況検出部１３は、
自車の状況（積載荷重や乗員数やタイヤの減り具合）を
検出し、データベース切替部１０に送信する。路面状態
検出部１４は、自車が走行している走行車線の路面の状
態を検出し、データベース切替部１０に送信する。ドラ
イバ体調検出部１５は、ドライバの体調を検出し、デー
タベース切替部１４に送信する。The weather detecting section 9 detects the weather during running,
It is transmitted to the database switching unit 10. The traveling mode switching operation section 11 by the occupant is provided at a position where the driver can operate, and is provided with "automatic setting", "normal", "sports",
The traveling mode selected by the occupant is transmitted to the database switching unit 10 from the five modes of "rain" and "fuel efficiency". The preceding vehicle detection unit 12 detects the presence of a preceding vehicle and sends it to the database switching unit 10. The own vehicle status detection unit 13
The state of the own vehicle (the load, the number of passengers, and the degree of tire reduction) is detected and transmitted to the database switching unit 10. The road surface state detection unit 14 detects the road surface state of the traveling lane in which the vehicle is traveling, and transmits it to the database switching unit 10. The driver physical condition detection unit 15 detects the physical condition of the driver and sends it to the database switching unit 14.
【００２２】データベース切替部１０は、上記検出部類
９、１１〜１５の少なくとも一つの出力に基づいて、デ
ータベース１６内の４種類のデータベース１６１〜１６
４のいずれか一つを選択する。The database switching unit 10 has four types of databases 161 to 16 in the database 16 based on the output of at least one of the detection units 9 and 11 to 15.
Select any one of 4.
【００２３】時刻検出部１７は、年月日・時刻を検出
し、データ記録部１８に送信する。走行車線検出部１９
は、車両が走行している道路の路線名と、基点からの距
離（地点を表す）と、走行している走行車線を検出し、
データ記録部１８に送信する。走行車線内の走行ライン
検出部２０は、走行車線内での車両位置を検出し、デー
タ記録部１８に送信する。The time detection unit 17 detects the year / month / day / time and sends it to the data recording unit 18. Lane detection unit 19
Detects the route name of the road on which the vehicle is traveling, the distance from the base point (representing the point), and the traveling lane in which the vehicle is traveling,
The data is transmitted to the data recording unit 18. The traveling line detection unit 20 in the traveling lane detects the vehicle position in the traveling lane and transmits it to the data recording unit 18.
【００２４】データベース１６は、４種のデータベース
を備えている。すなわち、ノーマル１６１、スポーツ１
６２、雨１６３及び低燃費１６４のデータベースであ
る。ノーマルモードのデータベース１６１は、例えば、
雨、スポーツ、低燃費…など、ドライバによって
特殊の指定を受けていない走行実績データである。スポ
ーツモードのデータベース１６２は、ドライバによって
ＡＴ車のパワーモード選択スイッチが押され、あるいは
スポーティな走行をしたと判断され、指定を受けた走行
実績データである。同様に、雨あるいは低燃費について
も、ドライバがそれらのモードに属すると判断して、そ
れらの分類に仕分けたデータ群であり、ドライバの好み
に合ったものとなる。例えば、低燃費のデータベースで
は、あるドライバは、曲線部を内回りして最短距離を走
行する。しかし、他のドライバは大回りした方がアクセ
ル踏込みが少なく低燃費で済むと考えるかもしれない。
このように、これらのデータベースは、あくまでドライ
バの好みに合ったものとすることが重要である。The database 16 has four types of databases. That is, normal 161, sports 1
It is a database of 62, rain 163, and low fuel consumption 164. The normal mode database 161 is, for example,
It is the driving record data that has not been specified by the driver, such as rain, sports, low fuel consumption, etc. The sports mode database 162 is travel record data that has been designated by the driver when the power mode selection switch of the AT vehicle is pressed or it is determined that the driver has performed sporty travel. Similarly, with respect to rain or low fuel consumption, it is a data group that is determined by the driver as belonging to those modes, and is sorted into those categories, which is suitable for the driver. For example, in a low fuel consumption database, a driver travels the shortest distance by going around a curved portion. However, other drivers may think that making a large turn will reduce fuel consumption and fuel consumption.
Thus, it is important that these databases are tailored to the driver's preferences.
【００２５】さて、これらのデータベースは、時刻検出
部１７、走行車線検出部１９及び走行車線内の走行ライ
ン検出部２０の出力を記録し、自動操舵スイッチ７がＯ
Ｎの場合に、当該路線での記録を、目標走行ライン設定
部８に出力する。更に、記録した時期を、重み係数検索
部２１に出力する。この重み係数検索部２１は、データ
ベース１６からのデータ出力に基づいて、当該路線での
走行記録の記録時刻からの経過時間を算出し、経過時間
に基づいて前記記録の重み係数を計算あるいは検索し、
重み係数を目標走行ライン設定部８に送信する。目標走
行ライン設定部８は、データベース１６からのデータ
と、重み係数検索部２１の出力に基づいて、自動操舵部
１の目標走行ラインを設定する。Now, these databases record the outputs of the time detection unit 17, the traveling lane detection unit 19 and the traveling line detection unit 20 in the traveling lane, and the automatic steering switch 7 turns off.
In the case of N, the record on the route is output to the target travel line setting unit 8. Further, the recorded time is output to the weight coefficient search unit 21. The weighting factor search unit 21 calculates the elapsed time from the recording time of the travel record on the route based on the data output from the database 16, and calculates or retrieves the weighting factor of the record based on the elapsed time. ,
The weighting factor is transmitted to the target travel line setting unit 8. The target travel line setting unit 8 sets the target travel line of the automatic steering unit 1 based on the data from the database 16 and the output of the weighting coefficient search unit 21.
【００２６】カーブ路検出部２２は、走行車線の曲率
を、舵角やカメラの画像や地図情報を用いて検出し、デ
ータ記録間隔指示部２３に送信する。このデータ記録間
隔指示部２３は、後述するように、カーブ路検出部２２
の出力に基づいて、データの記録間隔を決定し、データ
記録部１８に送信する。The curved road detecting section 22 detects the curvature of the traveling lane by using the steering angle, the image of the camera and the map information, and sends it to the data recording interval instructing section 23. The data recording interval instructing unit 23, as will be described later, has a curved road detecting unit 22.
The data recording interval is determined on the basis of the output of 1 and is transmitted to the data recording unit 18.
【００２７】お気に入り登録操作部２４は、データベー
スアクセス部２５を介して、ドライバの操作によりデー
タベース１６に記録された記録を呼び出し、またドライ
バの選択した任意の記録の重み係数を高く設定する。記
録取消操作部２６は、ドライバの操作により、データベ
ースアクセス部２５を介して、データベース１６に記録
された記録を呼び出し、ドライバの選択した任意の記録
を消去する。データベースアクセス部２５は、上記デー
タの呼び出しおよび重み係数の変更や、登録データの消
去のほか、表示装置（部）２７を駆動する。走行記録ス
イッチ２８は、ドライバが記録したい走行データを選ぶ
ためのスイッチである。The favorite registration operating section 24 calls the recording recorded in the database 16 by the driver's operation via the database access section 25, and sets a high weighting coefficient for an arbitrary recording selected by the driver. The record cancel operation unit 26 calls the record recorded in the database 16 via the database access unit 25 by the operation of the driver, and erases any record selected by the driver. The database access unit 25 drives the display device (unit) 27 in addition to calling the data, changing the weighting factor, deleting the registered data, and the like. The travel record switch 28 is a switch for the driver to select the travel data to be recorded.
【００２８】図２は、走行車線内での走行ラインの説明
図である。自車２０１は、センターライン２０２と左方
の路側帯２０３の間の走行車線２０４を、走行車線中央
部２０５よりも左へ寄って走行している。このとき、走
行車線中央部２０５と、自車２０１の車両中心軸２０６
の距離ａ（Ｌ）は、ａ（Ｌ）＝０．５［ｍ］である。な
お、Ｌはその路線の基点からの距離であり、現在地点を
表している図３は、目標走行ライン設定部８で行われる
処理のフローチャートである。この処理は、エンジンス
タートで起動され、３０［ｍｓ］に１回の頻度で繰返さ
れる。ステップ３０１では、走行車線検出部１９で検出
した、自車の走行している走行車線情報（路線名、走行
レーン、地点：基点からの距離）が読み込まれる。ステ
ップ３０２では、走行車線内での走行ライン検出部２０
で検出した、走行車線内での走行ラインの情報が読み込
まれる。例えば、図２で説明したように、基点からの距
離がＬである地点において、走行車線中央部から左側へ
の距離ａ（Ｌ）が、ａ（Ｌ）＝０．５［ｍ］という情報
である。なお、右側にずれていれば、マイナスで表され
る。FIG. 2 is an explanatory diagram of a traveling line in the traveling lane. The host vehicle 201 is traveling in a traveling lane 204 between the center line 202 and the left side belt 203, which is closer to the left than the central portion 205 of the traveling lane. At this time, the vehicle lane central portion 205 and the vehicle center axis 206 of the own vehicle 201
The distance a (L) of is a (L) = 0.5 [m]. In addition, L is the distance from the base point of the route, and FIG. 3 showing the current point is a flowchart of the processing performed by the target travel line setting unit 8. This process is started at engine start and is repeated once every 30 [ms]. In step 301, information about the traveling lane in which the vehicle is traveling (route name, traveling lane, point: distance from the base point) detected by the traveling lane detection unit 19 is read. In step 302, the traveling line detection unit 20 in the traveling lane
The information on the traveling line in the traveling lane detected in step S6 is read. For example, as described with reference to FIG. 2, at a point where the distance from the base point is L, the distance a (L) from the center of the driving lane to the left side is a (L) = 0.5 [m]. is there. If it is shifted to the right, it is represented by a minus.
【００２９】ステップ３０３では、時刻検出部１７で検
出した、現在の年月日時刻の情報が読み込まれる。ステ
ップ３０４では、データベース切替部１０の出力に基づ
いて、少なくとも一つの走行モードが選択される。例え
ば、ノーマル走行モードのデータベース１６１が選択さ
れたものとする。ステップ３０５では、データベース
（ノーマル）１６１から、過去に、現在の路線の現在の
走行車線を走行した時刻の記録が読み込まれる。ステッ
プ３０６では、ステップ３０５で読み込んだ走行時刻か
ら、現在時刻までの経過時間を計算し、データの重み係
数を検索する。ステップ３０７では、ステップ３０６で
計算あるいは検索したデータの重み係数の総和をとり、
定数Ｋ（例えば１０）との比較を行う。定数Ｋより大き
ければステップ３０８に進み、定数Ｋ未満ならステップ
３１０に進む。ステップ３０８では、データベース（ノ
ーマル）１６１に、現在走行中の車線を以前に走行した
際の、走行車線内の走行ラインの記録が読み込まれる。
ステップ３０９では、ステップ３０８で読み込んだデー
タと、ステップ３０６で計算あるいは検索された重み係
数に基づいて、自動操舵制御の目標値となる走行車線内
での目標走行ラインを設定する。At step 303, the information of the current date and time detected by the time detection unit 17 is read. In step 304, at least one traveling mode is selected based on the output of the database switching unit 10. For example, assume that the database 161 in the normal traveling mode is selected. In step 305, a record of the time when the vehicle traveled on the current lane of the current route in the past is read from the database (normal) 161. In step 306, the elapsed time from the running time read in step 305 to the current time is calculated and the weighting coefficient of the data is searched. In step 307, the sum of the weighting factors of the data calculated or retrieved in step 306 is calculated,
A comparison with a constant K (for example, 10) is made. If it is larger than the constant K, the process proceeds to step 308, and if it is less than the constant K, the process proceeds to step 310. In step 308, the database (normal) 161 is loaded with a record of the travel lines within the travel lane when the vehicle was currently traveling in the current lane.
In step 309, based on the data read in step 308 and the weighting coefficient calculated or retrieved in step 306, a target travel line in the travel lane that is a target value for automatic steering control is set.
【００３０】自車の走行している走行車線において、記
録されたデータ数が少ない場合およびデータの記録され
た日時が古い場合には、ステップ３０７において、重み
係数ｋの総和が定数Ｋより小さくなる。この場合には、
記録されたデータが古いまたは目標設定に不十分と判断
し、目標設定に記録されたデータを参照しないものと
し、ステップ３１０で、初期設定値（例えば走行レーン
中央）を自動操舵制御の目標走行ラインとして設定す
る。When the number of recorded data is small and the date and time when the data is recorded are old in the traveling lane in which the vehicle is traveling, in step 307, the total sum of the weighting factors k becomes smaller than the constant K. . In this case,
It is determined that the recorded data is old or insufficient for the target setting, and the data recorded in the target setting is not referred to. In step 310, the initial setting value (for example, the center of the driving lane) is set to the target driving line of the automatic steering control. Set as.
【００３１】この実施例によって、自動操舵時の走行地
点での車線内の目標走行ラインを、ドライバ自身による
手動操舵時の走行地点での車線内の走行ライン及び／又
はドライバが選択した自動操舵時の走行地点での車線内
の走行ラインの記録を参照して設定することが可能にな
る。このため、設定された走行地点での目標走行ライン
はドライバの好みに良くマッチし、ドライバが感じる違
和感を軽減することができる。According to this embodiment, the target travel line in the lane at the travel point at the time of automatic steering is set to the travel line in the lane at the travel point at the time of manual steering by the driver and / or at the time of automatic steering selected by the driver. It becomes possible to set by referring to the record of the driving line in the lane at the driving point. Therefore, the target travel line at the set travel point matches the driver's preference well, and the discomfort felt by the driver can be reduced.
【００３２】図４は、データベース切替部１０で行われ
る走行モードの切替処理を示すフローチャートである。
ステップ４０１において、ドライバが選んだ走行モード
切替操作部１１の状態を判定する。走行モード切替操作
部１１には、「自動設定」と「手動選択」があり、「手
動選択」では、図１の４つのモードのデータベースのい
ずれかを選択できる。「自動設定」に設定されていない
場合は、ステップ４０２に進んで、ドライバが選定した
走行モードに対応するデータベースを設定する。したが
って、自動操舵時には、選定された走行モードに対応す
るデータベースの走行記録を参照する。一方、「自動設
定」に設定されていれば、ステップ４０３に進み、雨天
時は雨モードに設定する。雨ではなく、先行車が無
く、車両状況が良く、路面が良く、かつ体調が良
いときはスポーツモードに設定する。それ以外のときは
ノーマルモードに設定する。FIG. 4 is a flowchart showing a traveling mode switching process performed by the database switching unit 10.
In step 401, the state of the driving mode switching operation unit 11 selected by the driver is determined. The traveling mode switching operation unit 11 has “automatic setting” and “manual selection”. In “manual selection”, any one of the four mode databases shown in FIG. 1 can be selected. If it is not set to "automatic setting", the process proceeds to step 402 to set a database corresponding to the driving mode selected by the driver. Therefore, at the time of automatic steering, the traveling record of the database corresponding to the selected traveling mode is referred to. On the other hand, if it is set to "automatic setting", the process proceeds to step 403, and when it is raining, the rain mode is set. If it is not raining, there is no preceding vehicle, the vehicle condition is good, the road surface is good, and the physical condition is good, the sport mode is set. Otherwise, set to normal mode.
【００３３】次に、自動設定における選択処理４０３〜
４１０を述べる。ステップ４０３において、天候検出部
９によって検出された天候が、雨天であると判断すると
ステップ４０４に進み、雨天でなければステップ４０５
に進む。ステップ４０４では、自動操舵時に走行記録を
参照するデータベース、または手動操舵時および自動操
舵時に走行を記録するデータベースを、雨モードのデー
タベース１６３に設定する。ステップ４０５では先行車
検出部１２によって先行車の有無が検出される。先行車
を検出しなかった場合はステップ４０６に進み、先行車
を検出した場合はステップ４０７に進む。ステップ４０
６では自車状況検出部１３によって自車の状況が検出さ
れる。自車の状態がよい場合にはステップ４０８に進
み、そうでない場合にはステップ４０７に進む。ステッ
プ４０８では、路面状態検出部１４によって走行中の走
行車線の路面状態が判断され、車両の走行に適している
と判断された場合にはステップ４０９に進み、そうでな
い場合にはステップ４０７へ進む。ステップ４０９で
は、ドライバ体調検出部１５によってドライバの体調が
判断される。体調が良好であると判断された場合にはス
テップ４１０へ、そうでない場合にはステップ４０７に
進む。ステップ４１０では、自動操舵時に走行記録を参
照するデータベース、または手動操舵時および自動操舵
時に走行を記録するデータベースを、スポーツモードの
データベース１６２に設定する。ステップ４０７では、
自動操舵時に走行記録を参照するデータベース、または
手動操舵時および自動操舵時に走行を記録するデータベ
ースをノーマルモードのデータベース１６１に設定す
る。Next, selection processing 403 through automatic setting
410 will be described. If it is determined in step 403 that the weather detected by the weather detector 9 is rainy weather, the operation proceeds to step 404, and if it is not rainy, step 405.
Proceed to. In step 404, the database that refers to the traveling record during automatic steering or the database that records traveling during manual steering and automatic steering is set to the rain mode database 163. In step 405, the presence / absence of a preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detection unit 12. When the preceding vehicle is not detected, the process proceeds to step 406, and when the preceding vehicle is detected, the process proceeds to step 407. Step 40
In 6, the state of the vehicle is detected by the vehicle state detection unit 13. If the condition of the host vehicle is good, the process proceeds to step 408, and if not, the process proceeds to step 407. In step 408, the road surface state detection unit 14 determines the road surface state of the traveling lane. If it is determined that the vehicle is suitable for traveling, the process proceeds to step 409, and if not, the process proceeds to step 407. . In step 409, the physical condition of the driver is determined by the driver physical condition detecting unit 15. If it is determined that the physical condition is good, the process proceeds to step 410, and if not, the process proceeds to step 407. In step 410, the database that refers to the traveling record during automatic steering or the database that records traveling during manual steering and automatic steering is set as the sports mode database 162. In step 407,
The database that refers to the traveling record during automatic steering or the database that records traveling during manual steering and automatic steering is set as the normal mode database 161.
【００３４】この実施例によって、車両の諸走行環境検
出部９、１２〜１５および走行モード切替操作部１１に
よるドライバの操作とに応じて、走行車線内の走行ライ
ンを記録するデータベースと、自動操舵時の参照データ
ベースを、いずれも切替ることができる。このため、
通常時や、ドライブを楽しみたい時や、雨天時や、
低燃費走行を行いたい時などを含む多様な状況に適し
た走行ラインの実績の記録と、自動操舵時の多様な目標
走行ラインの設定とが可能になる。According to this embodiment, the database for recording the traveling lines in the traveling lane and the automatic steering according to the operation of the driver by the traveling environment detecting units 9, 12 to 15 and the traveling mode switching operating unit 11 of the vehicle. You can switch the reference database at any time. For this reason,
In normal times, when you want to enjoy driving, in rainy weather,
It is possible to record the performance of the driving line suitable for various situations including when you want to run with low fuel consumption, and to set various target driving lines during automatic steering.
【００３５】図５は、車両の走行を記録するデータベー
スの構成を示す。記録されるデータは、走行モード
と、走行路線および走行車線と、走行路線の基点か
らの位置すなわち走行地点と、走行時刻と、走行車
線内での走行ライン（例えば走行車線中央部からの距
離）を含んでいる。FIG. 5 shows the structure of the database for recording the running of the vehicle. The data to be recorded are the driving mode, the traveling route and the traveling lane, the position from the starting point of the traveling route, that is, the traveling point, the traveling time, and the traveling line within the traveling lane (for example, the distance from the central portion of the traveling lane). Is included.
【００３６】このデータ記録間隔指示部２３は、後述す
るように、カーブ路検出部２２の出力に基づいて、デー
タの記録間隔を決定し、データ記録部１８に送信する。The data recording interval instructing section 23 determines the data recording interval based on the output of the curved road detecting section 22 and transmits it to the data recording section 18, as will be described later.
【００３７】次に自動操舵時の動作の流れを説明する。Next, the flow of operation during automatic steering will be described.
【００３８】図６は、車両の走行中の様子とその際に記
録されるデータを示す。車両の走行モードはノーマルモ
ードであるものとする。走行している路線は常磐道であ
り、車両が走行している車線には車線番号１が割り当て
られているものとすると、走行している路線の情報とし
て「常磐道−１」が記録される。また、記録時の時刻、
例えば「２００１／１１／２１／１６：２８」が記録さ
れる。また、車両が走行している地点での、走行してい
る路線の基点（例えば東京日本橋）からの距離Ｌ［ｍ］
が記録される。さらに、車両の中心と走行車線中央部と
の距離ａ（Ｌ）［ｍ］が記録される。FIG. 6 shows how the vehicle is running and the data recorded at that time. The running mode of the vehicle is assumed to be the normal mode. If the route on which the vehicle is traveling is the Joban Expressway and the lane on which the vehicle is traveling is assigned the lane number 1, "Joban-1" is recorded as the information on the route being traveled. . Also, the time of recording,
For example, "2001/111/21/16: 28" is recorded. In addition, at the point where the vehicle is traveling, the distance L [m] from the base point of the traveling route (for example, Tokyo Nihonbashi)
Is recorded. Further, the distance a (L) [m] between the center of the vehicle and the center of the traveling lane is recorded.
【００３９】この実施例によって、走行路線の基点から
の距離（地点）に対して、走行車線内の走行ラインの実
績データを記録することが可能になる。走行する路線、
走行車線および地点に応じて変化するドライバの好みの
走行車線内の走行ラインの変化を記録し、自動操舵時
に、走行車線内での目標走行ラインを設定する際に参照
することで、ドライバが感じる違和感を軽減することが
可能になる。According to this embodiment, it becomes possible to record the actual data of the travel lines in the travel lane for the distance (point) from the base point of the travel route. The route to drive,
The driver feels by recording the change of the driving line in the driver's favorite driving lane that changes according to the driving lane and the point, and referring to it when setting the target driving line in the driving lane during automatic steering. It is possible to reduce the discomfort.
【００４０】図７は、走行ラインと時刻を記録する記録
地点間の間隔を決定する処理のフローチャートを示す。
この処理は記録間隔指示部２３で行われる。ステップ７
０１では、自車が走行している走行車線の曲率が、カー
ブ路検出部２２から読み込まれる。ステップ７０２で
は、曲率が大きいほど記録地点の間隔が短くなるような
関数またはテーブルを参照して、記録地点の間隔を決定
する。ステップ７０３では決定した記録地点の間隔をデ
ータ記録部１８に送信する。FIG. 7 shows a flow chart of the processing for determining the interval between the traveling line and the recording point for recording the time.
This processing is performed by the recording interval instruction unit 23. Step 7
In 01, the curvature of the traveling lane in which the vehicle is traveling is read from the curved road detection unit 22. In step 702, the distance between recording points is determined by referring to a function or table in which the distance between recording points decreases as the curvature increases. In step 703, the determined recording point interval is transmitted to the data recording unit 18.
【００４１】図８は、カーブ路での走行ラインと時刻を
記録する地点間隔の変化を示す説明図である。直線路で
は図７のステップ７０２で設定された記録地点間間隔３
０［ｍ］で、走行車線と、走行車線内での走行ラインと
時刻が記録されている。一方、カーブ路ではカーブ路検
出部２２で検出した走行車線の曲率に対応して、図７の
ステップ７０２で設定された記録地点間間隔１５［ｍ］
で、走行車線と、走行車線内での走行ラインと時刻が記
録されている。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a change in a running line on a curved road and a point interval for recording time. On a straight road, the interval 3 between recording points set in step 702 of FIG.
At 0 [m], the traveling lane, the traveling line in the traveling lane, and the time are recorded. On the other hand, on a curved road, the interval between recording points 15 [m] set in step 702 of FIG. 7 corresponds to the curvature of the traveling lane detected by the curved road detection unit 22.
The traveling lane, the traveling line in the traveling lane, and the time are recorded.
【００４２】図９は、重み係数検索部２１で行われる重
み係数の計算・検索のフローチャートであり、走行記録
の呼び出しとともに実行される。ステップ９０１では、
時刻検出部１７によって検出された現在の日時と、存在
するデータベースの記録日時の差Δｔを算出する。デー
タベースの記録日時は、データベース切替部１０によっ
て選択された走行モードに対応するデータベースから読
み込んだデータが記録された年月日・時刻である。ステ
ップ９０２では、経過時間Δｔに基づいて重み係数を検
索する。ステップ９０３では、決定した重み関数を目標
走行ライン設定部８に送信する。FIG. 9 is a flowchart of the calculation / retrieval of the weighting factor performed by the weighting factor retrieving section 21, which is executed together with the calling of the running record. In step 901,
The difference Δt between the current date and time detected by the time detection unit 17 and the recording date and time of the existing database is calculated. The recording date and time of the database is the date and time when the data read from the database corresponding to the traveling mode selected by the database switching unit 10 was recorded. In step 902, a weighting factor is searched based on the elapsed time Δt. In step 903, the determined weighting function is transmitted to the target travel line setting unit 8.
【００４３】目標走行ライン設定部８が設定する目標値
ｂ（Ｌ）は、式（１）で示すように、走行車線内の走行
ラインの記録ａi（Ｌ）と、それぞれの重み係数ｋiとの
積の総和Σiｋiａi（Ｌ）を、重み係数の総和Σiｋiで
除したものである。The target value b (L) set by the target travel line setting unit 8 is, as shown in the equation (1), the record a i (L) of the travel line in the travel lane and each weighting coefficient k i. The sum Σ i k i a i (L) of the products of and is divided by the sum Σ i k i of the weighting factors.
【００４４】
ｂ（Ｌ）＝｛Σiｋiａi（Ｌ）｝／Σiｋi……………………………（１）
図１０〜１３に、走行車線内での走行ラインの記録のデ
ータベースに基づいて、自動操舵時の目標走行ラインを
決定した４例の説明図を示す。ここでは、現在の走行車
線における走行記録が２点ある場合を考える。第１の記
録をａ1（Ｌ）とし、第２の記録をａ2（Ｌ）とする。B (L) = {Σ i k i a i (L)} / Σ i k i ………………………… (1) Running in the driving lane in FIGS. The explanatory view of four examples which determined the target run line at the time of automatic steering based on the database of the record of a line is shown. Here, consider a case where there are two travel records in the current travel lane. Let the first record be a 1 (L) and the second record be a 2 (L).
【００４５】図１０では、ａ1（Ｌ）が１日前に走行し
た際の走行車線内での走行ラインの記録であり、ａ
2（Ｌ）が３年前に走行した際の走行車線内での走行ラ
インの記録である。それぞれのデータの重み係数は図９
のステップ９０２の処理で、ｋ1＝１、ｋ2＝０と設定さ
れる。したがって、目標走行ライン設定部８が設定する
目標走行位置ｂ1（Ｌ）はａ1（Ｌ）に一致する。In FIG. 10, a 1 (L) is a record of the traveling line in the traveling lane when traveling one day ago, and a 1
2 (L) is a record of the driving line in the driving lane when it was driven three years ago. The weighting coefficient of each data is shown in FIG.
In step 902, k 1 = 1 and k 2 = 0 are set. Therefore, the target travel position b 1 (L) set by the target travel line setting unit 8 matches a 1 (L).
【００４６】図１１では、ａ1（Ｌ）が３年前に走行し
た際の走行車線内での走行ラインの記録であり、ａ
2（Ｌ）が１日前に走行した際の走行車線内での走行ラ
インの記録である。それぞれのデータの重み係数は図９
のステップ９０２の処理で、ｋ1＝０、ｋ2＝１と設定さ
れる。したがって、目標走行ライン設定部８が設定する
目標走行位置ｂ2（Ｌ）はａ2（Ｌ）に一致する。In FIG. 11, a 1 (L) is a record of the traveling line in the traveling lane when traveling 3 years ago, and a 1
2 (L) is a record of the driving line in the driving lane when driving one day ago. The weighting coefficient of each data is shown in FIG.
In step 902, k 1 = 0 and k 2 = 1 are set. Therefore, the target travel position b 2 (L) set by the target travel line setting unit 8 matches a 2 (L).
【００４７】図１２では、ａ1（Ｌ）が１日前に走行し
た際の走行車線内での走行ラインの記録であり、ａ
2（Ｌ）が２ヶ月前に走行した際の走行車線内での走行
ラインの記録である。それぞれのデータの重み係数は図
９のステップ９０２の処理でｋ1＝１．０、ｋ2＝０．３
と設定される。したがって、目標走行ライン設定部８が
設定する目標走行位置は、図１２に示すｂ3（Ｌ）とな
る。In FIG. 12, a 1 (L) is a record of the traveling line in the traveling lane when traveling one day ago, and a 1
2 (L) is a record of the driving line in the driving lane when driving 2 months ago. The weighting coefficient of each data is k 1 = 1.0, k 2 = 0.3 in the processing of step 902 in FIG.
Is set. Therefore, the target traveling position set by the target traveling line setting unit 8 is b 3 (L) shown in FIG.
【００４８】図１３では、ａ1（Ｌ）が２ヶ月前に走行
した際の走行車線内での走行ラインの記録であり、ａ2
（Ｌ）が１日前に走行した際の走行車線内での走行ライ
ンの記録である。それぞれのデータの重み係数は図９の
ステップ９０２の処理でｋ1＝０．３、ｋ2＝１．０と設
定される。したがって、目標走行ライン設定部８が設定
する目標走行位置はｂ4（Ｌ）となる。In FIG. 13, a 1 (L) is a record of the traveling line in the traveling lane when traveling two months ago, and a 2
(L) is a record of the traveling line in the traveling lane when traveling one day ago. The weighting coefficient of each data is set as k 1 = 0.3 and k 2 = 1.0 in the process of step 902 in FIG. Therefore, the target traveling position set by the target traveling line setting unit 8 is b 4 (L).
【００４９】以上の実施例においては、走行車線内での
ドライバが好む走行ラインを記録する手段と、この記録
に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを設定する手段
を備えた車両の走行制御装置において、特定の走行記録
をドライバが選択するための操作部２４と、カーブ路を
検出する手段２２と、前記操作部２４により選択された
カーブ路を含む走行路線の基点からの距離Ｌに応じて走
行中の車線及びこの車線内での走行ラインａi（Ｌ）を
記録する記録手段（１９、２０、１８）と、記録された
走行ラインａi（Ｌ）（データベース１６）に基いて走
行路線の基点からの距離Ｌに応じた車線内での目標走行
ラインｂ（Ｌ）を設定する目標走行ライン設定手段８
と、記録された車線内での走行ラインを前記目標走行ラ
インｂ（Ｌ）の設定に考慮する度合いを記録の時期に応
じて調整する手段と、時刻，天候状況，車両情報，路面
情報，ドライバの体調及び／又はドライバ自身による選
択操作の因子を入力する手段と、この入力因子を自動操
舵時の当該車線内での目標走行ラインｂ（Ｌ）の設定に
加味する手段と、自動操舵時の前記目標走行ラインの設
定に前記走行記録を選択的に反映する手段（１１，１０
ほか）と、自動操舵制御時に前記目標走行ラインｂ
（Ｌ）に沿って車両を操舵する手段１を備えている。In the above embodiment, the vehicle running control device is provided with means for recording the running line preferred by the driver in the running lane and means for setting the target running line for the automatic steering control based on this recording. In accordance with the operating unit 24 for the driver to select a specific travel record, the means 22 for detecting a curved road, and the distance L from the base point of the traveling road including the curved road selected by the operating unit 24. Recording means (19, 20, 18) for recording the traveling lane and the traveling line a i (L) in this lane, and the traveling route based on the recorded traveling line a i (L) (database 16) Target travel line setting means 8 for setting a target travel line b (L) in the lane according to the distance L from the base point of
And means for adjusting the degree of considering the recorded travel line in the lane in setting the target travel line b (L) according to the time of recording, time, weather condition, vehicle information, road surface information, driver Means for inputting the factor of the physical condition of the vehicle and / or the selection operation by the driver itself, means for adding the input factor to the setting of the target travel line b (L) in the lane at the time of automatic steering, and Means (11, 10) for selectively reflecting the travel record in the setting of the target travel line
Other) and the target travel line b during automatic steering control
A means 1 for steering the vehicle along the line (L) is provided.
【００５０】これにより、自動操舵時の走行地点での車
線内の目標走行ラインを、記録したドライバ自身による
手動操舵時の走行地点での車線内の走行ライン及び／又
はドライバが好む自動操舵時の走行地点での車線内の走
行ラインを参照して設定することが可能になる。ドライ
バ自身によって決定された自車の走行ラインを基に、自
動操舵時の走行地点での目標走行ラインを決定するた
め、ドライバが感じる違和感を軽減することが可能にな
る。特に、カーブ路において、この効果は顕著である。
また、この実施例では、最新の記録を重視して、時間と
ともに変化するドライバの嗜好や車両特性にマッチング
し易いように、自動操舵時の目標走行ラインを設定する
ことが可能になり、更にドライバの感じる違和感を軽減
することができる。更に、走行環境や，ドライバの体調
や，走行モードを切替えるドライバの操作を、自動操舵
時の走行車線内での目標走行ラインの設定に反映させる
ことによって、ドライブを楽しみたい時や、雨天時や、
低燃費走行を行いたい時を含む多様な状況に適した目標
走行ラインの設定が可能となる。As a result, the target traveling line in the lane at the traveling point during automatic steering is recorded, and the traveling line in the lane at the traveling point during manual steering by the driver and / or during automatic steering which the driver prefers. It becomes possible to set by referring to the traveling line in the lane at the traveling point. Since the target travel line at the travel point at the time of automatic steering is determined based on the travel line of the own vehicle determined by the driver himself, it is possible to reduce the discomfort felt by the driver. This effect is particularly remarkable on curved roads.
Further, in this embodiment, it is possible to set the target travel line during automatic steering so that the latest recording is emphasized and it is easy to match the driver's preference and vehicle characteristics that change with time. It is possible to reduce the discomfort felt by. Furthermore, by reflecting the driving environment, the physical condition of the driver, and the operation of the driver that switches the driving mode in the setting of the target driving line in the driving lane during automatic steering, when you want to enjoy driving, in the rain, ,
It is possible to set a target travel line that is suitable for various situations including when you want to drive with low fuel consumption.
【００５１】図１４〜１７を参照して、複数個のデータ
ベースの記録の選択、更新及び消去処理について説明す
る。With reference to FIGS. 14 to 17, a process of selecting, updating, and erasing records of a plurality of databases will be described.
【００５２】図１４は、データベース１６に記録された
複数個のデータベースの記録を選択し、更新または消去
する処理フローチャートである。自動変速機レンジ（図
示しない）がＰ（駐車）、Ｒ（後進）、Ｎ（中立）、Ｄ
（前進）のうち、ＰまたはＮがドライバにより選択され
ると、図１５の表示画面５７が図１の表示部２７に表示
される。表示画面５７の中で、自動操舵学習ボタン５８
が選択されると、図１４の処理フローが起動する。選択
は、タッチパネル（図示しない）やキーボード（図示し
ない）、ジョイスティック（図示しない）を使って行
う。ステップ１４０１において、図１６に示す表示画面
６７を表示する。前記表示画面６７は、走行した路線を
分割し簡略表示したリンク５９〜６６と、「戻る」入力
ボタン６８が操作可能である。ドライバが「戻る」入力
ボタン６８を選択すると、ステップ１４０２の判定によ
り、図１４の処理フローは終了する。一方、リンク５９
からリンク６６のうちいずれか一つのリンクを選択する
と、ステップ１４０３の判定により、ステップ１４０４
に進み、図１７の表示画面６９に更新される。この表示
画面６９においては、リンク６２と６３が選択されてい
る。また、リンク５９〜６１及び６４〜６６は未選択で
ある。そして、「はい」入力ボタン７０を選択すると、
図１４のステップ１４０５に進み、データベース１６の
リンク６２と６３に相当するデータを変更する。そして
ステップ１４０６に進み、データベース１６のリンク５
９〜６１及び６４〜６６に相当するデータを消去する。
一方、ステップ１４０４において表示画面６９の「いい
え」入力ボタン７１を選択すると、ステップ１４０８に
おいてリンク５９〜６６のデータを消去し、図１の表示
部２７を図１５の表示画面５７に更新し、終了する。FIG. 14 is a processing flowchart for selecting, updating or erasing a plurality of records recorded in the database 16. Automatic transmission range (not shown) is P (parking), R (reverse), N (neutral), D
When P or N is selected by the driver in (forward), the display screen 57 of FIG. 15 is displayed on the display unit 27 of FIG. In the display screen 57, the automatic steering learning button 58
When is selected, the processing flow of FIG. 14 is activated. Selection is performed using a touch panel (not shown), a keyboard (not shown), or a joystick (not shown). In step 1401, the display screen 67 shown in FIG. 16 is displayed. On the display screen 67, it is possible to operate links 59 to 66 in which a traveled route is divided and displayed in a simplified manner, and a "return" input button 68. When the driver selects the “return” input button 68, the processing flow of FIG. 14 ends due to the determination in step 1402. On the other hand, link 59
When any one of the links 66 is selected from among the links 66 to 140, it is determined in step 1403 that step 1404
And the display screen 69 of FIG. 17 is updated. Links 62 and 63 are selected on the display screen 69. Further, the links 59 to 61 and the links 64 to 66 are not selected. When the “Yes” input button 70 is selected,
Proceeding to step 1405 of FIG. 14, the data corresponding to the links 62 and 63 of the database 16 is changed. Then, the process proceeds to step 1406, and the link 5 of the database 16
The data corresponding to 9-61 and 64-66 are deleted.
On the other hand, when the “No” input button 71 on the display screen 69 is selected in step 1404, the data of the links 59 to 66 are deleted in step 1408, the display unit 27 of FIG. 1 is updated to the display screen 57 of FIG. 15, and the process ends. To do.
【００５３】この実施例においては、ドライバによって
選択可能な、前進、駐車及び中立モードを備えた変速機
と、ドライバへの表示装置２７を備えた車両の走行制御
装置において、前記変速機が、前進モードから駐車モー
ド又は中立モードに変更されたことに応じて、前記表示
装置２７に自動操舵の学習のための操作に関する画面５
７，６７，６９を含む表示を行う表示制御手段（図１の
２５、図１４のフロー）を備えている。In this embodiment, in a transmission having forward, parking and neutral modes selectable by a driver and a vehicle travel control device having a display device 27 for the driver, the transmission is a forward drive. In response to the change from the mode to the parking mode or the neutral mode, a screen 5 regarding the operation for learning the automatic steering is displayed on the display device 27.
The display control means (25 in FIG. 1 and the flow in FIG. 14) for performing display including 7, 67 and 69 is provided.
【００５４】この図１４の処理フローを実行することに
より、ドライバが特に好む走行車線と走行車線内の走行
ラインの学習効率を向上させることが可能になる。ま
た、図１５から図１７の表示画面により、学習が容易に
実現できる。更に、ドライバが特に好む走行車線と走行
車線内の走行ラインの記録と、好まない走行車線と走行
車線内の走行ラインの記録とを、特別に記録し、自動操
舵制御における目標走行ラインの設定に反映させること
で、ドライバが特に好む走行車線と走行車線内の走行ラ
インの学習効率を向上させることが可能になる。By executing the processing flow of FIG. 14, it becomes possible to improve the learning efficiency of the driving lane which the driver particularly likes and the driving lines within the driving lane. Moreover, learning can be easily realized by the display screens of FIGS. 15 to 17. Further, a record of the driving lane that the driver particularly likes and the driving line in the driving lane and a recording of the driving lane that the driver does not like and the driving line in the driving lane are specially recorded to set the target driving line in the automatic steering control. By reflecting it, it becomes possible to improve the learning efficiency of the driving lane which the driver particularly likes and the driving line in the driving lane.
【００５５】[0055]
【発明の効果】本発明によれば、ドライバ自身によって
決定された自車の走行ラインを基に、自動操舵時の走行
地点での目標走行ラインを決定するため、ドライバが感
じる違和感の少ない車両の走行制御を実現することがで
きる。According to the present invention, the target traveling line at the traveling point at the time of automatic steering is determined based on the traveling line of the own vehicle determined by the driver himself. Travel control can be realized.
【図１】本発明の一実施例による車両の走行制御装置の
全体システム機能図。FIG. 1 is an overall system functional diagram of a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】走行車線内での走行ラインの説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of a travel line within a travel lane.
【図３】走行ライン目標設定部８で行われる処理のフロ
ーチャート。FIG. 3 is a flowchart of processing performed by a travel line target setting unit 8.
【図４】データベース切替部１０で行われる走行モード
の切替処理フローチャート。FIG. 4 is a flowchart of traveling mode switching processing performed by the database switching unit 10.
【図５】車両の走行を記録するデータベースの構成図。FIG. 5 is a configuration diagram of a database that records the travel of a vehicle.
【図６】車両の走行中の様子とその際に記録されるデー
タを示す図。FIG. 6 is a diagram showing a running state of a vehicle and data recorded at that time.
【図７】カーブ路での走行ラインの記録地点間の間隔を
決定する処理フローチャート。FIG. 7 is a processing flowchart for determining an interval between recording points of a traveling line on a curved road.
【図８】カーブ路での走行ラインの記録地点間隔の変化
を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a change in a recording point interval of a traveling line on a curved road.
【図９】重み係数検索部２１で行われる重み係数の計算
・検索のフローチャート。FIG. 9 is a flowchart of weighting factor calculation / retrieval performed by the weighting factor retrieval unit 21.
【図１０】記録に基づく走行車線内での目標走行ライン
の決定例１の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of Example 1 of determining a target travel line in a travel lane based on recording.
【図１１】記録に基づく走行車線内での目標走行ライン
の決定例２の説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram of a second example of determination of a target travel line in a travel lane based on recording.
【図１２】記録に基づく走行車線内での目標走行ライン
の決定例３の説明図。FIG. 12 is an explanatory diagram of Example 3 of determining a target travel line in a travel lane based on recording.
【図１３】記録に基づく走行車線内での目標走行ライン
の決定例４の説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram of Example 4 of determining a target travel line in a travel lane based on recording.
【図１４】データベースの記録を選択、更新又は消去す
る処理フローチャート。FIG. 14 is a processing flowchart for selecting, updating, or deleting a record in a database.
【図１５】自動操舵学習の選択時の表示画面例。FIG. 15 is an example of a display screen when automatic steering learning is selected.
【図１６】記録の更新または消去選択の表示画面例１。FIG. 16 is a display screen example 1 for updating or deleting a record.
【図１７】記録の更新または消去処理の表示画面例２。FIG. 17 is a display screen example 2 of a record update or deletion process.
１…自動操舵部、２…ステアリングホイール、３…ステ
アリングシャフト、４…操舵角センサ、５…操舵用モー
タ、６…操舵角制御部、７…自動操舵スイッチ、８…目
標走行ライン設定部、９…天候検出部、１０…データベ
ース切替部、１１…ドライバによる走行モード切替操作
部、１２…先行車両検出部、１３…自車状況検出部、１
４…路面状態検出部、１５…ドライバ体調検出部、１６
…データベース、１７…時刻検出部、１８…データ記録
部、１９…走行車線検出部、２０…車線内の走行ライン
検出部、２１…重み係数検索部、２２…カーブ路検出
部、２３…記録間隔指示部、２４…お気に入り登録操作
部、２５…データベースアクセス部、２６…記録抹消操
作部、２７…表示部。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic steering part, 2 ... Steering wheel, 3 ... Steering shaft, 4 ... Steering angle sensor, 5 ... Steering motor, 6 ... Steering angle control part, 7 ... Automatic steering switch, 8 ... Target travel line setting part, 9 ... weather detection unit, 10 ... database switching unit, 11 ... driving mode switching operation unit by driver, 12 ... preceding vehicle detection unit, 13 ... own vehicle condition detection unit, 1
4 ... Road surface condition detecting unit, 15 ... Driver physical condition detecting unit, 16
... database, 17 ... time detecting section, 18 ... data recording section, 19 ... traveling lane detecting section, 20 ... traveling line detecting section in lane, 21 ... weight coefficient searching section, 22 ... curved road detecting section, 23 ... recording interval Instruction section, 24 ... Favorite registration operation section, 25 ... Database access section, 26 ... Record deletion operation section, 27 ... Display section.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 箕輪 利通 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 佐藤 和彦 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 吉川 徳治 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 泉 枝穂 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 児島 隆生 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC20 DA03 DA50 DA72 DA77 DA82 DA84 DA90 DA91 DA98 DA99 DC05 DC09 DC10 DC33 DD01 DD15 EB04 EC23 GG01 5H180 AA01 BB15 CC27 FF10 LL09 LL15 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Minowa Toshimichi 7-1-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Prefecture Inside the Hitachi Research Laboratory, Hitachi Ltd. (72) Inventor Kazuhiko Sato 7-1-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Prefecture Inside the Hitachi Research Laboratory, Hitachi Ltd. (72) Inventor Tokuji Yoshikawa 7-1-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Prefecture Inside the Hitachi Research Laboratory, Hitachi Ltd. (72) Inventor Eiho Izumi 7-1-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Prefecture Inside the Hitachi Research Laboratory, Hitachi Ltd. (72) Inventor Takao Kojima 7-1-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Prefecture Inside the Hitachi Research Laboratory, Hitachi Ltd. F term (reference) 3D032 CC08 CC20 DA03 DA50 DA72 DA77 DA82 DA84 DA90 DA91 DA98 DA99 DC05 DC09 DC10 DC33 DD01 DD15 EB04 EC23 GG01 5H180 AA01 BB15 CC27 FF10 LL09 LL15
Claims (14)
し、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを
設定する車両の走行制御方法において、走行地点におけ
る車線内での走行ラインを記録するステップと、自動操
舵による走行時に、記録された走行地点における車線内
での走行ラインに基いて、当該車線内での目標走行ライ
ンを設定するステップと、この目標走行ラインに沿って
車両を操舵するステップとを備えたことを特徴とする車
両の走行制御方法。1. A travel control method for a vehicle, which records the performance of a travel line within a travel lane and sets a target travel line for automatic steering control based on this record, in which the travel line within the lane at a travel point is set. The step of recording, the step of setting the target travel line in the lane based on the travel line in the lane at the recorded travel point during traveling by automatic steering, and the vehicle along the target travel line A driving control method for a vehicle, comprising: a step of steering.
し、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラインを
設定する車両の走行制御方法において、走行路線の基点
からの距離に応じて車線内での走行ラインを記録するス
テップと、自動操舵による走行時に、記録された走行地
点における車線内での走行ラインに基いて、当該車線内
での目標走行ラインを設定するステップと、この目標走
行ラインに沿って車両を操舵するステップとを備えたこ
とを特徴とする車両の走行制御方法。2. A traveling control method for a vehicle, which records the performance of a traveling line within a traveling lane and sets a target traveling line for automatic steering control based on this record, according to the distance from the base point of the traveling route. A step of recording a travel line in the lane, a step of setting a target travel line in the lane based on the travel line in the lane at the recorded travel point when traveling by automatic steering, And a step of steering the vehicle along a travel line.
を記録し、この記録に基いて自動操舵制御の目標走行ラ
インを設定する車両の走行制御方法において、走行中に
カーブ路を検出するステップと、このカーブ路の当該走
行路線の基点からの距離と走行車線及び車線内での走行
ラインを記録するステップと、自動操舵による走行時
に、記録された車線内での走行ラインに基いて、当該走
行車線内での目標走行ラインを設定するステップと、こ
の目標走行ラインに沿って車両を操舵するステップとを
備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。3. A vehicle traveling control method for recording a traveling line preferred by a driver in a traveling lane and setting a target traveling line for automatic steering control based on the recording, detecting a curved road during traveling. And a step of recording the distance from the starting point of the relevant traveling route on this curved road, the traveling lane and the traveling line in the lane, and the traveling line in the lane recorded during traveling by automatic steering. A travel control method for a vehicle, comprising: a step of setting a target travel line in a travel lane; and a step of steering the vehicle along the target travel line.
れた車線内での走行ラインを前記目標走行ラインの設定
に反映する度合いを、記録時刻に応じて調整するステッ
プを備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。4. The method according to claim 1, further comprising a step of adjusting a degree of reflecting a recorded traveling line in a lane in setting the target traveling line according to a recording time. A characteristic vehicle travel control method.
天候状況、車両情報、路面情報、ドライバの体調及び／
又はドライバ自身による選択操作の因子を検出するステ
ップと、自動操舵による走行時に、当該走行車線内での
目標走行ラインの設定に、前記因子を加味するステップ
を備えたことを特徴とする車両の走行制御方法。5. The time according to any one of claims 1 to 4,
Weather conditions, vehicle information, road surface information, physical condition of driver and /
Alternatively, the vehicle traveling is characterized by including a step of detecting a factor of a selection operation by the driver himself and a step of adding the factor to a setting of a target traveling line in the traveling lane during traveling by automatic steering. Control method.
録するステップは、ドライバが特定の走行記録を選択す
るための操作部により選択された走行記録を記録するス
テップを含むことを特徴とする車両の走行制御方法。6. The recording method according to claim 1, wherein the recording step includes a step of recording a traveling record selected by an operation unit for a driver to select a specific traveling record. Vehicle traveling control method.
及び中立モードを備えた変速機と、ドライバへの表示装
置を備えた車両の走行制御方法において、前記変速機を
前進モードから駐車モード又は中立モードに変更したと
きに、前記表示装置に前記記録に対する操作に関する画
面を含む表示を許可することを特徴とする車両の走行制
御方法。7. A transmission control method for a vehicle having a forward drive mode, a parking mode and a neutral mode selectable by a driver, and a vehicle travel control method provided with a display device for a driver, wherein the transmission is changed from the forward drive mode to a parking mode or a neutral mode. A travel control method for a vehicle, comprising allowing a display including a screen regarding an operation for the recording when the display mode is changed.
を記録する手段と、この記録に基いて自動操舵制御の目
標走行ラインを設定する手段を備えた車両の走行制御装
置において、走行路線の基点からの距離に応じて走行中
の車線及びこの車線内での走行ラインを記録する手段
と、記録された走行ラインに基いて走行路線の基点から
の距離に応じた車線内での目標走行ラインを設定する手
段と、自動操舵制御時に前記目標走行ラインに沿って車
両を操舵する手段を備えたことを特徴とする車両の走行
制御装置。8. A travel control device for a vehicle, comprising means for recording a travel line preferred by a driver in a travel lane, and means for setting a target travel line for automatic steering control based on this recording. Means for recording the traveling lane and the traveling line in this lane according to the distance from the base point, and the target traveling line in the lane according to the distance from the base point of the traveling line based on the recorded traveling line And a means for steering the vehicle along the target travel line during automatic steering control.
行ラインを記録する手段と、この記録に基いて自動操舵
制御の目標を設定する手段を備えた車両の走行制御装置
において、カーブ路を検出する手段と、このカーブ路の
走行路線の基点からの距離と走行車線及び車線内での走
行ラインを記録する記録手段と、記録された車線内での
走行ラインに基いて自動操舵による走行車線内での目標
走行ラインを設定する目標走行ライン設定手段と、自動
操舵制御時に前記目標走行ラインに沿って車両を操舵す
る手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。9. A vehicle travel control device comprising means for recording a widthwise travel line preferred by a driver in a travel lane and means for setting a target for automatic steering control based on the recording, in a curved road. And a recording means for recording the distance from the base point of the traveling route of this curved road and the traveling lane and the traveling line in the lane, and the traveling by automatic steering based on the recorded traveling line in the lane. A travel control device for a vehicle, comprising: a target travel line setting means for setting a target travel line in a lane; and means for steering a vehicle along the target travel line during automatic steering control.
ライン設定手段は、記録された車線内での走行ラインを
考慮する度合いを、記録の時期に応じて調整する手段を
備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。10. The target traveling line setting means according to claim 8 or 9, further comprising means for adjusting a degree of considering a traveling line in a recorded lane according to a recording timing. The vehicle travel control device.
刻、天候状況、車両情報、路面情報、ドライバの体調及
び／又はドライバ自身による選択操作の因子を入力する
手段と、この入力因子を自動操舵時の当該車線内での目
標走行ラインの設定に加味する手段を備えたことを特徴
とする車両の走行制御装置。11. A means for inputting time, weather conditions, vehicle information, road surface information, physical condition of a driver and / or a factor of a selection operation by the driver itself, according to any one of claims 8 to 10, and an automatic input factor. A travel control device for a vehicle, comprising means for adding a setting of a target travel line in the lane at the time of steering.
記記録手段は、特定の走行記録をドライバが選択するた
めの操作部と、この操作部により選択された走行記録を
記録する選択記録手段と、自動操舵時の前記目標走行ラ
インの設定に前記走行記録を選択的に反映する手段を備
えたことを特徴とする車両の走行制御装置。12. The recording means according to any one of claims 8 to 11, wherein the recording means records an operation section for a driver to select a specific traveling record and a traveling record selected by the operating section. And a means for selectively reflecting the travel record on the setting of the target travel line during automatic steering, the travel control device for a vehicle.
車及び中立モードを備えた変速機と、ドライバへの表示
装置を備えた車両の走行制御装置において、前記変速機
が、前進モードから駐車モード又は中立モードに変更さ
れたことに応じて、前記表示装置に自動操舵の学習のた
めの操作に関する画面を含む表示を行う表示制御手段を
備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。13. A vehicle drive control device comprising a transmission having forward, parking and neutral modes selectable by a driver, and a vehicle drive control device provided with a display device for the driver, wherein the transmission is set from the forward mode to the parking mode or A travel control device for a vehicle, comprising display control means for performing a display including a screen relating to an operation for learning of automatic steering in response to a change to the neutral mode.
ンを記録する手段と、この記録に基いて自動操舵制御の
目標走行ラインを設定する手段を備えた車両の走行制御
装置において、特定の走行記録をドライバが選択するた
めの操作部と、カーブ路を検出する手段と、前記操作部
により選択されたカーブ路を含む走行路線の基点からの
距離に応じて走行中の車線及びこの車線内での走行ライ
ンを記録する手段と、記録された走行ラインに基いて走
行路線の基点からの距離に応じた車線内での目標走行ラ
インを設定する手段と、記録された車線内での走行ライ
ンを前記目標走行ラインの設定に考慮する度合いを記録
の時期に応じて調整する手段と、時刻，天候状況，車両
情報，路面情報，ドライバの体調及び／又はドライバ自
身による選択操作の因子を入力する手段と、この入力因
子を自動操舵時の当該車線内での目標走行ラインの設定
に加味する手段と、自動操舵時の前記目標走行ラインの
設定に前記走行記録を選択的に反映する手段と、自動操
舵制御時に前記目標走行ラインに沿って車両を操舵する
手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。14. A vehicle traveling control device comprising means for recording a traveling line preferred by a driver in a traveling lane and means for setting a target traveling line for automatic steering control based on this recording, in a specific traveling mode. An operating unit for the driver to select a record, a means for detecting a curved road, and a lane in which the vehicle is traveling according to the distance from the base point of the traveling route including the curved road selected by the operating unit, and within this lane The means for recording the traveling line of, the means for setting the target traveling line in the lane according to the distance from the origin of the traveling route based on the recorded traveling line, and the traveling line in the recorded lane Means for adjusting the degree of consideration in the setting of the target travel line according to the timing of recording, time, weather conditions, vehicle information, road surface information, physical condition of the driver and / or selection operation by the driver himself. Means for inputting a factor, means for adding the input factor to the setting of the target traveling line in the lane during automatic steering, and selectively reflecting the traveling record in the setting of the target traveling line during automatic steering And a means for steering the vehicle along the target travel line during automatic steering control.
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